JPH01126109A - 磁気浮上搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 この発明は磁気浮上搬送車に関し、さらに詳細にいえば
、強磁性体で形成されたガイドレールに沿って走行自在
に設けられたものであって、ガイドレールに対向する位
置に、電磁石と永久磁石とで構成された浮上マグネット
を複数個配置し、上記電磁石への励磁を制御してガイド
レール上を非接触状態に保って走行可能とした磁気浮上
搬送車に関する。

〈従来の技術〉 近年、工場内、オフィス内等の複数の地点間で精密部品
等の搬送物を速やかにかつ静かに搬送したい場合におい
て、ガイドレール上で搬送車を非接触状態に支持できる
浮上式の搬送方式が注目されている。搬送車を非接触状
態に支持するには、空気や磁気を用いるのが一般的であ
るが、特に搬送車を磁気的に支持する方式は、追従性や
騒音面で優れており、有望視されている。また、発塵も
極めて少なく、半導体製造工場等においても好適に使用
できる。

上記の磁気浮上搬送車は、電磁石を搭載しており、この
電磁石に励磁電流を流すことによって搬送車を浮上させ
て走行し、走行が終了すると、励磁電流をしゃ断して着
地させるものであった。したがって、走行中においても
電磁石を常時通電しなければならず消費電力が大きくな
る。このため、大きなバッテリが必要となり装置が大型
化するという欠点があった。

そこで、電磁石に要求される磁束の大部分を永久磁石か
ら供給し、電磁石を、永久磁石の吸引力の不安定性と、
荷重の変動分の調整にのみに供する磁気浮上搬送車が提
供されている（特開昭６０−９８１０８．８０−１７０
４０１．６１−１０２１０５号公報等参照）。これによ
れば、搬送車の重量の大部分を永久磁石の吸引力により
支持できるので、電磁石に消費される電力を大幅に減少
させることができる。したがって、バッテリの容量を小
さくでき、磁気浮上搬送車全体が小型に構成できるとも
に、多くの荷物を搭載することもできるようになる。

〈発明が解決しようとする問題点〉 ところで、磁気浮上搬送車をステーションで停止させた
後、荷物の積み替え等をするために、磁気浮上搬送車を
直接ガイドレール上に又はローラ等の支持部材を介して
着地させる必要がある。ところが、上記磁気浮上搬送車
は、永久磁石を用いる浮上方式を採用しているので、着
地させる場合、。

電磁石の電流をしゃ断して浮上制御を停止しても、永久
磁石は、ガイドレールに吸着する方向に着地していくの
か、ガイドレールから離れる方向に着地していくのかが
不確定となる。もし、複数個ある浮上マグネットがそれ
ぞれ異なった方向に着地すれば、車体の姿勢が傾いて不
安定になり、搬送物の自動積み卸しがうまくできないば
かりか、スアーンヨン側に設けているセンサが位置ずれ
のためうまく作動しなかったり、車体側とステーション
側にそれぞれ設けている送受信器が位置ずれのため通信
できなかったり、バッテリへの充電端子の位置がずれて
充電が行えなかったりするという問題がある。

く目的〉 この発明は上記問題点に鑑みてなされたものであり、安
定した着地をすることができる磁気浮上搬送車を提供す
ることを目的としている。

く問題点を解決するための手段〉 上記の目的を達成するためのこの発明の磁気浮上搬送車
は、磁気浮上搬送車の着地に際して、電磁石の電流をし
ゃ断する前に、各浮上マグネットの磁力を共に増加又は
共に減少させる電流（以下「着地電流」という）を各電
磁石に流す着地電流制御手段を具備するものである。

く作用〉 上記の構成の磁気浮上搬送車によれば、電磁石の電流を
しゃ断する前に、各電磁石に、浮上マグネットの磁力を
共に増加又は共に減少させる方向の電流を流すことがで
きる。もし、浮上マグネットの磁力が共に増加すると、
複数個ある浮上マグネットの全てがガイドレールに対し
て吸引され、浮上マグネットの磁力が共に減少すると、
複数個ある浮上マグネットの全てがガイドレールから引
き離されることになる。したがって、複数個ある浮上マ
グネットを同一方向に着地させることができる。

〈実施例〉 次いで、この発明の実施例について図を参照しながら以
下に説明する。

第１図は軌道（２０）に沿って走行する磁気浮上搬送車
（１）を示す断面図である。また、第２図は第１図の■
−■線断面図、第３図は第１図の■−■線断面図であり
、磁気浮上搬送車の走行方向を矢印Ａ方向にとっている
。

磁気浮上搬送車（１）は荷台を兼ねた平板状の車体０を
有し、車体■の上面には、進行方向（第１図の紙面に垂
直方向）の比較的前側と比較的後ろ側にそれぞれ２つず
つ合計４つのフレーム（Ｆ）が上を向けて配置されてい
る。フレーム（Ｆ）の上部には、断面コの字形を有する
鉄心（３ａ）〜（３ｄ）が固定され、さらにその上部に
は、例えばＮｄ−Ｆｅ−８合金製の永久磁石（５ａ）〜
（５ｄ）が固定されており、かつ鉄心（３ａ）〜（３ｄ
）の回りに、電磁石を作る電磁コイル（４ａ）〜（４ｄ
）が巻回されている。上記鉄心（３ａ）〜（３ｄ）、永
久磁石（５ａ）　〜（５ｄ）及び電磁コイル（４ａ）　
〜（４ｄ）により浮上マグネット（Ｍａ）〜（Ｍｄ）を
構成している。また、車体■の側面には、ローラ（７）
、（８）が、浮上走行時に後述するガイド溝（２４）と
接触せず所定の空隙を保持できる状態で突設されている
。ローラ（７）は、着地時に磁気浮上搬送車（１）を支
持するとともに、非励磁時に浮上マグネット（Ｈａ）〜
（Ｍｄ）がガイドレール（２１）と接触しないように磁
気浮上搬送車（１）の上方向の動きを規制するものであ
り、ローラ（８）は磁気浮上搬送車（１）の左右方向へ
の動きを規制するものである。なお、■）は、浮上マグ
ネット（Ｈａ）〜（Ｍｄ）とガイドレール（２Ｉ）との
ギャップを例えば電磁誘導効果等を用いて測定するギャ
ップセンサであり、（１０）は車体０の底部に設けられ
た荷物吊り下げ用のフックである。

軌道（２０）は、下方が開いた長尺枠体（２３）と、長
尺枠体（２３）の天井部から吊り下げられた２本の強磁
性体製の断面「工」の字状を有するガイドレール（２１
）と、長尺枠体（２３）の側部から内方に形成したロー
ラ支持用の、Ｌ型材からなるガイド溝（２４）とから主
構成される。そして、軌道（２０）の随所には、磁気浮
上搬送車（１）を停止させるステーションが設けられて
いる。

また、車体■の中心部には、進行方向と平行に肉薄の、
ＬＩＭ（リニアインダクションモータンの２次導体（６
）が上向きに立設されており、これに対応して地上側の
随所には、磁気浮上搬送車（１）を発進、停止させるＬ
ＩＭの１次側駆動系（２２）が配置されている。

車体■の側面部には、磁気浮上搬送車（１）をステーシ
ョンの所定位置に精度よく停止させるため、磁気浮上搬
送車（１）の位置を表示するリニアスケール（３８）が
設けられており、地上側には、リニアスケール（３８）
を読み取る位置検出センサ（３７）が取付けられている
。

車体（２の後尾側端面には受光センサ（４５）が取付け
られ、地上側の所定位置には、緊急停止光信号を照射す
るの発光体（図示せず）が取付けられ、発光体の照射光
により軌道（２０）に沿った光路を形成する。

さらに、車体■の側面部には、磁気浮上搬送車（１）の
質量データを送出する光送信器（３４）が取付けられ、
ステーションの所定位置には、光送信器（３４）から送
信された光信号を受信する光受信器〈３５）が取付けら
れている。

次に、第４図を参照しながら、磁気浮上搬送方式の制御
系の回路構成の概要を説明する。制御系は大別して磁気
浮上搬送車（１）をガイドレール（２１）から所定のギ
ャップを保って浮上させる浮上制御系と、磁気浮上搬送
車（１）を発進、走行、停止させる走行制御系とに大別
される。

上記浮上制御系は、前述したギャップセンサ（９ａ）〜
（９ｄ）と、電磁コイル（４ａ）　〜（４ｄ）に電流を
供給する電力増幅回路（３２ａ）〜（３２ｄ）と、電磁
コイル（４ａ）〜（４ｄ）の電源となるバッテリ（Ｂ）
と、ギャップセンサ（９ａ）〜（９ｄ）の出力に基づい
て電力増幅回路（３２ａ）〜（３２ｄ）の出力を調整す
る浮上制御回路（３Ｌａ）〜（３１ｄ）と、磁気浮上搬
送車（１）の質量を算出するギャップ−質量変換回路（
３３）と、ギャップ−質量変換回路（３３）から得た質
量データを含んだ光信号を送信する光送信器（３４）と
から主構成される。ギャップ−質量変換回路（３３）と
光送信器（３４）とは後述するように、磁気浮上搬送車
（１）の質ｍＭを検出する質量検出部（４０）を構成す
るものである。

上記浮上制御系において、浮上制御回路（３１ａ）〜（
３１ｄ）に、ギャップセンサ（９ａ）〜（９ｄ）により
検出したギャップと、電磁コイル（４ａ）〜（４ｄ）両
端の電圧又は電磁コイル（４ａ）〜（４ｄ）を流れる電
流と、それらの目標値との各偏差に比例した信号、積分
した信号、微分した信号のそれぞれに重みを付けて加算
し、加算値に応じた信号を出力するというＰＩＤ制御を
行わせている。電力増幅回路（３２ａ）〜（３２ｄ）は
該出力信号に応じたコイル励磁電流を電磁コイル（４ａ
）〜（４ｄ）に供給する。これにより、浮上マグネット
（Ｈａ）〜（Ｍｄ）の起動制御や、浮上後のギャップ一
定制御、電磁コイル（４ａ）〜（４ｄ）に流れる電流一
定制御等を実現することができる。

また、走行制御系は各ステーション側に設けられるもの
であり、磁気浮上搬送車（１）の発進、走行、停止を制
御する走行制御装置（４１）と、走行制御装置（４１）
からの制御出力信号をＬＩＭの１次側駆動系（２２）を
駆動する電力信号に変換するインバータ（３６）と、前
述したリニアスケール（３８）の目盛を検出するセンサ
（３７）等とから構成されている。光受信器（３５）は
、光送信器（３４）から送信された光信号を受信するも
のであり、前述したギャップ−質量変換回路（３３）、
光送信器（３４）とともに質量検出部（４０）を構成す
る。なお、走行制御装置（４１）はバスを通して、磁気
浮上搬送システムを管制制御するホストコンピュータ（
図示せず）に接続されている。

上記浮上制御系をさらに詳細に説明すると、第５図に示
すように、各電磁コイル（４ａ）〜（４ｄ）を励磁する
電力増幅回路（３２ａ）〜（３２ｄ）がそれぞれ４つず
つ独立して設けられており、電力増幅回路（３２ａ）〜
（３２ｄ）の入力端子には、切り替え型接点を存するリ
レー（３９ａ）〜（３９ｄ）が接続されている。

このリレー接点の一方の端子（Ｘ）は浮上制御回路（３
１，ａ）　〜（３１ｄ）に接続されており、他の端子（
Ｙ）は別のブレーク接点型リレー（４２ａ）〜（４２ｄ
）を介して制御用電源（Ｖ２ａ）〜（Ｖ２ｄ）に接続さ
れている。

なお、バッテリ（Ｂ）と電力増幅回路（３２ａ）〜（３
２ｄ）との間にはブレーク型接点を有するリレー（４４
）が介在されており、リレー（４４）の駆動コイルは、
受光センサ（４５）の動作時に、駆動用電源（ｖ３）に
よって励磁され、リレー接点が開かれる。

リレー（３９ａ）　〜（３９ｄ）は２つのリレー駆動コ
イルを有し、リレー接点を端子（Ｘ）側に切り替えるた
めの駆動コイル（３９ａ−１）　〜（３９ｄ−１）は、
その−端が切替スイッチ（Ｓ）の起動側端子（Ｓｌ）に
接続され、また、駆動コイル（３９ａ−１）の他端は直
接接地され、駆動コイル（３９ｂ−１）〜（３９ｄ−１
）の他端はそれぞれトランジスタ、抵抗及びコンデンサ
からなる遅延回路（４１ｂ）〜（４１ｄ）を介して接地
されている。切替スイッチ（Ｓ）の共通端子（Ｓｏ）は
リレー（３９ａ）〜（３９ｄ）駆動用の電源（ｖｌ）に
接続されている。

遅延回路（４１ｂ）　〜（４１ｄ）は、電源（ｖｌ）ノ
ミ圧を抵抗（Ｒ１）、（Ｒ２）により分圧し、抵抗（Ｒ
ｂ）〜（Ｒｄ）及びコンデンサ（Ｃｂ）〜（Ｃｄ）から
なる充電回路を通してトランジスタ（Ｔｒ）のベースに
供給している。そして、切替スイッチ（Ｓ）が起動側端
子（Ｓｌ）にＯＮされてから、抵抗（Ｒｂ）〜（１？ｄ
）及びコンデンサ（ｃｂ）〜（Ｃｄ）で決まる所定時間
後にトランジスタ（Ｔｒ）のベース電圧が動作レベルに
達し１、トランジスタ（Ｔ「）のコレクターエミッタ間
を導通させる。上記所定時間は、遅延回路（４１ｂ）で
は０．５〜１．０ｓｅｃ程度に設定され、遅延回路（４
１ｃ）ではその２倍、遅延回路（４１ｄ）ではその３倍
に設定されている。したがって、遅延回路が接続されて
いないリレー（３９ａ）は、切替スイッチ（Ｓ）の起動
側端子（Ｓｌ）へのＯＮ動作と同時に駆動され、リレー
接点を端子（Ｘ）側に倒す。リレー（３９ｂ）は、遅延
回路（４１ｂ）のために、切替スイッチ（Ｓ）が動作し
てから０．５〜１．０ｓｅｃ後に駆動され、リレー（３
９ｃ）は遅延回路（４１ｃ）のために、一定時開運れて
駆動され、リレー　（３９ｄ）は、遅延回路（４１ｄ）
のためにさらに一定時開運れて駆動される。このように
してリレー（３９ａ）　〜（３９ｄ）は、切替スイッチ
（Ｓ）の動作後、一定時間ずつ遅れながら順次駆動され
ていく。

リレー接点を端子（Ｙ）に切り替えるための駆動コイル
（３９ａ−２）　〜（３９ｄ−２）は、その一端が切替
スイッチ（Ｓ）の着地側端子（ＳＬ）に接続されている
とともに、他端は接地されている。

また、リレー（４２ａ）　〜（４２ｄ）は、動作役所定
時間経過すると接点を開くいわゆる級動作型のリレーで
あり、例えば接触子を熱膨張係数の異なる２種の金属を
重ね合わせたバイメタルにより構成し、これに電流が流
れた時に発生する熱で起こるバイメタルのそりを利用し
て、所定時間後に接点を開くようにしてもよい。上記所
定時間は、電磁コイル（４ａ）〜（４ｄ）に電流を流し
てから、浮上中の磁気浮上搬送車（１）が着地を完了す
るまでの時間（０，５〜ｔ、ｏｓｅｃ程度）又はこれよ
りも若干長い時間に設定される。

このように構成したので、磁気浮上搬送車（１）を着地
状態から磁気による浮上状態に移行させる場合、すなわ
ち磁気浮上搬送車を起動する場合には、まず、浮上制御
回路（３１ａ）〜（３１ｄ）を動作状態に設定し、切替
スイッチ（Ｓ）を起動側端子（９１）にＯＮすると、電
力増幅回路（３２ａ）　〜（３２ｄ）は０．５〜１　、
０ｓｅｃずつ遅れながら浮上制御回路（３１ａ）〜（３
１ｄ）と接続されることになる。したがって、電磁コイ
ル（４ａ）　〜（４ｄ）に対して、０．５〜１．０ｓｅ
ｃずつ遅れながら励磁制御が開始される。まず、電磁コ
イル（４ａ）の励磁制御が開始されると、浮上マグネッ
ト（Ｍａ）に対応する車体（１）の−角側が浮上する。

そしていったん浮上すると、浮上制御回路（３１ａ）の
制御作用により当該電磁コイル（４ａ）を装着している
側の浮上マグネット（Ｈａ）とガイドレール（２１）と
の距離は、永久磁石（５ａ）のみの力で浮上状態をほぼ
保つことができる距離に維持され、電磁コイル（４ａ）
による電磁石は、永久磁石（５ａ）の吸引力の不安定性
と、車体（１）に係る荷重の変動分のみを調整するのに
用いられるだけとなる。したがって、バッテリ（Ｂ）に
大電流が流れるのは、浮上開始時のみとなり、それ以後
は、上記調整に要する若干の電流が流れるだけである。

このように浮上開始時にバッテリ（Ｂ）に大電流が流れ
てから電流量が充分軽減されるまでの時間は、０．５ｓ
ｅｃもかからない。その後、遅延回路（４１ｂ）により
０．５〜１．ｏｓｅｃ後に次の電磁コイル（４ｂ）が励
磁される。これによって、浮上マグネット（Ｍｂ）に対
応する車体（１）の−角側が浮上する。そして、いった
ん浮上すると、浮上状態が保たれ、かつ電流の消費量も
減衰する。

その０．５〜１　、０ｓｅｃ後に電磁コイル（４ｃ）が
励磁され、さらに０．５〜１．０ｓｅｃ後には電磁コイ
ル（４ｄ）も励磁される。このようにして、車体（２）
をすべて浮上させることができる。しかも、浮上に要す
る電力量は、車体（２を一度に浮上させる場合と比べて
１／４で済み、バッテリの容量を軽減することができる
。したがって磁気浮上搬送車（１）の小形化を図ること
ができる。

数値例を示すと、車体■の重量がｌｏｋｇ、荷物の重量
が１０ｋｇであると、車体■を一度に浮上させるには、
±２４Ｖ、２ＯＡの瞬時電流が必要である。

しかし、−角側ずつ浮上させると、５Ａの電流でよいの
で、バッテリの容量が少なくて済み、バッテリの重量も
少なくなるので、車体口の重量が少なくなり、それだけ
多くの荷物を積むことができる。

次に、磁気浮上搬送車（１）を浮上状態から着地させる
場合について説明する。

磁気浮上搬送車（１）を地上側で停止させた後、切替ス
イッチ（Ｓ）が着地側端子（ＳＬ）に倒れると、駆動コ
イル（Ｈａ−２）　〜（３９ｄ−２）が励磁され、リレ
ー接点が端子（Ｙ）側に切り替わる。これにより、制御
用電源（Ｖ２ａ）　〜（Ｖ２ｄ）が電力増幅回路（３２
ａ）　〜（３２ｄ）の入力側に接続され、電力増幅回路
（３２ａ）〜（３２ｄ）は、４つの電磁コイル（４ａ）
　〜（４ｄ）に制御用電源（Ｖ２ａ）〜（Ｖ２ｄ）の極
性（図では十極）で決まる同一方向の電流（着地電流）
を流す。したがって浮上マグネット（Ｈａ）〜（Ｍｄ）
の磁束は共に増加又は共に減少して、浮上マグネット（
Ｈａ）〜（Ｍｄ）は、すべてガイドレール（２１）に吸
着する方向、又はすべてガイドレール（２１）から離れ
る方向に移動し、いずれの場合も磁気浮上搬送車（１）
を安定した姿勢に着地させることができる。

この後、所定時間経過するとリレー（４２ａ）〜（４２
ｄ）がＯＦＦとなり制御用電源（Ｖ２ａ）　〜（Ｖ２ｄ
）が回路から切り離され、これと同時に電磁コイル（４
ａ）〜（４ｄ）に流れていた着地電流も０となる。しか
し、電磁コイル（４ａ）〜（４ｄ）に流れていた着地電
流が０となっても、磁気浮上搬送車（１）は着地した後
なので、姿勢が不安定になることはない。

以上のようにして、着地に際して、４つの電磁コイル（
４ａ）〜（４ｄ）に同一方向のＭ地電流を所定時間流す
こととした。よって、従来のように、着地電流を流さな
いで電磁コイル（４ａ）〜（４ｄ）ノミ流ヲー斉にしゃ
断していた場合と比較して、浮上マグネット（Ｈａ）〜
（Ｍｄ）を、ガイドレール（２１）に吸着する方向に、
又は、ガイドレール（２１）から離れる方向に確実に着
地させることができる。この着地方向は、制御用電源（
Ｖ２ａ）〜（Ｖ２ｄ）の極性で決まる。

したがって、着地電流の方向を特定すれば、４箇所にあ
るローラ（７）を、すべてローラガイド用の溝（２４）
の天井側の壁に当接させて着地させることもでき、すべ
て溝（２４）の底側の壁に当接させて着地させる巳とも
できる。これにより、４箇所にあるローラ（７）がそれ
ぞれ異なった方向に着地して車体口の姿勢が不安定にな
ることを防止することができる。

なお、上記実施例では、切替スイッチ（Ｓ）が着地側端
子（ＳＬ）にＯＮされると、−斉に着地電流を流し、磁
気浮上搬送車（１）を−度に着地させていたが、これに
限定されるものではなく、４つの駆動コイル（３９ａ−
２）〜（３９ｄ−２）を所定時間ずつ遅らせて励磁し、
磁気浮上搬送車（１）を−角側ずつ着地させてもよい。

この場合第６図に示すように、駆動コイル（３９ｂ−２
）〜（３９ｄ−２）と接地との間に遅延回路（４３ｂ）
〜（４３ｄ）を挿入すればよい。この遅延回路（４３ｂ
）〜（４３ｄ）はすでに説明した遅延回路（４１ｂ）〜
（４１ｄ）と同じ構成を有するものである。

これにより、切替スイッチ（Ｓ）を着地側端子（ＳＬ）
にＯＮすると制御用電源（Ｖ２ａ）　〜（Ｖ２ｄ）　ハ
０．５〜１．０ｓｅｃずつ遅れながら電力増幅回路（３
２ａ）〜（３２ｄ）と接続されることになる。したがっ
て、電磁コイル（４ａ）〜（４ｄ）は０．５〜１．０ｓ
ｅｃずつ遅れながら励磁され、磁気浮上搬送車（１）は
多角から順々に着地する。このようにして、電磁コイル
（４ａ）〜（４ｄ）に同時に着地電流を流す必要がなく
なるので、バッテリ（Ｂ）の容量が少なくて済むように
なる。

次に、浮上制御系の緊急停止作用について説明する。

第７図は軌道（２０）を走行する磁気浮上搬送車（１）
の斜視図を示す。矢印Ａ方向に進む磁気浮上搬送車（１
）の車体■の後尾側先端面には受光センサ（４５）が取
付けられ、軌道（２０）に沿って緊急停止を指令する光
を伝送する光路（ＬＰ）が設けられている。

走行中に、例えば地震や停電事故が発生した緊急時には
、地上側に設けた発光体（図示せず）から上記光を照射
させ、受光センサ（４５）がこの光を受光したときに、
リレー（４４）の駆動コイルを励磁してリレー接点を切
り離しく第５図参照）、バッテリ（Ｂ）を電力増幅回路
（３２ａ）〜（３２ｄ）からしゃ断することができる。

したがって、各電磁コイル（４ａ）〜（４ｄ）を流れる
電流は直ちにしゃ断される。

よって、浮上マグネット（Ｈａ）〜（Ｍｄ）は、永久磁
石（５ａ）〜（５ｄ）のためにガイドレール（２１）に
吸着する方向又はガイドレール（２１）から離れる方向
に移動し、いずれの場合でも、ローラ（７）、（８）に
よりローラ用ガイド溝（２４）に着地することができる
。

着地後、磁気浮上搬送車（１）は自己の慣性力により走
行を続けることとなるが、ローラ（７）、（８）に付与
された回転摩擦抵抗のため、速やかに停止する。

回転摩擦抵抗を付与するためローラ（７）、（８）は、
第８図に示すように、支軸（７１）にローラ（７２）を
回転可能に挿通し、ローラ（７２）の側面に圧接板（７
４）を対向させて、支軸（７１）に通したコイルバネ（
７３）の一端をこの圧接板（７４）に当接させている。

コイルバネ（７３）の他端は、係止板（７５）に当接さ
せておく。

ローラ（７２）及び係止板（７５）は、それぞれスナッ
プリング（７Ｇ）にて外側への移動が一定距離に制限さ
れている。上記一定距離をコイルバネ（７３）の自然長
よりも短いものにしておけば、コイルバネ（７３）の弾
性力によって圧接板（７４）を一定の力でローラ（７２
）に圧接することができる。このため、ローラ（７２）
の回転が制動され、磁気浮上搬送車（１）を速やかに停
止させることができる。

以上の緊急停止作用によって、走行中に地震や停電事故
が発生１．てＬＩＭの１次側駆動系が働かなくなった場
合でも、浮上制御に必要なバッテリ（Ｉ３）を有してい
る磁気浮上搬送車（１）が浮上状態を保ったまま走行を
続けるのを抑止して、衝突事故等の発生を防止すること
ができる。

以上実施例に基づいてこの発明の磁気浮上搬送車につい
て説明したが、この発明は上記の実施例に限定されるも
のではなく、例えばリレー（３９ａ）〜（３９ｄ）やリ
レー（４２ａ）　〜（４２ｄ）の代わりにサイリスタ等
のスイッチング素子を用いてもよい。また、遅延回路（
４１ｂ）〜（４１ｄ）　、遅延回路（４３ｂ）〜（４３
ｄ）の代わりにマイクロコンピュータを用いて遅延時間
を設定するようにしてもよい。その他この発明の要旨を
変更しない範囲内において、種々の設計変更を施すこと
が可能である。

〈発明の効果〉 以上のように、この発明の磁気浮上搬送車によれば、着
地時に、各電磁石に、浮上マグネットの磁力を共に増加
又は共に減少させる方向の電流を流すことができるので
、各浮上マグネットを同一方向に着地することができ、
着地後の姿勢を安定に保つことができるという特有の効
果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は軌道を紙面に垂直に走行する磁気浮上搬送車を
示す断面図、 第２図は第１図の■−■線断面図、第３図は第１図の■
−■線断面図である。 第４図は磁気浮上搬送制御回路の概略ブロック図、 第５図は着地、起動制御回路図、 第６図は第５図の回路図の一部変更図、第７図は軌道を
走行する磁気浮上搬送車の斜視図、 第８図はローラの断面図である。 （１）・・・磁気浮上搬送車、（３ａ）〜（３ｄ）・・
・鉄心、（４ａ）　〜（４（１）−・・電磁コイル、（
５ａ）　〜（５ｄ）−＝永久磁石、（２１）・・・ガイ
ドレール、 （３１ａ）　〜（３１ｄ）　−・・浮上制御回路、（Ｍ
ａ）〜（Ｍｄ）・・・浮上マグネット第４図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、強磁性体で形成されたガイドレールと対向する位置
   に、電磁石と、磁気浮上搬送車の浮上を続けるのに必要
   な磁力を有する永久磁石とで構成した浮上マグネットを
   複数個配置し、浮上制御手段によって上記電磁石への励
   磁を制御してガイドレール上を非接触状態に保って走行
   可能とした磁気浮上搬送車において、 磁気浮上搬送車の着地に際して、電磁石の電流をしゃ断
   する前に、各浮上マグネットの磁力を共に増加又は共に
   減少させる電流を各電磁石に流す着地電流制御手段を具
   備することを特徴とする磁気浮上搬送車。