JP7504749B2 - シート束分割把持装置 - Google Patents
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Description
前記ベース本体に立設されて、前記シート束を前記水平方向に第1シート束と第2シート束とに分割するための第1先端ピンを有するセパレートシャフトと、前記セパレートシャフトと対向して前記ベース本体に立設されて、分割された前記第1シート束を前記セパレートシャフトと協働して挟持するクランプシャフトと、前記セパレートシャフトおよび前記クランプシャフトの駆動を制御する制御装置と、を含み、前記クランプシャフトの先端には、前記セパレートシャフトの側に向けて延びた第2先端ピンが設けられ、前記第1先端ピンおよび前記第2先端ピンは、それぞれシャフトの軸周りに回動可能とされ、前記制御装置は、前記第1先端ピンおよび前記第2先端ピンをシャフトの軸周りにそれぞれ回動させる制御を行い、前記セパレートシャフト及び前記クランプシャフトで挟持された前記第1シート束の開放時に、前記第1先端ピンの回動を開始した後に前記第2先端ピンの回動を行う、ことを特徴とする。
図1に、本実施形態におけるシート束分割搬送システム400を示す。同図に示すとおり、本実施形態のシート束分割搬送システム400は、後述するシート束分割把持装置100、搬送機構TM、前工程手段200、及び次工程手段300などを含んで構成されている。
搬送機構TMは、例えば六軸制御が可能でその先端にシート束分割把持装置100を接続可能なアーム機構を備えた公知の搬送用ロボットである。なお、搬送機構TMは、例えば上記した特許文献2に示された構造を採用してもよい。
次に図1~図4を参照しつつ、本実施形態におけるシート束分割把持装置100の詳細な構成について説明する。このシート束分割把持装置100は、上記した前工程手段200と次工程手段300の間に介在し、例えば特許文献2と同様に打ち抜き機から連続的に打ち抜かれたブランクが水平方向に積層されて保持機構RMに保持されたシート束1を第1シート束1Aと第2シート束1Bとに分割する機能を有している。
次に図3を参照しつつ、本実施形態におけるセパレートシャフト20の第1先端ピン21の構造について詳述する。
同図から理解されるとおり、本実施形態の第1先端ピン21は、前記した第1シート束1Aと第2シート束1Bの間に挿入される先端縁21aと、この先端縁21aから延びるように形成されてシート束1の分割時に第1シート束1Aと接触して当該第1シート束1Aを把持する把持面21bと、この把持面21bと反対側で先端縁21aから延びるように形成されて前記した分割時に第2シート束1Bと接触する裏側曲面21cと、これら把持面21bと裏側曲面21cとの間に配置される一対の側面21dと、上記した支柱22と回転可能に接続される接続孔21eと、を含んで構成されている。
以上のごとき構成によって、本実施形態の第1先端ピン21は、上記したセパレートピン回動機構14を介して支柱22(シャフト)の軸周りに回動することが可能とされている。
クランプシャフト30は、前記したセパレートシャフト20と対向してベース本体10に立設されて、分割された第1シート束1Aをセパレートシャフト20と協働して挟持する機能を有して構成されている。
次に図5~17もさらに参照しつつ、本実施形態におけるシート束分割搬送方法について詳述する。このシート束分割搬送方法は、例えば上記したメモリにプログラムとして保存されて制御装置CTLによって実行可能な、上記したセパレートシャフト20及びクランプシャフト30を有するシート束分割把持装置100を用いた搬送方法である。なおこのシート束分割搬送方法を実行するプログラムは、上記メモリに格納される他、クラウドなどの公知のネットワークを介して上記した制御装置CTLダウンロードされる形態であってもよい。
このように上記したステップ2では、制御装置CTLは、シート束分割把持装置100の規格計測センサ50を制御して、複数の保持機構RMにそれぞれ備えられた規格マークMkを検出する制御を実行する。
次に図8~図15を用いて上記したステップ4におけるシート束の取出し処理を詳述する。図8に示すように、本実施形態のシート束取出し処理においては、まず制御装置CTLは、ステップ41で切り離し箇所(分割ポイントA)を設定する。
次に図16及び図17を用いて上記したステップ5におけるシート束の積込み処理を詳述する。すなわち、まず図16に示すように、制御装置CTLは、次工程手段300へ第1シート束1Aを搬送した後に当該第1シート束1Aを載置する制御を行う。本実施形態において次工程手段は収容ケース300であるので、制御装置CTLは、収容ケース300内に第1シート束1Aを移送して収容ケース300の底面付近まで当該第1シート束1Aを位置付ける。
また、上記した実施形態において、図12では第1先端ピン21をシート束1の下側から押し上げて第1シート束1Aと第2シート束1Bに分割したが、これに代えて上側から第1先端ピン21を降下させて上記分割を行ってもよい。
10 ベース本体
20 セパレートシャフト
30 クランプシャフト
40 分割ポイント検出センサ
50 規格計測センサ
CTL 制御装置
200 前工程手段(打ち抜き機)
300 次工程手段(収容ケース)
400 シート束分割搬送システム
Claims (5)
- 複数枚のシートが水平方向に積層されたシート束の少なくとも一部を分割して搬送するシート束分割把持装置であって、
前記シート束に対して近接または離間する搬送機構と接続されるベース本体と、
前記ベース本体に立設されて、前記シート束を前記水平方向に第1シート束と第2シート束とに分割するための第1先端ピンを有するセパレートシャフトと、
前記セパレートシャフトと対向して前記ベース本体に立設されて、分割された前記第1シート束を前記セパレートシャフトと協働して挟持するクランプシャフトと、
前記セパレートシャフトおよび前記クランプシャフトの駆動を制御する制御装置と、を含み、
前記クランプシャフトの先端には、前記セパレートシャフトの側に向けて延びた第2先端ピンが設けられ、
前記第1先端ピンおよび前記第2先端ピンは、それぞれシャフトの軸周りに回動可能とされ、
前記制御装置は、
前記第1先端ピンおよび前記第2先端ピンをシャフトの軸周りにそれぞれ回動させる制御を行い、
前記セパレートシャフト及び前記クランプシャフトで挟持された前記第1シート束の開放時に、前記第1先端ピンの回動を開始した後に前記第2先端ピンの回動を行う、ことを特徴とするシート束分割把持装置。 - 前記ベース本体に立設されるクランプシャフトの数は、前記セパレートシャフトの数よりも多い、請求項1に記載のシート束分割把持装置。
- 前記第1先端ピンは、
前記第1シート束と前記第2シート束の間に挿入される先端縁と、
前記先端縁から延びるように形成されて、前記シート束の分割時に前記第1シート束と接触して当該第1シート束を把持する把持面と、
前記把持面と反対側で前記先端縁から延びるように形成されて、前記分割時に前記第2シート束と接触する裏側曲面と、
前記把持面と前記裏側曲面との間に配置される一対の側面と、
を具備してなる、請求項1又は2に記載のシート束分割把持装置。 - 前記クランプシャフトおよび前記第2先端ピンは、前記ベース本体に少なくとも2本設けられてなり、
前記制御装置は、前記第1シート束の前記開放時に、前記少なくとも2本のクランプシャフトにおける第2先端ピンが互いに対向するように回動させる、請求項1に記載のシート束分割把持装置。 - 前記セパレートシャフトが前記シート束の鉛直方向における下側から前記第1先端ピンを押し上げることで、前記シート束が第1シート束と第2シート束とに分割される、請求項1~4のいずれか一項に記載のシート束分割把持装置。
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