JP7500307B2 - Agricultural Support System - Google Patents

Agricultural Support System Download PDF

Info

Publication number
JP7500307B2
JP7500307B2 JP2020115082A JP2020115082A JP7500307B2 JP 7500307 B2 JP7500307 B2 JP 7500307B2 JP 2020115082 A JP2020115082 A JP 2020115082A JP 2020115082 A JP2020115082 A JP 2020115082A JP 7500307 B2 JP7500307 B2 JP 7500307B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
height
field
work vehicle
unit
display
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2020115082A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2022012910A (en
Inventor
出 島本
博和 佐々本
寛士 小藤
文宏 佐藤
克彦 渡部
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kubota Corp
Original Assignee
Kubota Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kubota Corp filed Critical Kubota Corp
Priority to JP2020115082A priority Critical patent/JP7500307B2/en
Priority to CN202180022802.0A priority patent/CN115315717A/en
Priority to PCT/JP2021/020834 priority patent/WO2022004245A1/en
Publication of JP2022012910A publication Critical patent/JP2022012910A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP7500307B2 publication Critical patent/JP7500307B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/02—Agriculture; Fishing; Forestry; Mining

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Agronomy & Crop Science (AREA)
  • Animal Husbandry (AREA)
  • Marine Sciences & Fisheries (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)
  • Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)

Description

本発明は、農業支援システムに関する。 The present invention relates to an agricultural support system.

特許文献１に開示された圃場給水予約システムは、圃場の集合体である圃場群に対して灌漑用水の給水を予約する圃場給水予約システムであって、所定期間内の圃場群ごとの許容最大給水量を取得する許容最大給水量取得手段と、圃場識別情報、給水日時情報及び必要給水量を含む給水予約情報に基づいて、圃場群ごとに必要給水量の合計が許容最大給水量を下回る給水可能量及び給水可能日時を含む給水可能スケジュールを生成する給水スケジュール管理手段と、を備えている。 The field water supply reservation system disclosed in Patent Document 1 is a field water supply reservation system that reserves the supply of irrigation water to a group of fields, which is a collection of fields, and includes: a maximum allowable water supply amount acquisition means that acquires the maximum allowable water supply amount for each group of fields within a specified period; and a water supply schedule management means that generates a water supply possible schedule including the amount of water supply possible and the date and time when water supply is possible, for each group of fields, where the total of the required water supply amount falls below the maximum allowable water supply amount, based on water supply reservation information including field identification information, water supply date and time information, and required water supply amount.

特開２０１９－１７９２９３号公報JP 2019-179293 A

特許文献１の給水スケジュール管理手段では必要な時期に必要な量の灌漑用水を圃場に給水できる。
しかしながら、特許文献１のような給水スケジュール管理手段を利用して圃場に適切な量の給水を行ったり、圃場の凹凸や傾斜がある場合であってもトラクタやコンバイン等の作業車両が正確に走行させたりするためには、予め圃場の高さを含む圃場の状態を正確に取得する必要があった。 The water supply schedule management means of Patent Document 1 can supply the required amount of irrigation water to a farm field at the required time.
However, in order to use a water supply schedule management means such as that described in Patent Document 1 to supply an appropriate amount of water to a field, or to allow work vehicles such as tractors and combines to operate accurately even if the field is uneven or sloped, it was necessary to accurately obtain the condition of the field, including the height of the field, in advance.

本発明は、このような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、圃場の状態を容易に取得する農業支援システムの提供を目的とする。 The present invention was made to solve these problems with the conventional technology, and aims to provide an agricultural support system that can easily obtain information about the condition of a farm field.

本発明の一態様に係る農業支援システムは、作業車両が圃場を走行したときの当該作業車両の接地面の高さを取得する情報取得部と、情報取得部が取得した高さであって複数の高さに基づいて、圃場の作土深を演算する圃場情報演算部と、を備え、情報取得部は、作業車両を第１時期に走行させたときの高さである第１高さと、作業車両を第２時期に走行させたときの高さである第２高さとを取得し、圃場情報演算部は、複数の高さとして、情報取得部が取得した第１高さと第２高さとに基づいて、圃場の作土深を演算する。 An agricultural support system according to one embodiment of the present invention comprises an information acquisition unit that acquires the height of the ground contact surface of a work vehicle when the work vehicle travels in a field, and a field information calculation unit that calculates the cultivated soil depth of the field based on multiple heights acquired by the information acquisition unit, wherein the information acquisition unit acquires a first height which is the height when the work vehicle is traveled at a first time period, and a second height which is the height when the work vehicle is traveled at a second time period, and the field information calculation unit calculates the cultivated soil depth of the field based on the first height and the second height acquired by the information acquisition unit as the multiple heights.

また、圃場情報演算部は、第１高さと第２高さとの差に基づいて、圃場の作土深を演算する。 In addition, the field information calculation unit calculates the cultivated soil depth of the field based on the difference between the first height and the second height .

また、情報取得部は、作業車両が第１時期に所定の基準位置に位置しているときの高さである第１基準高さと、作業車両が第２時期に基準位置に位置しているときの高さである第２基準高さとを取得し、圃場情報演算部は、第１高さを第１基準高さで補正した高さと、第２高さを第２基準高さで補正した高さと、の差に基づいて、圃場の作土深を演算する。 In addition , the information acquisition unit acquires a first reference height, which is the height when the work vehicle is located at a specified reference position at a first time, and a second reference height, which is the height when the work vehicle is located at the reference position at a second time, and the field information calculation unit calculates the cultivated soil depth of the field based on the difference between the height obtained by correcting the first height with the first reference height and the height obtained by correcting the second height with the second reference height.

また、農業支援システムは、作業車両に設けられ且つ、測位衛星の信号に基づいて作業車両が圃場を走行したときの当該作業車両の接地面の高さを検出する高さ検出装置と、高さ検出装置が検出した高さを取得する情報取得部と、情報取得部が取得した高さであって複数の高さに基づいて圃場の作土深を演算する圃場情報演算部と、を有する支援装置と、を備え、高さ検出装置は、第１時期に作業を行う作業車両である第１作業車両に設けられた第１検出装置と、第２時期に作業を行う作業車両である第２作業車両に設けられた第２検出装置とを含み、情報取得部は、第１検出装置が検出した高さである第１高さと、第２検出装置が検出した高さである第２高さとを取得し、圃場情報演算部は、複数の高さとして、情報取得部が取得した第１高さと第２高さとに基づいて、圃場の作土深を演算する。 The agricultural support system further comprises a support device having a height detection device provided on a work vehicle and detecting the height of the ground contact surface of the work vehicle when the work vehicle travels in a field based on a signal from a positioning satellite, an information acquisition unit acquiring the height detected by the height detection device, and a field information calculation unit calculating the cultivated soil depth of the field based on a plurality of heights acquired by the information acquisition unit, wherein the height detection device includes a first detection device provided on a first work vehicle which is a work vehicle performing work in a first period, and a second detection device provided on a second work vehicle which is a work vehicle performing work in a second period, the information acquisition unit acquiring a first height which is the height detected by the first detection device and a second height which is the height detected by the second detection device, and the field information calculation unit calculates the cultivated soil depth of the field based on the first height and the second height acquired by the information acquisition unit as the plurality of heights.

また、圃場情報演算部は、第１高さと第２高さとの差に基づいて、圃場の作土深を演算する。 In addition, the field information calculation unit calculates the cultivated soil depth of the field based on the difference between the first height and the second height .

また、情報取得部は、第１作業車両が所定の基準位置に位置しているときに第１検出装置が検出した高さである第１基準高さと、第２作業車両が基準位置に位置しているときに第２検出装置が検出した高さである第２基準高さとを取得し、圃場情報演算部は、第１高さを第１基準高さで補正した高さと、第２高さを第２基準高さで補正した高さと、の差に基づいて、圃場の作土深を演算する。 In addition , the information acquisition unit acquires a first reference height, which is the height detected by the first detection device when the first work vehicle is located at a predetermined reference position, and a second reference height, which is the height detected by the second detection device when the second work vehicle is located at the reference position, and the field information calculation unit calculates the cultivated soil depth of the field based on the difference between the height obtained by correcting the first height with the first reference height and the height obtained by correcting the second height with the second reference height.

上記農業支援システムによれば、圃場の状態を容易に取得できる。 The above agricultural support system makes it easy to obtain information about the condition of the field.

第１実施形態における農業支援システムを示す図である。1 is a diagram illustrating an agricultural support system according to a first embodiment. マップ演算部による分割データの割り当てを説明する図である。11 is a diagram illustrating allocation of divided data by a map calculation unit. FIG. 一覧表Ｔ１を示す図である。FIG. 13 is a diagram showing list T1. 表示装置に表示される第１画面を説明する図である。FIG. 2 is a diagram illustrating a first screen displayed on the display device. 第１画面に表示される表示変更部を説明する図である。FIG. 13 is a diagram illustrating a display change section displayed on the first screen. 第１画面に表示される最頻値選択部を説明する図である。FIG. 13 is a diagram illustrating a mode selection section displayed on the first screen. 第１画面に表示される凡例表示部を説明する図である。FIG. 13 is a diagram illustrating a legend display section displayed on the first screen. 表示装置に表示される第２画面を説明する図である。FIG. 13 is a diagram illustrating a second screen displayed on the display device. 表示装置に表示される第３画面を説明する第１図である。FIG. 11 is a first diagram illustrating a third screen displayed on the display device. 表示装置に表示される第３画面を説明する第２図である。FIG. 2 is a second diagram illustrating a third screen displayed on the display device. 表示装置に表示される第４画面を説明する図である。FIG. 13 is a diagram illustrating a fourth screen displayed on the display device. 第２実施形態における農業支援システムを示す図である。FIG. 11 is a diagram illustrating an agricultural support system according to a second embodiment. 表示装置に表示される第５画面を説明する図である。FIG. 13 is a diagram illustrating a fifth screen displayed on the display device. 圃場の断面図を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a cross section of a farm field.

以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。
［第１実施形態］
図１は、農業支援システム１を示している。農業支援システム１は、例えば、作業車両２が圃場を走行したときの高さに基づいて、圃場の状態を演算するシステムである。作業車両２は、インプルメント等の作業装置１０が装着されたトラクタ２Ａ、田植機２Ｂ、及び収穫を行うコンバイン２Ｃ等の農業機械を含んでいる。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
[First embodiment]
1 shows an agricultural support system 1. The agricultural support system 1 is a system that calculates the state of a farm field based on the height when a work vehicle 2 travels through the farm field, for example. The work vehicle 2 includes agricultural machinery such as a tractor 2A equipped with a work device 10 such as an implement, a rice transplanter 2B, and a combine 2C for harvesting.

図１に示すように、トラクタ２Ａは、走行装置７を有する走行車両３と、原動機４と、変速装置（図示略）とを備えている。走行装置７は、タイヤ型の走行装置又はクローラ型の走行装置である。原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等である。変速装置は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。走行車両３には運転席６が設けられている。 As shown in FIG. 1, the tractor 2A includes a traveling vehicle 3 having a traveling device 7, a prime mover 4, and a transmission (not shown). The traveling device 7 is a tire-type traveling device or a crawler-type traveling device. The prime mover 4 is a diesel engine, an electric motor, or the like. The transmission can change the propulsive force of the traveling device 7 by changing the speed, and can also switch the traveling device 7 between forward and reverse. The traveling vehicle 3 is provided with a driver's seat 6.

また、走行車両３の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部８が設けられている。連結部８には、作業装置１０が着脱可能である。作業装置１０を連結部８に連結することによって、走行車両３によって作業装置１０を牽引することができる。作業装置１０は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。本実施形態において、作業装置１０は耕耘装置であり、耕耘装置はトラクタ２Ａに牽引されて圃場の耕耘を行う。 The traveling vehicle 3 is provided at its rear with a connecting section 8 configured with a three-point link mechanism or the like. A working device 10 can be attached and detached to the connecting section 8. By connecting the working device 10 to the connecting section 8, the working device 10 can be towed by the traveling vehicle 3. The working device 10 can be a tilling device for tilling, a fertilizer spreading device for spreading fertilizer, a pesticide spreading device for spreading pesticide, a harvesting device for harvesting, a reaping device for reaping grass, etc., a spreading device for spreading grass, etc., a grass collecting device for collecting grass, etc., a shaping device for shaping grass, etc. In this embodiment, the working device 10 is a tilling device, and the tilling device is towed by the tractor 2A to till the field.

図１に示すように、田植機２Ｂは、走行装置１７を有する走行車両１３と、原動機１４と、変速装置（図示略）と、苗植付装置１８とを備えている。走行装置１７は、タイヤ型の走行装置である。原動機１４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等である。変速装置は、変速によって走行装置１７の推進力を切換可能であると共に、走行装置１７の前進、後進の切換が可能である。走行車両１３には運転席１６が設けられている。苗植付装置１８は走行車両１３の後部に設けられている。苗植付装置１８は、苗が搭載される苗載せ台１８ａを有し、当該苗載せ台１８ａから苗を取り出して、圃場等に植え付ける。 As shown in FIG. 1, the rice transplanter 2B includes a traveling vehicle 13 having a traveling device 17, a prime mover 14, a transmission (not shown), and a seedling planting device 18. The traveling device 17 is a tire-type traveling device. The prime mover 14 is a diesel engine, an electric motor, or the like. The transmission can change the propulsive force of the traveling device 17 by changing the speed, and can switch the traveling device 17 between forward and reverse. The traveling vehicle 13 is provided with a driver's seat 16. The seedling planting device 18 is provided at the rear of the traveling vehicle 13. The seedling planting device 18 has a seedling carrying platform 18a on which seedlings are placed, and removes the seedlings from the seedling carrying platform 18a and plants them in a field or the like.

図１に示すように、コンバイン２Ｃは、走行装置２７を有する走行車両２３と、原動機２４と、変速装置（図示略）と、作物（例えば、穀物）を刈り取る刈取部２８と、脱穀処理する脱穀装置（図示略）と、脱穀された作物を貯留するグレンタンク３０と、を備えている。原動機２４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等である。変速装置は、変速によって走行装置２７の推進力を切換可能であると共に、走行装置２７の前進、後進の切換が可能である。走行車両２３には運転席２６が設けられている。なお、作業車両２は圃場を走行する車両であればよく、前述した作業車両２は一例であり限定されず、また、トラクタ２Ａ、田植機２Ｂ、及びコンバイン２Ｃの構成は上述した構成に限定されない。 As shown in FIG. 1, the combine harvester 2C includes a traveling vehicle 23 having a traveling device 27, a prime mover 24, a transmission (not shown), a harvesting section 28 for harvesting crops (e.g., grains), a threshing device (not shown) for threshing the crops, and a grain tank 30 for storing the threshed crops. The prime mover 24 is a diesel engine, an electric motor, or the like. The transmission can change the propulsive force of the traveling device 27 by changing the speed, and can switch the traveling device 27 between forward and reverse. The traveling vehicle 23 is provided with a driver's seat 26. Note that the work vehicle 2 may be any vehicle that travels in a field, and the work vehicle 2 described above is merely an example and is not limited thereto, and the configurations of the tractor 2A, rice transplanter 2B, and combine harvester 2C are not limited to those described above.

図１に示すように、作業車両２は、制御装置４０と、記憶部４１と、通信部４２と、位置検出装置４３と、を備えている。制御装置４０は、作業車両２を制御する装置であって、ＣＰＵ等である。例えば、制御装置４０は作業車両２に設けられた操作装置の操作に基づいて原動機等の機器の制御を行う。
記憶部４１は、不揮発性のメモリ等であって、情報を記憶する記憶領域を構成する。記憶部４１は、制御装置４０の制御プログラムや外部から取得した情報を記憶する。 1, the work vehicle 2 includes a control device 40, a storage unit 41, a communication unit 42, and a position detection device 43. The control device 40 is a device that controls the work vehicle 2, and is a CPU or the like. For example, the control device 40 controls equipment such as a prime mover based on the operation of an operating device provided on the work vehicle 2.
The storage unit 41 is a non-volatile memory or the like, and constitutes a storage area for storing information. The storage unit 41 stores the control program of the control device 40 and information acquired from the outside.

通信部４２は、外部（例えば、後述の支援装置６０）と直接通信及び間接通信のいずれかを行う通信モジュールであって、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｆｉｄｅｌｉｔｙ、登録商標）、ＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）、ＬＰＷＡ（Ｌｏｗ Ｐｏｗｅｒ, Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ）、ＬＰＷＡＮ（Ｌｏｗ－Ｐｏｗｅｒ Ｗｉｄｅ－Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等により無線通信を行うことができる。また、通信部４２は、例えば、携帯電話通信網又はデータ通信網などにより無線通信を行うことができる。 The communication unit 42 is a communication module that performs either direct or indirect communication with the outside (for example, the support device 60 described below), and can perform wireless communication, for example, using the IEEE 802.11 series of communication standards such as Wi-Fi (Wireless Fidelity, registered trademark), BLE (Bluetooth (registered trademark) Low Energy), LPWA (Low Power, Wide Area), and LPWAN (Low-Power Wide-Area Network). The communication unit 42 can also perform wireless communication, for example, using a mobile phone communication network or a data communication network.

位置検出装置４３は、作業車両２に装着されている。なお、位置検出装置４３の作業車両２における装着場所は限定されず、別の場所であってもよい。位置検出装置４３は、衛星測位システムによって自己の位置（緯度、経度、高度を含む測位情報）を検出する装置である。即ち、位置検出装置４３は、測位衛星Ｚから送信された信号（測位衛星Ｚの位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、受信した信号に基づいて位置（緯度、経度、及び高度）を検出する。なお、位置検出装置４３は、測位衛星Ｚからの信号を受信可能な基地局（基準局）からの補正等の信号に基づいて補正した位置を、自己の位置（緯度、経度、及び高度）として検出してもよい。また、位置検出装置４３がジャイロセンサや加速度センサ等の慣性計測装置を有し、慣性計測装置によって補正した位置を、自己の位置として検出してもよい。 The position detection device 43 is mounted on the work vehicle 2. The mounting location of the position detection device 43 on the work vehicle 2 is not limited, and may be another location. The position detection device 43 is a device that detects its own position (positioning information including latitude, longitude, and altitude) using a satellite positioning system. That is, the position detection device 43 receives a signal (position of the positioning satellite Z, transmission time, correction information, etc.) transmitted from the positioning satellite Z, and detects its position (latitude, longitude, and altitude) based on the received signal. The position detection device 43 may detect its own position (latitude, longitude, and altitude) as a position corrected based on a correction signal from a base station (reference station) that can receive a signal from the positioning satellite Z. The position detection device 43 may also have an inertial measurement device such as a gyro sensor or an acceleration sensor, and detect the position corrected by the inertial measurement device as its own position.

図１に示すように、農業支援システム１は、表示装置５０を備えている。表示装置５０は、様々な情報を表示可能な装置であって、液晶パネル、タッチパネル、その他のパネルのいずれかを有する装置である。例えば、表示装置５０は、作業車両２に搭乗する作業者の周囲に設けられたターミナル表示装置である。ターミナル表示装置は、車載ネットワークを介して、制御装置４０、及び通信部４２等に接続されている。ターミナル表示装置は、通信部４２等を介して支援装置６０から様々な情報を取得して、当該情報を表示することが可能である。なお、表示装置５０は、支援装置６０から取得した情報を表示することができればよく、上述したターミナル表示装置に限定されず、作業車両２に搭乗して当該作業車両２を操作する運転者が所持する携帯端末や、管理者が有する管理端末であってもよい。携帯端末及び管理端末は、ＰＣや比較的演算能力の高いスマートフォン（多機能携帯電話）等で構成されている。斯かる場合において、携帯端末及び管理端末は、支援装置６０と直接通信及び間接通信のいずれかを行う装置を有し、当該装置を介して支援装置６０から様々な情報を取得して、当該情報を表示することが可能である。 As shown in FIG. 1, the agricultural support system 1 includes a display device 50. The display device 50 is a device capable of displaying various information, and has a liquid crystal panel, a touch panel, or any other panel. For example, the display device 50 is a terminal display device provided around the worker who boards the work vehicle 2. The terminal display device is connected to the control device 40 and the communication unit 42, etc., via an in-vehicle network. The terminal display device is capable of acquiring various information from the support device 60 via the communication unit 42, etc., and displaying the information. The display device 50 is not limited to the above-mentioned terminal display device, and may be a mobile terminal carried by a driver who boards the work vehicle 2 and operates the work vehicle 2, or a management terminal carried by an administrator, as long as it can display the information acquired from the support device 60. The mobile terminal and the management terminal are composed of a PC, a smartphone (multi-function mobile phone) with relatively high computing power, or the like. In such a case, the mobile terminal and the management terminal have a device that performs either direct communication or indirect communication with the support device 60, and is capable of acquiring various information from the support device 60 via the device, and displaying the information.

図１に示すように、支援装置６０は、例えば、農家、営農会社、作業機械（農業機械）メーカ、農業のサービス等に設置されたサーバである。支援装置６０は、外部から受信（取得）した情報（データ）の記憶、演算処理や管理を行う。支援装置６０は、演算処理装置６１と、記憶装置６２と、通信装置６３と、を有している。演算処理装置６１は、ＣＰＵや電子回路等から構成され、外部から取得した様々情報の演算処理を行う。 As shown in FIG. 1, the support device 60 is a server installed, for example, at a farm, a farming company, a work machine (agricultural machine) manufacturer, an agricultural service, etc. The support device 60 stores, processes, and manages information (data) received (acquired) from the outside. The support device 60 has an arithmetic processing device 61, a storage device 62, and a communication device 63. The arithmetic processing device 61 is composed of a CPU, electronic circuits, etc., and performs arithmetic processing of various information acquired from the outside.

記憶装置６２は、不揮発性のメモリ等であって、情報を記憶する記憶領域を構成する。記憶装置６２は、演算処置装置６１の処理プログラムや外部から取得した情報を記憶する。
通信装置６３は、作業車両２と直接通信及び間接通信のいずれかを行う通信モジュールであって、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｆｉｄｅｌｉｔｙ、登録商標）、ＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）、ＬＰＷＡ（Ｌｏｗ Ｐｏｗｅｒ, Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ）、ＬＰＷＡＮ（Ｌｏｗ－Ｐｏｗｅｒ Ｗｉｄｅ－Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等により無線通信を行うことができる。また、通信装置６３は、例えば、携帯電話通信網又はデータ通信網などにより無線通信を行うことができ、通信部４２及び車載ネットワークを介して間接通信を行い、演算処理を行った様々な情報を表示装置５０に出力する。なお、表示装置５０が携帯端末及び管理端末である場合、支援装置６０は、表示装置５０と直接通信を行い、演算処理を行った様々な情報を表示装置５０に出力することが可能である。 The storage device 62 is a non-volatile memory or the like, and constitutes a storage area for storing information. The storage device 62 stores the processing program of the arithmetic processing device 61 and information acquired from the outside.
The communication device 63 is a communication module that performs either direct communication or indirect communication with the work vehicle 2, and can perform wireless communication using, for example, the IEEE 802.11 series of communication standards such as Wi-Fi (Wireless Fidelity, registered trademark), BLE (Bluetooth (registered trademark) Low Energy), LPWA (Low Power, Wide Area), and LPWAN (Low-Power Wide-Area Network). The communication device 63 can perform wireless communication using, for example, a mobile phone communication network or a data communication network, and performs indirect communication via the communication unit 42 and the in-vehicle network to output various information that has been subjected to arithmetic processing to the display device 50. In addition, when the display device 50 is a mobile terminal and a management terminal, the support device 60 can directly communicate with the display device 50 and output various information that has been subjected to arithmetic processing to the display device 50.

図１に示すように、農業支援システム１は、高さ検出装置４３ａと、情報取得部６１ａと、圃場情報演算部６１ｂと、を備えている。高さ検出装置４３ａは、作業車両２に設けられ且つ、測位衛星Ｚの信号に基づいて作業車両２が圃場を走行したときの高さを検出する。本実施形態において、高さ検出装置４３ａは、位置検出装置４３が兼用する。高さ検出装置４３ａ（位置検出装置４３）は、測位衛星Ｚから送信された信号（測位衛星Ｚの位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、受信した信号に基づいて位置（緯度、経度、及び高度）を検出し、制御装置４０は、当該緯度、経度、及び高度を作業車両２の個別情報や検出した日付等と対応付けて位置情報として記憶部４１に記憶する。 As shown in FIG. 1, the agricultural support system 1 includes a height detection device 43a, an information acquisition unit 61a, and a field information calculation unit 61b. The height detection device 43a is provided on the work vehicle 2 and detects the height of the work vehicle 2 when it travels through the field based on a signal from a positioning satellite Z. In this embodiment, the position detection device 43 also serves as the height detection device 43a. The height detection device 43a (position detection device 43) receives a signal (position of the positioning satellite Z, transmission time, correction information, etc.) transmitted from the positioning satellite Z and detects the position (latitude, longitude, and altitude) based on the received signal. The control device 40 associates the latitude, longitude, and altitude with the individual information of the work vehicle 2 and the detected date, etc., and stores them in the memory unit 41 as position information.

なお、本実施形態において、位置検出装置４３が高さ検出装置４３ａを兼用するが、高さ検出装置４３ａは、位置検出装置４３と別に設けられていてもよく、位置検出装置４３が受信した衛星信号に基づいて緯度及び経度を検出して、高さを検出しない場合、高さ検出装置４３ａは、位置検出装置４３とは別に作業車両２に設けられ、衛星信号や加速度情報等に基づいて高さを検出してもよい。記憶部４１に記憶された位置情報は、通信部４２によって支援装置６０に出力される。 In this embodiment, the position detection device 43 also serves as the height detection device 43a, but the height detection device 43a may be provided separately from the position detection device 43. If the position detection device 43 detects latitude and longitude based on the received satellite signal and does not detect height, the height detection device 43a may be provided in the work vehicle 2 separately from the position detection device 43 and detect the height based on the satellite signal, acceleration information, etc. The position information stored in the memory unit 41 is output to the support device 60 by the communication unit 42.

情報取得部６１ａ及び圃場情報演算部６１ｂは、演算処理装置６１が兼用しており、当該演算処理装置６１のＣＰＵや電子回路等から構成されている。情報取得部６１ａは、作業車両２が圃場を走行したときの高さを取得する。具体的には、情報取得部６１ａは、通信装置６３及び通信部４２を介して作業車両２から位置情報を取得する。情報取得部６１ａは、記憶装置６２に予め記憶された補正値に基づいて、位置情報のうち高さを作業車両２の接地面の高さに補正する。補正値は、接地面を基準とした位置検出装置４３の高さである。これにより、情報取得部６１ａは、作業車両２が圃場を走行したときの高さを取得する。情報取得部６１ａが取得した高さは、当該高さが検出された位置における緯度、経度、作業車両２の個別情報、及び検出した日付等と対応付けて高さデータとして記憶装置６２に記憶される。このため、記憶装置６２には複数の高さデータが蓄積され、記憶装置６２には緯度及び経度と対応付けられた高さの情報が複数記憶される。なお、情報取得部６１ａは、作業車両２が圃場を走行したときの高さを取得すればよく、その取得方法は上記方法に限定されない。 The information acquisition unit 61a and the field information calculation unit 61b are shared by the arithmetic processing device 61 and are composed of the CPU, electronic circuits, etc. of the arithmetic processing device 61. The information acquisition unit 61a acquires the height when the work vehicle 2 travels through the field. Specifically, the information acquisition unit 61a acquires position information from the work vehicle 2 via the communication device 63 and the communication unit 42. The information acquisition unit 61a corrects the height in the position information to the height of the ground surface of the work vehicle 2 based on a correction value previously stored in the storage device 62. The correction value is the height of the position detection device 43 based on the ground surface. In this way, the information acquisition unit 61a acquires the height when the work vehicle 2 travels through the field. The height acquired by the information acquisition unit 61a is stored in the storage device 62 as height data in association with the latitude, longitude, individual information of the work vehicle 2, and the date of detection at the position where the height was detected. For this reason, multiple pieces of altitude data are accumulated in the storage device 62, and multiple pieces of altitude information associated with latitude and longitude are stored in the storage device 62. Note that the information acquisition unit 61a only needs to acquire the altitude when the work vehicle 2 travels through the field, and the acquisition method is not limited to the above method.

圃場情報演算部６１ｂは、情報取得部６１ａが取得した高さであって複数の高さに基づいて、圃場の状態を演算する。圃場情報演算部６１ｂは、情報取得部６１ａが取得した高さデータに所定の演算処理を行う。具体的には、圃場情報演算部６１ｂは、例えばマップ演算部７０と、グループ設定部７１と、を有している。マップ演算部７０及びグループ設定部７１は、演算処理装置６１が有する電気・電子部品、電気回路、及び記憶装置６２に格納されたプログラム等から構成されている。 The field information calculation unit 61b calculates the state of the field based on the multiple heights acquired by the information acquisition unit 61a. The field information calculation unit 61b performs a predetermined calculation process on the height data acquired by the information acquisition unit 61a. Specifically, the field information calculation unit 61b has, for example, a map calculation unit 70 and a group setting unit 71. The map calculation unit 70 and the group setting unit 71 are composed of electric and electronic components and electric circuits of the calculation processing device 61, and programs stored in the storage device 62, etc.

マップ演算部７０は、情報取得部６１ａが取得した高さに基づいて、当該高さに基づく情報を圃場内に割り当てる処理を行う。マップ演算部７０は、情報取得部６１ａが取得した高さに基づいて、情報取得部６１ａが取得した高さ、又は当該高さと任意の基準に基づいて当該基準からの高さを圃場の高さとして圃場内に割り当てる。
具体的には、マップ演算部７０は、情報取得部６１ａが取得した高さであって複数の高さのうち、基準として最小値を取得する。マップ演算部７０は、最小値を取得すると、情報取得部６１ａが取得した高さであって複数の高さと最小値との差分を算出する。即ち、当該差分は、取得した最小値を基準とした圃場の高さである。マップ演算部７０は、それぞれの差分を分割データ（第１分割データＤ１ｎ，ｎ＝１，２，３・・・ｎ）として、高さデータの緯度及び経度に基づいて、高さを検出した位置ごとに第１分割データＤ１ｎを割り当てる。 The map calculation unit 70 performs a process of allocating information based on the height acquired by the information acquisition unit 61a to the field based on the height acquired by the information acquisition unit 61a. The map calculation unit 70 allocates, to the field, the height acquired by the information acquisition unit 61a or a height from the height acquired by the information acquisition unit 61a and an arbitrary criterion based on the height acquired by the information acquisition unit 61a as the height of the field.
Specifically, the map calculation unit 70 acquires the minimum value as a reference from among the multiple heights acquired by the information acquisition unit 61a. When the map calculation unit 70 acquires the minimum value, it calculates the difference between the multiple heights acquired by the information acquisition unit 61a and the minimum value. In other words, the difference is the height of the field based on the acquired minimum value. The map calculation unit 70 sets each difference as divided data (first divided data D1n, n = 1, 2, 3 ... n) and assigns the first divided data D1n to each position where the height is detected based on the latitude and longitude of the height data.

例えば、図２に示すように、マップ演算部７０は、１つの圃場内を複数のエリアＱｎ（ｎ＝１，２，３・・・ｎ）に区分したメッシュ型のマップを作成して、複数のエリアＱｎにそれぞれ対応する分割データ（第１分割データＤ１ｎ）を割り当てる。例えば、図２に示すように、メッシュサイズが１０ｍである場合、マップ演算部７０は、エリアＱｎの１辺の幅（縦幅、横幅）を１０ｍに設定して、１０ｍごとに作業場を複数のエリアＱｎに区切り、当該メッシュサイズで区切ることで形成したエリアＱｎに入るデータとして高さと最小値との差分を分割する。ここで、マップ演算部７０は、エリアＱｎに入る差分が複数ある場合には、例えば、データの値（差分）を平均し、平均値をエリアＱｎに対応する第１分割データＤ１ｎとして割り当てる。また、マップ演算部７０は、エリアＱｎに入るデータが１つである場合には、当該データをエリアＱｎに対応する第１分割データＤ１ｎとして割り当てる。マップ演算部７０がエリアＱｎ毎に第１分割データＤ１ｎを割り当てたマップ情報は、圃場の状態マップとして記憶装置６２に記憶される。 For example, as shown in FIG. 2, the map calculation unit 70 creates a mesh-type map in which one field is divided into a plurality of areas Qn (n = 1, 2, 3, ... n), and assigns corresponding divided data (first divided data D1n) to each of the plurality of areas Qn. For example, as shown in FIG. 2, when the mesh size is 10 m, the map calculation unit 70 sets the width (vertical width, horizontal width) of one side of the area Qn to 10 m, divides the work field into a plurality of areas Qn every 10 m, and divides the difference between the height and the minimum value as data to be included in the area Qn formed by dividing it by the mesh size. Here, when there are a plurality of differences to be included in the area Qn, the map calculation unit 70, for example, averages the values (differences) of the data, and assigns the average value as the first divided data D1n corresponding to the area Qn. Also, when there is only one data to be included in the area Qn, the map calculation unit 70 assigns the data as the first divided data D1n corresponding to the area Qn. The map information in which the map calculation unit 70 assigns the first divided data D1n to each area Qn is stored in the storage device 62 as a field condition map.

なお、メッシュサイズは、支援装置６０に通信可能に接続された端末を操作して設定変更することができてもよい。また、情報取得部６１ａが取得した高さに基づいて圃場の高さをマップに割り当てる方法は、上述した方法に限定されず、取得した高さをエリアＱｎに入るデータとして分割してもよいし、マップ上に配置されるプロットとして高さを割り当ててもよいし、マップ上にグループに対応する等高線を作成して、高さを割り当てるような構成であってもよい。また、本実施形態において、第１分割データＤ１ｎは、情報取得部６１ａが取得した高さであって複数の高さのうち最小値を基準とした高さであるが、当該最小値以外の任意の高さを基準としてもよい。 The mesh size may be set or changed by operating a terminal communicatively connected to the support device 60. The method of allocating the height of the field to the map based on the height acquired by the information acquisition unit 61a is not limited to the above-mentioned method, and the acquired height may be divided as data to be included in the area Qn, the height may be allocated as a plot to be placed on the map, or a configuration may be used in which contour lines corresponding to groups are created on the map and the height is allocated. In this embodiment, the first divided data D1n is the height acquired by the information acquisition unit 61a and is based on the minimum value of the multiple heights, but any height other than the minimum value may be used as the reference.

図２に示すように、グループ設定部７１は、エリアＱｎ毎に、それぞれのエリアＱｎに対応する分割データにグループを設定する。例えば、グループ設定部７１は、状態マップにおいてマップ演算部７０で割り当てられたエリアＱｎ毎の第１分割データＤ１ｎに対して、グループを設定する。支援装置６０に、予めグループ数とグループ毎の基準値（上限値、下限値）との関係を示すグループ設定情報が記憶されており、グループ設定部７１は、グループ設定情報を参照し、分割データとグループ毎の基準値とを比較して、分割データ毎にグループを割り当てることで、グループを設定する。 As shown in FIG. 2, the group setting unit 71 sets groups for each area Qn in the divided data corresponding to each area Qn. For example, the group setting unit 71 sets groups for the first divided data D1n for each area Qn assigned by the map calculation unit 70 in the state map. Group setting information indicating the relationship between the number of groups and the reference values for each group (upper limit value, lower limit value) is stored in advance in the support device 60, and the group setting unit 71 sets groups by referring to the group setting information, comparing the divided data with the reference values for each group, and assigning a group to each divided data.

分割データは、高さの数値に応じて複数の段階のグループに分けられ、最も高さが低い（最も値が小さい）グループが「第１グループＧ１」、最も高さが高い（最も値が大きい）グループが「第ｎグループＧｎ」に割り当てられる。本実施形態において、図３の一覧表Ｔ１に示すように、グループは、第１グループＧ１から第５グループＧ５の５段階である。「第１グループＧ１」から「第５グループＧ５」の間に、数値の大きさの低いグループから順に、「第２グループＧ２」～「第４グループＧ４」が割り当てられている。なお、分割データを、どのグループに分けるかは任意であって、上述した例に限定されない。図３に示した数値は、グループ分けを説明するための数値であり、限定されない。 The split data is divided into groups of multiple stages according to the height value, with the group with the lowest height (smallest value) being assigned to the "first group G1" and the group with the highest height (largest value) being assigned to the "nth group Gn". In this embodiment, as shown in table T1 in FIG. 3, there are five groups, from the first group G1 to the fifth group G5. Between the "first group G1" to the "fifth group G5", the "second group G2" to the "fourth group G4" are assigned in order of decreasing numerical value. Note that the groups into which the split data is divided are arbitrary and are not limited to the above example. The numerical values shown in FIG. 3 are used to explain the grouping and are not limited.

図４に示すように、表示装置５０は、作業車両２が走行する圃場の周辺地図を示す第１画面Ｍ１を表示可能である。第１画面Ｍ１は、少なくとも情報取得部６１ａが取得した高さに関する高さ情報を表示する。また、第１画面Ｍ１は、高さ情報として圃場の高さを表示可能である。第１画面Ｍ１は、マップ表示部８０と、表示切換部８１と、操作部８２と、表示変更部８３と、を表示する。 As shown in FIG. 4, the display device 50 can display a first screen M1 that shows a map of the surrounding area of the field in which the work vehicle 2 travels. The first screen M1 displays at least height information related to the height acquired by the information acquisition unit 61a. The first screen M1 can also display the height of the field as the height information. The first screen M1 displays a map display unit 80, a display switching unit 81, an operation unit 82, and a display change unit 83.

表示装置５０は支援装置６０から記憶装置６２に記憶されている状態マップを取得し、マップ表示部８０に状態マップを表示する。マップ表示部８０は、複数のエリアＱｎにそれぞれ対応する第１分割データＤ１ｎに対して、当該第１分割データＤ１ｎの大きさ（値）に応じて、圃場の高さを示す複数のグループ（複数のランク）が割り当てられたマップである。マップ表示部８０においては、複数のエリアＱｎ毎に、グループ設定部７１において予め割り当てられたグループ（ランク）が識別できるように、グループ（ランク）が色、数値、文字等で示されている。図４の例の場合、第１画面Ｍ１の複数のエリアＱｎ内に示した数値が圃場の高さを示している。 The display device 50 obtains the status map stored in the storage device 62 from the support device 60, and displays the status map on the map display unit 80. The map display unit 80 is a map in which a plurality of groups (a plurality of ranks) indicating the height of the field are assigned to the first divided data D1n corresponding to each of the plurality of areas Qn, according to the size (value) of the first divided data D1n. In the map display unit 80, the groups (ranks) are displayed by color, numbers, letters, etc., so that the groups (ranks) assigned in advance in the group setting unit 71 for each of the plurality of areas Qn can be identified. In the example of FIG. 4, the numbers displayed in the plurality of areas Qn on the first screen M1 indicate the height of the field.

表示切換部８１は、操作可能な表示画像であり、操作されることで表示装置５０に表示する画面を第１画面Ｍ１から異なる画面に切り換えることができる。また、表示切換部８１には、遷移可能な画面の名称が表示されており、表示中の画面の名称は、グレーアウトして表示される。
操作部８２は、マップ表示部８０に表示される状態マップに様々な操作を行うことができる表示領域である。操作部８２は、例えばマップを拡大及び縮小させる操作や、マップに作業車両２の現在地を表示させる操作を行うことができる。 The display switching section 81 is an operable display image, and can be operated to switch the screen displayed on the display device 50 from the first screen M1 to a different screen. The display switching section 81 also displays the names of the screens to which a transition can be made, and the name of the currently displayed screen is displayed in gray.
The operation unit 82 is a display area in which various operations can be performed on the status map displayed on the map display unit 80. The operation unit 82 can perform, for example, an operation to enlarge and reduce the map, and an operation to display the current location of the work vehicle 2 on the map.

表示変更部８３は、操作可能な表示画像であり、操作されることで状態マップに表示するグループの表示形態を変更することができる。表示変更部８３は、例えばグループ毎に区分されたバー画像８３ａとスライダ画像８３ｂと、を有している。バー画像８３ａは、幅方向に長尺の表示画像であり、左側から順に異なる表示形態が割り当てられている。本実施形態において、バー画像８３ａは、左側から順に、「１」～「１０」が割り当てられている。 The display change unit 83 is a display image that can be operated, and can change the display form of the groups displayed on the status map by operating it. The display change unit 83 has, for example, a bar image 83a and a slider image 83b that are divided into groups. The bar image 83a is a display image that is long in the width direction, and different display forms are assigned to it from the left side. In this embodiment, the bar images 83a are assigned the numbers "1" to "10" from the left side.

スライダ画像８３ｂは、バー画像８３ａ上に表示される表示画像であり、バー画像８３ａ上を左右に移動することで、マップ表示部８０の状態マップに表示するグループの表示形態を選択可能である。本実施形態において、スライダ画像８３ｂは、左右方向の長さが少なくともバー画像８３ａの左右方向の長さよりも短い枠状の表示画像である。スライダ画像８３ｂの左端部は、第１グループＧ１と対応し、スライダ画像８３ｂの右端部は、第５グループＧ５と対応している。このため、スライダ画像８３ｂを左右方向に移動させることで、第１グループＧ１～第５グループＧ５の表示形態を選択可能である。 The slider image 83b is a display image displayed on the bar image 83a, and by moving left and right on the bar image 83a, the display form of the group to be displayed on the status map of the map display unit 80 can be selected. In this embodiment, the slider image 83b is a frame-shaped display image whose left and right length is at least shorter than the left and right length of the bar image 83a. The left end of the slider image 83b corresponds to the first group G1, and the right end of the slider image 83b corresponds to the fifth group G5. Therefore, by moving the slider image 83b left and right, the display form of the first group G1 to the fifth group G5 can be selected.

表示変更部８３が操作され、グループの表示形態を選択すると、表示装置５０は、当該操作情報に基づいて、状態マップに表示するグループの表示形態を変更して表示する。表示変更部８３は、例えば、図４に示すように初期状態において、第１グループＧ１の表示形態として「１」を選択し、第２グループＧ２の表示形態として「２」を選択し、第３グループＧ３の表示形態として「３」を選択し、第４グループＧ４の表示形態として「４」を選択し、第５グループＧ５の表示形態として「５」を選択している。また、図５に示すように、スライダ画像８３ｂを移動させて、表示変更部８３が、第１グループＧ１の表示形態として「３」を選択し、第５グループＧ５の表示形態として「７」を選択した場合、第２グループＧ２の表示形態として「４」が選択され、第３グループＧ３の表示形態として「５」が選択される。 When the display change unit 83 is operated to select the display form of the group, the display device 50 changes the display form of the group displayed on the state map based on the operation information and displays it. For example, in the initial state as shown in FIG. 4, the display change unit 83 selects "1" as the display form of the first group G1, "2" as the display form of the second group G2, "3" as the display form of the third group G3, "4" as the display form of the fourth group G4, and "5" as the display form of the fifth group G5. Also, as shown in FIG. 5, when the slider image 83b is moved and the display change unit 83 selects "3" as the display form of the first group G1 and "7" as the display form of the fifth group G5, "4" is selected as the display form of the second group G2, and "5" is selected as the display form of the third group G3.

なお、表示変更部８３は、操作されることで状態マップに表示するグループの表示形態を変更することができればよく、その変更方法や表示形態は上述した構成に限定されない。
また、表示変更部８３は、最頻値選択部８３ｃを有していても良い。最頻値選択部８３ｃは、バー画像８３ａに隣接して表示される操作可能な表示画像であり、操作されることで、分割データの最頻値に対応するグループの表示形態として、バー画像８３ａ上の中央に割り当てられた表示形態が選択されるようスライダ画像８３ｂを移動させる。つまり、分割データの最頻値に相当するバー画像８３ａ上の中央の表示形態が水平の基準面Ｆ１として表示される。例えば、図６に示す例においては、最頻値は第２グループＧ２であるため、当該第２グループＧ２の表示形態として、バー画像８３ａ上の中央に割り当てられた表示形態である「５」が選択されるようスライダ画像８３ｂを移動される。 It should be noted that the display change unit 83 only needs to be able to change the display form of the groups displayed on the status map when operated, and the change method and display form are not limited to the above-mentioned configuration.
The display change unit 83 may also have a mode selection unit 83c. The mode selection unit 83c is an operable display image displayed adjacent to the bar image 83a, and when operated, moves the slider image 83b so that the display form assigned to the center of the bar image 83a is selected as the display form of the group corresponding to the mode of the divided data. That is, the display form at the center of the bar image 83a corresponding to the mode of the divided data is displayed as the horizontal reference surface F1. For example, in the example shown in FIG. 6, since the mode is the second group G2, the slider image 83b is moved so that the display form "5" assigned to the center of the bar image 83a is selected as the display form of the second group G2.

また、図７に示すように、第１画面Ｍ１は、表示変更部８３の代わりにグループと第１分割データＤ１ｎとの関係を示す凡例表示部８４を表示してもよい。凡例表示部８４は、幅方向に長尺の表示画像であり、左側から順に異なる表示形態が割り当てられている。本実施形態において、グループを文字で表示しており、凡例表示部８４は、左側から順に、第１グループＧ１～第５グループＧ５に対応する「１」～「５」がそれぞれ割り当てられおり、当該数字の近傍に第１分割データＤ１ｎを示す数値を表示する。 Also, as shown in FIG. 7, the first screen M1 may display a legend display section 84 showing the relationship between the groups and the first divided data D1n instead of the display change section 83. The legend display section 84 is a display image that is long in the width direction, and different display forms are assigned from the left side. In this embodiment, the groups are displayed as letters, and the legend display section 84 is assigned the numbers "1" to "5" corresponding to the first group G1 to the fifth group G5 from the left side, respectively, and displays a numerical value indicating the first divided data D1n near the number.

また、表示装置５０は、情報取得部６１ａが取得した高さに基づいて圃場の勾配を表示してもよい。図１に示すように、圃場情報演算部６１ｂは、勾配演算部７２を有している。勾配演算部７２は、演算処理装置６１が有する電気・電子部品、電気回路、及び記憶装置６２に格納されたプログラム等から構成されている。
勾配演算部７２は、情報取得部６１ａが取得した高さに基づいて圃場の勾配を算出する。マップ演算部７０が圃場内に割り当てた高さに基づいて圃場の勾配（勾配の方角及び勾配の角度）を算出する。勾配演算部７２は、例えば情報取得部６１ａが取得した高さと最小二乗法とに基づいて最小二乗平面計算を行って圃場の勾配を算出する。詳しくは、勾配演算部７２は、情報取得部６１ａが取得した高さに基づく第１分割データＤ１ｎによって最小二乗平面計算することで圃場の勾配を算出する。これにより、勾配演算部７２が算出した圃場の勾配によって、図１４に示すように圃場の基準となる傾斜面（基準面）Ｆ１が算出される。勾配演算部７２が算出した勾配は記憶装置６２に記憶される。 The display device 50 may also display the gradient of the field based on the height acquired by the information acquisition unit 61a. As shown in Fig. 1, the field information calculation unit 61b has a gradient calculation unit 72. The gradient calculation unit 72 is composed of electric and electronic components and electric circuits included in the calculation processing device 61, programs stored in the storage device 62, etc.
The gradient calculation unit 72 calculates the gradient of the field based on the height acquired by the information acquisition unit 61a. The map calculation unit 70 calculates the gradient of the field (the direction of the gradient and the gradient angle) based on the height assigned to the field by the map calculation unit 70. The gradient calculation unit 72 calculates the gradient of the field by performing a least squares plane calculation based on the height acquired by the information acquisition unit 61a and the least squares method, for example. In detail, the gradient calculation unit 72 calculates the gradient of the field by performing a least squares plane calculation using the first divided data D1n based on the height acquired by the information acquisition unit 61a. As a result, a slope (reference surface) F1 serving as a reference for the field is calculated as shown in FIG. 14 based on the gradient of the field calculated by the gradient calculation unit 72. The gradient calculated by the gradient calculation unit 72 is stored in the storage device 62.

なお、勾配演算部７２による勾配の算出方法は、上述した方法に限定されず、勾配演算部７２は、情報取得部６１ａが取得した高さによって最小二乗平面計算することで圃場の勾配を算出してもよいし、最小二乗法によらないで勾配の算出を行ってもよい。
まず、圃場に給水を行う場所（給水部）と排水を行う場所（排水部）の位置情報を勾配演算部７２が取得可能である場合について説明する。給水部及び排水部の位置情報は、例えば予め記憶装置６２に記憶されたり、支援装置６０と通信可能に接続されている端末によって給水部及び排水部の位置情報を入力される。端末によって給水部及び排水部の位置情報を入力する場合、例えば当該端末に表示される圃場のマップにおいて給水部及び排水部の位置をそれぞれ選択して入力を行う。 The method of calculating the gradient by the gradient calculation unit 72 is not limited to the method described above, and the gradient calculation unit 72 may calculate the gradient of the field by performing least-squares plane calculation using the height acquired by the information acquisition unit 61a, or may calculate the gradient without using the least-squares method.
First, a case will be described in which the gradient calculation unit 72 can obtain position information for the location where water is supplied to the field (water supply unit) and the location where water is drained (drainage unit). The position information for the water supply unit and the drainage unit is, for example, stored in advance in the storage device 62, or the position information for the water supply unit and the drainage unit is input by a terminal communicatively connected to the support device 60. When inputting the position information for the water supply unit and the drainage unit by a terminal, for example, the positions of the water supply unit and the drainage unit are selected and input on a map of the field displayed on the terminal.

勾配演算部７２は、記憶装置６２等から給水部と排水部の位置情報を取得すると、当該位置情報に基づいて給水部と排水部との間の距離と、給水部から排水部に向かう方角（勾配の方角）と、を算出する。また、勾配演算部７２は、給水部に対応するエリアＱａの分割データＤ１ａと、排水部に対応するエリアＱｂの分割データＤ１ｂと、に基づいて、給水部との排水部の高さの差分を算出する。勾配演算部７２は、算出した距離と差分との正接に基づいて勾配の角度を算出する。 When the gradient calculation unit 72 acquires position information of the water supply unit and the drainage unit from the storage device 62 or the like, it calculates the distance between the water supply unit and the drainage unit and the direction from the water supply unit to the drainage unit (the gradient direction) based on the position information. The gradient calculation unit 72 also calculates the difference in height between the water supply unit and the drainage unit based on the division data D1a of the area Qa corresponding to the water supply unit and the division data D1b of the area Qb corresponding to the drainage unit. The gradient calculation unit 72 calculates the gradient angle based on the tangent of the calculated distance and difference.

また、勾配演算部７２が給水部及び排水部の位置情報を取得できない場合、勾配演算部７２は、例えば圃場の周部におけるエリアの第１分割データＤ１ｎに基づいて圃場の勾配の算出を行う。まず、勾配演算部７２は、圃場の周部におけるエリアＱｎのうち、一のエリアＱｎに対応する第１分割データＤ１ｎを、当該一のエリアＱｎに隣接するエリアＱｎと平均し、算出した分割データＤ２ｎを当該一のエリアＱｎの分割データとして割り当てる。勾配演算部７２は、分割データＤ２ｎの割り当てを行うと、圃場の周部におけるエリアの分割データＤ２ｎのうち、最も高さが高いエリアを給水部に対応するエリアＱａとして検出し、最も高さが低いエリアを排水部に対応するエリアＱｂとして検出する。勾配演算部７２は、エリアＱａとエリアＱｂとを検出すると、エリアＱａ及びエリアＱｂの位置情報に基づいて給水部と排水部との間の距離と、給水部から排水部に向かう方角と、を算出する。また、勾配演算部７２は、給水部に対応するエリアＱａの平均化を行う前の分割データＤ１ａと、排水部に対応するエリアＱｂの平均化を行う前の分割データＤ１ｂと、に基づいて、給水部との排水部の高さの差分を算出する。勾配演算部７２は、算出した距離と差分との正接に基づいて、勾配を算出する。 In addition, when the gradient calculation unit 72 cannot obtain the position information of the water supply unit and the drainage unit, the gradient calculation unit 72 calculates the gradient of the field based on the first divided data D1n of the area on the periphery of the field, for example. First, the gradient calculation unit 72 averages the first divided data D1n corresponding to one area Qn among the areas Qn on the periphery of the field with the area Qn adjacent to the one area Qn, and assigns the calculated divided data D2n as the divided data of the one area Qn. After assigning the divided data D2n, the gradient calculation unit 72 detects the highest area among the divided data D2n of the areas on the periphery of the field as the area Qa corresponding to the water supply unit, and detects the lowest area as the area Qb corresponding to the drainage unit. When the gradient calculation unit 72 detects the areas Qa and Qb, it calculates the distance between the water supply unit and the drainage unit and the direction from the water supply unit to the drainage unit based on the position information of the areas Qa and Qb. In addition, the gradient calculation unit 72 calculates the difference in height between the water supply unit and the drainage unit based on the divided data D1a before averaging of the area Qa corresponding to the water supply unit and the divided data D1b before averaging of the area Qb corresponding to the drainage unit. The gradient calculation unit 72 calculates the gradient based on the tangent of the calculated distance and the difference.

図８に示すように、表示装置５０は、第１画面Ｍ１に代えて、作業車両２が走行する圃場の周辺地図を示す第２画面Ｍ２を表示可能である。第２画面Ｍ２は、高さ情報として圃場の勾配を表示可能である。第２画面Ｍ２は、マップ表示部９０と、表示切換部９１と、操作部９２と、凡例表示部９３と、勾配表示部９４と、を表示する。第２画面Ｍ２が表示するマップ表示部９０は、第１画面Ｍ１が表示するマップ表示部８０等と同様に状態マップを示す。表示切換部９１は、第１画面Ｍ１が表示する表示切換部８１等と同様に、操作されることで表示装置５０に表示する画面を第２画面Ｍ２から異なる画面に切り換える。操作部９２は、第１画面Ｍ１が表示する操作部８２等と同様に、マップ表示部９０に表示される状態マップに様々な操作を行うことができる。また、凡例表示部９３は、第１画面Ｍ１が表示する凡例表示部８４等と同様に、グループと第１分割データＤ１ｎとの関係を表示する。 As shown in FIG. 8, the display device 50 can display the second screen M2, which shows a map of the surrounding area of the field on which the work vehicle 2 travels, instead of the first screen M1. The second screen M2 can display the gradient of the field as height information. The second screen M2 displays a map display section 90, a display switching section 91, an operation section 92, a legend display section 93, and a gradient display section 94. The map display section 90 displayed by the second screen M2 shows a status map, similar to the map display section 80 displayed by the first screen M1. The display switching section 91, similar to the display switching section 81 displayed by the first screen M1, switches the screen displayed on the display device 50 from the second screen M2 to a different screen when operated. The operation section 92, similar to the operation section 82 displayed by the first screen M1, can perform various operations on the status map displayed in the map display section 90. In addition, the legend display section 93 displays the relationship between the groups and the first divided data D1n, similar to the legend display section 84 displayed on the first screen M1.

勾配表示部９４は、勾配演算部７２が演算した圃場の勾配を表示する表示領域である。図８に示すように、例えば勾配表示部９４は、圃場の勾配の角度を数値で表示し、勾配の方角を矢印状のアイコン９４ａで表示する。具体的には、表示装置５０は支援装置６０から記憶装置６２に記憶されている勾配の角度及び勾配の方角を取得し、当該勾配の角度及び勾配の方角に基づいて勾配表示部９４を表示する。本実施形態において、勾配表示部９４は、勾配の角度を数値で「０．０３°」と表示している。また、勾配表示部９４のアイコン９４ａは、左側を向いており、勾配の方角が圃場の右側から左側に向かっていることを示す。 The gradient display unit 94 is a display area that displays the gradient of the field calculated by the gradient calculation unit 72. As shown in FIG. 8, for example, the gradient display unit 94 displays the gradient angle of the field as a numerical value, and the gradient direction as an arrow-shaped icon 94a. Specifically, the display device 50 acquires the gradient angle and gradient direction stored in the storage device 62 from the support device 60, and displays the gradient display unit 94 based on the gradient angle and gradient direction. In this embodiment, the gradient display unit 94 displays the gradient angle as a numerical value of "0.03°". Furthermore, the icon 94a of the gradient display unit 94 faces left, indicating that the gradient direction is from the right side to the left side of the field.

また、表示装置５０は、情報取得部６１ａが取得した高さによって得られた基準面Ｆ１に対する差分（凹凸）を表示してもよい。図１に示すように、圃場情報演算部６１ｂは、凹凸演算部７３を有している。凹凸演算部７３は、演算処理装置６１が有する電気・電子部品、電気回路、及び記憶装置６２に格納されたプログラム等から構成されている。
圃場情報演算部６１ｂは、凹凸演算部７３を有している。凹凸演算部７３は、演算処理装置６１が有する電気・電子部品、電気回路、及び記憶装置６２に格納されたプログラム等から構成されている。 The display device 50 may also display the difference (unevenness) with respect to the reference plane F1 obtained based on the height acquired by the information acquisition unit 61a. As shown in Fig. 1, the farm field information calculation unit 61b has an unevenness calculation unit 73. The unevenness calculation unit 73 is composed of electric and electronic components and electric circuits included in the calculation processing device 61, programs stored in the storage device 62, etc.
The farm field information calculation unit 61b has an unevenness calculation unit 73. The unevenness calculation unit 73 is composed of electric and electronic components and electric circuits included in the calculation processing device 61, programs stored in the storage device 62, etc.

凹凸演算部７３は、高さ情報として高さによって得られた基準面Ｆ１に対する差分を算出して基準面Ｆ１に対する凹凸を算出する。本実施形態において、図１４に示すように、基準面Ｆ１は、勾配演算部７２が算出した勾配に基づく傾斜面である。まず、凹凸演算部７３は勾配演算部７２が算出した勾配を取得する。凹凸演算部７３は、勾配を取得すると、当該勾配に基づいて基準面（傾斜面）Ｆ１が水平方向を向く、即ち傾斜面Ｆ１が鉛直方向を向くように補正係数（第３分割データＤ３ｎ）を算出する。斯かる場合、第３分割データＤ３ｎのうち、排水部に対応するエリアＱｂの第３分割データＤ３ｂは零となる。 The unevenness calculation unit 73 calculates the difference from the reference plane F1 obtained by the height as height information, and calculates the unevenness from the reference plane F1. In this embodiment, as shown in FIG. 14, the reference plane F1 is an inclined plane based on the gradient calculated by the gradient calculation unit 72. First, the unevenness calculation unit 73 acquires the gradient calculated by the gradient calculation unit 72. When the unevenness calculation unit 73 acquires the gradient, it calculates a correction coefficient (third divided data D3n) based on the gradient so that the reference plane (inclined plane) F1 faces the horizontal direction, that is, the inclined plane F1 faces the vertical direction. In such a case, the third divided data D3b of the area Qb corresponding to the drainage section among the third divided data D3n becomes zero.

凹凸演算部７３は、エリアＱｎ毎の基準面Ｆ１の第３分割データＤ３ｎを算出すると、エリアＱｎ毎にそれぞれ対応する第１分割データＤ１ｎと、算出した基準面Ｆ１の第３分割データＤ３ｎとの差分を凹凸として算出する。凹凸演算部７３は算出した差分を第４分割データＤ４ｎとして圃場内への割り当てを行う。凹凸演算部７３がエリアＱｎ毎に算出した第４分割データＤ４ｎは、それぞれエリアＱｎごとに割り当てられ、圃場の凹凸マップとして記憶装置６２に記憶される。また、記憶装置６２に凹凸マップが記憶されると、グループ設定部７１は、凹凸マップにおいて凹凸演算部７３で割り当てられたエリアＱｎ毎の第４分割データＤ４ｎに対して、グループを設定する。 When the unevenness calculation unit 73 calculates the third divided data D3n of the reference surface F1 for each area Qn, it calculates the difference between the first divided data D1n corresponding to each area Qn and the calculated third divided data D3n of the reference surface F1 as unevenness. The unevenness calculation unit 73 assigns the calculated difference to the field as fourth divided data D4n. The fourth divided data D4n calculated for each area Qn by the unevenness calculation unit 73 is assigned to each area Qn and stored in the storage device 62 as an unevenness map of the field. In addition, when the unevenness map is stored in the storage device 62, the group setting unit 71 sets a group for the fourth divided data D4n for each area Qn assigned by the unevenness calculation unit 73 in the unevenness map.

図９に示すように、表示装置５０は、第１画面Ｍ１及び第２画面Ｍ２に代えて、作業車両２が走行する圃場の周辺地図を示す第３画面Ｍ３を表示可能である。第３画面Ｍ３は、高さ情報として高さによって得られた基準面Ｆ１に対する差分（凹凸）を表示可能である。第３画面Ｍ３は、マップ表示部１００と、表示切換部１０１と、操作部１０２と、凡例表示部１０３と、勾配表示部１０４と、を表示する。第３画面Ｍ３が表示するマップ表示部１００は、第１画面Ｍ１及び第２画面Ｍ２が表示するマップ表示部８０，９０と異なり、凹凸マップを示す。表示装置５０は支援装置６０から記憶装置６２に記憶されている凹凸マップを取得し、マップ表示部１００に凹凸マップを表示する。マップ表示部１００は、複数のエリアＱｎにそれぞれ対応する第４分割データＤ４ｎに対して、当該第４分割データＤ４ｎの大きさ（値）に応じて、圃場の高さを示す複数のグループ（複数のランク）が割り当てられたマップである。マップ表示部１００においては、状態マップ等と同様に、複数のエリアＱｎ毎に、グループ設定部７１において予め割り当てられたグループ（ランク）が識別できるように、グループ（ランク）が色、数値、文字等で示されている。図９の例の場合、第３画面Ｍ３の複数のエリアＱｎ内に示した数値が圃場の基準面Ｆ１に対する凹凸の高さを示している。 As shown in FIG. 9, the display device 50 can display a third screen M3 showing a map of the surrounding area of the field in which the work vehicle 2 travels, instead of the first screen M1 and the second screen M2. The third screen M3 can display the difference (unevenness) from the reference plane F1 obtained by the height as height information. The third screen M3 displays a map display section 100, a display switching section 101, an operation section 102, a legend display section 103, and a gradient display section 104. The map display section 100 displayed by the third screen M3 shows an unevenness map, unlike the map display sections 80, 90 displayed by the first screen M1 and the second screen M2. The display device 50 obtains the unevenness map stored in the storage device 62 from the support device 60, and displays the unevenness map on the map display section 100. The map display unit 100 is a map in which a number of groups (a number of ranks) indicating the height of the field are assigned to the fourth divided data D4n corresponding to each of the multiple areas Qn according to the size (value) of the fourth divided data D4n. In the map display unit 100, similar to the state map, the groups (ranks) are displayed by color, numbers, letters, etc., so that the groups (ranks) assigned in advance in the group setting unit 71 for each of the multiple areas Qn can be identified. In the example of FIG. 9, the numbers shown in the multiple areas Qn on the third screen M3 indicate the height of the unevenness relative to the reference surface F1 of the field.

表示切換部１０１は、第１画面Ｍ１が表示する表示切換部８１等と同様に、操作されることで表示装置５０に表示する画面を第３画面Ｍ３から異なる画面に切り換える。操作部１０２は、第１画面Ｍ１が表示する操作部８２等と同様に、マップ表示部１００に表示される凹凸マップに様々な操作を行うことができる。また、凡例表示部１０３は、第１画面Ｍ１が表示する凡例表示部８４等と同様に、グループと第４分割データＤ４ｎとの関係を表示する。勾配表示部１０４は、第２画面Ｍ２が表示する勾配表示部９４と同様に勾配演算部７２が演算した圃場の勾配を表示する表示領域であり、圃場の勾配の角度を数値で表示し、勾配の方角を矢印状のアイコン１０４ａで表示する。 The display switching unit 101, like the display switching unit 81 displayed on the first screen M1, switches the screen displayed on the display device 50 from the third screen M3 to a different screen when operated. The operation unit 102, like the operation unit 82 displayed on the first screen M1, can perform various operations on the unevenness map displayed on the map display unit 100. The legend display unit 103, like the legend display unit 84 displayed on the first screen M1, displays the relationship between the groups and the fourth divided data D4n. The gradient display unit 104 is a display area that displays the gradient of the field calculated by the gradient calculation unit 72, like the gradient display unit 94 displayed on the second screen M2, and displays the angle of the gradient of the field as a numerical value and the direction of the gradient with an arrow-shaped icon 104a.

図９に示すように、勾配表示部１０４は、勾配の角度及び勾配の方角の補正の操作が可能な勾配変更部１０５を有していてもよい。勾配変更部１０５は、勾配の角度の変更操作が可能な角度変更部１０５ａと、勾配の方角の変更操作が可能な方角変更部１０５ｂと、を有している。角度変更部１０５ａは、例えば「＋」と表示され且つ操作されることで勾配の大きさを増加させる増加部１０５ａ１と、「－」と表示され且つ操作されることで勾配の角度を減少させる減少部１０５ａ２と、を含んでいる。 As shown in FIG. 9, the gradient display unit 104 may have a gradient change unit 105 capable of correcting the gradient angle and gradient direction. The gradient change unit 105 has an angle change unit 105a capable of changing the gradient angle, and a direction change unit 105b capable of changing the gradient direction. The angle change unit 105a includes an increase unit 105a1 that is displayed as "+" and operated to increase the magnitude of the gradient, and a decrease unit 105a2 that is displayed as "-" and operated to decrease the gradient angle.

方角変更部１０５ｂは、時計回りに向き且つ操作によって勾配の方角を時計回りに所定角度変更する第１矢印部１０５ｂ１と、反時計回りに向き且つ操作によって勾配の方角を反時計回りに所定角度変更する第２矢印部１０５ｂ２と、を含んでいる。
表示装置５０は、通信装置６３を介して勾配変更部１０５の操作情報を支援装置６０に出力し、支援装置６０が操作情報を取得すると、凹凸演算部７３が補正後の勾配の角度及び勾配の方角に基づく基準面Ｆ１に対する凹凸を算出する。凹凸演算部７３が補正後の第４分割データＤ４ｎを割り当てたマップ情報は、補正後の凹凸マップとして記憶装置６２に記憶される。これによって、図９から図１０に遷移にするように、マップ表示部１００は、勾配変更部１０５の変更操作に基づいて補正された勾配の角度及び勾配の方角に基づく凹凸マップを表示することができる。 The direction change section 105b includes a first arrow section 105b1 which faces clockwise and which changes the direction of the gradient by a predetermined angle clockwise when operated, and a second arrow section 105b2 which faces counterclockwise and which changes the direction of the gradient by a predetermined angle counterclockwise when operated.
The display device 50 outputs operation information of the gradient change unit 105 to the assistance device 60 via the communication device 63, and when the assistance device 60 acquires the operation information, the unevenness calculation unit 73 calculates unevenness with respect to the reference plane F1 based on the corrected gradient angle and gradient direction. The map information to which the unevenness calculation unit 73 assigns the corrected fourth divided data D4n is stored in the storage device 62 as a corrected unevenness map. As a result, the map display unit 100 can display an unevenness map based on the gradient angle and gradient direction corrected based on the change operation of the gradient change unit 105, as in the transition from Fig. 9 to Fig. 10.

また、図１１に示すように、表示装置５０は、圃場の凹凸を均す均平化作業を行う際の理想面Ｆ２の高さを表示してもよい。さらに、表示装置５０は、当該理想面Ｆ２よりも大きく且つ均平化作業で移動させる作土量（以下、移動作土量という）を表示してもよい。斯かる場合、農業支援システム１は、理想面演算部７４と、作土量演算部７５と、を備えている。理想面演算部７４及び作土量演算部７５は、演算処理装置６１が兼用しており、当該演算処理装置６１のＣＰＵや電子回路等から構成されている。 As shown in FIG. 11, the display device 50 may display the height of an ideal surface F2 when performing leveling work to smooth out unevenness in the field. Furthermore, the display device 50 may display an amount of cultivated soil (hereinafter referred to as the moved soil amount) that is larger than the ideal surface F2 and that is moved during the leveling work. In such a case, the agricultural support system 1 includes an ideal surface calculation unit 74 and a cultivated soil amount calculation unit 75. The ideal surface calculation unit 74 and the cultivated soil amount calculation unit 75 are both used by the calculation processing device 61 and are composed of the CPU, electronic circuits, etc. of the calculation processing device 61.

理想面演算部７４は、理想面Ｆ２の高さの演算を行う。図１４に示すように、理想面Ｆ２とは圃場の凹凸の作土量が一致する面であり、基準面Ｆ１と平行である。理想面演算部７４は、例えば凹凸マップに基づいて理想面Ｆ２の高さを算出する。具体的には、理想面演算部７４は、凹凸演算部７３がエリアＱｎ毎に算出し且つそれぞれエリアＱｎごとに割り当てられた第４分割データＤ４ｎと圃場の面積とに基づいて、勾配によって補正された圃場の土壌の体積を算出する。理想面演算部７４は、土壌の体積を算出すると、当該算出した土壌の体積に基づいて理想面Ｆ２の高さを算出する。理想面演算部７４が理想面Ｆ２の高さは記憶装置６２に記憶される。 The ideal surface calculation unit 74 calculates the height of the ideal surface F2. As shown in FIG. 14, the ideal surface F2 is a surface on which the amount of soil plowed by the unevenness of the field coincides, and is parallel to the reference surface F1. The ideal surface calculation unit 74 calculates the height of the ideal surface F2, for example, based on an unevenness map. Specifically, the ideal surface calculation unit 74 calculates the soil volume of the field corrected by the gradient based on the fourth divided data D4n calculated for each area Qn by the unevenness calculation unit 73 and assigned to each area Qn, and the area of the field. After calculating the soil volume, the ideal surface calculation unit 74 calculates the height of the ideal surface F2 based on the calculated soil volume. The height of the ideal surface F2 calculated by the ideal surface calculation unit 74 is stored in the storage device 62.

作土量演算部７５は、理想面Ｆ２の高さを算出すると、理想面Ｆ２よりも凸であるエリアＱｃ、即ち理想面Ｆ２の高さよりも高い第４分割データＤ４ｎが割り当てられたエリアＱｃを検出する。作土量演算部７５は、エリアＱｃを検出すると、当該検出されたエリアＱｃ毎に理想面Ｆ２の高さと第４分割データＤ４ｎとの差分を算出して、作土量を第５分割データＤ５ｎとして算出する。作土量演算部７５がエリアＱｎ毎に算出した第５分割データＤ５ｎは、それぞれエリアＱｎごとに割り当てられ、圃場の作土量マップとして記憶装置６２に記憶される。また、記憶装置６２に作土量マップが記憶されると、グループ設定部７１は、作土量マップにおいて作土量演算部７５で割り当てられたエリアＱｎ毎の第５分割データＤ５ｎに対して、グループを設定する。 When the soil volume calculation unit 75 calculates the height of the ideal surface F2, it detects areas Qc that are more convex than the ideal surface F2, that is, areas Qc to which the fourth divided data D4n that is higher than the height of the ideal surface F2 is assigned. When the soil volume calculation unit 75 detects areas Qc, it calculates the difference between the height of the ideal surface F2 and the fourth divided data D4n for each detected area Qc, and calculates the soil volume as the fifth divided data D5n. The fifth divided data D5n calculated by the soil volume calculation unit 75 for each area Qn is assigned to each area Qn, and stored in the storage device 62 as a soil volume map of the field. In addition, when the soil volume map is stored in the storage device 62, the group setting unit 71 sets a group for the fifth divided data D5n for each area Qn assigned by the soil volume calculation unit 75 in the soil volume map.

図１１に示すように、表示装置５０は、第１画面Ｍ１等に代えて、理想面マップと移動作土量を表示する第４画面Ｍ４を表示可能である。第４画面Ｍ４は、マップ表示部１１０と、表示切換部１１１と、操作部１１２と、凡例表示部１１３と、勾配表示部１１４と、理想面表示部１１５と、を表示する。第４画面Ｍ４が表示するマップ表示部１１０は、第１画面Ｍ１が表示するマップ表示部８０等と異なり、作土量マップを示す。表示装置５０は支援装置６０から記憶装置６２に記憶されている作土量マップを取得し、マップ表示部１１０に作土量マップを表示する。マップ表示部１１０が作土量マップを表示する場合、マップ表示部１１０は、複数のエリアＱｎにそれぞれ対応する第５分割データＤ５ｎに対して、当該第５分割データＤ５ｎの大きさ（値）に応じて、作土量を示す複数のグループ（複数のランク）が割り当てられたマップである。マップ表示部１１０においては、状態マップ等と同様に、複数のエリアＱｎ毎に、グループ設定部７１において予め割り当てられたグループ（ランク）が識別できるように、グループ（ランク）が色、数値、文字等で示されている。図１１の例の場合、第４画面Ｍ４の複数のエリアＱｎ内に示した数値が移動させる作土量を示している。なお、第４画面Ｍ４が表示するマップ表示部１１０は、作土量マップと凹凸マップとを切換可能に表示してもよい。 As shown in Fig. 11, the display device 50 can display a fourth screen M4 displaying an ideal surface map and a moving soil volume instead of the first screen M1, etc. The fourth screen M4 displays a map display section 110, a display switching section 111, an operation section 112, a legend display section 113, a gradient display section 114, and an ideal surface display section 115. The map display section 110 displayed by the fourth screen M4 shows a soil volume map, unlike the map display section 80 displayed by the first screen M1, etc. The display device 50 obtains the soil volume map stored in the storage device 62 from the support device 60, and displays the soil volume map on the map display section 110. When the map display section 110 displays the soil volume map, the map display section 110 is a map in which a plurality of groups (a plurality of ranks) indicating the soil volume are assigned to the fifth divided data D5n corresponding to each of a plurality of areas Qn according to the size (value) of the fifth divided data D5n. In the map display section 110, similarly to the state map, the groups (ranks) are displayed by color, numbers, letters, etc., for each of the areas Qn so that the groups (ranks) previously assigned in the group setting section 71 can be identified. In the example of Fig . 11 , the numbers shown in the areas Qn of the fourth screen M4 indicate the amount of soil to be moved. The map display section 110 displayed by the fourth screen M4 may be capable of switching between the soil volume map and the unevenness map.

表示切換部１１１は、第１画面Ｍ１が表示する表示切換部８１等と同様に、操作されることで表示装置５０に表示する画面を第４画面Ｍ４から異なる画面に切り換える。操作部１１２は、第１画面Ｍ１が表示する操作部８２等と同様に、マップ表示部１１０に表示される作土量マップに様々な操作を行うことができる。凡例表示部１１３は、第１画面Ｍ１が表示する凡例表示部８４等と同様に、グループとマップ表示部１１０に表示するマップに対応する分割データ（第４分割データＤ４ｎ又は第５分割データＤ５ｎ）との関係を表示する。勾配表示部１１４は、第２画面Ｍ２が表示する勾配表示部９４等と同様に勾配演算部７２が演算した圃場の勾配を表示する表示領域であり、圃場の勾配の角度を数値で表示し、勾配の方角を矢印状のアイコン１１４ａで表示する。 The display switching unit 111, like the display switching unit 81 displayed on the first screen M1, switches the screen displayed on the display device 50 from the fourth screen M4 to a different screen when operated. The operation unit 112, like the operation unit 82 displayed on the first screen M1, can perform various operations on the cultivated soil volume map displayed on the map display unit 110. The legend display unit 113, like the legend display unit 84 displayed on the first screen M1, displays the relationship between the group and the divided data (fourth divided data D4n or fifth divided data D5n) corresponding to the map displayed on the map display unit 110. The gradient display unit 114, like the gradient display unit 94 displayed on the second screen M2, is a display area that displays the gradient of the field calculated by the gradient calculation unit 72, and displays the angle of the gradient of the field as a numerical value and the direction of the gradient with an arrow-shaped icon 114a.

理想面表示部１１５は、理想面演算部７４が算出した理想面Ｆ２の高さを表示する表示画像である。本実施形態において、理想面表示部１１５は、矢印状のアイコンであり、第４画面Ｍ４のマップ表示部１１０が凹凸マップを表示する場合において凡例表示部１１３が表示する高さを指し示すことで理想面Ｆ２の高さを表示する。
上述した農業支援システム１は、作業車両２が圃場を走行したときの高さを取得する情報取得部６１ａと、情報取得部６１ａが取得した高さであって複数の高さに基づいて、圃場の状態を演算する圃場情報演算部６１ｂと、を備えている。上記構成によれば、作業車両２の走行時に取得した高さによって圃場の状態を演算することができ、圃場状態の把握の効率性を向上させることができる。 The ideal surface display section 115 is a display image that displays the height of the ideal surface F2 calculated by the ideal surface calculation section 74. In this embodiment, the ideal surface display section 115 is an arrow-shaped icon, and displays the height of the ideal surface F2 by pointing to the height displayed by the legend display section 113 when the map display section 110 of the fourth screen M4 displays the unevenness map.
The above-mentioned agricultural support system 1 includes an information acquisition unit 61a that acquires the height when the work vehicle 2 travels through the field, and a field information calculation unit 61b that calculates the state of the field based on a plurality of heights acquired by the information acquisition unit 61a. According to the above configuration, the state of the field can be calculated based on the height acquired when the work vehicle 2 travels, and the efficiency of grasping the field state can be improved.

また、農業支援システム１は、情報取得部６１ａが取得した高さに関する高さ情報を表示する表示装置５０を備え、表示装置５０は、高さ情報として圃場の勾配を表示する。上記構成によれば、作業車両２の走行によって取得した高さ（高さ情報）によって圃場の勾配を容易に認識することができる。
また、表示装置５０は、高さ情報として高さによって得られた基準面Ｆ１に対する差分を表示する。上記構成によれば、圃場の勾配等によって、圃場の凹凸の情報が埋もれてしまうことを抑制することができる。 The agricultural support system 1 also includes a display device 50 that displays height information related to the height acquired by the information acquisition unit 61a, and the display device 50 displays the gradient of the field as the height information. With the above configuration, the gradient of the field can be easily recognized from the height (height information) acquired by the travel of the work vehicle 2.
The display device 50 also displays the difference from the reference plane F1 obtained based on the height as the height information. With the above configuration, it is possible to prevent information on the unevenness of the field from being obscured by the gradient of the field, etc.

また、農業支援システム１は、作業車両２に設けられ且つ、測位衛星Ｚの信号に基づいて作業車両２が圃場を走行したときの高さを検出する高さ検出装置４３ａと、高さ検出装置４３ａが検出した高さを取得する情報取得部６１ａと、情報取得部６１ａが取得した高さであって複数の高さに基づいて圃場の状態を演算する圃場情報演算部６１ｂと、を有する支援装置６０と、を備えている。上記構成によれば、作業車両２の走行時に取得した高さによって圃場の状態を演算することができ、圃場状態の把握の効率性を向上させることができる。 The agricultural support system 1 also includes a support device 60 that is provided on the work vehicle 2 and has a height detection device 43a that detects the height of the work vehicle 2 when it travels through the field based on a signal from a positioning satellite Z, an information acquisition unit 61a that acquires the height detected by the height detection device 43a, and a field information calculation unit 61b that calculates the state of the field based on multiple heights acquired by the information acquisition unit 61a. With the above configuration, the state of the field can be calculated based on the height acquired when the work vehicle 2 travels, improving the efficiency of understanding the field state.

また、農業支援システム１は、情報取得部６１ａが取得した高さに関する高さ情報を表示する表示装置５０を備え、表示装置５０は、高さ情報として圃場の勾配を表示する。上記構成によれば、作業車両２の走行によって取得した高さ（高さ情報）によって圃場の勾配を容易に認識することができる。
また、農業支援システム１は、情報取得部６１ａが取得した高さに関する高さ情報を表示する表示装置５０を備え、表示装置５０は、高さ情報として高さによって得られた基準面Ｆ１に対する差分を表示する。上記構成によれば、圃場の勾配等によって、圃場の凹凸の情報が埋もれてしまうことを抑制することができる。
［第２実施形態］
図１２は、農業支援システム１の別の実施形態（第２実施形態）を示す。第１実施形態における農業支援システム１において、圃場情報演算部６１ｂは、圃場の状態として圃場の勾配や凹凸を演算するが、圃場の勾配や凹凸に代えて或いは加えて、圃場の状態として圃場の作土深を演算するような構成であってもよい。斯かる場合、表示装置５０は、圃場情報演算部６１ｂが演算した圃場の作土深を表示する。 The agricultural support system 1 also includes a display device 50 that displays height information related to the height acquired by the information acquisition unit 61a, and the display device 50 displays the gradient of the field as the height information. With the above configuration, the gradient of the field can be easily recognized from the height (height information) acquired by the travel of the work vehicle 2.
The agricultural support system 1 further includes a display device 50 that displays height information regarding the height acquired by the information acquisition unit 61a, and the display device 50 displays the difference from the reference plane F1 obtained based on the height as the height information. With the above configuration, it is possible to prevent information on the unevenness of the field from being obscured by the gradient of the field, etc.
[Second embodiment]
12 shows another embodiment (second embodiment) of the agricultural support system 1. In the agricultural support system 1 of the first embodiment, the field information calculation unit 61b calculates the gradient and unevenness of the field as the field condition, but the agricultural support system 1 may be configured to calculate the cultivated soil depth of the field as the field condition instead of or in addition to the gradient and unevenness of the field. In such a case, the display device 50 displays the cultivated soil depth of the field calculated by the field information calculation unit 61b.

以下、第２実施形態の農業支援システム１について、上述した実施形態（第１実施形態）と異なる構成を中心に説明し、第１実施形態と共通する構成については同じ符号を付して詳しい説明を省略する。
図１２に示すように、圃場情報演算部６１ｂは、作土深演算部７６を有している。作土深演算部７６は、演算処理装置６１が有する電気・電子部品、電気回路、及び記憶装置６２に格納されたプログラム等から構成されている。 Below, the agricultural support system 1 of the second embodiment will be described, focusing on the configuration that differs from the above-mentioned embodiment (first embodiment), and the configuration that is common to the first embodiment will be given the same reference numerals and detailed description will be omitted.
12 , the field information calculation unit 61b has a cultivated soil depth calculation unit 76. The cultivated soil depth calculation unit 76 is composed of electric and electronic components and electric circuits included in the calculation processing device 61, programs stored in the storage device 62, etc.

作土深演算部７６は、複数の高さとして、情報取得部６１ａが取得した第１高さと第２高さとに基づいて、圃場の状態を演算する。第１高さ及び第２高さについて詳しく説明すると、第１高さは、作業車両２を所定の第１時期に走行させたときの高さであり、第２高さは、作業車両２を第１時期と異なる第２時期に走行させたときの高さである。以下の説明の都合上、第１時期に走行する作業車両２を第１作業車両２Ａとして説明し、第２時期に走行する作業車両２を第２作業車両２Ｂとして説明する場合がある。例えば、第１作業車両２Ａは、耕耘する耕耘装置を牽引するトラクタ２Ａであり、第２作業車両２Ｂは、田植機２Ｂである。このため、図１４に示すように、第１作業車両（トラクタ）２Ａは、圃場における作土の表面を走行し、第１高さは、作土の表面の高さである。一方、第２作業車両（田植機）２Ｂは、圃場における硬盤層の表面を走行し、第２高さは、硬盤層の表面の高さである。 The cultivated soil depth calculation unit 76 calculates the state of the field based on the first height and the second height acquired by the information acquisition unit 61a as multiple heights. To explain the first height and the second height in detail, the first height is the height when the work vehicle 2 is caused to travel in a predetermined first period, and the second height is the height when the work vehicle 2 is caused to travel in a second period different from the first period. For convenience of the following explanation, the work vehicle 2 traveling in the first period may be described as the first work vehicle 2A, and the work vehicle 2 traveling in the second period may be described as the second work vehicle 2B. For example, the first work vehicle 2A is a tractor 2A that pulls a tilling device for tilling, and the second work vehicle 2B is a rice transplanter 2B. For this reason, as shown in FIG. 14, the first work vehicle (tractor) 2A travels on the surface of the cultivated soil in the field, and the first height is the height of the surface of the cultivated soil. Meanwhile, the second work vehicle (rice transplanter) 2B travels on the surface of the hard soil layer in the field, and the second height is the height of the surface of the hard soil layer.

第１時期は、トラクタ２Ａが耕耘装置を牽引して圃場の耕耘作業を行う時期であり、第２時期は、田植機２Ｂが圃場に田植を行う時期である。また、第１作業車両２Ａに設けられた高さ検出装置４３ａ（以下、第１検出装置４３ａ１という）が第１高さの検出を行い、第２作業車両２Ｂに設けられた高さ検出装置４３ａ（以下、第２検出装置４３ａ２という）が第２高さの検出を行う。 The first period is when the tractor 2A pulls the tilling equipment to till the field, and the second period is when the rice transplanter 2B plants rice in the field. The height detection device 43a (hereinafter referred to as the first detection device 43a1) provided on the first work vehicle 2A detects the first height, and the height detection device 43a (hereinafter referred to as the second detection device 43a2) provided on the second work vehicle 2B detects the second height.

なお、第１作業車両２Ａ及び第２作業車両２Ｂの組み合わせは上述した組み合わせに限定されず、第１作業車両２Ａがトラクタ２Ａであって第２作業車両２Ｂがコンバイン２Ｃであってもよいし、演算する圃場の状態によって選択されていればよい。
以下、作土深演算部７６による圃場の状態（作土深）の演算について詳しく説明する。まず、第１時期において、第１作業車両２Ａが圃場で走行を行い、第１検出装置４３ａ１が第１高さを検出する。また、第１作業車両２Ａは、好ましくは作業車両２の接地面が水平であり且つ比較的硬質である任意の基準位置に移動し、第１検出装置４３ａ１が当該基準位置において第１基準高さを検出する。基準位置は、例えば圃場に隣接し、且つコンクリートやアスファルト等で構成された道路である。つぎに、第２時期において、第２作業車両２Ｂが圃場で走行を行い、第２検出装置４３ａ２が第２高さを検出する。また、第２作業車両２Ｂは、第１検出装置４３ａ１が第１基準高さを検出した基準位置に移動し、第２検出装置４３ａ２が当該基準位置において第２基準高さを検出する。 The combination of the first work vehicle 2A and the second work vehicle 2B is not limited to the above-mentioned combinations, and the first work vehicle 2A may be a tractor 2A and the second work vehicle 2B may be a combine 2C, or may be selected based on the condition of the field to be calculated.
The calculation of the field condition (field soil depth) by the field soil depth calculation unit 76 will be described in detail below. First, in a first period, the first work vehicle 2A travels in the field, and the first detection device 43a1 detects the first height. The first work vehicle 2A also moves to an arbitrary reference position, preferably where the ground contact surface of the work vehicle 2 is horizontal and relatively hard, and the first detection device 43a1 detects the first reference height at the reference position. The reference position is, for example, a road adjacent to the field and made of concrete, asphalt, or the like. Next, in a second period, the second work vehicle 2B travels in the field, and the second detection device 43a2 detects the second height. The second work vehicle 2B also moves to the reference position where the first detection device 43a1 detected the first reference height, and the second detection device 43a2 detects the second reference height at the reference position.

作土深演算部７６は、マップ演算部７０が複数のエリアＱｎにそれぞれ分割データを割り当てた圃場の状態マップを記憶装置６２から取得し、当該状態マップに基づいて圃場における作土深を演算する。なお、以下の説明において、第１高さに基づく第１分割データＤ１ｎを第１データＤ７ｎといい、第２高さに基づく第１分割データＤ１ｎを第２データＤ８ｎという。また、以下の説明において、第１高さに対応する状態マップを第１状態マップといい、第２高さに対応する状態マップを第２状態マップといい、第１状態マップと第２状態マップのメッシュサイズは一致しており、且つ第１状態マップのエリアＱｎと第２状態マップのエリアＱｎは、共通である。 The tilled soil depth calculation unit 76 obtains from the storage device 62 a field condition map in which the map calculation unit 70 has assigned divided data to each of the multiple areas Qn, and calculates the tilled soil depth in the field based on the condition map. In the following description, the first divided data D1n based on the first height is referred to as the first data D7n, and the first divided data D1n based on the second height is referred to as the second data D8n. In the following description, the condition map corresponding to the first height is referred to as the first condition map, and the condition map corresponding to the second height is referred to as the second condition map, the mesh sizes of the first condition map and the second condition map are the same, and the area Qn of the first condition map and the area Qn of the second condition map are common.

第２実施形態において、マップ演算部７０が第１高さに基づいて複数のエリアＱｎに第１データＤ７ｎを割り当てる場合、当該マップ演算部７０は、第１実施形態と異なり、第１高さを第１基準高さで補正し、第２高さを第２基準高さで補正する。具体的には、マップ演算部７０は、情報取得部６１ａが取得した第１高さであって複数の第１高さと第１基準高さとの差分を算出し、それぞれ第１データＤ７ｎとして、高さデータの緯度及び経度に基づいて、高さを検出した位置ごとに分割データを割り当てる。また、マップ演算部７０が第２高さに基づいて複数のエリアＱｎに第２データＤ８ｎを割り当てる場合、当該マップ演算部７０は、第１実施形態と異なり情報取得部６１ａが取得した第２高さであって複数の第２高さと第２基準高さとの差分を算出し、それぞれ第２データＤ８ｎとして、高さデータの緯度及び経度に基づいて、高さを検出した位置ごとに分割データを割り当てる。 In the second embodiment, when the map calculation unit 70 assigns the first data D7n to the multiple areas Qn based on the first height, the map calculation unit 70, unlike the first embodiment, corrects the first height with the first reference height and corrects the second height with the second reference height. Specifically, the map calculation unit 70 calculates the difference between the multiple first heights acquired by the information acquisition unit 61a and the first reference height, and assigns divided data for each position where the height is detected based on the latitude and longitude of the height data as the first data D7n. Also, when the map calculation unit 70 assigns the second data D8n to the multiple areas Qn based on the second height, the map calculation unit 70, unlike the first embodiment, calculates the difference between the multiple second heights acquired by the information acquisition unit 61a and the second reference height, and assigns divided data for each position where the height is detected based on the latitude and longitude of the height data as the second data D8n.

作土深演算部７６は、第１状態マップと第２状態マップとを記憶部４１から取得して、当該第１状態マップ及び第２状態マップに基づいてそれぞれのエリアＱｎごとに作土深を算出する。つまり、作土深演算部７６は、第１高さを第１基準高さで補正した高さと、第２高さを第２基準高さで補正した高さと、の差に基づいて、作土深を算出する。詳しくは、作土深演算部７６は、第１データＤ７ｎと第２データＤ８ｎとの差分を算出することで、エリアＱｎごとに作土深を算出する。即ち、本実施形態において、エリアＱｎごとの作土深は、田植機２Ｂ（第２作業車両２Ｂ）の第２検出装置４３ａ２が検出した第２高さと第２基準高さとの差分（第２高さ－第２基準高さ）と、トラクタ２Ａ（第１作業車両２Ａ）の第１検出装置４３ａ１が検出した第１高さと第１基準高さとの差分（第１高さ－第１基準高さ）と、の差分によって算出される作土深演算部７６がエリアＱｎ毎に算出した作土深（第７分割データＤ９ｎ）は、それぞれエリアＱｎごとに割り当てられ、圃場の作土深マップとして記憶装置６２に記憶される。また、記憶装置６２に作土深マップが記憶されると、グループ設定部７１は、作土深マップにおいて作土深演算部７６で割り当てられたエリアＱｎ毎の第７分割データＤ９ｎに対して、グループを設定する。 The cultivated soil depth calculation unit 76 acquires the first state map and the second state map from the storage unit 41, and calculates the cultivated soil depth for each area Qn based on the first state map and the second state map. In other words, the cultivated soil depth calculation unit 76 calculates the cultivated soil depth based on the difference between the height obtained by correcting the first height with the first reference height and the height obtained by correcting the second height with the second reference height. In detail, the cultivated soil depth calculation unit 76 calculates the difference between the first data D7n and the second data D8n to calculate the cultivated soil depth for each area Qn. That is, in this embodiment, the cultivated soil depth for each area Qn is calculated by the difference between the second height detected by the second detection device 43a2 of the rice transplanter 2B (second work vehicle 2B) and the second reference height (second height - second reference height) and the difference between the first height detected by the first detection device 43a1 of the tractor 2A (first work vehicle 2A) and the first reference height (first height - first reference height). The cultivated soil depth (seventh divided data D9n) calculated for each area Qn by the cultivated soil depth calculation unit 76 is assigned to each area Qn and stored in the storage device 62 as a cultivated soil depth map for the field. In addition, when the cultivated soil depth map is stored in the storage device 62, the group setting unit 71 sets a group for the seventh divided data D9n for each area Qn assigned by the cultivated soil depth calculation unit 76 in the cultivated soil depth map.

図１３に示すように、表示装置５０は、作業車両２が走行する圃場の周辺地図を示す第５画面Ｍ５を表示可能である。第５画面Ｍ５は、高さ情報として圃場情報演算部６１ｂが演算した圃場の作土深を表示可能である。第５画面Ｍ５は、マップ表示部１２０と、表示切換部１２１と、操作部１２２と、凡例表示部１２３と、を表示する。第５画面Ｍ５が表示するマップ表示部１２０は、第１画面Ｍ１が表示するマップ表示部８０と異なり、作土深マップを示す。表示装置５０は支援装置６０から記憶装置６２に記憶されている作土深マップを取得し、マップ表示部１２０に作土深マップを表示する。マップ表示部１２０は、複数のエリアＱｎにそれぞれ対応する第７分割データＤ９ｎに対して、当該第７分割データＤ９ｎの大きさ（値）に応じて、圃場の作土深を示す複数のグループ（複数のランク）が割り当てられたマップである。マップ表示部１２０においては、状態マップ等と同様に、複数のエリアＱｎ毎に、グループ設定部７１において予め割り当てられたグループ（ランク）が識別できるように、グループ（ランク）が色、数値、文字等で示されている。図１３の例の場合、第５画面Ｍ５の複数のエリアＱｎ内に示した数値が作土深を示している。表示切換部１２１は、第１画面Ｍ１が表示する表示切換部８１等と同様に、操作されることで表示装置５０に表示する画面を第５画面Ｍ５から異なる画面に切り換える。操作部１２２は、第１画面Ｍ１が表示する操作部８２等と同様に、マップ表示部１２０に表示される状態マップに様々な操作を行うことができる。また、凡例表示部１２３は、第１画面Ｍ１が表示する凡例表示部８４等と同様に、グループと第７分割データＤ９ｎとの関係を表示する。 As shown in FIG. 13, the display device 50 can display a fifth screen M5 showing a map of the surroundings of the field in which the work vehicle 2 travels. The fifth screen M5 can display the cultivated soil depth of the field calculated by the field information calculation unit 61b as height information. The fifth screen M5 displays a map display unit 120, a display switching unit 121, an operation unit 122, and a legend display unit 123. The map display unit 120 displayed by the fifth screen M5 shows a cultivated soil depth map, unlike the map display unit 80 displayed by the first screen M1. The display device 50 acquires the cultivated soil depth map stored in the storage device 62 from the support device 60, and displays the cultivated soil depth map on the map display unit 120. The map display unit 120 is a map in which a plurality of groups (a plurality of ranks) indicating the cultivated soil depth of the field are assigned to the seventh divided data D9n corresponding to each of a plurality of areas Qn according to the size (value) of the seventh divided data D9n. In the map display section 120, the groups (ranks) are displayed by color, numerical value, character, etc., for each of the areas Qn, so that the groups (ranks) previously assigned in the group setting section 71 can be identified, similar to the state map, etc. In the example of FIG. 13, the numerical values displayed in the areas Qn of the fifth screen M5 indicate the till depth. The display switching section 121, similar to the display switching section 81 displayed by the first screen M1, switches the screen displayed on the display device 50 from the fifth screen M5 to a different screen when operated. The operation section 122, similar to the operation section 82 displayed by the first screen M1, can perform various operations on the state map displayed on the map display section 120. The legend display section 123, similar to the legend display section 84 displayed by the first screen M1, displays the relationship between the groups and the seventh divided data D9n.

上述した情報取得部６１ａは、作業車両２を第１時期に走行させたときの高さである第１高さと、作業車両２を第２時期に走行させたときの高さである第２高さとを取得し、圃場情報演算部６１ｂは、複数の高さとして、情報取得部６１ａが取得した第１高さと第２高さとに基づいて、圃場の状態を演算する。上記構成によれば、圃場の状態の演算精度を向上させることができる。 The information acquisition unit 61a described above acquires a first height, which is the height when the work vehicle 2 is driven at a first time period, and a second height, which is the height when the work vehicle 2 is driven at a second time period, and the field information calculation unit 61b calculates the field condition based on the first height and the second height acquired by the information acquisition unit 61a as multiple heights. With the above configuration, it is possible to improve the accuracy of calculation of the field condition.

また、圃場情報演算部６１ｂは、第１高さと第２高さとの差に基づいて、圃場の状態として圃場の作土深を演算する。上記構成によれば、比較的簡単に作土深を演算することができる。
また、情報取得部６１ａは、作業車両２が第１時期に所定の基準位置に位置しているときの高さである第１基準高さと、作業車両２が第２時期に基準位置に位置しているときの高さである第２基準高さとを取得し、圃場情報演算部６１ｂは、第１高さを第１基準高さで補正した高さと、第２高さを第２基準高さで補正した高さと、の差に基づいて、圃場の状態として圃場の作土深を演算する。上記構成によれば、第１時期と第２時期とで第１高さと第２高さとの基準の高さが変化した場合であっても、所定の基準位置でキャリブレーションを行うことができる。これにより、圃場の作土深を精度よく演算できる。 Furthermore, the field information calculation unit 61b calculates the cultivated soil depth of the field as the state of the field based on the difference between the first height and the second height. According to the above configuration, it is possible to calculate the cultivated soil depth relatively easily.
Furthermore, the information acquisition unit 61a acquires a first reference height, which is the height when the work vehicle 2 is located at a predetermined reference position in a first period, and a second reference height, which is the height when the work vehicle 2 is located at the reference position in a second period, and the field information calculation unit 61b calculates the cultivated soil depth of the field as the state of the field based on the difference between the height obtained by correcting the first height with the first reference height and the height obtained by correcting the second height with the second reference height. According to the above configuration, even if the reference heights of the first height and the second height change between the first period and the second period, calibration can be performed at the predetermined reference position. This makes it possible to accurately calculate the cultivated soil depth of the field.

また、高さ検出装置４３ａは、第１時期に作業を行う作業車両２である第１作業車両２Ａに設けられた第１検出装置４３ａ１と、第２時期に作業を行う作業車両２である第２作業車両２Ｂに設けられた第２検出装置４３ａ２とを含み、情報取得部６１ａは、第１検出装置４３ａ１が検出した高さである第１高さと、第２検出装置４３ａ２が検出した高さである第２高さとを取得し、圃場情報演算部６１ｂは、複数の高さとして、情報取得部６１ａが取得した第１高さと第２高さとに基づいて、圃場の状態を演算する。上記構成によれば、圃場の状態の演算精度を向上させることができる。 The height detection device 43a includes a first detection device 43a1 provided on the first work vehicle 2A, which is the work vehicle 2 performing work in the first period, and a second detection device 43a2 provided on the second work vehicle 2B, which is the work vehicle 2 performing work in the second period. The information acquisition unit 61a acquires a first height, which is the height detected by the first detection device 43a1, and a second height, which is the height detected by the second detection device 43a2. The field information calculation unit 61b calculates the field condition based on the first height and the second height acquired by the information acquisition unit 61a as multiple heights. With the above configuration, the calculation accuracy of the field condition can be improved.

また、圃場情報演算部６１ｂは、第１高さと第２高さとの差に基づいて、圃場の状態として圃場の作土深を演算する。上記構成によれば、比較的簡単に作土深を演算することができる。
また、情報取得部６１ａは、第１作業車両２Ａが所定の基準位置に位置しているときに第１検出装置４３ａ１が検出した高さである第１基準高さと、第２作業車両２Ｂが基準位置に位置しているときに第２検出装置４３ａ２が検出した高さである第２基準高さとを取得し、圃場情報演算部６１ｂは、第１高さを第１基準高さで補正した高さと、第２高さを第２基準高さで補正した高さと、の差に基づいて、圃場の状態として圃場の作土深を演算する。上記構成によれば、第１検出装置４３ａ１と第２検出装置４３ａ２の基準の高さが異なる場合であっても、所定の基準位置でキャリブレーションを行うことができる。これにより、圃場の作土深を精度よく演算できる。 Furthermore, the field information calculation unit 61b calculates the cultivated soil depth of the field as the state of the field based on the difference between the first height and the second height. According to the above configuration, it is possible to calculate the cultivated soil depth relatively easily.
The information acquisition unit 61a acquires a first reference height, which is the height detected by the first detection device 43a1 when the first work vehicle 2A is located at a predetermined reference position, and a second reference height, which is the height detected by the second detection device 43a2 when the second work vehicle 2B is located at the reference position, and the field information calculation unit 61b calculates the cultivated soil depth of the field as the state of the field based on the difference between the height obtained by correcting the first height with the first reference height and the height obtained by correcting the second height with the second reference height. According to the above configuration, even if the reference heights of the first detection device 43a1 and the second detection device 43a2 are different, calibration can be performed at a predetermined reference position. This makes it possible to accurately calculate the cultivated soil depth of the field.

以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 The present invention has been described above, but the embodiments disclosed herein are illustrative in all respects and should not be considered limiting. The scope of the present invention is indicated by the claims rather than the above description, and is intended to include all modifications within the meaning and scope of the claims.

１ 農業支援システム
２ 作業車両
２Ａ トラクタ（第１作業車両）
２Ｂ 田植機（第２作業車両）
４３ａ 高さ検出装置
４４ａ１ 第１検出装置
４４ａ２ 第２検出装置
５０ 表示装置
６０ 支援装置（サーバ）
６１ 演算処理装置
６１ａ 情報取得部
６１ｂ 圃場情報演算部
Ｆ１ 傾斜面（基準面）
Ｚ 測位衛星 1 Agricultural support system 2 Work vehicle 2A Tractor (first work vehicle)
2B Rice transplanter (second work vehicle)
43a Height detection device 44a1 First detection device 44a2 Second detection device 50 Display device 60 Support device (server)
61 Calculation processing device 61a Information acquisition unit 61b Farm field information calculation unit F1 Slope (reference surface)
Z positioning satellite

Claims (6)

作業車両が圃場を走行したときの当該作業車両の接地面の高さを取得する情報取得部と、
前記情報取得部が取得した前記高さであって複数の高さに基づいて、前記圃場の作土深を演算する圃場情報演算部と、
を備え、
前記情報取得部は、前記作業車両を第１時期に走行させたときの前記高さである第１高さと、前記作業車両を第２時期に走行させたときの前記高さである第２高さとを取得し、
前記圃場情報演算部は、前記複数の高さとして、前記情報取得部が取得した前記第１高さと前記第２高さとに基づいて、前記圃場の作土深を演算する農業支援システム。 an information acquisition unit that acquires the height of a ground contact surface of a work vehicle when the work vehicle travels in a farm field;
a field information calculation unit that calculates a cultivated soil depth of the field based on the heights acquired by the information acquisition unit, the heights being a plurality of heights;
Equipped with
The information acquisition unit acquires a first height, which is the height when the work vehicle is caused to travel at a first time period, and a second height, which is the height when the work vehicle is caused to travel at a second time period;
The field information calculation unit calculates the cultivated soil depth of the field based on the first height and the second height acquired by the information acquisition unit as the multiple heights. 前記圃場情報演算部は、前記第１高さと前記第２高さとの差に基づいて、前記圃場の作土深を演算する請求項１に記載の農業支援システム。 The agricultural support system according to claim 1 , wherein the field information calculation unit calculates a cultivated soil depth of the field based on a difference between the first height and the second height. 前記情報取得部は、前記作業車両が前記第１時期に所定の基準位置に位置しているときの前記高さである第１基準高さと、前記作業車両が前記第２時期に前記基準位置に位置しているときの前記高さである第２基準高さとを取得し、
前記圃場情報演算部は、前記第１高さを前記第１基準高さで補正した高さと、前記第２高さを前記第２基準高さで補正した高さと、の差に基づいて、前記圃場の作土深を演算する請求項２に記載の農業支援システム。 the information acquisition unit acquires a first reference height, which is the height when the work vehicle is located at a predetermined reference position at the first time, and a second reference height, which is the height when the work vehicle is located at the reference position at the second time,
The agricultural support system according to claim 2, wherein the field information calculation unit calculates the cultivated soil depth of the field based on the difference between the height obtained by correcting the first height with the first reference height and the height obtained by correcting the second height with the second reference height. 作業車両に設けられ且つ、測位衛星の信号に基づいて前記作業車両が圃場を走行したときの当該作業車両の接地面の高さを検出する高さ検出装置と、
前記高さ検出装置が検出した前記高さを取得する情報取得部と、前記情報取得部が取得した前記高さであって複数の高さに基づいて前記圃場の作土深を演算する圃場情報演算部と、を有する支援装置と、
を備え、
前記高さ検出装置は、第１時期に作業を行う作業車両である第１作業車両に設けられた第１検出装置と、第２時期に作業を行う作業車両である第２作業車両に設けられた第２検出装置とを含み、
前記情報取得部は、前記第１検出装置が検出した前記高さである第１高さと、前記第２検出装置が検出した前記高さである第２高さとを取得し、
前記圃場情報演算部は、前記複数の高さとして、前記情報取得部が取得した前記第１高さと前記第２高さとに基づいて、前記圃場の作土深を演算する農業支援システム。 a height detection device that is provided in the work vehicle and detects the height of the ground contact surface of the work vehicle when the work vehicle travels through a field based on a signal from a positioning satellite;
A support device having an information acquisition unit that acquires the height detected by the height detection device, and a field information calculation unit that calculates a tillage depth of the field based on a plurality of heights acquired by the information acquisition unit;
Equipped with
The height detection device includes a first detection device provided on a first work vehicle that is a work vehicle that performs work in a first period, and a second detection device provided on a second work vehicle that is a work vehicle that performs work in a second period,
the information acquisition unit acquires a first height, which is the height detected by the first detection device, and a second height, which is the height detected by the second detection device;
The field information calculation unit calculates the cultivated soil depth of the field based on the first height and the second height acquired by the information acquisition unit as the multiple heights. 前記圃場情報演算部は、前記第１高さと前記第２高さとの差に基づいて、前記圃場の作土深を演算する請求項４に記載の農業支援システム。 The agricultural support system according to claim 4 , wherein the field information calculation unit calculates a cultivated soil depth of the field based on a difference between the first height and the second height. 前記情報取得部は、前記第１作業車両が所定の基準位置に位置しているときに前記第１検出装置が検出した前記高さである第１基準高さと、前記第２作業車両が前記基準位置に位置しているときに前記第２検出装置が検出した前記高さである第２基準高さとを取得し、
前記圃場情報演算部は、前記第１高さを前記第１基準高さで補正した高さと、前記第２高さを前記第２基準高さで補正した高さと、の差に基づいて、前記圃場の作土深を演算する請求項５に記載の農業支援システム。 the information acquisition unit acquires a first reference height, which is the height detected by the first detection device when the first work vehicle is located at a predetermined reference position, and a second reference height, which is the height detected by the second detection device when the second work vehicle is located at the reference position;
The agricultural support system according to claim 5, wherein the field information calculation unit calculates the cultivated soil depth of the field based on the difference between the height obtained by correcting the first height with the first reference height and the height obtained by correcting the second height with the second reference height.
JP2020115082A 2020-07-02 2020-07-02 Agricultural Support System Active JP7500307B2 (en)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020115082A JP7500307B2 (en) 2020-07-02 2020-07-02 Agricultural Support System
CN202180022802.0A CN115315717A (en) 2020-07-02 2021-06-01 Agricultural support system
PCT/JP2021/020834 WO2022004245A1 (en) 2020-07-02 2021-06-01 Agriculture assistance system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020115082A JP7500307B2 (en) 2020-07-02 2020-07-02 Agricultural Support System

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2022012910A JP2022012910A (en) 2022-01-17
JP7500307B2 true JP7500307B2 (en) 2024-06-17

Family

ID=79316000

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2020115082A Active JP7500307B2 (en) 2020-07-02 2020-07-02 Agricultural Support System

Country Status (3)

Country Link
JP (1) JP7500307B2 (en)
CN (1) CN115315717A (en)
WO (1) WO2022004245A1 (en)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004008187A (en) 2002-06-11 2004-01-15 Yanmar Agricult Equip Co Ltd Mobile spraying vehicle
JP2018041357A (en) 2016-09-09 2018-03-15 ヤンマー株式会社 Route creation system

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004008187A (en) 2002-06-11 2004-01-15 Yanmar Agricult Equip Co Ltd Mobile spraying vehicle
JP2018041357A (en) 2016-09-09 2018-03-15 ヤンマー株式会社 Route creation system

Also Published As

Publication number Publication date
JP2022012910A (en) 2022-01-17
WO2022004245A1 (en) 2022-01-06
CN115315717A (en) 2022-11-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11567498B2 (en) Agriculture support device and agriculture support system
US20170127606A1 (en) Agricultural Drone for Use in Controlling the Direction of Tillage and Applying Matter to a Field
US11540437B2 (en) Spraying support system for working machine
JP5963700B2 (en) Work control program installed on ground work machine and portable information terminal linked with this ground work machine
JP6930824B2 (en) Route generation system
US20200305338A1 (en) Agriculture support system
JP2018185594A (en) Pasture grass management system
JP6772105B2 (en) Work management system
JP2018183072A (en) Meadow grass management system
JP7500307B2 (en) Agricultural Support System
JP7390462B2 (en) Work-related information management device and work-related information management system
US20210199440A1 (en) Work support system and work support device
JP2018185593A (en) Pasture grass management system
JP7050874B2 (en) Work management system
JP7478066B2 (en) Work management system, work management method, and work management program
JP2021006058A (en) Display system
JP7510305B2 (en) Work management system, work management method, and work management program
WO2024143237A1 (en) Field registration device, field registration method, and computer program
WO2024135651A1 (en) Plan creation device, plan creation method, and computer program
WO2022030271A1 (en) Work management system, work management method, and work management program
JP6862337B2 (en) Weather management device and weather management system
JP2024100870A (en) Work management system, work management method, and work management program
JP2020101467A (en) Farm field shape generation system and agricultural work machine
KR20210144653A (en) work map server
JP2022030856A (en) Work management system, method for managing work, and work management program

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20221229

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20240116

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20240305

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20240507

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20240605

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7500307

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150