JPH01111302U - - Google Patents
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- Publication number
- JPH01111302U JPH01111302U JP506588U JP506588U JPH01111302U JP H01111302 U JPH01111302 U JP H01111302U JP 506588 U JP506588 U JP 506588U JP 506588 U JP506588 U JP 506588U JP H01111302 U JPH01111302 U JP H01111302U
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- JP
- Japan
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- trajectory
- data
- trajectory control
- control robot
- stored
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- Pending
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
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- Numerical Control (AREA)
Description
第１図Ａは軌跡制御ロボツトを動作させるため
のプログラムの一例を示す図、第１図Ｂはポイン
トデータメモリの一例を示す図、第１図Ｃは補助
データメモリの一例を示す図、第２図は軌跡制御
を行なわせる４つの軌跡，，，の一例を
示す図、第３図Ａは軌跡制御ロボツトを動作させ
るためのプログラムの従来例を示す図、第３図Ｂ
はポイントデータメモリの従来例を示す図、第４
図は従来例により軌跡制御を行なわせる４つの軌
跡′，′，′，′の一例を示す図。
ＳＰ…動作速度データ。
FIG. 1A is a diagram showing an example of a program for operating a trajectory control robot, FIG. 1B is a diagram showing an example of a point data memory, FIG. 1C is a diagram showing an example of an auxiliary data memory, and FIG. The figure shows an example of four trajectories for performing trajectory control, Figure 3A shows a conventional example of a program for operating a trajectory control robot, and Figure 3B
Figure 4 shows a conventional example of point data memory.
The figure shows an example of four trajectories ′, ′, ′, ′ for performing trajectory control according to the conventional example. SP...Operation speed data.
Claims (1)
、および必要な動作制御を行う軌跡制御ロボツト
において、プログラムが、連続的な軌跡，，
，に沿う動作を包括的に指令する少なくとも
１つのインストラクシヨンであるとともに、イン
ストラクシヨンに対して順次供給されるポイント
データＰ０，Ｐ１，…Ｐ１４，Ｑ０，Ｑ１，…Ｑ
１２，Ｒ０，Ｒ１，…Ｒ１９，Ｓ０，Ｓ１，…Ｓ
１０が格納されているポイントデータメモリ、お
よび、各ポイントデータに対応してインストラク
シヨンに供給される他の動作制御データＳＰ，Ｈ
Ａ，ＴＭが格納されている補助データメモリを有
していることを特徴とする軌跡制御ロボツト。 ２ インストラクシヨンがＭＯＶＥ Ｘであり
、ポイントデータメモリ、および補助データメモ
リに、Ｘ０からＸｎ（但し、ｎは自然数）に対応
するポイントデータ、および他の動作制御データ
がそれぞれ格納されている上記実用新案登録請求
の範囲第１項記載の軌跡制御ロボツト。 ３ 他の動作制御データが、少なくともスピード
データＳＰを含んでいる上記実用新案登録請求の
範囲第１項または第２項記載の軌跡制御ロボツト
。[Claims for Utility Model Registration] 1. In a trajectory control robot that performs trajectory control and necessary operation control based on a preset program, the program is a continuous trajectory,...
, and point data P0, P1,...P14, Q0, Q1,...Q that is sequentially supplied to the instructions.
12, R0, R1,...R19, S0, S1,...S
10 is stored, and other operation control data SP, H that is supplied to the instructions corresponding to each point data.
A. A trajectory control robot characterized by having an auxiliary data memory in which TM is stored. 2. The above practical application in which the instruction is MOVE A trajectory control robot according to claim 1 of the patent registration claim. 3. The trajectory control robot according to claim 1 or 2, wherein the other motion control data includes at least speed data SP.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP506588U JPH01111302U (en) | 1988-01-18 | 1988-01-18 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP506588U JPH01111302U (en) | 1988-01-18 | 1988-01-18 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01111302U true JPH01111302U (en) | 1989-07-27 |
Family
ID=31208116
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP506588U Pending JPH01111302U (en) | 1988-01-18 | 1988-01-18 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01111302U (en) |
-
1988
- 1988-01-18 JP JP506588U patent/JPH01111302U/ja active Pending