JP7511458B2 - 車両の誤操作防止装置 - Google Patents
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Description
そこで、例えば、車両が発進する際に運転者にブレーキペダルの踏み込み操作を促して、運転者にブレーキペダル位置を確認させる車両用誤操作防止装置が開示されている(特許文献1参照)。
特許文献1の車両用誤操作防止装置では、イグニッションがONになるとエンジンの動力を抑制する動力抑制部が作動し、シフト位置がPレンジ以外でフットブレーキが踏み込まれていない場合には、乗員にフットブレーキを踏み込むよう警告を行う。
この状態で、もしアクセルペダルを踏み込んでしまっても、動力抑制部によりエンジンの動力抑制処理が行われているため、乗員の意図しない車両の発進も防止できる。
つまり、フットブレーキを踏み込みながらシフト位置をRレンジやDレンジに操作しパーキングブレーキをOFFにするという、正しい順序で発進動作を行うと動力抑制処理は解除されることになる。
したがって、車両の発進準備を正しい順序で行えても、意図しない方向へ車両を発進させてしまうことによる車両事故を防止することは困難であると考えられる。
例えば、運転者は前進しようと考えていても、発進時に誤ってシフト位置をRレンジに操作してアクセルペダルを踏み込んでしまった場合に、車両のすぐ後方が壁面であるとその壁面に車両が衝突してしまう恐れがある。
本発明は、上記事情に鑑みなされたものであり、車両の周辺状況を踏まえて操作部材の操作が誤操作であるかを判定し、操作部材の操作が誤操作であると判定された場合は誤操作を回避できる車両の誤操作防止装置を提供することを目的とする。
また、本発明の一実施形態は、前記アクチュエータは、前記車両の制動を行うためのブレーキペダルを操作する第1アクチュエータを有し、前記操作監視部は、前記運転者によるエンジンの回転数を制御するためのアクセルペダルの踏み込み操作を監視し、前記誤操作判定部は、前記周辺状況および前記アクセルペダルの踏み込み操作に基づいて前記運転者による前記アクセルペダルの踏み込み操作が誤操作であるか否かを判定し、前記操作部材制御部は、前記運転者による前記アクセルペダルの踏み込み操作が誤操作であると判定された場合、前記運転者による前記アクセルペダルの踏み込み操作とは無関係に、前記第1アクチュエータにより前記ブレーキペダルの踏み込み操作を行うことで誤操作を回避することを特徴とする。
また、本発明の一実施形態は、前記アクチュエータは、前記アクセルペダルを操作する第2アクチュエータをさらに有し、前記操作部材制御部は、前記運転者による前記アクセルペダルの踏み込み操作が誤操作であると判定された場合、前記運転者による前記アクセルペダルの踏み込み操作とは無関係に、前記第1アクチュエータにより前記ブレーキペダルの踏み込み操作を行うとともに、前記第2アクチュエータにより前記アクセルペダルの踏み戻し操作を行うことで誤操作を回避することを特徴とする。
また、本発明の一実施形態は、前記車両の周辺を撮像して画像情報を生成する画像情報生成部をさらに備え、前記状況検出部は、前記画像情報から前記車両の周辺に存在する物体を検出し、前記車両と前記物体との距離を取得することで前記周辺状況を検出し、前記誤操作判定部は、前記車両と前記車両が発進しようとする方向に存在する前記物体との距離が所定距離より短い場合、前記運転者による前記アクセルペダルの踏み込み操作が誤操作であると判定することを特徴とする。
また、本発明の一実施形態は、前記誤操作判定部は、さらに、前記運転者により前記アクセルペダルの踏み込み操作および前記ブレーキペダルの踏み込み操作が一緒に行われた場合、前記アクセルペダルの踏み込み操作が誤操作であると判定し、前記操作部材制御部は、さらに、前記運転者により前記アクセルペダルの踏み込み操作および前記ブレーキペダルの踏み込み操作が一緒に行われたことにより前記アクセルペダルの踏み込み操作が誤操作であると判定された場合、前記運転者による前記アクセルペダルおよび前記ブレーキペダルの踏み込み操作とは無関係に、前記第1アクチュエータにより前記ブレーキペダルの踏み込み操作を維持するとともに、前記第2アクチュエータにより前記アクセルペダルの踏み戻し操作を行うことで誤操作を回避することを特徴とする。
また、本発明の一実施形態は、前記誤操作判定部は、前記車両に搭載されているエンジンの始動、停止を操作するイグニッションスイッチの操作により前記エンジンが始動され、前記車両のトランスミッションを変速させるために揺動操作するシフトレバーの操作によりシフト位置がNレンジおよびPレンジ以外である場合に、前記アクセルペダルの踏み込み操作が誤操作であるか否かを判定することを特徴とする。
また、本発明の一実施形態は、前記運転者による前記アクセルペダルの踏み込み操作が誤操作であると判定された場合、前記運転者に対して誤操作である旨を警告し、前記アクセルペダルの踏み込み操作による誤操作を回避する旨を報知する報知部をさらに備えることを特徴とする。
また、本発明の一実施形態は、前記運転者による前記操作部材の操作とは無関係に前記アクチュエータにより前記操作部材を操作して誤操作を回避する誤操作回避モードと、前記運転者による前記操作部材の手動操作を可能とする手動操作モードとの設定を切り替えるモード切替部をさらに備え、前記誤操作判定部は、前記誤操作回避モードに設定されている場合、前記操作部材の操作が誤操作であるか否かを判定し、前記操作部材制御部は、前記誤操作回避モードに設定されている場合、前記アクチュエータにより前記操作部材を操作して誤操作を回避することを特徴とする。
また、本発明の一実施形態は、前記操作監視部は、さらに、前記アクチュエータによる前記操作部材の操作量を検出し、前記操作監視部で検出された前記操作量に基づいて前記アクチュエータのサーボ制御を行うサーボ制御部をさらに備え、前記操作部材制御部は、前記誤操作回避モードに設定されている場合、前記サーボ制御部を介して前記アクチュエータを操作することにより前記操作部材を操作し、前記手動操作モードに設定されている場合、前記サーボ制御部の制御動作を無効として前記アクチュエータをサーボフリーとすることにより前記操作部材の操作を行わないことを特徴とする。
また、本発明の一実施形態は、前記アクチュエータは、前記運転者による前記操作部材の操作を妨げない箇所に着脱可能に設けられていることを特徴とする。
これにより、車両の周辺状況を踏まえて操作部材の操作が誤操作であるかを判定し、操作部材の操作が誤操作であると判定された場合、運転者による操作部材の操作とは無関係にアクチュエータにより操作部材を操作して誤操作を回避でき、利便性の向上を図る上で有利となる。
また、アクチュエータによる操作部材の操作量を検出し、検出された操作量に基づいてアクチュエータのサーボ制御を行うサーボ制御部を設け、誤操作回避モードに設定されている場合、サーボ制御部を介してアクチュエータを操作することにより操作部材を操作し、手動操作モードに設定されている場合、サーボ制御部の制御動作を無効としてアクチュエータをサーボフリーとすることにより操作部材の操作を行わないようにすると、簡単な構成で誤操作回避モードと手動操作モードとを切り替えることができる。
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
本実施の形態の車両の誤操作防止装置は、車両10に搭載されている。
本実施の形態の車両10は、乗用車である場合について説明するが、乗用車に限定されるものではなく、トラック、バン、ワゴン車など従来公知の様々な車両に適用可能である。また、本実施の形態の車両10は、利用者が一般の道路を走行するAT車である。
複数の操作部材12は、車両10の運転を行う際に運転者によって操作される部材であって、イグニッションスイッチ12Aと、ハンドル12Bと、シフトレバー12Cと、ブレーキペダル12Dと、アクセルペダル12Eと、パーキングペダル12Fとを含んで構成されている。
また、誤操作防止装置14は、第1アクチュエータ16と、第2アクチュエータ18と、画像情報生成部を構成する前方カメラ20A、後方カメラ20B、左方カメラ20C、右方カメラ20Dの4つのカメラと、モード切替スイッチ22と、操作入力部24と、表示部26と、操作監視部28と、サーボ制御部30と、制御部32と、を含んで構成されている。
なお、以下の図面では、符号FRは車両前方、符号UPは車両上方を示している。
イグニッションスイッチ12Aは、常時突出した突出位置に付勢された押しボタンを備えており、押しボタンが押圧操作されることで突出位置から没入位置に移動し、これによりエンジンの始動、停止が操作される。
ハンドル12Bは、断面が円形状で円環状に延在するハンドル本体と、ハンドル本体のハンドルシャフトと、ハンドルシャフトとハンドル本体とを接続するスポークとを備えており、ハンドルシャフトはステアリングコラムによって覆われている。
シフトレバー12Cは、センターコンソールから車両前後方向に揺動可能に設けられた揺動軸と、揺動軸の先端に設けられ手により把持される被把持部(シフトノブ)とを備えている。
シフトレバー12Cのシフト位置は、例えば、P(パーキング)レンジ、R(リバース)レンジ、N(ニュートラル)レンジ、D(ドライブ)レンジである。
Pレンジは駐車時に選択され、Pレンジが選択されることでトランスミッションのギアがロックされる。
Rレンジは、車両の後進時に選択される。
Nレンジは、故障時に牽引される場合などに選択され、Nレンジが選択されることでエンジンの動力が駆動輪に伝達されない。
Dレンジは、車両の前進時に選択される。
図2(A)に示すように、ブレーキペダル12Dは、車室空間とエンジンルームとを仕切るダッシュパネル1002の下部に取り付けられた不図示のブラケットに支軸1202を介して揺動可能に設けられたペダルアーム1204と、ペダルアーム1204の下端に設けられ運転者の足裏が当接するペダル踏面部1206とを備えている。
ブレーキペダル12Dは、運転者により踏み込み操作が行われることで、車両10を停止させる。
図2(B)に示すように、アクセルペダル12Eは、ブレーキペダル12Dと同様に、ダッシュパネル1002の下部に取り付けられた不図示のブラケットに支軸1212を介して揺動可能に設けられたペダルアーム1214と、ペダルアーム1214の下端に設けられ運転者の足裏が当接するペダル踏面部1216とを備えている。
アクセルペダル12Eは、運転者により踏み込み操作が行われることにより車両10を発進させ、踏み込み量が大きくなるにつれて速度を上昇させる。
パーキングペダル12Fは、ブレーキペダル12 Dと同様に、ダッシュパネル1002の下部に取り付けられた不図示のブラケットに支軸を介して揺動可能に設けられたペダルアームと、ペダルアームの下端に設けられ運転者の足裏が当接するペダル踏面部とを備えている。
図2(A)に示すように、第1アクチュエータ16は、直動式シリンダ40A(直動式電気シリンダ)で構成され、シリンダ本体4002と、シリンダ本体4002に組み込まれたモータ(不図示)と、シリンダ本体4002に組み込まれたピストンロッド4004とを備えている。
直動式シリンダ40Aは、運転席に着座した運転者によるブレーキペダル12Dの手動操作(踏み込み操作)を妨げない箇所(ダッシュパネル1002)にブラケットB1を介して着脱可能に設けられている。
シリンダ本体4002は、ピストンロッド4004の出没方向を車両前後方向に合致させて配置されている。
ピストンロッド4004の先端は、ペダルアーム1204の長手方向の中間部に連結部4006の不図示の球面軸受を介して連結されている。
したがって、制御部32によってモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体4002に対してピストンロッド4004が出没し、ペダルアーム1204が揺動され、これにより、車両10の制動がなされる。
また、制御部32によってモータに供給される駆動信号がオフとされることでモータはサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、ブレーキペダル12Dの手動操作が可能となっている。
図2(B)に示すように、第2アクチュエータ18は、直動式シリンダ42A(直動式電気シリンダ)で構成され、シリンダ本体4202と、シリンダ本体4202に組み込まれたモータ(不図示)と、シリンダ本体4202に組み込まれたピストンロッド4204とを備えている。
直動式シリンダ42Aは、運転席に着座した運転者によるアクセルペダル12Eの手動操作(踏み込み操作)を妨げない箇所(ダッシュパネル1002)にブラケットB2を介して着脱可能に設けられている。
シリンダ本体4202は、ピストンロッド4204の出没方向を車両前後方向に合致させて配置されている。
ピストンロッド4204の先端は、ペダルアーム1214の長手方向の中間部に連結部4206の不図示の球面軸受を介して連結されている。
したがって、制御部32によってモータに駆動信号が供給されることで、シリンダ本体4202に対してピストンロッド4204が出没し、ペダルアーム1214が揺動され、これにより、車両10のエンジンの回転制御がなされる。
また、制御部32によってモータに供給される駆動信号がオフとされることでモータはサーボフリーとなり、運転席に着座した運転者は、アクセルペダル12Eの手動操作が可能となっている。
すなわち、前方カメラ20Aは、車両10の前方を撮像して画像情報を生成する。
後方カメラ20Bは、車両10の後方を撮像して画像情報を生成する。
左方カメラ20Cは、車両10の左方を撮像して画像情報を生成する。
右方カメラ20Dは、車両10の右方を撮像して画像情報を生成する。
それら4つの画像情報は、制御部32の状況検出部32Aに送信される。
なお、画像情報は、動画であっても一定の時間間隔で生成された静止画であってもよい。
操作入力部24は、例えば、後述する報知部32Eにより表示部26に表示されたメッセージなどに対して確認した旨の操作を受け付ける。
具体的には、操作監視部28は、イグニッションスイッチ12Aの押圧操作、ハンドル12Bの回転操作、シフトレバー12Cの揺動操作、ブレーキペダル12D、アクセルペダル12E、およびパーキングペダル12Fの踏み込み操作がなされているかを監視する。
また、操作監視部28は、第2アクチュエータによるアクセルペダル12Eの操作量を検出し、制御部32に検出した操作量を送出する。すなわち、操作監視部28は、第2アクチュエータ18(直動式の電気シリンダ)のピストンロッド4204の移動量を操作量として検出し、制御部32に検出した操作量を送出する。
制御部32は、上記制御プログラムを実行することにより、状況検出部32A、誤操作判定部32B、操作部材制御部32C、モード切替部32D、および報知部32Eとして機能する。
本実施の形態では、状況検出部32Aは、前方カメラ20A、後方カメラ20B、左方カメラ20C、および右方カメラ20Dにより生成された画像情報から車両10の周辺に存在する物体を検出し、車両10と検出した物体との距離を取得することで周辺状況を検出する。
本実施の形態の状況検出部32Aは、車両10周辺の画像情報に基づいて車両の周辺状況を検出したが、超音波センサ(距離センサ)、レーダ装置、赤外線レーザー装置などを用いて周辺状況(周辺の物体との距離)を検出してもよい。
判定する前提として、誤操作判定部32Bは、操作監視部28が監視しているイグニッションスイッチ12Aの押圧操作およびシフトレバー12Cの揺動操作により、エンジンが始動され、シフトレバーのシフト位置がNレンジおよびPレンジ以外である場合であって、後述するモード切替部32Dにより誤操作回避モードに設定されている場合に、アクセルペダル12Eの踏み込み操作が誤操作であるか否かを判定する。
そして、エンジンが始動されシフトレバーのシフト位置がNレンジおよびPレンジ以外であり、かつ誤操作回避モードに設定されている場合、誤操作判定部32Bは、操作監視部28が監視しているシフトレバー12Cの揺動操作により、シフトレバー12Cのシフト位置が車両10が前進させるDレンジにあるか、車両10を後進させるRレンジにあるかを判断する。
次に、誤操作判定部32Bは、シフトレバー12Cのシフト位置がDレンジにある場合に、状況検出部32Aが車両10の前方(車両10が発進しようとする方向)に存在する物体を検出したならば、車両10と当該前方の物体との距離が所定距離(例えば50cm)より短いか否かを判断し、所定距離より短い場合には運転者によるアクセルペダル12Eの踏み込み操作が誤操作であると判定する。
また、誤操作判定部32Bは、シフトレバー12Cのシフト位置がRレンジにある場合に、状況検出部32Aが車両10の後方(車両10が発進しようとする方向)に存在する物体を検出したならば、車両10と当該後方の物体との距離が所定距離(例えば50cm)より短いか否かを判断し、所定距離より短い場合には運転者によるアクセルペダル12Eの踏み込み操作が誤操作であると判定する。
具体的には、本実施の形態では、操作部材制御部32Cは、誤操作回避モードに設定され、かつ運転者によるアクセルペダル12Eの踏み込み操作が誤操作であると判定された場合、運転者によるアクセルペダル12Eの踏み込み操作とは無関係に、第1アクチュエータ16によりブレーキペダル12Dの踏み込み操作を行うとともに、第2アクチュエータ18によりアクセルペダル12Eの踏み戻し操作を行うことで誤操作を回避する。
また、操作部材制御部32Cは、誤操作回避モードに設定され、かつ運転者によるアクセルペダル12Eの踏み込み操作が誤操作であると判定された場合、運転者によるアクセルペダル12Eの踏み込み操作とは無関係に、第1アクチュエータ16によりブレーキペダル12Dの踏み込み操作を行うことで誤操作を回避する。すなわち、ブレーキペダル12Dの踏み込み操作を行いアクセルペダル12Eは操作せずに誤操作を回避してもよい。しかしながら、ブレーキペダル12Dの踏み込み操作を行うとともに、アクセルペダル12Eの踏み戻し操作を行うことで確実に誤操作を回避して車両10を停車させることができる。
すなわち、本実施の形態では、操作部材制御部32Cは、手動操作モードに設定されている場合、サーボ制御部30の制御動作を無効として第1アクチュエータ16および第2アクチュエータ18をサーボフリーとすることにより、ブレーキペダル12Dおよびアクセルペダル12Eの操作を行わない。
誤操作回避モードとは、運転者による操作部材の操作が誤操作と判定された場合、運転者による操作部材の操作とは無関係にアクチュエータにより操作部材を操作して誤操作を回避するモードである。
本実施の形態では、誤操作判定部32Bにより運転者によるアクセルペダル12Eの操作が誤操作と判定された場合、操作部材制御部32Cが運転者によるアクセルペダル12Eの操作とは無関係に、第1アクチュエータ16および第2アクチュエータ18によりブレーキペダル12Dおよびアクセルペダル12Eを操作して誤操作を回避するモードである。
また、手動操作モードとは、運転者による操作部材の手動操作を可能とするモードである。
本実施の形態では、運転者によるアクセルペダル12Eの手動操作を可能とするモードである。
例えば、車両10を後方に発進させようとしている場合に誤操作回避モードに設定されていると、車両10と車両10の後方に存在する壁面との距離が所定距離より短い場合に誤操作と判定されてしまうため、後進することができない。しかしながら、運転者が車両10を後方の壁面との距離が所定距離より短い位置まで後進させたい場合もある。つまり、後方の壁面ぎりぎりまで近づけて停車させたい場合などである。このような場合に、誤操作回避モードから手動操作モードに切り替えれば、運転者による操作に基づいて車両10を後進させることができる。
本実施の形態では、報知部32Eは、「誤操作です」などの警告、および「誤操作を回避します」などの誤操作を回避する旨のメッセージを表示部26に表示させる。
本実施の形態では、上述の警告やメッセージを表示部26に表示させていたが、スピーカを設けて音声により報知してもよい。
まず、イグニッションスイッチ12Aが操作されることで、エンジンが始動すると(ステップS10)、状況検出部32Aは、車両10の周辺状況を検出する(ステップS12)。
操作監視部28は、運転者による操作部材12(イグニッションスイッチ12Aと、ハンドル12Bと、シフトレバー12Cと、ブレーキペダル12Dと、アクセルペダル12Eと、パーキングペダル12F)の操作を監視する(ステップS14)。
誤操作回避モードに設定されていない場合、すなわち手動操作モードに設定されている場合(ステップS18:NO)、処理を終了する。
一方、アクセルペダル12Eの踏み込み操作が誤操作である場合(ステップS20:YES)、操作部材制御部32Cは、第1アクチュエータ16によりブレーキペダル12Dの踏み込み操作を行うとともに(ステップS22)、第2アクチュエータ18によりアクセルペダル12Eの踏み戻し操作を行う(ステップS24)。これにより、誤操作を回避する。
一方、車両10が停止している場合(ステップS26:YES)は、処理を終了する。
これにより、車両10の周辺状況を踏まえて操作部材12の操作が誤操作であるかを判定し、操作部材12の操作が誤操作であると判定された場合、運転者による操作部材12の操作とは無関係にアクチュエータにより操作部材12を操作して誤操作を回避でき、利便性の向上を図る上で有利となる。
したがって、車両10の周辺状況を踏まえてアクセルペダル12Eの踏み込み操作が誤操作であるかを判定し、アクセルペダル12Eの踏み込み操作が誤操作であると判定された場合、運転者によるアクセルペダル12Eの踏み込み操作とは無関係に第1アクチュエータ16によりブレーキペダル12Dの踏み込み操作を行うことで誤操作を回避でき、意図しない方向への発進を防止して利便性の向上を図る上で有利となる。
したがって、車両10の周辺状況を踏まえてアクセルペダル12Eの踏み込み操作が誤操作であるかを判定し、アクセルペダル12Eの踏み込み操作が誤操作であると判定された場合、運転者によるアクセルペダル12Eの踏み込み操作とは無関係に第1アクチュエータ16によりブレーキペダル12Dの踏み込み操作を行うとともに第2アクチュエータ18によりアクセルペダル12Eの踏み戻し操作を行うことで誤操作を回避でき、意図しない方向への発進を確実に防止して利便性の向上を図る上で有利となる。
したがって、車両が発進しようとする方向に存在する物体への衝突を回避する上で有利となる。
したがって、エンジンが停止している場合やシフト位置がNレンジおよびPレンジにある場合などはアクセルペダル12Eを踏み込んでも発進することがないため、不要な誤操作の判定を抑制する上で有利となる。
したがって、運転者が誤操作している旨を認識することができ、第1アクチュエータ16によりブレーキペダル12Dの踏み込み操作が行われることを事前に把握することができる。
したがって、運転者が意図した操作部材12の操作を誤操作と判定されることを防止することができる。例えば、運転者が意図して車両10の後方の壁面に近づけて停車させたい場合などに、誤操作と判定されることがない。
また、アクチュエータによる操作部材の操作量を検出し、検出された操作量に基づいてアクチュエータのサーボ制御を行うサーボ制御部30を設け、誤操作回避モードに設定されている場合、サーボ制御部30を介してアクチュエータを操作することにより操作部材を操作し、手動操作モードに設定されている場合、サーボ制御部30の制御動作を無効としてアクチュエータをサーボフリーとすることにより操作部材の操作を行わないようにすると、簡単な構成で誤操作回避モードと手動操作モードとを切り替えることができる。
第1の実施の形態では、周辺状況とアクセルペダル12Eの踏み込み操作に基づいてアクセルペダル12Eの踏み込み操作が誤操作であるか否かを判定していたが、第2の実施の形態では、アクセルペダル12Eの踏み込み操作およびブレーキペダル12Dの踏み込み操作が一緒に行われたことにより誤操作であると判定する点が異なっている。
なお、以下の実施の形態の説明では、第1の実施の形態と同様な個所、部材に同一の符号を付してその説明を省略し、第1の実施の形態と異なった個所について重点的に説明する。
ここで、「アクセルペダル12Eの踏み込み操作およびブレーキペダル12Dの踏み込み操作が一緒に行われた場合」とは、アクセルペダル12Eおよびブレーキペダル12Dを同時またはほぼ同時に踏み込まれた場合だけでなく、両ペダルが時間差をつけて踏み込まれた場合も含まれる。すなわち、アクセルペダル12Eを踏み込んだ後ブレーキペダル12Dを踏み込むことで両ペダルが踏み込まれた場合、またはブレーキペダル12Dを踏み込んだ後にアクセルペダル12Eを踏み込むことで両ペダルが踏み込まれた場合も含まれている。
このように、アクセルペダル12Eおよびブレーキペダル12Dの踏み込み操作が一緒に行われる、というのは、運転者が誤って、右足でアクセルペダル12Eの踏み込み、左足でブレーキペダル12Dの踏み込んでしまい、アクセルペダル12Eおよびブレーキペダル12Dの両方が踏み込まれている場合(いわゆる両踏みが行われている場合)であって、その運転者は「パニック状態に陥っており、車両10を制動させたいという意図を持っているにもかかわらずアクセルペダル12Eを操作している」と考えられる。よって、このような操作が行われたときに誤操作であると判定することができる。
まず、エンジンの始動から誤操作回避モードの設定判断までの処理(ステップS30~38)は、第1の実施の形態と同様であるため省略する(ステップS10~ステップS18)。
一方、アクセルペダル12Eの踏み込み操作およびブレーキペダル12Dの踏み込み操作が一緒に行われたことによる誤操作である場合(ステップS40:YES)、操作部材制御部32Cは、第1アクチュエータ16によりブレーキペダル12Dの踏み込み操作を維持するとともに(ステップS42)、第2アクチュエータ18によりアクセルペダル12Eの踏み戻し操作を行う(ステップS44)。これにより、誤操作を回避する。
一方、車両10が停止している場合(ステップS46:YES)は、処理を終了する。
アクセルペダル12Eの踏み込み操作およびブレーキペダル12Dの踏み込み操作が一緒に行われた場合、運転者によるアクセルペダル12Eの踏み込み操作が誤操作であると判定し、運転者によるアクセルペダル12Eおよびブレーキペダル12Dの踏み込み操作とは無関係に、第1アクチュエータ16によりブレーキペダル12Dの踏み込み操作を維持するとともに、第2アクチュエータ18によりアクセルペダル12Eの踏み戻し操作を行うこととした。
したがって、パニック状態に陥った場合などにアクセルペダル12Eおよびブレーキペダル12Dを一緒に踏み込んでしまったことによる誤操作を回避でき、意図しない発進を防止して利便性の向上を図る上で有利となる。
12 操作部材
12D ブレーキペダル
12E アクセルペダル
14 誤操作防止装置
20A 前方カメラ
20B 後方カメラ
20C 左方カメラ
20D 右方カメラ
22 モード切替スイッチ
24 操作入力部
26 表示部
28 操作監視部
30 サーボ制御部
32 制御部
32A 状況検出部
32B 誤操作判定部
32C 操作部材制御部
32D モード切替部
32E 報知部
Claims (7)
- 車両の誤操作防止装置であって、
前記車両の制動を行うためのブレーキペダルを操作する第1アクチュエータと、前記車両のエンジンの回転数を制御するためのアクセルペダルを操作する第2アクチュエータとを有するアクチュエータと、
前記車両の周辺状況を検出する状況検出部と、
前記車両の運転者による前記ブレーキペダルの踏み込み操作および前記アクセルペダルの踏み込み操作を監視する操作監視部と、
前記車両の発進時に、前記周辺状況および前記アクセルペダルの踏み込み操作に基づいて前記運転者による前記アクセルペダルの踏み込み操作が誤操作であるか否かを判定する誤操作判定部と、
前記運転者による前記アクセルペダルの踏み込み操作が誤操作であると判定された場合、前記運転者による前記アクセルペダルの踏み込み操作とは無関係に、前記第1アクチュエータにより前記ブレーキペダルの踏み込み操作を行うとともに、前記第2アクチュエータにより前記アクセルペダルの踏み戻し操作を行うことで誤操作を回避する操作部材制御部とを備え、
前記誤操作判定部は、さらに、前記車両の発進時に、前記運転者により前記アクセルペダルの踏み込み操作および前記ブレーキペダルの踏み込み操作が一緒に行われた場合、前記アクセルペダルの踏み込み操作が誤操作であると判定し、
前記操作部材制御部は、さらに、前記車両の発進時に、前記運転者により前記アクセルペダルの踏み込み操作および前記ブレーキペダルの踏み込み操作が一緒に行われたことにより前記アクセルペダルの踏み込み操作が誤操作であると判定された場合、前記運転者による前記アクセルペダルおよび前記ブレーキペダルの踏み込み操作とは無関係に、前記第1アクチュエータにより前記ブレーキペダルの踏み込み操作を維持するとともに、前記第2アクチュエータにより前記アクセルペダルの踏み戻し操作を行うことで誤操作を回避する、
ことを特徴とする車両の誤操作防止装置。 - 前記車両の周辺を撮像して画像情報を生成する画像情報生成部をさらに備え、
前記状況検出部は、前記画像情報から前記車両の周辺に存在する物体を検出し、前記車両と前記物体との距離を取得することで前記周辺状況を検出し、
前記誤操作判定部は、前記車両と前記車両が発進しようとする方向に存在する前記物体との距離が所定距離より短い場合、前記運転者による前記アクセルペダルの踏み込み操作が誤操作であると判定する、
ことを特徴とする請求項1に記載の車両の誤操作防止装置。 - 前記誤操作判定部は、前記車両に搭載されているエンジンの始動、停止を操作するイグニッションスイッチの操作により前記エンジンが始動され、前記車両のトランスミッションを変速させるために揺動操作するシフトレバーの操作によりシフト位置がNレンジおよびPレンジ以外である場合に、前記アクセルペダルの踏み込み操作が誤操作であるか否かを判定する、
ことを特徴とする請求項1または2に記載の車両の誤操作防止装置。 - 前記運転者による前記アクセルペダルの踏み込み操作が誤操作であると判定された場合、前記運転者に対して誤操作である旨を警告し、前記アクセルペダルの踏み込み操作による誤操作を回避する旨を報知する報知部をさらに備える、
ことを特徴とする請求項1~3のいずれか一項に記載の車両の誤操作防止装置。 - 前記運転者による前記アクセルペダルおよび前記ブレーキペダルの操作とは無関係に前記アクチュエータにより前記アクセルペダルおよび前記ブレーキペダルを操作して誤操作を回避する誤操作回避モードと、前記運転者による前記アクセルペダルおよび前記ブレーキペダルの手動操作を可能とする手動操作モードとの設定を切り替えるモード切替部をさらに備え、
前記誤操作判定部は、前記誤操作回避モードに設定されている場合、前記アクセルペダルの踏み込み操作が誤操作であるか否かを判定し、
前記操作部材制御部は、前記誤操作回避モードに設定されている場合、前記アクチュエータにより前記アクセルペダルおよび前記ブレーキペダルを操作して誤操作を回避する、
ことを特徴とする請求項1に記載の車両の誤操作防止装置。 - 前記操作監視部は、さらに、前記アクチュエータによる前記アクセルペダルおよび前記ブレーキペダルの操作量を検出し、
前記操作監視部で検出された前記操作量に基づいて前記アクチュエータのサーボ制御を行うサーボ制御部をさらに備え、
前記操作部材制御部は、前記誤操作回避モードに設定されている場合、前記サーボ制御部を介して前記アクチュエータを操作することにより前記アクセルペダルおよび前記ブレーキペダルを操作し、前記手動操作モードに設定されている場合、前記サーボ制御部の制御動作を無効として前記アクチュエータをサーボフリーとすることにより前記アクセルペダルおよび前記ブレーキペダルの操作を行わない、
ことを特徴とする請求項5に記載の車両の誤操作防止装置。 - 前記アクチュエータは、前記運転者による前記アクセルペダルおよび前記ブレーキペダルの操作を妨げない箇所に着脱可能に設けられている、
ことを特徴とする請求項1~6のいずれか一項に記載の車両の誤操作防止装置。
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