JP7510646B2 - 観測装置 - Google Patents
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Description
特に、本願請求項1の発明は、さらに、風速及び風向を測定する風速風向測定手段を備え、前記制御手段は、気球から切り離された後に観測地点上空まで移動するための制御である観測地点移動制御、到達した観測地点上空に滞在するための制御である滞空制御、観測地点上空から回収地点まで移動するための制御である回収地点移動制御を行うものであり、且つ、滞空制御中に現地点並びに上昇中に測定した風速及び風向に基づき現地点から移動可能範囲を算出し、回収地点及び算出した移動可能範囲に基づき滞空制御から回収地点移動制御に移行することを特徴とする。
また、本願請求項2の発明は、さらに、風速及び風向を測定する風速風向測定手段を備え、前記制御手段は、気球から切り離された後に観測地点上空まで移動するための制御である観測地点移動制御、到達した観測地点上空に滞在するための制御である滞空制御、観測地点上空から回収地点まで移動するための制御である回収地点移動制御を行うものであり、且つ、前記滞空制御は、上昇中に測定した風速及び風向並びに現在測定した風速及び風向の何れか一方或いは双方に基づき、風上にパラフォイルの機首が向くよう駆動装置を制御することを特徴とする。
また、本願請求項3の発明は、さらに、風速及び風向を測定する風速風向測定手段を備え、前記制御手段は、上昇中に測定した風速及び風向に基づき、強風高度帯域においては観測装置が失速状態となるよう駆動装置を制御することを特徴とする。
また、本願請求項4の発明は、さらに、地上局との間で無線通信を行う通信手段であって、地上局との間で直接通信ができない場合には前記気球に付設した通信中継装置を介して地上局と通信を行う通信手段を備えたことを特徴とする。
本発明の第1の実施の形態に係る観測装置について図面を参照して説明する。本実施の形態では、上空から地上又は海上を撮像した画像データを観測データとして取得対象とする観測装置について説明する。図1は観測装置の外観斜視図、図2は観測装置を気球に連結した状態を示す外観斜視図、図3は観測装置の正面図、図4は観測装置の一部を切り欠いた分解正面図である。なお、本明細書では、観測装置の滑空方向を前後方向とする。
本発明の第2の実施の形態に係る観測装置について説明する。本実施の形態が第1の実施の形態と異なる点は、複数の回収地点を設定することにある。これに伴い、観測地点上空での滞空制御から回収地点への誘導制御への移行処理、回収地点への誘導制御が第1の実施の形態と異なる。他の構成・動作については第1の実施の形態と同様である。ここでは相違点のみを説明する。
100…観測装置本体
101,102…制御アーム
120…連結分離装置
121…ワイヤカッター
150…下方撮像用カメラ
170…制御装置
171…GNSS受信機
172…慣性計測ユニット
174…対地レーザ高度センサ
175…超音波風速風向センサ
181…無線送受信機
182…外部メモリ
200…パラフォイル
201…翼
202…吊索
203…制御索
210…梁部材
300…連結ロッド
400…ロープ
411…通信中継装置
500…気球
Claims (5)
- 気球に吊下げられて所定の切り離し高度まで上昇した後に気球から切り離されて降下する観測装置であって、
パラフォイルと、
パラフォイルの制御索を操作する駆動装置と、
気球から切り離された後に回収地点まで移動するよう駆動装置を制御する制御手段と、
風速及び風向を測定する風速風向測定手段と、を備え、
前記制御手段は、気球から切り離された後に観測地点上空まで移動するための制御である観測地点移動制御、到達した観測地点上空に滞在するための制御である滞空制御、観測地点上空から回収地点まで移動するための制御である回収地点移動制御を行うものであり、且つ、滞空制御中に現地点並びに上昇中に測定した風速及び風向に基づき現地点から移動可能範囲を算出し、回収地点及び算出した移動可能範囲に基づき滞空制御から回収地点移動制御に移行する
ことを特徴とする観測装置。 - 気球に吊下げられて所定の切り離し高度まで上昇した後に気球から切り離されて降下する観測装置であって、
パラフォイルと、
パラフォイルの制御索を操作する駆動装置と、
気球から切り離された後に回収地点まで移動するよう駆動装置を制御する制御手段と、
風速及び風向を測定する風速風向測定手段と、を備え、
前記制御手段は、気球から切り離された後に観測地点上空まで移動するための制御である観測地点移動制御、到達した観測地点上空に滞在するための制御である滞空制御、観測地点上空から回収地点まで移動するための制御である回収地点移動制御を行うものであり、且つ、前記滞空制御は、上昇中に測定した風速及び風向並びに現在測定した風速及び風向の何れか一方或いは双方に基づき、風上にパラフォイルの機首が向くよう駆動装置を制御する
ことを特徴とする観測装置。 - 気球に吊下げられて所定の切り離し高度まで上昇した後に気球から切り離されて降下する観測装置であって、
パラフォイルと、
パラフォイルの制御索を操作する駆動装置と、
気球から切り離された後に回収地点まで移動するよう駆動装置を制御する制御手段と、
風速及び風向を測定する風速風向測定手段と、を備え、
前記制御手段は、上昇中に測定した風速及び風向に基づき、強風高度帯域においては観測装置が失速状態となるよう駆動装置を制御する
ことを特徴とする観測装置。 - 気球に吊下げられて所定の切り離し高度まで上昇した後に気球から切り離されて降下する観測装置であって、
パラフォイルと、
パラフォイルの制御索を操作する駆動装置と、
気球から切り離された後に回収地点まで移動するよう駆動装置を制御する制御手段と、
地上局との間で無線通信を行う通信手段であって、地上局との間で直接通信ができない場合には前記気球に付設した通信中継装置を介して地上局と通信を行う通信手段と、を備えた
ことを特徴とする観測装置。 - 前記パラフォイルは、展開した状態で観測装置の筐体に連結している
ことを特徴とする請求項1乃至4何れか1項記載の観測装置。
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河野紘基,枝本雅史,平塚丘将,山本真行,"超小型気球をキャリアとする緩やかな着陸点誘導型ペイロードシステムの検討および開発",大気球シンポジウム,日本,宇宙航空研究開発機構,2015年11月,pp.1-4,isas15-sbs-025 |
近藤和也,新井義和,今井信太郎,猪股俊光,"パラグライダを利用したUAVの滑空飛行の制御と評価",ロボティクス・メカトロニクス講演会2020予稿集,日本,一般社団法人日本機械学会,2020年05月27日,pp.1-2 |
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