JP7497669B2 - Automatic Control Combine Harvester - Google Patents
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Description
本発明は、自動で走行する自動制御コンバインに関する。 The present invention relates to an automatically controlled combine harvester that runs automatically.
コンバインは圃場で米や麦等の穀粒を収穫する農業機械であるが、倉庫から圃場へ移動する際には、トラックの荷台にコンバインを積載して移動している。 Combine harvesters are agricultural machines that harvest grains such as rice and wheat in fields, but when moving from warehouses to fields, the combine harvester is loaded onto the back of a truck.
この荷台への積載作業は、特開2004-314822号公報に記載の如く、地面から荷台に掛け渡した、いわゆる歩み板上を走行させて荷台へ搭乗している。 As described in JP 2004-314822 A, loading onto the platform is done by running over a so-called running board that is stretched from the ground to the platform and then boarding onto the platform.
歩み板上を走行させて荷台へコンバインを搭載する作業は、クローラ走行装置が歩み板を踏み外すと転落するために非常に危険な作業となる。 Loading the combine onto the bed by driving it over the runway is a very dangerous task because if the crawler drive mechanism comes off the runway, it will fall off.
このために、前記公報に記載のコンバインでは、歩み板上を走行する際にクローラの左右側部に下方へ倒して、歩み板の側面に接触する左右倣いセンサを設け、この倣いセンサが歩み板の位置を検出して操向制御装置を自動的に直進走行制御する構成であるが、倣いセンサを倒す準備作業はクローラが機体の車体の底部にあるために面倒である。 For this reason, the combine harvester described in the publication is equipped with left and right tracking sensors that tilt downward on the left and right sides of the crawler when traveling on the rung, and contact the sides of the rung. These tracking sensors detect the position of the rung and automatically control the steering control device to travel in a straight line. However, the preparation work of tilting the tracking sensors is tedious because the crawler is located at the bottom of the machine body.
本発明は、コンバインをトラックに積み込む際に自動的に安全な積み込み動作をする自動制御コンバインとすることを課題とする。 The objective of the present invention is to develop an automatically controlled combine that automatically performs a safe loading operation when loading the combine onto a truck.
上記本発明の課題は、次の技術手段により解決される。 The above problem of the present invention is solved by the following technical means.
本発明は、走行車体(6)に設ける左右クローラ走行装置(7),(7)で走行するコンバインにおいて、クローラ走行装置(7),(7)の直前に、歩み板の踏み面を検出する踏み面センサ(21)を設け、歩み板上の走行時に踏み面センサ(21)が歩み板を検出し続けて直進するように操向制御装置(75)を自動制御し、
左右の接地面センサ(21)が歩み板の始端部を検出すると走行制御装置(76)を低速走行に切り換えるよう制御したことを特徴とする自動制御コンバインである。
本発明に関連する第1の発明は、走行車体6に設ける左右クローラ走行装置7,7で走行するコンバインにおいて、クローラ走行装置7,7の直前に、歩み板の踏み面を検出する踏み面センサ21を設け、歩み板上の走行時に踏み面センサ21が歩み板を検出し続けて直進するように操向制御装置75を自動制御してなる自動制御コンバインとする。
In the present invention, in a combine harvester that travels on left and right crawler traveling devices (7), (7) provided on a traveling body (6), a tread sensor (21) that detects the tread of a running board is provided immediately before the crawler traveling devices (7), (7), and a steering control device (75) is automatically controlled so that the tread sensor (21) continues to detect the running board while traveling on the running board and the combine harvester moves straight;
This is an automatically controlled combine harvester characterized in that when the left and right ground contact sensors (21) detect the starting end of the running board, the travel control device (76) is controlled to switch to low speed travel.
The first invention related to the present invention is an automatically controlled combine harvester that travels on left and right crawler traveling
本発明に関連する第2の発明は、左右に設ける踏み面センサ21が略同時に歩み板の検出を終えると所定距離走行して停止するように走行制御装置76を自動制御したことを特徴とする本発明に関連する第1の発明の自動制御コンバインとする。
A second invention related to the present invention is an automatically controlled combine harvester of the first invention related to the present invention, characterized in that the
本発明に関連する第3の発明は、左右の接地面センサ21が歩み板の始端部を検出すると走行制御装置76を低速走行に切り換えるよう制御したことを特徴とする本発明に関連する第1の発明の自動制御コンバインとする。
The third invention related to the present invention is an automatically controlled combine harvester of the first invention related to the present invention, characterized in that when the left and right
本発明で、コンバインをトラクックに積み下ろす際に、作業者がコンバインの機体に搭乗することなく安全に搭載作業を行える。さらに、コンバインのクローラ走行装置7,7が歩み板に載り上がる直前に走行制御装置76が低速走行になって歩み板上から踏み外すことなくトラック荷台上へ安全に積み込める。
本発明に関連する第1の発明で、踏み面センサ21で左右クローラ走行装置7,7が踏み出す前の歩み板を検出して一旦歩み板に乗り上げると踏み外さないように操向制御装置75を操向制御するので、コンバインをトラクックに積み下ろす際に、作業者がコンバインの機体に搭乗することなく安全に搭載作業を行える。
In the present invention, when loading and unloading a combine harvester onto a truck, the worker can safely load the combine harvester onto the truck bed without getting on the combine harvester body. Furthermore, just before the
In the first invention related to the present invention , the
本発明に関連する第2の発明で、コンバインが歩み板を登ってトラックの荷台に搭乗してクローラ走行装置7,7が歩み板から外れて所定距離移動して停止することでコンバインがそのままで荷台枠に当たることなく搭載できる。
In a second invention related to the present invention , the combine climbs up the rungs and gets on the truck bed, and the crawler running
本発明に関連する第3の発明で、コンバインのクローラ走行装置7,7が歩み板に載り上がる直前に走行制御装置76が低速走行になって歩み板上から踏み外すことなくトラック荷台上へ安全に積み込める。
In a third invention related to the present invention , the
以下に、図面を参照しながら本発明のコンバインを説明する。図2及び図3はコンバインの全体構成を示すもので、走行車体6の下部側に土壌面を走行する左右一対のクローラ走行装置7,7を配設すると共に、該走行車体6上に、フィードチェン9に挟持して供給される穀稈を脱穀し、この脱穀された穀粒を選別回収して一時貯留するグレンタンク5と、このタンク5に貯留された穀粒を機外へ排出する排穀オーガ10を備えた脱穀装置11を載置し、この脱穀装置11の後端部に排藁処理装置12を装架構成している。
The combine harvester of the present invention will be described below with reference to the drawings. Figures 2 and 3 show the overall configuration of the combine harvester. A pair of left and right crawler traveling
脱穀装置11の前方側に、前端位置から未刈穀稈を分草する分草体13と、分草された穀稈を引き起こす引起部14と、引き起こされた穀稈を刈り取る刈刃部15と、この刈り取られた穀稈を後方へ搬送して該フィードチェン9へ受け渡しする穀稈搬送部16等を有する刈取装置17を、油圧駆動による刈取昇降シリンダ17aにより土壌面に対して昇降自在なるよう走行車体6の前端部へ懸架構成している。
The reaping
該刈取装置17の一側にコンバインの操作制御を行う操作装置18と、この操作のための操作席19とを設け、この操作席19の後方側に該グレンタンク5を配置し下方側にエンジン20を搭載すると共に、これら走行装置8,脱穀装置11,刈取装置17,操作装置18,エンジン20等によってコンバインの機体1を構成している。
On one side of the
図4は、フィードチェン9の穀稈挟持量を検出する構成で、フィードチェン9と挟持杆26で穀稈を挟持する位置の上側に、脱穀装置11に設けるセンサ取付アーム22に挟持杆26に沿わせたセンサアーム24とポテンショメータ23を設け、スプリング25でセンサアーム24をフィードチェン9に向けて付勢している。従って、フィードチェン9と挟持杆26が挟持する穀稈の厚み変化をポテンショメータ23で検出することが出来る。
Figure 4 shows a configuration for detecting the amount of stalk clamped by the
フィードチェン9が挟持する穀稈の量が多くなると脱穀装置11の負荷が過大になるので、走行制御装置76の走行速度を遅くして刈取穀稈量を少なくして脱穀装置11の負荷を最適状態にする。フィードチェン9の搬送速度を変化させて穀稈量を変更することも出来る。
When the amount of straw held by the
また、穀稈量が多すぎる場合は、走行制御装置76で走行を一時停止させてフィードチェン9の穀稈送りのみ駆動し、穀稈量が適量となると走行速度を元に戻すことも良い。
Also, if there is too much stalk, the
また、収穫作業中の穀稈量変動を記憶し、急激な穀稈量変動があると機械的故障の可能性を作業者が持っている遠隔操縦装置3に表示するようにしても良い。なお、刈始めと刈終わりでの穀稈量変動は機体的故障の判定に使用しない。
Fluctuation in the amount of stalks during harvesting can also be stored, and if there is a sudden change in the amount of stalks, the possibility of mechanical failure can be displayed on the
図1に示す如く、CPUを主体的に配し自動操縦による走行操作及び作業操作等の演算制御を行わせるコントローラ65を設け、このコントローラ65の入力側に、走行制御スイッチ55,主変速スイッチ56,増速スイッチ57,副変速スイッチ58,エンジン回転センサ59,車速センサ60,刈取昇降スイッチ61,方向センサ62,刈高さセンサ63,刈脱スイッチ64,満杯センサ4等と、電子カメラ2の撮像による画像処理を行う画像処理装置66と、外部装置との通信処理を行う通信処理装置67等を各々接続して構成させる。
As shown in FIG. 1, a
コントローラ65の出力側には、操向クラッチを切り替える操向切替弁68と旋回クラッチ48を作用させる旋回比例減圧弁69からなる操向制御装置75と、走行ブレーキを制動させる走行比例減圧弁70と主変速用の変速モータの制御を行う主変速リレー71と普通速及び増速を切り替える増速切替弁72と副変速を切り替える副変速切替弁73からなる走行制御装置76と、刈取昇降シリンダ17aを作動させる刈取昇降切替弁74等を各々接続して構成させる。
The output side of the
なお、作業者が携帯して無線等により機体1の遠隔操縦を行う遠隔操縦装置3は、機体1の走行状態や作業状態を監視するモニタ装置75と、機体1のコントローラ65との信号通信によって機体1の自動操縦の入り・切りを行わせると共に、自動操縦より優先して手動による遠隔操縦を可能とするコントローラ76とを設けて構成させる。
The
コンバインの機体1には、図3の如く、作業者の手動操作により操縦するために必要とする操作具として、主変速の制御を行う主変速レバー77と、副変速を切り替える副変速レバー78と、機体1の操向旋回と刈取装置17の昇降を行うパワステレバー79とを配置して構成させる。
As shown in FIG. 3, the
左右クローラ走行装置7,7及び操作装置18等による走行駆動作用は、前後進の切り替えや車速を無段に変速する
車台6の底面で引起部14の後部には、クローラ走行装置7,7の前端下方に向けて踏み面センサ21を設けている。踏み面センサ21は、金属製の歩み板を検出する防水の近接センサで、図5の如く、左右クローラ走行装置7,7の幅内にそれぞれS1~S3とS4~S6の三個づつ設けていて、金属製の歩み板を検出するようにしている。
The driving action of the left and right crawler traveling
左右の踏み面センサ21(S1~S3、S4~S6)は、左右クローラ走行装置7,7が直進すれば踏みつける位置の歩み板を検出することになり、歩み板を検出してオンとなればそのまま進行することで歩み板上を走行することになり、例えば、右端の踏み面センサS1がオフであれば操向制御装置75を右旋回制御して修正し、左端の踏み面センサS6がオフであれば操向制御装置75を左旋回制御して修正することで歩み板上を走行できるようになる。
The left and right tread sensors 21 (S1-S3, S4-S6) detect the running board at the position where the left and right crawler traveling
また、S1~S6が同時にオンとなれば、左右クローラ走行装置7,7が歩み板上に踏み上げたとして走行制御装置76を低速走行として慎重に走行し、S1~S6が同時にオフとなれば(検出を終えると)、左右クローラ走行装置7,7が歩み板から外れ始めたので走行制御装置76を所定距離走行して停止するよう制御することで分草体13を荷台枠に当てずに停止できる。
In addition, if S1 to S6 are turned on simultaneously, it is assumed that the left and right crawler traveling
図6は、踏み面センサ21(S1~S6)の検出信号で操向制御装置75と走行制御装置76を制御する様子を示す制御表図である。
Figure 6 is a control table diagram showing how the
なお、引起部14から前方に向けて超音波センサ等の障害物検出センサを設けて、引起部14が障害物に当たる前に走行制御装置76を停止制御させる構成でも良い。
In addition, an obstacle detection sensor such as an ultrasonic sensor may be provided facing forward from the raising
7 ローラ走行装置
21 踏み面センサ
75 操向制御装置
76 走行制御装置
7
Claims (1)
左右の接地面センサ(21)が歩み板の始端部を検出すると走行制御装置(76)を低速走行に切り換えるよう制御したことを特徴とする自動制御コンバイン。 In a combine harvester that travels on left and right crawler traveling devices (7), (7) provided on a traveling vehicle body (6), a tread sensor (21) for detecting the tread of a running board is provided immediately before the crawler traveling devices (7), (7), and a steering control device (75) is automatically controlled so that the tread sensor (21) continues to detect the running board while traveling on the running board and the combine harvester moves straight ;
An automatically controlled combine harvester characterized in that when the left and right ground contact sensors (21) detect the start end of the running board, the running control device (76) is controlled to switch to low speed running.
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