JP7506970B2

JP7506970B2 - Yield map creation device

Info

Publication number: JP7506970B2
Application number: JP2019112752A
Authority: JP
Inventors: 雄介西田; 圭志中村
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2019-06-18
Filing date: 2019-06-18
Publication date: 2024-06-27
Anticipated expiration: 2039-06-18
Also published as: JP2020202791A

Description

本発明は、収量マップ作成装置に関する。 The present invention relates to a yield map creation device.

特許文献１には、コンバインが一度刈り取った領域を再び通過した場合に、収量が上書きされるのを防止して、正確な収量分布を算出できる収量分布算出装置が開示されている。 Patent Document 1 discloses a yield distribution calculation device that can calculate accurate yield distribution by preventing the yield from being overwritten when a combine harvester passes over an area that has already been harvested.

特開２０１８－７８８２０号公報JP 2018-78820 A

しかし、特許文献１には、同一圃場に対して複数のコンバインが収穫作業を行った場合の収量分布算出方法については、記載されていない。
この発明の目的は、同一圃場に対して複数の収穫機が収穫作業を行った場合に、正確な収量マップを作成することが可能となる収量マップ作成装置を提供することである。 However, Patent Document 1 does not describe a method for calculating yield distribution when multiple combines perform harvesting work on the same farm field.
An object of the present invention is to provide a yield map creation device that is capable of creating an accurate yield map when a plurality of harvesters perform harvesting work on the same farm field.

この発明の一実施形態は、同一圃場に対して複数の収穫機によって収穫作業が行われる場合に、前記複数の収穫機各々における所定時間毎の測位情報および収量を含む作業情報を取得して記憶する作業情報取得部と、各収穫機の作業情報を圃場毎に統合して、圃場別統合作業情報を生成する情報統合部と、ある圃場に対する前記圃場別統合作業情報に基づいて、前記所定時間単位毎に、収穫作業を行った収穫機、収穫作業が行われた作業領域および当該作業領域での収量を特定する特定部と、前記作業領域内に、当該収穫作業よりも前に、当該収穫作業を行った収穫機または他の収穫機によって既に収穫作業が行われた作業済領域が存在するか否かを判定する判定部と、前記作業領域内に前記作業済領域が存在すると判定された場合には、前記作業領域から前記作業済領域を除外した領域に前記収量を割り付け、前記作業領域内に前記作業済領域が存在しない判定された場合には、前記作業領域全体に前記収量を割り付ける収量割付部と、前記収量割付部による収量割付結果に基づいて、前記圃場内の複数の分割領域毎の収量を算出する算出部とを含む、収量マップ作成装置を提供する。 One embodiment of the present invention includes, when harvesting work is performed by multiple harvesters in the same field, a work information acquisition unit that acquires and stores work information including positioning information and yield for each of the multiple harvesters for each predetermined time period, an information integration unit that integrates the work information of each harvester for each field to generate integrated work information for each field, an identification unit that identifies the harvester that performed the harvesting work, the work area where the harvesting work was performed, and the yield in the work area for each predetermined time period based on the integrated work information for each field, and a unit that detects the harvester that performed the harvesting work, the work area where the harvesting work was performed, and the yield in the work area prior to the harvesting work. The present invention provides a yield map creation device that includes a determination unit that determines whether there is a worked area where harvesting work has already been performed by a harvester that has performed harvesting work or another harvester, a yield allocation unit that allocates the yield to an area excluding the worked area from the working area when it is determined that the worked area exists within the working area, and allocates the yield to the entire working area when it is determined that the worked area does not exist within the working area, and a calculation unit that calculates the yield for each of a plurality of divided areas in the field based on the yield allocation result by the yield allocation unit.

収量マップは、分割領域毎の収量を表すマップである。この構成では、同一圃場に対して複数の収穫機が収穫作業を行った場合に、正確な収量マップを作成することが可能となる。
この発明の一実施形態は、前記特定部は、前記圃場に対する前記圃場別統合作業情報を時刻の早いものから順番に注目情報として読み出し、読み出した注目情報毎に、前記収穫機、作業領域および収量を特定するように構成されており、前記特定部は、前記注目情報に基づいて、前記収穫機および収量を特定し、前記注目情報と、特定された収穫機に関する作業情報のうちの当該注目情報に対して前記所定時間だけ前の作業情報とに基いて、前記作業領域を特定するように構成されている。 The yield map is a map that shows the yield for each divided area. With this configuration, when multiple harvesters perform harvesting work on the same farm field, it is possible to create an accurate yield map.
In one embodiment of the invention, the identification unit is configured to read out the field-specific integrated work information for the field in chronological order, beginning with the earliest time-based information, as attention information, and to identify the harvester, work area, and yield for each piece of attention information read out, and the identification unit is configured to identify the harvester and yield based on the attention information, and to identify the work area based on the attention information and work information relating to the identified harvester that is a predetermined time before the attention information.

この発明の一実施形態は、前記判別部は、前記作業済領域が存在するか否かを、前記圃場に予め設定された基準小領域単位で判定するように構成されており、前記収量割付部は、前記作業領域内に前記作業済領域が存在すると判定された場合には、前記作業領域内に含まれる前記基準小領域のうち、作業済領域として判定された基準小領域を除外した領域に、前記収量を割り付けるように構成されている。 In one embodiment of the invention, the discrimination unit is configured to determine whether or not the worked area exists in units of a reference small area preset in the field, and the yield allocation unit is configured to allocate the yield to the reference small areas included in the work area, excluding the reference small areas determined to be worked areas, when it is determined that the worked area exists within the work area.

この発明の一実施形態は、前記作業情報取得部は、前記管理サーバに設けられており、前記複数の収穫機から、前記作業情報が前記管理サーバに送信される。 In one embodiment of the present invention, the work information acquisition unit is provided in the management server, and the work information is transmitted from the multiple harvesters to the management server.

図１は、本発明の一実施形態に係る収量マップ作成装置が適用された収量マップ作成システムの構成を示す模式図である。FIG. 1 is a schematic diagram showing the configuration of a yield map creating system to which a yield map creating device according to an embodiment of the present invention is applied. 図２は、収穫機の概略構成を示す側面図である。FIG. 2 is a side view showing a schematic configuration of the harvester. 図３は、収穫機の概略構成を示す平面図である。FIG. 3 is a plan view showing a schematic configuration of the harvester. 図４は、収穫機の動力伝達図である。FIG. 4 is a power transmission diagram of the harvester. 図５は、グレンタンク内に設けられた収量センサの構成を示す縦断面図である。FIG. 5 is a vertical cross-sectional view showing the configuration of a yield sensor provided in the grain tank. 図６は、収量マップ作成システムの電気的構成を示すブロック図である。FIG. 6 is a block diagram showing the electrical configuration of the yield map creating system. 図７Ａは、圃場テーブルの内容例を示す模式図である。FIG. 7A is a schematic diagram showing an example of the contents of a farm field table. 図７Ｂは、基準メッシュテーブルの内容例を示す模式図である。FIG. 7B is a schematic diagram showing an example of the contents of the reference mesh table. 図７Ｃは、収穫機テーブルの内容例を示す模式図である。FIG. 7C is a schematic diagram showing an example of the contents of the harvester table. 図７Ｄは、収穫機別作業情報テーブルの内容例を示す模式図である。FIG. 7D is a schematic diagram showing an example of the contents of a harvester work information table. 図８は、１つの圃場に対して３台の収穫機によって収穫作業が行われる場合の、各収穫機の走行経路の一例を示す模式図である。FIG. 8 is a schematic diagram showing an example of the travel routes of three harvesters when harvesting work is performed in one farm field by the three harvesters. 図９は、処理対象データの一例を示す模式図である。FIG. 9 is a schematic diagram illustrating an example of processing target data. 図１０は、特定部、判定部、収量割付部および算出部によって行われる収量マップ作成処理の手順を示すフローチャートである。FIG. 10 is a flowchart showing the procedure of a yield map creation process performed by the identification unit, the determination unit, the yield allocation unit, and the calculation unit. 図１１は、割付フラグテーブルの構成例を示す模式図である。FIG. 11 is a schematic diagram showing an example of the configuration of an allocation flag table. 図１２は、収量テーブルの構成例を示す模式図である。FIG. 12 is a schematic diagram showing an example of the configuration of a yield table. 図１３は、作業領域の特定方法を説明するための模式図である。FIG. 13 is a schematic diagram for explaining a method for specifying a working area. 図１４は、１つの圃場に対して２台の収穫機２によって収穫作業が行われる場合の、各収穫機の走行経路の一例を示す模式図である。FIG. 14 is a schematic diagram showing an example of the travel routes of each harvester when harvesting work is performed by two harvesters 2 in one farm field.

以下では、この発明の実施の形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る収量マップ作成装置が適用された収量マップ作成システム１の構成を示す模式図である。収量マップ作成システム１は、収穫作業が行われた圃場に対する収量マップを作成するためのシステムである。
収量マップとは、圃場を分割することによって設定された複数の表示用メッシュ毎の収量を表す画像である。メッシュとは、圃場を分割することによって設定された複数の小領域をいう。表示用メッシュとは、収量マップとして収量を表示するために使用されるメッシュである。この実施形態では、表示用メッシュは、５ｍ×５ｍの大きさの正方形である。表示用メッシュは、本発明の「分割領域」の一例である。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
1 is a schematic diagram showing the configuration of a yield map creation system 1 to which a yield map creation device according to an embodiment of the present invention is applied. The yield map creation system 1 is a system for creating a yield map for a farm field where a harvesting operation has been performed.
A yield map is an image showing the yield for each of a plurality of display meshes set by dividing a farm field. A mesh refers to a plurality of small areas set by dividing a farm field. A display mesh is a mesh used to display the yield as a yield map. In this embodiment, the display mesh is a square measuring 5 m x 5 m. The display mesh is an example of the "divided area" of the present invention.

収量マップ作成システム１は、作物を収穫する複数の収穫機２と、ユーザ端末３と、収量マップ作成装置としての管理サーバ４とを含む。この実施形態では、収穫機２は、コンバインである。
各収穫機２は、通信網６を介して、管理サーバ４と通信可能である。各収穫機２は、測位衛星７を利用して、自己位置を所定時間毎に測位する測位機能を備えている。各収穫機２は、図６に示すように、作物の収量を測定する収量センサ２１、方位を検出する方位センサ２２を備えている。各収穫機２は、時刻毎の位置情報、収量および方位を含む作業情報を、自己の識別情報である収穫機ＩＤとともに管理サーバ４に送信する。 The yield map creation system 1 includes a plurality of harvesters 2 that harvest crops, a user terminal 3, and a management server 4 as a yield map creation device. In this embodiment, the harvesters 2 are combine harvesters.
Each harvester 2 can communicate with the management server 4 via the communication network 6. Each harvester 2 has a positioning function that uses a positioning satellite 7 to determine its own position at predetermined time intervals. As shown in Fig. 6, each harvester 2 has a yield sensor 21 that measures the crop yield, and an orientation sensor 22 that detects the orientation. Each harvester 2 transmits position information for each time, work information including the yield and orientation, together with a harvester ID that is its own identification information, to the management server 4.

管理サーバ４は、管理センター５内に設けられている。管理サーバ４は、各収穫機２の作業情報を当該収穫機の収穫機ＩＤとともに取得する。
図２は、収穫機２の概略構成を示す側面図である。図３は、収穫機２の概略構成を示す平面図である。
以下の説明において「前」とは、収穫機２が刈取時に進行する方向を意味し、「後」とは、その反対の方向を意味する。また、「左」および「右」とは、後述の運転座席１１２に前向きに座るオペレータから見た左および右を意味する。 The management server 4 is provided in a management center 5. The management server 4 acquires the work information of each harvester 2 together with the harvester ID of that harvester.
Fig. 2 is a side view showing a schematic configuration of the harvester 2. Fig. 3 is a plan view showing a schematic configuration of the harvester 2.
In the following description, "front" means the direction in which the harvester 2 moves during harvesting, and "rear" means the opposite direction. Additionally, "left" and "right" mean the left and right as seen by an operator sitting facing forward in a driver's seat 112 described below.

収穫機２は、左右１対の走行クローラ１０２によって支持された機体１０１を備えている。
機体１０１の前部には、穀稈を刈り取る６条刈用の刈取装置（刈取装置）１０３が配置されている。図２に示すように、刈取装置１０３は刈取入力パイプ１５２を備えている。刈取装置１０３は、刈取入力パイプ１５２の軸線まわりで昇降可能に、機体１０１に取り付けられている。収穫機２は、刈取装置１０３と機体１０１とを連結する油圧シリンダ１０４を備えており、この油圧シリンダ１０４が伸縮することで、刈取装置１０３を昇降させることができる。 The harvester 2 has a body 101 supported by a pair of left and right traveling crawlers 102 .
A six-row harvesting device (reaper) 103 for harvesting culms is disposed at the front of the machine body 101. As shown in Fig. 2, the harvester 103 is provided with a harvesting input pipe 152. The harvester 103 is attached to the machine body 101 so as to be capable of ascending and descending about the axis of the harvesting input pipe 152. The harvester 2 is provided with a hydraulic cylinder 104 that connects the harvester 103 to the machine body 101, and the harvester 103 can be raised and lowered by extending and contracting this hydraulic cylinder 104.

機体１０１は、フィードチェーン１０６を有する脱穀装置（脱穀部）１０５と、脱穀後の穀粒を貯留するグレンタンク１０７と、グレンタンク１０７内の穀粒を機体の外部に排出する穀粒排出オーガ（排出部）１０８とを備える。脱穀装置１０５およびグレンタンク１０７は左右に並べて設けられ、脱穀装置１０５が左側、グレンタンク１０７が右側に配置される。 The machine body 101 is equipped with a threshing device (threshing section) 105 having a feed chain 106, a grain tank 107 for storing threshed grains, and a grain discharge auger (discharge section) 108 for discharging the grains in the grain tank 107 to the outside of the machine body. The threshing device 105 and the grain tank 107 are arranged side by side, with the threshing device 105 on the left side and the grain tank 107 on the right side.

機体１０１の右側前部であってグレンタンク１０７の前方には、運転部１１０が設けられている。運転部１１０は、オペレータの居住空間を構成するキャビン１１１と、オペレータが座る運転座席１１２と、オペレータに操作される操作部１１３とを備える。運転座席１１２および操作部１１３は、キャビン１１１の内部に配置されている。
機体１０１は、運転座席１１２の下方に配置された動力源としてのエンジン１２０を備える。本実施形態において、このエンジン１２０はディーゼルエンジンとして構成されている。 A driver's section 110 is provided at the front right side of the aircraft body 101, in front of the grain tank 107. The driver's section 110 includes a cabin 111 forming a living space for an operator, a driver's seat 112 in which the operator sits, and an operation section 113 operated by the operator. The driver's seat 112 and the operation section 113 are disposed inside the cabin 111.
The aircraft body 101 includes an engine 120 as a power source disposed below the driver's seat 112. In this embodiment, the engine 120 is configured as a diesel engine.

図２に示すように、機体１０１の底部には左右のトラックフレーム１２１が配置されている。トラックフレーム１２１には、駆動スプロケット１２２と、テンションローラ１２３と、複数のトラックローラ１２４とが設けられている。駆動スプロケット１２２は、走行クローラ１０２にエンジン１２０の動力を伝達して駆動する。テンションローラ１２３は、走行クローラ１０２のテンションを保持する。トラックローラ１２４は、走行クローラ１０２の接地側を接地状態に保持する。 As shown in FIG. 2, left and right track frames 121 are arranged on the bottom of the machine body 101. The track frames 121 are provided with a drive sprocket 122, a tension roller 123, and multiple track rollers 124. The drive sprocket 122 transmits the power of the engine 120 to drive the traveling crawler 102. The tension roller 123 maintains the tension of the traveling crawler 102. The track roller 124 maintains the ground side of the traveling crawler 102 in a ground contact state.

刈取装置１０３は、刈取入力パイプ１５２および図示しないパイプ部材等からなる刈取フレームを備える。この刈取フレームは、刈取入力パイプ１５２の軸線を中心として回動可能となるように機体１０１に取り付けられている。
刈取装置１０３は、刈刃装置１４７と、穀稈引起し装置１４８と、穀稈搬送装置（搬送装置）１４９と、分草体１５０とを備える。図３に示すように、左端の分草体１５０から右端の分草体１５０までの間隔を刈幅Ｗということにする。刈刃装置１４７は、バリカン式の刈刃を有しており、圃場の未刈穀稈の株元を切断することができる。穀稈引起し装置１４８は、圃場の未刈穀稈を引き起こす。穀稈搬送装置１４９は、刈刃装置１４７によって刈り取られた穀稈を搬送する。分草体１５０は、図３に丸印で示す未刈穀稈２０１の６条分を１条ずつ分草する。 The reaping device 103 includes a reaping input pipe 152 and a reaping frame made up of pipe members (not shown). The reaping frame is attached to the machine body 101 so as to be rotatable about the axis of the reaping input pipe 152.
The harvesting device 103 includes a cutting blade device 147, a culm raising device 148, a culm transport device (transport device) 149, and a divided grass body 150. As shown in FIG. 3, the distance between the leftmost divided grass body 150 and the rightmost divided grass body 150 is referred to as the cutting width W. The cutting blade device 147 has a clipper-type cutting blade and can cut the base of uncut culms in the field. The culm raising device 148 raises the uncut culms in the field. The culm transport device 149 transports the culms cut by the cutting blade device 147. The divided grass body 150 separates one row at a time from six rows of the uncut culms 201 shown by a circle in FIG. 3.

刈取フレームの下方に刈刃装置１４７が配置され、刈取フレームの前方に穀稈引起し装置１４８が配置されている。穀稈引起し装置１４８とフィードチェーン１０６の前端部（送り始端側）との間に穀稈搬送装置１４９が配置されている。分草体１５０は、穀稈引起し装置１４８の下部前方に突状に設けられている。
この構成で、収穫機２は、エンジン１２０によって走行クローラ１０２を駆動して圃場内を移動しながら、刈取装置１０３を駆動して圃場の未刈穀稈を連続的に刈り取ることができる。 A cutting blade device 147 is disposed below the cutting frame, and a stalk raising device 148 is disposed in front of the cutting frame. A stalk transport device 149 is disposed between the stalk raising device 148 and the front end (the feed start end side) of the feed chain 106. A grass division body 150 is provided in a protruding shape in front of the lower part of the stalk raising device 148.
With this configuration, the harvester 2 can move within the field by driving the traveling crawler 102 with the engine 120, while driving the reaping device 103 to continuously harvest uncut stalks in the field.

図２に示すように、脱穀装置１０５は、穀稈脱穀用の扱胴１２６と、揺動選別盤１２７と、唐箕ファン１２８と、処理胴１２９と、排塵ファン１３０とを備える。扱胴１２６は図示しない多数の扱歯を備えており、扱胴１２６が回転することによって、扱歯により穀稈から穀粒を分離することができる。揺動選別盤１２７は、扱胴１２６の下方に落下する脱粒物を選別する揺動選別機構として構成される。唐箕ファン１２８は、揺動選別盤１２７に選別風を供給する。処理胴１２９は、扱胴１２６の後部から取り出される脱穀排出物を再処理する。排塵ファン１３０は、揺動選別盤１２７の後部の排塵を機外に排出する。 As shown in FIG. 2, the threshing device 105 includes a threshing drum 126 for threshing stalks, a oscillating sorting plate 127, a winnowing fan 128, a processing drum 129, and a dust exhaust fan 130. The threshing drum 126 has a number of winnowing teeth (not shown), and the teeth can separate grains from the stalks by rotating the threshing drum 126. The oscillating sorting plate 127 is configured as an oscillating sorting mechanism that selects threshed material that falls below the threshing drum 126. The winnowing fan 128 supplies sorting air to the oscillating sorting plate 127. The processing drum 129 reprocesses the threshing waste material taken out from the rear of the threshing drum 126. The dust exhaust fan 130 exhausts the dust from the rear of the oscillating sorting plate 127 outside the machine.

以上の構成で、刈取装置１０３から穀稈搬送装置１４９によって送られてきた刈取穀稈の株元側は、フィードチェーン１０６の前端側（送り始端側）に受け継がれる。そして、フィードチェーン１０６の搬送により、穀稈の穂先側が脱穀装置１０５内に導入され、扱胴１２６によって脱穀される。
フィードチェーン１０６の後端側（送り終端側）には、排藁チェーン１３４が配置されている。フィードチェーン１０６の後端側から排藁チェーン１３４に受け継がれた排藁は、長い状態で機体１０１の後方に排出されるかまたは脱穀装置１０５の後方側に設けた排藁切断装置１３５にて適宜の長さに短く切断された後、機体１０１の後下方に排出される。なお、ここでいう排藁とは穀粒が分離された後の穀稈のことである。 With the above configuration, the base side of the harvested culms sent from the harvesting device 103 by the culm conveying device 149 is passed to the front end side (the feed start end side) of the feed chain 106. Then, by the conveyance of the feed chain 106, the tip side of the culms is introduced into the threshing device 105 and threshed by the threshing drum 126.
A straw discharge chain 134 is disposed at the rear end (feed end) of the feed chain 106. The discharged straw handed over to the straw discharge chain 134 from the rear end of the feed chain 106 is discharged in a long state to the rear of the machine body 101, or is cut to an appropriate length by a straw discharge cutter 135 provided at the rear of the threshing device 105, and then discharged to the rear and lower side of the machine body 101. The discharged straw here refers to the stalks after the grains have been separated.

揺動選別盤１２７の下方には、当該揺動選別盤１２７にて選別された穀粒（一番選別物）を取り出す一番コンベア１３１と、枝梗付き穀粒等の二番選別物を取り出す二番コンベア１３２と、が設けられている。本実施形態では、機体１０１の進行方向前側から一番コンベア１３１、二番コンベア１３２の順で、それぞれ機体左右方向に向けて配置されている。 Below the oscillating sorting plate 127, there is provided a first conveyor 131 that removes the grains (first sorted items) that have been sorted by the oscillating sorting plate 127, and a second conveyor 132 that removes second sorted items such as grains with stalks. In this embodiment, the first conveyor 131 and the second conveyor 132 are arranged in this order from the front side in the traveling direction of the machine body 101, facing in the left-right direction of the machine body.

揺動選別盤１２７は、扱胴１２６の下方に落下した脱穀物を揺動選別（比重選別）するように構成されている。揺動選別盤１２７から落下した穀粒（一番選別物）は、その穀粒中の粉塵が唐箕ファン１２８からの選別風によって除去され、一番コンベア１３１に落下する。一番コンベア１３１のうち脱穀装置１０５におけるグレンタンク１０７寄りの一側壁（実施形態では右側壁）から外向きに突出した終端部には、上下方向に延びる一番揚穀筒１３３が接続されている。 The oscillating sorting plate 127 is configured to oscillate (sort by specific gravity) the threshed grain that has fallen below the threshing drum 126. The grains that have fallen from the oscillating sorting plate 127 (first sorted grains) have dust particles removed from them by the sorting wind from the winnowing fan 128, and they fall onto the first conveyor 131. The first conveyor 131 has an end portion that protrudes outward from one side wall (in this embodiment, the right wall) closer to the grain tank 107 of the threshing device 105, and is connected to the first lifting grain tube 133 that extends vertically.

一番コンベア１３１から取り出された穀粒は、一番揚穀筒１３３内の図略の一番揚穀コンベアによってグレンタンク１０７に搬入されて貯留される。グレンタンク１０７には、収穫機２で収穫された穀粒量（収量）を検出するための収量センサ（穀粒センサ）２１が設けられている。収量センサ２１の詳細については、後述する。
揺動選別盤１２７は、揺動選別（比重選別）によって、枝梗付き穀粒等の二番選別物（穀粒と藁屑等が混在した再選別用の還元再処理物）を二番コンベア１３２に落下させるように構成されている。二番コンベア１３２によって取り出された二番選別物は、二番還元コンベア１３６および二番処理部１３７を介して揺動選別盤１２７の上面側に戻されて再選別される。また、扱胴１２６からの脱粒物中の藁屑および粉塵等は、唐箕ファン１２８からの選別風によって、機体１０１の後部から圃場に向けて排出される。 The grains removed from the first conveyor 131 are carried into and stored in the grain tank 107 by the first grain lifting conveyor (not shown) in the first grain lifting tube 133. The grain tank 107 is provided with a yield sensor (grain sensor) 21 for detecting the amount of grains (yield) harvested by the harvester 2. Details of the yield sensor 21 will be described later.
The oscillating sorting plate 127 is configured to drop second sorted material (reduced reprocessed material for resorting that is a mixture of grains and straw chips, etc.) such as grains with stalks by oscillating sorting (specific gravity sorting) onto the second conveyor 132. The second sorted material removed by the second conveyor 132 is returned to the upper side of the oscillating sorting plate 127 via the second reduction conveyor 136 and the second processing section 137 for resorting. In addition, straw chips, dust, etc. in the threshed material from the threshing drum 126 are discharged from the rear of the machine body 101 towards the field by the sorting wind from the winnowing fan 128.

図４は、収穫機２の動力伝達図である。
収穫機２が備えるエンジン１２０の動力は、当該エンジン１２０の出力軸１２０ａから、走行クローラ１０２を駆動させる無段変速装置１１５と、脱穀装置１０５の各部と、穀粒排出オーガ１０８と、刈取装置１０３とにそれぞれ分岐して伝達される。
無段変速装置１１５は、静圧油圧式無段変速（ＨＳＴ）式の変速装置として構成されている。この無段変速装置１１５は図略の油圧ポンプと油圧モータの対を備えた公知の構造であるので、詳細な説明は省略する。 FIG. 4 is a power transmission diagram of the harvester 2.
The power of the engine 120 equipped in the harvester 2 is branched and transmitted from the output shaft 120a of the engine 120 to a continuously variable transmission 115 that drives the traveling crawler 102, various parts of the threshing device 105, the grain discharge auger 108, and the harvesting device 103.
The continuously variable transmission 115 is configured as a hydrostatic continuously variable transmission (HST) type transmission. This continuously variable transmission 115 has a known structure including a pair of a hydraulic pump and a hydraulic motor (not shown), and therefore a detailed description thereof will be omitted.

エンジン１２０の駆動力の一部は、刈取装置１０３への駆動力の伝達の有無を切換可能な刈取クラッチ１４６を介して、当該刈取装置１０３に伝達される。なお、刈取装置１０３の各構成への駆動力伝達機構については説明を省略する。
エンジン１２０の駆動力の一部は、脱穀装置１０５への駆動力の伝達の有無を切換可能な脱穀クラッチ１２５を介して、脱穀装置１０５の各構成に伝達される。具体的には、エンジン１２０の駆動力は、唐箕ファン１２８および一番コンベア１３１に伝達された後、更に二番コンベア１３２、揺動選別盤１２７、排藁切断装置１３５およびフィードチェーン１０６へ伝達される。 A part of the driving force of the engine 120 is transmitted to the mowing device 103 via a mowing clutch 146 that can switch between transmitting and not transmitting the driving force to the mowing device 103. Note that a description of the mechanism for transmitting the driving force to each component of the mowing device 103 will be omitted.
A part of the driving force of the engine 120 is transmitted to each component of the threshing device 105 via a threshing clutch 125 that can switch between transmitting and not transmitting the driving force to the threshing device 105. Specifically, the driving force of the engine 120 is transmitted to a winnowing fan 128 and a first conveyor 131, and then further to a second conveyor 132, an oscillating sorting plate 127, a straw removal and cutting device 135, and a feed chain 106.

一番コンベア１３１は、揺動選別盤１２７で選別された精粒を外部に送り出すためのものである。この一番コンベア１３１の端部にはベベルギアを介して揚穀コンベア１４１が連結されており、一番コンベア１３１に伝達された駆動力によって揚穀コンベア１４１が駆動される。揚穀コンベア１４１は、一番揚穀筒１３３の内部に配置されており、穀粒をグレンタンク１０７へ運ぶことができる。以上の構成で、揺動選別盤１２７等で選別された精粒は、一番コンベア１３１および揚穀コンベア１４１を介してグレンタンク１０７に運搬され、グレンタンク１０７内で貯留される。 The first conveyor 131 is for sending the refined grains sorted by the oscillating sorting plate 127 to the outside. The lifting conveyor 141 is connected to the end of this first conveyor 131 via a bevel gear, and the lifting conveyor 141 is driven by the driving force transmitted to the first conveyor 131. The lifting conveyor 141 is disposed inside the first lifting grain tube 133, and can transport grains to the grain tank 107. With the above configuration, the refined grains sorted by the oscillating sorting plate 127 etc. are transported to the grain tank 107 via the first conveyor 131 and the lifting conveyor 141, and are stored in the grain tank 107.

二番コンベア１３２の端部には還元コンベア１４２がベベルギアを介して連結されている。また、還元コンベア１４２の端部には二番処理部１３７がベベルギアを介して連結されている。これにより、二番コンベア１３２に伝達された駆動力は、更に還元コンベア１４２および二番処理部１３７へ伝達される。二番コンベア１３２および還元コンベア１４２は、精粒から分離された二番物（枝梗付き穀粒や穂切れ粒等）を二番処理部１３７に搬送するためのものである。二番物は、二番処理部１３７により枝梗等が除去された後、揺動選別盤１２７に戻されて再び選別される。 The return conveyor 142 is connected to the end of the second conveyor 132 via a bevel gear. The second processing section 137 is also connected to the end of the return conveyor 142 via a bevel gear. As a result, the driving force transmitted to the second conveyor 132 is further transmitted to the return conveyor 142 and the second processing section 137. The second conveyor 132 and the return conveyor 142 are for transporting the second grains (grains with stalks and broken ears, etc.) separated from the refined grains to the second processing section 137. After the stalks and other parts are removed by the second processing section 137, the second grains are returned to the oscillating sorting plate 127 and sorted again.

また、エンジン１２０の駆動力の一部は、扱胴１２６および処理胴１２９に伝達される。扱胴１２６に伝達された駆動力は、更に、扱胴１２６で処理された排藁を排藁切断装置１３５まで搬送するための排藁チェーン１３４に伝達される。排藁切断装置１３５は、排藁チェーン１３４によって搬送された排藁を図略の回転刃によって切断して排出する。
グレンタンク１０７に貯留された穀粒は、複数のコンベアにより穀粒排出オーガ１０８へ送られる。穀粒排出オーガ１０８は、穀粒排出オーガ１０８の内部に設けられたコンベアを駆動することで、穀粒を排出することができる。 In addition, a part of the driving force of the engine 120 is transmitted to the threshing drum 126 and the processing drum 129. The driving force transmitted to the threshing drum 126 is further transmitted to a straw discharge chain 134 for transporting the straw processed by the threshing drum 126 to a straw discharge cutter 135. The straw discharge cutter 135 cuts the straw transported by the straw discharge chain 134 with a rotating blade (not shown) and discharges it.
The grains stored in the grain tank 107 are sent by a plurality of conveyors to the grain discharge auger 108. The grain discharge auger 108 can discharge the grains by driving a conveyor provided inside the grain discharge auger 108.

図５は、グレンタンク１０７内に設けられた収量センサ２１の構成を示す縦断面図である。
収量センサ２１は、グレンタンク１０７の上面に取り付けられている。脱穀装置１０５等によって得られた穀粒２０２は、一番揚穀筒１３３の内部に設けられた揚穀コンベア１４１によってグレンタンク１０７へ向けて搬送される。この揚穀コンベア１４１の軸の下流側の端部には、放出羽根１４３が接続されている。放出羽根１４３は、揚穀コンベア１４１により搬送された穀粒２０２をグレンタンク１０７に向けて跳ね飛ばす。また、収量センサ２１は、歪みゲージまたは圧電素子等の衝撃検出部が設けられている。この構成により、収量センサ２１は、放出羽根１４３が跳ね飛ばした穀粒２０２が衝突した際の衝撃力を検出する。収量センサ２１は、この衝撃力に基づいて、穀粒量（収量検出値）を検出する。 FIG. 5 is a vertical cross-sectional view showing the configuration of the yield sensor 21 provided in the grain tank 107.
The yield sensor 21 is attached to the upper surface of the grain tank 107. The grains 202 obtained by the threshing device 105 and the like are transported toward the grain tank 107 by a grain lifting conveyor 141 provided inside the first grain lifting tube 133. A release blade 143 is connected to the downstream end of the shaft of the grain lifting conveyor 141. The release blade 143 splashes the grains 202 transported by the grain lifting conveyor 141 toward the grain tank 107. The yield sensor 21 is also provided with an impact detection unit such as a strain gauge or a piezoelectric element. With this configuration, the yield sensor 21 detects the impact force when the grains 202 splashed by the release blade 143 collide. The yield sensor 21 detects the grain amount (yield detection value) based on this impact force.

なお、収量センサ２１は、衝撃力以外の方法を用いることで、穀粒量を検出する構成であっても良い。例えば、収穫した穀粒量の重さを用いることで穀粒量を検出可能である。
図６は、収量マップ作成システム１の電気的構成を示すブロック図である。
説明の便宜上、図６には、１台の収穫機２のみが示されている。
収穫機２は、収穫機制御部１０を含む。収穫機制御部１０は、ＣＰＵおよびメモリ（揮発性メモリ、不揮発性メモリ等）１１を備えたマイクロコンピュータを含む。 The yield sensor 21 may be configured to detect the amount of grains using a method other than the impact force. For example, the amount of grains can be detected by using the weight of the harvested grains.
FIG. 6 is a block diagram showing the electrical configuration of the yield map creation system 1.
For ease of explanation, only one harvester 2 is shown in FIG.
The harvester 2 includes a harvester control unit 10. The harvester control unit 10 includes a microcomputer equipped with a CPU and a memory (volatile memory, non-volatile memory, etc.) 11.

収穫機制御部１０は、走行装置（走行クローラ１０２）、刈取装置１０３、搬送装置（穀稈搬送装置１４９）、脱穀装置１０５等の収穫機１０の各部の電気機器を制御する。
収穫機制御部１０には、センサ類として、収量センサ２１、方位センサ２２等が接続されている。収穫機制御部１０は、収量センサ２１の出力信号に基づいて、所定時間当たり（この実施形態では１秒当たり）の収量を算出するための収量算出部１２を備えている。 The harvester control unit 10 controls the electrical equipment of each part of the harvester 10, such as the traveling device (traveling crawler 102), the reaping device 103, the conveying device (grain stalk conveying device 149), and the threshing device 105.
Sensors such as a yield sensor 21 and a direction sensor 22 are connected to the harvester control unit 10. The harvester control unit 10 includes a yield calculation unit 12 for calculating the yield per predetermined time (per second in this embodiment) based on the output signal of the yield sensor 21.

収穫機制御部１０には、さらに、位置情報算出部２３、通信端末２４等が接続されている。位置情報算出部２３には、衛星信号受信用アンテナ２５が電気的に接続されている。衛星信号受信用アンテナ２５は、衛星測位システムを構成する測位衛星７（図１参照）からの信号を受信するものである。衛星測位システムは、たとえば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）である。 The harvester control unit 10 is further connected to a position information calculation unit 23, a communication terminal 24, etc. A satellite signal receiving antenna 25 is electrically connected to the position information calculation unit 23. The satellite signal receiving antenna 25 receives signals from a positioning satellite 7 (see FIG. 1) that constitutes a satellite positioning system. The satellite positioning system is, for example, a Global Navigation Satellite System (GNSS).

位置情報算出部２３は、衛星信号受信用アンテナ２５で受信された測位信号に基づいて、収穫機２（厳密には、衛星信号受信用アンテナ２５）の位置を算出する。具体的には、位置情報算出部２３は、時刻情報と位置情報とを含む測位情報を所定時間毎（この実施形態では１秒毎）に生成する。位置情報は、例えば、緯度情報と経度情報とからなる。
通信端末２４は、収穫機制御部１０が、通信網６を介して管理サーバ４と通信するための通信インターフェースである。 The position information calculation unit 23 calculates the position of the harvester 2 (strictly speaking, the satellite signal receiving antenna 25) based on the positioning signal received by the satellite signal receiving antenna 25. Specifically, the position information calculation unit 23 generates positioning information including time information and position information every predetermined time (every second in this embodiment). The position information is made up of, for example, latitude information and longitude information.
The communication terminal 24 is a communication interface that enables the harvester control unit 10 to communicate with the management server 4 via the communication network 6 .

収穫機制御部１０は、位置情報算出部２３によって生成される測位情報および所定の稼働情報を所定時間間隔（この実施形態では１秒毎）でメモリ１１に記憶する。この実施形態では、稼働情報は、収量算出部１２によって算出される収量および方位センサ１３によって検出される方位を含む。以下において、所定時間毎にメモリ１１に記憶される測位情報および稼働情報を総称して、作業情報という場合がある。 The harvester control unit 10 stores the positioning information and the specified operation information generated by the position information calculation unit 23 in the memory 11 at a specified time interval (every second in this embodiment). In this embodiment, the operation information includes the yield calculated by the yield calculation unit 12 and the direction detected by the direction sensor 13. Hereinafter, the positioning information and the operation information stored in the memory 11 at specified time intervals may be collectively referred to as work information.

収獲機制御部１０は、メモリ１１に記憶された作業情報を、所定のタイミング（例えば、電源オフ操作が行われたタイミング）で、収穫機ＩＤとともに管理サーバ４に送信する。この作業情報の送信は、通信端末２４を介して行われる。この実施形態では、収穫機ＩＤとしては、通信端末２４の電話番号が用いられる。
管理サーバ４は、管理サーバ４を制御するサーバ制御部４０を含む。サーバ制御部４０は、後述するように、各収獲機２から送信される作業情報等に基づいて、収穫作業が行われた圃場に対する収量マップを作成する機能を備えている。サーバ制御部４０には、通信部５１、操作表示部５２、操作部５３および記憶部５４が電気的に接続されている。 The harvester control unit 10 transmits the work information stored in the memory 11 to the management server 4 together with the harvester ID at a predetermined timing (for example, at the timing when the power is turned off). This work information is transmitted via the communication terminal 24. In this embodiment, the telephone number of the communication terminal 24 is used as the harvester ID.
The management server 4 includes a server control unit 40 that controls the management server 4. As described below, the server control unit 40 has a function of creating a yield map for the field where the harvesting work has been performed, based on the work information etc. transmitted from each harvester 2. The server control unit 40 is electrically connected to a communication unit 51, an operation display unit 52, an operation unit 53 and a memory unit 54.

通信部５１は、サーバ制御部４０が通信網６を介して収穫機制御部１０やユーザ端末３と通信するための通信インターフェースである。操作表示部５２は、例えば、タッチパネル式ディスプレイからなる。操作部５３は、例えば、キーボード、マウス等を含む。
記憶部５４は、ハードディスク、不揮発性メモリ等の記憶デバイスから構成されている。記憶部５４には、圃場テーブル５４Ａ、基準メッシュテーブル５４Ｂ、収穫機テーブル５４Ｃ、収穫機別作業情報テーブル５４Ｄ、圃場別作業情報テーブル５４Ｅ、圃場別第１収量テーブル５４Ｆ、圃場別第２収量テーブル５４Ｇ等が設けられている。 The communication unit 51 is a communication interface for the server control unit 40 to communicate with the harvester control unit 10 and the user terminal 3 via the communication network 6. The operation display unit 52 is, for example, a touch panel display. The operation unit 53 includes, for example, a keyboard, a mouse, etc.
The memory unit 54 is composed of storage devices such as a hard disk, a non-volatile memory, etc. The memory unit 54 is provided with a field table 54A, a reference mesh table 54B, a harvester table 54C, a harvester-specific work information table 54D, a field-specific work information table 54E, a field-specific first yield table 54F, a field-specific second yield table 54G, etc.

圃場テーブル５４Ａには、図７Ａに示すように、圃場ＩＤ毎に当該圃場の位置を特定するための位置情報（以下、「圃場位置情報」という場合がある。）が記憶されている。圃場位置情報は、例えば、当該圃場の輪郭線上の複数の点の位置情報からなる。圃場位置情報は、例えば、圃場が略四角形状であれば、当該圃場の４頂点の位置情報の当該４頂点のうちの一組の対頂点の位置情報からなる。圃場位置情報は、当該圃場の中心の位置情報を含んでいてもよい。 As shown in FIG. 7A, the field table 54A stores position information (hereinafter sometimes referred to as "field position information") for identifying the position of the field for each field ID. The field position information consists of, for example, position information of multiple points on the contour line of the field. For example, if the field is approximately rectangular, the field position information consists of position information of a pair of opposite vertices of the four vertices of the field. The field position information may also include position information of the center of the field.

基準メッシュテーブル５４Ｂについて説明する。この実施形態では、基準メッシュとは、収量を演算するための最小単位のメッシュを意味する。この実施形態では、基準用メッシュは、一辺の大きさは刈幅Ｗよりも小さい正方形である。基準メッシュは、例えば、５ｃｍ×５ｃｍの大きさである。基準メッシュは、本発明の「基準小領域」の一例である。
基準メッシュテーブル５４Ｂには、圃場ＩＤ毎に、当該圃場に対する基準メッシュ位置情報が記憶される。ある圃場に対する基準メッシュ位置情報は、図７Ｂに示すように、基準メッシュＩＤ毎に当該基準メッシュの位置を特定するための位置情報（以下、「基準メッシュ位置情報」という場合がある。）からなる。基準メッシュ位置情報は、例えば、当該基準メッシュの４頂点の位置情報の当該４頂点のうちの一組の対頂点の位置情報からなる。基準メッシュ位置情報は、当該基準メッシュの中心の位置情報を含んでいてもよい。 The reference mesh table 54B will now be described. In this embodiment, the reference mesh refers to the smallest unit mesh for calculating yield. In this embodiment, the reference mesh is a square with one side smaller than the mowing width W. The reference mesh is, for example, 5 cm x 5 cm in size. The reference mesh is an example of the "reference small region" of the present invention.
The reference mesh table 54B stores reference mesh position information for each field ID. The reference mesh position information for a field consists of position information (hereinafter sometimes referred to as "reference mesh position information") for identifying the position of the reference mesh for each reference mesh ID, as shown in Fig. 7B. The reference mesh position information consists, for example, of position information for a pair of opposite vertices of the four vertices of the reference mesh. The reference mesh position information may also include position information for the center of the reference mesh.

収穫機テーブル５４Ｃには、図７Ｃに示すように、収穫機２毎に、収穫機ＩＤ、型式、機番、刈幅Ｗ、衛星信号受信用アンテナと刈刃装置１４７との位置関係を表す情報（相対位置情報Ｐ）等が記憶される。
収穫機別作業情報テーブル５４Ｄには、収穫機２毎に作業情報が記憶される。ある収獲機２に対する作業情報は、図７Ｄに示すように、収穫機ＩＤ、時刻、緯度、経度、方位および収量を１レコードとする時系列情報からなる。 As shown in Figure 7C, the harvester table 54C stores, for each harvester 2, the harvester ID, model, machine number, cutting width W, and information representing the positional relationship between the satellite signal receiving antenna and the cutting blade device 147 (relative position information P).
The harvester-specific work information table 54D stores work information for each harvester 2. As shown in Fig. 7D, the work information for a certain harvester 2 is made up of time-series information, with each record including a harvester ID, time, latitude, longitude, direction, and yield.

圃場別作業情報テーブル５４Ｅには、圃場毎に作業情報が記憶される。圃場別第１収量テーブル５４Ｆには、圃場毎に、基準メッシュ毎の収量が記憶される。圃場別第２収量テーブル５４Ｇには、圃場毎に、表示用メッシュ毎の収量が記憶される。
サーバ制御部４０は、ＣＰＵおよびメモリ（揮発性メモリ、不揮発性メモリ等）４１を備えたマイクロコンピュータを含む。サーバ制御部４０は、情報取得部４２と、情報統合部４３と、特定部４４と、判定部４５と、収量割付部４６と、算出部４７と、情報提供部４８を含む。 The by-field work information table 54E stores work information for each field. The by-field first yield table 54F stores the yield for each reference mesh for each field. The by-field second yield table 54G stores the yield for each display mesh for each field.
The server control unit 40 includes a microcomputer equipped with a CPU and a memory (volatile memory, non-volatile memory, etc.) 41. The server control unit 40 includes an information acquisition unit 42, an information integration unit 43, an identification unit 44, a determination unit 45, a yield allocation unit 46, a calculation unit 47, and an information provision unit 48.

情報取得部４２は、収穫機２から収穫機ＩＤが付加された作業情報を受信したときに、受信した作業情報を、受信した収穫機ＩＤに対応する収穫機別作業情報テーブル５４Ｄに記憶する。
情報統合部４３は、各収穫機２の所定期間分（この実施形態では１日分）の作業情報を圃場毎に統合し、圃場別統合作業情報を生成する。圃場別統合作業情報に含まれる各作業情報には、対応する作業車両ＩＤが付加される。そして、作業情報統合部４３は、圃場別統合作業情報を、対応する圃場別作業情報テーブル５４Ｅに記憶する。 When the information acquisition unit 42 receives work information with the harvester ID added from the harvester 2, it stores the received work information in the harvester-specific work information table 54D corresponding to the received harvester ID.
The information integration unit 43 integrates the work information for a predetermined period (one day in this embodiment) for each harvester 2 for each field to generate integrated work information for each field. A corresponding work vehicle ID is added to each piece of work information included in the integrated work information for each field. The work information integration unit 43 then stores the integrated work information for each field in the corresponding field work information table 54E.

特定部４４は、ある圃場に対する圃場別統合作業情報に基づいて、所定時間単位（この実施形態では１秒単位）毎に、収穫作業を行った収穫機、収穫作業が行われた作業領域および当該作業領域での収量を特定する。
判定部４５は、特定部４４によって特定された作業領域内に、当該収穫作業よりも前に、当該収穫作業を行った収穫機２または他の収穫機２によって既に収穫作業が行われた作業済領域が存在するか否かを判定する。 The identification unit 44 identifies the harvester that performed the harvesting work, the work area in which the harvesting work was performed, and the yield in that work area for each specified time unit (in this embodiment, one second units) based on the field-specific integrated work information for a certain field.
The determination unit 45 determines whether or not there is a worked area within the work area identified by the identification unit 44 where harvesting work has already been performed by the harvester 2 that performed the harvesting work or another harvester 2 prior to the harvesting work.

収量割付部４６は、作業領域内に作業済領域が存在すると判定された場合には、作業領域から作業済領域を除外した領域に、特定部４４によって特定された収量を割り付ける。一方、作業領域内に作業済領域が存在しない判定された場合には、収量割付部４６は、特定部４４によって特定された収量を作業領域全体に割り付ける。
算出部４７は、収量割付部４６による収量割付結果に基づいて、圃場内に設定された複数の表示用メッシュ毎の収量を算出する。 When it is determined that a worked area exists within the working area, the yield allocating unit 46 allocates the yield identified by the identifying unit 44 to the area excluding the worked area from the working area. On the other hand, when it is determined that no worked area exists within the working area, the yield allocating unit 46 allocates the yield identified by the identifying unit 44 to the entire working area.
The calculation unit 47 calculates the yield for each of a plurality of display meshes set in the field based on the yield allocation result by the yield allocation unit 46.

図８は、１つの圃場に対して３台の収穫機２によって収穫作業が行われる場合の、各収穫機２の走行経路の一例を示す模式図である。ここでは、３台の収穫機２を、収穫機Ａ、収穫機Ｂおよび収穫機Ｃということにする。
収穫機２は、手動走行されてもよいし、自動走行されてもよい。手動走行とは、収穫機２が手動操作に基づいて制御されることにより、走行が行われることをいう。これに対し、自動走行とは、収穫機２が自動的に制御されることにより、予め定められた自動走行経路に沿って収穫機２が走行することをいう。 8 is a schematic diagram showing an example of the travel routes of each harvester 2 when harvesting work is performed by three harvesters 2 in one farm field. Here, the three harvesters 2 are referred to as harvester A, harvester B, and harvester C.
The harvester 2 may be manually driven or automatically driven. Manual driving refers to driving the harvester 2 by controlling the harvester 2 based on a manual operation. In contrast, automatic driving refers to driving the harvester 2 along a predetermined automatic driving route by automatically controlling the harvester 2.

収穫機Ａの走行経路Ｒ１は、圃場Ｆ１の縦方向に平行でかつ圃場Ｆの横方向に間隔をおいて配された複数の主経路と、隣り合う主経路を連結する旋回経路とからなる。最も左側の主経路の前端（図８の紙面の下側）が、走行始点である。左から奇数番目にある主経路とその右隣の主経路とは、それらの後端どうしが旋回経路に連結され、左から偶数番目にある主経路とその右隣の主経路とは、それらの前端どうしが旋回経路に連結されている。 The travel path R1 of the harvester A consists of multiple main paths that are parallel to the vertical direction of the field F1 and spaced apart in the horizontal direction of the field F, and a turning path that connects adjacent main paths. The front end of the leftmost main path (the bottom side of the paper in Figure 8) is the starting point of travel. The rear ends of the odd-numbered main path from the left and the main path adjacent to it on the right are connected to the turning path, and the front ends of the even-numbered main path from the left and the main path adjacent to it on the right are connected to the turning path.

収穫機Ｂの走行経路Ｒ２は、収穫機Ａの走行経路Ｒ１を右方向に所定距離だけ平行移動させた経路とほぼ一致する。収穫機Ｃの走行経路Ｒ３は、収穫機Ｂの走行経路Ｒ２を右方向に所定距離だけ平行移動させた経路とほぼ一致する。
ここでは、収穫機Ａが最も早く収穫作業を開始し、その後に収穫機Ｂが収穫作業を開始し、その後に収穫機Ｃが収穫作業を開始するものとする。また、異なる２つの収穫機２の走行経路が隣接する領域においては、作業対象領域の一部が重なるようにして収穫作業が行われるものとする。また、各収穫機Ａ、Ｂ、Ｃの走行速度はほぼ等しいものとする。 The travel route R2 of the harvester B approximately coincides with a route obtained by shifting the travel route R1 of the harvester A in parallel to the right by a predetermined distance. The travel route R3 of the harvester C approximately coincides with a route obtained by shifting the travel route R2 of the harvester B in parallel to the right by a predetermined distance.
Here, it is assumed that harvester A starts harvesting work first, followed by harvester B, and then harvester C. In addition, in an area where the travel paths of two different harvesters 2 are adjacent, harvesting work is performed so that the work target areas partially overlap. In addition, it is assumed that the travel speeds of each of harvesters A, B, and C are approximately equal.

以下、図８に示される態様で、収穫作業が行われる場合を例にとって、管理サーバ制御部３０の動作について説明する。
この場合、情報統合部４３は、圃場Ｆ１に対する３台の収穫機Ａ、Ｂ、Ｃの作業情報を統合して、統合作業情報を生成する。情報統合部４３は、圃場Ｆ１に対する圃場別作業情報テーブル５４Ｅ（図６参照）に、当該統合作業情報を記憶する。以下、このようして作成された圃場Ｆ１に対する統合作業情報を、処理対象データということにする。 Hereinafter, the operation of the management server control unit 30 will be described using as an example a case where harvesting work is performed in the mode shown in FIG.
In this case, the information integration unit 43 integrates the work information of the three harvesters A, B, and C for the field F1 to generate integrated work information. The information integration unit 43 stores the integrated work information in a field-specific work information table 54E (see FIG. 6 ) for the field F1. Hereinafter, the integrated work information for the field F1 created in this way will be referred to as data to be processed.

図９は、処理対象データの一例を示す模式図である。
処理対象データは、圃場Ｆ１に対する３台の収穫機Ａ、Ｂ、Ｃの作業情報が時刻の早いものから順に並べられることによって生成されている。ただし、図９では、収穫機Ａの収穫機ＩＤをＡ、収穫機Ｂの収穫機ＩＤをＢ、収穫機Ｃの収穫機ＩＤをＣとして示している。 FIG. 9 is a schematic diagram illustrating an example of processing target data.
The data to be processed is generated by arranging the work information of three harvesters A, B, and C for the field F1 in order from the earliest to the latest time. However, in Fig. 9, the harvester ID of harvester A is indicated as A, the harvester ID of harvester B is indicated as B, and the harvester ID of harvester C is indicated as C.

また、図９においては、説明の便宜上、方位情報は省略されているとともに、収穫機Ａ，Ｂ，Ｃの作業情報が横に並んで配置されている。具体的には、収穫機Ａに対する作業情報は、最も左の第１列目に配置され、収穫機Ｂに対する作業情報は、左から２番目の２列目に配置され、収穫機Ｃに対する作業情報は、左から３番目の３列目に配置されている。また、図９においては、緯度および経度の具体的な数値は省略されている。 Also, in FIG. 9, for ease of explanation, directional information has been omitted, and the work information for harvesters A, B, and C is arranged side by side. Specifically, work information for harvester A is arranged in the first column on the far left, work information for harvester B is arranged in the second column, second from the left, and work information for harvester C is arranged in the third column, third from the left. Also, specific numerical values for latitude and longitude have been omitted in FIG. 9.

図１０は、特定部４４、判定部４５、収量割付部４６および算出部４７によって行われる収量マップ作成処理の手順を示すフローチャートである。
特定部４４は、処理対象データをメモリ４１に読み込むとともに、割付フラグテーブル６１および収量テーブル６２をメモリ４１に設定する（ステップＳ１）。
割付フラグテーブル６１は、図１１に示すように、処理対象データに対応する圃場の基準メッシュＩＤ毎に、収量が割れ付けられているか否かを表す収量割付フラグを記憶するテーブルである。初期状態では、全ての基準メッシュに対して収量が割り付けられていないことを示す「０」が記憶されている。ある基準メッシュに対して、収量が割り付けられると、収量が割り付けられたことを示す「１」が記憶される。 FIG. 10 is a flowchart showing the procedure of the yield map creation process performed by the identification unit 44, the determination unit 45, the yield allocation unit 46, and the calculation unit 47.
The specification unit 44 reads the processing target data into the memory 41, and sets the allocation flag table 61 and the yield table 62 in the memory 41 (step S1).
As shown in Fig. 11, the allocation flag table 61 is a table that stores a yield allocation flag indicating whether or not a yield is allocated for each reference mesh ID of the field corresponding to the data to be processed. In the initial state, a "0" is stored, indicating that a yield is not allocated for any reference mesh. When a yield is allocated to a certain reference mesh, a "1" is stored, indicating that a yield has been allocated.

収量テーブル６２は、図１２に示すように、処理対象データに対応する圃場の基準メッシュＩＤ毎に、その基準メッシュに割り付けられた収量が記憶されるテーブルである。初期状態では、全ての基準メッシュに対して「０」が記憶されている。
次に、特定部４４は、時刻の最も早い作業情報を注目情報として設定する（ステップＳ２）。次に、特定部４４は、注目情報に対応する収穫機２に関する作業情報であって、注目情報よりも時間的に１つ前の作業情報（以下、「参照情報」という。）が、処理対象データ内に存在するか否かを判別する（ステップＳ３）。 The yield table 62 is a table in which the yields assigned to the reference meshes are stored for each reference mesh ID of the field corresponding to the data to be processed, as shown in Fig. 12. In the initial state, "0" is stored for all the reference meshes.
Next, the identifying unit 44 sets the work information with the earliest time as the attention information (step S2). Next, the identifying unit 44 determines whether or not the work information related to the harvester 2 that corresponds to the attention information and that is immediately before the attention information (hereinafter referred to as "reference information") is present in the data to be processed (step S3).

参照情報が存在しない場合には（ステップＳ３：ＮＯ）、特定部４４は、注目情報として選択されてない作業情報（未選択情報）が存在するか否かを判定する（ステップＳ４）。
未選択情報が存在する場合には（ステップＳ４：ＹＥＳ）、特定部４４は、注目情報を更新する（ステップＳ５）。具体的には、特定部４４は、予め定められた注目情報選択規則に基づいて、次に注目情報として設定すべき作業情報を選択し、選択した作業情報を注目情報に設定する。そして、ステップＳ３に戻る。 If there is no reference information (step S3: NO), the specification unit 44 determines whether there is work information that has not been selected as attention information (unselected information) (step S4).
If there is unselected information (step S4: YES), the specification unit 44 updates the attention information (step S5). Specifically, the specification unit 44 selects the task information to be set as the attention information next based on the predetermined attention information selection rules, and sets the selected task information as the attention information. Then, the process returns to step S3.

注目情報選択規則について説明する。未選択作業情報中に、注目情報と同じ時刻であって他の収穫機２の作業情報が１以上存在する場合には、他の収穫機２の作業情報のうち、収穫機２の優先順位の高いものを優先して選択する。収穫機２の優先順位は、この例では、Ａが最も高く、Ｂが次に高く、Ｃが最も低く設定される。未選択情報中に、注目情報と同じ時刻であって他の収穫機２の作業情報が存在しない場合には、注目情報よりも時間的に１つだけ先の作業情報を選択する。なお、注目情報よりも時間的に１つだけ先の作業情報が複数存在する場合には、収穫機２の優先順位の高いものを優先して選択する。 The rules for selecting attention information are explained below. If the unselected work information contains one or more pieces of work information for other harvesters 2 that are at the same time as the attention information, then the work information for the other harvesters 2 that has the highest priority for the harvester 2 is selected with priority. In this example, the priorities of the harvesters 2 are set as A, the next highest, and C, the lowest. If the unselected information does not contain work information for other harvesters 2 that is at the same time as the attention information, then the work information that is one piece ahead in time of the attention information is selected. Note that if there are multiple pieces of work information that are one piece ahead in time of the attention information, then the work information with the highest priority for the harvester 2 is selected with priority.

ステップＳ３において、参照情報が存在すると判別された場合には（ステップＳ３：ＹＥＳ）、特定部４４は、参照情報の時刻から注目情報の時刻までの所定時間（この例では１秒間）に収穫作業が行われた作業領域、収穫作業を行った収穫機および当該作業領域での収量を特定する（ステップＳ６）。収穫機および収量は、それぞれ、注目情報に含まれている収穫機ＩＤおよび収量に基づいて特定される。 If it is determined in step S3 that reference information exists (step S3: YES), the identification unit 44 identifies the work area in which harvesting work was performed during a predetermined period of time (one second in this example) from the time of the reference information to the time of the attention information, the harvester that performed the harvesting work, and the yield in that work area (step S6). The harvester and yield are identified based on the harvester ID and yield included in the attention information, respectively.

作業領域は、次のようにして特定される。図１３には、参照情報の時刻での収穫機２が鎖線Ｍ_ｎ－１で示され、注目情報の時刻での収穫機２が実線Ｍ_ｎで示されている。参照情報の時刻での収穫機２の刈刃装置１４７の左前端位置および右前端位置をＬ_ｎ－１およびＲ_ｎ－１とする。また、注目情報の時刻での収穫機２の刈刃装置１４７の左前端位置および右前端位置をＬ_ｎおよびＲ_ｎとする。 The working area is specified as follows. In Fig. 13, the harvester 2 at the time of the reference information is indicated by a dashed line Mn _-1 , and the harvester 2 at the time of the attention information is indicated by a solid line _Mn . The left front end position and the right front end position of the cutting blade device 147 of the harvester 2 at the time of the reference information are defined as Ln _-1 and Rn _-1 . In addition, the left front end position and the right front end position of the cutting blade device 147 of the harvester 2 at the time of the attention information are defined as _Ln and _Rn .

特定部４４は、参照情報内の位置情報と方位情報と、参照情報に対応する収穫機２の刈幅Ｗおよび相対位置情報Ｐとに基づいて、Ｌ_ｎ－１およびＲ_ｎ－１を算出する。また、特定部４４は、注目位置情報内の位置情報と方位情報と、注目情報に対応する収穫機２の刈幅Ｗおよび相対位置情報Ｐとに基づいて、Ｌ_ｎ１およびＲ_ｎを算出する。特定部４４は、Ｌ_ｎ－１、Ｒ_ｎ－１、Ｌ_ｎ－１およびＲ_ｎ－１に囲まれた領域を作業領域として特定する。そして、特定部４４は、作業領域に含まれる全ての基準メッシュを特定する。この際、少なくとも一部が作業領域に含まれている基準メッシュは、作業領域内に含まれる基準メッシュとして特定される。なお、図１３において、作業領域内に示されている小領域ｅは、基準メッシュを示している。 The identification unit 44 calculates L n-1 and R _n-1 based on the position information and orientation information in the reference information, and the mowing width W and relative position information P of the harvester 2 corresponding to the reference information. The identification unit 44 also calculates L _n1 and R _n based on the position information and orientation information in the attention position information, and the mowing width W and relative position information P of the harvester 2 corresponding to the attention information. The identification unit 44 identifies an area surrounded by L _n-1 , R _n _-1 , L _n-1 , and R _n-1 as a working area. Then, the identification unit 44 identifies all reference meshes included in the working area. At this time, the reference meshes at least a part of which are included in the working area are identified as the reference meshes included in the working area. In addition, in FIG. 13, the small area e shown in the working area indicates the reference mesh.

次に、判定部４５は、作業領域内に、当該収穫作業よりも前に、当該収穫作業を行った収穫機２または他の収穫機２によって既に収穫作業が行われた作業済領域が存在するか否かを判定する（ステップＳ７）。この判定は、メモリ４１内の割付フラグテーブル６１（図１１参照）を参照して行なわれる。具体的には、判定部４５は、作業領域に含まれる全ての基準メッシュの中に、割付フラグが「１」である基準メッシュが存在する場合には、作業済領域が存在すると判定し、割付フラグが「１」である基準メッシュが存在しない場合には、作業済領域が存在しないと判定する。 Next, the determination unit 45 determines whether or not there is a worked area in the work area where harvesting work has already been performed by the harvester 2 that performed the harvesting work prior to the harvesting work in question or by another harvester 2 (step S7). This determination is made by referring to the allocation flag table 61 (see FIG. 11) in the memory 41. Specifically, the determination unit 45 determines that a worked area exists if there is a reference mesh whose allocation flag is "1" among all the reference meshes included in the work area, and determines that there is no worked area if there is no reference mesh whose allocation flag is "1".

作業領域内に作業済領域が存在すると判定された場合には（ステップＳ７：ＹＥＳ）、収量割付部４６は、作業領域から作業済領域を除外した領域に収量を割り付ける（ステップＳ８）。具体的には、収量割付部４６は、作業領域に含まれる全ての基準メッシュのうち、割付フラグが「０」である基準メッシュ（未割付基準メッシュ）の数をＮとすると、収量ＱをＮで除算した収量Ｑ／Ｎを、各未割付基準メッシュに割り付ける。つまり、収量割付部４６は、メモリ４１内の収量テーブル６２（図１２参照）内の対応する基準メッシュに収量Ｑ／Ｎを記憶する。また、収量割付部４６は、メモリ４１内の割付フラグテーブル６１内の対応する基準メッシュに「１」を記憶する。 If it is determined that a worked area exists in the working area (step S7: YES), the yield allocation unit 46 allocates the yield to the area excluding the worked area from the working area (step S8). Specifically, the yield allocation unit 46 allocates the yield Q/N, which is the yield Q divided by N, to each unallocated reference mesh, where N is the number of reference meshes (unallocated reference meshes) whose allocation flag is "0" among all the reference meshes included in the working area. In other words, the yield allocation unit 46 stores the yield Q/N in the corresponding reference mesh in the yield table 62 (see FIG. 12) in the memory 41. The yield allocation unit 46 also stores "1" in the corresponding reference mesh in the allocation flag table 61 in the memory 41.

ステップＳ７において、作業領域内に作業済領域が存在しないと判定された場合には（ステップＳ７：ＮＯ）、収量割付部４６は、作業領域全体に収量を割り付ける（ステップＳ９）。具体的には、収量割付部４６は、作業領域に含まれる全ての基準メッシュの数をＮとすると、収量ＱをＮで除算した収量Ｑ／Ｎを、これらの基準メッシュに割り付ける。つまり、収量割付部４６は、収量テーブル６２内の対応する基準メッシュに収量Ｑ／Ｎを記憶する。また、収量割付部４６は、割付フラグテーブル６１内の対応する基準メッシュに「１」を記憶する。 If it is determined in step S7 that no worked-up area exists within the work area (step S7: NO), the yield allocation unit 46 allocates a yield to the entire work area (step S9). Specifically, assuming that the number of all reference meshes included in the work area is N, the yield allocation unit 46 allocates the yield Q/N, obtained by dividing the yield Q by N, to these reference meshes. In other words, the yield allocation unit 46 stores the yield Q/N in the corresponding reference mesh in the yield table 62. The yield allocation unit 46 also stores "1" in the corresponding reference mesh in the allocation flag table 61.

ステップＳ８またはステップＳ９の処理が終了すると、収量割付部４６は、ステップＳ４に戻る。このようにして、処理対象データ内の全ての作業情報に対しての処理が終了すると、圃場内の基準メッシュ毎の収量がメモリ４１内の収量テーブル６２に記憶される。収量テーブル６２に記憶された圃場内の基準メッシュ毎の収量は、当該圃場に対応する圃場別第１収量テーブル５４Ｆ（図６参照）に記憶される。 When the processing of step S8 or step S9 is completed, the yield allocation unit 46 returns to step S4. In this way, when processing of all work information in the data to be processed is completed, the yield for each reference mesh in the field is stored in the yield table 62 in the memory 41. The yield for each reference mesh in the field stored in the yield table 62 is stored in the first field-specific yield table 54F (see Figure 6) corresponding to the field.

処理対象データ内の全ての作業情報に対しての処理が終了した後に、ステップＳ４に移行した場合には、ステップＳ４で否定判定となる（ステップＳ４：ＮＯ）。この場合には、特定部４４は、ステップＳ１０に移行する。
ステップＳ１０では、算出部４７は、収量テーブル６２に記憶された基準メッシュ毎の収量に基づいて、圃場内の表示用メッシュ毎の収量を算出する。このようして算出された圃場内の表示用メッシュ毎の収量を表すデータ（以下、「マップ作成用データ」という。）は、当該圃場に対応する圃場別第２収量テーブル５４Ｇ（図６参照）に記憶される。 In the case where the process proceeds to step S4 after the process for all the work information in the processing target data is completed, the determination in step S4 is negative (step S4: NO). In this case, the specification unit 44 proceeds to step S10.
In step S10, calculation unit 47 calculates the yield for each display mesh in the field based on the yield for each reference mesh stored in yield table 62. Data representing the yield for each display mesh in the field calculated in this manner (hereinafter referred to as "map creation data") is stored in second field-specific yield table 54G (see Figure 6) corresponding to the field.

ある圃場に対するマップ作成用データが圃場別第２収量テーブル５４Ｇに記憶されている場合において、当該圃場を所有するユーザのユーザ端末３からアクセスがあった場合には、情報提供部４８は、当該マップ作成用データに基づいて収量マップを作成して、ユーザ端末３に提供する。これにより、当該圃場を所有するユーザは、当該圃場の収量マップをユーザ端末３上で見ることが可能となる。 When map creation data for a certain field is stored in the second field-specific yield table 54G, if there is an access from the user terminal 3 of the user who owns that field, the information providing unit 48 creates a yield map based on the map creation data and provides it to the user terminal 3. This allows the user who owns that field to view the yield map of that field on the user terminal 3.

収量マップは、表示用メッシュ毎に収量を数値で表した画像であってもよいし、表示用メッシュ毎に収量を色分けして表示した画像であってもよい。
前述の実施形態では、同じ圃場に対して複数の収穫機２によって収穫が行われ、異なる収獲機によって少なくとも一部が重なる領域に対して収穫作業が行われた場合でも、正確な収量マップを作成することが可能となる。 The yield map may be an image in which the yield is expressed numerically for each display mesh, or an image in which the yield is displayed in different colors for each display mesh.
In the above-described embodiment, even when multiple harvesters 2 harvest the same farm field and harvesting operations are performed in at least partially overlapping areas by different harvesters, it is possible to create an accurate yield map.

前述の実施形態では、図８に示す形態で収穫作業が行われた場合について、収量マップ作成処理について説明した。しかし、この発明は、図８の形態に限らず、同じ圃場に対して２台以上の収穫機によって収穫作業が行われた場合に、適用することができる。例えば、図１４に示すような形態で、収穫作業が行われた場合にもこの発明を適用することができる。この場合においても、収穫機２は、手動走行されてもよいし、自動走行されてもよい。 In the above embodiment, the yield map creation process was described for a case where harvesting work is performed in the manner shown in FIG. 8. However, this invention is not limited to the manner shown in FIG. 8, and can be applied when harvesting work is performed by two or more harvesters in the same field. For example, this invention can also be applied when harvesting work is performed in the manner shown in FIG. 14. Even in this case, the harvester 2 may be driven manually or automatically.

図１４の形態では、収穫機Ａは、圃場Ｆ１の左下端から上側に向かって走行を開始し、収穫機Ｂは、圃場Ｆ１の右上端から下側に向かって走行を開始する。収穫機Ａは、平面視で矩形螺旋状の走行経路Ｒ１に沿って収穫作業を行う。収穫機Ｂは、平面視で矩形螺旋状の走行経路Ｒ２に沿って収穫作業を行う。収穫機Ａは、圃場Ｆ１の中央領域に到達すると圃場Ｆ１の左下端に向かって走行して、収穫作業を終了する。一方、収穫機Ｂは、圃場Ｆ１の中央領域に到達すると、圃場Ｆ１の中央領域内を平面視螺旋状に走行しながら収穫作業を行った後、圃場Ｆ１の右上端に向かって走行して、収穫作業を終了する。 In the embodiment shown in FIG. 14, harvester A starts traveling from the lower left end of field F1 toward the upper side, and harvester B starts traveling from the upper right end of field F1 toward the lower side. Harvester A performs harvesting work along a traveling path R1 that is rectangular and spiral in plan view. Harvester B performs harvesting work along a traveling path R2 that is rectangular and spiral in plan view. When harvester A reaches the central area of field F1, it travels toward the lower left end of field F1 and ends harvesting work. On the other hand, when harvester B reaches the central area of field F1, it performs harvesting work while traveling in a spiral shape in plan view within the central area of field F1, and then travels toward the upper right end of field F1 and ends harvesting work.

前述の実施形態では、収穫機２の方位は、方位センサ２２によって検出されているが、収穫機２の方位は、時間的に隣接する２つの位置情報から特定してもよい。この場合には、方位センサ２２は設けなくてもよい。
前述の実施形態では、収穫機２は稲や麦を収穫するためのコンバインであったが、収穫機２は、稲や麦以外の作物を収穫する収穫機であってもよい。 In the above embodiment, the orientation of the harvester 2 is detected by the orientation sensor 22, but the orientation of the harvester 2 may be determined from two pieces of position information that are adjacent in time. In this case, the orientation sensor 22 does not need to be provided.
In the above-described embodiment, the harvester 2 is a combine harvester for harvesting rice or wheat, but the harvester 2 may be a harvester for harvesting crops other than rice or wheat.

この発明は、前述の実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載した範囲で種々の変更を行うことができる。 This invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made within the scope of the claims.

１収量マップ作成システム
２収穫機
３ユーザ端末
４管理サーバ
５管理センター
６通信網
７測位衛星（ＧＮＳＳ衛星）
１０収穫機制御部
１１メモリ
１２収量算出部
２１収量センサ
２２方位センサ
２３位置情報算出部
２４通信端末
２５衛星信号受信用アンテナ
４０制御部
４１メモリ
４２情報取得部
４３情報統合部
４４特定部
４５判定部
４６収量割付部
４７算出部
４８情報提供部
５１通信部
５２操作表示部
５３操作部
５４記憶部 1 Yield map creation system 2 Harvester 3 User terminal 4 Management server 5 Management center 6 Communication network 7 Positioning satellite (GNSS satellite)
REFERENCE SIGNS LIST 10 Harvester control unit 11 Memory 12 Yield calculation unit 21 Yield sensor 22 Orientation sensor 23 Position information calculation unit 24 Communication terminal 25 Satellite signal receiving antenna 40 Control unit 41 Memory 42 Information acquisition unit 43 Information integration unit 44 Identification unit 45 Determination unit 46 Yield allocation unit 47 Calculation unit 48 Information provision unit 51 Communication unit 52 Operation display unit 53 Operation unit 54 Storage unit

Claims

同一圃場に対して、複数の収穫機によって、収穫作業領域の一部が前記複数の収穫機間で重なるように、収穫作業が行われる場合に、前記複数の収穫機各々における時刻毎の測位情報および収量を含む作業情報を取得して前記収穫機毎に記憶する作業情報取得部と、
圃場別に各収穫機の作業情報を共通の時刻毎に統合して、圃場別統合作業情報を生成する情報統合部と、
ある圃場に対する前記圃場別統合作業情報に基づいて、前記時刻毎に、収穫作業を行った収穫機、収穫作業が行われた作業領域および当該作業領域での収量を特定する特定部と、
前記作業領域内に、当該収穫作業よりも前に、当該収穫作業を行った他の収穫機によって既に収穫作業が行われた作業済領域が存在するか否かを判定する判定部と、
前記作業領域内に前記作業済領域が存在すると判定された場合には、前記作業領域から前記作業済領域を除外した領域に前記収量を割り付け、前記作業領域内に前記作業済領域が存在しないと判定された場合には、前記作業領域全体に前記収量を割り付ける収量割付部と、
前記収量割付部による収量割付結果に基づいて、前記圃場内の複数の分割領域毎の収量を算出する算出部とを含み、
任意の圃場に対する前記圃場別統合作業情報を時刻の早いものから順番に注目情報として読み出し、読み出した注目情報毎に、前記収穫機、作業領域および収量を特定するように構成されており、
前記特定部は、
前記注目情報に基づいて、前記収穫機および収量を特定し、
前記注目情報と、特定された収穫機に関する作業情報のうちの当該注目情報に対して所定時間だけ前の作業情報とに基いて、前記作業領域を特定するように構成されており、
前記注目情報と同じ時刻であって他の収穫機の作業情報が１以上存在する場合には、それら複数の収穫機の作業情報が、収穫作業の開始日時が早い収穫機の順に注目情報として読み出される、収量マップ作成装置。 a work information acquisition unit that, when harvesting work is performed on the same farm field by a plurality of harvesters such that a portion of a harvesting work area of the plurality of harvesters overlaps with that of the plurality of harvesters, acquires work information including time-based positioning information and yield of each of the plurality of harvesters and stores the work information for each of the harvesters;
an information integration unit that integrates work information of each harvester for each field at a common time to generate integrated work information for each field;
an identification unit that identifies, for each time, a harvester that performed a harvesting operation, a work area in which the harvesting operation was performed, and a yield in the work area based on the integrated work information by field for a certain field;
a determination unit that determines whether or not there is a worked area within the work area where harvesting work has already been performed by another harvester that performed the harvesting work prior to the harvesting work;
a yield allocation unit that allocates the yield to an area excluding the worked area from the working area when it is determined that the worked area exists within the working area, and allocates the yield to the entire working area when it is determined that the worked area does not exist within the working area;
a calculation unit that calculates a yield for each of a plurality of divided areas in the farm field based on a yield allocation result by the yield allocation unit ,
the integrated work information by field for any given field is read out in order from the earliest one to the latest one as attention information, and the harvester, the work area, and the yield are identified for each of the attention information read out;
The identification unit is
Identifying the harvester and the yield based on the attention information;
The working area is identified based on the attention information and work information relating to the identified harvester that is a predetermined time before the attention information,
In a yield map creation device, when there is one or more pieces of work information for other harvesters at the same time as the attention information, the work information for those multiple harvesters is read out as attention information in the order of the harvesters that started the harvesting work earliest .

前記判定部は、前記作業済領域が存在するか否かを、前記圃場に予め設定された基準小領域単位で判定するように構成されており、
前記収量割付部は、前記作業領域内に前記作業済領域が存在すると判定された場合には、前記作業領域内に含まれる前記基準小領域のうち、作業済領域として判定された基準小領域を除外した領域に、前記収量を割り付けるように構成されている、請求項１に記載の収量マップ作成装置。 The determination unit is configured to determine whether or not the worked area exists for each reference small area unit that is preset in the farm field,
The yield allocation unit is configured to allocate the yield to an area of the reference sub-area contained within the working area, excluding the reference sub-area determined to be a worked area, when it is determined that the worked area exists within the working area .

前記作業情報取得部は、管理サーバに設けられており、
前記複数の収穫機から、前記作業情報が前記管理サーバに送信される、請求項１または２に記載の収量マップ作成装置。 The work information acquisition unit is provided in a management server,
The yield map creation device according to claim 1 or 2 , wherein the work information is transmitted from the plurality of harvesters to the management server.