JP7510894B2 - 車両用表示制御装置、車両用表示制御方法 - Google Patents
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Description
上記目的を達成するための第2の車両用表示制御装置は、車両の走行路に関する案内画像を車両の前方に位置する景色に重ねて表示するための車両用表示制御装置であって、撮像装置が撮像した車両前方の画像データに基づいて認識された、所定の基準物の位置及び形状を示す基準物認識データを取得する認識情報取得部(F1)と、案内画像を生成する画像生成部(F5)と、地図データ及び先行車の走行軌跡の少なくとも何れか一方を用いて、車両の前方に存在する道路の形状を示す道路形状データを取得する道路形状取得部(F2)と、基準物認識データが道路形状データと整合している範囲である整合範囲を特定する整合範囲特定部(F4)と、認識情報取得部が取得した基準物認識データが示す基準物の位置に応じて案内画像の左右方向における表示位置を調整する表示制御部(F6)と、を備え、表示制御部は、整合範囲内においては基準物認識データに基づいて案内画像の表示位置を決定する一方、整合範囲外においては道路形状データに基づいて案内画像の表示位置を決定する。
撮像装置が撮像した車両前方の画像データに基づいて認識された、所定の基準物の位置及び形状を示す基準物認識データを取得すること(S101)と、案内画像を生成すること(S301)と、地図データ及び先行車の走行軌跡の少なくとも何れか一方を用いて、車両の前方に存在する道路の形状を示す道路形状データを取得すること(S102)と、基準物認識データが道路形状データと整合している範囲である整合範囲を特定すること(S104~S108)と、基準物認識データが示す基準物の位置に応じて案内画像の左右方向における表示位置を調整すること(S303)と、整合範囲の内側と外側とで、案内画像の表示態様を変更すること(S305)と、を含む。
上記目的を達成するための第2の車両用表示制御方法は、車両の走行路に関する案内画像を車両の前方に位置する景色に重ねて表示するための車両用表示制御方法であって、撮像装置が撮像した車両前方の画像データに基づいて認識された、所定の基準物の位置及び形状を示す基準物認識データを取得すること(S101)と、案内画像を生成すること(S301)と、地図データ及び先行車の走行軌跡の少なくとも何れか一方を用いて、車両の前方に存在する道路の形状を示す道路形状データを取得すること(S102)と、基準物認識データが道路形状データと整合している範囲である整合範囲を特定すること(S104~S108)と、基準物認識データが示す基準物の位置に応じて案内画像の左右方向における表示位置を調整すること(S303)と、整合範囲内においては基準物認識データに基づいて案内画像の表示位置を決定することと、整合範囲外においては道路形状データに基づいて案内画像の表示位置を決定することと、を含む
図1は、本開示に係る車両用表示システムSysの概略的な構成の一例を示す図である。図1に示すように車両用表示システムSysは、HCU1、ナビゲーション装置2、カメラ3、V2X車載器4、入力装置5、HUD6、ディスプレイ7、及びスピーカ8を備えている。
このようなHCU1は、プロセッサ11、RAM12、ストレージ13、通信インターフェース14、及びこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として構成されている。プロセッサ11は、RAM12と結合された演算処理のためのハードウェアである。プロセッサ11は、CPU(Central Processing Unit)等の演算コア、換言すればプロセッサを少なくとも一つ含む構成である。プロセッサ11は、RAM12へのアクセスにより、後述する各機能部の機能を実現するための種々の処理を実行する。ストレージ13は、フラッシュメモリ等の不揮発性の記憶媒体を含む構成である。ストレージ13には、プロセッサ11によって実行される所定のプログラムである車両用表示制御プログラムが格納されている。プロセッサ11が車両用表示制御プログラムを実行することは、車両用表示制御方法として、車両制御プログラムに対応する方法が実行されることに相当する。通信インターフェース14は、車両内ネットワークIvNを介して他の装置と通信するための回路である。通信インターフェース14は、アナログ回路素子やICなどを用いて実現されればよい。HCU1の詳細については別途後述する。
HCU1は図3に示すように、種々の機能部を備える。すなわち、HCU1は、認識情報取得部F1、地図情報取得部F2、先行車情報取得部F3、整合範囲特定部F4、画像生成部F5、及び表示制御部F6を備える。認識情報取得部F1は、境界線位置決定部F11を備える。また表示制御部F6がより細かい機能部として、表示位置決定部F61と透明度調整部F62とを備える。
式1a:x=G(y)=a・y^2+b・y+c (y≦y_pl)
式1b:x=T(y)=α・(y-y_pl)+β (y>y_pl)
ここでは図12に示すフローチャートを用いて整合範囲特定処理について説明する。整合範囲特定処理は、整合範囲特定部F4が実施する、整合範囲の決定にかかる一連の処理に相当する。図12に示すフローチャートは、車両の走行用電源がオンとなっている間、所定の確認周期(例えば200ミリ秒毎)に実行される。走行用電源は、例えばエンジン車両においてはイグニッション電源である。電気自動車においてはシステムメインリレーが走行用電源に相当する。
ここではHCU1が実施する図15を用いて表示制御処理について説明する。表示制御処理は、車両の走行用電源がオンとなっている間、逐次実行されうる。本実施形態では一例として表示制御処理は、ステップS301~S306を備える。表示制御処理が備えるステップ数や処理順序は適宜変更可能である。
図16は以上の処理によって調整された画像の表示例を示したものである。図中のYcを付与した一点鎖線は、整合範囲の遠方側の端部を概念的に示している。なお、当該一点鎖線は説明の都合上付与しているに過ぎず、画像としては表示されない要素である。
上記構成によれば、整合範囲外、すなわち自車レーン境界線に対してHCU1が認識している位置が、実在位置からずれている恐れがある領域においては、案内画像を相対的に目立たない態様で表示するか、表示を中止する。よって、自車レーンに関する情報が自車レーンから外れた位置に表示される恐れを低減できる。ひいては、表示位置ずれによりユーザに違和感を与える恐れを低減できる。また、整合範囲と判断されている領域においては通常通りに画像が表示されるため、ユーザの利便性が損なわれる恐れを低減できる。
本開示に記載の装置、システム、並びにそれらの手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路を用いて実現されてもよい。さらに、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。つまり、HCU1等が提供する手段及び/又は機能は、実体的なメモリ装置に記録されたソフトウェア及びそれを実行するコンピュータ、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの組み合わせによって提供できる。例えばHCU1が備える機能の一部又は全部はハードウェアとして実現されても良い。或る機能をハードウェアとして実現する態様には、1つ又は複数のICなどを用いて実現する態様が含まれる。HCU1は、CPUの代わりに、MPUやGPU、DFP(Data Flow Processor)を用いて実現されていてもよい。HCU1は、CPUや、MPU、GPUなど、複数種類の演算処理装置を組み合わせて実現されていてもよい。HCU1は、システムオンチップ(SoC:System-on-Chip)として実現されていても良い。さらに、各種処理部は、FPGA(Field-Programmable Gate Array)や、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)を用いて実現されていても良い。各種プログラムは、非遷移的実体的記録媒体(non- transitory tangible storage medium)に格納されていればよい。プログラムの保存媒体としては、HDD(Hard-disk Drive)やSSD(Solid State Drive)、フラッシュメモリ、SD(Secure Digital)カード等、多様な記憶媒体を採用可能である。非遷移的実体的記録媒体には、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory)などのROMも含まれる。
Claims (13)
- 車両の走行路に関する案内画像を前記車両の前方に位置する景色に重ねて表示するための車両用表示制御装置であって、
撮像装置が撮像した車両前方の画像データに基づいて認識された、所定の基準物の位置及び形状を示す基準物認識データを取得する認識情報取得部(F1)と、
前記案内画像を生成する画像生成部(F5)と、
地図データ及び先行車の走行軌跡の少なくとも何れか一方を用いて、前記車両の前方に存在する道路の形状を示す道路形状データを取得する道路形状取得部(F2)と、
前記基準物認識データが前記道路形状データと整合している範囲である整合範囲を特定する整合範囲特定部(F4)と、
前記認識情報取得部が取得した前記基準物認識データが示す前記基準物の位置に応じて前記案内画像の左右方向における表示位置を調整する表示制御部(F6)と、を備え、
前記表示制御部は、前記整合範囲の内側と外側とで、前記案内画像の表示態様を変更する車両用表示制御装置。 - 請求項1に記載の車両用表示制御装置であって、
前記表示制御部は、前記整合範囲の外側に位置する前記案内画像については、前記整合範囲の内側に位置する前記案内画像よりも目立たない表示態様に変更する車両用表示制御装置。 - 請求項1又は2に記載の車両用表示制御装置であって、
前記表示制御部は、前記整合範囲の外側に位置する前記案内画像については、前記整合範囲の内側に位置する前記案内画像よりも透明度を上げる処理を施すように構成されている車両用表示制御装置。 - 請求項1から3の何れか1項に記載の車両用表示制御装置であって、
前記表示制御部は、前記整合範囲外には前記案内画像を表示しないように構成されている車両用表示制御装置。 - 車両の走行路に関する案内画像を前記車両の前方に位置する景色に重ねて表示するための車両用表示制御装置であって、
撮像装置が撮像した車両前方の画像データに基づいて認識された、所定の基準物の位置及び形状を示す基準物認識データを取得する認識情報取得部(F1)と、
前記案内画像を生成する画像生成部(F5)と、
地図データ及び先行車の走行軌跡の少なくとも何れか一方を用いて、前記車両の前方に存在する道路の形状を示す道路形状データを取得する道路形状取得部(F2)と、
前記基準物認識データが前記道路形状データと整合している範囲である整合範囲を特定する整合範囲特定部(F4)と、
前記認識情報取得部が取得した前記基準物認識データが示す前記基準物の位置に応じて前記案内画像の左右方向における表示位置を調整する表示制御部(F6)と、を備え、
前記表示制御部は、前記整合範囲内においては前記基準物認識データに基づいて前記案内画像の表示位置を決定する一方、前記整合範囲外においては前記道路形状データに基づいて前記案内画像の表示位置を決定する車両用表示制御装置。 - 請求項1から5の何れか1項に記載の車両用表示制御装置であって、
前記基準物はレーン境界線を含み、
前記整合範囲特定部は、前記レーン境界線の認識点を母集団として設定される認識境界線と、前記道路形状データが示す道路形状との傾きの差である延伸方向差が所定値未満である範囲を前記整合範囲として採用する車両用表示制御装置。 - 請求項1から6の何れか1項に記載の車両用表示制御装置であって、
前記基準物はレーン境界線を含み、
前記道路形状データは、前記レーン境界線の設置位置座標を含み、
前記整合範囲特定部は、前記レーン境界線の認識点を母集団として設定される認識境界線と、前記道路形状データが示す前記レーン境界線の設置位置座標との差である距離誤差が所定値未満である範囲を前記整合範囲として採用する車両用表示制御装置。 - 請求項6又は7に記載の車両用表示制御装置であって、
前記整合範囲特定部は、最も遠い前記認識点である最遠方認識点よりも遠方となる区間での前記認識境界線は、前記最遠方認識点までの前記認識点を母集団として定まる回帰式の前記最遠方認識点での接線を採用する車両用表示制御装置。 - 請求項1から8の何れか1項に記載の車両用表示制御装置であって、
前記道路形状取得部は、前記先行車の走行軌跡をもとに道路形状を特定するように構成されている車両用表示制御装置。 - 請求項1から9の何れか1項に記載の車両用表示制御装置であって、
前記認識情報取得部は、自車両が走行している車線を規定するレーン境界線である自車レーン境界線についての認識結果と、前記自車レーン境界線よりも外側に位置する他の前記レーン境界線である他車レーン境界線についての認識結果とを取得可能に構成されており、
前記基準物は前記自車レーン境界線であり、
前記整合範囲特定部は、前記自車レーン境界線の形状と、前記他車レーン境界線の形状とが、所定値以上の間隔を有していること、交差していないこと、及び、傾きの差が所定の閾値未満であることの少なくともに何れか1つに基づいて、前記整合範囲を決定する車両用表示制御装置。 - 請求項1から10の何れか1項に記載の車両用表示制御装置であって、
前記認識情報取得部は、自車両が走行している車線を規定するレーン境界線である自車レーン境界線についての認識結果と、道路端についての認識結果とを取得可能に構成されており、
前記基準物は前記自車レーン境界線であり、
前記整合範囲特定部は、認識された前記自車レーン境界線の形状と、認識された前記道路端の形状とが、交差していないこと、及び、傾きの差が所定の閾値未満であることの少なくともに何れか1つに基づいて前記整合範囲を決定する車両用表示制御装置。 - 車両の走行路に関する案内画像を車両の前方に位置する景色に重ねて表示するための車両用表示制御方法であって、
撮像装置が撮像した車両前方の画像データに基づいて認識された、所定の基準物の位置及び形状を示す基準物認識データを取得すること(S101)と、
前記案内画像を生成すること(S301)と、
地図データ及び先行車の走行軌跡の少なくとも何れか一方を用いて、前記車両の前方に存在する道路の形状を示す道路形状データを取得すること(S102)と、
前記基準物認識データが前記道路形状データと整合している範囲である整合範囲を特定すること(S104~S108)と、
前記基準物認識データが示す前記基準物の位置に応じて前記案内画像の左右方向における表示位置を調整すること(S303)と、
前記整合範囲の内側と外側とで、前記案内画像の表示態様を変更すること(S305)と、を含む車両用表示制御方法。 - 車両の走行路に関する案内画像を車両の前方に位置する景色に重ねて表示するための車両用表示制御方法であって、
撮像装置が撮像した車両前方の画像データに基づいて認識された、所定の基準物の位置及び形状を示す基準物認識データを取得すること(S101)と、
前記案内画像を生成すること(S301)と、
地図データ及び先行車の走行軌跡の少なくとも何れか一方を用いて、前記車両の前方に存在する道路の形状を示す道路形状データを取得すること(S102)と、
前記基準物認識データが前記道路形状データと整合している範囲である整合範囲を特定すること(S104~S108)と、
前記基準物認識データが示す前記基準物の位置に応じて前記案内画像の左右方向における表示位置を調整すること(S303)と、
前記整合範囲内においては前記基準物認識データに基づいて前記案内画像の表示位置を決定することと、
前記整合範囲外においては前記道路形状データに基づいて前記案内画像の表示位置を決定することと、を含む車両用表示制御方法。
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