JP7503248B2

JP7503248B2 - Harvesting method for culms

Info

Publication number: JP7503248B2
Application number: JP2022135748A
Authority: JP
Inventors: 郁朗上加
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 2022-08-29
Filing date: 2022-08-29
Publication date: 2024-06-20
Anticipated expiration: 2042-08-29
Also published as: JP2024032211A

Description

本発明は、複数台のコンバインを使用した穀稈の刈取作業方法に関するものである。 The present invention relates to a method for harvesting stalks using multiple combine harvesters.

従来の穀稈の刈取作業方法では、圃場を中央線で左右対称な第１圃場と第２圃場に分割して、作業者が、第１圃場に搬入した第１コンバインに搭乗して第１圃場を手動走行させて穀稈の刈取作業を行い、第２圃場に搬入した第２コンバインは、第２圃場に設定された手動走行経路と同一の設定自動走行経路を自動走行させて穀稈の刈取作業を行う技術が知られている。（特許文献１参照） In a conventional method for harvesting stalks, a field is divided into a first field and a second field that are symmetrical on the left and right sides by a center line, and an operator gets on a first combine harvester brought into the first field and manually drives it through the first field to harvest the stalks, while a second combine harvester brought into the second field automatically drives along a set automatic driving path that is the same as the manual driving path set for the second field to harvest the stalks. (See Patent Document 1)

特開２０２０―１２０５８６号公報JP 2020-120586 A

しかし、従来の穀稈の刈取作業方法では、第１コンバインと第２コンバインの走行位置が離間しているために、第１コンバインに搭乗した作業者が、第２コンバインに穀稈の詰まり等の不具合の発生を速やかに認識して対処することができないので、穀稈の刈取作業の効率が低下するという問題があった。 However, in conventional culm harvesting methods, the first and second combine harvesters are separated from each other, meaning that the operator aboard the first combine harvester cannot immediately recognize and deal with problems with the second combine harvester, such as a blockage of culms, resulting in reduced efficiency in culm harvesting operations.

そこで、本発明は、作業者が搭乗した第１コンバインに隣接させて第２コンバインを自動走行させて、第１コンバインに搭乗した作業者が第２コンバインの不具合を速やかに認識することができる穀稈の刈取作業の効率が高い刈取作業方法を提供することにある。 The present invention aims to provide a highly efficient harvesting method for stalks, in which a second combine is automatically driven adjacent to a first combine on which an operator is riding, allowing the operator riding on the first combine to quickly recognize any malfunctions in the second combine.

上記課題を解決した本発明は次のとおりである。
すなわち、請求項１記載の発明は、複数のコンバインを使用して圃場内に植立した穀稈を刈り取る穀稈の刈取作業方法であって、
圃場内に設定された反時計回りに周回する矩形状の第１設定自動走行経路（３２Ａ）に沿って第１コンバイン（１Ａ）を自動走行させ、圃場内に設定された反時計回りに周回する矩形状の第２設定自動走行経路（３２Ｂ）に沿って第２コンバイン（１Ｂ）を自動走行させ、前記第１設定自動走行経路（３２Ａ）と次に周回する第１設定自動走行経路（３２Ａ）の間に、前記第２設定自動走行経路（３２Ｂ）を設定し、前記第１コンバイン（１Ａ）を第２コンバイン（１Ｂ）よりも進行方向の前方を自動走行させ、前記第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）が自動走行している場合には、前記第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）の進行方向の離間距離を予め設定した設定距離（Ａ１）に維持させ、前記第１コンバイン（１Ａ）が、前記第１設定自動走行経路（３２Ａ）の隅で旋回走行している場合には、前記第２コンバイン（１Ｂ）の自動走行を停止させ、その後、前記第１コンバイン（１Ａ）が自動走行を再開した場合には、前記第２コンバイン（１Ｂ）の自動走行を再開させ、前記第２コンバイン（１Ｂ）が、前記第２設定自動走行経路（３２Ｂ）の隅で旋回走行している場合には、前記第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）の離間距離を設定距離（Ａ１）に維持するのを停止して、前記第１コンバイン（１Ａ）を引続き自動走行させることを特徴とする穀稈の刈取作業方法である。 The present invention, which has solved the above problems, is as follows.
That is, the invention described in claim 1 is a method for harvesting culms planted in a farm field using a plurality of combine harvesters, comprising the steps of:
A first combine harvester (1A) is automatically driven along a rectangular first set automatic travel route (32A) which is set in a farm field and circulates in a counterclockwise direction, a second combine harvester (1B) is automatically driven along a rectangular second set automatic travel route (32B) which is set in a farm field and circulates in a counterclockwise direction, the second set automatic travel route (32B) is set between the first set automatic travel route (32A) and the next first set automatic travel route (32A), the first combine harvester (1A) is automatically driven ahead of the second combine harvester (1B) in the traveling direction, and when the first combine harvester (1A) and the second combine harvester (1B) are automatically driven, the traveling direction of the first combine harvester (1A) and the second combine harvester (1B) is automatically controlled. a predetermined set distance (A1) is maintained between the first combine harvester (1A) and the second combine harvester (1B), and when the first combine harvester (1A) is turning around a corner of the first set automatic travel path (32A), the automatic travel of the second combine harvester (1B) is stopped, and when the first combine harvester (1A) resumes automatic travel thereafter, the automatic travel of the second combine harvester (1B) is resumed, and when the second combine harvester (1B) is turning around a corner of the second set automatic travel path (32B), maintaining the separation distance between the first combine harvester (1A) and the second combine harvester (1B) at the set distance (A1) is stopped, and the first combine harvester (1A) continues to be automatically traveled .

請求項２記載の発明は、前記第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）が自動走行している場合において、前記第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）の離間距離が、前記設定距離（Ａ１）よりも短い予め設定した最小設定距離（Ａ２）未満になった場合には、前記第２コンバイン（１Ｂ）の自動走行を停止させ、その後、前記第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）の離間距離が設定距離（Ａ１）以上になった場合には、前記第２コンバイン（１Ｂ）の自動走行を再開させる請求項１記載の穀稈の刈取作業方法である。 The invention described in claim 2 is a method for harvesting grain stalks described in claim 1, in which, when the first combine (1A) and the second combine (1B) are running automatically , if the distance between the first combine (1A) and the second combine (1B) becomes less than a predetermined minimum set distance (A2) that is shorter than the set distance (A1), the automatic running of the second combine (1B) is stopped, and thereafter, if the distance between the first combine (1A) and the second combine (1B) becomes equal to or greater than the set distance (A1), the automatic running of the second combine (1B) is resumed.

請求項３記載の発明は、前記第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）が自動走行している場合において、前記第１コンバイン（１Ａ）との離間距離が、前記設定距離（Ａ１）よりも長い予め設定した最大設定距離（Ａ３）超になった場合には、前記第１コンバイン（１Ａ）の自動走行を停止させ、その後、前記第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）の離間距離が設定距離（Ａ１）以下になった場合には、前記第１コンバイン（１Ａ）の自動走行を再開させる請求項１記載の穀稈の刈取作業方法である。 The invention described in claim 3 is a method for harvesting grain stalks described in claim 1, in which, when the first combine (1A) and the second combine (1B) are running automatically, if the distance between the first combine (1A) and the first combine (1A) exceeds a predetermined maximum set distance (A3) that is longer than the set distance (A1), the automatic running of the first combine (1A) is stopped, and thereafter, if the distance between the first combine (1A) and the second combine (1B) becomes equal to or less than the set distance (A1), the automatic running of the first combine (1A) is resumed.

請求項４記載の発明は、前記第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）が自動走行している場合において、前記第１コンバイン（１Ａ）に不具合が発生した場合には、前記第２コンバイン（１Ｂ）の自動走行を停止した後に、前記第１コンバイン（１Ａ）を第１設定自動走行経路（３２Ａ）から第１設定自動走行経路（３２Ａ）の外側に設定された待避場所（３４）に移動させ、その後に、前記第２コンバイン（１Ｂ）を第２設定自動走行経路（３２Ｂ）から第１設定自動走行経路（３２Ａ）に移動させた後に、前記第２コンバイン（１Ｂ）を自動走行させる新たな第２再設定自動走行経路（３５Ｂ）を設定し、その後に、前記第２コンバイン（１Ｂ）を第２再設定自動走行経路（３５Ｂ）に沿って自動走行させる請求項１～３のいずれか１項に記載の穀稈の刈取作業方法である。 The invention described in claim 4 is a method for harvesting grain stalks described in any one of claims 1 to 3, wherein, when the first combine harvester (1A) and the second combine harvester (1B) are automatically traveling, if a malfunction occurs in the first combine harvester (1A), after stopping the automatic traveling of the second combine harvester (1B), the first combine harvester (1A) is moved from a first set automatic traveling route (32A) to a waiting area (34) set outside the first set automatic traveling route (32A), and thereafter, the second combine harvester (1B) is moved from the second set automatic traveling route (32B) to the first set automatic traveling route (32A), and after that, a new second reset automatic traveling route (35B) for automatically traveling the second combine harvester (1B) is set, and thereafter, the second combine harvester (1B) is automatically traveled along the second reset automatic traveling route ( 35B ).

請求項５記載の発明は、前記第１コンバイン（１Ａ）の第１脱穀装置（５Ａ）に穀稈の詰まりを検出する第１詰まりセンサ（４２Ａ）を装着した請求項４記載の穀稈の刈取作業方法である。 The invention described in claim 5 is a method for harvesting stalks described in claim 4 , in which a first jamming sensor (42A) for detecting jamming of stalks is attached to the first threshing device (5A) of the first combine (1A).

請求項６記載の発明は、前記第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）が自動走行している場合において、前記第２コンバイン（１Ｂ）に不具合が発生した場合には、前記第１コンバイン（１Ａ）の自動走行を停止した後に、前記第２コンバイン（１Ｂ）を第２設定自動走行経路（３２Ｂ）から第１設定自動走行経路（３２Ａ）の外側に設定された待避場所（３４）に移動させ、その後に、前記第１コンバイン（１Ａ）の自動走行を再開させて、前記第２コンバイン（１Ｂ）に不具合が発生した後方に自動走行させた後に、前記第１コンバイン（１Ａ）を第１設定自動走行経路（３２Ａ）から第２設定自動走行経路（３２Ｂ）に移動させ、その後に、前記第１コンバイン（１Ａ）を自動走行させる新たな第１再設定自動走行経路（３５Ａ）を設定した後に、前記第１コンバイン（１Ａ）を第１再設定自動走行経路（３５Ａ）に沿って自動走行させる請求項４記載の穀稈の刈取作業方法である。 According to a sixth aspect of the present invention, when the first combine harvester (1A) and the second combine harvester (1B) are automatically traveling, if a problem occurs in the second combine harvester (1B), the automatic traveling of the first combine harvester (1A) is stopped, and then the second combine harvester (1B) is moved from the second set automatic traveling route (32B) to a waiting area (34) set outside the first set automatic traveling route (32A), and the automatic traveling of the first combine harvester (1A) is resumed. and after automatically driving the second combine (1B) backward where the malfunction has occurred, moving the first combine (1A) from a first set automatic driving path (32A) to a second set automatic driving path (32B), and then setting a new first reset automatic driving path (35A) along which the first combine (1A) automatically drives, and then driving the first combine (1A) automatically along the first reset automatic driving path (35A).

請求項７記載の発明は、前記第２コンバイン（１Ｂ）の第２脱穀装置（５Ｂ）に穀稈の詰まりを検出する第２詰まりセンサ（４２Ｂ）を装着した請求項６記載の穀稈の刈取作業方法である。 The invention described in claim 7 is a method for harvesting stalks described in claim 6 , in which a second jamming sensor (42B) for detecting jamming of stalks is attached to the second threshing device (5B) of the second combine (1B).

請求項８記載の発明は、前記第１コンバイン（１Ａ）の第１刈取装置（４Ａ）の左右方向の第１刈刃幅（ＷＡ）と、前記第２コンバイン（１Ｂ）の第２刈取装置（４Ｂ）の左右方向の第２刈刃幅（ＷＢ）が同一幅に形成されている請求項１記載の穀稈の刈取作業方法である。 The invention described in claim 8 is a method for harvesting stumps described in claim 1, wherein a first cutting blade width (WA) in the left-right direction of the first harvesting device (4A) of the first combine (1A) and a second cutting blade width (WB) in the left-right direction of the second harvesting device (4B) of the second combine (1B) are formed to be the same width.

請求項１記載の発明によれば、圃場内に設定された反時計回りに周回する矩形状の第１設定自動走行経路（３２Ａ）に沿って第１コンバイン（１Ａ）を自動走行させ、圃場内に設定された反時計回りに周回する矩形状の第２設定自動走行経路（３２Ｂ）に沿って第２コンバイン（１Ｂ）を自動走行させ、第１設定自動走行経路（３２Ａ）と次に周回する第１設定自動走行経路（３２Ａ）の間に、第２設定自動走行経路（３２Ｂ）を設定し、第１コンバイン（１Ａ）を第２コンバイン（１Ｂ）よりも進行方向の前方を自動走行させ、第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）が自動走行している場合には、第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）の進行方向の離間距離を予め設定した設定距離（Ａ１）に維持させ、第１コンバイン（１Ａ）が、第１設定自動走行経路（３２Ａ）の隅で旋回走行している場合には、第２コンバイン（１Ｂ）の自動走行を停止させ、その後、第１コンバイン（１Ａ）が自動走行を再開した場合には、第２コンバイン（１Ｂ）の自動走行を再開させ、第２コンバイン（１Ｂ）が、第２設定自動走行経路（３２Ｂ）の隅で旋回走行している場合には、第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）の離間距離を設定距離（Ａ１）に維持するのを停止して、第１コンバイン（１Ａ）を引続き自動走行させるので、第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）の衝突を防止し、第１コンバイン（１Ａ）に搭乗した作業者が第２コンバイン（１Ｂ）に発生した不具合を速やかに認識して対処して穀稈の刈取作業の効率を高めることができる。また、旋回走行中の第１コンバイン（１Ａ）に第２コンバイン（１Ｂ）が衝突するのを防止することができる。 According to the invention described in claim 1, a first combine harvester (1A) is automatically run along a rectangular first set automatic travel route (32A) that is set in a farm field and circulates in a counterclockwise direction, a second combine harvester (1B) is automatically run along a rectangular second set automatic travel route (32B) that is set in a farm field and circulates in a counterclockwise direction, a second set automatic travel route (32B) is set between the first set automatic travel route (32A) and the next first set automatic travel route (32A), the first combine harvester (1A) is automatically run ahead of the second combine harvester (1B) in the traveling direction, and when the first combine harvester (1A) and the second combine harvester (1B) are automatically running, a separation distance between the first combine harvester (1A) and the second combine harvester (1B) in the traveling direction is maintained at a preset set distance (A1) , and the first combine harvester (1B) is automatically run along a rectangular first set automatic travel route (32B) that is set in a farm field and circulates in a counterclockwise direction. When the first combine harvester (1A) is turning around a corner of the first set automatic travel route (32A), the automatic travel of the second combine harvester (1B) is stopped, and when the first combine harvester (1A) thereafter resumes its automatic travel, the automatic travel of the second combine harvester (1B) is resumed. When the second combine harvester (1B) is turning around a corner of the second set automatic travel route (32B), the maintenance of the separation distance between the first combine harvester (1A) and the second combine harvester (1B) at the set distance (A1) is stopped, and the first combine harvester (1A) continues to travel automatically. This prevents a collision between the first combine harvester (1A) and the second combine harvester (1B), and enables an operator aboard the first combine harvester (1A) to quickly recognize and deal with any malfunction that occurs in the second combine harvester (1B), thereby improving the efficiency of the stalk harvesting work. In addition, it is possible to prevent the second combine (1B) from colliding with the first combine (1A) during turning.

請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明による効果に加えて、第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）が自動走行している場合において、第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）の離間距離が、設定距離（Ａ１）よりも短い予め設定した最小設定距離（Ａ２）未満になった場合には、第２コンバイン（１Ｂ）の自動走行を停止させ、その後、第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）の離間距離が設定距離（Ａ１）以上になった場合には、第２コンバイン（１Ｂ）の自動走行を再開させるので、第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）の異常な接近を抑制して、第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）の衝突をより防止することができる。 According to the invention described in claim 2, in addition to the effects of the invention described in claim 1, when the first combine (1A) and the second combine (1B) are running automatically, if the distance between the first combine (1A) and the second combine (1B) becomes less than a preset minimum set distance (A2) that is shorter than the set distance (A1), the automatic running of the second combine (1B) is stopped, and thereafter, if the distance between the first combine (1A) and the second combine (1B) becomes equal to or greater than the set distance (A1), the automatic running of the second combine (1B) is resumed. This suppresses abnormal approach between the first combine (1A) and the second combine (1B), and makes it possible to better prevent collisions between the first combine (1A) and the second combine (1B).

請求項３記載の発明によれば、請求項１記載の発明による効果に加えて、第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）が自動走行している場合において、第１コンバイン（１Ａ）との離間距離が、設定距離（Ａ１）よりも長い予め設定した最大設定距離（Ａ３）超になった場合には、第１コンバイン（１Ａ）の自動走行を停止させ、その後、第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）の離間距離が設定距離（Ａ１）以下になった場合には、第１コンバイン（１Ａ）の自動走行を再開させるので、第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）の異常な離間を抑制して、第１コンバイン（１Ａ）に搭乗した作業者が第２コンバイン（１Ｂ）に発生した不具合をより速やかに認識して対処することができる。 According to the invention described in claim 3, in addition to the effects of the invention described in claim 1, when the first combine (1A) and the second combine (1B) are running automatically, if the distance between the first combine (1A) and the second combine (1B) exceeds a preset maximum set distance (A3) that is longer than the set distance (A1), the automatic running of the first combine (1A) is stopped, and thereafter, if the distance between the first combine (1A) and the second combine (1B) becomes equal to or less than the set distance (A1), the automatic running of the first combine (1A) is resumed. This suppresses abnormal separation between the first combine (1A) and the second combine (1B), and allows the operator aboard the first combine (1A) to more quickly recognize and deal with any malfunctions that occur in the second combine (1B).

請求項４記載の発明によれば、請求項１～３のいずれか１項に記載の発明による効果に加えて、第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）が自動走行している場合において、第１コンバイン（１Ａ）に不具合が発生した場合には、第２コンバイン（１Ｂ）の自動走行を停止した後に、第１コンバイン（１Ａ）を第１設定自動走行経路（３２Ａ）から第１設定自動走行経路（３２Ａ）の外側に設定された待避場所（３４）に移動させ、その後に、第２コンバイン（１Ｂ）を第２設定自動走行経路（３２Ｂ）から第１設定自動走行経路（３２Ａ）に移動させた後に、第２コンバイン（１Ｂ）を自動走行させる新たな第２再設定自動走行経路（３５Ｂ）を設定し、その後に、第２コンバイン（１Ｂ）を第２再設定自動走行経路（３５Ｂ）に沿って自動走行させるので、不具合が発生した第１コンバイン（１Ａ）に第２コンバイン（１Ｂ）が衝突するのを防止することができる。また、不具合が発生した第１コンバイン（１Ａ）が自動走行していた第１設定自動走行経路（３２Ａ）よりも内側に植立した未刈穀稈を第２コンバイン（１Ｂ）を自動走行させて刈取ることができる。 According to the invention described in claim 4 , in addition to the effects of the invention described in any one of claims 1 to 3 , when the first combine (1A) and the second combine (1B) are automatically traveling, if a malfunction occurs in the first combine (1A), after stopping the automatic traveling of the second combine (1B), the first combine (1A) is moved from the first set automatic traveling route (32A) to a waiting area (34) set outside the first set automatic traveling route (32A), and then the second combine (1B) is moved from the second set automatic traveling route (32B) to the first set automatic traveling route (32A), and then a new second reset automatic traveling route (35B) for automatically traveling the second combine (1B) is set, and then the second combine (1B) is automatically traveled along the second reset automatic traveling route (35B), so that it is possible to prevent the second combine (1B) from colliding with the first combine (1A) in which a malfunction has occurred. In addition, the second combine (1B) can be made to automatically travel to harvest uncut stalks planted inside the first set automatic travel path (32A) along which the first combine (1A) in which a malfunction has occurred was automatically travelling.

請求項５記載の発明によれば、請求項４記載の発明による効果に加えて、第１コンバイン（１Ａ）の第１脱穀装置（５Ａ）に穀稈の詰まりを検出する第１詰まりセンサ（４２Ａ）を装着したので、第１コンバイン（１Ａ）の第１脱穀装置（５Ａ）に穀稈が詰まり第１コンバイン（１Ａ）に不具合が発生したことを速やかに把握することができる。 According to the invention described in claim 5 , in addition to the effects of the invention described in claim 4 , a first clogging sensor (42A) for detecting clogging of stalks is attached to the first threshing device (5A) of the first combine (1A), so that it is possible to quickly grasp that the first threshing device (5A) of the first combine (1A) has become clogged with stalks and a malfunction has occurred in the first combine (1A).

請求項６記載の発明によれば、請求項４記載の発明による効果に加えて、第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）が自動走行している場合において、第２コンバイン（１Ｂ）に不具合が発生した場合には、第１コンバイン（１Ａ）の自動走行を停止した後に、第２コンバイン（１Ｂ）を第２設定自動走行経路（３２Ｂ）から第１設定自動走行経路（３２Ａ）の外側に設定された待避場所（３４）に移動させ、その後に、第１コンバイン（１Ａ）の自動走行を再開させて、第２コンバイン（１Ｂ）に不具合が発生した後方に自動走行させた後に、第１コンバイン（１Ａ）を第１設定自動走行経路（３２Ａ）から第２設定自動走行経路（３２Ｂ）に移動させ、その後に、第１コンバイン（１Ａ）を自動走行させる新たな第１再設定自動走行経路（３５Ａ）を設定した後に、第１コンバイン（１Ａ）を第１再設定自動走行経路（３５Ａ）に沿って自動走行させるので、不具合が発生した第２コンバイン（１Ｂ）に第１コンバイン（１Ａ）が衝突するのを防止することができる。また、不具合が発生した第２コンバイン（１Ｂ）が自動走行していた第２設定自動走行経路（３２Ｂ）よりも内側に植立した未刈穀稈を第１コンバイン（１Ａ）を自動走行させて刈取ることができる。 According to the invention described in claim 6 , in addition to the effect of the invention described in claim 4 , when the first combine harvester (1A) and the second combine harvester (1B) are automatically traveling, if a malfunction occurs in the second combine harvester (1B), after the automatic traveling of the first combine harvester (1A) is stopped, the second combine harvester (1B) is moved from the second set automatic traveling route (32B) to a waiting area (34) set outside the first set automatic traveling route (32A), and then the automatic traveling of the first combine harvester (1A) is resumed, and the second combine harvester (1B) is moved from the second set automatic traveling route (32B) to a waiting area (34) set outside the first set automatic traveling route (32A). After the combine (1B) is automatically driven behind the defective combine, the first combine (1A) is moved from the first set automatic driving path (32A) to the second set automatic driving path (32B), and then a new first reset automatic driving path (35A) for automatically driving the first combine (1A) is set, and the first combine (1A) is automatically driven along the first reset automatic driving path (35A), so that the first combine (1A) can be prevented from colliding with the defective second combine (1B). Also, the first combine (1A) can be automatically driven to harvest uncut stalks planted inside the second set automatic driving path (32B) along which the defective second combine (1B) was automatically driving.

請求項７記載の発明によれば、請求項６記載の発明による効果に加えて、第２コンバイン（１Ｂ）の第２脱穀装置（５Ｂ）に穀稈の詰まりを検出する第２詰まりセンサ（４２Ｂ）を装着したので、第２コンバイン（１Ｂ）の第２脱穀装置（５Ｂ）に穀稈が詰まり第２コンバイン（１Ｂ）に不具合が発生したことを速やかに把握することができる。 According to the invention described in claim 7 , in addition to the effects of the invention described in claim 6 , a second clogging sensor (42B) for detecting clogging of stalks is attached to the second threshing device (5B) of the second combine (1B), so that it is possible to quickly grasp that the second threshing device (5B) of the second combine (1B) has become clogged with stalks and a malfunction has occurred in the second combine (1B).

請求項８記載の発明によれば、請求項１記載の発明による効果に加えて、第１コンバイン（１Ａ）の第１刈取装置（４Ａ）の左右方向の第１刈刃幅（ＷＡ）と、第２コンバイン（１Ｂ）の第２刈取装置（４Ｂ）の左右方向の第２刈刃幅（ＷＢ）が同一幅に形成されているので、第１設定自動走行経路（３２Ａ）と第２設定自動走行経路（３２Ｂ）の設定を容易に行うことができる。 According to the invention described in claim 8 , in addition to the effects of the invention described in claim 1, the first cutting blade width (WA) in the left-right direction of the first cutting device (4A) of the first combine (1A) and the second cutting blade width (WB) in the left-right direction of the second cutting device (4B) of the second combine (1B) are formed to be the same width, so that the first set automatic travel path (32A) and the second set automatic travel path (32B) can be easily set.

第１コンバインの右側面図である。FIG. 2 is a right side view of the first combine. 第１コンバインの平面図である。FIG. 2 is a plan view of the first combine. 第１コンバインの測位ユニットの接続図である。FIG. 11 is a connection diagram of the positioning unit of the first combine. 第１コンバインのコントローラの接続図である。FIG. 1 is a connection diagram of the controller of the first combine harvester. 第２コンバインの右側面図である。FIG. 2 is a right side view of the second combine. 第２コンバインの平面図である。FIG. 2 is a plan view of the second combine. 第２コンバインの測位ユニットの接続図である。FIG. 11 is a connection diagram of the positioning unit of the second combine. 第２コンバインのコントローラの接続図である。FIG. 11 is a connection diagram of the controller of the second combine. 第１，２コンバインの設定自動走行経路の説明図である。FIG. 11 is an explanatory diagram of the set automatic driving routes for the first and second combine harvesters. 第１，２コンバインの離間距離が設定距離になり第２コンバインが自動走行を開始する説明図である。FIG. 11 is an explanatory diagram showing the second combine starting automatic running when the separation distance between the first and second combines reaches a set distance. 第１，２コンバインの離間距離が設定距離で第１，２コンバインが自動走行している説明図である。This is an explanatory diagram showing the first and second combine harvesters automatically traveling with the separation distance between them being a set distance. 第１，２コンバインの異常接近時の説明図であり、（ａ）は第１，２コンバインの離間距離が最小設定距離未満になった状態、（ｂ）は第１コンバインが自動走行し第２コンバインが停止して第１，２コンバインの離間距離が設定距離になった状態、（ｃ）は第１，２コンバインの離間距離が設定距離で第１、２コンバインが自動走行している状態の説明図である。1A is an explanatory diagram of what happens when the first and second combine harvesters come abnormally close to each other; (a) is an explanatory diagram of the state when the separation distance between the first and second combine harvesters is less than the minimum set distance; (b) is an explanatory diagram of the state when the first combine harvester runs automatically and the second combine harvester is stopped, causing the separation distance between the first and second combine harvesters to become the set distance; and (c) is an explanatory diagram of the state when the first and second combine harvesters are running automatically at the set distance. 第１，２コンバインの異常離間時の説明図であり、（ａ）は第１，２コンバインの離間距離が最大設定距離超になった状態、（ｂ）は第１コンバインが停止し第２コンバインが自動走行して第１，２コンバインの離間距離が設定距離になった状態、（ｃ）は第１，２コンバインの離間距離が設定距離で第１、２コンバインが自動走行している状態の説明図である。13 is an explanatory diagram of an abnormal separation between the first and second combine harvesters, in which (a) is an explanatory diagram of a state in which the separation distance between the first and second combine harvesters exceeds the maximum set distance, (b) is an explanatory diagram of a state in which the first combine harvester has stopped and the second combine harvester has started running automatically, causing the separation distance between the first and second combine harvesters to become the set distance, and (c) is an explanatory diagram of a state in which the separation distance between the first and second combine harvesters is the set distance and the first and second combine harvesters are running automatically. 第１コンバインが旋回走行を開始し、第２コンバインが設定経路で自動走行を停止している説明図である。FIG. 11 is an explanatory diagram showing the first combine harvester starting turning travel and the second combine harvester stopping automatic travel on the set route. 第１コンバインが旋回走行を終了し、第２コンバインが設定経路で自動走行を停止している説明図である。This is an explanatory diagram showing that the first combine has finished turning and the second combine has stopped automatic traveling on the set route. 第１コンバインが設定経路を自動走行し、第２コンバインが設定経路を自動走行を再開している説明図である。This is an explanatory diagram showing a first combine harvester automatically traveling along a set route and a second combine harvester resuming automatic traveling along the set route. 第２コンバインが旋回走行を開始し、第１コンバインが設定経路を自動走行している説明図である。This is an explanatory diagram showing the second combine harvester starting to turn and the first combine harvester automatically traveling along the set route. 第２コンバインが旋回走行を終了し、第１コンバインが第１設定経路を自動走行している説明図である。FIG. 11 is an explanatory diagram showing the second combine harvester completing its turning run and the first combine harvester automatically running along the first set route. 第２コンバインが設定経路を自動走行し、第１コンバインが設定経路を自動走行している説明図である。This is an explanatory diagram showing the second combine automatically traveling along a set route and the first combine automatically traveling along a set route. 第１コンバインが設定経路で不具合が発生し、第２コンバインが設定経路を自動走行している説明図である。This is an explanatory diagram showing a situation in which a malfunction occurs in the first combine harvester on the set route, and the second combine harvester automatically travels along the set route. 第１コンバインが設定経路から待避場所に移動し、第２コンバインが設定経路で停止している説明図である。FIG. 11 is an explanatory diagram showing a first combine harvester moving from a set route to a shelter and a second combine harvester stopping on the set route. 第１コンバインが待避場所で停止し、第２コンバインが第２コンバインの設定経路から第１コンバインの設定経路に移動している説明図である。This is an explanatory diagram showing that the first combine is stopped at a waiting area and the second combine is moving from the set route of the second combine to the set route of the first combine. 第２コンバインが自動走行する再設定自動走行経路の説明図である。FIG. 11 is an explanatory diagram of a reset automatic driving route along which the second combine harvester automatically drives. 第２コンバインが設定経路で不具合が発生し、第１コンバインが設定経路を自動走行している説明図である。This is an explanatory diagram showing that a malfunction occurs in the second combine on the set route and the first combine automatically travels along the set route. 第２コンバインが設定経路から待避場所に移動し、第１コンバインが設定経路で停止している説明図である。FIG. 11 is an explanatory diagram showing the second combine moving from the set route to a shelter and the first combine stopping on the set route. 第２コンバインが待避場所で停止し、第１コンバインが第１コンバインの設定経路から第２コンバインの設定経路に移動している説明図である。This is an explanatory diagram showing that the second combine is stopped at a waiting area and the first combine is moving from the set route of the first combine to the set route of the second combine. 第１コンバインが自動走行する再設定自動走行経路の説明図である。FIG. 11 is an explanatory diagram of a reset automatic driving route along which the first combine harvester automatically drives. バッテリとエンジンに装着されたオルタネータの右側面図である。FIG. 2 is a right side view of the battery and the alternator attached to the engine. バッテリとエンジンに装着されたオルタネータの平面図である。FIG. 2 is a plan view of the battery and the alternator mounted on the engine.

＜第１コンバイン＞
図１，２に示すように、第１コンバイン１Ａは、機体フレーム２Ａの下側に土壌面を走行する左右一対のクローラからなる走行装置３Ａが設けられ、機体フレーム２Ａの前側に圃場の植立された５条～７条の穀稈を刈取る刈取装置（請求項の「第１刈取装置」）４Ａが設けられ、刈取装置４Ａの後方左側に刈取られた穀稈を脱穀・選別処理する脱穀装置（請求項の「第１脱穀装置」）５Ａが設けられ、刈取装置４Ａの後方右側に操縦者が搭乗する操縦部６Ａが設けられている。また、操縦部６Ａの後側には脱穀・選別処理された穀粒を貯留するグレンタンク７Ａが設けられ、グレンタンク７Ａの後側に穀粒を外部に排出する上下方向に延在する揚穀部と前後方向に延在する横排出部からなる排出オーガ８Ａが設けられている。なお、刈取装置４Ａと刈取装置４Ｂの左右方向の幅は同一幅に形成されている。 <First Combine>
As shown in Figures 1 and 2, the first combine harvester 1A is provided with a traveling device 3A consisting of a pair of left and right crawlers that travel on the soil surface on the underside of the machine frame 2A, a harvesting device (the "first harvesting device" in the claims) 4A that harvests 5 to 7 rows of stalks planted in the field is provided on the front side of the machine frame 2A, a threshing device (the "first threshing device" in the claims) 5A that threshes and sorts the harvested stalks is provided on the rear left side of the harvesting device 4A, and a control unit 6A on which an operator rides is provided on the rear right side of the harvesting device 4A. In addition, a grain tank 7A that stores the threshed and sorted grains is provided on the rear side of the control unit 6A, and a discharge auger 8A consisting of a lifting part extending in the vertical direction and a horizontal discharge part extending in the front-rear direction that discharges the grains to the outside is provided on the rear side of the grain tank 7A. The width of the harvesting device 4A and the harvesting device 4B in the left-right direction is formed to be the same.

走行装置３Ａの駆動輪には、左右一対のクローラの回転速度を測定して走行装置３Ａが旋回走行状態であることを検出する旋回センサ４０Ａが設けられている。刈取装置４Ａの基部には、刈取装置４Ａの基部には、刈取装置４Ａが待機姿勢に位置していることを検出する待機センサ４１Ａが設けられている。脱穀装置５Ａのフィードチェンには、フィードチェンに穀稈が詰まったことを検出する詰まりセンサ４２Ａが設けられている。 The drive wheels of the traveling device 3A are provided with a turning sensor 40A that measures the rotational speed of a pair of left and right crawlers to detect whether the traveling device 3A is in a turning traveling state. At the base of the harvesting device 4A, a standby sensor 41A is provided to detect when the harvesting device 4A is in a standby position. At the feed chain of the threshing device 5A, a jam sensor 42A is provided to detect when the feed chain is jammed with stalks.

走行装置３Ａが旋回走行状態の場合には、旋回センサ４０Ａの出力信号がＯＮになり、走行装置３Ａが直線走行状態の場合には、旋回センサ４０Ａの出力信号がＯＦＦになるように設定されている。刈取装置４Ａが上昇して待機姿勢に位置している場合には、待機センサ４１Ａの出力信号はＯＮになり、刈取装置４Ａが下降して作業姿勢に位置している場合には、待機センサ４１Ａの出力信号はＯＦＦになるように設定されている。脱穀装置５Ａのフィードチェンに穀稈が詰まった場合には、詰まりセンサ４２Ａの出力信号はＯＮになり、脱穀装置５Ａのフィードチェンに穀稈が詰まっていない場合には、詰まりセンサ４２Ａの出力信号はＯＦＦになるように設定されている。 When the traveling device 3A is in a turning traveling state, the output signal of the turning sensor 40A is set to be ON, and when the traveling device 3A is in a straight traveling state, the output signal of the turning sensor 40A is set to be OFF. When the reaping device 4A is raised and in a waiting position, the output signal of the standby sensor 41A is set to be ON, and when the reaping device 4A is lowered and in a working position, the output signal of the standby sensor 41A is set to be OFF. When the feed chain of the threshing device 5A is clogged with stalks, the output signal of the jam sensor 42A is set to be ON, and when the feed chain of the threshing device 5A is not clogged with stalks, the output signal of the jam sensor 42A is set to be OFF.

図３に示すように、ＲＴＫ－ＧＰＳ測位方式である測位ユニット１０Ａは、測位衛星１１と、既知の位置に設けられた基地局１２と、第１コンバイン１Ａに設けられた移動局１６Ａで構成されている。これにより、測位衛星１１から移動局１６Ａに送信されてくる位置情報と基地局１２から移動局１６Ａに送信されてくる補正用の位置情報から移動局１６Ａの位置を正確に得ることができる。 As shown in Figure 3, the positioning unit 10A, which uses the RTK-GPS positioning method, is composed of a positioning satellite 11, a base station 12 installed at a known position, and a mobile station 16A installed in the first combine 1A. This makes it possible to accurately obtain the position of the mobile station 16A from the position information transmitted from the positioning satellite 11 to the mobile station 16A and the correction position information transmitted from the base station 12 to the mobile station 16A.

基地局１２は、固定用通信機１３と、測位衛星１１からの位置情報を受信する固定用ＧＰＳアンテナ１４と、移動局１６Ａに補正用の位置情報を送信する固定用データ送信アンテナ１５で構成されている。また、移動局１６Ａは、移動用通信機１７Ａと、測位衛星１１からの位置情報を受信する移動用ＧＰＳアンテナ１８Ａと、基地局１２からの補正用の位置情報を受信する移動用データ送信アンテナ１９Ａで構成されている。 The base station 12 is composed of a fixed communication device 13, a fixed GPS antenna 14 that receives position information from the positioning satellite 11, and a fixed data transmission antenna 15 that transmits corrective position information to the mobile station 16A. The mobile station 16A is also composed of a mobile communication device 17A, a mobile GPS antenna 18A that receives position information from the positioning satellite 11, and a mobile data transmission antenna 19A that receives corrective position information from the base station 12.

図４に示すように、第１コンバイン１Ａのコントローラ２０Ａは、ＣＰＵ等からなる処理部２１Ａと、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等からなる記憶部２２Ａと、外部とのデータ通信用の通信部２３Ａから形成されている。 As shown in FIG. 4, the controller 20A of the first combine 1A is composed of a processing unit 21A consisting of a CPU etc., a memory unit 22A consisting of a ROM, RAM, a hard disk drive, a flash memory etc., and a communication unit 23A for data communication with the outside.

処理部２１Ａは、後述する手動走行経路３１に基づいて、第１コンバイン１Ａを自動走行させる設定自動走行経路３２Ａの設定や、第１コンバイン１Ａの走行位置と第２コンバイン１Ｂの走行位置から離間距離の算出等を行う。 The processing unit 21A sets the set automatic driving path 32A that automatically drives the first combine harvester 1A based on the manual driving path 31 described later, and calculates the distance between the driving positions of the first combine harvester 1A and the second combine harvester 1B.

記憶部２２Ａには、操縦部６Ａのタッチパネル式モニタ（図示省略）から入力された設定距離Ａ１、最小設定距離Ａ２、最大設定距離Ａ３、左右方向の刈刃幅ＷＡ等が保存されている。 The memory unit 22A stores the set distance A1, minimum set distance A2, maximum set distance A3, and cutting blade width WA in the left-right direction, which are input from the touch panel monitor (not shown) of the control unit 6A.

通信部２３Ａは、第２コンバイン１Ｂに第１コンバイン１Ａの走行位置の送信や、第２コンバイン１Ｂの通信部２３Ｂから送信されてくる第２コンバイン１Ｂの走行位置の受信等を行う。 The communication unit 23A transmits the running position of the first combine 1A to the second combine 1B, and receives the running position of the second combine 1B transmitted from the communication unit 23B of the second combine 1B.

コントローラ２０Ａの入力ポートには、測位衛星１１からの位置情報を受信する移動用ＧＰＳアンテナ１８Ａ、基地局１２からの位置情報を受信する移動用データ送信アンテナ１９Ａ、走行装置３Ａに設けられた旋回センサ４０Ａ、刈取装置４Ａに設けられた待機センサ４１Ａ、脱穀装置５Ａに設けられた詰まりセンサ４２Ａ、及び操縦部６Ａの設定距離Ａ１、刈刃幅ＷＡ等を設定するモニタ等が所定の入力インターフェース回路を介して接続されている。 The input port of the controller 20A is connected to a mobile GPS antenna 18A that receives position information from the positioning satellite 11, a mobile data transmission antenna 19A that receives position information from the base station 12, a turning sensor 40A provided on the traveling device 3A, a standby sensor 41A provided on the harvesting device 4A, a jam sensor 42A provided on the threshing device 5A, and a monitor that sets the set distance A1 of the steering unit 6A, the cutting blade width WA, etc., via a specified input interface circuit.

コントローラ２０Ａの出力ポートには、第１コンバイン１Ａを自動走行させる自動走行スイッチ５０Ａ、第１コンバイン１Ａの自動走行を停止させる自動走行停止スイッチ５１Ａ、脱穀装置５Ａを駆動する脱穀駆動スイッチ５２Ａ、脱穀装置５Ａの駆動を停止する脱穀停止スイッチ５３Ａ、第１コンバイン１Ａを待避場所３４に移動させる待避スイッチ５４Ａ、及び第１コンバイン１Ａを設定自動走行経路３２Ａから設定自動走行経路３２Ｂに移動させる設定経路移動スイッチ５５Ａ等が所定の出力インターフェース回路を介して接続されている。 The output port of the controller 20A is connected to a predetermined output interface circuit via an automatic travel switch 50A that causes the first combine harvester 1A to automatically travel, an automatic travel stop switch 51A that stops the automatic travel of the first combine harvester 1A, a threshing drive switch 52A that drives the threshing device 5A, a threshing stop switch 53A that stops the drive of the threshing device 5A, a waiting switch 54A that moves the first combine harvester 1A to the waiting area 34, and a set route movement switch 55A that moves the first combine harvester 1A from the set automatic travel route 32A to the set automatic travel route 32B.

＜第２コンバイン＞
図５，６に示すように、第２コンバイン１Ｂは、機体フレーム２Ｂの下側に土壌面を走行する左右一対のクローラからなる走行装置３Ｂが設けられ、機体フレーム２Ｂの前側に圃場の植立された５条～７条の穀稈を刈取る刈取装置（請求項の「第２刈取装置」）４Ｂが設けられ、刈取装置４Ｂの後方左側に刈取られた穀稈を脱穀・選別処理する脱穀装置（請求項の「第２脱穀装置」）５Ｂが設けられ、刈取装置４Ｂの後方右側に操縦者が搭乗する操縦部６Ｂが設けられている。また、操縦部６Ｂの後側には脱穀・選別処理された穀粒を貯留するグレンタンク７Ｂが設けられ、グレンタンク７Ｂの後側に穀粒を外部に排出する上下方向に延在する揚穀部と前後方向に延在する横排出部からなる排出オーガ８Ｂが設けられている。 <Second Combine>
As shown in Figures 5 and 6, the second combine harvester 1B is provided with a traveling device 3B consisting of a pair of left and right crawlers that travel on the soil surface on the underside of the machine frame 2B, a harvesting device ("second harvesting device" in claims) 4B that harvests 5 to 7 rows of culms planted in the field is provided on the front side of the machine frame 2B, a threshing device ("second threshing device" in claims) 5B that threshes and sorts the harvested culms is provided on the rear left side of the harvesting device 4B, and a control unit 6B on which an operator rides is provided on the rear right side of the harvesting device 4B. In addition, a grain tank 7B that stores the threshed and sorted grains is provided on the rear side of the control unit 6B, and a discharge auger 8B consisting of a grain lifting unit extending in the vertical direction and a horizontal discharge unit extending in the front-rear direction that discharges grains to the outside is provided on the rear side of the grain tank 7B.

走行装置３Ｂの駆動輪には、左右一対のクローラの回転速度を測定して走行装置３Ｂが旋回走行状態であることを検出する旋回センサ４０Ｂが設けられている。刈取装置４Ｂの基部には、刈取装置４Ｂの基部には、刈取装置４Ｂが待機姿勢に位置していることを検出する待機センサ４１Ｂが設けられている。脱穀装置５Ｂのフィードチェンには、フィードチェンに穀稈が詰まったことを検出する詰まりセンサ（請求項の「第２詰まりセンサ」）４２Ｂが設けられている。 The drive wheels of the traveling device 3B are provided with a turning sensor 40B that measures the rotational speed of a pair of left and right crawlers to detect whether the traveling device 3B is in a turning traveling state. At the base of the harvesting device 4B, a standby sensor 41B is provided to detect when the harvesting device 4B is in a standby position. At the feed chain of the threshing device 5B, a jam sensor (the "second jam sensor" in the claims) 42B is provided to detect when the feed chain is jammed with stalks.

走行装置３Ｂが旋回走行状態の場合には、旋回センサ４０Ｂの出力信号がＯＮになり、走行装置３Ｂが直線走行状態の場合には、旋回センサ４０Ｂの出力信号がＯＦＦになるように設定されている。刈取装置４Ｂが上昇して待機姿勢に位置している場合には、待機センサ４１Ｂの出力信号はＯＮになり、刈取装置４Ｂが下降して作業姿勢に位置している場合には、待機センサ４１Ｂの出力信号はＯＦＦになるように設定されている。脱穀装置５Ｂのフィードチェンに穀稈が詰まった場合には、詰まりセンサ４２Ｂの出力信号はＯＮになり、脱穀装置５Ｂのフィードチェンに穀稈が詰まっていない場合には、詰まりセンサ４２Ｂの出力信号はＯＦＦになるように設定されている。 When the traveling device 3B is in a turning traveling state, the output signal of the turning sensor 40B is set to ON, and when the traveling device 3B is in a straight traveling state, the output signal of the turning sensor 40B is set to OFF. When the reaping device 4B is raised and in a waiting position, the output signal of the standby sensor 41B is set to ON, and when the reaping device 4B is lowered and in a working position, the output signal of the standby sensor 41B is set to OFF. When the feed chain of the threshing device 5B is clogged with stalks, the output signal of the jam sensor 42B is set to ON, and when the feed chain of the threshing device 5B is not clogged with stalks, the output signal of the jam sensor 42B is set to OFF.

図７に示すように、ＲＴＫ－ＧＰＳ測位方式である測位ユニット１０Ｂは、測位衛星１１と、既知の位置に設けられた基地局１２と、第２コンバイン１Ｂに設けられた移動局１６Ｂで構成されている。これにより、測位衛星１１から移動局１６Ｂに送信されてくる位置情報と基地局１２から移動局１６Ｂに送信されてくる補正用の位置情報から移動局１６Ｂの位置を正確に得ることができる。 As shown in FIG. 7, the positioning unit 10B, which uses the RTK-GPS positioning method, is composed of a positioning satellite 11, a base station 12 installed at a known position, and a mobile station 16B installed in the second combine 1B. This makes it possible to accurately obtain the position of the mobile station 16B from the position information transmitted from the positioning satellite 11 to the mobile station 16B and the correction position information transmitted from the base station 12 to the mobile station 16B.

移動局１６Ｂは、移動用通信機１７Ｂと、測位衛星１１からの位置情報を受信する移動用ＧＰＳアンテナ１８Ｂと、基地局１２からの補正用の位置情報を受信する移動用データ送信アンテナ１９Ｂで構成されている。 The mobile station 16B is composed of a mobile communication device 17B, a mobile GPS antenna 18B that receives position information from the positioning satellite 11, and a mobile data transmission antenna 19B that receives correction position information from the base station 12.

図８に示すように、第２コンバイン１Ｂのコントローラ２０Ｂは、ＣＰＵ等からなる処理部２１Ｂと、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等からなる記憶部２２Ｂと、外部とのデータ通信用の通信部２３Ｂから形成されている。 As shown in FIG. 8, the controller 20B of the second combine 1B is composed of a processing unit 21B consisting of a CPU etc., a memory unit 22B consisting of a ROM, RAM, a hard disk drive, a flash memory etc., and a communication unit 23B for data communication with the outside.

処理部２１Ｂは、第１コンバイン１Ａの設定自動走行経路（請求項の「第１設定自動走行経路」）３２Ａに基づいて、第２コンバイン１Ｂを自動走行させる設定自動走行経路３２Ｂの設定や、第１コンバイン１Ａの走行位置と第２コンバイン１Ｂの走行位置から離間距離の算出等を行う。 The processing unit 21B sets the set automatic driving path 32B for automatically driving the second combine 1B based on the set automatic driving path 32A of the first combine 1A (the "first set automatic driving path" in the claims), and calculates the distance between the driving positions of the first combine 1A and the second combine 1B.

記憶部２２Ｂには、操縦部６Ａのタッチパネル式モニタ（図示省略）から入力された左右方向の刈刃幅ＷＢ等が保存されている。 The memory unit 22B stores the left-right blade width WB and other information input from the touch panel monitor (not shown) of the control unit 6A.

通信部２３Ｂは、第１コンバイン１Ａに第２コンバイン１Ｂの走行位置の送信や、第１コンバイン１Ａの通信部２３Ａから送信されてくる第１コンバイン１Ａの走行位置の受信等を行う。 The communication unit 23B transmits the running position of the second combine 1B to the first combine 1A, and receives the running position of the first combine 1A transmitted from the communication unit 23A of the first combine 1A.

コントローラ２０Ｂの入力ポートには、測位衛星１１からの位置情報を受信する移動用ＧＰＳアンテナ１８Ｂ、基地局１２からの位置情報を受信する移動用データ送信アンテナ１９Ｂ、走行装置３Ｂに設けられた旋回センサ４０Ｂ、刈取装置４Ｂに設けられた待機センサ４１Ｂ、脱穀装置５Ｂに設けられた詰まりセンサ４２Ｂ、及び操縦部６Ｂの刈刃幅ＷＢ等を設定するモニタ等が所定の入力インターフェース回路を介して接続されている。 The input port of the controller 20B is connected to a mobile GPS antenna 18B that receives position information from the positioning satellite 11, a mobile data transmission antenna 19B that receives position information from the base station 12, a turning sensor 40B provided on the traveling device 3B, a standby sensor 41B provided on the harvesting device 4B, a jam sensor 42B provided on the threshing device 5B, and a monitor that sets the cutting blade width WB of the steering unit 6B, etc., via a specified input interface circuit.

コントローラ２０Ｂの出力ポートには、第２コンバイン１Ｂを自動走行させる自動走行スイッチ５０Ｂ、第２コンバイン１Ｂの自動走行を停止させる自動走行停止スイッチ５１Ｂ、脱穀装置５Ｂを駆動する脱穀駆動スイッチ５２Ｂ、脱穀装置５Ｂの駆動を停止する脱穀停止スイッチ５３Ｂ、第２コンバイン１Ｂを待避場所３４に移動させる待避スイッチ５４Ｂ、及び第２コンバイン１Ｂを設定自動走行経路（請求項の「第２設定自動走行経路」）３２Ｂから設定自動走行経路３２Ａに移動させる設定経路移動スイッチ５５Ｂ等が所定の出力インターフェース回路を介して接続されている。 The output port of the controller 20B is connected to a predetermined output interface circuit via an automatic travel switch 50B that automatically travels the second combine 1B, an automatic travel stop switch 51B that stops the automatic travel of the second combine 1B, a threshing drive switch 52B that drives the threshing device 5B, a threshing stop switch 53B that stops the drive of the threshing device 5B, a waiting switch 54B that moves the second combine 1B to the waiting area 34, and a set route movement switch 55B that moves the second combine 1B from the set automatic travel route (the "second set automatic travel route" in the claims) 32B to the set automatic travel route 32A.

＜自動走行＞
図９に示すように、作業者は、第１コンバイン１Ａを矩形状の圃場３０における外周部に沿って反時計回りに手動走行させる。これにより、圃場の外周部に植立した穀稈を効率良く刈取ることができる。なお、作業者が、第１コンバイン１Ａを手動走行させた手動走行経路３１を示す。また、作業者は、引続いて第１コンバイン１Ａに搭乗して圃場３０の水溜まり等のぬかるみの点在状態や穀稈の倒伏状態を監視するのが好ましい。 <Autonomous Driving>
As shown in Fig. 9, the operator manually drives the first combine harvester 1A counterclockwise along the outer periphery of the rectangular field 30. This allows the stalks planted on the outer periphery of the field to be efficiently harvested. The manual driving path 31 along which the operator manually drives the first combine harvester 1A is shown. It is preferable that the operator then board the first combine harvester 1A and monitor the state of muddy areas such as puddles in the field 30 and the state of the stalks lying down.

第１コンバイン１Ａのコントローラ２０Ａは、第１コンバイン１Ａを自動走行させる設定自動走行経路３２Ａを矩形状の手動走行経路３１の内側に反時計回りに設定した後、通信部２３Ａを介して設定自動走行経路３２Ａの位置情報を第２コンバイン１Ｂに送信する。第１周回目の設定自動走行経路３２Ａは、手動走行経路３１から刈取装置４Ａの左右方向の刈刃幅（請求項の「第１刈刃幅」）ＷＡだけ内側に離間した位置に設定され、第２周回目の設定自動走行経路３２Ａは、第１周回目の設定自動走行経路３２Ａから刈刃幅ＷＡの２倍、すなわち、２ＷＡだけ内側に離間した位置に設定される。 The controller 20A of the first combine harvester 1A sets a set automatic travel path 32A for automatically traveling the first combine harvester 1A counterclockwise inside the rectangular manual travel path 31, and then transmits position information of the set automatic travel path 32A to the second combine harvester 1B via the communication unit 23A. The set automatic travel path 32A for the first round is set at a position spaced inward from the manual travel path 31 by the blade width (the "first blade width" in the claims) WA of the harvesting device 4A in the left-right direction, and the set automatic travel path 32A for the second round is set at a position spaced inward from the set automatic travel path 32A for the first round by twice the blade width WA, i.e., 2WA.

第２コンバイン１Ｂのコントローラ２０Ｂは、第２コンバイン１Ｂを自動走行させる設定自動走行経路３２Ｂを、通信部２３Ｂを介して受信した第１コンバイン１Ａの矩形状の設定自動走行経路３２Ａの内側に反時計回りに設定した後、通信部２３Ａを介して設定自動走行経路３２Ａの位置情報を第２コンバイン１Ｂに送信する。設定自動走行経路３２Ｂは、第１コンバイン１Ａの設定自動走行経路３２Ａから刈取装置４Ｂの左右方向の刈刃幅ＷＢだけ内側に離間した位置に設定される。なお、本実施形態では、第１コンバイン１Ａの刈刃幅ＷＡと第２コンバイン１Ｂの刈刃幅（請求項の「第２刈刃幅」）ＷＢは同一幅に形成されている。 The controller 20B of the second combine 1B sets the set automatic travel path 32B for automatically traveling the second combine 1B counterclockwise inside the rectangular set automatic travel path 32A of the first combine 1A received via the communication unit 23B, and then transmits the position information of the set automatic travel path 32A to the second combine 1B via the communication unit 23A. The set automatic travel path 32B is set at a position spaced inward from the set automatic travel path 32A of the first combine 1A by the blade width WB in the left-right direction of the harvesting device 4B. In this embodiment, the blade width WA of the first combine 1A and the blade width (the "second blade width" in the claims) WB of the second combine 1B are formed to be the same width.

図１０，１１に示すように、第１コンバイン１Ａのコントローラ２０Ａは、自動走行スイッチ５０Ａを操作して第１コンバイン１Ａを設定自動走行経路３２Ａに沿って自動走行させる。第２コンバイン１Ｂのコントローラ２０Ｂは、第１コンバイン１Ａが自動走行して設定自動走行経路３２Ａの始端部から予め設定した設定距離Ａ１離間した後に、自動走行スイッチ５０Ｂを操作して第２コンバイン１Ｂを設定自動走行経路３２Ｂに沿って自動走行させる。第１コンバイン１Ａの走行位置は、コントローラ２０Ａの通信部２３Ａを介して第２コンバイン１Ｂに送信され、第２コンバイン１Ｂの走行位置は、コントローラ２０Ｂの通信部２３Ｂを介して第１コンバイン１Ａに送信される。なお、符号３３Ａは、第１コンバイン１Ａが自動走行した自動走行経路を示し、なお、符号３３Ｂは、第２コンバイン１Ｂが自動走行した自動走行経路を示す。 As shown in Figs. 10 and 11, the controller 20A of the first combine 1A operates the automatic travel switch 50A to automatically travel the first combine 1A along the set automatic travel route 32A. After the first combine 1A automatically travels and moves away from the starting end of the set automatic travel route 32A by a preset set distance A1, the controller 20B of the second combine 1B operates the automatic travel switch 50B to automatically travel the second combine 1B along the set automatic travel route 32B. The travel position of the first combine 1A is transmitted to the second combine 1B via the communication unit 23A of the controller 20A, and the travel position of the second combine 1B is transmitted to the first combine 1A via the communication unit 23B of the controller 20B. The reference numeral 33A indicates the automatic travel route along which the first combine 1A automatically traveled, and the reference numeral 33B indicates the automatic travel route along which the second combine 1B automatically traveled.

これにより、第１コンバイン１Ａと第２コンバイン１Ｂを自動走行させて圃場３０の手動走行経路３１の内側によりも内周部に植立した穀稈を効率良く刈取ることができる。また、第１コンバイン１Ａに搭乗している作業者が、第２コンバイン１Ｂの異常、例えば、脱穀装置５Ｂのフィードチェンの穀稈の詰まりを速やかに把握することができる。 This allows the first combine 1A and the second combine 1B to travel automatically and efficiently harvest the stalks planted on the inner periphery of the manual travel path 31 of the field 30. In addition, the operator aboard the first combine 1A can quickly detect any abnormalities in the second combine 1B, such as a blockage of stalks in the feed chain of the threshing device 5B.

＜異常接近時＞
図１２に示すように、第１コンバイン１Ａの走行速度が、例えば、設定自動走行経路３２Ａ上の水溜まり等のぬかるみによって第２コンバイン１Ｂの走行速度よりも低速になり、第１コンバイン１Ａの走行位置と第２コンバイン１Ｂの走行位置から算出される走行方向の離間距離が、予め設定した最小設定距離Ａ２未満になった場合には、第２コンバイン１Ｂのコントローラ２０Ｂは、自動走行停止スイッチ５１Ｂを操作して第２コンバイン１Ｂの自動走行を停止させる。これにより、第１コンバイン１Ａと第２コンバイン１Ｂの異常接近を抑制して、第１コンバイン１Ａと第２コンバイン１Ｂの衝突を防止することができる。また、第２コンバイン１Ｂのコントローラ２０Ｂは、脱穀停止スイッチ５３Ｂを操作して脱穀装置５Ｂの駆動を停止させるのが好ましい。これにより、エンジンに加わる負荷を軽減して燃料消費を抑制することができる。なお、第１コンバイン１Ａの走行位置と第２コンバイン１Ｂの走行位置から算出される走行方向の離間距離が、予め設定した設定距離Ａ１以上になった場合には、第２コンバイン１Ｂのコントローラ２０Ｂは、第２コンバイン１Ｂの自動走行を再開させる。 <In the event of abnormal approach>
As shown in Fig. 12, when the travel speed of the first combine 1A becomes slower than that of the second combine 1B due to, for example, a puddle or other mud on the set automatic travel route 32A, and the distance in the travel direction calculated from the travel position of the first combine 1A and the travel position of the second combine 1B becomes less than the preset minimum set distance A2, the controller 20B of the second combine 1B operates the automatic travel stop switch 51B to stop the automatic travel of the second combine 1B. This suppresses abnormal approach between the first combine 1A and the second combine 1B, and prevents the first combine 1A and the second combine 1B from colliding with each other. In addition, it is preferable that the controller 20B of the second combine 1B operates the threshing stop switch 53B to stop the drive of the threshing device 5B. This reduces the load on the engine and suppresses fuel consumption. In addition, when the distance in the running direction calculated from the running position of the first combine 1A and the running position of the second combine 1B becomes equal to or greater than a preset distance A1, the controller 20B of the second combine 1B resumes the automatic running of the second combine 1B.

＜異常離間時＞
図１３に示すように、第２コンバイン１Ｂの走行速度が、例えば、設定自動走行経路３２Ｂ上のぬかるみ等によって第１コンバイン１Ａの走行速度よりも低速になり、第１コンバイン１Ａの走行位置と第２コンバイン１Ｂの走行位置から算出される走行方向の離間距離が、予め設定した最大設定距離Ａ３超になった場合には、第１コンバイン１Ａのコントローラ２０Ａは、自動走行停止スイッチ５１Ａを操作して第１コンバイン１Ａの自動走行を停止させる。これにより、第１コンバイン１Ａと第２コンバイン１Ｂの異常離間を抑制して、第１コンバイン１Ａに搭乗した作業者が、第２コンバイン１Ｂの異常を効率良く把握することができる。また、第１コンバイン１Ａのコントローラ２０Ａは、脱穀停止スイッチ５３Ａを操作して脱穀装置５Ａの駆動を停止させるのが好ましい。これにより、エンジンに加わる負荷を軽減して燃料消費を抑制することができる。なお、第１コンバイン１Ａの走行位置と第２コンバイン１Ｂの走行位置から算出される走行方向の離間距離が、予め設定した設定距離Ａ１以下になった場合には、第２コンバイン１Ｂのコントローラ２０Ｂは、第２コンバイン１Ｂの自動走行を再開させる。 <When there is an abnormal separation>
As shown in Fig. 13, when the running speed of the second combine 1B becomes slower than that of the first combine 1A due to, for example, mud on the set automatic running route 32B, and the distance in the running direction calculated from the running positions of the first combine 1A and the second combine 1B exceeds the preset maximum set distance A3, the controller 20A of the first combine 1A operates the automatic running stop switch 51A to stop the automatic running of the first combine 1A. This suppresses abnormal separation between the first combine 1A and the second combine 1B, and the operator riding on the first combine 1A can efficiently grasp the abnormality of the second combine 1B. In addition, it is preferable that the controller 20A of the first combine 1A operates the threshing stop switch 53A to stop the drive of the threshing device 5A. This reduces the load on the engine and suppresses fuel consumption. In addition, when the distance in the running direction calculated from the running position of the first combine 1A and the running position of the second combine 1B becomes less than a preset distance A1, the controller 20B of the second combine 1B resumes the automatic running of the second combine 1B.

＜第１コンバインの旋回走行時＞
図１４，１５に示すように、第１コンバイン１Ａが、矩形状の設定自動走行経路３２Ａの隅で進行方向を変更する旋回走行（αターン）を行っている場合には、第２コンバイン１Ｂのコントローラ２０Ｂは、自動走行停止スイッチ５１Ｂを操作して第２コンバイン１Ｂの自動走行を停止させる。これにより、旋回走行中の第１コンバイン１Ａと第２コンバイン１Ｂの異常接近を抑制して、第１コンバイン１Ａと第２コンバイン１Ｂの衝突を防止することができる。また、第２コンバイン１Ｂのコントローラ２０Ｂは、脱穀停止スイッチ５３Ｂを操作して脱穀装置５Ｂの駆動を停止させるのが好ましい。これにより、エンジンに加わる負荷を軽減して燃料消費を抑制することができる。なお、第２コンバイン１Ｂのコントローラ２０Ｂは、第１コンバイン１Ａの走行位置と第２コンバイン１Ｂの走行位置から算出される走行方向の離間距離が、最小設定距離Ａ２未満でなくても第２コンバイン１Ｂを停止させるのが好ましい。これにより、旋回走行中の第１コンバイン１Ａと第２コンバイン１Ｂの接触をより防止することができる。 <When the first combine is turning>
As shown in Figures 14 and 15, when the first combine 1A is making a turning run (α turn) to change the direction of travel at a corner of the rectangular set automatic travel path 32A, the controller 20B of the second combine 1B operates the automatic travel stop switch 51B to stop the automatic travel of the second combine 1B. This suppresses abnormal approach between the first combine 1A and the second combine 1B during turning run, and prevents the first combine 1A and the second combine 1B from colliding. In addition, it is preferable that the controller 20B of the second combine 1B operates the threshing stop switch 53B to stop the drive of the threshing device 5B. This reduces the load on the engine and suppresses fuel consumption. It is preferable that the controller 20B of the second combine 1B stops the second combine 1B even if the distance in the running direction calculated from the running position of the first combine 1A and the running position of the second combine 1B is not less than the minimum set distance A2. This makes it possible to more effectively prevent contact between the first combine 1A and the second combine 1B during turning.

第１コンバイン１Ａが旋回走行している場合には、コントローラ２０Ａの入力ポートに走行装置３Ａに設けられた旋回センサ４０Ａと刈取装置４Ａに設けられた待機センサ４１ＡからＯＮ信号が入力される。また、コントローラ２０Ａに入力された旋回センサ４０Ａと待機センサ４１ＡのＯＮ信号は、通信部２３Ａを介して第２コンバイン１Ｂに送信される。これにより、第２コンバイン１Ｂのコントローラ２０Ｂは、第１コンバイン１Ａが旋回走行中と判断して、第２コンバイン１Ｂの自動走行を停止することができる。 When the first combine harvester 1A is turning, an ON signal is input to the input port of the controller 20A from the turning sensor 40A provided on the traveling device 3A and the standby sensor 41A provided on the harvesting device 4A. The ON signals from the turning sensor 40A and the standby sensor 41A input to the controller 20A are also transmitted to the second combine harvester 1B via the communication unit 23A. This allows the controller 20B of the second combine harvester 1B to determine that the first combine harvester 1A is turning and to stop the automatic traveling of the second combine harvester 1B.

図１６に示すように、第１コンバイン１Ａが、旋回走行を終了して、自動走行を再開した場合には、第２コンバイン１Ｂのコントローラ２０Ｂは、自動走行スイッチ５０Ｂを操作して第２コンバイン１Ｂの自動走行を再開させる。 As shown in FIG. 16, when the first combine 1A finishes turning and resumes automatic traveling, the controller 20B of the second combine 1B operates the automatic traveling switch 50B to resume automatic traveling of the second combine 1B.

第１コンバイン１Ａが自動走行している場合には、コントローラ２０Ａの入力ポートに旋回センサ４０Ａと待機センサ４１ＡからＯＦＦ信号が入力される。また、コントローラ２０Ａに入力された旋回センサ４０Ａと待機センサ４１ＡのＯＦＦ信号は、通信部２３Ａを介して第２コンバイン１Ｂに送信される。これにより、第２コンバイン１Ｂのコントローラ２０Ｂは、第１コンバイン１Ａが自動走行中と判断して、第２コンバイン１Ｂの自動走行を再開することができる。 When the first combine 1A is running automatically, an OFF signal is input from the turning sensor 40A and the standby sensor 41A to the input port of the controller 20A. The OFF signals from the turning sensor 40A and the standby sensor 41A input to the controller 20A are also transmitted to the second combine 1B via the communication unit 23A. This allows the controller 20B of the second combine 1B to determine that the first combine 1A is running automatically and to resume the automatic running of the second combine 1B.

＜第２コンバインの旋回走行時＞
図１７，１８に示すように、第２コンバイン１Ｂが、矩形状の設定自動走行経路３２Ｂの隅で進行方向を変更する旋回走行を行っている場合には、第１コンバイン１Ａのコントローラ２０Ａは、自動走行スイッチ５０Ａを引続いて操作して第１コンバイン１Ａを引き続いて自動走行させる。これにより、第１コンバイン１Ａと旋回走行中の第２コンバイン１Ｂの異常接近を抑制して、第１コンバイン１Ａと第２コンバイン１Ｂの衝突を防止することができる。また、第１コンバイン１Ａのコントローラ２０Ａは、脱穀駆動スイッチ５２Ａを引続いて操作して脱穀装置５Ａを引続き駆動させる。なお、第１コンバイン１Ａのコントローラ２０Ａは、第１コンバイン１Ａの走行位置と第２コンバイン１Ｂの走行位置から算出される走行方向の離間距離が、最大設定距離Ａ３超であっても第１コンバイン１Ａを引き続いて自動走行させるのが好ましい。これにより、第１コンバイン１Ａと旋回走行中の第２コンバイン１Ｂの接触をより防止することができる。 <When the second combine is turning>
As shown in Figures 17 and 18, when the second combine 1B is making a turn at a corner of the rectangular set automatic travel path 32B to change its direction of travel, the controller 20A of the first combine 1A continues to operate the automatic travel switch 50A to make the first combine 1A continue to make the first combine 1A make an automatic travel. This suppresses abnormal approach between the first combine 1A and the second combine 1B making a turn, and prevents the first combine 1A and the second combine 1B from colliding. The controller 20A of the first combine 1A also continues to operate the threshing drive switch 52A to make the threshing device 5A continue to be driven. It is preferable that the controller 20A of the first combine 1A continue to make the first combine 1A make an automatic travel even if the distance in the travel direction calculated from the travel position of the first combine 1A and the travel position of the second combine 1B exceeds the maximum set distance A3. This makes it possible to more effectively prevent contact between the first combine 1A and the second combine 1B during turning.

第２コンバイン１Ｂが旋回走行している場合には、コントローラ２０Ｂの入力ポートに走行装置３Ｂに設けられた旋回センサ４０Ｂと刈取装置４Ｂに設けられた待機センサ４１ＢからＯＮ信号が入力される。また、コントローラ２０Ｂに入力された旋回センサ４０Ｂと待機センサ４１ＢのＯＮ信号は、通信部２３Ｂを介して第１コンバイン１Ａに送信される。
これにより、第１コンバイン１Ａのコントローラ２０Ａは、第２コンバイン１Ｂが旋回走行中と判断して、第１コンバイン１Ａを引き続き自動走行することができる。 When the second combine harvester 1B is turning, an ON signal is input to the input port of the controller 20B from a turning sensor 40B provided on the traveling device 3B and a standby sensor 41B provided on the harvesting device 4B. The ON signals of the turning sensor 40B and the standby sensor 41B input to the controller 20B are transmitted to the first combine harvester 1A via the communication unit 23B.
As a result, the controller 20A of the first combine 1A determines that the second combine 1B is turning, and allows the first combine 1A to continue to run automatically.

図１９に示すように、第２コンバイン１Ｂが、旋回走行を終了して、自動走行を再開した場合には、第１コンバイン１Ａのコントローラ２０Ａは、第１コンバイン１Ａを引き続き自動走行させる。 As shown in FIG. 19, when the second combine 1B finishes turning and resumes automatic driving, the controller 20A of the first combine 1A causes the first combine 1A to continue automatic driving.

第２コンバイン１Ｂが自動走行している場合には、コントローラ２０Ｂの入力ポートに旋回センサ４０Ｂと待機センサ４１ＢからＯＦＦ信号が入力される。また、コントローラ２０Ｂに入力された旋回センサ４０Ｂと待機センサ４１ＢのＯＦＦ信号は、通信部２３Ｂを介して第１コンバイン１Ａに送信される。これにより、第１コンバイン１Ａのコントローラ２０Ａは、第２コンバイン１Ｂが自動走行中と判断して、第１コンバイン１Ａを引き続き自動走行することができる。 When the second combine 1B is running automatically, an OFF signal is input from the turning sensor 40B and the standby sensor 41B to the input port of the controller 20B. The OFF signals from the turning sensor 40B and the standby sensor 41B input to the controller 20B are also transmitted to the first combine 1A via the communication unit 23B. This allows the controller 20A of the first combine 1A to determine that the second combine 1B is running automatically, and to continue running the first combine 1A automatically.

＜第１コンバインの不具合発生時＞
図２０に示すように、第１コンバイン１Ａに不具合、例えば、脱穀装置５Ａのフィードチェンへの穀稈の詰まり等が発生した場合には、第１コンバイン１Ａのコントローラ２０Ａは、自動走行停止スイッチ５１Ａを操作して第１コンバイン１Ａの自動走行を停止させ、第２コンバイン１Ｂのコントローラ２０Ｂは、自動走行停止スイッチ５１Ｂを操作して第２コンバイン１Ｂの自動走行を停止させる。 <When a malfunction occurs in the first combine>
As shown in Figure 20, if a malfunction occurs in the first combine 1A, such as straw clogging the feed chain of the threshing device 5A, the controller 20A of the first combine 1A operates the automatic travel stop switch 51A to stop the automatic travel of the first combine 1A, and the controller 20B of the second combine 1B operates the automatic travel stop switch 51B to stop the automatic travel of the second combine 1B.

図２１に示すように、第１コンバイン１Ａのコントローラ２０Ａは、待避スイッチ５４Ａを操作して第１コンバイン１Ａを設定自動走行経路３２Ａ上の走行位置から圃場３０における設定自動走行経路３２Ａよりも外側の外周部に予め設定された待避場所３４に移動させた後に、自動走行停止スイッチ５１Ａを操作して第１コンバイン１Ａの自動走行を停止させてハザードランプ等を点滅させる。これにより、不具合が発生した第１コンバイン１Ａを圃場３０の外周部に設定された待避場所３４に速やかに移動することができる。なお、自動走行を停止した第１コンバイン１Ａは、通信部２３Ａを介して基地局１２や第２コンバイン１Ｂと引続いて通信するのが好ましい。 As shown in FIG. 21, the controller 20A of the first combine harvester 1A operates the waiting switch 54A to move the first combine harvester 1A from the travel position on the set automatic travel route 32A to a waiting place 34 set in advance on the outer periphery of the set automatic travel route 32A in the field 30, and then operates the automatic travel stop switch 51A to stop the automatic travel of the first combine harvester 1A and turn on the hazard lamps, etc. This allows the first combine harvester 1A in which a malfunction has occurred to be quickly moved to the waiting place 34 set on the outer periphery of the field 30. It is preferable that the first combine harvester 1A that has stopped automatic travel continues to communicate with the base station 12 and the second combine harvester 1B via the communication unit 23A.

図２２に示すように、第２コンバイン１Ｂのコントローラ２０Ｂは、設定経路移動スイッチ５５Ｂを操作して第２コンバイン１Ｂを設定自動走行経路３２Ｂ上の停車位置から設定自動走行経路３２Ａに移動させた後に、第１コンバイン１Ａに不具合が発生して停車した停車位置に自動走行させ、その後に、自動走行停止スイッチ５１Ｂを操作して第２コンバイン１Ｂの自動走行を停止させる。 As shown in FIG. 22, the controller 20B of the second combine 1B operates the set route movement switch 55B to move the second combine 1B from the stopping position on the set automatic travel route 32B to the set automatic travel route 32A, and then automatically travels the second combine 1B to the stopping position where the first combine 1A stopped due to a malfunction, and then operates the automatic travel stop switch 51B to stop the automatic travel of the second combine 1B.

図２３に示すように、第２コンバイン１Ｂのコントローラ２０Ｂは、第２コンバイン１Ｂを新たに自動走行させる再設定自動走行経路（請求項の「第２再設定自動走行経路」）３５Ｂを矩形状の設定自動走行経路３２Ｂの内側に反時計回りに設定した後、自動走行スイッチ５０Ｂを操作して第２コンバイン１Ｂを自動走行させる。これにより、不具合発生時に第１コンバイン１Ａが自動走行していた設定自動走行経路３２Ａよりも内側に植立した未刈穀稈を第２コンバイン１Ｂを自動走行させて刈取ることができる。 As shown in FIG. 23, the controller 20B of the second combine harvester 1B sets a reset automatic travel path (the "second reset automatic travel path" in the claims) 35B for automatically traveling the second combine harvester 1B counterclockwise inside the rectangular set automatic travel path 32B, and then operates the automatic travel switch 50B to automatically travel the second combine harvester 1B. This allows the second combine harvester 1B to automatically travel and harvest the uncut stalks planted inside the set automatic travel path 32A along which the first combine harvester 1A was automatically traveling when the malfunction occurred.

第１コンバイン１Ａの脱穀装置５Ａのフィードチェン等に穀稈が詰まった場合には、コントローラ２０Ａの入力ポートに脱穀装置５Ａに設けられた詰まりセンサ（請求項の「第１詰まりセンサ」）４２ＡのＯＮ信号が入力される。また、コントローラ２０Ａに入力された詰まりセンサ４２ＡのＯＮ信号は、通信部２３Ａを介して第２コンバイン１Ｂに送信される。これにより、第２コンバイン１Ｂのコントローラ２０Ｂは、第１コンバイン１Ａに不具合が発生したことを判断して、第２コンバイン１Ｂの自動走行を停止することができる。 When straw becomes clogged in the feed chain of the threshing device 5A of the first combine 1A, an ON signal from a clogging sensor (the "first clogging sensor" in the claims) 42A provided on the threshing device 5A is input to the input port of the controller 20A. In addition, the ON signal from the clogging sensor 42A input to the controller 20A is transmitted to the second combine 1B via the communication unit 23A. This allows the controller 20B of the second combine 1B to determine that a malfunction has occurred in the first combine 1A and to stop the automatic running of the second combine 1B.

また、第１コンバイン１Ａが待避場所３４に移動したことは、通信部２３Ａを介して第２コンバイン１Ｂに送信される。これにより、第２コンバイン１Ｂのコントローラ２０Ｂは、第２コンバイン１Ｂを設定自動走行経路３２Ｂ上の停車位置から設定自動走行経路３２Ａに移動させた場合に、第２コンバイン１Ｂが第１コンバイン１Ａに衝突するのを防止することができる。 In addition, the fact that the first combine 1A has moved to the waiting area 34 is transmitted to the second combine 1B via the communication unit 23A. This allows the controller 20B of the second combine 1B to prevent the second combine 1B from colliding with the first combine 1A when the second combine 1B is moved from a stopping position on the set automatic travel route 32B to the set automatic travel route 32A.

＜第２コンバインの不具合発生時＞
図２４に示すように、第２コンバイン１Ｂに不具合、例えば、脱穀装置５Ｂのフィードチェンへの穀稈の詰まり等が発生した場合には、第２コンバイン１Ｂのコントローラ２０Ｂは、自動走行停止スイッチ５１Ｂを操作して第２コンバイン１Ｂの自動走行を停止させ、第１コンバイン１Ａのコントローラ２０Ａは、自動走行停止スイッチ５１Ａを操作して第１コンバイン１Ａの自動走行を停止させる。 <When a malfunction occurs in the second combine>
As shown in Figure 24, if a malfunction occurs in the second combine 1B, such as a blockage of the feed chain of the threshing device 5B by grain straw, the controller 20B of the second combine 1B operates the automatic travel stop switch 51B to stop the automatic travel of the second combine 1B, and the controller 20A of the first combine 1A operates the automatic travel stop switch 51A to stop the automatic travel of the first combine 1A.

図２５に示すように、第２コンバイン１Ｂのコントローラ２０Ｂは、待避スイッチ５４Ｂを操作して第２コンバイン１Ｂを設定自動走行経路３２Ｂ上の走行位置から圃場３０における設定自動走行経路３２Ａよりも外側の外周部に予め設定された待避場所３４に移動した後に、自動走行停止スイッチ５１Ｂを操作して第２コンバイン１Ｂの自動走行を停止させてハザードランプ等を点滅させる。これにより、不具合が発生した第２コンバイン１Ｂを圃場３０の外周部に設定された待避場所３４に速やかに移動することができる。なお、自動走行を停止した第２コンバイン１Ｂは、通信部２３Ｂを介して基地局１２や第１コンバイン１Ａと引続いて通信するのが好ましい。 As shown in FIG. 25, the controller 20B of the second combine 1B operates the waiting switch 54B to move the second combine 1B from its travel position on the set automatic travel route 32B to a waiting place 34 set in advance on the outer periphery of the set automatic travel route 32A in the field 30, and then operates the automatic travel stop switch 51B to stop the automatic travel of the second combine 1B and turn on the hazard lights, etc. This allows the second combine 1B in which a malfunction has occurred to be quickly moved to the waiting place 34 set on the outer periphery of the field 30. It is preferable that the second combine 1B that has stopped automatic travel continues to communicate with the base station 12 and the first combine 1A via the communication unit 23B.

図２６に示すように、第１コンバイン１Ａのコントローラ２０Ａは、自動走行スイッチ５０Ａを操作して第１コンバイン１Ａを設定自動走行経路３２Ａを自動走行させ、第２コンバイン１Ｂに不具合が発生した走行位置の走行方向の後方に移動させた後に、自動走行停止スイッチ５１Ａを操作して第１コンバイン１Ａの自動走行を停止させる。その後に、第１コンバイン１Ａのコントローラ２０Ａは、設定経路移動スイッチ５５Ａを操作して第１コンバイン１Ａを設定自動走行経路３２Ａ上の停車位置から設定自動走行経路３２Ｂに移動させた後に、第２コンバイン１Ｂに不具合が発生して停車した停車位置に自動走行させ、その後に、自動走行停止スイッチ５１Ａを操作して第１コンバイン１Ａの自動走行を停止させる As shown in FIG. 26, the controller 20A of the first combine 1A operates the automatic travel switch 50A to automatically travel the first combine 1A on the set automatic travel route 32A, moves the second combine 1B backward in the travel direction of the travel position where the malfunction occurred, and then operates the automatic travel stop switch 51A to stop the automatic travel of the first combine 1A. After that, the controller 20A of the first combine 1A operates the set route movement switch 55A to move the first combine 1A from the stop position on the set automatic travel route 32A to the set automatic travel route 32B, and then automatically travels to the stop position where the malfunction occurred and the second combine 1B stopped, and then operates the automatic travel stop switch 51A to stop the automatic travel of the first combine 1A.

図２７に示すように、第１コンバイン１Ａのコントローラ２０Ａは、第１コンバイン１Ａを新たに自動走行させる再設定自動走行経路（請求項の「第１再設定自動走行経路」）３５Ａを矩形状の設定自動走行経路３２Ａの内側に反時計回りに設定した後、自動走行スイッチ５０Ａを操作して第１コンバイン１Ａを自動走行させる。これにより、不具合発生時に第２コンバイン１Ｂが自動走行していた設定自動走行経路３２Ｂよりも内側に植立した未刈穀稈を第１コンバイン１Ａを自動走行させて刈取ることができる。 As shown in FIG. 27, the controller 20A of the first combine harvester 1A sets a reset automatic travel route (the "first reset automatic travel route" in the claims) 35A for automatically traveling the first combine harvester 1A counterclockwise inside the rectangular set automatic travel route 32A, and then operates the automatic travel switch 50A to automatically travel the first combine harvester 1A. This allows the first combine harvester 1A to automatically travel and harvest the uncut stalks planted inside the set automatic travel route 32B along which the second combine harvester 1B was automatically traveling when the malfunction occurred.

第２コンバイン１Ｂの脱穀装置５Ｂのフィードチェン等に穀稈が詰まった場合には、コントローラ２０Ｂの入力ポートに脱穀装置５Ｂに設けられた詰まりセンサ４２ＢのＯＮ信号が入力される。また、コントローラ２０Ｂに入力された詰まりセンサ４２ＢのＯＮ信号は、通信部２３Ｂを介して第１コンバイン１Ａに送信される。これにより、第１コンバイン１Ａのコントローラ２０Ａは、第２コンバイン１Ｂに不具合が発生したことを判断して、第１コンバイン１Ａの自動走行を停止することができる。 When straw becomes clogged in the feed chain of the threshing device 5B of the second combine 1B, an ON signal from the clog sensor 42B provided on the threshing device 5B is input to the input port of the controller 20B. The ON signal from the clog sensor 42B input to the controller 20B is also transmitted to the first combine 1A via the communication unit 23B. This allows the controller 20A of the first combine 1A to determine that a malfunction has occurred in the second combine 1B and to stop the automatic running of the first combine 1A.

また、第２コンバイン１Ｂが待避場所３４に移動したことは、通信部２３Ｂを介して第１コンバイン１Ａに送信される。これにより、第１コンバイン１Ａのコントローラ２０Ａは、第１コンバイン１Ａを設定自動走行経路３２Ａ上の停車位置から設定自動走行経路３２Ｂに移動させた場合に、第１コンバイン１Ａが第２コンバイン１Ｂに衝突するのを防止することができる。 In addition, the fact that the second combine 1B has moved to the waiting area 34 is transmitted to the first combine 1A via the communication unit 23B. This allows the controller 20A of the first combine 1A to prevent the first combine 1A from colliding with the second combine 1B when the first combine 1A is moved from a stopping position on the set automatic travel route 32A to the set automatic travel route 32B.

図２８，２９に示すように、第１コンバイン１Ａの機体フレーム２Ａの後部にはコントローラ２０Ａに電気を供給するバッテリ６０が設けられ、機体フレーム２Ａの前部に搭載されたエンジンの前部の上下方向の中間部には、エンジンの出力回転が伝動されて交流電圧を発生するオルタネータ６１が設けられている。これにより、交流を直流に変換する変換器（図示省略）を介してバッテリ６０とオルタネータ６１を接続してバッテリ６０を充電することができる。なお、第２コンバイン１Ｂにも同様のバッテリ６０とオルタネータ６１が設けられている。 As shown in Figures 28 and 29, a battery 60 that supplies electricity to the controller 20A is provided at the rear of the body frame 2A of the first combine harvester 1A, and an alternator 61 that generates AC voltage by transmitting the output rotation of the engine mounted on the front of the body frame 2A is provided at the vertical middle of the front of the engine. This allows the battery 60 to be charged by connecting the battery 60 and alternator 61 via a converter (not shown) that converts AC to DC. The second combine harvester 1B is also provided with a similar battery 60 and alternator 61.

１Ａ第１コンバイン
１Ｂ第２コンバイン
４Ａ刈取装置（第１刈取装置）
４Ｂ刈取装置（第２刈取装置）
５Ａ脱穀装置（第１脱穀装置）
５Ｂ脱穀装置（第２脱穀装置）
３２Ａ設定自動走行経路（第１設定自動走行経路）
３２Ｂ設定自動走行経路（第２設定自動走行経路）
３４待避場所
３５Ａ再設定自動走行経路（第１再設定自動走行経路）
３５Ｂ再設定自動走行経路（第２再設定自動走行経路）
４２Ａ詰まりセンサ（第１詰まりセンサ）
４２Ｂ詰まりセンサ（第２詰まりセンサ）
Ａ１設定距離
Ａ２最小設定距離
Ａ３最大設定距離
ＷＡ刈刃幅（第１刈刃幅）
ＷＢ刈刃幅（第２刈刃幅） 1A First combine harvester 1B Second combine harvester 4A Harvesting device (first harvesting device)
4B Reaping device (second reaping device)
5A Threshing device (first threshing device)
5B Threshing device (second threshing device)
32A Set automatic driving route (first set automatic driving route)
32B Set automatic driving route (second set automatic driving route)
34 Waiting area 35A Reset automatic driving route (first reset automatic driving route)
35B Reset automatic driving route (second reset automatic driving route)
42A Clogging sensor (first clogging sensor)
42B Clogging sensor (second clogging sensor)
A1 Set distance A2 Minimum set distance A3 Maximum set distance WA Cutting blade width (first cutting blade width)
WB Blade width (second blade width)

Claims

複数のコンバインを使用して圃場内に植立した穀稈を刈り取る穀稈の刈取作業方法であって、
圃場内に設定された反時計回りに周回する矩形状の第１設定自動走行経路（３２Ａ）に沿って第１コンバイン（１Ａ）を自動走行させ、
圃場内に設定された反時計回りに周回する矩形状の第２設定自動走行経路（３２Ｂ）に沿って第２コンバイン（１Ｂ）を自動走行させ、
前記第１設定自動走行経路（３２Ａ）と次に周回する第１設定自動走行経路（３２Ａ）の間に、前記第２設定自動走行経路（３２Ｂ）を設定し、
前記第１コンバイン（１Ａ）を第２コンバイン（１Ｂ）よりも進行方向の前方を自動走行させ、
前記第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）が自動走行している場合には、前記第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）の進行方向の離間距離を予め設定した設定距離（Ａ１）に維持させ、
前記第１コンバイン（１Ａ）が、前記第１設定自動走行経路（３２Ａ）の隅で旋回走行している場合には、前記第２コンバイン（１Ｂ）の自動走行を停止させ、その後、前記第１コンバイン（１Ａ）が自動走行を再開した場合には、前記第２コンバイン（１Ｂ）の自動走行を再開させ、
前記第２コンバイン（１Ｂ）が、前記第２設定自動走行経路（３２Ｂ）の隅で旋回走行している場合には、前記第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）の離間距離を設定距離（Ａ１）に維持するのを停止して、前記第１コンバイン（１Ａ）を引続き自動走行させることを特徴とする穀稈の刈取作業方法。 A method for harvesting culms planted in a field using a plurality of combine harvesters, comprising:
A first combine harvester (1A) is automatically driven along a rectangular first set automatic driving route (32A) that is set in a farm field and goes around in a counterclockwise direction;
The second combine (1B) is automatically driven along a rectangular second set automatic driving route (32B) that is set in the field and goes around in a counterclockwise direction;
setting the second set automatic travel route (32B) between the first set automatic travel route (32A) and a next first set automatic travel route (32A);
The first combine (1A) is automatically traveled ahead of the second combine (1B) in a traveling direction;
When the first combine (1A) and the second combine (1B) are traveling automatically, the separation distance between the first combine (1A) and the second combine (1B) in the traveling direction is maintained at a preset distance (A1) ;
When the first combine harvester (1A) is turning around a corner of the first set automatic travel route (32A), the automatic travel of the second combine harvester (1B) is stopped, and when the first combine harvester (1A) subsequently resumes the automatic travel, the automatic travel of the second combine harvester (1B) is resumed;
A method for harvesting stalks, characterized in that when the second combine (1B) is turning around a corner of the second set automatic travel path (32B), maintaining the separation distance between the first combine (1A) and the second combine (1B) at a set distance (A1) is stopped, and the first combine (1A) continues to travel automatically .

前記第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）が自動走行している場合において、前記第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）の離間距離が、前記設定距離（Ａ１）よりも短い予め設定した最小設定距離（Ａ２）未満になった場合には、前記第２コンバイン（１Ｂ）の自動走行を停止させ、その後、前記第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）の離間距離が設定距離（Ａ１）以上になった場合には、前記第２コンバイン（１Ｂ）の自動走行を再開させる請求項１記載の穀稈の刈取作業方法。 2. The method for harvesting stumps according to claim 1, wherein, when the first combine (1A) and the second combine (1B) are running automatically, if the distance between the first combine (1A) and the second combine (1B) becomes less than a predetermined minimum set distance (A2) that is shorter than the set distance (A1), the automatic running of the second combine (1B) is stopped, and thereafter, if the distance between the first combine (1A) and the second combine (1B) becomes equal to or greater than the set distance (A1), the automatic running of the second combine (1B) is resumed.

前記第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）が自動走行している場合において、前記第１コンバイン（１Ａ）との離間距離が、前記設定距離（Ａ１）よりも長い予め設定した最大設定距離（Ａ３）超になった場合には、前記第１コンバイン（１Ａ）の自動走行を停止させ、その後、前記第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）の離間距離が設定距離（Ａ１）以下になった場合には、前記第１コンバイン（１Ａ）の自動走行を再開させる請求項１記載の穀稈の刈取作業方法。 2. A method for harvesting stumps as described in claim 1, wherein, when the first combine (1A) and the second combine (1B) are running automatically, if the distance between the first combine (1A) and the second combine (1B) exceeds a preset maximum set distance (A3) that is longer than the set distance (A1), the automatic running of the first combine (1A) is stopped, and thereafter, if the distance between the first combine (1A) and the second combine (1B) becomes equal to or less than the set distance (A1), the automatic running of the first combine (1A) is resumed.

前記第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）が自動走行している場合において、前記第１コンバイン（１Ａ）に不具合が発生した場合には、前記第２コンバイン（１Ｂ）の自動走行を停止した後に、前記第１コンバイン（１Ａ）を第１設定自動走行経路（３２Ａ）から第１設定自動走行経路（３２Ａ）の外側に設定された待避場所（３４）に移動させ、その後に、前記第２コンバイン（１Ｂ）を第２設定自動走行経路（３２Ｂ）から第１設定自動走行経路（３２Ａ）に移動させた後に、前記第２コンバイン（１Ｂ）を自動走行させる新たな第２再設定自動走行経路（３５Ｂ）を設定し、その後に、前記第２コンバイン（１Ｂ）を第２再設定自動走行経路（３５Ｂ）に沿って自動走行させる請求項１～３のいずれか１項に記載の穀稈の刈取作業方法。 4. The method for harvesting grain stalks according to claim 1, wherein, when the first combine (1A) and the second combine (1B) are automatically traveling, if a malfunction occurs in the first combine (1A), the automatic traveling of the second combine (1B) is stopped, and then the first combine (1A) is moved from a first set automatic traveling route (32A) to a waiting area (34) set outside the first set automatic traveling route (32A), and then the second combine (1B) is moved from the second set automatic traveling route (32B) to the first set automatic traveling route (32A), and then a new second reset automatic traveling route (35B) for automatically traveling the second combine (1B) is set, and then the second combine (1B) is automatically traveled along the second reset automatic traveling route ( 35B).

前記第１コンバイン（１Ａ）の第１脱穀装置（５Ａ）に穀稈の詰まりを検出する第１詰まりセンサ（４２Ａ）を装着した請求項４記載の穀稈の刈取作業方法。 5. The method for harvesting stumps according to claim 4 , wherein a first jamming sensor (42A) for detecting jamming of stumps is attached to the first threshing device (5A) of the first combine (1A).

前記第１コンバイン（１Ａ）と第２コンバイン（１Ｂ）が自動走行している場合において、前記第２コンバイン（１Ｂ）に不具合が発生した場合には、前記第１コンバイン（１Ａ）の自動走行を停止した後に、前記第２コンバイン（１Ｂ）を第２設定自動走行経路（３２Ｂ）から第１設定自動走行経路（３２Ａ）の外側に設定された待避場所（３４）に移動させ、その後に、前記第１コンバイン（１Ａ）の自動走行を再開させて、前記第２コンバイン（１Ｂ）に不具合が発生した後方に自動走行させた後に、前記第１コンバイン（１Ａ）を第１設定自動走行経路（３２Ａ）から第２設定自動走行経路（３２Ｂ）に移動させ、その後に、前記第１コンバイン（１Ａ）を自動走行させる新たな第１再設定自動走行経路（３５Ａ）を設定した後に、前記第１コンバイン（１Ａ）を第１再設定自動走行経路（３５Ａ）に沿って自動走行させる請求項４記載の穀稈の刈取作業方法。 5. The method for harvesting stalks according to claim 4, wherein, when the first combine (1A) and the second combine (1B) are automatically traveling, if a malfunction occurs in the second combine (1B), the automatic traveling of the first combine (1A) is stopped, and then the second combine (1B) is moved from a second set automatic traveling route (32B) to a waiting area (34) set outside the first set automatic traveling route (32A), and then the automatic traveling of the first combine (1A) is resumed to cause the second combine (1B) to automatically travel behind the area where the malfunction has occurred, and then the first combine (1A) is moved from the first set automatic traveling route (32A) to the second set automatic traveling route (32B), and then a new first reset automatic traveling route (35A) for automatically traveling the first combine (1A) is set, and then the first combine (1A) is automatically traveled along the first reset automatic traveling route (35A).

前記第２コンバイン（１Ｂ）の第２脱穀装置（５Ｂ）に穀稈の詰まりを検出する第２詰まりセンサ（４２Ｂ）を装着した請求項６記載の穀稈の刈取作業方法。 7. The method for harvesting stumps according to claim 6 , wherein a second jamming sensor (42B) for detecting jamming of stumps is attached to the second threshing device (5B) of the second combine (1B).

前記第１コンバイン（１Ａ）の第１刈取装置（４Ａ）の左右方向の第１刈刃幅（ＷＡ）と、前記第２コンバイン（１Ｂ）の第２刈取装置（４Ｂ）の左右方向の第２刈刃幅（ＷＢ）が同一幅に形成されている請求項１記載の穀稈の刈取作業方法。 The method for harvesting culms according to claim 1, wherein the first blade width (WA) in the left-right direction of the first harvester (4A) of the first combine (1A) and the second blade width (WB) in the left-right direction of the second harvester (4B) of the second combine (1B) are formed to be the same width.