JPH01112413A - ロボットの制御装置 - Google Patents
ロボットの制御装置Info
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- JPH01112413A JPH01112413A JP62270551A JP27055187A JPH01112413A JP H01112413 A JPH01112413 A JP H01112413A JP 62270551 A JP62270551 A JP 62270551A JP 27055187 A JP27055187 A JP 27055187A JP H01112413 A JPH01112413 A JP H01112413A
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 20
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 abstract 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 7
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 235000010627 Phaseolus vulgaris Nutrition 0.000 description 1
- 244000046052 Phaseolus vulgaris Species 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明はロボットの制御装置に関し、特に最高速度の
大きいロボットに適用して好適なロボットの制御装置に
関する。
大きいロボットに適用して好適なロボットの制御装置に
関する。
最近、最高速度が、例えば５００ｍｎ／ｓｅｃとかなり
大きいロボットが開発されている。かかるロボットを制
御する場合、均一の速度パターンによっては正確な位置
制御が困難となるので、各駆動指令に応じた加減速パタ
ーンの作成が必要であった。
大きいロボットが開発されている。かかるロボットを制
御する場合、均一の速度パターンによっては正確な位置
制御が困難となるので、各駆動指令に応じた加減速パタ
ーンの作成が必要であった。
しかしながら、各駆動指令に応じた加減速パターンの作
成はかなり難しく、特に減速パターンの作成においては
ロボットのオーバライド０が変化する度に再計算を実行
する必要があった。
成はかなり難しく、特に減速パターンの作成においては
ロボットのオーバライド０が変化する度に再計算を実行
する必要があった。
上述の如く、最高速度の大きいロボットの制御２０装置
では加減速パターンを作成することにより、正確な位置
制御を達成するようにしていたが、この場合、上記加減
速パターンの作成がかなり難しいため、これによって、
ロボット制ａ 装置がコスト高になるとともに装置が大
型化するという欠点があった。
では加減速パターンを作成することにより、正確な位置
制御を達成するようにしていたが、この場合、上記加減
速パターンの作成がかなり難しいため、これによって、
ロボット制ａ 装置がコスト高になるとともに装置が大
型化するという欠点があった。
この発明は加減速パターンの作成を行なうことなく最高
速度の大きいロボットに適用できる、簡単な構成でかつ
安価なロボットの制御装置を提供することを目的とする
。
速度の大きいロボットに適用できる、簡単な構成でかつ
安価なロボットの制御装置を提供することを目的とする
。
この発明においては加減速パターンを作成することを止
め、その代わりに１次遅れ方式を採用することによって
構成される。すなわち、この発明のロボット制ｇＡ装置
は、入力データにもとづき各補間周期におけるロボット
の移動０をそれぞれ算出し、該移動量を示す移ｖＪ但デ
ータを前記補間周期に同期して出力するメイン制御手段
と、前記メイン制御手段から出力される移動Ｏデータお
よびロボットの現在位置を示すデータを入力し、各サー
ボ処理周期における目標移動量をそれぞれ算出し、この
目標移動Ｃにもとづきロボットを駆動するサーボ系を制
御するサーボ制御手段とを貝えたロボットの制御！ｌ装
置おいて、前記メイン制御手段に、前記算出した移ｖＪ
凸に対して第１の１次遅れ処理を実行する第１の１次遅
れ手段を設けるとともに、前記サーボ制御手段に前記算
出した目標移動量に対して第２の１次遅れ処理を実行す
る第２の１次遅れ手段を設けたことを特徴とする。
め、その代わりに１次遅れ方式を採用することによって
構成される。すなわち、この発明のロボット制ｇＡ装置
は、入力データにもとづき各補間周期におけるロボット
の移動０をそれぞれ算出し、該移動量を示す移ｖＪ但デ
ータを前記補間周期に同期して出力するメイン制御手段
と、前記メイン制御手段から出力される移動Ｏデータお
よびロボットの現在位置を示すデータを入力し、各サー
ボ処理周期における目標移動量をそれぞれ算出し、この
目標移動Ｃにもとづきロボットを駆動するサーボ系を制
御するサーボ制御手段とを貝えたロボットの制御！ｌ装
置おいて、前記メイン制御手段に、前記算出した移ｖＪ
凸に対して第１の１次遅れ処理を実行する第１の１次遅
れ手段を設けるとともに、前記サーボ制御手段に前記算
出した目標移動量に対して第２の１次遅れ処理を実行す
る第２の１次遅れ手段を設けたことを特徴とする。
この発明によればメイン制御手段における第１の１次遅
れ手段により所定の第１の１次遅れ処理が実行され、サ
ーボ制御手段における第２の１次遅れ手段により第２の
１次遅れ処理が実行される。ここで第１の１時遅れ手段
における時定数および第２の１時遅れ手段における時定
数を適当に決定することにより充分な精度での軌跡制御
、速度制御が可能となる。
れ手段により所定の第１の１次遅れ処理が実行され、サ
ーボ制御手段における第２の１次遅れ手段により第２の
１次遅れ処理が実行される。ここで第１の１時遅れ手段
における時定数および第２の１時遅れ手段における時定
数を適当に決定することにより充分な精度での軌跡制御
、速度制御が可能となる。
〔実施例）
以下、この発明の一実施例を添付図面を参照して詳細に
説明する。
説明する。
第１図はこの発明に係わるロボット制御装置の一実施例
をブロック図で示したものである。この実施例は４軸垂
直多量節型ロボットの制御に適用されるものである。テ
ィーチングボックス１０は、例えば直線補間を採用する
か円弧補間を採用するかの補間の種類を示すデータおよ
びティーチング等によって得られた移動位置データ及び
移ｒｊｊＪ速度を表わす速度データを出力する。メイン
制卸２０はこのティーチングボックスから得られた補間
種類デンタ、位置データ、速度データおよび予め入力さ
れたロボットの各部の長さを表わす沢械パラメータにも
とづき各へ補間周期Δｔ１における移動量ΔＬｉを算出
し、この移動ＯΔＬｉに対して所定の１次遅れ処理を実
行し、この１次遅れ処理がなされた移ｖＪ岳ΔＬＯを各
軸に対応する移動０Δθ１、Δθ２、Δ０３、Δ０４に
変換してこれらを各補間周期Δｔ１毎に出力する。
をブロック図で示したものである。この実施例は４軸垂
直多量節型ロボットの制御に適用されるものである。テ
ィーチングボックス１０は、例えば直線補間を採用する
か円弧補間を採用するかの補間の種類を示すデータおよ
びティーチング等によって得られた移動位置データ及び
移ｒｊｊＪ速度を表わす速度データを出力する。メイン
制卸２０はこのティーチングボックスから得られた補間
種類デンタ、位置データ、速度データおよび予め入力さ
れたロボットの各部の長さを表わす沢械パラメータにも
とづき各へ補間周期Δｔ１における移動量ΔＬｉを算出
し、この移動ＯΔＬｉに対して所定の１次遅れ処理を実
行し、この１次遅れ処理がなされた移ｖＪ岳ΔＬＯを各
軸に対応する移動０Δθ１、Δθ２、Δ０３、Δ０４に
変換してこれらを各補間周期Δｔ１毎に出力する。
丈−ボ制御部３０はメイン制御部２０がら入力した各軸
の移動量Δθ１〜Δθ４およびロボット本体４０から入
力したロボットの各軸の現在位置ＯＦ１、ＯＦ２、θ［
３、ＯＦ４を表わすデータにもとづき、１サーボ処理サ
イクルΔｔ２当たりの各軸の移ｖＪ母の目標値ｎ１ 、
ｎ２ 、ｎ３ 、ｎ４樟出し、この目標値ｎ１〜ｎ４に
対して所定の１次遅れ処理を実行し、この１次遅れ処理
がなされた目標値ｎ０１、ｎＧ２、ｎＧ３、ｎＧ４とロ
ボットの各軸の現在位置ｎＦ１〜ｎＦ４との偏差ｎｏ１
−ｎＦ１、ｎ Ｇ２− ’ｎ Ｆ２、ｎＧ３−ｎｒ３、
ｎ Ｇ４− ｎ Ｆ４をそれぞれ算出し、この偏差をデ
ジタルアナログ変換して偏差ｅｌ 、Ｇ２、Ｇ３ 、Ｇ
４としてロボット木仏４０に出力する。
の移動量Δθ１〜Δθ４およびロボット本体４０から入
力したロボットの各軸の現在位置ＯＦ１、ＯＦ２、θ［
３、ＯＦ４を表わすデータにもとづき、１サーボ処理サ
イクルΔｔ２当たりの各軸の移ｖＪ母の目標値ｎ１ 、
ｎ２ 、ｎ３ 、ｎ４樟出し、この目標値ｎ１〜ｎ４に
対して所定の１次遅れ処理を実行し、この１次遅れ処理
がなされた目標値ｎ０１、ｎＧ２、ｎＧ３、ｎＧ４とロ
ボットの各軸の現在位置ｎＦ１〜ｎＦ４との偏差ｎｏ１
−ｎＦ１、ｎ Ｇ２− ’ｎ Ｆ２、ｎＧ３−ｎｒ３、
ｎ Ｇ４− ｎ Ｆ４をそれぞれ算出し、この偏差をデ
ジタルアナログ変換して偏差ｅｌ 、Ｇ２、Ｇ３ 、Ｇ
４としてロボット木仏４０に出力する。
第２図は上記メイン制御部２０およびサーボ制御部３０
の処理動作をフローチャー１・で示したものである。第
２図において左側のフローはメイン制御部２０の処理動
作を示し、右側のフローはサーボ制御２１３０の処理動
作を示す。また、第３図、第４図はこの実施例が適用さ
れる４軸垂直多関型ロボツト（溶接ロボット）の各軸お
よび礪械パラメータを示す略図である。第３図はロボッ
トを横から見た図、第４図はロボットを上から見た図で
ある。この実施例が適用される溶接ロボットは本体４１
に第１のアーム４２が取付けられ、この第１のアーム４
２に第２のアーム４３が取付けられ、この第２のアーム
４３に第３のアーム４４が取付けられ、この第３のアー
ム４４に第４のアーム４５が取付けられ、この第４のア
ーム４５の先端に溶接トーチ４６が取付けられる。そし
て第１のアーム４２、第２にアーム４３、第３のアーム
４４、第４のアーム４５のそれぞれの長さはＬｌ 、Ｆ
２、Ｆ３、Ｆ４である。また、駆動軸のうち第１軸は本
体４２に対する第１のアーム４２の旋回角θ１、第２軸
は第１のアーム４２に対する第２にアーム４３の回動角
θ２、第３軸は第２のアーム４３に対する第３のアーム
４４の回動角θ３、第４軸は第３のアーム４４に対する
第４のアーム４５の回動角θ４に設定される。また、第
４図に示す角！豆Ｏ８は絶対座標系ｘ−ｙ−ｚに対する
ロボット本体に固定された座標系Ｘ−Ｙ−Ｚの回転角（
ステーション角）を示す。
の処理動作をフローチャー１・で示したものである。第
２図において左側のフローはメイン制御部２０の処理動
作を示し、右側のフローはサーボ制御２１３０の処理動
作を示す。また、第３図、第４図はこの実施例が適用さ
れる４軸垂直多関型ロボツト（溶接ロボット）の各軸お
よび礪械パラメータを示す略図である。第３図はロボッ
トを横から見た図、第４図はロボットを上から見た図で
ある。この実施例が適用される溶接ロボットは本体４１
に第１のアーム４２が取付けられ、この第１のアーム４
２に第２のアーム４３が取付けられ、この第２のアーム
４３に第３のアーム４４が取付けられ、この第３のアー
ム４４に第４のアーム４５が取付けられ、この第４のア
ーム４５の先端に溶接トーチ４６が取付けられる。そし
て第１のアーム４２、第２にアーム４３、第３のアーム
４４、第４のアーム４５のそれぞれの長さはＬｌ 、Ｆ
２、Ｆ３、Ｆ４である。また、駆動軸のうち第１軸は本
体４２に対する第１のアーム４２の旋回角θ１、第２軸
は第１のアーム４２に対する第２にアーム４３の回動角
θ２、第３軸は第２のアーム４３に対する第３のアーム
４４の回動角θ３、第４軸は第３のアーム４４に対する
第４のアーム４５の回動角θ４に設定される。また、第
４図に示す角！豆Ｏ８は絶対座標系ｘ−ｙ−ｚに対する
ロボット本体に固定された座標系Ｘ−Ｙ−Ｚの回転角（
ステーション角）を示す。
第２図において、まず、ステップ２１においてはティー
チングボックス１０から入力された補間種類データ、位
置データ、速度データおよび予め入力されたは械パラメ
ータにもとづき、角補間周期Δｔ１における移動量ΔＬ
ｉ＠−算出する。ここで、位置データはワークの位置、
すなわちトーチ４６が取付けられる第４のアーム４５の
先端の位置をＸ−Ｙ−Ｚ座標系で表わしたワーク座標系
を用いたデータ（Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｇ４）が用いられており
、ステップ２１で計算される移動償ΔＬｉはこのワーク
座標系を用いたもの（ΔＬ×、ΔＬＹ。
チングボックス１０から入力された補間種類データ、位
置データ、速度データおよび予め入力されたは械パラメ
ータにもとづき、角補間周期Δｔ１における移動量ΔＬ
ｉ＠−算出する。ここで、位置データはワークの位置、
すなわちトーチ４６が取付けられる第４のアーム４５の
先端の位置をＸ−Ｙ−Ｚ座標系で表わしたワーク座標系
を用いたデータ（Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｇ４）が用いられており
、ステップ２１で計算される移動償ΔＬｉはこのワーク
座標系を用いたもの（ΔＬ×、ΔＬＹ。
ΔＬＺ、ΔＬ０４）となっている。また、ここにおける
補間周期Δｔ１、は例えば３９ ｒａｓａｃとなり、後
述する１サーボ処理サイクルΔｔ ２ （＝ ３１１
１ＳｅＣ）に比較してかなり長くなっている。また速度
データによって指定される最高速度は、例えば５００ｍ
ｔｎ／Ｓｅｃである。
補間周期Δｔ１、は例えば３９ ｒａｓａｃとなり、後
述する１サーボ処理サイクルΔｔ ２ （＝ ３１１
１ＳｅＣ）に比較してかなり長くなっている。また速度
データによって指定される最高速度は、例えば５００ｍ
ｔｎ／Ｓｅｃである。
ステップ２２では、ステップ２１で算出された移ｖＪ帛
ΔＬ１に対する所定の１次遅れ処理が実行される。この
１次遅れ処理は図示しないレジスタを用いて下記の演算
を繰返し大行することによって実現される。
ΔＬ１に対する所定の１次遅れ処理が実行される。この
１次遅れ処理は図示しないレジスタを用いて下記の演算
を繰返し大行することによって実現される。
Ｃ（ｋ）＝ Ｃ（ｋ−１） ＋ΔＬｌＦｋ）
・・・（１）ΔＬｏ（ｋ）＝Ｇ１ ・Ｃ（ｋ）
・・・（２）Ｃ（ｋ） ＝ Ｃ（ｋ）
−ΔＬｏ（ｋ） ・・・（３）ここでΔＬ
ｉ（ｋ）は時間にでのワーク座標系を用いた各軸の移動
指令値を示し、ΔＬＯ（ｉ）は時間にでのワーク座標系
を用いた各軸の１次遅れ指令値を示し、Ｇ１は所定の定
数Ｃ（ｋ）は時間にでのレジスタの内容を示す。
・・・（１）ΔＬｏ（ｋ）＝Ｇ１ ・Ｃ（ｋ）
・・・（２）Ｃ（ｋ） ＝ Ｃ（ｋ）
−ΔＬｏ（ｋ） ・・・（３）ここでΔＬ
ｉ（ｋ）は時間にでのワーク座標系を用いた各軸の移動
指令値を示し、ΔＬＯ（ｉ）は時間にでのワーク座標系
を用いた各軸の１次遅れ指令値を示し、Ｇ１は所定の定
数Ｃ（ｋ）は時間にでのレジスタの内容を示す。
式（１） 、（２） 、（３）に示す計緯は通常の離散
時間系の取扱と同一であり、コンピュータを用いた処理
に適している。値Ｇ１が１のときは“１次遅れなし″と
等価である。この値Ｇ１に応じて応答時定数が変化する
。
時間系の取扱と同一であり、コンピュータを用いた処理
に適している。値Ｇ１が１のときは“１次遅れなし″と
等価である。この値Ｇ１に応じて応答時定数が変化する
。
ステップ２２でにおける１次遅れ処理の一例を示すと第
５図（ａ）、（ｂ）のようになる。すなわち第５図（ａ
）に示されるような移動指令値ΔＬｉに対して１次遅れ
処理を施すと第５図（ｂ）に示すような指令値ΔＬＯが
得られる。
５図（ａ）、（ｂ）のようになる。すなわち第５図（ａ
）に示されるような移動指令値ΔＬｉに対して１次遅れ
処理を施すと第５図（ｂ）に示すような指令値ΔＬＯが
得られる。
ステップ２２で１次遅れ処理のなされた指令値ΔＬＯは
ステップ２３において各軸、すなわちＯ１．０２．０３
．０４に対応した指令値Δθｉに座標変換される。
ステップ２３において各軸、すなわちＯ１．０２．０３
．０４に対応した指令値Δθｉに座標変換される。
以上のようにして算出された補間１サイクル当たりの各
軸の移ｖＪ但を示す指令値Δθ１は補間周期Δｔ２毎に
メイン制御部２０からサーボ制御部３０に出力される。
軸の移ｖＪ但を示す指令値Δθ１は補間周期Δｔ２毎に
メイン制御部２０からサーボ制御部３０に出力される。
サーボ制御部３０では、まずステップ３１におりて、１
サーボ処理サイクル１サーボ処理サイクルΔｔ２毎にロ
ボットの各軸の現在位置を示す値θ［１を取込み、ステ
ップ３２において、ステップ３１で取込んだ現在位置を
示す値０［１とメイン制御部から受信した各補間周期毎
の各軸の移ｖＪ辺をしめず指令値Δθｉにもとづき１サ
ーボ処理サイクルΔｔ２当たりのロボット各軸の移動伝
の目標１ｉ ｎ ｉを算出する。ここで１サーボ処理サ
イクルΔｔ２は例えば３ ｎ５ｅｃ に設定される。
サーボ処理サイクル１サーボ処理サイクルΔｔ２毎にロ
ボットの各軸の現在位置を示す値θ［１を取込み、ステ
ップ３２において、ステップ３１で取込んだ現在位置を
示す値０［１とメイン制御部から受信した各補間周期毎
の各軸の移ｖＪ辺をしめず指令値Δθｉにもとづき１サ
ーボ処理サイクルΔｔ２当たりのロボット各軸の移動伝
の目標１ｉ ｎ ｉを算出する。ここで１サーボ処理サ
イクルΔｔ２は例えば３ ｎ５ｅｃ に設定される。
次に、ステップ３３において、ステップ３２で算出され
た目標値ｎｉに対して所定の１次遅れ処理が実行される
。このステップ３３における１次遅れ処理はステップ２
２における１次遅れ処理と同様である。すなわち、ステ
ップ３３においてはサーボ制御部３０の図示しないレジ
スタを用いてて下記の演算が繰返される。
た目標値ｎｉに対して所定の１次遅れ処理が実行される
。このステップ３３における１次遅れ処理はステップ２
２における１次遅れ処理と同様である。すなわち、ステ
ップ３３においてはサーボ制御部３０の図示しないレジ
スタを用いてて下記の演算が繰返される。
Ｒ（ｋ） ＝ Ｒ（ｋ−１） ＋ ｎ １（ｋ） ’
（４）ｎｏｉ（ｋ） ＝Ｇ２ ・Ｒ（ｋ）
（５）Ｒ（ｋ） ＝ Ｒ（ｋ） −ｎ ｏｉ（
ｋ） （６）ここでｎｌ（ｋ）は時間にでの
目標値を示し、ｎｏｉ（Ｋ）は時間にでの１次遅れ目標
値を示し、Ｇ２は所定の定数、Ｒ（ｋ）は時間にでのレ
ジスタの内容を示ず。
（４）ｎｏｉ（ｋ） ＝Ｇ２ ・Ｒ（ｋ）
（５）Ｒ（ｋ） ＝ Ｒ（ｋ） −ｎ ｏｉ（
ｋ） （６）ここでｎｌ（ｋ）は時間にでの
目標値を示し、ｎｏｉ（Ｋ）は時間にでの１次遅れ目標
値を示し、Ｇ２は所定の定数、Ｒ（ｋ）は時間にでのレ
ジスタの内容を示ず。
第５図（Ｃ）はステップ３２で算出された１サー】１；
処理サイクルΔｔ２当たりの移ｖＪ０の目標値ｎｉの一
例を示し、第５図（ｄ）はステップ３３で１次遅れ処理
が施された１次遅れ目標値の一例を示す。
処理サイクルΔｔ２当たりの移ｖＪ０の目標値ｎｉの一
例を示し、第５図（ｄ）はステップ３３で１次遅れ処理
が施された１次遅れ目標値の一例を示す。
ステップ３３で１次遅れ目標値と上述したステップ３１
で取込んだ現在位＠ ＯＦｌとの偏差を求めるサーボ演
算が実行され、続いて、この偏差はステップ３５でデジ
タルアナログ変換され、ロボット本体４０にサーボ出力
として送出される。
で取込んだ現在位＠ ＯＦｌとの偏差を求めるサーボ演
算が実行され、続いて、この偏差はステップ３５でデジ
タルアナログ変換され、ロボット本体４０にサーボ出力
として送出される。
ロボット本体４０においてはこのサーボ出力にもとづき
上記偏差が０になるように各軸が制御される。
上記偏差が０になるように各軸が制御される。
なお、上記実施例において、ステップ２２におけるメイ
ン制御部における１次遅れ処理の時定数を決める定数Ｇ
１は一定としたが、この定数Ｇ１をロボットの指令速度
に応じて切換え、定数Ｇ１がロボットの高速域では小さ
くなり、低速域では大きくなるように設定すると軌跡精
度は更に向上する。
ン制御部における１次遅れ処理の時定数を決める定数Ｇ
１は一定としたが、この定数Ｇ１をロボットの指令速度
に応じて切換え、定数Ｇ１がロボットの高速域では小さ
くなり、低速域では大きくなるように設定すると軌跡精
度は更に向上する。
また、サーボ制御部における１次遅れ処理、すなわちス
テップ３３にお【プる処理はメイン制御部から与えられ
たステップ状の指令値を滑らかにするのが主目的でおり
、このため、サーボ制御部における１次遅れ処理におけ
る＠定数を設定する定数Ｇ２はメイン制御部における１
次遅れ処理の時定数を決定する定数Ｇ１よりも小さな値
に設定され、この定数Ｇ２を指令速度によらない半固定
的な値とすることができる。
テップ３３にお【プる処理はメイン制御部から与えられ
たステップ状の指令値を滑らかにするのが主目的でおり
、このため、サーボ制御部における１次遅れ処理におけ
る＠定数を設定する定数Ｇ２はメイン制御部における１
次遅れ処理の時定数を決定する定数Ｇ１よりも小さな値
に設定され、この定数Ｇ２を指令速度によらない半固定
的な値とすることができる。
また、ステップ２２における式（２）の演ｎまたはステ
ップ３３における式（５）の演算において、値Ｃ（ｋ）
またはＲ（ｋ）が小さい値のときＧ１またはＧ２の値に
よっては値ΔＬｏ（ｋ）またはｎｏｉ（ｋ）を整数化し
たときにΔＬｏ（ｋ）＝Ｏまたはｎｏｉ（ｋ）＝０にな
ってしまうことがある。この場合目標位置へは到達でき
ないことになる。そこでこの不都合を解Ｈ！ｌするため
に以下に示すような゛はき出し処理″が実行される。
ップ３３における式（５）の演算において、値Ｃ（ｋ）
またはＲ（ｋ）が小さい値のときＧ１またはＧ２の値に
よっては値ΔＬｏ（ｋ）またはｎｏｉ（ｋ）を整数化し
たときにΔＬｏ（ｋ）＝Ｏまたはｎｏｉ（ｋ）＝０にな
ってしまうことがある。この場合目標位置へは到達でき
ないことになる。そこでこの不都合を解Ｈ！ｌするため
に以下に示すような゛はき出し処理″が実行される。
すなわち、式（１）または（５）の実行にさいし、予め
設定されたはき出し値ＣＨ０１ＲＨＯと値Ｃ（ｋ）、Ｒ
（ｋ）との比較を行う。ここでＣ（ｋ） ＜ＣＨＤまた
はＲｆｋ）＜ＲＨＯが成立すると、式（２）または（５
）の実行に際しＧ１ 、Ｇ２をそれぞれ１に設定する。
設定されたはき出し値ＣＨ０１ＲＨＯと値Ｃ（ｋ）、Ｒ
（ｋ）との比較を行う。ここでＣ（ｋ） ＜ＣＨＤまた
はＲｆｋ）＜ＲＨＯが成立すると、式（２）または（５
）の実行に際しＧ１ 、Ｇ２をそれぞれ１に設定する。
これにより上述した不都合が解消される。
なお、上記実施例では４軸垂直条間皿型の溶接ロボット
にこの発明を適用した場合を示したが、この発明は５軸
、６軸などの５軸以上の多関節型ロボットにも同様に適
用でき、また垂直多関節型に限らず水平多関節型のロボ
ットにも適用でき、更に溶接ロボット以外の他の作業ロ
ボットにも同佳に適用することができるのは勿論である
。
にこの発明を適用した場合を示したが、この発明は５軸
、６軸などの５軸以上の多関節型ロボットにも同様に適
用でき、また垂直多関節型に限らず水平多関節型のロボ
ットにも適用でき、更に溶接ロボット以外の他の作業ロ
ボットにも同佳に適用することができるのは勿論である
。
以上説明したように、この発明によれば加減速パターン
を作成することなく、高速ロボットの軌跡制御および速
度制御が可能となり、構成も簡単で安価なロボット制御
装置を提供することができる。
を作成することなく、高速ロボットの軌跡制御および速
度制御が可能となり、構成も簡単で安価なロボット制御
装置を提供することができる。
第１図はこの発明のロボット制御装置の一実施例を示す
ブロック図、第２図は第１図に示した実施例の動作を説
明するフローチャート、第３図、第４図は第１図に示し
た実施例が適用される溶接ロボットの一例を示す略図、
第５図はｍ２図に示したメイン制御部側およびサーボ制
御部側の１次遅れ処理の具体例を示すグラフである。 １０・・・ティーチングボックス、２０・・・メイン制
御部、３０・・・サーボ制御部、４０・・・ロボット本
体。 第２ｆｆｌ
ブロック図、第２図は第１図に示した実施例の動作を説
明するフローチャート、第３図、第４図は第１図に示し
た実施例が適用される溶接ロボットの一例を示す略図、
第５図はｍ２図に示したメイン制御部側およびサーボ制
御部側の１次遅れ処理の具体例を示すグラフである。 １０・・・ティーチングボックス、２０・・・メイン制
御部、３０・・・サーボ制御部、４０・・・ロボット本
体。 第２ｆｆｌ
Claims (4)
- （１）入力データにもとづき各補間周期におけるロボッ
トの移動量をそれぞれ算出し、該移動量を示す移動量デ
ータを前記補間周期に同期して出力するメイン制御手段
と、 前記メイン制御手段から出力される移動量データおよび
ロボットの現在位置を示すデータを入力し、各サーボ処
理周期における目標移動量をそれぞれ算出し、この目標
移動量にもとづきロボットを駆動するサーボ系を制御す
るサーボ制御手段とを具えたロボットの制御装置おいて
、 前記メイン制御手段に、前記算出した移動量に対して第
１の１次遅れ処理を実行する第１の１次遅れ手段を設け
るとともに、 前記サーボ制御手段に前記算出した目標移動量に対して
第２の１次遅れ処理を実行する第２の１次遅れ手段を設
けたことを特徴とするロボットの制御装置。 - （２）第１の１次遅れ手段は、ロボットの高速域におい
ては小さな時定数にもとづく１時後れ処理を実行し、ロ
ボットの低速域においては大きな時定数にもとづく１時
後れ処理を実行することを特徴とする特許請求の範囲第
（１）項記載のロボットの制御装置。 - （３）第１の１次遅れ手段および第２の１次遅れ手段は
時間ｋにおける入力データをＤｉ（Ｋ）、出力データを
Ｄｏ（ｋ）レジスタの内容をＣ（ｋ）とし、Ｇを定数と
するとき Ｃ（ｋ）＝Ｃ（ｋ−１）＋Ｄｉ（Ｋ）・・・（１）Ｄｏ
（ｋ）＝Ｇ・Ｃ（ｋ）・・・（２） Ｃ（ｋ）＝Ｃ（ｋ）−Ｄｏ（ｋ）・・・（３）なる演算
をそれぞれ実行することを特徴とする特許請求の範囲第
（１）項記載のロボットの制御装置。 - （４）第（２）式の演算に際し、Ｃ（ｋ）が予め設定し
たはき出し値より小さい場合は値Ｇを１に変更すること
を特徴とする特許請求の範囲第（３）項記載のロボット
の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62270551A JPH01112413A (ja) | 1987-10-27 | 1987-10-27 | ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62270551A JPH01112413A (ja) | 1987-10-27 | 1987-10-27 | ロボットの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01112413A true JPH01112413A (ja) | 1989-05-01 |
Family
ID=17487754
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62270551A Pending JPH01112413A (ja) | 1987-10-27 | 1987-10-27 | ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01112413A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6223904B1 (en) | 1995-08-30 | 2001-05-01 | Emtec Magnetics Gmbh | Continuous process for recovering raw materials from coated foils, device for carrying out this process and foil materials recovered thereby |
| JP2021025909A (ja) * | 2019-08-06 | 2021-02-22 | 直之 村上 | コンピユーターの目（ｐｃｅｙｅ） |
-
1987
- 1987-10-27 JP JP62270551A patent/JPH01112413A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6223904B1 (en) | 1995-08-30 | 2001-05-01 | Emtec Magnetics Gmbh | Continuous process for recovering raw materials from coated foils, device for carrying out this process and foil materials recovered thereby |
| JP2021025909A (ja) * | 2019-08-06 | 2021-02-22 | 直之 村上 | コンピユーターの目（ｐｃｅｙｅ） |
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