JP7512807B2

JP7512807B2 - Electric Actuator

Info

Publication number: JP7512807B2
Application number: JP2020164319A
Authority: JP
Inventors: 寛白井; 瞬加藤
Original assignee: ニデックパワートレインシステムズ株式会社
Priority date: 2020-09-30
Filing date: 2020-09-30
Publication date: 2024-07-09
Anticipated expiration: 2040-09-30
Also published as: CN114321356B; JP2022056523A; CN114321356A

Description

本発明は、電動アクチュエータに関する。 The present invention relates to an electric actuator.

伝達機構によって連結されたモータシャフトと出力シャフトとを備える電動アクチュエータが知られている。例えば、特許文献１には、車両の自動変速機のシフトを切り替えるシフトバイワイヤシステムの動力源として適用される回転式アクチュエータが記載されている。 An electric actuator is known that has a motor shaft and an output shaft connected by a transmission mechanism. For example, Patent Document 1 describes a rotary actuator that is used as a power source for a shift-by-wire system that switches the shift of an automatic transmission of a vehicle.

特開２０１６－１０９２２６号公報JP 2016-109226 A

上記のような電動アクチュエータにおいては、モータシャフトの回転を検出可能な第１回転センサと、出力シャフトの回転を検出可能な第２回転センサと、が設けられる場合がある。この場合において、モータシャフトと出力シャフトとが同一軸上に配置される構成では、第１回転センサと第２回転センサとをそれぞれ軸方向の異なる側に配置する必要があり、第１回転センサおよび第２回転センサを組み付ける作業に要する工数および時間が増大する問題があった。 In the electric actuator as described above, a first rotation sensor capable of detecting the rotation of the motor shaft and a second rotation sensor capable of detecting the rotation of the output shaft may be provided. In this case, in a configuration in which the motor shaft and the output shaft are arranged on the same axis, the first rotation sensor and the second rotation sensor must be arranged on different sides of the axial direction, which creates a problem of increased labor and time required for the work of assembling the first rotation sensor and the second rotation sensor.

本発明は、上記事情に鑑みて、第１回転センサおよび第２回転センサを組み付ける作業に要する工数および時間を低減できる構造を有する電動アクチュエータを提供することを目的の一つとする。 In view of the above circumstances, one of the objects of the present invention is to provide an electric actuator having a structure that can reduce the labor and time required for assembling the first rotation sensor and the second rotation sensor.

本発明の電動アクチュエータの一つの態様は、モータ軸を中心として回転可能なモータシャフト、および前記モータシャフトの外周面に固定されたロータ本体を有するモータと、前記モータシャフトの軸方向一方側に連結された伝達機構と、前記モータシャフトの軸方向に延び、前記伝達機構を介して前記モータシャフトの回転が伝達される出力シャフトと、前記モータシャフトの回転を検出可能な第１回転センサと、前記出力シャフトの回転を検出可能な第２回転センサと、を備える。前記モータシャフトは、中空シャフトである。前記出力シャフトは、前記モータシャフトよりも軸方向一方側から前記モータシャフトの内部を通って前記モータシャフトよりも軸方向他方側まで延びている。前記モータシャフトのうち前記ロータ本体よりも軸方向他方側に位置する部分には、前記第１回転センサによって回転が検出される第１被検出部が設けられている。前記出力シャフトのうち前記モータシャフトよりも軸方向他方側に位置する部分には、前記第２回転センサによって回転が検出される第２被検出部が設けられている。 One aspect of the electric actuator of the present invention includes a motor having a motor shaft rotatable around a motor axis and a rotor body fixed to the outer peripheral surface of the motor shaft, a transmission mechanism connected to one axial side of the motor shaft, an output shaft extending in the axial direction of the motor shaft and transmitting the rotation of the motor shaft via the transmission mechanism, a first rotation sensor capable of detecting the rotation of the motor shaft, and a second rotation sensor capable of detecting the rotation of the output shaft. The motor shaft is a hollow shaft. The output shaft extends from one axial side of the motor shaft through the inside of the motor shaft to the other axial side of the motor shaft. A first detectable part whose rotation is detected by the first rotation sensor is provided in a portion of the motor shaft located on the other axial side of the rotor body. A second detectable part whose rotation is detected by the second rotation sensor is provided in a portion of the output shaft located on the other axial side of the motor shaft.

本発明の一つの態様によれば、電動アクチュエータにおいて、第１回転センサおよび第２回転センサを組み付ける作業に要する工数および時間を低減できる。 According to one aspect of the present invention, the labor and time required to assemble a first rotation sensor and a second rotation sensor in an electric actuator can be reduced.

図１は、本実施形態の電動アクチュエータを示す断面図である。FIG. 1 is a cross-sectional view showing an electric actuator according to the present embodiment. 図２は、本実施形態の伝達機構を示す図であって、図１におけるII－II断面図である。FIG. 2 is a diagram showing the transmission mechanism of this embodiment, and is a cross-sectional view taken along line II-II in FIG.

各図においてＺ軸方向は、正の側（＋Ｚ側）を上側とし、負の側（－Ｚ側）を下側とする上下方向である。各図に適宜示すモータ軸Ｊ１の軸方向は、Ｚ軸方向、すなわち上下方向と平行である。以下の説明においては、モータ軸Ｊ１の軸方向と平行な方向を単に「軸方向」と呼ぶ。また、モータ軸Ｊ１を中心とする径方向を単に「径方向」と呼び、モータ軸Ｊ１を中心とする周方向を単に「周方向」と呼ぶ。 In each figure, the Z-axis direction is the up-down direction with the positive side (+Z side) on the top and the negative side (-Z side) on the bottom. The axial direction of the motor shaft J1 shown appropriately in each figure is parallel to the Z-axis direction, i.e., the up-down direction. In the following explanation, the direction parallel to the axial direction of the motor shaft J1 will simply be referred to as the "axial direction." Additionally, the radial direction centered on the motor shaft J1 will simply be referred to as the "radial direction," and the circumferential direction centered on the motor shaft J1 will simply be referred to as the "circumferential direction."

本実施形態において、下側は「軸方向一方側」に相当し、上側は「軸方向他方側」に相当する。なお、上下方向、上側、および下側とは、単に各部の相対位置関係を説明するための名称であり、実際の配置関係等は、これらの名称で示される配置関係等以外の配置関係等であってもよい。 In this embodiment, the lower side corresponds to "one axial side," and the upper side corresponds to "the other axial side." Note that the terms "up-down," "upper side," and "lower side" are simply names used to describe the relative positional relationships of the various parts, and the actual positional relationships may be other than those indicated by these names.

図１に示す本実施形態の電動アクチュエータ１００は、車両に取り付けられる。より詳細には、電動アクチュエータ１００は、例えば、車両の運転者のシフト操作に基づいて駆動されるパーク・バイ・ワイヤ方式のアクチュエータ装置に搭載される。図１に示すように、電動アクチュエータ１００は、ケース１０と、モータ２０と、伝達機構３０と、出力部４０と、第１ベアリング５１と、第２ベアリング５２と、第３ベアリング５３と、ワッシャ６１，６２と、バスバーユニット７０と、基板８０と、第１回転センサ８１と、第２回転センサ８２と、第１被検出部２４と、取付部材４４と、第２被検出部４５と、仕切部材９０と、を備える。第１ベアリング５１、第２ベアリング５２、および第３ベアリング５３は、例えば、ボールベアリングである。 The electric actuator 100 of this embodiment shown in FIG. 1 is attached to a vehicle. More specifically, the electric actuator 100 is mounted on, for example, a park-by-wire type actuator device that is driven based on the shift operation of the vehicle driver. As shown in FIG. 1, the electric actuator 100 includes a case 10, a motor 20, a transmission mechanism 30, an output section 40, a first bearing 51, a second bearing 52, a third bearing 53, washers 61 and 62, a busbar unit 70, a substrate 80, a first rotation sensor 81, a second rotation sensor 82, a first detected section 24, a mounting member 44, a second detected section 45, and a partition member 90. The first bearing 51, the second bearing 52, and the third bearing 53 are, for example, ball bearings.

ケース１０は、モータ２０および伝達機構３０を含む電動アクチュエータ１００の各部を内部に収容している。ケース１０は、ケース本体１１と、カバー１２と、内蓋１３と、を有する。ケース本体１１は、上側に開口している。ケース本体１１は、例えば、モータ軸Ｊ１を中心とする円筒状である。ケース本体１１は、第１収容部１１ａと、第２収容部１１ｂと、を有する。 The case 10 houses the various parts of the electric actuator 100, including the motor 20 and the transmission mechanism 30. The case 10 has a case body 11, a cover 12, and an inner lid 13. The case body 11 is open on the upper side. The case body 11 is, for example, cylindrical with the motor shaft J1 at its center. The case body 11 has a first housing section 11a and a second housing section 11b.

第１収容部１１ａは、例えば、ケース本体１１の下側部分である。第１収容部１１ａは、下側に位置する底部１１ｃと、底部１１ｃの径方向外縁部から上側に延びる筒部１１ｄと、を有する。底部１１ｃは、底部１１ｃを軸方向に貫通する孔部１１ｅを有する。孔部１１ｅは、例えば、モータ軸Ｊ１を中心とする円形状の孔である。孔部１１ｅの上側部分は、第１ベアリング５１を内部に保持する第１ベアリング保持部１１ｆを構成している。第１ベアリング５１は、第１ベアリング保持部１１ｆの内部に保持されることで、ケース本体１１に保持されている。第１ベアリング５１の外輪は、例えば、第１ベアリング保持部１１ｆの内周面に嵌め合わされている。 The first housing portion 11a is, for example, the lower portion of the case body 11. The first housing portion 11a has a bottom portion 11c located on the lower side and a tubular portion 11d extending upward from the radial outer edge portion of the bottom portion 11c. The bottom portion 11c has a hole portion 11e penetrating the bottom portion 11c in the axial direction. The hole portion 11e is, for example, a circular hole centered on the motor shaft J1. The upper portion of the hole portion 11e constitutes a first bearing holding portion 11f that holds the first bearing 51 therein. The first bearing 51 is held in the case body 11 by being held inside the first bearing holding portion 11f. The outer ring of the first bearing 51 is, for example, fitted to the inner peripheral surface of the first bearing holding portion 11f.

第２収容部１１ｂは、例えば、ケース本体１１の上側部分である。第２収容部１１ｂは、第１収容部１１ａの上側に繋がっている。第２収容部１１ｂは、上側に開口する筒状である。第２収容部１１ｂの内径は、第１収容部１１ａの内径よりも大きい。第２収容部１１ｂの外径は、第１収容部１１ａの外径よりも大きい。第２収容部１１ｂの下端部は、例えば、筒部１１ｄの上端部の径方向外縁部に繋がっている。第２収容部１１ｂの内周面には、上側を向く段差面１１ｇを有する段差が設けられている。段差面１１ｇは、例えば、軸方向と直交する面である。 The second storage section 11b is, for example, the upper part of the case body 11. The second storage section 11b is connected to the upper side of the first storage section 11a. The second storage section 11b is cylindrical and opens to the upper side. The inner diameter of the second storage section 11b is larger than the inner diameter of the first storage section 11a. The outer diameter of the second storage section 11b is larger than the outer diameter of the first storage section 11a. The lower end of the second storage section 11b is connected to, for example, the radial outer edge of the upper end of the cylindrical section 11d. The inner peripheral surface of the second storage section 11b is provided with a step having a step surface 11g facing upward. The step surface 11g is, for example, a surface perpendicular to the axial direction.

段差面１１ｇには、基板８０が固定されている。基板８０は、板面が軸方向を向く板状であり、径方向に広がっている。基板８０の径方向外縁部は、例えば、段差面１１ｇにネジで固定されている。基板８０は、第２収容部１１ｂの内部に収容されている。基板８０は、後述するロータ本体２１ｂよりも上側に位置する。基板８０は、基板８０を軸方向に貫通する貫通孔８０ａを有する。貫通孔８０ａは、例えば、モータ軸Ｊ１を中心とする円形状の孔である。貫通孔８０ａには、後述する出力シャフト４１のうち上側の部分が軸方向に通されている。基板８０の板面には、図示しないプリント配線が設けられている。図示は省略するが、基板８０には、例えば、モータ２０に電力を供給するインバータ回路が設けられている。 The board 80 is fixed to the step surface 11g. The board 80 is a plate-like board with a plate surface facing the axial direction and expands in the radial direction. The radial outer edge of the board 80 is fixed to the step surface 11g with a screw, for example. The board 80 is accommodated inside the second accommodation portion 11b. The board 80 is located above the rotor body 21b described later. The board 80 has a through hole 80a that penetrates the board 80 in the axial direction. The through hole 80a is, for example, a circular hole centered on the motor shaft J1. The upper part of the output shaft 41 described later passes through the through hole 80a in the axial direction. The board surface of the board 80 is provided with printed wiring (not shown). Although not shown, the board 80 is provided with, for example, an inverter circuit that supplies power to the motor 20.

基板８０には、第１回転センサ８１および第２回転センサ８２が取り付けられている。第１回転センサ８１は、後述するモータシャフト２１ａの回転を検出可能なセンサである。第２回転センサ８２は、後述する出力シャフト４１の回転を検出可能なセンサである。本実施形態において第１回転センサ８１および第２回転センサ８２は、磁気センサである。第１回転センサ８１および第２回転センサ８２は、例えば、ホールＩＣなどのホール素子である。第１回転センサ８１および第２回転センサ８２は、例えば、周方向に沿って複数ずつ設けられていてもよい。 A first rotation sensor 81 and a second rotation sensor 82 are attached to the substrate 80. The first rotation sensor 81 is a sensor capable of detecting the rotation of the motor shaft 21a described later. The second rotation sensor 82 is a sensor capable of detecting the rotation of the output shaft 41 described later. In this embodiment, the first rotation sensor 81 and the second rotation sensor 82 are magnetic sensors. The first rotation sensor 81 and the second rotation sensor 82 are, for example, Hall elements such as Hall ICs. The first rotation sensor 81 and the second rotation sensor 82 may be provided in multiples along the circumferential direction, for example.

本実施形態において第１回転センサ８１は、基板８０の下側の面に取り付けられている。第１回転センサ８１は、例えば、基板８０の下側の面のうち貫通孔８０ａの周縁部に取り付けられている。本実施形態において第２回転センサ８２は、基板８０の上側の面に取り付けられている。第２回転センサ８２は、例えば、第１回転センサ８１よりも径方向外側に位置する。つまり、本実施形態において第１回転センサ８１と第２回転センサ８２とは、互いに径方向位置が異なっている。 In this embodiment, the first rotation sensor 81 is attached to the lower surface of the substrate 80. The first rotation sensor 81 is attached, for example, to the periphery of the through hole 80a on the lower surface of the substrate 80. In this embodiment, the second rotation sensor 82 is attached to the upper surface of the substrate 80. The second rotation sensor 82 is located, for example, radially outward from the first rotation sensor 81. In other words, in this embodiment, the first rotation sensor 81 and the second rotation sensor 82 are located at different radial positions from each other.

カバー１２は、ケース本体１１に固定されている。カバー１２の径方向外縁部は、例えば、第２収容部１１ｂの上側の端部にネジで固定されている。カバー１２は、ケース本体１１の上側の開口を塞いでいる。カバー１２は、ケース本体１１の上側の開口を覆うカバー本体１２ａと、カバー本体１２ａから下側に突出する第２ベアリング保持部１２ｂと、を有する。第２ベアリング保持部１２ｂは、例えば、モータ軸Ｊ１を中心とし、下側に開口する円筒状である。第２ベアリング保持部１２ｂの内部には、第２ベアリング５２が保持されている。これにより、第２ベアリング５２は、カバー１２に保持されている。第２ベアリング５２の外輪は、例えば、第２ベアリング保持部１２ｂの内周面に嵌め合わされている。 The cover 12 is fixed to the case body 11. The radial outer edge of the cover 12 is fixed, for example, by a screw to the upper end of the second housing portion 11b. The cover 12 closes the upper opening of the case body 11. The cover 12 has a cover body 12a that covers the upper opening of the case body 11 and a second bearing holding portion 12b that protrudes downward from the cover body 12a. The second bearing holding portion 12b is, for example, cylindrical with the motor shaft J1 at its center and open downward. The second bearing 52 is held inside the second bearing holding portion 12b. As a result, the second bearing 52 is held by the cover 12. The outer ring of the second bearing 52 is, for example, fitted to the inner peripheral surface of the second bearing holding portion 12b.

内蓋１３は、ケース本体１１の内部に位置する。内蓋１３は、例えば、板面が軸方向を向く板状である。内蓋１３は、例えば、モータ軸Ｊ１を中心とする円板状である。内蓋１３は、第１収容部１１ａの内部と第２収容部１１ｂの内部とを軸方向に仕切っている。内蓋１３の径方向外縁部は、例えば、第１収容部１１ａの上側の端部にネジで固定されている。内蓋１３は、内蓋１３を軸方向に貫通する孔部１３ａ，１３ｂを有する。孔部１３ａは、例えば、モータ軸Ｊ１を中心とする円形状の孔である。孔部１３ｂは、軸方向に見て後述するステータ２２と重なっている。 The inner lid 13 is located inside the case body 11. The inner lid 13 is, for example, plate-shaped with a plate surface facing the axial direction. The inner lid 13 is, for example, disk-shaped with the motor shaft J1 as its center. The inner lid 13 axially separates the interior of the first housing section 11a from the interior of the second housing section 11b. The radial outer edge of the inner lid 13 is, for example, fixed to the upper end of the first housing section 11a with a screw. The inner lid 13 has holes 13a and 13b that penetrate the inner lid 13 in the axial direction. The hole 13a is, for example, a circular hole centered on the motor shaft J1. The hole 13b overlaps with the stator 22 described later when viewed in the axial direction.

内蓋１３の上側の面には、バスバーユニット７０が配置されている。バスバーユニット７０は、バスバーホルダ７１と、バスバー７２と、を有する。バスバーホルダ７１は、バスバー７２を保持する樹脂製の部材である。バスバー７２は、後述するステータ２２のコイル２２ｃから引き出された引出線２２ｄと基板８０とを電気的に接続している。バスバー７２は、例えば、複数設けられている。基板８０に設けられたインバータ回路は、バスバー７２を介してステータ２２に電力を供給する。 A busbar unit 70 is disposed on the upper surface of the inner lid 13. The busbar unit 70 has a busbar holder 71 and a busbar 72. The busbar holder 71 is a resin member that holds the busbar 72. The busbar 72 electrically connects the lead wire 22d drawn from the coil 22c of the stator 22 (described later) to the substrate 80. For example, a plurality of busbars 72 are provided. An inverter circuit provided on the substrate 80 supplies power to the stator 22 via the busbar 72.

モータ２０は、ロータ２１と、ステータ２２と、を有する。ロータ２１は、モータシャフト２１ａと、ロータ本体２１ｂと、を有する。つまり、モータ２０は、モータシャフト２１ａと、ロータ本体２１ｂと、を有する。モータシャフト２１ａは、モータ軸Ｊ１を中心として回転可能である。モータシャフト２１ａは、中空シャフトである。モータシャフト２１ａは、例えば、モータ軸Ｊ１を中心として軸方向に延びる円筒状である。モータシャフト２１ａは、軸方向の両側に開口している。モータシャフト２１ａの内径は、例えば、軸方向の全体に亘って均一である。モータシャフト２１ａは、第１収容部１１ａの内部から上側に延びて、孔部１３ａを介して第２収容部１１ｂの内部に突出している。モータシャフト２１ａは、本体部２１ｃと、偏心軸部２１ｄと、被固定部２１ｅと、を有する。 The motor 20 has a rotor 21 and a stator 22. The rotor 21 has a motor shaft 21a and a rotor body 21b. That is, the motor 20 has a motor shaft 21a and a rotor body 21b. The motor shaft 21a can rotate around the motor axis J1. The motor shaft 21a is a hollow shaft. The motor shaft 21a is, for example, cylindrical and extends in the axial direction around the motor axis J1. The motor shaft 21a is open on both sides in the axial direction. The inner diameter of the motor shaft 21a is, for example, uniform throughout the entire axial direction. The motor shaft 21a extends upward from inside the first housing 11a and protrudes into the second housing 11b through the hole 13a. The motor shaft 21a has a main body 21c, an eccentric shaft portion 21d, and a fixed portion 21e.

本体部２１ｃは、ロータ本体２１ｂが固定された部分である。本体部２１ｃの上側の端部は、例えば、内蓋１３の孔部１３ａに通されている。本体部２１ｃのうち上側の端部を除いた部分は、第１収容部１１ａの内部に位置する。 The main body 21c is the portion to which the rotor body 21b is fixed. The upper end of the main body 21c is passed through, for example, the hole 13a of the inner lid 13. The rest of the main body 21c except for the upper end is located inside the first housing 11a.

偏心軸部２１ｄは、本体部２１ｃの下側に繋がっている。偏心軸部２１ｄは、第１収容部１１ａの内部に位置する。偏心軸部２１ｄの下側の端部は、例えば、モータシャフト２１ａの下側の端部である。偏心軸部２１ｄは、モータ軸Ｊ１に対して偏心した偏心軸Ｊ２を中心とする部分である。偏心軸Ｊ２は、モータ軸Ｊ１と平行である。偏心軸部２１ｄには、第３ベアリング５３の内輪が嵌め合わされて固定されている。これにより、第３ベアリング５３は、モータシャフト２１ａに固定されている。 The eccentric shaft portion 21d is connected to the lower side of the main body portion 21c. The eccentric shaft portion 21d is located inside the first housing portion 11a. The lower end of the eccentric shaft portion 21d is, for example, the lower end of the motor shaft 21a. The eccentric shaft portion 21d is a portion centered on an eccentric shaft J2 that is eccentric with respect to the motor shaft J1. The eccentric shaft J2 is parallel to the motor shaft J1. The inner ring of the third bearing 53 is fitted and fixed to the eccentric shaft portion 21d. As a result, the third bearing 53 is fixed to the motor shaft 21a.

被固定部２１ｅは、本体部２１ｃの上側に繋がっている。被固定部２１ｅは、例えば、第２収容部１１ｂの内部に位置する。被固定部２１ｅは、ロータ本体２１ｂよりも上側に位置する。被固定部２１ｅの上側の端部は、例えば、モータシャフト２１ａの上側の端部である。被固定部２１ｅの上側の端部は、例えば、基板８０の貫通孔８０ａ内に位置する。被固定部２１ｅの外径は、本体部２１ｃの外径よりも小さい。被固定部２１ｅの外周面と本体部２１ｃの外周面との軸方向の間には、上側を向く段差面２１ｆを有する段差が設けられている。段差面２１ｆは、例えば、軸方向と直交する。段差面２１ｆは、本体部２１ｃの上側の端面である。段差面２１ｆは、例えば、内蓋１３の上側の面よりも上側に位置する。 The fixed part 21e is connected to the upper side of the main body part 21c. The fixed part 21e is located, for example, inside the second housing part 11b. The fixed part 21e is located above the rotor main body 21b. The upper end of the fixed part 21e is, for example, the upper end of the motor shaft 21a. The upper end of the fixed part 21e is located, for example, inside the through hole 80a of the substrate 80. The outer diameter of the fixed part 21e is smaller than the outer diameter of the main body part 21c. A step having a step surface 21f facing upward is provided between the outer peripheral surface of the fixed part 21e and the outer peripheral surface of the main body part 21c in the axial direction. The step surface 21f is, for example, perpendicular to the axial direction. The step surface 21f is the upper end surface of the main body part 21c. The step surface 21f is, for example, located above the upper surface of the inner lid 13.

被固定部２１ｅには、第１被検出部２４が固定されている。これにより、モータシャフト２１ａのうちロータ本体２１ｂよりも上側に位置する部分には、第１被検出部２４が設けられている。第１被検出部２４は、第１回転センサ８１によって回転が検出される部分である。本実施形態において第１被検出部２４は、マグネットである。つまり、本実施形態において第１回転センサ８１は、第１被検出部２４の磁界を検出することで第１被検出部２４の回転を検出し、第１被検出部２４が固定されたモータシャフト２１ａの回転を検出する。第１被検出部２４は、例えば、モータ軸Ｊ１を中心とする円環状である。第１被検出部２４の内周面は、被固定部２１ｅの外周面に固定されている。第１被検出部２４の下側の面は、段差面２１ｆに接触している。 The first detectable part 24 is fixed to the fixed part 21e. As a result, the first detectable part 24 is provided on the part of the motor shaft 21a located above the rotor body 21b. The first detectable part 24 is a part whose rotation is detected by the first rotation sensor 81. In this embodiment, the first detectable part 24 is a magnet. That is, in this embodiment, the first rotation sensor 81 detects the rotation of the first detectable part 24 by detecting the magnetic field of the first detectable part 24, and detects the rotation of the motor shaft 21a to which the first detectable part 24 is fixed. The first detectable part 24 is, for example, annular about the motor axis J1. The inner circumferential surface of the first detectable part 24 is fixed to the outer circumferential surface of the fixed part 21e. The lower surface of the first detectable part 24 is in contact with the step surface 21f.

第１被検出部２４は、本体部２１ｃよりも径方向外側に突出している。第１被検出部２４の外径は、例えば、孔部１３ａの内径よりも大きい。第１被検出部２４の径方向外縁部は、内蓋１３の上側に位置し、孔部１３ａの内縁よりも径方向外側に位置する。第１被検出部２４は、基板８０の下側に位置する。第１被検出部２４の径方向外縁部は、第１回転センサ８１の下側に対向して配置されている。本実施形態において第１回転センサ８１と第１被検出部２４とは、軸方向に見て互いに重なっている。 The first detectable portion 24 protrudes radially outward from the main body portion 21c. The outer diameter of the first detectable portion 24 is, for example, larger than the inner diameter of the hole portion 13a. The radial outer edge of the first detectable portion 24 is located on the upper side of the inner lid 13 and is located radially outward from the inner edge of the hole portion 13a. The first detectable portion 24 is located on the lower side of the substrate 80. The radial outer edge of the first detectable portion 24 is disposed opposite the lower side of the first rotation sensor 81. In this embodiment, the first rotation sensor 81 and the first detectable portion 24 overlap each other when viewed in the axial direction.

ロータ本体２１ｂは、モータシャフト２１ａの外周面に固定されている。ロータ本体２１ｂは、例えば、本体部２１ｃの外周面における軸方向の中央部に固定されている。ロータ本体２１ｂは、第１収容部１１ａの内部に収容されている。図示は省略するが、ロータ本体２１ｂは、モータシャフト２１ａの外周面に固定された円筒状のロータコアと、ロータコアに固定されたロータマグネットと、を有する。 The rotor body 21b is fixed to the outer peripheral surface of the motor shaft 21a. The rotor body 21b is fixed, for example, to the axial center of the outer peripheral surface of the main body portion 21c. The rotor body 21b is housed inside the first housing portion 11a. Although not shown, the rotor body 21b has a cylindrical rotor core fixed to the outer peripheral surface of the motor shaft 21a and a rotor magnet fixed to the rotor core.

ステータ２２は、ロータ２１と隙間を介して径方向に対向している。ステータ２２は、ロータ２１の径方向外側に位置する。ステータ２２は、第１収容部１１ａの内部に収容されている。ステータ２２は、ロータ本体２１ｂの径方向外側を囲む環状のステータコア２２ａと、ステータコア２２ａに装着されたインシュレータ２２ｂと、インシュレータ２２ｂを介してステータコア２２ａに装着された複数のコイル２２ｃと、を有する。ステータコア２２ａの外周面は、例えば、筒部１１ｄの内周面に固定されている。コイル２２ｃからは上側に引出線２２ｄが引き出されている。引出線２２ｄは、孔部１３ｂを軸方向に貫通してバスバー７２に接続されている。 The stator 22 faces the rotor 21 in the radial direction with a gap therebetween. The stator 22 is located radially outside the rotor 21. The stator 22 is accommodated inside the first accommodation portion 11a. The stator 22 has an annular stator core 22a surrounding the radial outside of the rotor body 21b, an insulator 22b attached to the stator core 22a, and a plurality of coils 22c attached to the stator core 22a via the insulator 22b. The outer peripheral surface of the stator core 22a is fixed to the inner peripheral surface of the tube portion 11d, for example. A lead wire 22d is drawn out from the coil 22c to the upper side. The lead wire 22d passes through the hole portion 13b in the axial direction and is connected to the bus bar 72.

伝達機構３０は、第１収容部１１ａの内部においてロータ本体２１ｂおよびステータ２２の下側に位置する。本実施形態において伝達機構３０は、モータシャフト２１ａの回転を減速して出力シャフト４１に伝達する減速機構である。伝達機構３０は、外歯ギア３１と、内歯ギア３２と、出力フランジ部４２と、複数の突出部４３と、を有する。 The transmission mechanism 30 is located inside the first housing 11a below the rotor body 21b and the stator 22. In this embodiment, the transmission mechanism 30 is a reduction mechanism that reduces the rotation of the motor shaft 21a and transmits it to the output shaft 41. The transmission mechanism 30 has an external gear 31, an internal gear 32, an output flange portion 42, and multiple protrusions 43.

外歯ギア３１は、偏心軸部２１ｄの偏心軸Ｊ２を中心として、軸方向と直交する平面に広がる略円環板状である。図２に示すように、外歯ギア３１の径方向外側面には、複数の歯部３１ａによって構成された歯車部が設けられている。外歯ギア３１は、偏心軸部２１ｄに第３ベアリング５３を介して連結されている。これにより、伝達機構３０は、モータシャフト２１ａの下側に連結されている。本実施形態において伝達機構３０は、モータシャフト２１ａの下側の端部に連結されている。外歯ギア３１は、第３ベアリング５３の外輪に径方向外側から嵌め合わされている。これにより、第３ベアリング５３は、モータシャフト２１ａと外歯ギア３１とを、偏心軸Ｊ２回りに相対的に回転可能に連結している。 The external gear 31 is a generally annular plate extending in a plane perpendicular to the axial direction, centered on the eccentric axis J2 of the eccentric shaft portion 21d. As shown in FIG. 2, a gear portion formed of a plurality of teeth 31a is provided on the radially outer surface of the external gear 31. The external gear 31 is connected to the eccentric shaft portion 21d via the third bearing 53. As a result, the transmission mechanism 30 is connected to the lower side of the motor shaft 21a. In this embodiment, the transmission mechanism 30 is connected to the lower end of the motor shaft 21a. The external gear 31 is fitted into the outer ring of the third bearing 53 from the radial outside. As a result, the third bearing 53 connects the motor shaft 21a and the external gear 31 so that they can rotate relatively around the eccentric axis J2.

外歯ギア３１は、外歯ギア３１の下側の面から上側に窪む複数の穴部３１ｂを有する。本実施形態において穴部３１ｂは、外歯ギア３１を軸方向に貫通している。複数の穴部３１ｂは、モータ軸Ｊ１を囲んで配置されている。より詳細には、複数の穴部３１ｂは、偏心軸Ｊ２を中心とする周方向に沿って一周に亘って等間隔に配置されている。穴部３１ｂは、例えば、８つ設けられている。穴部３１ｂの軸方向に沿って見た形状は、例えば、円形状である。穴部３１ｂの内径は、後述する突出部４３のうち穴部３１ｂに挿入された部分の外径よりも大きい。 The external gear 31 has a number of holes 31b recessed upward from the lower surface of the external gear 31. In this embodiment, the holes 31b penetrate the external gear 31 in the axial direction. The holes 31b are arranged around the motor shaft J1. More specifically, the holes 31b are arranged at equal intervals around one circumference in the circumferential direction centered on the eccentric shaft J2. For example, eight holes 31b are provided. The shape of the holes 31b when viewed along the axial direction is, for example, circular. The inner diameter of the holes 31b is larger than the outer diameter of the portion of the protrusion 43, which will be described later, that is inserted into the holes 31b.

内歯ギア３２は、外歯ギア３１の径方向外側を囲み、外歯ギア３１と噛み合っている。内歯ギア３２は、モータ軸Ｊ１を中心とする円環状である。図１に示すように、本実施形態において内歯ギア３２は、ケース１０に固定されている。内歯ギア３２の外周面は、第１収容部１１ａの内周面に嵌め合わされて固定されている。図２に示すように、内歯ギア３２の内周面には、複数の歯部３２ａを有する歯車部が設けられている。内歯ギア３２の歯車部は、外歯ギア３１の歯車部と噛み合っている。より詳細には、内歯ギア３２の歯車部は、外歯ギア３１の歯車部と周方向の一部において噛み合っている。 The internal gear 32 surrounds the radial outside of the external gear 31 and meshes with the external gear 31. The internal gear 32 is annular about the motor shaft J1. As shown in FIG. 1, in this embodiment, the internal gear 32 is fixed to the case 10. The outer peripheral surface of the internal gear 32 is fitted and fixed to the inner peripheral surface of the first housing portion 11a. As shown in FIG. 2, a gear portion having a plurality of teeth 32a is provided on the inner peripheral surface of the internal gear 32. The gear portion of the internal gear 32 meshes with the gear portion of the external gear 31. More specifically, the gear portion of the internal gear 32 meshes with the gear portion of the external gear 31 at a portion in the circumferential direction.

出力フランジ部４２は、出力部４０の一部である。図１に示すように、出力フランジ部４２は、外歯ギア３１の下側に対向して配置されている。出力フランジ部４２と外歯ギア３１との軸方向の間には隙間が設けられている。出力フランジ部４２は、例えば、モータ軸Ｊ１を中心として径方向に広がる円環板状である。出力フランジ部４２は、後述する出力シャフト４１のうちモータシャフト２１ａよりも下側に位置する部分から径方向外側に広がっている。出力フランジ部４２は、例えば、後述する連結部４１ａの上側の端部から径方向外側に広がっている。 The output flange portion 42 is a part of the output section 40. As shown in FIG. 1, the output flange portion 42 is disposed facing the lower side of the external gear 31. A gap is provided between the output flange portion 42 and the external gear 31 in the axial direction. The output flange portion 42 is, for example, an annular plate shape that expands radially around the motor shaft J1. The output flange portion 42 expands radially outward from a portion of the output shaft 41, which will be described later, that is located below the motor shaft 21a. The output flange portion 42 expands radially outward from, for example, the upper end of the connecting portion 41a, which will be described later.

出力フランジ部４２は、出力フランジ部４２を軸方向に貫通する複数の固定孔４２ａを有する。図２に示すように、複数の固定孔４２ａは、モータ軸Ｊ１を囲んで配置されている。より詳細には、複数の固定孔４２ａは、モータ軸Ｊ１を中心とする周方向に沿って一周に亘って等間隔に配置されている。固定孔４２ａは、例えば、８つ設けられている。固定孔４２ａの軸方向に沿って見た形状は、円形状である。 The output flange portion 42 has a plurality of fixing holes 42a that penetrate the output flange portion 42 in the axial direction. As shown in FIG. 2, the plurality of fixing holes 42a are arranged surrounding the motor shaft J1. More specifically, the plurality of fixing holes 42a are arranged at equal intervals around one circumference in the circumferential direction centered on the motor shaft J1. For example, eight fixing holes 42a are provided. The shape of the fixing holes 42a when viewed along the axial direction is circular.

図１に示すように、本実施形態において突出部４３は、軸方向に延びる円柱状の部材である。各突出部４３の下側部分は、例えば、各固定孔４２ａ内に固定されている。各突出部４３の上側部分は、固定孔４２ａよりも上側に位置する。これにより、複数の突出部４３は、出力フランジ部４２から外歯ギア３１に向かって軸方向に突出している。図２に示すように、複数の突出部４３は、モータ軸Ｊ１を囲んで配置されている。複数の突出部４３は、例えば、周方向に沿って一周に亘って等間隔に配置されている。突出部４３は、例えば、８つ設けられている。 As shown in FIG. 1, in this embodiment, the protrusions 43 are cylindrical members extending in the axial direction. The lower portion of each protrusion 43 is fixed, for example, in each fixing hole 42a. The upper portion of each protrusion 43 is located above the fixing hole 42a. As a result, the multiple protrusions 43 protrude in the axial direction from the output flange portion 42 toward the external gear 31. As shown in FIG. 2, the multiple protrusions 43 are arranged surrounding the motor shaft J1. The multiple protrusions 43 are, for example, arranged at equal intervals around one circumference in the circumferential direction. For example, eight protrusions 43 are provided.

図１に示すように、複数の突出部４３は、複数の穴部３１ｂのそれぞれに下側から挿入されている。突出部４３のうち穴部３１ｂ内に挿入された部分の外径は、穴部３１ｂの内径よりも小さい。突出部４３の外周面は、穴部３１ｂの内側面と内接している。複数の突出部４３は、穴部３１ｂの内側面を介して、外歯ギア３１をモータ軸Ｊ１回りに揺動可能に支持している。 As shown in FIG. 1, the multiple protrusions 43 are inserted into each of the multiple holes 31b from below. The outer diameter of the portion of the protrusion 43 inserted into the hole 31b is smaller than the inner diameter of the hole 31b. The outer peripheral surface of the protrusion 43 is inscribed in the inner surface of the hole 31b. The multiple protrusions 43 support the external gear 31 via the inner surface of the hole 31b so that it can swing around the motor shaft J1.

出力部４０は、電動アクチュエータ１００の駆動力を出力する部分である。出力部４０には、伝達機構３０を介してモータシャフト２１ａの回転が伝達される。出力部４０は、出力シャフト４１と、出力フランジ部４２と、を有する。つまり、電動アクチュエータ１００は、出力シャフト４１と、出力フランジ部４２と、を備える。出力部４０は、例えば、単一の部材である。 The output unit 40 is a part that outputs the driving force of the electric actuator 100. The rotation of the motor shaft 21a is transmitted to the output unit 40 via the transmission mechanism 30. The output unit 40 has an output shaft 41 and an output flange portion 42. In other words, the electric actuator 100 has an output shaft 41 and an output flange portion 42. The output unit 40 is, for example, a single member.

出力シャフト４１は、モータシャフト２１ａの軸方向に延びている。出力シャフト４１は、モータシャフト２１ａと同軸に配置されている。つまり、出力シャフト４１は、モータ軸Ｊ１を中心として回転可能である。出力シャフト４１は、第１ベアリング５１および第２ベアリング５２によって回転可能に支持されている。出力シャフト４１は、連結部４１ａと、延伸部４１ｂと、を有する。 The output shaft 41 extends in the axial direction of the motor shaft 21a. The output shaft 41 is arranged coaxially with the motor shaft 21a. In other words, the output shaft 41 can rotate around the motor axis J1. The output shaft 41 is rotatably supported by a first bearing 51 and a second bearing 52. The output shaft 41 has a connecting portion 41a and an extension portion 41b.

連結部４１ａは、モータシャフト２１ａの下側に位置する。連結部４１ａの外径は、延伸部４１ｂの外径よりも大きい。連結部４１ａは、例えば、孔部１１ｅの内部に挿入されている。連結部４１ａの下側の端部は、例えば、出力シャフト４１の下側の端部である。連結部４１ａの下側の端部は、例えば、孔部１１ｅの下側の端部と同じ軸方向位置にある。連結部４１ａは、第１ベアリング５１によってモータ軸Ｊ１回りに回転可能に支持されている。これにより、第１ベアリング５１は、出力シャフト４１のうちモータシャフト２１ａよりも下側に位置する部分を回転可能に支持している。 The connecting portion 41a is located below the motor shaft 21a. The outer diameter of the connecting portion 41a is larger than the outer diameter of the extension portion 41b. The connecting portion 41a is inserted, for example, inside the hole portion 11e. The lower end of the connecting portion 41a is, for example, the lower end of the output shaft 41. The lower end of the connecting portion 41a is, for example, at the same axial position as the lower end of the hole portion 11e. The connecting portion 41a is supported by the first bearing 51 so as to be rotatable around the motor axis J1. As a result, the first bearing 51 rotatably supports the portion of the output shaft 41 that is located below the motor shaft 21a.

連結部４１ａは、連結部４１ａの下側の端面から上側に窪む連結凹部４１ｃを有する。連結凹部４１ｃは、下側に開口し、ケース１０の外部に露出している。連結凹部４１ｃは、例えば、下側から見てモータ軸Ｊ１を中心とする円形状である。連結凹部４１ｃの内周面には、スプライン溝が設けられている。連結凹部４１ｃの内部には、下側から被駆動シャフトＤＳが挿入されて連結される。これにより、連結部４１ａには、被駆動シャフトＤＳが連結される。より詳細には、被駆動シャフトＤＳの外周面に設けられたスプライン部が、連結凹部４１ｃの内周面に設けられたスプライン溝に嵌め合わされることで、出力シャフト４１と被駆動シャフトＤＳとが連結される。被駆動シャフトＤＳには、出力シャフト４１を介して電動アクチュエータ１００の駆動力が伝達される。これにより、電動アクチュエータ１００は、被駆動シャフトＤＳをモータ軸Ｊ１回りに回転させる。 The connecting portion 41a has a connecting recess 41c recessed upward from the lower end surface of the connecting portion 41a. The connecting recess 41c opens downward and is exposed to the outside of the case 10. The connecting recess 41c is, for example, circular with the motor shaft J1 as the center when viewed from below. A spline groove is provided on the inner peripheral surface of the connecting recess 41c. The driven shaft DS is inserted into the connecting recess 41c from below and connected. This connects the driven shaft DS to the connecting portion 41a. More specifically, the spline portion provided on the outer peripheral surface of the driven shaft DS is fitted into the spline groove provided on the inner peripheral surface of the connecting recess 41c, thereby connecting the output shaft 41 and the driven shaft DS. The driving force of the electric actuator 100 is transmitted to the driven shaft DS via the output shaft 41. As a result, the electric actuator 100 rotates the driven shaft DS around the motor shaft J1.

延伸部４１ｂは、連結部４１ａから上側に延びている。より詳細には、延伸部４１ｂは、連結部４１ａの上側の端部における径方向の中央部から上側に延びている。延伸部４１ｂは、例えば、モータ軸Ｊ１を中心として軸方向に延びる円柱状である。延伸部４１ｂの軸方向の寸法は、例えば、連結部４１ａの軸方向の寸法よりも大きい。延伸部４１ｂは、中空シャフトであるモータシャフト２１ａの内部に通されている。これにより、出力シャフト４１の少なくとも一部は、モータシャフト２１ａの内部に位置する。本実施形態では、出力シャフト４１のうち延伸部４１ｂの一部がモータシャフト２１ａの内部に位置する。 The extension portion 41b extends upward from the connecting portion 41a. More specifically, the extension portion 41b extends upward from the radial center of the upper end of the connecting portion 41a. The extension portion 41b is, for example, cylindrical and extends in the axial direction centered on the motor axis J1. The axial dimension of the extension portion 41b is, for example, larger than the axial dimension of the connecting portion 41a. The extension portion 41b passes through the inside of the motor shaft 21a, which is a hollow shaft. As a result, at least a portion of the output shaft 41 is located inside the motor shaft 21a. In this embodiment, a portion of the extension portion 41b of the output shaft 41 is located inside the motor shaft 21a.

延伸部４１ｂは、モータシャフト２１ａの下側からモータシャフト２１ａの内部に挿入され、モータシャフト２１ａよりも上側に突出している。これにより、出力シャフト４１は、モータシャフト２１ａよりも下側からモータシャフト２１ａの内部を通ってモータシャフト２１ａよりも上側まで延びている。延伸部４１ｂは、内蓋１３の孔部１３ａ内および基板８０の貫通孔８０ａ内に軸方向に通されている。出力シャフト４１のうちモータシャフト２１ａよりも上側に位置する部分は、例えば、第２収容部１１ｂの内部に位置する。延伸部４１ｂの上側の端部は、第２ベアリング５２によってモータ軸Ｊ１回りに回転可能に支持されている。これにより、第２ベアリング５２は、出力シャフト４１のうちモータシャフト２１ａよりも上側に位置する部分を回転可能に支持している。 The extension portion 41b is inserted into the motor shaft 21a from below the motor shaft 21a and protrudes above the motor shaft 21a. As a result, the output shaft 41 extends from below the motor shaft 21a through the inside of the motor shaft 21a to above the motor shaft 21a. The extension portion 41b is passed axially through the hole portion 13a of the inner cover 13 and the through hole 80a of the substrate 80. The portion of the output shaft 41 located above the motor shaft 21a is located, for example, inside the second housing portion 11b. The upper end of the extension portion 41b is supported by the second bearing 52 so as to be rotatable around the motor axis J1. As a result, the second bearing 52 rotatably supports the portion of the output shaft 41 located above the motor shaft 21a.

延伸部４１ｂの外径は、例えば、モータシャフト２１ａの内径よりも僅かに小さい。本実施形態において延伸部４１ｂは、モータシャフト２１ａの内部に隙間嵌めされている。延伸部４１ｂとモータシャフト２１ａとの径方向の隙間は、延伸部４１ｂによってモータシャフト２１ａをモータ軸Ｊ１回りに回転可能に支持できる程度に小さい。このように本実施形態において出力シャフト４１は、延伸部４１ｂによって、モータシャフト２１ａを回転可能に支持している。出力シャフト４１のうちモータシャフト２１ａの内部に位置する部分、つまり延伸部４１ｂの一部の外周面とモータシャフト２１ａの内周面とは、径方向に対向しており、互いに接触可能である。モータシャフト２１ａの内周面の一部が出力シャフト４１の外周面に接触することで、モータシャフト２１ａが径方向に支持される。出力シャフト４１とモータシャフト２１ａとの径方向の隙間には、例えば、潤滑油が設けられていてもよい。 The outer diameter of the extension portion 41b is, for example, slightly smaller than the inner diameter of the motor shaft 21a. In this embodiment, the extension portion 41b is fitted into the inside of the motor shaft 21a with a gap. The radial gap between the extension portion 41b and the motor shaft 21a is small enough that the extension portion 41b can rotatably support the motor shaft 21a around the motor axis J1. In this manner, in this embodiment, the output shaft 41 rotatably supports the motor shaft 21a with the extension portion 41b. The portion of the output shaft 41 located inside the motor shaft 21a, that is, the outer peripheral surface of a portion of the extension portion 41b and the inner peripheral surface of the motor shaft 21a, face each other in the radial direction and can come into contact with each other. The motor shaft 21a is supported in the radial direction by a portion of the inner peripheral surface of the motor shaft 21a coming into contact with the outer peripheral surface of the output shaft 41. For example, lubricating oil may be provided in the radial gap between the output shaft 41 and the motor shaft 21a.

延伸部４１ｂのうちモータシャフト２１ａよりも上側に位置する部分には、第２被検出部４５が固定されている。つまり、本実施形態において出力シャフト４１のうちモータシャフト２１ａよりも上側に位置する部分には、第２被検出部４５が設けられている。第２被検出部４５は、第２回転センサ８２によって回転が検出される部分である。本実施形態において第２被検出部４５は、マグネットである。本実施形態において第２回転センサ８２は、第２被検出部４５の磁界を検出することで第２被検出部４５の回転を検出し、出力シャフト４１の回転を検出する。 The second detectable part 45 is fixed to the extension part 41b at a portion located above the motor shaft 21a. That is, in this embodiment, the second detectable part 45 is provided at a portion of the output shaft 41 located above the motor shaft 21a. The second detectable part 45 is a part whose rotation is detected by the second rotation sensor 82. In this embodiment, the second detectable part 45 is a magnet. In this embodiment, the second rotation sensor 82 detects the magnetic field of the second detectable part 45 to detect the rotation of the second detectable part 45 and detect the rotation of the output shaft 41.

本実施形態において第２被検出部４５は、取付部材４４を介して出力シャフト４１に取り付けられている。取付部材４４は、固定筒部４４ａと、フランジ部４４ｂと、を有する。固定筒部４４ａは、例えば、モータ軸Ｊ１を中心とし、軸方向両側に開口する円筒状である。固定筒部４４ａは、延伸部４１ｂのうちモータシャフト２１ａよりも上側で第２ベアリング５２よりも下側に位置する部分の外周面に嵌め合わされて固定されている。これにより、取付部材４４は、出力シャフト４１のうちモータシャフト２１ａよりも上側に位置する部分の外周面に固定されている。固定筒部４４ａは、モータシャフト２１ａと第２ベアリング５２との軸方向の間に位置する。フランジ部４４ｂは、固定筒部４４ａの上側の端部から径方向外側に広がっている。フランジ部４４ｂは、例えば、モータ軸Ｊ１を中心とする円環状である。フランジ部４４ｂの下側の面における径方向外縁部は、例えば、上側に窪んでいる。 In this embodiment, the second detectable portion 45 is attached to the output shaft 41 via the attachment member 44. The attachment member 44 has a fixed cylinder portion 44a and a flange portion 44b. The fixed cylinder portion 44a is, for example, cylindrical with the motor shaft J1 at the center and open on both axial sides. The fixed cylinder portion 44a is fitted and fixed to the outer circumferential surface of the portion of the extension portion 41b located above the motor shaft 21a and below the second bearing 52. As a result, the attachment member 44 is fixed to the outer circumferential surface of the portion of the output shaft 41 located above the motor shaft 21a. The fixed cylinder portion 44a is located between the motor shaft 21a and the second bearing 52 in the axial direction. The flange portion 44b extends radially outward from the upper end of the fixed cylinder portion 44a. The flange portion 44b is, for example, an annular shape centered on the motor shaft J1. The radially outer edge of the lower surface of the flange portion 44b is recessed upward, for example.

第２被検出部４５は、例えば、モータ軸Ｊ１を中心とする円環状である。第２被検出部４５は、フランジ部４４ｂの下側の面における径方向外縁部に固定されている。第２被検出部４５は、基板８０の上側に位置する。第２被検出部４５の内径および外径は、第１被検出部２４の外径よりも大きい。第２被検出部４５は、第１被検出部２４よりも径方向外側に位置する。つまり、本実施形態において第１被検出部２４と第２被検出部４５とは、互いに径方向位置が異なっている。第２被検出部４５の径方向外縁部は、第２回転センサ８２の上側に対向して配置されている。本実施形態において第２回転センサ８２と第２被検出部４５とは、軸方向に見て互いに重なっている。第２回転センサ８２および第２被検出部４５は、軸方向に見て第１回転センサ８１および第１被検出部２４と重なっていない。第２被検出部４５は、例えば、軸方向に見てロータ本体２１ｂと重なっている。 The second detectable portion 45 is, for example, an annular shape centered on the motor shaft J1. The second detectable portion 45 is fixed to the radially outer edge portion of the lower surface of the flange portion 44b. The second detectable portion 45 is located on the upper side of the substrate 80. The inner diameter and the outer diameter of the second detectable portion 45 are larger than the outer diameter of the first detectable portion 24. The second detectable portion 45 is located radially outward from the first detectable portion 24. That is, in this embodiment, the first detectable portion 24 and the second detectable portion 45 are in different radial positions from each other. The radially outer edge portion of the second detectable portion 45 is disposed opposite to the upper side of the second rotation sensor 82. In this embodiment, the second rotation sensor 82 and the second detectable portion 45 overlap each other when viewed in the axial direction. The second rotation sensor 82 and the second detectable portion 45 do not overlap the first rotation sensor 81 and the first detectable portion 24 when viewed in the axial direction. The second detection target part 45 overlaps with the rotor body 21b when viewed in the axial direction, for example.

モータシャフト２１ａの下側の端部と連結部４１ａの上側の端部との間には、ワッシャ６１が設けられている。モータシャフト２１ａの上側の端部と取付部材４４の下側の端部との間には、ワッシャ６２が設けられている。本実施形態において取付部材４４の下側の端部は、固定筒部４４ａの下側の端部である。ワッシャ６１およびワッシャ６２は、例えば、モータ軸Ｊ１を中心とする円環状である。ワッシャ６１およびワッシャ６２は、例えば、板面が軸方向を向く板状である。ワッシャ６１およびワッシャ６２は、例えば、スリップワッシャである。 A washer 61 is provided between the lower end of the motor shaft 21a and the upper end of the connecting portion 41a. A washer 62 is provided between the upper end of the motor shaft 21a and the lower end of the mounting member 44. In this embodiment, the lower end of the mounting member 44 is the lower end of the fixed cylinder portion 44a. The washers 61 and 62 are, for example, annular with the motor shaft J1 as the center. The washers 61 and 62 are, for example, plate-shaped with the plate surface facing the axial direction. The washers 61 and 62 are, for example, slip washers.

ワッシャ６１およびワッシャ６２は、延伸部４１ｂを囲んでいる。ワッシャ６１の下側の面は、連結部４１ａの上側の面のうち延伸部４１ｂの周縁部に接触している。ワッシャ６１の上側の面は、モータシャフト２１ａの下側の端面に接触している。ワッシャ６２の下側の面は、モータシャフト２１ａの上側の端面に接触している。ワッシャ６２の上側の面は、取付部材４４の下側の端面に接触している。 Washer 61 and washer 62 surround extension 41b. The lower surface of washer 61 contacts the peripheral portion of extension 41b on the upper surface of connecting portion 41a. The upper surface of washer 61 contacts the lower end surface of motor shaft 21a. The lower surface of washer 62 contacts the upper end surface of motor shaft 21a. The upper surface of washer 62 contacts the lower end surface of mounting member 44.

仕切部材９０は、ステータ２２と伝達機構３０との軸方向の間に位置する。仕切部材９０は、モータ軸Ｊ１を囲んでいる。仕切部材９０は、仕切部材本体９１と、周縁壁部９２と、を有する。仕切部材本体９１は、例えば、モータ軸Ｊ１を中心とする円環状である。仕切部材本体９１は、板面が軸方向を向く板状である。仕切部材本体９１の径方向内縁部は、インシュレータ２２ｂの径方向内縁部よりも径方向外側に位置する。周縁壁部９２は、仕切部材本体９１の径方向外縁部から上側に突出している。周縁壁部９２は、例えば、モータ軸Ｊ１を中心とする円筒状である。周縁壁部９２は、第１収容部１１ａの内周面に嵌め合わされて固定されている。周縁壁部９２の上側の端部は、ステータコア２２ａの下側の端面における径方向外縁部に接触している。 The partition member 90 is located between the stator 22 and the transmission mechanism 30 in the axial direction. The partition member 90 surrounds the motor shaft J1. The partition member 90 has a partition member main body 91 and a peripheral wall portion 92. The partition member main body 91 is, for example, annular about the motor shaft J1. The partition member main body 91 is plate-shaped with the plate surface facing the axial direction. The radial inner edge of the partition member main body 91 is located radially outward from the radial inner edge of the insulator 22b. The peripheral wall portion 92 protrudes upward from the radial outer edge of the partition member main body 91. The peripheral wall portion 92 is, for example, cylindrical about the motor shaft J1. The peripheral wall portion 92 is fitted and fixed to the inner circumferential surface of the first accommodating portion 11a. The upper end of the peripheral wall portion 92 contacts the radially outer edge of the lower end face of the stator core 22a.

モータ２０に電力が供給されてモータシャフト２１ａがモータ軸Ｊ１回りに回転されると、偏心軸部２１ｄは、モータ軸Ｊ１を中心として周方向に公転する。偏心軸部２１ｄの公転は第３ベアリング５３を介して外歯ギア３１に伝達され、外歯ギア３１は、穴部３１ｂの内周面と突出部４３の外周面との内接する位置が変化しつつ、揺動する。これにより、外歯ギア３１の歯車部と内歯ギア３２の歯車部とが噛み合う位置が、周方向に変化する。したがって、内歯ギア３２に、外歯ギア３１を介してモータシャフト２１ａの回転力が伝達される。 When power is supplied to the motor 20 and the motor shaft 21a rotates around the motor axis J1, the eccentric shaft portion 21d revolves around the motor axis J1 in the circumferential direction. The revolution of the eccentric shaft portion 21d is transmitted to the external gear 31 via the third bearing 53, and the external gear 31 oscillates while changing the position where the inner circumferential surface of the hole portion 31b and the outer circumferential surface of the protrusion 43 are inscribed. As a result, the position where the gear portion of the external gear 31 and the gear portion of the internal gear 32 mesh changes in the circumferential direction. Therefore, the rotational force of the motor shaft 21a is transmitted to the internal gear 32 via the external gear 31.

ここで、本実施形態では、内歯ギア３２はケース１０に固定されているため回転しない。そのため、内歯ギア３２に伝達される回転力の反力によって、外歯ギア３１が偏心軸Ｊ２回りに回転する。このとき外歯ギア３１の回転する向きは、モータシャフト２１ａの回転する向きと反対向きとなる。外歯ギア３１の偏心軸Ｊ２回りの回転は、穴部３１ｂと突出部４３とを介して、出力フランジ部４２に伝達される。これにより、出力シャフト４１がモータ軸Ｊ１回りに回転する。このようにして、出力シャフト４１には、伝達機構３０を介してモータシャフト２１ａの回転が伝達される。減速機構としての伝達機構３０の構造が上述したような複数の突出部４３を介して回転を伝達する構造となっていることで、モータシャフト２１ａの回転に対する出力シャフト４１の回転の減速比を比較的大きくできる。そのため、出力シャフト４１の回転トルクを比較的大きくできる。 Here, in this embodiment, the internal gear 32 does not rotate because it is fixed to the case 10. Therefore, the external gear 31 rotates around the eccentric axis J2 due to the reaction force of the rotational force transmitted to the internal gear 32. At this time, the direction of rotation of the external gear 31 is opposite to the direction of rotation of the motor shaft 21a. The rotation of the external gear 31 around the eccentric axis J2 is transmitted to the output flange portion 42 via the hole portion 31b and the protrusion 43. As a result, the output shaft 41 rotates around the motor axis J1. In this way, the rotation of the motor shaft 21a is transmitted to the output shaft 41 via the transmission mechanism 30. Since the structure of the transmission mechanism 30 as a reduction mechanism is a structure that transmits rotation via the multiple protrusions 43 as described above, the reduction ratio of the rotation of the output shaft 41 to the rotation of the motor shaft 21a can be relatively large. Therefore, the rotation torque of the output shaft 41 can be relatively large.

本実施形態によれば、モータシャフト２１ａは、中空シャフトであり、出力シャフト４１の少なくとも一部は、モータシャフト２１ａの内部に位置する。出力シャフト４１は、モータシャフト２１ａを回転可能に支持している。そのため、モータシャフト２１ａが出力シャフト４１に対して径方向に倒れようとしても、モータシャフト２１ａが出力シャフト４１によって支持される。これにより、モータシャフト２１ａが出力シャフト４１に対して傾くことが抑制される。したがって、モータシャフト２１ａと出力シャフト４１とが互いに傾くことを抑制できる。また、モータシャフト２１ａを出力シャフト４１によって支持できるため、モータシャフト２１ａを回転可能に支持するベアリングを別途設ける必要がない。したがって、電動アクチュエータ１００の部品点数を低減できる。 According to this embodiment, the motor shaft 21a is a hollow shaft, and at least a portion of the output shaft 41 is located inside the motor shaft 21a. The output shaft 41 rotatably supports the motor shaft 21a. Therefore, even if the motor shaft 21a tries to tilt radially relative to the output shaft 41, the motor shaft 21a is supported by the output shaft 41. This prevents the motor shaft 21a from tilting relative to the output shaft 41. Therefore, the motor shaft 21a and the output shaft 41 can be prevented from tilting relative to each other. In addition, since the motor shaft 21a can be supported by the output shaft 41, there is no need to provide a separate bearing that rotatably supports the motor shaft 21a. Therefore, the number of parts of the electric actuator 100 can be reduced.

また、本実施形態によれば、出力シャフト４１のうちモータシャフト２１ａの内部に位置する部分の外周面とモータシャフト２１ａの内周面とは、径方向に対向しており、互いに接触可能である。そのため、モータシャフト２１ａが出力シャフト４１に対して径方向に倒れようとしても、出力シャフト４１の外周面によって、モータシャフト２１ａの内周面を直接的に支持することができる。これにより、モータシャフト２１ａを支持する面積を大きくしやすく、出力シャフト４１によってモータシャフト２１ａをより安定して支持できる。したがって、モータシャフト２１ａと出力シャフト４１とが互いに傾くことをより抑制できる。また、モータシャフト２１ａと出力シャフト４１との径方向の間に他の部材が設けられる場合に比べて、電動アクチュエータ１００の部品点数を低減できる。 In addition, according to this embodiment, the outer circumferential surface of the portion of the output shaft 41 located inside the motor shaft 21a and the inner circumferential surface of the motor shaft 21a face each other in the radial direction and can come into contact with each other. Therefore, even if the motor shaft 21a tries to tilt radially relative to the output shaft 41, the inner circumferential surface of the motor shaft 21a can be directly supported by the outer circumferential surface of the output shaft 41. This makes it easier to increase the area that supports the motor shaft 21a, and the output shaft 41 can support the motor shaft 21a more stably. Therefore, the motor shaft 21a and the output shaft 41 can be more effectively prevented from tilting relative to each other. In addition, the number of parts of the electric actuator 100 can be reduced compared to when other members are provided between the motor shaft 21a and the output shaft 41 in the radial direction.

また、本実施形態によれば、出力シャフト４１は、モータシャフト２１ａよりも下側からモータシャフト２１ａの内部を通ってモータシャフト２１ａよりも上側まで延びている。そのため、モータシャフト２１ａの内部における軸方向の全体に亘って出力シャフト４１を配置できる。これにより、出力シャフト４１によってモータシャフト２１ａをより好適に支持することができる。したがって、モータシャフト２１ａと出力シャフト４１とが互いに傾くことをより抑制できる。 In addition, according to this embodiment, the output shaft 41 extends from below the motor shaft 21a through the inside of the motor shaft 21a to above the motor shaft 21a. Therefore, the output shaft 41 can be positioned throughout the entire axial direction inside the motor shaft 21a. This allows the motor shaft 21a to be more suitably supported by the output shaft 41. Therefore, it is possible to more effectively prevent the motor shaft 21a and the output shaft 41 from tilting relative to each other.

また、本実施形態によれば、出力シャフト４１のうちモータシャフト２１ａよりも下側に位置する部分を回転可能に支持する第１ベアリング５１と、出力シャフト４１のうちモータシャフト２１ａよりも上側に位置する部分を回転可能に支持する第２ベアリング５２と、が設けられている。そのため、出力シャフト４１を安定して両持ち支持することができる。このように出力シャフト４１が安定して支持されるため、出力シャフト４１によって、モータシャフト２１ａをより好適に支持することができる。したがって、モータシャフト２１ａと出力シャフト４１とが互いに傾くことをより抑制できる。 In addition, according to this embodiment, a first bearing 51 is provided that rotatably supports a portion of the output shaft 41 that is located below the motor shaft 21a, and a second bearing 52 is provided that rotatably supports a portion of the output shaft 41 that is located above the motor shaft 21a. Therefore, the output shaft 41 can be stably supported at both ends. Since the output shaft 41 is stably supported in this manner, the motor shaft 21a can be more suitably supported by the output shaft 41. Therefore, the motor shaft 21a and the output shaft 41 can be more effectively prevented from tilting relative to each other.

また、出力シャフト４１がモータシャフト２１ａに対して軸方向両側に突出しているため、出力シャフト４１の軸方向両側を支持する第１ベアリング５１および第２ベアリング５２をケース１０に保持させやすい。したがって、ケース１０の構造が複雑化することを抑制でき、かつ、第１ベアリング５１および第２ベアリング５２の組み付けを容易にできる。このように、出力シャフト４１を第１ベアリング５１および第２ベアリング５２によって支持し、出力シャフト４１によってモータシャフト２１ａを支持する構造とすることで、例えばベアリングで支持されたモータシャフト２１ａによって出力シャフト４１を支持する構造に比べて、電動アクチュエータ１００の構造が複雑化することを抑制でき、かつ、電動アクチュエータ１００の組み立てを容易にできる。 In addition, since the output shaft 41 protrudes on both axial sides relative to the motor shaft 21a, the first bearing 51 and the second bearing 52 that support both axial sides of the output shaft 41 can be easily held in the case 10. This makes it possible to prevent the structure of the case 10 from becoming complicated, and to facilitate the assembly of the first bearing 51 and the second bearing 52. In this way, by using a structure in which the output shaft 41 is supported by the first bearing 51 and the second bearing 52 and the motor shaft 21a is supported by the output shaft 41, it is possible to prevent the structure of the electric actuator 100 from becoming complicated, and to facilitate the assembly of the electric actuator 100, compared to a structure in which the output shaft 41 is supported by the motor shaft 21a supported by a bearing, for example.

また、本実施形態によれば、ケース１０は、上側に開口するケース本体１１と、ケース本体１１に固定され、ケース本体１１の上側の開口を塞ぐカバー１２と、を有する。第１ベアリング５１は、ケース本体１１に保持され、第２ベアリング５２は、カバー１２に保持されている。つまり、ケース本体１１の上側の開口を塞ぐカバー１２を利用して、第２ベアリング５２を保持することができる。そのため、第２ベアリング５２を保持する部材を別途設ける場合に比べて、電動アクチュエータ１００の部品点数を低減できる。 In addition, according to this embodiment, the case 10 has a case body 11 that opens upward, and a cover 12 that is fixed to the case body 11 and closes the upper opening of the case body 11. The first bearing 51 is held by the case body 11, and the second bearing 52 is held by the cover 12. In other words, the second bearing 52 can be held by using the cover 12 that closes the upper opening of the case body 11. Therefore, the number of parts of the electric actuator 100 can be reduced compared to when a separate member for holding the second bearing 52 is provided.

また、本実施形態によれば、基板８０は、出力シャフト４１のうち上側の部分が軸方向に通された貫通孔８０ａを有する。そのため、カバー１２とモータ２０との軸方向の間に基板８０を配置しつつ、出力シャフト４１の上側の端部をカバー１２に保持された第２ベアリング５２に保持させる構成を採用できる。また、基板８０を径方向に大きくすることができる。そのため、基板８０上に、インバータ回路、第１回転センサ８１、第２回転センサ８２、および図示しない他の電子部品などを配置する領域を確保しやすい。 In addition, according to this embodiment, the substrate 80 has a through hole 80a through which the upper portion of the output shaft 41 passes in the axial direction. Therefore, a configuration can be adopted in which the substrate 80 is disposed between the cover 12 and the motor 20 in the axial direction, while the upper end of the output shaft 41 is held by the second bearing 52 held by the cover 12. In addition, the substrate 80 can be enlarged in the radial direction. Therefore, it is easy to secure an area on the substrate 80 for arranging the inverter circuit, the first rotation sensor 81, the second rotation sensor 82, and other electronic components (not shown).

また、本実施形態によれば、モータシャフト２１ａのうちロータ本体２１ｂよりも上側に位置する部分には、第１回転センサ８１によって回転が検出される第１被検出部２４が設けられている。出力シャフト４１のうちモータシャフト２１ａよりも上側に位置する部分には、第２回転センサ８２によって回転が検出される第２被検出部４５が設けられている。そのため、第１回転センサ８１および第２回転センサ８２を共にケース１０の内部における上側部分に配置できる。これにより、例えばケース１０内において第１回転センサ８１と第２回転センサ８２とが軸方向の異なる側に配置される場合に比べて、第１回転センサ８１および第２回転センサ８２を組み付ける作業を容易にできる。具体的に本実施形態では、第１回転センサ８１および第２回転センサ８２を共に第２収容部１１ｂ内に配置できるため、例えば第２回転センサ８２が第１収容部１１ａ内に配置される場合に比べて、第２回転センサ８２の配線を第１収容部１１ａ内から第２収容部１１ｂ内の基板８０まで通す必要がない。したがって、第１回転センサ８１および第２回転センサ８２を組み付ける作業に要する工数および時間を低減できる。また、例えばケース１０に第１収容部１１ａ内から第２収容部１１ｂ内へと配線を通すための構造を設ける場合に比べて、ケース１０の構造が複雑化することを抑制できる。 In addition, according to this embodiment, the first detected portion 24, whose rotation is detected by the first rotation sensor 81, is provided in the portion of the motor shaft 21a located above the rotor body 21b. The second detected portion 45, whose rotation is detected by the second rotation sensor 82, is provided in the portion of the output shaft 41 located above the motor shaft 21a. Therefore, the first rotation sensor 81 and the second rotation sensor 82 can both be arranged in the upper portion inside the case 10. This makes it easier to assemble the first rotation sensor 81 and the second rotation sensor 82, for example, compared to when the first rotation sensor 81 and the second rotation sensor 82 are arranged on different axial sides inside the case 10. Specifically, in this embodiment, since the first rotation sensor 81 and the second rotation sensor 82 can both be arranged in the second housing portion 11b, it is not necessary to pass the wiring of the second rotation sensor 82 from the first housing portion 11a to the board 80 in the second housing portion 11b, for example, compared to when the second rotation sensor 82 is arranged in the first housing portion 11a. This reduces the amount of work and time required to assemble the first rotation sensor 81 and the second rotation sensor 82. In addition, the structure of the case 10 is less complicated than when, for example, the case 10 is provided with a structure for passing wiring from the first housing portion 11a to the second housing portion 11b.

上記のように第１回転センサ８１と第２回転センサ８２とを軸方向の同じ側にまとめて配置できる構成は、モータシャフト２１ａを中空シャフトとし、出力シャフト４１をモータシャフト２１ａの内部を貫通させてモータシャフト２１ａの上側まで突出させたことで可能となっている。つまり、モータシャフト２１ａの下側に連結される伝達機構３０に接続された出力シャフト４１の一部をモータシャフト２１ａの内部を介して、モータシャフト２１ａよりも上側まで延ばしたことで、第２被検出部４５をモータシャフト２１ａよりも上側に設けることができ、かつ、第２被検出部４５を検出する第２回転センサ８２をケース１０内の上側部分に配置できる。 The above-mentioned configuration in which the first rotation sensor 81 and the second rotation sensor 82 can be arranged together on the same axial side is made possible by making the motor shaft 21a a hollow shaft and having the output shaft 41 pass through the inside of the motor shaft 21a and protrude to the upper side of the motor shaft 21a. In other words, by extending a part of the output shaft 41 connected to the transmission mechanism 30 connected to the lower side of the motor shaft 21a through the inside of the motor shaft 21a and above the motor shaft 21a, the second detectable part 45 can be provided above the motor shaft 21a, and the second rotation sensor 82 that detects the second detectable part 45 can be arranged in the upper part of the case 10.

また、本実施形態によれば、第１回転センサ８１および第２回転センサ８２は、基板８０に取り付けられている。そのため、第１回転センサ８１および第２回転センサ８２が取り付けられた基板８０をケース１０内に配置することで、第１回転センサ８１と第２回転センサ８２とをまとめてケース１０内に配置することができる。これにより、第１回転センサ８１および第２回転センサ８２を組み付ける作業に要する工数および時間をより低減できる。 In addition, according to this embodiment, the first rotation sensor 81 and the second rotation sensor 82 are attached to the substrate 80. Therefore, by disposing the substrate 80 on which the first rotation sensor 81 and the second rotation sensor 82 are attached within the case 10, the first rotation sensor 81 and the second rotation sensor 82 can be disposed together within the case 10. This can further reduce the man-hours and time required for the work of assembling the first rotation sensor 81 and the second rotation sensor 82.

また、本実施形態によれば、第１回転センサ８１は、基板８０の下側の面に取り付けられており、第２回転センサ８２は、基板８０の上側の面に取り付けられている。つまり、第１回転センサ８１と第２回転センサ８２とは、基板８０の軸方向両側の面のうち互いに反対側の面にそれぞれ取り付けられている。そのため、基板８０の同じ面に第１回転センサ８１と第２回転センサ８２とが取り付けられる場合に比べて、各回転センサを取り付ける領域を基板８０上に確保しやすい。 In addition, according to this embodiment, the first rotation sensor 81 is attached to the lower surface of the substrate 80, and the second rotation sensor 82 is attached to the upper surface of the substrate 80. In other words, the first rotation sensor 81 and the second rotation sensor 82 are attached to opposite surfaces of both axial sides of the substrate 80. Therefore, it is easier to secure an area on the substrate 80 to attach each rotation sensor, compared to a case where the first rotation sensor 81 and the second rotation sensor 82 are attached to the same surface of the substrate 80.

また、第２被検出部４５が出力シャフト４１のうちモータシャフト２１ａよりも上側に位置する部分に設けられるため、モータシャフト２１ａに設けられる第１被検出部２４は、第２被検出部４５よりも下側に配置されやすい。そのため、第１回転センサ８１を基板８０の下側の面に取り付け、第２回転センサ８２を基板８０の上側の面に取り付けることで、各回転センサを各被検出部にそれぞれ近づけて配置しやすい。これにより、各回転センサによって各被検出部の回転をより好適に検出できる。したがって、各回転センサによる各シャフトの回転検出精度を向上できる。 In addition, because the second detectable part 45 is provided on a part of the output shaft 41 that is located above the motor shaft 21a, the first detectable part 24 provided on the motor shaft 21a is likely to be located below the second detectable part 45. Therefore, by attaching the first rotation sensor 81 to the lower surface of the substrate 80 and attaching the second rotation sensor 82 to the upper surface of the substrate 80, it is easy to position each rotation sensor close to each detectable part. This allows each rotation sensor to more appropriately detect the rotation of each detectable part. Therefore, the accuracy of rotation detection of each shaft by each rotation sensor can be improved.

また、本実施形態によれば、第１回転センサ８１と第１被検出部２４とは、軸方向に見て互いに重なり、第２回転センサ８２と第２被検出部４５とは、軸方向に見て互いに重なっている。そのため、第１回転センサ８１と第１被検出部２４とを軸方向に対向させて、第１回転センサ８１によって第１被検出部２４の回転をより検出しやすくできる。また、第２回転センサ８２と第２被検出部４５とを軸方向に対向させて、第２回転センサ８２によって第２被検出部４５の回転をより検出しやすくできる。したがって、各回転センサによる各シャフトの回転検出精度をより向上できる。 In addition, according to this embodiment, the first rotation sensor 81 and the first detectable portion 24 overlap each other when viewed in the axial direction, and the second rotation sensor 82 and the second detectable portion 45 overlap each other when viewed in the axial direction. Therefore, the first rotation sensor 81 and the first detectable portion 24 are opposed to each other in the axial direction, making it easier for the first rotation sensor 81 to detect the rotation of the first detectable portion 24. Also, the second rotation sensor 82 and the second detectable portion 45 are opposed to each other in the axial direction, making it easier for the second rotation sensor 82 to detect the rotation of the second detectable portion 45. Therefore, the accuracy of detection of the rotation of each shaft by each rotation sensor can be further improved.

また、第１回転センサ８１と第２回転センサ８２とは、互いに径方向位置が異なり、第１被検出部２４と第２被検出部４５とは、互いに径方向位置が異なっている。そのため、例えば本実施形態のように第１被検出部２４および第２被検出部４５がマグネットで第１回転センサ８１および第２回転センサ８２が磁気センサである場合に、他方の被検出部の磁界が他方のセンサに干渉することを抑制できる。これにより、各回転センサによって各被検出部の回転をより好適に検出できる。したがって、各回転センサによる各シャフトの回転検出精度をより向上できる。 The first rotation sensor 81 and the second rotation sensor 82 are located at different radial positions, and the first detectable portion 24 and the second detectable portion 45 are located at different radial positions. Therefore, for example, in the case where the first detectable portion 24 and the second detectable portion 45 are magnets and the first rotation sensor 81 and the second rotation sensor 82 are magnetic sensors as in this embodiment, it is possible to prevent the magnetic field of the other detectable portion from interfering with the other sensor. This allows each rotation sensor to more appropriately detect the rotation of each detectable portion. Therefore, the accuracy of rotation detection of each shaft by each rotation sensor can be further improved.

また、本実施形態によれば、モータシャフト２１ａの下側の端部と連結部４１ａの上側の端部との間、およびモータシャフト２１ａの上側の端部と取付部材４４の下側の端部との間には、ワッシャ６１，６２が設けられている。そのため、ワッシャ６１，６２によってモータシャフト２１ａを軸方向両側から押さえることができる。これにより、モータシャフト２１ａが出力シャフト４１に対して軸方向にずれることを抑制できる。また、モータシャフト２１ａの軸方向両端部が出力シャフト４１または取付部材４４に直接的に接触する場合に比べて、モータシャフト２１ａと出力シャフト４１との間およびモータシャフト２１ａと取付部材４４との間における摩擦を小さくでき、モータシャフト２１ａと出力シャフト４１とが滑らかに相対回転しやすくできる。特に、ワッシャ６１，６２をスリップワッシャとすることで、モータシャフト２１ａと出力シャフト４１とをより滑らかに相対回転させやすくできる。 In addition, according to this embodiment, washers 61 and 62 are provided between the lower end of the motor shaft 21a and the upper end of the connecting portion 41a, and between the upper end of the motor shaft 21a and the lower end of the mounting member 44. Therefore, the motor shaft 21a can be pressed from both axial sides by the washers 61 and 62. This makes it possible to suppress the motor shaft 21a from shifting in the axial direction relative to the output shaft 41. In addition, compared to the case where both axial ends of the motor shaft 21a directly contact the output shaft 41 or the mounting member 44, friction between the motor shaft 21a and the output shaft 41 and between the motor shaft 21a and the mounting member 44 can be reduced, making it easier for the motor shaft 21a and the output shaft 41 to rotate smoothly relative to each other. In particular, by making the washers 61 and 62 slip washers, it is easier to rotate the motor shaft 21a and the output shaft 41 more smoothly relative to each other.

また、本実施形態によれば、第１被検出部２４および第２被検出部４５は、マグネットである。第１回転センサ８１および第２回転センサ８２は、磁気センサである。そのため、第１被検出部２４および第２被検出部４５から生じる磁界を利用して、モータシャフト２１ａの回転および出力シャフト４１の回転を好適に検出できる。また、上述したように、第１回転センサ８１および第１被検出部２４と、第２回転センサ８２および第２被検出部４５とを径方向にずらして配置することで得られる回転検出精度の向上効果を有用に得られる。 In addition, according to this embodiment, the first detectable part 24 and the second detectable part 45 are magnets. The first rotation sensor 81 and the second rotation sensor 82 are magnetic sensors. Therefore, the rotation of the motor shaft 21a and the rotation of the output shaft 41 can be suitably detected by utilizing the magnetic field generated by the first detectable part 24 and the second detectable part 45. In addition, as described above, the effect of improving the rotation detection accuracy obtained by disposing the first rotation sensor 81 and the first detectable part 24 and the second rotation sensor 82 and the second detectable part 45 in a radially offset manner can be effectively obtained.

本発明は上述の実施形態に限られず、本発明の技術的思想の範囲内において、他の構成および方法を採用することもできる。モータシャフトは、出力シャフトを回転可能に支持していてもよい。この場合であっても、モータシャフトと出力シャフトとが互いに傾くことを抑制できる。また、この場合、モータシャフトはベアリングによって支持され、出力シャフトはベアリングによっては支持されていなくてもよい。モータシャフトの内周面と出力シャフトの外周面との間には、他の部材が設けられてもよい。この場合、モータシャフトと出力シャフトとのうちの一方は、当該他の部材を介して、モータシャフトと出力シャフトとのうちの他方を回転可能に支持してもよい。また、この場合、当該他の部材は、ボールベアリング、ニードルベアリング、滑り軸受などのベアリングであってもよい。モータシャフトが出力シャフトを支持せず、かつ、出力シャフトがモータシャフトを支持していなくてもよい。この場合、モータシャフトと出力シャフトとは、それぞれベアリングによって回転可能に支持されていてもよい。第１ベアリングの種類、第２ベアリングの種類、および第３ベアリングの種類は、特に限定されない。第２ベアリングは、カバーに保持されていなくてもよい。 The present invention is not limited to the above-mentioned embodiment, and other configurations and methods may be adopted within the scope of the technical concept of the present invention. The motor shaft may rotatably support the output shaft. Even in this case, the motor shaft and the output shaft can be prevented from tilting relative to each other. In this case, the motor shaft may be supported by a bearing, and the output shaft may not be supported by a bearing. Another member may be provided between the inner peripheral surface of the motor shaft and the outer peripheral surface of the output shaft. In this case, one of the motor shaft and the output shaft may rotatably support the other of the motor shaft and the output shaft via the other member. In this case, the other member may be a bearing such as a ball bearing, a needle bearing, or a sliding bearing. The motor shaft may not support the output shaft, and the output shaft may not support the motor shaft. In this case, the motor shaft and the output shaft may each be rotatably supported by a bearing. The type of the first bearing, the type of the second bearing, and the type of the third bearing are not particularly limited. The second bearing may not be held by a cover.

第１被検出部は、第１回転センサによって回転が検出されるならば、どのような部分であってもよい。第１回転センサは、第１被検出部の回転を検出することでモータシャフトの回転を検出できるならば、どのようなセンサであってもよい。第２被検出部は、第２回転センサによって回転が検出されるならば、どのような部分であってもよい。第２回転センサは、第２被検出部の回転を検出することで出力シャフトの回転を検出できるならば、どのようなセンサであってもよい。第１被検出部は、モータシャフトの一部であってもよい。第２被検出部は、出力シャフトの一部であってもよい。第１回転センサおよび第２回転センサは、光学式のセンサであってもよい。第１回転センサがレゾルバステータで第１被検出部がレゾルバロータであってもよい。第２回転センサがレゾルバステータで第２被検出部がレゾルバロータであってもよい。第１回転センサおよび第２回転センサは、ホール素子以外の磁気センサであってもよい。第１回転センサおよび第２回転センサは、磁気抵抗効果素子であってもよい。 The first detectable part may be any part as long as the rotation is detected by the first rotation sensor. The first rotation sensor may be any sensor as long as the rotation of the motor shaft can be detected by detecting the rotation of the first detectable part. The second detectable part may be any part as long as the rotation is detected by the second rotation sensor. The second rotation sensor may be any sensor as long as the rotation of the output shaft can be detected by detecting the rotation of the second detectable part. The first detectable part may be a part of the motor shaft. The second detectable part may be a part of the output shaft. The first and second rotation sensors may be optical sensors. The first and second rotation sensors may be resolver stators and the first detectable part may be resolver rotors. The second and second rotation sensors may be resolver stators and the second detectable part may be resolver rotors. The first and second rotation sensors may be magnetic sensors other than Hall elements. The first and second rotation sensors may be magnetoresistance effect elements.

第１回転センサが基板の軸方向他方側（上側）に取り付けられ、第２回転センサが基板の軸方向一方側（下側）に取り付けられてもよい。第１回転センサと第２回転センサとは、別々の部材に取り付けられてもよい。モータシャフトと連結部との間、およびモータシャフトと取付部材との間には、ワッシャが設けられていなくてもよい。 The first rotation sensor may be attached to the other axial side (upper side) of the substrate, and the second rotation sensor may be attached to one axial side (lower side) of the substrate. The first rotation sensor and the second rotation sensor may be attached to separate members. Washers may not be provided between the motor shaft and the connecting portion, and between the motor shaft and the mounting member.

伝達機構は、モータシャフトの回転を出力シャフトに伝達できるならば、特に限定されない。伝達機構は、増速機構であってもよいし、モータシャフトの回転を変速しない機構であってもよい。伝達機構が減速機構である場合、減速機構の構造は、特に限定されない。複数の突出部は外歯ギアに設けられ、複数の穴部は出力フランジ部に設けられてもよい。この場合、突出部は、外歯ギアから出力フランジ部に向かって突出し、穴部に挿入される。 The transmission mechanism is not particularly limited as long as it can transmit the rotation of the motor shaft to the output shaft. The transmission mechanism may be a speed increasing mechanism or a mechanism that does not change the speed of the rotation of the motor shaft. When the transmission mechanism is a speed reducing mechanism, the structure of the speed reducing mechanism is not particularly limited. The multiple protrusions may be provided on the external gear, and the multiple holes may be provided in the output flange portion. In this case, the protrusions protrude from the external gear toward the output flange portion and are inserted into the holes.

本発明が適用される電動アクチュエータの用途は、特に限定されない。電動アクチュエータは、運転者のシフト操作に基づいて駆動されるシフト・バイ・ワイヤ方式のアクチュエータ装置に搭載されてもよい。また、電動アクチュエータは、車両以外の機器に搭載されてもよい。なお、以上に、本明細書において説明した各構成は、相互に矛盾しない範囲内において、適宜組み合わせることができる。 The use of the electric actuator to which the present invention is applied is not particularly limited. The electric actuator may be mounted on a shift-by-wire type actuator device that is driven based on the driver's shift operation. The electric actuator may also be mounted on equipment other than a vehicle. Note that the configurations described above in this specification can be combined as appropriate within a range that does not contradict each other.

２０…モータ、２１…ロータ、２１ａ…モータシャフト、２１ｂ…ロータ本体、２１ｄ…偏心軸部、２４…第１被検出部、３０…伝達機構、３１…外歯ギア、３１ｂ…穴部、３２…内歯ギア、４１…出力シャフト、４１ａ…連結部、４１ｂ…延伸部、４２…出力フランジ部、４３…突出部、４４…取付部材、４５…第２被検出部、５３…第３ベアリング（ベアリング）、６１，６２…ワッシャ、８０…基板、８１…第１回転センサ、８２…第２回転センサ、１００…電動アクチュエータ、ＤＳ…被駆動シャフト、Ｊ１…モータ軸、Ｊ２…偏心軸 20...motor, 21...rotor, 21a...motor shaft, 21b...rotor body, 21d...eccentric shaft, 24...first detected part, 30...transmission mechanism, 31...external gear, 31b...hole, 32...internal gear, 41...output shaft, 41a...connection, 41b...extension, 42...output flange, 43...projection, 44...mounting member, 45...second detected part, 53...third bearing (bearing), 61, 62...washer, 80...substrate, 81...first rotation sensor, 82...second rotation sensor, 100...electric actuator, DS...driven shaft, J1...motor shaft, J2...eccentric shaft

Claims

モータ軸を中心として回転可能なモータシャフト、および前記モータシャフトの外周面に固定されたロータ本体を有するモータと、
前記モータシャフトの軸方向一方側に連結された伝達機構と、
前記モータシャフトの軸方向に延び、前記伝達機構を介して前記モータシャフトの回転が伝達される出力シャフトと、
前記モータシャフトの回転を検出可能な第１回転センサと、
前記出力シャフトの回転を検出可能な第２回転センサと、
を備え、
前記モータシャフトは、中空シャフトであり、
前記出力シャフトは、前記モータシャフトよりも軸方向一方側から前記モータシャフトの内部を通って前記モータシャフトよりも軸方向他方側まで延び、
前記モータシャフトのうち前記ロータ本体よりも軸方向他方側に位置する部分には、前記第１回転センサによって回転が検出される第１被検出部が設けられ、
前記出力シャフトのうち前記モータシャフトよりも軸方向他方側に位置する部分には、
前記第２回転センサによって回転が検出される第２被検出部が設けられており、
前記ロータ本体よりも軸方向他方側に位置する基板をさらに備え、
前記第１回転センサおよび前記第２回転センサは、前記基板に取り付けられており、
前記第１回転センサと前記第２回転センサとのうちの一方は、前記基板の軸方向一方側の面に取り付けられており、
前記第１回転センサと前記第２回転センサとのうちの他方は、前記基板の軸方向他方側の面に取り付けられており、
前記第１回転センサと前記第１被検出部とは、軸方向に見て互いに重なり、
前記第２回転センサと前記第２被検出部とは、軸方向に見て互いに重なり、
前記第１回転センサと前記第２回転センサとは、互いに径方向位置が異なり、
前記第１被検出部と前記第２被検出部とは、互いに径方向位置が異なっている、
電動アクチュエータ。 a motor having a motor shaft rotatable about a motor axis and a rotor body fixed to an outer circumferential surface of the motor shaft;
a transmission mechanism connected to one axial side of the motor shaft;
an output shaft extending in an axial direction of the motor shaft and to which rotation of the motor shaft is transmitted via the transmission mechanism;
A first rotation sensor capable of detecting rotation of the motor shaft;
A second rotation sensor capable of detecting rotation of the output shaft;
Equipped with
the motor shaft is a hollow shaft;
the output shaft extends from one axial side of the motor shaft through an interior of the motor shaft to the other axial side of the motor shaft,
a first detection portion, whose rotation is detected by the first rotation sensor, is provided on a portion of the motor shaft that is located on the other axial side of the rotor body;
The output shaft has a portion located on the other axial side of the motor shaft.
a second detection part whose rotation is detected by the second rotation sensor is provided ;
a base plate located on the other axial side of the rotor body,
the first rotation sensor and the second rotation sensor are attached to the substrate;
one of the first rotation sensor and the second rotation sensor is attached to a surface on one side in an axial direction of the substrate;
the other of the first rotation sensor and the second rotation sensor is attached to a surface of the substrate on the other axial direction side,
the first rotation sensor and the first detection portion overlap each other when viewed in the axial direction,
the second rotation sensor and the second detection target overlap each other when viewed in the axial direction,
the first rotation sensor and the second rotation sensor are located at different radial positions,
The first detection portion and the second detection portion are located at different radial positions from each other.
Electric actuator.

前記第１回転センサは、前記基板の軸方向一方側の面に取り付けられており、
前記第２回転センサは、前記基板の軸方向他方側の面に取り付けられている、請求項１に記載の電動アクチュエータ。 the first rotation sensor is attached to a surface on one side in an axial direction of the substrate,
The electric actuator according to claim 1 , wherein the second rotation sensor is attached to a surface on the other axial side of the substrate.

前記出力シャフトのうち前記モータシャフトよりも軸方向他方側に位置する部分の外周面に固定された取付部材をさらに備え、
前記第２被検出部は、前記取付部材を介して前記出力シャフトに取り付けられており、
前記出力シャフトは、
被駆動シャフトが連結される連結部と、
前記連結部から軸方向他方側に延び、前記モータシャフトの内部に通された延伸部と、
を有し、
前記連結部の外径は、前記延伸部の外径よりも大きく、
前記モータシャフトの軸方向一方側の端部と前記連結部の軸方向他方側の端部との間、
および前記モータシャフトの軸方向他方側の端部と前記取付部材の軸方向一方側の端部との間には、ワッシャが設けられている、請求項１または２に記載の電動アクチュエータ。 a mounting member fixed to an outer circumferential surface of a portion of the output shaft that is located on the other axial side of the motor shaft,
the second detected portion is attached to the output shaft via the attachment member,
The output shaft
a coupling portion to which a driven shaft is coupled;
an extension portion extending from the connecting portion to the other axial direction and passing through an inside of the motor shaft;
having
The outer diameter of the connecting portion is larger than the outer diameter of the extending portion,
between one axial end of the motor shaft and the other axial end of the connecting portion;
3. The electric actuator according to claim 1 , further comprising a washer provided between the other axial end of the motor shaft and the one axial end of the mounting member.

前記第１被検出部および前記第２被検出部は、マグネットであり、
前記第１回転センサおよび前記第２回転センサは、磁気センサである、請求項１から３のいずれか一項に記載の電動アクチュエータ。 the first detected portion and the second detected portion are magnets,
The electric actuator according to claim 1 , wherein the first rotation sensor and the second rotation sensor are magnetic sensors.

前記モータシャフトは、前記モータ軸に対して偏心した偏心軸を中心とする偏心軸部を有し、
前記伝達機構は、
前記偏心軸部にベアリングを介して連結された外歯ギアと、
前記外歯ギアの径方向外側を囲み、前記外歯ギアと噛み合う内歯ギアと、
前記出力シャフトのうち前記モータシャフトよりも軸方向一方側に位置する部分から径方向外側に広がり、前記外歯ギアの軸方向一方側に対向して配置された出力フランジ部と、
前記出力フランジ部と前記外歯ギアとのうちの一方から他方に向かって突出し、前記モータ軸を囲んで配置された複数の突出部と、
を有し、
前記出力フランジ部と前記外歯ギアとのうちの他方は、前記モータ軸を囲んで配置された複数の穴部を有し、
前記複数の突出部は、前記複数の穴部のそれぞれに挿入され、前記穴部の内側面を介して、前記外歯ギアを前記モータ軸回りに揺動可能に支持している、請求項１から４のいずれか一項に記載の電動アクチュエータ。 the motor shaft has an eccentric shaft portion having an eccentric shaft centered on the eccentric shaft that is eccentric with respect to the motor shaft,
The transmission mechanism includes:
an external gear connected to the eccentric shaft portion via a bearing;
an internal gear that surrounds the radial outside of the external gear and meshes with the external gear;
an output flange portion that extends radially outward from a portion of the output shaft that is located on one axial side of the motor shaft and is disposed opposite to one axial side of the external gear;
a plurality of protrusions protruding from one of the output flange portion and the external gear toward the other and arranged to surround the motor shaft;
having
the other of the output flange portion and the external gear has a plurality of holes arranged around the motor shaft,
5. The electric actuator according to claim 1, wherein the plurality of protrusions are inserted into the plurality of hole portions, respectively, and support the external gear so as to be swingable around the motor shaft via the inner surfaces of the hole portions.