JPH01101488A - Obstacle detecting device for vehicle - Google Patents
Obstacle detecting device for vehicleInfo
- Publication number
- JPH01101488A JPH01101488A JP62260038A JP26003887A JPH01101488A JP H01101488 A JPH01101488 A JP H01101488A JP 62260038 A JP62260038 A JP 62260038A JP 26003887 A JP26003887 A JP 26003887A JP H01101488 A JPH01101488 A JP H01101488A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- noise
- vehicle
- ultrasonic
- ultrasonic wave
- circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 64
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 9
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 claims description 6
- 238000007664 blowing Methods 0.000 abstract 2
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 4
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 241000272814 Anser sp. Species 0.000 description 1
- 238000005553 drilling Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000003134 recirculating effect Effects 0.000 description 1
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
［技術分野１
本発明は、超音波を送受波して障害物を検知する車両用
障害物検知装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Technical Field 1] The present invention relates to an obstacle detection device for a vehicle that detects obstacles by transmitting and receiving ultrasonic waves.
［背景技術１
このｆｆ１ｔ［を送受波して障害物を検知する障害物検
知！ｎｔにおいでは、エンクンなどの回松機が発する雑
音の超音波パルス成分により誤報を発するという問題が
あった。そこで、この種の車両用障害物検知Ｉｆ！では
、エンジンなどが発する回献槻などの雑音には周期性が
あることに着目して、上記誤報を防止する方法が提案さ
れている。つまり、上記車両用障害物検知ｉｌｌでは受
波される雑音の超音波パルス成分からその雑音の繰り返
し周期と継続時間（パルス幅）とを＃ｔ−謂して、次の
雑音のない時点を予測し、その時点にお□いて送波パル
スを出力して物体などの検知処理を行う方法を採用し、
これによりエンノンなどの雑音による誤報を防止するよ
うにしである。[Background technology 1 Obstacle detection that detects obstacles by transmitting and receiving this ff1t! In the NT, there was a problem in that the ultrasonic pulse component of the noise emitted by the recirculating machine such as Enkun caused false alarms to be issued. Therefore, this type of vehicle obstacle detection If! has proposed a method for preventing the above-mentioned false alarms, focusing on the fact that noises such as noises emitted by engines and the like have periodicity. In other words, in the above vehicle obstacle detection ill, the repetition period and duration (pulse width) of the received noise are determined from the ultrasonic pulse component of the noise, and the next time when there is no noise is predicted. Then, at that point, a transmission pulse is output to detect objects, etc.
This is intended to prevent false alarms due to noise such as noise.
ところが、上記周期性雑音に対する誤報防止機能を備え
た障害物検知装置であっても、車両に搭載した場合には
問題を生じる。つまり、車両が高速で走行すると、セン
サ付近で風切り音が発生し、この風切り音に含まれる周
期性がなくレベルの高い超音波パルス成分が障害物検知
装置に受波される。このため、上述の周期性のあろ雑音
による誤報を防止する方法では検知処理を行う時点を見
誤り、誤報を発してしまうのである。However, even if the obstacle detection device is equipped with a function to prevent false alarms from the periodic noise described above, problems arise when it is mounted on a vehicle. That is, when a vehicle travels at high speed, wind noise is generated near the sensor, and ultrasonic pulse components with no periodicity and a high level included in this wind noise are received by the obstacle detection device. For this reason, the above-mentioned method for preventing false alarms due to periodic noise may misjudge the point in time at which detection processing is to be performed, resulting in false alarms being issued.
【発明の目的１
本発明は上述の点に鑑みて為されたものであり、その目
的とするところは、車両が高速走行されても誤報を発す
ることがない車両用障害物検知装置を提供することにあ
る。[Objective of the Invention 1] The present invention has been made in view of the above points, and its object is to provide an obstacle detection device for a vehicle that does not issue a false alarm even when the vehicle is traveling at high speed. There is a particular thing.
【発明の開示１
（構成）
本発明は、超音波パルスを間欠的に送波し、物体からの
反射波を受波して、物体の存在あるいは物体までの距離
を検出すると共に、物体の１！雁が所定検知エリア内で
あれば警報を出力する車両用障害物検知装置において、
雑音監視期間内に受波された周期性を有する雑音の繰り
返し周期及び継続時間を計測して次の雑音のない時点を
予測し、上記時点に超音波パルスを送波させて物体の検
知動作を打わせる信号処理回路を備えると共に、車両が
高速走行に入ったときに連続的に超音波を発する超音波
発生装置を超音波センサ付近に設けたものであり、車両
がｉ！％遣走打に入ったときには履＊披発生装置から連
続的な超音波を発することにより、信号処理回路による
雑音のない時点を予測する動作を中１１させ、これによ
り高速走行時には物体の検知動作を行わないようにして
、高速走行に入った車両の風切り音による誤報が生じな
いようにしたものである。Disclosure of the Invention 1 (Structure) The present invention transmits ultrasonic pulses intermittently and receives reflected waves from an object to detect the presence of an object or the distance to the object. ! In a vehicle obstacle detection device that outputs an alarm if a wild goose is within a predetermined detection area,
Measures the repetition period and duration of periodic noise received within the noise monitoring period, predicts the next point in time when there is no noise, and transmits an ultrasonic pulse at the above point to perform object detection operation. In addition to being equipped with a signal processing circuit to trigger the i! % When entering the driving range, continuous ultrasonic waves are emitted from the shoe generator, which causes the signal processing circuit to predict a point in time when there is no noise, thereby increasing object detection during high-speed driving. This is to prevent false alarms from occurring due to wind noise from vehicles traveling at high speeds.
（実施例） 第１図乃至第３図に本発明の一実施例を示す。(Example) An embodiment of the present invention is shown in FIGS. 1 to 3.
本実施例の車両用障害物検知装置は、第１図に示すよう
に、超音波センサとして超音波振動子１を用い、この超
音波振動子１を送受波で兼用している。この超音波振動
子１は送波回路２出力にて駆動され、超音波パルスを間
欠的に送波するようにしである。そして、超音波振動子
１で受波された物体による反射波から検知エリア内に物
体が存在することを検知し、障害物の存在することを報
知する。このために、超音波振動子１出力を増幅する受
渡回路３と、受波回路３出力を増幅検波して受渡信号を
検出する増幅検波回路４と、この増幅検波回路４出力で
ある受波パルスが受波デート期間に受波されたことから
検知エリア内に障害物が存在することを検知する検知回
路５と、この検知回路５出力にて障害物の存在を表示す
る物体検知表示器６とを備えている。なお、上記受波デ
ート期間とは、所定の検知エリア内に存在する物体によ
る反射波が受波された場合に検知処理を行う期間である
。さらに、本実施例の車両用障害物検知Ｗｔｒａも、従
来例と同様に周期性のある雑音により誤報を発すること
を防止する機能を備えたものである。従って、受渡デー
ト期間と次の受渡デート期間との間に雑音を監視する期
間である雑音監視期間を設けてあり、この雑音監視期間
内に受波された雑音の繰り返し周期及び継続時間を計測
して、次の雑音のない時点を予測し、上記時点に超音波
振動子１から超音波パルスを送波させて、物体の検知動
作を行わせる信号処理回路７を備えている。As shown in FIG. 1, the vehicle obstacle detection device of this embodiment uses an ultrasonic transducer 1 as an ultrasonic sensor, and this ultrasonic transducer 1 is used for transmitting and receiving waves. This ultrasonic transducer 1 is driven by the output of a wave transmitting circuit 2, and is configured to transmit ultrasonic pulses intermittently. Then, the presence of an object within the detection area is detected from the reflected wave from the object received by the ultrasonic transducer 1, and the presence of the obstacle is notified. For this purpose, a transfer circuit 3 that amplifies the output of the ultrasonic transducer 1, an amplification and detection circuit 4 that amplifies and detects the output of the wave reception circuit 3 and detects a transfer signal, and a reception pulse that is the output of this amplification and detection circuit 4. a detection circuit 5 that detects the presence of an obstacle within the detection area based on the fact that the signal was received during the wave reception date period; and an object detection indicator 6 that displays the presence of the obstacle using the output of the detection circuit 5. It is equipped with Note that the wave reception date period is a period during which detection processing is performed when a reflected wave from an object existing within a predetermined detection area is received. Furthermore, the vehicle obstacle detection Wtra of this embodiment also has a function of preventing false alarms from being issued due to periodic noise, as in the conventional example. Therefore, a noise monitoring period is provided between one delivery date period and the next delivery date period to monitor noise, and the repetition period and duration of the noise received within this noise monitoring period is measured. The apparatus is equipped with a signal processing circuit 7 that predicts the next time when there will be no noise, and causes the ultrasonic transducer 1 to transmit an ultrasonic pulse at the above-mentioned time point to perform an object detection operation.
ところで、本実施例においては車両が高速走行に入った
ときに生じる風切り音による誤報を防止する構成として
、風により連続的に超音波を発する超音波発生１を置１
０を備えている。この超音波発生＠ｆ１１０は、第２図
に示すように車両Ａのバンパー１１に取り付けられた超
音波振動子１の上部に一体に設けである。この超音波発
生ｉＩＣ置１０は超音波振動子１を収納した前面開口の
ケーシング１２の上部をこぶ状に突出させ、このこぶ状
部に前後方向から径の小さな穴１３を明けて形成しであ
る。このＩ１１音波発生装置１０が超音波を連続に発す
るのは、小径の穴を空気が通過すると連続的に超音波が
生じるという原理に基づいたものである。この超音波発
生装置１０によって、車両が高速走行に入ったときに連
続的な超音波を発す、ることにより、信号処理回路７に
よる雑音のない時点を予測する動作を中止させ、これに
より物体の検知動作を行わないようにして、高速走行に
入った車両の風切り音によるａＦＩｌを生じないように
しである。なお、本実施例においては上記超音波センサ
ｆ！１１０を用いであるが、車両が高速走行したときに
連続的に超音波を発するものであれば１．上記超音波発
生装置１０に限定されるものではない。By the way, in this embodiment, an ultrasonic generator 1 that continuously emits ultrasonic waves due to the wind is installed as a configuration to prevent false alarms due to wind noise generated when the vehicle starts running at high speed.
It is equipped with 0. This ultrasonic generator @f110 is provided integrally on the upper part of the ultrasonic vibrator 1 attached to the bumper 11 of the vehicle A, as shown in FIG. This ultrasonic generation iIC device 10 is formed by protruding the upper part of a casing 12 with a front opening that houses an ultrasonic transducer 1 into a knob-like shape, and drilling a hole 13 with a small diameter in the front-rear direction in this knob-shaped part. . The reason why the I11 sound wave generator 10 continuously emits ultrasonic waves is based on the principle that ultrasonic waves are continuously generated when air passes through a small diameter hole. The ultrasonic generator 10 emits continuous ultrasonic waves when the vehicle starts running at high speed, thereby stopping the operation of the signal processing circuit 7 to predict a point in time when there is no noise. The detection operation is not performed to prevent aFIl from occurring due to wind noise of the vehicle running at high speed. In addition, in this embodiment, the above-mentioned ultrasonic sensor f! 110 is used, but if the vehicle continuously emits ultrasonic waves when driving at high speed, 1. The present invention is not limited to the ultrasonic generator 10 described above.
また、本実施例では上記信号処理回路７が物体の検知動
作を行わないようになっている状態を判断する判断回路
８を備え、上記検知回路５出力はこの判断回路８を介し
て物体検知表示器６に出力されるようにしである。つま
り、信号処理回路７にて物体検知動作が停止されている
とき、たとえ検知回路５出力に異常出力が生じたとして
も、物体検知表示器６に検知回路５から異常信号が出力
されることがないようにしである。なお、第１図中の破
線に示すように検知回路５出力を直接に物体検知表示器
６に入力するようにし、１１ｍ回路８出力にて検知回路
５の異常出力で物体検知表示器６が誤報を発することが
ないようにしても良い。また、判断回路８出力には雑音
表示器９が設けてあり、信号処理回路７が連続的な超音
波により物体検知動作が停止されている、つまり雑音に
より物体検知動作ができないことを表示するようにしで
ある。Further, in this embodiment, a determination circuit 8 is provided for determining whether the signal processing circuit 7 is not configured to perform an object detection operation, and the output of the detection circuit 5 is transmitted through the determination circuit 8 to display an object detection display. It is arranged so that it is output to the device 6. In other words, when the object detection operation is stopped in the signal processing circuit 7, even if an abnormal output occurs in the output of the detection circuit 5, an abnormal signal will not be output from the detection circuit 5 to the object detection display 6. I try not to. In addition, as shown by the broken line in FIG. 1, the output of the detection circuit 5 is directly input to the object detection display 6, and the object detection display 6 will cause a false alarm due to an abnormal output of the detection circuit 5 at the output of the 11m circuit 8. It may also be possible to prevent this from being emitted. Further, a noise indicator 9 is provided at the output of the judgment circuit 8, and the signal processing circuit 7 is configured to display that the object detection operation is stopped by continuous ultrasonic waves, that is, that the object detection operation cannot be performed due to noise. It's Nishide.
本実施例の車両用障害物、検知装置の動作につ−１で第
３図に従って説明する。まず、車両が低速走行している
場合について説明する。このとき送波パルスＰが第３図
（ａ）に示す時点で送波され、受波デー）ＥＩＷＩＴ、
内に物体からの反射波が超音波振動子１で受波されたと
する。このとき、増幅検波回路４出力に同図（ｂ）に示
す受渡パルスＲが生じる。この受渡パルスＲから検知回
路５が検知エリア内に物体が存在することを検知する０
例えば、この検知回路５としては、受波パルスＲが受波
デート期間Ｔ１内で検知されたことから、検知エリア内
の物体の存在を検知するものでも良いし、また送波パル
スＰの送波時点と受波パルスＲの受波時点から物体であ
る障害物までの距離を検知し、この距離から物体が存在
することを検知する測距型のものであっても良い、そし
て、検知回路５で障害物の存在が検知されると、物体検
知表示部６が検知エリア内に障害物が存在することを表
示する。なお、この物体検知表示部６では、例えば車両
のどの部位に障害物が存在するかを表示するようにして
も良いし、または物体までの距離を表示するようにして
も良い、ところで、第３図（ａ）中の上記検知処理後の
期間Ｔ２は雑音監視期間であり、この雑音監視期間Ｔ２
の間に受渡回路３で受波された雑音を信号処理回路７で
検出する。そして、この信号処理回路７では雑音の超音
波パルス成分からその雑音の繰り返し周期と継続時間（
パルス幅）とを判断して、次の雑音のない時点を予測す
る。そして、信号処理回路７にて送波回路２を制御する
ことにより、その予測時点（例えば第３図中の時点１＋
）において送波パルスＰを送波させ、上述した物体の検
知動作を行わせる。なお、従来の車両用障害物検知装置
でも上述と同様の動作を行う。The operation of the vehicle obstacle detection device of this embodiment will be explained in Section 1 with reference to FIG. 3. First, a case where the vehicle is traveling at low speed will be described. At this time, the transmission pulse P is transmitted at the time shown in FIG. 3(a), and the reception date) EIWIT,
Assume that a reflected wave from an object is received by the ultrasonic transducer 1 within the same period. At this time, a transfer pulse R shown in FIG. 4(b) is generated at the output of the amplification/detection circuit 4. From this delivery pulse R, the detection circuit 5 detects the presence of an object within the detection area.
For example, the detection circuit 5 may be one that detects the presence of an object within the detection area since the received pulse R was detected within the received date period T1, or may be one that detects the presence of an object within the detection area. The detection circuit 5 may be of a distance measuring type that detects the distance from the point in time and the point in time when the received pulse R is received to an obstacle, which is an object, and detects the presence of the object from this distance. When the presence of an obstacle is detected, the object detection display section 6 displays that the obstacle exists within the detection area. Note that this object detection display section 6 may display, for example, in which part of the vehicle the obstacle is present, or may display the distance to the object. The period T2 after the above detection process in Figure (a) is a noise monitoring period, and this noise monitoring period T2
During this time, the signal processing circuit 7 detects the noise received by the transfer circuit 3. Then, in this signal processing circuit 7, the repetition period and duration of the noise (
The next noise-free time point is predicted by determining the pulse width (pulse width). Then, by controlling the wave transmitting circuit 2 with the signal processing circuit 7, the predicted time point (for example, time point 1+ in FIG.
), the transmission pulse P is transmitted, and the object detection operation described above is performed. Note that the conventional vehicle obstacle detection device also performs the same operation as described above.
ところで、車両が高速走行に入ったとすると、従来では
風切り音の周期性のないレベルの高い超音波雑音Ｎ、が
生じ、この雑音Ｎ、が超音波振動子１に受波される。こ
のため、増幅検波回路４出力には第３図（ｅ）に示す出
力が現れ、従来の車両用障害物検知装置では信号処理回
路７が雑音監視期間Ｔ２内の雑音Ｎ、からその雑音Ｎ、
の繰り返し周期と継続時間（パルス幅）とを判断して、
次の雑音Ｎ１のない時点を予測する。しかし、この雑音
Ｎ１には周期性がないので、このとき信号処理回路７で
雑音Ｎ１がないと予測された時点にも雑音Ｎ、が存在す
る場合があり、従って、この雑音Ｎ、を物体による反射
波と間違えて検知回路５が検知して、物体検知表示器６
に誤った表示を行うことになっていた。ところが、本実
施例では車両が高速走行に入った場合には超音波発生装
置１０から連続波である超音波が発せられるから、上述
のように誤報を発することが防止される。即ち、車両が
高速走行に入ったとき超音波発生ｇｇｉｏから発せられ
る第３図（ｄ）に示す連続波である超音波Ｎ２が信号処
理回路７にて検出され、この信号処理回路７では次の雑
音のない時点を予測できない、従って、超音波パルスの
送波及び物体による反射波の検知処理動作は停止される
ことになり、誤報を発することもなくなる。なお、この
ときの信号処理回路７出力から判断回路８が障害物の検
知動作を行うていないことを判断し、この判断回路８出
力にて雑音表示ａ９に雑音が存在することを表示する。By the way, when the vehicle starts running at high speed, high-level ultrasonic noise N, which does not have the periodicity of conventional wind noise, is generated, and this noise N is received by the ultrasonic transducer 1. Therefore, the output shown in FIG. 3(e) appears in the output of the amplification/detection circuit 4, and in the conventional vehicle obstacle detection device, the signal processing circuit 7 detects the noise N, the noise N, and the noise N within the noise monitoring period T2.
Determine the repetition period and duration (pulse width) of
Predict the next time point without noise N1. However, since this noise N1 has no periodicity, the noise N may exist even when the signal processing circuit 7 predicts that there is no noise N1. The detection circuit 5 mistakenly detects the reflected wave, and the object detection indicator 6
was supposed to be displayed incorrectly. However, in this embodiment, when the vehicle starts traveling at high speed, the ultrasonic generator 10 emits continuous waves of ultrasonic waves, so that the above-mentioned false alarm is prevented from being issued. That is, when the vehicle starts running at high speed, the ultrasonic wave N2, which is a continuous wave shown in FIG. It is not possible to predict a point in time when there is no noise, so the transmission of ultrasonic pulses and the detection processing of waves reflected by objects are stopped, and false alarms are no longer issued. Note that the determination circuit 8 determines from the output of the signal processing circuit 7 at this time that the obstacle detection operation is not performed, and the presence of noise is displayed on the noise display a9 using the output of the determination circuit 8.
［発明の効果１
本発明は上述のように、雑音監視期間内に受波された周
期性を有する雑音の繰り返し周朗及び継続時間を計測し
て次の雑音のない時点を予測し、上記時点に超音波パル
スを送波させて物体の検知動作を行わせる信号処理回路
を備えると共に、車両が高速走行に入ったときに連続的
に超音波を発する超音波発生装置を超音波センサ付近に
設けであるので、車両が高蓮走行に入ったときに超音波
発生装置が連続的な超音波を発し、このため信号処理回
路による雑音のない時点を予測する動作を中止させて、
物体の検知動作を行わないようにでき、従って高速走行
に入った車両の風切り音による誤報を生じない。[Effect of the invention 1] As described above, the present invention measures the repetition period and duration of periodic noise received within the noise monitoring period, predicts the next time when there is no noise, and predicts the next time when there is no noise. The system is equipped with a signal processing circuit that transmits ultrasonic pulses to detect objects, and an ultrasonic generator that continuously emits ultrasonic waves when the vehicle starts driving at high speeds is installed near the ultrasonic sensor. Therefore, when the vehicle enters high-speed driving, the ultrasonic generator emits continuous ultrasonic waves, which causes the signal processing circuit to stop the operation of predicting a noise-free point.
Object detection operations can be disabled, and therefore false alarms due to wind noise from a vehicle traveling at high speed will not occur.
第１図は本発明の一実施例の回路構成を示すブロック図
、第２図は同上の超音波発生装置を示す斜視図、Ｗ＆３
図は同上の動作説明図である。
１は超音波振動子、７は信号処理回路、１０は超音波発
生装置、Ｔ１は受渡デート期間、Ｔ２は雑音監視期間、
Ｎ、は雑音、Ｎ２は超音波である。
代理人 弁理士 石 １）艮 七
第１図
第２図Fig. 1 is a block diagram showing the circuit configuration of an embodiment of the present invention, Fig. 2 is a perspective view showing the same ultrasonic generator as above, W & 3
The figure is an explanatory diagram of the same operation as above. 1 is an ultrasonic transducer, 7 is a signal processing circuit, 10 is an ultrasonic generator, T1 is a delivery date period, T2 is a noise monitoring period,
N is noise and N2 is ultrasound. Agent Patent Attorney Ishi 1) Ai 7 Figure 1 Figure 2
Claims (1)
波を受波して、物体の存在あるいは物体までの距離を検
出すると共に、物体の距離が所定検知エリア内であれば
警報を出力する車両用障害物検知装置において、雑音監
視期間内に受波された周期性を有する雑音の繰り返し周
期及び継続時間を計測して次の雑音のない時点を予測し
、上記時点に超音波パルスを送波させて物体の検知動作
を行わせる信号処理回路を備えると共に、車両が高速走
行に入ったときに連続的に超音波を発する超音波発生装
置を超音波センサ付近に設けて成ることを特徴とする車
両用障害物検知装置。(1) Transmits ultrasonic pulses intermittently and receives reflected waves from an object to detect the presence of the object or the distance to the object, and also alerts if the distance to the object is within a predetermined detection area In a vehicle obstacle detection device that outputs noise, it measures the repetition period and duration of periodic noise received within the noise monitoring period, predicts the next point in time when there will be no noise, and transmits ultrasonic waves at the above point. It is equipped with a signal processing circuit that transmits pulses to perform object detection operations, and is also provided with an ultrasonic generator near the ultrasonic sensor that continuously emits ultrasonic waves when the vehicle starts running at high speed. A vehicle obstacle detection device characterized by:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62260038A JPH01101488A (en) | 1987-10-15 | 1987-10-15 | Obstacle detecting device for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62260038A JPH01101488A (en) | 1987-10-15 | 1987-10-15 | Obstacle detecting device for vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01101488A true JPH01101488A (en) | 1989-04-19 |
Family
ID=17342437
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62260038A Pending JPH01101488A (en) | 1987-10-15 | 1987-10-15 | Obstacle detecting device for vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01101488A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016080645A (en) * | 2014-10-22 | 2016-05-16 | 株式会社デンソー | Object detector |
| JP2016197058A (en) * | 2015-04-03 | 2016-11-24 | 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント | Mobile terminal, wearable terminal, sound wave ranging system, and sound wave ranging method |
-
1987
- 1987-10-15 JP JP62260038A patent/JPH01101488A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016080645A (en) * | 2014-10-22 | 2016-05-16 | 株式会社デンソー | Object detector |
| JP2016197058A (en) * | 2015-04-03 | 2016-11-24 | 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント | Mobile terminal, wearable terminal, sound wave ranging system, and sound wave ranging method |
| US10197673B2 (en) | 2015-04-03 | 2019-02-05 | Sony Interactive Entertainment Inc. | Mobile terminal, wearable terminal, sonic distance measurement system, and sonic distance measurement method |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110619764B (en) | Method and device for detecting obstacle | |
| US6445285B1 (en) | Method and apparatus for detecting objects | |
| US4694296A (en) | Vehicle approach sensing apparatus | |
| JPH05138A (en) | Ultrasonic diagnosing apparatus | |
| JP2000187799A (en) | Obstacle detector for vehicle | |
| JPH01101488A (en) | Obstacle detecting device for vehicle | |
| JPH06138225A (en) | On-vehicle ultrasonic detector | |
| JP2000304860A (en) | Ultrasonic detector for mounting on vehicle | |
| JPH04250388A (en) | Ultrasonic object detector | |
| JP3296804B2 (en) | Obstacle judgment method | |
| JP2789437B2 (en) | Inter-vehicle distance alarm | |
| JPH1172562A (en) | Alarming device for distance between vehicles | |
| JP3054798B2 (en) | Ultrasonic sensor | |
| KR19980075630A (en) | Parking assistance device of car | |
| JPH0412835B2 (en) | ||
| JP3030477B2 (en) | Obstacle detection method using ultrasonic wave and ultrasonic sensor | |
| JP2826198B2 (en) | Ultrasonic object detector | |
| JPS6371673A (en) | Ultrasonic body detector | |
| JPH10213659A (en) | Ultrasonic wave type obstacle detecting device for vehicle | |
| JPS62140084A (en) | Ultrasonic object detector | |
| JP2871122B2 (en) | Human body detection device | |
| JPS61107179A (en) | Ultrasonic obstruction detection apparatus for vehicle | |
| JPS62124486A (en) | Ultrasonic motorcycle detector | |
| JPH04186186A (en) | Double mode ultrasonic alarming machine | |
| JP2972630B2 (en) | Wake detector |