JP6741251B2 - Yield distribution calculation device and yield distribution calculation program - Google Patents

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Description

本発明は、主として、収量分布を算出する収量分布算出装置に関する。 The present invention mainly relates to a yield distribution calculation device that calculates a yield distribution.

従来から、圃場の位置に応じた収量（収量分布）を算出する収量分布算出装置が知られている。収量分布を算出する場合、ＧＮＳＳ受信機と穀粒センサとを備えたコンバインを用いて収穫作業を行う。そして、収量分布算出装置は、ＧＮＳＳ受信機が検出したコンバインの位置と、穀粒センサが検出した穀粒量（収量）と、に基づいて、収量分布を算出する。特許文献１は、この種の収量分布算出装置を有するコンバインを開示する。 Conventionally, a yield distribution calculation device for calculating a yield (yield distribution) according to a position in a field has been known. When calculating the yield distribution, harvesting is performed using a combine equipped with a GNSS receiver and a grain sensor. Then, the yield distribution calculation device calculates the yield distribution based on the position of the combine detected by the GNSS receiver and the grain amount (yield) detected by the grain sensor. Patent Document 1 discloses a combine having this type of yield distribution calculating device.

特許文献１のコンバインには、刈取装置のオン／オフを切り替える刈取スイッチと、脱穀装置のオン／オフを切り替える脱穀スイッチと、穀稈が搬送されているか否かを検出する作業センサと、穀粒センサと、を備える。特許文献１では、刈取スイッチ及び脱穀スイッチがオンであり、作業センサが穀稈を検出し、更に、穀粒センサの検出値の変動が少ない（安定している）場合に、収量を記録する。 The combine of Patent Document 1 includes a reaping switch that switches on/off a reaping device, a threshing switch that switches on/off a threshing device, a work sensor that detects whether or not a culm is being conveyed, and a grain. And a sensor. In Patent Document 1, when the reaping switch and the threshing switch are on, the work sensor detects a grain culm, and the variation in the detection value of the grain sensor is small (stable), the yield is recorded.

特開平１１−２３７８３５号公報JP, 11-237835, A

しかし、特許文献１では、位置情報と収量を対応付ける制御について詳細には記載されていない。従って、特許文献１の構成では、刈取り済みの位置の近傍で穀稈を刈り取った場合、新たに検出された収量で以前に検出された収量が上書きされてしまう可能性がある。特に、例えば６条刈りのコンバインで作業を進め最後に残った４条分の穀稈を刈り取る場合、圃場の２条分は既に刈取り済みであり、圃場の４条分を新たに刈り取っているが、特許文献１の構成では、この４条分のみに収量を割り付けることは困難である。従って、より正確な収量分布を算出する方法が求められていた。 However, Patent Document 1 does not describe in detail the control that associates the position information with the yield. Therefore, in the configuration of Patent Document 1, when the grain culm is cut near the cut position, the previously detected yield may be overwritten with the newly detected yield. In particular, for example, when proceeding with a combine for cutting 6 rows to cut the last 4 rows of grain culm, 2 rows of the field have already been cut, and 4 rows of the field have been newly cut. In the configuration of Patent Document 1, it is difficult to allocate the yield only to these four rows. Therefore, there has been a demand for a method of calculating a more accurate yield distribution.

本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その主要な目的は、正確な収量分布を算出可能な収量分布算出装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and a main object of the present invention is to provide a yield distribution calculation device capable of calculating an accurate yield distribution.

課題を解決するための手段及び効果Means and effects for solving the problems

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。 The problem to be solved by the present invention is as described above. Next, means for solving the problem and its effect will be described.

本発明の第１の観点によれば、以下の構成の収量分布算出装置が提供される。即ち、この収量分布算出装置は、取得部と、判定部と、算出部と、を備える。前記取得部は、コンバインの位置を検出するＧＮＳＳ受信機の検出値である位置検出値と、コンバインの収量に関する検出値である収量検出値と、を取得する。前記判定部は、前記取得部が取得した前記位置検出値と、刈取りを行ったコンバインの幅に関するデータと、に基づいて、コンバインが刈取りを行った圃場の領域について、コンバインが当該刈取り前に通過していない領域である未通過領域であるか、コンバインが既に通過した領域である既通過領域であるか、を判定する。前記算出部は、コンバインが通過した領域に前記未通過領域と判定された領域が含まれている場合は、前記収量検出値が示す収量を当該未通過領域と対応付けて記憶し、コンバインが通過した領域が前記既通過領域と判定された場合は、前記収量検出値が示す収量を当該既通過領域と対応付けて記憶しない処理を行い、位置に応じた収量の分布である収量分布を算出する。 According to the first aspect of the present invention, there is provided a yield distribution calculation device having the following configuration. That is, this yield distribution calculation device includes an acquisition unit, a determination unit, and a calculation unit. The acquisition unit acquires a position detection value that is a detection value of the GNSS receiver that detects the position of the combine, and a yield detection value that is a detection value related to the yield of the combine. The determination unit, based on the position detection value acquired by the acquisition unit, and data regarding the width of the combine harvested, based on the area of the field where the combine harvested, the combine passes before the harvesting. It is determined whether the area is a non-passed area that has not been passed or an already-passed area that the combine has already passed. If the region that the combine has passed through includes a region determined to be the non-passage region, the calculation unit stores the yield indicated by the yield detection value in association with the non-passage region, and the combine passes. When the determined area is determined to be the already-passed area, a process of not storing the yield indicated by the yield detection value in association with the already-passed area is performed to calculate a yield distribution that is a yield distribution according to the position. ..

これにより、上記のように圃場を未通過領域と既通過領域とに分けることで、一度刈り取った領域を再び通過した場合であっても、収量が上書きされないため、正確な収量分布を算出できる。 As a result, by dividing the field into the non-passed area and the already-passed area as described above, the yield is not overwritten even when the once-cut area is passed again, so that an accurate yield distribution can be calculated.

前記の収量分布算出装置においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、判定部は、所定の領域単位で、前記未通過領域か前記既通過領域かを判定する。前記領域単位の少なくとも一辺がコンバインの幅よりも短い。 The yield distribution calculating device preferably has the following configuration. That is, the determination unit determines, for each predetermined area, whether the area is the unpassed area or the passed area. At least one side of the area unit is shorter than the width of the combine.

これにより、領域単位を細かくすることで、正確な収量分布を算出できる。 This makes it possible to calculate an accurate yield distribution by making the area unit finer.

前記の収量分布算出装置においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、判定部は、所定の領域単位で、前記未通過領域か前記既通過領域かを判定する。前記領域単位の少なくとも一辺が分草体の配置間隔よりも短い。 The yield distribution calculating device preferably has the following configuration. That is, the determination unit determines, for each predetermined area, whether the area is the unpassed area or the passed area. At least one side of the area unit is shorter than the arrangement interval of the grass bodies.

これにより、領域単位を細かくすることで、正確な収量分布を算出できる。 This makes it possible to calculate an accurate yield distribution by making the area unit finer.

前記の収量分布算出装置においては、前記判定部は、ＧＮＳＳアンテナと、前記コンバインの刈取装置と、の位置関係を考慮して、領域が前記未通過領域か前記既通過領域かを判定することが好ましい。 In the yield distribution calculation device, the determination unit may determine whether the region is the unpassed region or the passed region in consideration of the positional relationship between the GNSS antenna and the combine harvesting device. preferable.

これにより、ＧＮＳＳアンテナとコンバインの刈取装置との位置関係を考慮するため、より正確な収量分布を算出できる。 Thereby, since the positional relationship between the GNSS antenna and the combine harvester is taken into consideration, a more accurate yield distribution can be calculated.

前記の収量分布算出装置においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、この収量分布算出装置は、前記算出部が算出した収量分布を圃場の図を用いて描画する処理を行う表示処理部を備える。前記表示処理部は、前記算出部が収量分布を算出する領域の最小単位を複数集めることで、収量分布を表示する領域の最小単位とする。 The yield distribution calculating device preferably has the following configuration. That is, this yield distribution calculation device includes a display processing unit that performs a process of drawing the yield distribution calculated by the calculation unit using a field map. The display processing unit collects a plurality of minimum units of the region for which the calculation unit calculates the yield distribution, and sets the minimum unit of the region for displaying the yield distribution.

これにより、収量分布を細かく算出することで、収量分布を表示する領域を柔軟に変更できる。 With this, by finely calculating the yield distribution, the area for displaying the yield distribution can be flexibly changed.

前記の収量分布算出装置においては、前記表示処理部は、圃場の輪郭を構成する何れかの線と、収量分布を表示する領域の最小単位の輪郭を構成する何れかの線と、が平行となるように、収量分布を表示することが好ましい。 In the above yield distribution calculation device, the display processing unit is configured such that any line forming the contour of the field is parallel to any line forming the contour of the minimum unit of the area displaying the yield distribution. It is preferable to display the yield distribution so that

これにより、収量分布を見易くするとともに、コンバインの走行方向等にも沿った向きで表示できる。 As a result, the yield distribution can be easily viewed and displayed along the traveling direction of the combine.

本発明の第２の観点によれば、以下の構成の収量分布算出プログラムが提供される。即ち、この収量分布算出プログラムは、取得処理と、判定処理と、算出処理と、をコンピュータに行わせる。前記取得処理では、コンバインの位置を検出するＧＮＳＳ受信機の検出値である位置検出値と、コンバインの収量に関する検出値である収量検出値と、を取得する。前記判定処理では、前記取得処理で取得した前記位置検出値と、刈取りを行ったコンバインの幅に関するデータと、に基づいて、コンバインが刈取りを行った圃場の領域について、コンバインが当該刈取り前に通過していない領域である未通過領域であるか、コンバインが既に通過した領域である既通過領域であるか、を判定する。前記算出処理では、コンバインが通過した領域に前記未通過領域と判定された領域が含まれている場合は、前記収量検出値が示す収量を当該未通過領域と対応付けて記憶し、コンバインが通過した領域が前記既通過領域と判定された場合は、前記収量検出値が示す収量を当該既通過領域と対応付けて記憶しない処理を行い、位置に応じた収量の分布である収量分布を算出する。 According to the second aspect of the present invention, a yield distribution calculation program having the following configuration is provided. That is, this yield distribution calculation program causes a computer to perform an acquisition process, a determination process, and a calculation process. In the acquisition processing, a position detection value that is a detection value of the GNSS receiver that detects the position of the combine and a yield detection value that is a detection value related to the yield of the combine are acquired. In the determination processing, based on the position detection value acquired in the acquisition processing and data regarding the width of the combine that has been mowed, the combine passes through the area before the mowing in the field area where the combine has mowed. It is determined whether the area is a non-passed area that has not been passed or an already-passed area that the combine has already passed. In the calculation process, when a region determined to be the non-passage region is included in the region through which the combine passes, the yield indicated by the yield detection value is stored in association with the non-passage region, and the combine passes. When the determined area is determined to be the already-passed area, a process of not storing the yield indicated by the yield detection value in association with the already-passed area is performed to calculate a yield distribution that is a yield distribution according to the position. ..

これにより、上記のように圃場を未通過領域と既通過領域とに分けることで、一度刈り取った領域を再び通過した場合であっても、収量が上書きされないため、正確な収量分布を算出できる。 As a result, by dividing the field into the non-passed area and the already-passed area as described above, the yield is not overwritten even when the once-cut area is passed again, so that an accurate yield distribution can be calculated.

本発明の一実施形態に係るコンバインの全体的な構成を示す側面図。The side view showing the whole composition of the combine concerning one embodiment of the present invention. コンバインの平面図。The top view of a combine. コンバインの動力伝達図。The power transmission diagram of the combine. コンバインの電気的構成を示すブロック図。The block diagram which shows the electric constitution of a combine. グレンタンク及び穀粒センサの構成を示す縦断面図。FIG. 3 is a vertical cross-sectional view showing the configurations of a grain tank and a grain sensor. 収量分布を求めるフローチャート。The flowchart which calculates|requires a yield distribution. 所定の時間における未通過領域と既通過領域とを示す図。The figure which shows a non-passing area and a past passing area in a predetermined time. 図７の状態からコンバインが進行した場合における未通過領域と既通過領域の変化を示す図。FIG. 8 is a diagram showing changes in an unpassed area and an already-passed area when the combine progresses from the state of FIG. 7. 収量マップの例を示す図。The figure which shows the example of a yield map. 圃場の辺と領域の辺とが一致しない例を示す図。The figure which shows the example which the edge of a farm field and the edge of an area do not correspond. 微小な領域単位を用いることで、圃場の辺と領域の辺とを一致させた例を示す図。The figure which shows the example which matched the edge of the field and the edge of the area|region by using a small area unit. 別の実施形態において収量分布を算出する構成を示す図。The figure which shows the structure which calculates a yield distribution in another embodiment.

以下、本発明の好適な実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明で「前」とは、コンバイン１００が刈取時に進行する方向を意味し、「後」とは、その反対の方向を意味する。また、「左」及び「右」とは、後述の運転座席１２に前向きに座るオペレータから見て左及び右を意味する。図１は、本発明の一実施形態に係るコンバイン１００の側面図である。図２は、コンバイン１００の平面図である。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description, “front” means the direction in which combine 100 advances during mowing, and “rear” means the opposite direction. Further, “left” and “right” mean left and right as seen from an operator who sits forward on a driver's seat 12 described later. FIG. 1 is a side view of a combine 100 according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a plan view of the combine 100.

図１に示す本実施形態のコンバイン１００は、いわゆる自脱型コンバインとして構成されている。このコンバイン１００は、左右１対の走行クローラ２によって支持された機体１を備えている。 The combine 100 of the present embodiment shown in FIG. 1 is configured as a so-called self-removing combine. The combine 100 includes a body 1 supported by a pair of left and right traveling crawlers 2.

機体１の前部には、穀稈を刈り取る６条刈用の刈取装置（刈取装置）３が配置されている。図１に示すように、刈取装置３は刈取入力パイプ５２を備えている。刈取装置３は、刈取入力パイプ５２の軸線まわりで昇降可能に、機体１に取り付けられている。コンバイン１００は、刈取装置３と機体１とを連結する油圧シリンダ４を備えており、この油圧シリンダ４が伸縮することで、刈取装置３を昇降させることができる。 At the front part of the machine body 1, a mowing device (mowing device) 3 for cutting six crops for cutting grain culms is arranged. As shown in FIG. 1, the mowing device 3 includes a mowing input pipe 52. The reaping device 3 is attached to the machine body 1 so as to be able to move up and down around the axis of the reaping input pipe 52. The combine 100 is provided with a hydraulic cylinder 4 that connects the reaping device 3 and the machine body 1. By expanding and contracting the hydraulic cylinder 4, the reaping device 3 can be moved up and down.

機体１は、フィードチェーン６を有する脱穀装置（脱穀部）５と、脱穀後の穀粒を貯留するグレンタンク７と、グレンタンク７内の穀粒を機体の外部に排出する穀粒排出オーガ（排出部）８と、を備える。脱穀装置５及びグレンタンク７は左右に並べて設けられ、脱穀装置５が左側、グレンタンク７が右側に配置される。 The machine body 1 includes a threshing device (threshing unit) 5 having a feed chain 6, a grain tank 7 that stores the grain after threshing, and a grain discharge auger that discharges the grain in the grain tank 7 to the outside of the machine body ( And a discharging unit) 8. The threshing device 5 and the Glen tank 7 are provided side by side, the threshing device 5 is arranged on the left side, and the Glen tank 7 is arranged on the right side.

機体１の右側前部であってグレンタンク７の前方には、運転部１０が設けられている。運転部１０は、オペレータの居住空間を構成するキャビン１１と、オペレータが座る運転座席１２と、オペレータに操作される操作部１３と、を備える。運転座席１２及び操作部１３は、キャビン１１の内部に配置されている。 An operating unit 10 is provided on the right front side of the machine body 1 and in front of the Glen tank 7. The driving unit 10 includes a cabin 11 that constitutes a living space of the operator, a driving seat 12 on which the operator sits, and an operation unit 13 operated by the operator. The driver's seat 12 and the operation unit 13 are arranged inside the cabin 11.

機体１は、運転座席１２の下方に配置された動力源としてのエンジン２０を備える。本実施形態において、このエンジン２０はディーゼルエンジンとして構成されている。 The machine body 1 includes an engine 20 as a power source arranged below the driver's seat 12. In the present embodiment, this engine 20 is configured as a diesel engine.

図１に示すように、機体１の底部には左右のトラックフレーム２１が配置されている。トラックフレーム２１には、駆動スプロケット２２と、テンションローラ２３と、複数のトラックローラ２４と、が設けられている。駆動スプロケット２２は、走行クローラ２にエンジン２０の動力を伝達して駆動する。テンションローラ２３は、走行クローラ２のテンションを保持する。トラックローラ２４は、走行クローラ２の接地側を接地状態に保持する。 As shown in FIG. 1, left and right track frames 21 are arranged at the bottom of the machine body 1. The track frame 21 is provided with a drive sprocket 22, a tension roller 23, and a plurality of track rollers 24. The drive sprocket 22 transmits the power of the engine 20 to the traveling crawler 2 to drive it. The tension roller 23 holds the tension of the traveling crawler 2. The track roller 24 holds the ground side of the traveling crawler 2 in a grounded state.

刈取装置３は、刈取入力パイプ５２及び図示しないパイプ部材等からなる刈取フレームを備える。この刈取フレームは、刈取入力パイプ５２の軸線を中心として回動可能となるように機体１に取り付けられている。 The reaping device 3 includes a reaping frame including a reaping input pipe 52 and a pipe member (not shown). This mowing frame is attached to the machine body 1 so as to be rotatable around the axis of the mowing input pipe 52.

刈取装置３は、刈刃装置４７と、穀稈引起し装置４８と、穀稈搬送装置（搬送装置）４９と、分草体５０と、を備える。また、図２に示すように、左端の分草体５０から右端の分草体５０までの間隔を刈り幅と称する。刈刃装置４７は、バリカン式の刈刃を有しており、圃場の未刈穀稈の株元を切断することができる。穀稈引起し装置４８は、圃場の未刈穀稈を引き起こす。穀稈搬送装置４９は、刈刃装置４７によって刈り取られた穀稈を搬送する。分草体５０は、図２に丸印で示す未刈穀稈１０１の６条分を１条ずつ分草する。 The reaping device 3 includes a cutting blade device 47, a grain culm raising device 48, a grain culm conveying device (conveying device) 49, and a grass body 50. Further, as shown in FIG. 2, the interval from the leftmost grass body 50 to the rightmost grass body 50 is referred to as a cutting width. The cutting blade device 47 has a clipper-type cutting blade, and can cut the stock of uncut grain culms in the field. The grain culm raising device 48 causes an uncut grain culm in the field. The grain culm conveying device 49 conveys the grain culm cut by the cutting blade device 47. The weeding body 50 weeds 6 rows of uncut grain culms 101 shown by circles in FIG. 2 one row at a time.

刈取フレームの下方に刈刃装置４７が配置され、刈取フレームの前方に穀稈引起し装置４８が配置されている。穀稈引起し装置４８とフィードチェーン６の前端部（送り始端側）との間に穀稈搬送装置４９が配置されている。分草体５０は、穀稈引起し装置４８の下部前方に突状に設けられている。 A cutting blade device 47 is arranged below the mowing frame, and a grain culm raising device 48 is arranged in front of the mowing frame. A grain culm conveying device 49 is arranged between the grain culm raising device 48 and the front end portion (feeding start end side) of the feed chain 6. The weed bodies 50 are provided in a protruding shape in the lower front of the grain culm raising device 48.

この構成で、コンバイン１００は、エンジン２０によって走行クローラ２を駆動して圃場内を移動しながら、刈取装置３を駆動して圃場の未刈穀稈を連続的に刈り取ることができる。 With this configuration, the combine 100 can drive the traveling crawler 2 by the engine 20 to move in the field while driving the harvesting device 3 to continuously harvest the uncut grain culms in the field.

図１に示すように、脱穀装置５は、穀稈脱穀用の扱胴２６と、揺動選別盤２７と、唐箕ファン２８と、処理胴２９と、排塵ファン３０と、を備える。扱胴２６は図示しない多数の扱歯を備えており、扱胴２６が回転することによって、扱歯により穀稈から穀粒を分離することができる。揺動選別盤２７は、扱胴２６の下方に落下する脱粒物を選別する揺動選別機構として構成される。唐箕ファン２８は、揺動選別盤２７に選別風を供給する。処理胴２９は、扱胴２６の後部から取り出される脱穀排出物を再処理する。排塵ファン３０は、揺動選別盤２７の後部の排塵を機外に排出する。 As shown in FIG. 1, the threshing device 5 includes a grain barrel threshing barrel 26, an oscillating sorting board 27, a Karako fan 28, a processing barrel 29, and a dust removal fan 30. The handling cylinder 26 has a large number of handling teeth (not shown), and the rotation of the handling cylinder 26 allows the handling teeth to separate the grain from the culm. The oscillating sorting board 27 is configured as an oscillating sorting mechanism that sorts the shattered material falling below the handling cylinder 26. The Kara sono fan 28 supplies a sorting wind to the swing sorting board 27. The processing cylinder 29 reprocesses the threshing effluent discharged from the rear part of the handling cylinder 26. The dust-exhaust fan 30 exhausts the dust in the rear part of the swing sorting board 27 to the outside of the machine.

以上の構成で、刈取装置３から穀稈搬送装置４９によって送られてきた刈取穀稈の株元側は、フィードチェーン６の前端側（送り始端側）に受け継がれる。そして、フィードチェーン６の搬送により、穀稈の穂先側が脱穀装置５内に導入され、扱胴２６によって脱穀される。 With the above configuration, the stocker side of the harvested grain culm sent from the harvesting device 3 by the grain culm transporting device 49 is inherited to the front end side (feeding start end side) of the feed chain 6. Then, by the conveyance of the feed chain 6, the tip end side of the grain culm is introduced into the threshing device 5 and threshed by the handling barrel 26.

フィードチェーン６の後端側（送り終端側）には、排藁チェーン３４が配置されている。フィードチェーン６の後端側から排藁チェーン３４に受け継がれた排藁は、長い状態で機体１の後方に排出されるか、又は脱穀装置５の後方側に設けた排藁切断装置３５にて適宜の長さに短く切断された後、機体１の後下方に排出される。なお、ここでいう排藁とは穀粒が分離された後の穀稈のことである。 On the rear end side (feed end side) of the feed chain 6, a straw chain 34 is arranged. The straw that has been inherited from the rear end side of the feed chain 6 to the straw chain 34 is discharged to the rear of the machine body 1 in a long state, or by the straw cutting device 35 provided on the rear side of the threshing device 5. After being cut into an appropriate length, it is discharged to the lower rear of the machine body 1. It should be noted that the term "straw straw" as used herein means a culm after the grain has been separated.

揺動選別盤２７の下方には、当該揺動選別盤２７にて選別された穀粒（一番選別物）を取り出す一番コンベア３１と、枝梗付き穀粒等の二番選別物を取り出す二番コンベア３２と、が設けられている。本実施形態では、機体１の進行方向前側から一番コンベア３１、二番コンベア３２の順で、それぞれ機体左右方向に向けて配置されている。 Below the oscillating sorting board 27, the first conveyor 31 for taking out the grain (the first selected article) sorted by the oscillating sorting board 27 and the second sorted article such as the grain with branch stem are taken out. A second conveyor 32 is provided. In the present embodiment, the first conveyor 31 and the second conveyor 32 are arranged in this order from the front side in the traveling direction of the machine body 1 in the left-right direction of the machine body.

揺動選別盤２７は、扱胴２６の下方に落下した脱穀物を揺動選別（比重選別）するように構成されている。揺動選別盤２７から落下した穀粒（一番選別物）は、その穀粒中の粉塵が唐箕ファン２８からの選別風によって除去され、一番コンベア３１に落下する。一番コンベア３１のうち脱穀装置５におけるグレンタンク７寄りの一側壁（実施形態では右側壁）から外向きに突出した終端部には、上下方向に延びる一番揚穀筒３３が接続されている。一番コンベア３１から取り出された穀粒は、一番揚穀筒３３内の図略の一番揚穀コンベアによってグレンタンク７に搬入されて貯留される。 The oscillating sorting board 27 is configured to oscillate sorting (specific gravity sorting) the grain that has fallen below the handling cylinder 26. The grain (first sorted matter) dropped from the swing sorting board 27 is removed from dust in the grain by the sorting wind from the Karato fan 28, and falls to the first conveyor 31. The most fried grain cylinder 33 extending in the vertical direction is connected to the end portion of the most conveyor 31 that protrudes outward from one side wall (in the embodiment, the right side wall) of the threshing device 5 near the Glen tank 7. .. The grains taken out from the first conveyor 31 are carried into the grain tank 7 by the first conveyor (not shown) in the first cylinder 33 and stored therein.

揺動選別盤２７は、揺動選別（比重選別）によって、枝梗付き穀粒等の二番選別物（穀粒と藁屑等が混在した再選別用の還元再処理物）を二番コンベア３２に落下させるように構成されている。二番コンベア３２によって取り出された二番選別物は、二番還元コンベア３６及び二番処理部３７を介して揺動選別盤２７の上面側に戻されて再選別される。また、扱胴２６からの脱粒物中の藁屑及び粉塵等は、唐箕ファン２８からの選別風によって、機体１の後部から圃場に向けて排出される。 The oscillating sorting board 27 uses the oscillating sorting (specific gravity sorting) to carry out the second conveyor of the second sorted products such as grains with branch stems (reprocessed reprocessing products for re-sorting in which the grains and straw waste are mixed). It is configured to drop to 32. The second sorted material taken out by the second conveyor 32 is returned to the upper surface side of the swing sorting board 27 via the second returning conveyor 36 and the second processing unit 37 to be sorted again. In addition, straw debris, dust, etc. in the shredded material from the handling barrel 26 are discharged from the rear part of the machine body 1 toward the field by the sorting wind from the Karano fan 28.

次に、図３を参照して、コンバインの動力伝達系の構成について説明する。図３は、コンバイン１００の動力伝達図である。 Next, the configuration of the power transmission system of the combine will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a power transmission diagram of the combine 100.

図３に示すように、本実施形態のコンバイン１００が備えるエンジン２０の動力は、当該エンジン２０の出力軸２０ａから、走行クローラ２を駆動させる無段変速装置１５と、脱穀装置５の各部と、穀粒排出オーガ８と、刈取装置３と、にそれぞれ分岐して伝達される。 As shown in FIG. 3, the power of the engine 20 included in the combine 100 according to the present embodiment includes the output shaft 20a of the engine 20, a continuously variable transmission 15 for driving the traveling crawler 2, and each part of the threshing device 5. It is branched and transmitted to the grain discharging auger 8 and the cutting device 3.

無段変速装置１５は、静圧油圧式無段変速（ＨＳＴ）式の変速装置として構成されている。この無段変速装置１５は図略の油圧ポンプと油圧モータの対を備えた公知の構造であるので、詳細な説明は省略する。 The continuously variable transmission 15 is configured as a hydrostatic hydraulic continuously variable transmission (HST) transmission. Since the continuously variable transmission 15 has a known structure including a pair of a hydraulic pump and a hydraulic motor (not shown), detailed description thereof will be omitted.

エンジン２０の駆動力の一部は、刈取装置３への駆動力の伝達の有無を切換可能な刈取クラッチ４６を介して、当該刈取装置３に伝達される。なお、刈取装置３の各構成への駆動力伝達機構については説明を省略する。 A part of the driving force of the engine 20 is transmitted to the reaping device 3 via the reaping clutch 46 capable of switching the presence/absence of transmission of the driving force to the reaping device 3. The description of the driving force transmission mechanism for each component of the harvesting device 3 is omitted.

エンジン２０の駆動力の一部は、脱穀装置５への駆動力の伝達の有無を切換可能な脱穀クラッチ２５を介して、脱穀装置５の各構成に伝達される。具体的には、前記駆動力は、唐箕ファン２８及び一番コンベア３１に伝達された後、更に二番コンベア３２、揺動選別盤２７、排藁切断装置３５、及びフィードチェーン６へ伝達される。 A part of the driving force of the engine 20 is transmitted to each component of the threshing device 5 via a threshing clutch 25 capable of switching whether or not the driving force is transmitted to the threshing device 5. Specifically, the driving force is transmitted to the Karato fan 28 and the first conveyor 31, and then further transmitted to the second conveyor 32, the swing sorting board 27, the straw cutting device 35, and the feed chain 6. ..

前記一番コンベア３１は、揺動選別盤２７で選別された精粒を外部に送り出すためのものである。この一番コンベア３１の端部にはベベルギアを介して揚穀コンベア４１が連結されており、一番コンベア３１に伝達された駆動力によって揚穀コンベア４１が駆動される。揚穀コンベア４１は、一番揚穀筒３３の内部に配置されており、穀粒をグレンタンク７へ運ぶことができる。以上の構成で、揺動選別盤２７等で選別された精粒は、一番コンベア３１及び揚穀コンベア４１を介してグレンタンク７に運搬され、グレンタンク７内で貯留される。 The first conveyor 31 is for sending out the fine granules selected by the oscillating sorter 27 to the outside. The fried conveyor 41 is connected to the end of the first conveyor 31 via a bevel gear, and the fried conveyor 41 is driven by the driving force transmitted to the first conveyor 31. The fried food conveyor 41 is disposed inside the first fried food cylinder 33 and can carry the grain to the grain tank 7. With the above configuration, the refined grains selected by the rocking sorter 27 and the like are transported to the Glen tank 7 via the first conveyor 31 and the fried conveyor 41, and are stored in the Glen tank 7.

前記二番コンベア３２の端部には還元コンベア４２がベベルギアを介して連結されている。また、還元コンベア４２の端部には二番処理部３７がベベルギアを介して連結されている。これにより、二番コンベア３２に伝達された駆動力は、更に還元コンベア４２及び二番処理部３７へ伝達される。前記二番コンベア３２及び還元コンベア４２は精粒から分離された二番物（枝梗付き穀粒や穂切れ粒等）を二番処理部３７に搬送するためのものである。二番物は、二番処理部３７により枝梗等が除去された後、揺動選別盤２７に戻されて再び選別される。 A return conveyor 42 is connected to the end of the second conveyor 32 via a bevel gear. A second processing unit 37 is connected to the end of the reduction conveyor 42 via a bevel gear. As a result, the driving force transmitted to the second conveyor 32 is further transmitted to the reduction conveyor 42 and the second processing unit 37. The second conveyer 32 and the reducing conveyer 42 are for conveying the second substance (grains with branch stems, cuttings, etc.) separated from the refined grains to the second treatment unit 37. After the branch stems and the like are removed by the No. 2 processing unit 37, the second product is returned to the swing selection board 27 and selected again.

また、エンジン２０の駆動力の一部は、扱胴２６及び処理胴２９に伝達される。扱胴２６に伝達された駆動力は、更に、扱胴２６で処理された排藁を排藁切断装置３５まで搬送するための排藁チェーン３４に伝達される。排藁切断装置３５は、排藁チェーン３４によって搬送された排藁を図略の回転刃によって切断して排出する。 A part of the driving force of the engine 20 is transmitted to the handling cylinder 26 and the processing cylinder 29. The driving force transmitted to the handling barrel 26 is further transmitted to a straw chain 34 for transporting the straw treated by the handling barrel 26 to the straw cutting device 35. The straw cutting device 35 cuts and discharges the straw conveyed by the straw chain 34 by a rotary blade (not shown).

グレンタンク７に貯留された穀粒は、複数のコンベアにより穀粒排出オーガ８へ送られる。穀粒排出オーガ８は、穀粒排出オーガ８の内部に設けられたコンベアを駆動することで、穀粒を排出することができる。 The grain stored in the grain tank 7 is sent to the grain discharge auger 8 by a plurality of conveyors. The grain discharge auger 8 can discharge a grain by driving a conveyor provided inside the grain discharge auger 8.

次に、図４及び図５を参照して、コンバイン１００に設けられたセンサと管理装置７０について説明する。図４は、コンバイン１００の電気的構成を示すブロック図である。図５は、グレンタンク７及び穀粒センサ６２の構成を示す縦断面図である。 Next, the sensor and the management device 70 provided in the combine 100 will be described with reference to FIGS. 4 and 5. FIG. 4 is a block diagram showing an electrical configuration of the combine 100. FIG. 5 is a vertical cross-sectional view showing the configurations of the grain tank 7 and the grain sensor 62.

コンバイン１００は、図４に示すように、ＧＮＳＳ受信機６１と、穀粒センサ６２と、穀稈検出センサ６４と、をセンサとして備える。 The combine 100 is equipped with the GNSS receiver 61, the grain sensor 62, and the grain culm detection sensor 64 as a sensor, as shown in FIG.

ＧＮＳＳ受信機６１は、キャビン１１の上面に配置されたＧＮＳＳアンテナ６０と接続されている。なお、ＧＮＳＳアンテナ６０とＧＮＳＳ受信機６１は同じ位置に配置されていても良いし、異なる位置に配置されていても良い。ＧＮＳＳ受信機６１は、ＧＮＳＳアンテナ６０が測位衛星から受信した信号に基づいて、コンバイン１００の位置（詳細にはＧＮＳＳアンテナ６０の位置）の緯度・経度情報として算出する。ＧＮＳＳ受信機６１が行う測位は、単独測位であっても良いし、別のＧＮＳＳ受信機の算出結果を用いる相対測位であっても良い。また、相対測位としては、ディファレンシャルＧＮＳＳを用いても良いし、干渉測位を用いても良い。ＧＮＳＳ受信機６１が検出したコンバイン１００の位置（位置検出値）は、検出した時刻とともに、管理装置７０へ出力される。なお、時刻との対応付けは、ＧＮＳＳ受信機６１側で行っても良いし、管理装置７０側で行っても良い（他のセンサについても同様）。 The GNSS receiver 61 is connected to the GNSS antenna 60 arranged on the upper surface of the cabin 11. The GNSS antenna 60 and the GNSS receiver 61 may be arranged at the same position or may be arranged at different positions. The GNSS receiver 61 calculates the latitude/longitude information of the position of the combine 100 (specifically, the position of the GNSS antenna 60) based on the signal received from the positioning satellite by the GNSS antenna 60. The positioning performed by the GNSS receiver 61 may be single positioning or relative positioning using the calculation result of another GNSS receiver. Further, as the relative positioning, differential GNSS may be used or interference positioning may be used. The position (position detection value) of the combine 100 detected by the GNSS receiver 61 is output to the management device 70 together with the detected time. The association with the time may be performed on the GNSS receiver 61 side or the management device 70 side (same for other sensors).

穀粒センサ６２は、コンバイン１００で収穫された穀粒量（収量）を検出する。具体的には、図５に示すように、穀粒センサ６２はグレンタンク７の上面に取り付けられている。上述のように、脱穀装置５等によって得られた穀粒１０２は、一番揚穀筒３３の内部に設けられた揚穀コンベア４１によってグレンタンク７へ向けて搬送される。この揚穀コンベア４１の軸の下流側の端部には、放出羽根４３が接続されている。放出羽根４３は、揚穀コンベア４１により搬送された穀粒１０２をグレンタンク７に向けて跳ね飛ばす。また、穀粒センサ６２には、歪みゲージ又は圧電素子等の衝撃検出部が設けられている。この構成により、穀粒センサ６２は、放出羽根４３が跳ね飛ばした穀粒１０２が衝突した際の衝撃力を検出する。穀粒センサ６２は、この衝撃力に基づいて、穀粒量（収量検出値）を検出する。穀粒センサ６２は、検出した穀粒量を管理装置７０へ出力する。なお、穀粒センサ６２は、穀粒量ではなく、衝撃力を管理装置７０へ出力しても良い。つまり、穀粒センサ６２は、穀粒量（収量）に関する値である収量検出値（穀粒量そのもの、又は穀粒量を算出するための値）を検出して管理装置７０へ出力する構成であれば良い。 The grain sensor 62 detects the amount of grain (yield) harvested by the combine 100. Specifically, as shown in FIG. 5, the grain sensor 62 is attached to the upper surface of the grain tank 7. As described above, the grain 102 obtained by the threshing device 5 or the like is conveyed to the grain tank 7 by the fried grain conveyor 41 provided inside the first fried grain cylinder 33. A discharge vane 43 is connected to the downstream end of the shaft of the fried food conveyor 41. The discharge blade 43 bounces the grain 102 conveyed by the fried grain conveyor 41 toward the Glen tank 7. Further, the grain sensor 62 is provided with an impact detection unit such as a strain gauge or a piezoelectric element. With this configuration, the grain sensor 62 detects the impact force when the grain 102 bounced off by the discharge blade 43 collides. The grain sensor 62 detects the grain amount (yield detection value) based on this impact force. The grain sensor 62 outputs the detected grain amount to the management device 70. The grain sensor 62 may output the impact force to the management device 70 instead of the grain amount. That is, the grain sensor 62 is configured to detect the yield detection value (the grain amount itself or a value for calculating the grain amount) that is a value related to the grain amount (yield) and output it to the management device 70. I wish I had it.

なお、揚穀コンベア４１に穀粒１０２が連続的に供給されている場合であっても、放出羽根４３は穀粒を間欠的に跳ね飛ばすため、穀粒センサ６２が検出する衝撃力も離散的となる。従って、穀粒センサ６２は、一定の間隔で得られた衝撃力を平均化する等して、穀粒量を算出する。この処理を行うことにより、穀粒センサ６２は、穀粒量の時間変化を検出することができる。 Even when the grain 102 is continuously supplied to the fried conveyor 41, the discharge blade 43 intermittently bounces the grain, so that the impact force detected by the grain sensor 62 is also discrete. Become. Therefore, the grain sensor 62 calculates the grain amount by averaging the impact forces obtained at regular intervals. By performing this process, the grain sensor 62 can detect the time change of the grain amount.

なお、穀粒センサ６２は、衝撃力以外の方法を用いることで、穀粒量を検出する構成であっても良い。例えば、収穫した穀粒量の重さを用いることで穀粒量を検出可能である。 The grain sensor 62 may be configured to detect the grain amount by using a method other than the impact force. For example, the grain weight can be detected by using the weight of the harvested grain weight.

穀稈検出センサ６４は、例えば刈取装置３に設けられており、搬送される穀稈に接触することで穀稈を検出する構成のセンサである。穀稈検出センサ６４は、穀稈が搬送されているか否か、即ち刈取作業が行われているかを検出する。なお、穀稈検出センサ６４が設けられる位置は任意であり、例えば穀稈搬送装置４９に設けられていても良い。穀稈検出センサ６４は、検出結果を管理装置７０へ出力する。 The grain culm detection sensor 64 is provided in, for example, the cutting device 3, and is a sensor configured to detect the grain culm by contacting the conveyed grain culm. The grain culm detection sensor 64 detects whether or not the grain culm is conveyed, that is, whether or not the reaping work is being performed. The position where the grain culm detection sensor 64 is provided is arbitrary, and may be provided in the grain culm transport device 49, for example. The grain culm detection sensor 64 outputs the detection result to the management device 70.

管理装置７０は、キャビン１１内に設けられており、オペレータの操作等に応じて様々な情報を表示可能である。管理装置７０は、制御部７１と、表示部７５と、記憶部７６と、操作部７７と、を備える。 The management device 70 is provided in the cabin 11 and can display various information according to the operation of the operator. The management device 70 includes a control unit 71, a display unit 75, a storage unit 76, and an operation unit 77.

制御部７１は、管理装置７０内に配置されたＣＰＵ等の演算装置であるが、ＦＰＧＡ又はＡＳＩＣ等の演算装置であっても良い。制御部７１は、ＲＯＭに記憶されたプログラムをＲＡＭに読み出して実行することで、様々な処理を行うことができる。制御部７１は、取得部７２と、判定部７３と、算出部７４と、表示処理部７８と、を備える。取得部７２は、ＧＮＳＳ受信機６１、穀粒センサ６２、及び、穀稈検出センサ６４等の検出値を取得する。判定部７３が行う処理は後述する。算出部７４は、取得部７２が取得した検出値に基づいて収量分布を算出する（詳細な算出方法を後述する）。表示処理部７８は、取得部７２が取得した検出値、及び、算出部７４が算出した収量分布等に基づいて、表示画面を生成する。 The control unit 71 is an arithmetic device such as a CPU arranged in the management device 70, but may be an arithmetic device such as an FPGA or an ASIC. The control unit 71 can perform various processes by reading out the program stored in the ROM into the RAM and executing the program. The control unit 71 includes an acquisition unit 72, a determination unit 73, a calculation unit 74, and a display processing unit 78. The acquisition unit 72 acquires detection values of the GNSS receiver 61, the grain sensor 62, the grain culm detection sensor 64, and the like. The process performed by the determination unit 73 will be described later. The calculation unit 74 calculates the yield distribution based on the detection value acquired by the acquisition unit 72 (detailed calculation method will be described later). The display processing unit 78 generates a display screen based on the detection value acquired by the acquisition unit 72, the yield distribution calculated by the calculation unit 74, and the like.

表示部７５は、液晶ディスプレイ等で構成されており、表示処理部７８が生成した表示画面を表示する。記憶部７６は、フラッシュメモリ（フラッシュディスク及びメモリーカード等）、ハードディスク、又は光ディスク等の不揮発性メモリである。記憶部７６は、取得部７２が取得した検出値、及び、算出部７４が算出した収量分布等を記憶する。操作部７７は、ハードウェアキー又はタッチパネル等であり、オペレータの操作内容を制御部７１へ出力する。 The display unit 75 includes a liquid crystal display or the like, and displays the display screen generated by the display processing unit 78. The storage unit 76 is a non-volatile memory such as a flash memory (flash disk and memory card), a hard disk, or an optical disk. The storage unit 76 stores the detection value acquired by the acquisition unit 72, the yield distribution calculated by the calculation unit 74, and the like. The operation unit 77 is a hardware key or a touch panel, and outputs the operation content of the operator to the control unit 71.

次に、収量分布を算出する処理について説明する。図６は、収量分布を求めるフローチャートである。図７及び図８は、コンバイン１００が進行した場合における未通過領域と既通過領域の変化を示す図である。 Next, the process of calculating the yield distribution will be described. FIG. 6 is a flowchart for obtaining the yield distribution. 7 and 8 are diagrams showing changes in the unpassed region and the passed region when the combine 100 progresses.

初めに、本実施形態の収量分布を算出する方法の概要を説明する。従来では、圃場を分割する領域単位が荒い（１つの領域単位の面積が大きい）。そのため、例えば６条刈りのコンバインで作業を進め最後に残った４条分の穀稈を刈り取る場合、圃場の２条分は既に刈取り済みであり、圃場の４条分を新たに刈り取っているが、４条分のみに収量を割り付けることは困難であった。 First, the outline of the method for calculating the yield distribution of the present embodiment will be described. Conventionally, the area unit for dividing the field is rough (the area of one area unit is large). Therefore, for example, when the work is advanced with a 6-row combine and the last 4 rows of grain culm are cut, 2 rows of the field have already been cut, and 4 rows of the field have been newly cut. It was difficult to allocate the yield only to the 4th row.

この点、本実施形態では、図７及び図８に示すように、圃場を分割して収量を割り付ける領域単位が非常に細かい。具体的には、本実施形態では領域単位は正方形であり、一辺がコンバインの幅、刈り幅、分草体５０の配置間隔の何れよりも短い。圃場内にどのように領域単位を定めるかは任意であるが、例えば、圃場が長方形である場合は、圃場の輪郭を構成する短辺に平行な仮想線を所定間隔で引くとともに、長辺に平行な仮想線を短辺と同じ間隔で引くことで、正方形の領域単位を定めることができる。なお、この仮想線は、経線及び緯線と平行に引いても良い。ここで、穀粒センサ６２及び穀稈検出センサ６４では、６条刈りのコンバインのどの部分で穀稈を刈り取っているが判断することはできない。この点、本実施形態では、圃場を細かく分割するとともに、分割した領域単位毎に、未通過／既通過の情報を割り当てる（図７及び図８を参照）。未通過の情報が割り当てられた領域単位の集合が未通過領域であり、既通過の情報が割り当てられた領域単位の集合が既通過領域である。 In this respect, in the present embodiment, as shown in FIGS. 7 and 8, the area unit for dividing the field and allocating the yield is very fine. Specifically, in this embodiment, the area unit is a square, and one side is shorter than any of the combine width, the cutting width, and the arrangement interval of the grass bodies 50. How to define the area unit in the field is arbitrary, but for example, when the field is rectangular, an imaginary line parallel to the short sides that form the contour of the field is drawn at predetermined intervals and A square area unit can be defined by drawing parallel virtual lines at the same intervals as the short sides. The virtual line may be drawn in parallel with the meridian and the latitude line. Here, with the grain sensor 62 and the grain culm detection sensor 64, it is not possible to determine which part of the 6-row harvest combine harvests the grain culm. In this respect, in the present embodiment, the field is finely divided, and unpassed/passed information is assigned to each divided area unit (see FIGS. 7 and 8). A set of area units to which unpassed information is assigned is an unpassed area, and a set of area units to which passed information is assigned is a passed area.

コンバイン１００が通過した場合、基本的には穀稈が存在すれば穀稈を刈り取るため、既通過領域においては、刈取り済みと判断できる。これにより、６条刈りのコンバインで４条分を新たに刈り取っている場合においても、４条分の未通過領域が存在することが特定できれば、当該未通過領域に収量を割り付けることができる。以下、具体的な処理について説明する。なお、図６に示す処理を行うタイミングは任意であり、刈取り中に行っても良いし、圃場全体の刈取りが完了した後に行っても良い。 When the combine 100 has passed, the grain culm is basically cut off if there is a grain culm, so that it can be determined that the grain has been cut in the already passed region. As a result, when it is possible to specify that there is a non-passage area for four rows even when four rows are newly cut by a combine for cutting six rows, the yield can be allocated to the non-passage area. The specific processing will be described below. The timing of performing the process illustrated in FIG. 6 is arbitrary, and may be performed during mowing or after mowing the entire field.

上述のように、コンバイン１００が備える各センサの検出値は、管理装置７０へ出力される。言い換えれば、管理装置７０の制御部７１は、コンバイン１００が備える各センサの検出値（特に、ＧＮＳＳ受信機６１及び穀粒センサ６２の検出値）を取得する（図６のＳ１０１）。 As described above, the detection value of each sensor included in the combine 100 is output to the management device 70. In other words, the control unit 71 of the management device 70 acquires the detection values of the respective sensors included in the combine 100 (in particular, the detection values of the GNSS receiver 61 and the grain sensor 62) (S101 in FIG. 6).

次に、制御部７１は、コンバイン１００の幅に関するデータと、ＧＮＳＳアンテナ６０と刈取装置３の位置関係と、を読み出す（Ｓ１０２）。コンバイン１００の幅に関するデータは、コンバイン１００の走行時に未通過領域を既通過領域に変更する幅を特定するために用いられる。コンバイン１００の幅に関するデータとしては、コンバイン１００の左右幅、刈り幅、オペレータが入力した所定の値等が該当する。制御部７１は、「コンバイン１００の幅に関するデータ」をそのまま「未通過領域を既通過領域に変更する幅」にしても良いし、「コンバイン１００の幅に関するデータ」に基づいて「未通過領域を既通過領域に変更する幅」を算出しても良い。本実施形態では、制御部７１が「刈り幅」を読み出し、刈り幅をそのまま「未通過領域を既通過領域に変更する幅」として用いる。 Next, the control unit 71 reads the data regarding the width of the combine 100 and the positional relationship between the GNSS antenna 60 and the reaping device 3 (S102). The data regarding the width of the combine 100 is used to specify the width at which the unpassed area is changed to the passed area when the combine 100 travels. As the data regarding the width of the combine 100, the left-right width of the combine 100, the cut width, a predetermined value input by the operator, and the like are applicable. The control unit 71 may directly use the “data regarding the width of the combine 100” as the “width for changing the non-passage area to the already-passed area”, or the “data regarding the width of the combine 100” may be used to determine the non-passage area. The width to be changed to the already-passed area” may be calculated. In the present embodiment, the control unit 71 reads the “cut width” and uses the cut width as it is as the “width to change the non-passed area to the passed area”.

また、ＧＮＳＳアンテナ６０と刈取装置３の位置関係は、ＧＮＳＳアンテナ６０が検出した位置と、未通過領域を既通過領域に変更する位置と、を補正するために（具体的には刈取装置３の絶対位置を算出するために）用いられる。また、制御部７１は、コンバイン１００の幅に関するデータと、ＧＮＳＳアンテナ６０と刈取装置３の位置関係と、を記憶部７６から読み出す構成であるが、オペレータに入力を求めても良いし、オペレータが所有する端末にアクセスして読み出す構成であっても良い。 In addition, the positional relationship between the GNSS antenna 60 and the reaping device 3 is to correct the position detected by the GNSS antenna 60 and the position at which the unpassed region is changed to the already passed region (specifically, the reaper 3 Used to calculate the absolute position). Further, the control unit 71 is configured to read the data regarding the width of the combine 100 and the positional relationship between the GNSS antenna 60 and the reaping device 3 from the storage unit 76, but the operator may request input or the operator may input. The configuration may be such that a terminal owned by the terminal is accessed and read.

次に、判定部７３は、コンバイン１００が刈取りを行った（コンバイン１００が通過した）領域であって、収量の割り付けの判定がまだ行われていない領域（処理対象の領域）を特定する（Ｓ１０３）。判定部７３は、この領域に、未通過領域が含まれるか否かを判定する（Ｓ１０４）。初めに、未通過領域／既通過領域の変化について説明する。ＧＮＳＳ受信機６１の検出結果と、ＧＮＳＳアンテナ６０と刈取装置３の位置関係と、コンバイン１００の刈り幅と、を用いることで、圃場のどの位置がコンバイン１００が通過した領域であるかを算出できる。具体的には、図７及び図８に示すように、コンバイン１００が走行することで、左右方向においてコンバイン１００の刈り幅かつ前後方向において刈取装置３を通過した部分に含まれる全ての領域単位が、未通過領域から既通過領域に変更され、記憶部７６に記憶される。なお、未通過領域から既通過領域に変更する処理は、図６に示す収量の割付けが行われた後である。つまり、判定部７３は、今回の刈取りが行われる前の時点（収量の割付けが行われる前の時点）において、未通過と既通過の何れが登録されているかを記憶部７６にアクセスして領域単位毎に判定することで、ステップＳ１０４の判定を行う。なお、コンバイン１００が走行した領域には収量が割り付けられるため、算出部７４は、今回の刈取りが行われる前の時点において収量が対応付けられている領域単位を既通過領域と判定し、収量が対応付けられていない領域単位を未通過領域と判定することで、ステップＳ１０４の判定を行うこともできる。 Next, the determination unit 73 identifies a region where the combine 100 has mowed (the combine 100 has passed) and a yield allocation determination has not yet been performed (process target region) (S103). ). The determination unit 73 determines whether this area includes a non-passage area (S104). First, the change of the unpassed area/passed area will be described. By using the detection result of the GNSS receiver 61, the positional relationship between the GNSS antenna 60 and the mowing device 3, and the cutting width of the combine 100, it is possible to calculate which position in the field is the region through which the combine 100 has passed. .. Specifically, as shown in FIG. 7 and FIG. 8, as the combine 100 travels, all the area units included in the part that has cut width of the combine 100 in the left-right direction and has passed the cutting device 3 in the front-rear direction. , The non-passed area is changed to the passed area and is stored in the storage unit 76. The process of changing from the non-passed region to the passed region is performed after the yield allocation shown in FIG. 6 is performed. That is, the determination unit 73 accesses the storage unit 76 to determine whether unpassed or passed has been registered before the current mowing (before the yield allocation), and accesses the storage unit 76. By making a determination for each unit, the determination in step S104 is performed. Since the yield is assigned to the area where the combine 100 has traveled, the calculation unit 74 determines that the area unit associated with the yield before the current mowing is the already-passed area, and the yield is The determination in step S104 can also be performed by determining the area unit that is not associated as the non-passage area.

処理対象の領域に未通過領域が含まれている場合（言い換えれば、今回の刈取りが行われる前の時点において、全てが未通過領域である場合か、未通過領域と既通過領域の両方が含まれる場合）、コンバイン１００による刈取りが行われている。この場合、算出部７４は、穀粒センサ６２の検出値に基づいて得られた収量を、処理対象の領域のうちの未通過領域に割り付ける（Ｓ１０５）。上述のように位置に応じた収量は、ＧＮＳＳ受信機６１及び穀粒センサ６２等の検出値に基づいて算出できる。しかし、コンバイン１００の左右方向の収量の分布は穀粒センサ６２等では検出できない。従って、算出部７４は、ある位置の収量を、当該位置の左右方向に存在する未通過の領域単位に均等に割り付けて記憶部７６に記憶する。なお、当該位置に既通過の領域単位が存在している場合、この既通過の領域単位には収量を割り付けない（以前に割り付けた収量を維持する）。つまり、穀粒センサ６２が微量の穀粒量を検出していた場合でも当該既通過領域と対応付けて記憶しない。更に、制御部７１は、上述のように、未通過の領域単位を既通過に変更する。その後、管理装置７０は、処理対象の領域が残存しているか否かを判定する（Ｓ１０６）。処理対象の領域が残存している場合は、再びステップＳ１０３以降の処理を行う。管理装置７０は、処理対象の領域が残存していない場合は、処理を終了する。以上の処理を行うことで、圃場の位置に応じた収量（収量分布）を算出することができる。算出部７４は、算出した収量分布を記憶部７６に記憶する。また、表示処理部７８は、算出部７４から取得した収量分布に基づいて収量マップを生成し、表示部７５に表示する。 If the area to be processed includes an unpassed area (in other words, before the current mowing is performed, if all areas are unpassed areas, or if both unpassed area and already passed area are included. In the case of), the combine 100 is performing mowing. In this case, the calculation unit 74 allocates the yield obtained based on the detection value of the grain sensor 62 to the non-passage area of the processing target area (S105). As described above, the yield depending on the position can be calculated based on the detection values of the GNSS receiver 61, the grain sensor 62, and the like. However, the distribution of the yield of the combine 100 in the left-right direction cannot be detected by the grain sensor 62 or the like. Therefore, the calculation unit 74 stores the yield of a certain position in the storage unit 76, evenly allocating the yield of the certain position to the unit of the unpassed regions existing in the left-right direction of the position. If there is an already-passed area unit at the position, no yield is assigned to this already-passed area unit (the previously assigned yield is maintained). That is, even when the grain sensor 62 detects a very small amount of grain, it is not stored in association with the passed area. Further, as described above, the control unit 71 changes the unpassed area unit to passed. After that, the management device 70 determines whether or not the region to be processed remains (S106). If the area to be processed remains, the processing from step S103 is performed again. The management device 70 ends the process when the area to be processed does not remain. By performing the above process, the yield (yield distribution) according to the position in the field can be calculated. The calculation unit 74 stores the calculated yield distribution in the storage unit 76. Further, the display processing unit 78 generates a yield map based on the yield distribution acquired from the calculation unit 74 and displays it on the display unit 75.

一方、処理対象の領域に未通過領域が含まれていない場合（言い換えれば今回の刈取りが行われる前の時点において全て既通過領域である場合）、穀稈の刈取りは行われないので、収量の割り付けも不要となる。従って、管理装置７０は、処理対象の領域が残存しているか否かを判定する（Ｓ１０６）。以降の処理は上述した通りである。 On the other hand, if the unprocessed area is not included in the area to be processed (in other words, if all the areas have already been passed before the current cutting is performed), the grain culm will not be cut and the yield of Allocation is also unnecessary. Therefore, the management device 70 determines whether or not the region to be processed remains (S106). The subsequent processing is as described above.

図９には、図６の処理を行うことで得られた収量分布に基づいて算出した収量マップである。収量マップには、位置毎の収量が圃場の模式図を用いてグラフィカルに表示されている。生産者は、この収量マップを確認することで、圃場の位置毎の生育状況を把握することができる。これを用いて、例えば次年度の肥料管理等を行うことで、収穫量を更に向上させることができる。 FIG. 9 is a yield map calculated based on the yield distribution obtained by performing the process of FIG. In the yield map, the yield for each position is graphically displayed using a schematic diagram of a field. By confirming this yield map, the producer can understand the growth status for each position in the field. By using this, for example, fertilizer management in the next year, the yield can be further improved.

次に、本実施形態のように領域単位を細かくすることの別の利点について図１０及び図１１を参照して説明する。図１０は、圃場の辺と領域の辺とが一致しない例を示す図である。図１１は、微小な領域単位を用いることで、圃場の辺と領域の辺とを一致させた例を示す図である。 Next, another advantage of making the area unit finer as in the present embodiment will be described with reference to FIGS. FIG. 10 is a diagram showing an example in which the sides of the field do not match the sides of the region. FIG. 11 is a diagram showing an example in which the sides of the field and the sides of the field are made to match by using a minute area unit.

圃場を分割する場合、一般的には経度線及び緯度線に平行な線を複数引くことで分割を行う。そのため、図１０に示すように圃場の輪郭を構成する線が経度線又は緯度線と平行でない場合、圃場の輪郭を構成する線と平行でない線によって圃場が分割される。しかし、コンバイン１００やトラクタ等を用いた作業時は、圃場の輪郭を構成する線に平行に行われることが多いため、図１０の分割方法では、領域毎の管理が複雑になることがある。 When dividing a field, generally, a plurality of lines parallel to the longitude line and the latitude line are drawn to perform the division. Therefore, as shown in FIG. 10, when the line forming the contour of the field is not parallel to the longitude line or the latitude line, the field is divided by the line not parallel to the line forming the contour of the field. However, when working with the combine 100, the tractor, and the like, the work is often performed in parallel with the lines that form the contours of the field, so that the management of each area may be complicated in the division method of FIG. 10.

この点、本実施形態では、未通過／既通過を判定する領域単位毎に収量が割り付けられるため、収量分布を算出する領域の最小単位は、この領域単位と同一である。本実施形態では、この領域単位の面積は圃場を管理する領域の最小単位の面積と比べて十分小さいため、当該領域単位を複数集めた領域を、圃場を管理する領域の最小単位（収量分布を表示する領域の最小単位）とすることができる（図１１を参照）。これにより、表示処理部７８は、圃場の輪郭を構成する線と、圃場を管理する領域の輪郭を構成する何れかの線と、が平行となるように収量マップ等を生成して表示部７５に表示することができる。これにより、領域毎の管理が行い易くなる。なお、本明細書において平行とは、略平行を含む概念である。また、図１１では経度線及び緯度線と、圃場の輪郭を構成する線と、が平行でないため、収量分布を表示する領域の輪郭を構成する線（図１１の太線）は、厳密には、経度線及び緯度線に平行な多数の線の組合せにより、疑似的に圃場の輪郭を構成する線と平行な線を実現している。しかし、本明細書においては、このような態様も含めて、「圃場の輪郭を構成する線と、収量分布を表示する領域の輪郭を構成する線と、が平行」とみなす。 In this regard, in the present embodiment, since the yield is assigned to each area unit for determining unpassed/already passed, the minimum unit of the area for calculating the yield distribution is the same as this area unit. In the present embodiment, since the area of the area unit is sufficiently smaller than the area of the minimum unit of the area for managing the field, the area in which a plurality of the area units are collected is the minimum unit of the area for managing the field (the yield distribution is The minimum unit of display area) (see FIG. 11). As a result, the display processing unit 78 generates a yield map or the like so that the line forming the contour of the farm field and any line forming the contour of the region for managing the farm field are parallel to each other, and the display unit 75. Can be displayed on. This facilitates management for each area. In addition, in this specification, parallel is a concept including substantially parallel. Further, in FIG. 11, since the longitude line and the latitude line are not parallel to the line forming the contour of the field, the line forming the contour of the area displaying the yield distribution (thick line in FIG. 11) is, strictly speaking, By combining a number of lines parallel to the longitude line and the latitude line, a line parallel to the line that artificially forms the contour of the field is realized. However, in the present specification, including such an aspect, it is considered that “the line forming the contour of the field and the line forming the contour of the region displaying the yield distribution are parallel”.

次に、上記実施形態とは別の実施形態について説明する。図１２は、別の実施形態において収量分布を算出する構成を示す図である。上記実施形態では、コンバイン１００に設けられた管理装置（コンピュータ）７０でセンサの検出結果の取得及び収量分布の算出を行ったが、これらの処理は、コンバイン１００以外で行うこともできる。 Next, an embodiment different from the above embodiment will be described. FIG. 12 is a diagram showing a configuration for calculating a yield distribution in another embodiment. In the above embodiment, the management device (computer) 70 provided in the combine 100 acquires the detection result of the sensor and calculates the yield distribution, but these processes may be performed by a device other than the combine 100.

図１２（ａ）に示す例では、コンバイン１００に設けられた各センサの検出結果を、無線通信又は有線通信を用いたり、記録媒体を用いたりして、オペレータの所有するＰＣ２００に送信する。そして、ＰＣ２００は、インターネットを介して、センサの検出結果をサーバ２１０に送信する。また、ＧＮＳＳアンテナ６０と分草体５０の位置関係及び刈り幅等は、コンバイン１００を介してサーバ２１０へ送信しても良いし、生産者がＰＣ２００等を用いてサーバ２１０にアクセスして入力しても良い。また、サーバ２１０がコンバイン１００の型番等から所定のデータベースにアクセスして取得しても良い。サーバ２１０は、上記実施形態で説明した方法を用いて収量分布を算出する。そして、収量分布をＰＣ２００へ送信する。生産者は、例えばＰＣ２００上で収量分布を閲覧することができる。 In the example shown in FIG. 12A, the detection result of each sensor provided in the combine 100 is transmitted to the PC 200 owned by the operator by using wireless communication or wired communication or using a recording medium. Then, the PC 200 transmits the detection result of the sensor to the server 210 via the Internet. Further, the positional relationship between the GNSS antenna 60 and the grass bodies 50, the cutting width, and the like may be transmitted to the server 210 via the combine 100, or the producer may access the server 210 using the PC 200 or the like and input the information. Is also good. Alternatively, the server 210 may access and acquire a predetermined database from the model number of the combine 100 or the like. The server 210 calculates the yield distribution using the method described in the above embodiment. Then, the yield distribution is transmitted to the PC 200. The producer can view the yield distribution on the PC 200, for example.

なお、サーバ２１０は、１台のサーバでなくても良く、例えば複数台のサーバで演算を分担して行っても良い。また、センサの検出結果を取得又は記憶する装置と、領域の判定及び収量分布を算出する装置と、が物理的に離れていても良い（この場合、２つの装置は適宜の通信手段で接続される）。これらの場合においても、本発明における「収量分布算出装置、コンピュータ」に相当する。 It should be noted that the server 210 does not have to be a single server, and for example, a plurality of servers may share the calculation. Further, the device for acquiring or storing the detection result of the sensor and the device for determining the area and calculating the yield distribution may be physically separated (in this case, the two devices are connected by an appropriate communication means). ). These cases also correspond to the "yield distribution calculation device, computer" in the present invention.

図１２（ｂ）に示す例においても、図１２（ａ）に示す例と同様に、コンバイン１００に設けられた各センサの検出結果をオペレータの所有するＰＣ２００に送信する。また、ＧＮＳＳアンテナ６０と分草体５０の位置関係及び刈り幅等は、図１２（ａ）のサーバ２１０と同様に、ＰＣ２００が取得する。図１２（ｂ）に示す例では、サーバ２１０ではなくＰＣ２００がセンサの検出結果の取得、領域の判定、及び収量分布の算出を行う。この処理に必要な収量分布算出プログラムは、サーバ２１０から提供されている。図１２（ｂ）に示す例では、ＰＣ２００が本発明における「収量分布算出装置、コンピュータ」に相当する。 Also in the example shown in FIG. 12B, similarly to the example shown in FIG. 12A, the detection result of each sensor provided in the combine 100 is transmitted to the PC 200 owned by the operator. Further, the PC 200 acquires the positional relationship between the GNSS antenna 60 and the grass bodies 50, the cutting width, and the like, similarly to the server 210 of FIG. In the example illustrated in FIG. 12B, the PC 200, not the server 210, acquires the detection result of the sensor, determines the region, and calculates the yield distribution. The yield distribution calculation program required for this processing is provided from the server 210. In the example shown in FIG. 12B, the PC 200 corresponds to the “yield distribution calculation device, computer” in the present invention.

なお、図１２（ａ）及び図１２（ｂ）の何れにおいても、ＰＣ２００に代えて、スマートフォン又はタブレット端末を用いることもできる。また、コンバイン１００がインターネット等に接続されている場合は、ＰＣ２００を介さずにセンサの検出結果を送信することもできる。 Note that in any of FIG. 12A and FIG. 12B, a smartphone or a tablet terminal can be used instead of the PC 200. Further, when the combine 100 is connected to the Internet or the like, the detection result of the sensor can be transmitted without the intervention of the PC 200.

以上に説明したように、上記の管理装置７０は、取得部７２と、判定部７３と、算出部７４と、を備える。取得部７２は、コンバイン１００の位置を検出するＧＮＳＳ受信機６１の検出値である位置検出値と、コンバイン１００の収量に関する検出値である収量検出値と、を取得する（取得処理）。判定部７３は、取得部７２が取得した位置検出値と、刈取りを行ったコンバイン１００の幅に関するデータと、に基づいて、コンバイン１００が刈取りを行った圃場の領域について、コンバイン１００が当該刈取り前に通過していない領域である未通過領域であるか、コンバイン１００が既に通過した領域である既通過領域であるか、を判定する（判定処理）。算出部７４は、コンバイン１００が通過した領域に未通過領域と判定された領域が含まれている場合は、収量検出値が示す収量を当該未通過領域と対応付けて記憶し、コンバイン１００が通過した領域が既通過領域と判定された場合は、収量検出値が示す収量を当該既通過領域と対応付けて記憶しない処理を行い、位置に応じた収量の分布である収量分布を算出する（算出処理）。 As described above, the management device 70 includes the acquisition unit 72, the determination unit 73, and the calculation unit 74. The acquisition unit 72 acquires a position detection value that is a detection value of the GNSS receiver 61 that detects the position of the combine 100, and a yield detection value that is a detection value related to the yield of the combine 100 (acquisition process). Based on the position detection value acquired by the acquisition unit 72 and the data regarding the width of the combine 100 that has been mowed, the determination unit 73 determines whether the combine 100 has cut the area of the field where the combine 100 has mowed. It is determined whether the area is a non-passed area that has not passed, or an already-passed area that the combine 100 has already passed (determination processing). When the area through which the combine 100 has passed includes the area determined to be the non-passage area, the calculation unit 74 stores the yield indicated by the yield detection value in association with the non-passage area, and the combine 100 passes through. When the determined area is determined as the already-passed area, the yield indicated by the yield detection value is not stored in association with the already-passed area, and the yield distribution that is the distribution of the yield according to the position is calculated (calculation processing).

これにより、上記のように圃場を未通過領域と既通過領域とに分けることで、一度刈り取った領域を再び通過した場合であっても、収量が上書きされないため、正確な収量分布を算出できる。 As a result, by dividing the field into the non-passed area and the already-passed area as described above, the yield is not overwritten even when the once-cut area is passed again, so that an accurate yield distribution can be calculated.

また、上記の管理装置７０において、判定部７３は、所定の領域単位で、未通過領域か既通過領域かを判定する。領域単位の少なくとも一辺がコンバイン１００の幅、及び、分草体５０の配置間隔よりも短い。 Further, in the management device 70 described above, the determination unit 73 determines, for each predetermined area, whether the area has not passed or has already passed. At least one side of the area unit is shorter than the width of the combine 100 and the arrangement interval of the grass bodies 50.

これにより、領域単位を細かくすることで、正確な収量分布を算出できる。 This makes it possible to calculate an accurate yield distribution by making the area unit finer.

また、上記の管理装置７０においては、判定部７３は、ＧＮＳＳアンテナ６０と、コンバイン１００の刈取装置３と、の位置関係を考慮して、領域が未通過領域か既通過領域かを判定する。 Further, in the management device 70, the determination unit 73 determines whether the region is the unpassed region or the passed region in consideration of the positional relationship between the GNSS antenna 60 and the harvesting device 3 of the combine 100.

これにより、ＧＮＳＳアンテナ６０とコンバイン１００の刈取装置３との位置関係を考慮するため、より正確な収量分布を算出できる。 Thereby, since the positional relationship between the GNSS antenna 60 and the harvesting device 3 of the combine 100 is considered, a more accurate yield distribution can be calculated.

また、上記の管理装置７０は、算出部７４が算出した収量分布を圃場の図を用いて描画する処理を行う表示処理部７８を備える。表示処理部７８は、算出部７４が収量分布を算出する領域の最小単位を複数集めることで、収量分布を表示する領域の最小単位とする。 In addition, the management device 70 includes a display processing unit 78 that performs a process of drawing the yield distribution calculated by the calculation unit 74 using a field map. The display processing unit 78 collects a plurality of minimum units of the region where the calculation unit 74 calculates the yield distribution, and sets the minimum unit of the region where the yield distribution is displayed.

これにより、収量分布を細かく算出することで、収量分布を表示する領域を柔軟に変更できる。 With this, by finely calculating the yield distribution, the area for displaying the yield distribution can be flexibly changed.

また、上記の管理装置７０においては、表示処理部７８は、圃場の輪郭を構成する線と、収量分布を表示する領域の最小単位の輪郭を構成する何れかの線と、が平行となるように、収量分布を表示する。 Further, in the management device 70 described above, the display processing unit 78 causes the line forming the contour of the field to be parallel to any line forming the outline of the minimum unit of the area displaying the yield distribution. The yield distribution is displayed on.

これにより、収量分布を見易く、かつ、コンバイン１００の走行方向等にも沿った向きで表示できる。 As a result, the yield distribution can be easily viewed and displayed along the traveling direction of the combine 100 and the like.

以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。 Although the preferred embodiment of the present invention has been described above, the above configuration can be modified as follows, for example.

上記実施形態では、未通過領域と既通過領域を判定するための領域単位は正方形であるが、別の形状であっても良い。例えば、領域単位は、長方形であっても良いし、六角形であっても良い。領域単位が長方形等である場合は、領域単位の少なくとも一辺が、コンバインの幅、刈り幅、分草体５０の配置間隔の何れよりも短いことが好ましい。 In the above embodiment, the area unit for determining the non-passed area and the already-passed area is a square, but it may be a different shape. For example, the area unit may be rectangular or hexagonal. When the area unit is a rectangle or the like, at least one side of the area unit is preferably shorter than any of the combine width, the cut width, and the arrangement interval of the grass bodies 50.

ＧＮＳＳアンテナ６０が例えば刈取部の上面の中央に設けられていたり、未通過領域／既通過領域の領域単位が荒い場合は、ＧＮＳＳアンテナ６０と刈取装置３の位置関係を使うことなく、ある程度の精度で収量分布を算出できる。 For example, when the GNSS antenna 60 is provided in the center of the upper surface of the mowing unit or the area unit of the unpassed area/passed area is rough, a certain degree of accuracy is achieved without using the positional relationship between the GNSS antenna 60 and the cutting device 3. The yield distribution can be calculated with.

上記実施形態では、未通過領域に収量を割り付ける場合に、左右方向に存在する未通過の領域単位に均等に収量を割り付けた。この構成に代えて、例えば左右方向の穀稈量の分布をカメラ又は接触センサ等で検出し、この検出結果に基づいて（即ち穀稈量が多い領域単位は割り付けられる収量が多くなるように）、収量を割り付けることもできる。また、未通過／既通過を判定する領域単位と、収量を割り付ける単位と、が異なっていても良い。 In the above-described embodiment, when the yield is assigned to the non-passage area, the yield is evenly assigned to the non-passage area units existing in the left-right direction. Instead of this configuration, for example, the distribution of grain culm volume in the left-right direction is detected by a camera, a contact sensor, or the like, and based on the detection result (that is, a region unit having a large grain culm volume has a large yield to be allocated). , You can also allocate the yield. Further, the area unit for determining unpassed/already passed may be different from the unit for allocating the yield.

本実施形態では、穀粒センサ６２が検出した穀粒量を収量に関する収量検出値として用いて、圃場の位置毎に登録した。これに代えて、他の収量検出値（例えば藁量）を圃場の位置毎に登録しても良い。 In the present embodiment, the grain amount detected by the grain sensor 62 is used as a yield detection value regarding yield, and is registered for each position in the field. Instead of this, another yield detection value (for example, the amount of straw) may be registered for each position in the field.

上記実施形態では、コンバイン１００に設けられた管理装置７０でセンサの検出結果の取得及び収量分布の算出を行ったが、コンバイン１００に設けられた別の制御装置（例えばコンバイン１００の各部を制御する装置）で同様の処理を行っても良い。 In the above embodiment, the management device 70 provided in the combine 100 acquires the detection result of the sensor and calculates the yield distribution. However, another control device provided in the combine 100 (for example, controls each unit of the combine 100). The same processing may be performed by the device).

６１ ＧＮＳＳ受信機
６２ 穀粒センサ
６４ 穀稈検出センサ
７０ 管理装置（収量分布算出装置）
７１ 制御部
７２ 取得部
７３ 判定部
７４ 算出部
１００ コンバイン 61 GNSS receiver 62 grain sensor 64 grain culm detection sensor 70 management device (yield distribution calculation device)
71 control unit 72 acquisition unit 73 determination unit 74 calculation unit 100 combine

Claims (7)

コンバインの位置を検出するＧＮＳＳ受信機の検出値である位置検出値と、コンバインの収量に関する検出値である収量検出値と、を取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記位置検出値と、刈取りを行ったコンバインの幅に関するデータと、に基づいて、コンバインが刈取りを行った圃場の領域について、コンバインが当該刈取り前に通過していない領域である未通過領域であるか、コンバインが既に通過した領域である既通過領域であるか、を判定する判定部と、
コンバインが通過した領域に前記未通過領域と判定された領域が含まれている場合は、前記収量検出値が示す収量を当該未通過領域と対応付けて記憶し、コンバインが通過した領域が前記既通過領域と判定された場合は、前記収量検出値が示す収量を当該既通過領域と対応付けて記憶しない処理を行い、位置に応じた収量の分布である収量分布を算出する算出部と、
を備えることを特徴とする収量分布算出装置。 An acquisition unit that acquires a position detection value that is a detection value of the GNSS receiver that detects the position of the combine, and a yield detection value that is a detection value related to the yield of the combine;
Based on the position detection value obtained by the acquisition unit, and the data about the width of the combine that has been mowed, based on the area of the field where the combine was mowed, in a region where the combine has not passed before the mowing A determination unit that determines whether a certain unpassed region or a passed region that is a region where the combine has already passed,
When the area determined to be the non-passage area is included in the area through which the combine has passed, the yield indicated by the yield detection value is stored in association with the non-passage area, and the area through which the combine has passed is If it is determined to be a passage region, a calculation unit that performs a process of not storing the yield indicated by the yield detection value in association with the already-passed region, and a yield distribution that is a distribution of yield according to the position,
A yield distribution calculating device comprising: 請求項１に記載の収量分布算出装置であって、
判定部は、所定の領域単位で、前記未通過領域か前記既通過領域かを判定し、
前記領域単位の少なくとも一辺がコンバインの幅よりも短いことを特徴とする収量分布算出装置。 The yield distribution calculation device according to claim 1, wherein
The determination unit determines, for each predetermined area, whether the unpassed area or the passed area,
At least one side of the area unit is shorter than the width of the combine, the yield distribution calculating device. 請求項１に記載の収量分布算出装置であって、
判定部は、所定の領域単位で、前記未通過領域か前記既通過領域かを判定し、
前記領域単位の少なくとも一辺が分草体の配置間隔よりも短いことを特徴とする収量分布算出装置。 The yield distribution calculation device according to claim 1, wherein
The determination unit determines, for each predetermined area, whether the unpassed area or the passed area,
At least one side of the area unit is shorter than the arrangement interval of the grass bodies, the yield distribution calculating device. 請求項１から３までの何れか一項に記載の収量分布算出装置であって、
前記判定部は、ＧＮＳＳアンテナと、前記コンバインの刈取装置と、の位置関係を考慮して、領域が前記未通過領域か前記既通過領域かを判定することを特徴とする収量分布算出装置。 The yield distribution calculation device according to any one of claims 1 to 3,
The yield distribution calculation device, wherein the determination unit determines whether a region is the unpassed region or the passed region in consideration of a positional relationship between a GNSS antenna and the combine harvesting device. 請求項１から４までの何れか一項に記載の収量分布算出装置であって、
前記算出部が算出した収量分布を圃場の図を用いて描画する処理を行う表示処理部を備え、
前記表示処理部は、前記算出部が収量分布を算出する領域の最小単位を複数集めることで、収量分布を表示する領域の最小単位とすることを特徴とする収量分布算出装置。 The yield distribution calculating device according to any one of claims 1 to 4,
A display processing unit that performs a process of drawing the yield distribution calculated by the calculation unit using a field map,
The yield distribution calculation device, wherein the display processing unit collects a plurality of minimum units of a region for which the calculation unit calculates the yield distribution, and sets the minimum unit of a region for displaying the yield distribution. 請求項５に記載の収量分布算出装置であって、
前記表示処理部は、圃場の輪郭を構成する何れかの線と、収量分布を表示する領域の最小単位の輪郭を構成する何れかの線と、が平行となるように、収量分布を表示することを特徴とする収量分布算出装置。 The yield distribution calculation device according to claim 5,
The display processing unit displays the yield distribution so that any of the lines forming the contour of the field and the one of the contours of the minimum unit of the area displaying the yield distribution are parallel to each other. A yield distribution calculation device characterized by the above. コンバインの位置を検出するＧＮＳＳ受信機の検出値である位置検出値と、コンバインの収量に関する検出値である収量検出値と、を取得する取得処理と、
前記取得処理で取得した前記位置検出値と、刈取りを行ったコンバインの幅に関するデータと、に基づいて、コンバインが刈取りを行った圃場の領域について、コンバインが当該刈取り前に通過していない領域である未通過領域であるか、コンバインが既に通過した領域である既通過領域であるか、を判定する判定処理と、
コンバインが通過した領域に前記未通過領域と判定された領域が含まれている場合は、前記収量検出値が示す収量を当該未通過領域と対応付けて記憶し、コンバインが通過した領域が前記既通過領域と判定された場合は、前記収量検出値が示す収量を当該既通過領域と対応付けて記憶しない処理を行い、位置に応じた収量の分布である収量分布を算出する算出処理と、
をコンピュータに行わせることを特徴とする収量分布算出プログラム。 An acquisition process for acquiring a position detection value that is a detection value of the GNSS receiver that detects the position of the combine, and a yield detection value that is a detection value related to the yield of the combine;
Based on the position detection value acquired in the acquisition process, and the data about the width of the combine that has been mowed, based on the area of the field where the combine has mowed, in a region where the combine has not passed before the mowing A determination process for determining whether a certain unpassed region or a passed region that is a region where the combine has already passed,
When the area determined to be the non-passage area is included in the area through which the combine has passed, the yield indicated by the yield detection value is stored in association with the non-passage area, and the area through which the combine has passed is If it is determined to be a passing area, a process of not storing the yield indicated by the yield detection value in association with the already passed region, a calculation process of calculating a yield distribution that is a yield distribution according to a position,
A yield distribution calculation program, characterized by causing a computer to execute.
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