JP2018185593A - Pasture grass management system - Google Patents

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JP2018185593A JP2017085712A JP2017085712A JP2018185593A JP 2018185593 A JP2018185593 A JP 2018185593A JP 2017085712 A JP2017085712 A JP 2017085712A JP 2017085712 A JP2017085712 A JP 2017085712A JP 2018185593 A JP2018185593 A JP 2018185593A
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To support work to be conducted after reaping work on the basis of a moisture value obtained at the reaping work.SOLUTION: A pasture grass management system includes: a first moisture value obtaining device for obtaining a first moisture value of pasture grass at the reaping work with a grass cutting machine; a position detection device for detecting a reaping position of a grass cutting machine; and a creation support unit for supporting creation of a working plan of the working machine which conducts working for the pasture grass after reaping on the basis of the first moisture value and the reaping position. The pasture grass management system includes a moisture map creation unit for creating a moisture map of a field on the basis of the first moisture value and the reaping position. At creation of the working plan, the creation support unit displays the moisture map created by the moisture map creation unit.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、牧草管理システムに関する。   The present invention relates to a grass management system.

従来、農作業を管理するシステムとして、特許文献１に示されている文献がある。特許文献１の農業支援システムは、圃場の農作業を行う農業機械に設けられ且つ農業機械で農作業を行った場合の農作業データを収集するデータ収集装置と、農業データを記憶するサーバと、サーバと通信可能な携帯端末と、を備え、携帯端末は、少なくとも圃場及び圃場で農作業を行う農業機械を含む作業内容を作成可能な作成手段と、作成手段で作成した作業内容をサーバに送信する通信部と、を有している。   Conventionally, there is a document shown in Patent Document 1 as a system for managing farm work. The agricultural support system of Patent Document 1 is provided in an agricultural machine that performs agricultural work on a farm field, a data collection device that collects agricultural work data when the agricultural work is performed with the agricultural machine, a server that stores agricultural data, and a communication with the server A portable terminal capable of creating work content including at least a farm field and an agricultural machine that performs farm work on the farm field, and a communication unit that transmits the work content created by the creation means to the server. ,have.

特開２０１７−３７６８１号公報JP 2017-37681 A

特許文献１の農業支援システムでは、農作業における作業内容を設定することができ優れたシステムである。しかし、特許文献１では稲作等に関する作業内容の設定が中心であり、牧草に関すること、特に牧草の刈取作業後に行われる作業に関しては考慮されていない。
本発明は、このような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、刈取作業時に取得した水分値に基づいて、刈取後に行う作業の支援を行うことができる牧草管理システムの提供を目的とする。 The agricultural support system of Patent Document 1 is an excellent system that can set work contents in farm work. However, Patent Document 1 focuses on the setting of work contents related to rice cultivation and the like, and does not take into consideration the work related to pasture, particularly work performed after pasture cutting work.
The present invention has been made to solve such problems of the prior art, and provides a grass management system capable of supporting work performed after cutting based on the moisture value acquired during the cutting work. With the goal.

牧草管理システムは、草刈機による刈取作業時の牧草の第１水分値を取得する第１水分取得装置と、草刈機の刈取位置を検出する位置検出装置と、前記第１水分値及び刈取位置に基づいて、前記刈取後の牧草に関する作業を行う作業機の作業計画の作成支援を行う作成支援部と、を備えている。
牧草管理システムは、前記第１水分値と前記刈取位置とに基づいて圃場における水分マップを作成する水分マップ作成部を備え、前記作成支援部は、前記作業計画の作成時に前記水分マップ作成部が作成した前記水分マップを表示する。 The pasture management system includes a first moisture acquisition device that acquires a first moisture value of grass during a cutting operation by a grass cutter, a position detection device that detects a cutting position of the grass cutter, and the first moisture value and the cutting position. And a creation support unit that supports creation of a work plan for a work machine that performs work related to the grass after cutting.
The pasture management system includes a moisture map creation unit that creates a moisture map in a field based on the first moisture value and the cutting position, and the creation support unit includes the moisture map creation unit when creating the work plan. The created moisture map is displayed.

前記作成支援部は、前記第１水分値に基づいて、前記作業計画における作業の時間を設定する。
前記作成支援部は、前記第１水分値に基づいて、前記作業計画における作業の日付を設定する。
前記作成支援部は、前記第１水分値に基づいて、前記作業計画における作業の回数を設定する。 The creation support unit sets a work time in the work plan based on the first moisture value.
The creation support unit sets a work date in the work plan based on the first moisture value.
The creation support unit sets the number of operations in the operation plan based on the first moisture value.

牧草管理システムは、前記第１水分値と前記刈取位置とに基づいて圃場における水分マップを作成する水分マップ作成部を備え、前記作成支援部は、前記水分マップに基づいて、前記作業計画における作業の時間を設定する。
牧草管理システムは、前記第１水分値と前記刈取位置とに基づいて圃場における水分マップを作成する水分マップ作成部を備え、前記作成支援部は、前記水分マップに基づいて、前記作業計画における作業の日付を設定する。 The grass management system includes a moisture map creation unit that creates a moisture map in a field based on the first moisture value and the cutting position, and the creation support unit performs work in the work plan based on the moisture map. Set the time.
The grass management system includes a moisture map creation unit that creates a moisture map in a field based on the first moisture value and the cutting position, and the creation support unit performs work in the work plan based on the moisture map. Set the date.

牧草管理システムは、前記第１水分値と前記刈取位置とに基づいて圃場における水分マップを作成する水分マップ作成部を備え、前記作成支援部は、前記水分マップに基づいて、前記作業計画における作業の回数を設定する。
牧草管理システムは、前記第１水分値と前記刈取位置とに基づいて圃場における水分マップを作成する水分マップ作成部を備え、前記作成支援部は、前記水分マップに基づいて、前記作業計画における走行ルートを設定する。 The grass management system includes a moisture map creation unit that creates a moisture map in a field based on the first moisture value and the cutting position, and the creation support unit performs work in the work plan based on the moisture map. Set the number of times.
The grass management system includes a moisture map creation unit that creates a moisture map in a field based on the first moisture value and the cutting position, and the creation support unit travels in the work plan based on the moisture map. Set the route.

牧草管理システムは、前記圃場の気象情報を取得する気象取得部を備え、前記作成支援部は、前記気象取得部が取得した気象情報に基づいて、前記作業計画の作成支援を行う。
牧草管理システムは、前記牧草に関する情報を取得する牧草情報取得部を備え、前記作成支援部は、前記牧草情報取得部が取得した牧草情報に基づいて、前記作業計画の作成支援を行う。 The pasture management system includes a weather acquisition unit that acquires the weather information of the field, and the creation support unit supports the creation of the work plan based on the weather information acquired by the weather acquisition unit.
The pasture management system includes a pasture information acquisition unit that acquires information about the pasture, and the creation support unit supports creation of the work plan based on the pasture information acquired by the pasture information acquisition unit.

牧草管理システムは、少なくとも前記作業機に関する情報を取得する機械情報取得部を備え、前記作成支援部は、前記機械情報取得部が取得した作業機に関する情報に基づいて、前記作業計画の作成支援を行う。
牧草管理システムは、少なくとも前記圃場の形状に関する情報を取得する圃場情報取得部を備え、前記作成支援部は、前記圃場情報取得部が取得した圃場の形状に関する情報に基づいて、前記作業計画の作成支援を行う。 The pasture management system includes at least a machine information acquisition unit that acquires information about the work machine, and the creation support unit supports creation of the work plan based on information about the work machine acquired by the machine information acquisition unit. Do.
The pasture management system includes a field information acquisition unit that acquires at least information about the shape of the field, and the creation support unit creates the work plan based on information about the shape of the field acquired by the field information acquisition unit. Provide support.

前記作業機は、前記刈取後の牧草を拡散する拡散機を含み、前記拡散機は、牧草の拡散作業時の牧草の第２水分値を取得する第２水分取得装置を備え、前記作成支援部は、前記第２水分値に基づいて後で行う作業計画を設定する。
前記草刈機は、走行可能な走行車両と、前記走行車両に連結され且つ牧草の刈取を行う刈取装置とを有している。 The working machine includes a spreader that spreads the grass after cutting, and the spreader includes a second moisture acquisition device that acquires a second moisture value of the grass during the spreading of the grass, and the creation support unit Sets a work plan to be performed later based on the second moisture value.
The mower has a traveling vehicle capable of traveling, and a mowing device connected to the traveling vehicle for cutting grass.

前記作業機は、走行可能な走行車両と、前記走行車両に連結され且つ牧草の拡散を行う拡散装置とを有する拡散機を含んでいる。
前記作業機は、走行可能な走行車両と、前記走行車両に連結され且つ牧草の集草を行う集草装置とを有する集草機を含んでいる。
前記作業機は、走行可能な走行車両と、前記走行車両に連結され且つ牧草の成形を行う成形装置とを有する成形機を含んでいる。 The work machine includes a spreader having a travelable vehicle and a diffusion device connected to the travel vehicle and spreading grass.
The working machine includes a grass collector having a traveling vehicle capable of traveling and a grass collecting device connected to the traveling vehicle and collecting grass.
The working machine includes a molding machine having a traveling vehicle capable of traveling and a molding device connected to the traveling vehicle and configured to mold grass.

前記位置検出装置は、前記走行車両に設けられている。
牧草管理システムは、前記作業機の位置を検出する位置検出装置を備え、前記位置検出装置は、前記走行車両に設けられている。
牧草管理システムは、前記走行車両と、少なくとも前記走行車両に連結される装置との関係に基づいて、前記位置検出装置で検出された位置を前記装置の位置に設定する位置設定部を備えている。 The position detection device is provided in the traveling vehicle.
The pasture management system includes a position detection device that detects the position of the work implement, and the position detection device is provided in the traveling vehicle.
The pasture management system includes a position setting unit that sets a position detected by the position detection device as a position of the device based on a relationship between the traveling vehicle and at least a device connected to the traveling vehicle. .

前記草刈機は、前記第１水分取得装置で検出した第１水分値及び前記位置検出装置で検出した刈取位置を記憶する記憶装置と、外部機器が接続可能で且つ前記外部機器の接続時に前記記憶装置に記憶した第１水分値及び刈取位置を出力する出力装置とを備えている。
牧草管理システムは、前記外部機器が接続可能で且つ前記第１水分値及び刈取位置を、前記外部機器から取得可能な支援装置を備え、前記支援装置は、前記作成支援部を有している。 The mower has a storage device that stores a first moisture value detected by the first moisture acquisition device and a cutting position detected by the position detection device, and an external device is connectable, and the storage is performed when the external device is connected. And an output device for outputting the first moisture value and the cutting position stored in the device.
The pasture management system includes a support device to which the external device can be connected and which can acquire the first moisture value and the cutting position from the external device, and the support device includes the creation support unit.

前記刈取作業時の前記第１水分値及び刈取位置は過去の実績情報である。   The first moisture value and the cutting position at the time of the cutting operation are past performance information.

上記牧草管理システムによれば、刈取作業時に取得した水分値に基づいて、刈取後に行う作業の支援を行うことができる。   According to the above grass management system, it is possible to support work performed after cutting based on the moisture value acquired at the time of cutting.

牧草管理システムを示す図である。It is a figure which shows a pasture management system. 草刈機の全体の側面図及び平面図を示す図である。It is a figure which shows the whole side view and top view of a mower. 拡散機の全体の側面図及び平面図を示す図である。It is a figure which shows the side view and top view of the whole spreader. 集草機の全体の側面図及び平面図を示す図である。It is a figure which shows the side view and top view of the whole grass collector. 成形機の全体の側面図及び平面図を示す図である。It is a figure which shows the side view and top view of the whole molding machine. 刈取位置と第１水分値との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between a cutting position and a 1st moisture value. 作成画面Ｍ１を示す図である。It is a figure which shows the creation screen M1. 作成画面Ｍ２を示す図である。It is a figure which shows the creation screen M2. 作成画面における日付予定部の変形例を示す画面である。It is a screen which shows the modification of the date schedule part in a creation screen. 刈取作業時の所定エリアＡ１における第１水分値の偏りを示す図である。It is a figure which shows the bias | inclination of the 1st moisture value in predetermined area A1 at the time of a cutting work. 作成画面Ｍ３を示す図である。It is a figure which shows the creation screen M3. 作成画面Ｍ４を示す図である。It is a figure which shows the creation screen M4. 作成画面Ｍ５を示す図である。It is a figure which shows the creation screen M5. 基本設定画面Ｍ６を示す図である。It is a figure which shows the basic setting screen M6. 作成画面Ｍ７を示す図である。It is a figure which shows the creation screen M7. 刈取位置と草丈値との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between a cutting position and a plant height value. 成形位置と収量（重量）との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between a shaping | molding position and a yield (weight). 圃場画面Ｍ１０を示す図である。It is a figure which shows the agricultural field screen M10. 収量を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining a yield. 設定画面Ｍ１１を示す図である。It is a figure which shows the setting screen M11. 集草機の種類を示す図である。It is a figure which shows the kind of grass collector. 設定画面Ｍ１２を示す図である。It is a figure which shows the setting screen M12. 集草装置とトラクタとの連結関係を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the connection relation of a grass collecting apparatus and a tractor. トラクタの全体図を示す図である。It is a figure which shows the whole tractor figure.

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、牧草管理システムの全体図を示している。牧草管理システムは、圃場において作付けした牧草に関する事項を管理するシステムである。
圃場で生育される牧草は、少なくとも１台以上の作業機によって処理が行われる。図１に示すように、作業機は、牧草の刈取を行う草刈機１Ａである。また、作業機は、牧草の拡散を行う拡散機１Ｂである。作業機は、牧草の集草を行う集草機１Ｃである。また、作業機は、牧草の成形を行う成形機１Ｄである。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 shows an overall view of a pasture management system. The pasture management system is a system that manages matters relating to pasture planted in the field.
The grass grown in the field is processed by at least one working machine. As shown in FIG. 1, the working machine is a mower 1A that cuts pasture. The working machine is a spreader 1B that spreads grass. The working machine is a grass collector 1C that collects grass. The working machine is a molding machine 1D that performs pasture molding.

草刈機１Ａは、走行車両２Ａと、走行車両２Ａに連結された刈取装置３Ａとを有している。拡散機１Ｂは、走行車両２Ｂと、走行車両２Ｂに連結された拡散装置３Ｂとを有している。集草機１Ｃは、走行車両２Ｃと、走行車両２Ｃに連結された集草装置３Ｃとを有している。成形機１Ｄは、走行車両２Ｄと、走行車両２Ｄに連結された成形装置３Ｄとを有している。   The mower 1A has a traveling vehicle 2A and a mowing device 3A connected to the traveling vehicle 2A. The spreader 1B includes a traveling vehicle 2B and a diffusion device 3B connected to the traveling vehicle 2B. The grass collector 1C includes a traveling vehicle 2C and a grass collecting device 3C connected to the traveling vehicle 2C. The molding machine 1D includes a traveling vehicle 2D and a molding device 3D connected to the traveling vehicle 2D.

走行車両２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄは、いずれも走行可能なトラクタである。まず、トラクタ（走行車両）２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄについて説明する。
図２１に示すように、トラクタ２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄは、それぞれ車体１０と、原動機１１と、変速装置１２とを備えている。車体１０には、走行装置１３が設けられている。走行装置１３は、前輪及び後輪を有する装置である。走行装置１３は、クローラ型の装置であってもよい。原動機１１は、ディーゼルエンジン、電動モータ等であって、この実施形態ではディーゼルエンジンで構成されている。変速装置１２は、走行装置１３の推進力を切換可能であると共に、走行装置１３の前進、後進の切換が可能である。また、車体１０の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部８が設けられている。連結部８には、作業装置（刈取装置３Ａ、拡散装置３Ｂ、集草装置３Ｃ、成形装置３Ｄ）が着脱可能である。作業装置を連結部８に連結することによって、車体１０によって作業装置を牽引することができる。また、トラクタ２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄは、原動機１１等の動力によって駆動するＰＴＯ軸を有し、ＰＴＯ軸の動力を作業装置に伝達可能である。また、トラクタ２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄは、運転席を内部に備えたキャビン１４を備えている。 The traveling vehicles 2A, 2B, 2C, and 2D are all tractors that can travel. First, the tractors (traveling vehicles) 2A, 2B, 2C, and 2D will be described.
As shown in FIG. 21, each of the tractors 2A, 2B, 2C, and 2D includes a vehicle body 10, a prime mover 11, and a transmission device 12. The vehicle body 10 is provided with a traveling device 13. The traveling device 13 is a device having a front wheel and a rear wheel. The traveling device 13 may be a crawler type device. The prime mover 11 is a diesel engine, an electric motor, or the like, and is configured by a diesel engine in this embodiment. The transmission 12 can switch the propulsive force of the traveling device 13 and can switch the traveling device 13 forward and backward. Further, a connecting portion 8 constituted by a three-point link mechanism or the like is provided at the rear portion of the vehicle body 10. A working device (a mowing device 3A, a diffusing device 3B, a grass collecting device 3C, or a molding device 3D) can be attached to and detached from the connecting portion 8. By connecting the working device to the connecting portion 8, the working device can be pulled by the vehicle body 10. Further, the tractors 2A, 2B, 2C, and 2D have a PTO shaft that is driven by the power of the prime mover 11 and the like, and can transmit the power of the PTO shaft to the work device. The tractors 2A, 2B, 2C, and 2D include a cabin 14 that includes a driver's seat inside.

図１に示すように、トラクタ２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄは、それぞれ制御装置１５を備えている。制御装置１５は、運転席の周りに設置された操作具（操作レバー、操作スイッチ、操作ボリューム等）を操作したときの操作信号、車体１０に搭載された様々なセンサの検出信号等に基づいてトラクタ２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄのそれぞれの走行系や作業系の制御を行う。例えば、制御装置１５は、操作具の操作（操作信号）に基づいて作業装置を昇降する制御を行ったり、アクセルペダルセンサに基づいてディーゼルエンジンの回転数を制御する。なお、制御装置１５は、トラクタ２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄの作業系や走行系を制御するものであればよく、制御方式は限定されない。   As shown in FIG. 1, each of the tractors 2A, 2B, 2C, and 2D includes a control device 15. The control device 15 is based on operation signals when operating operation tools (operation levers, operation switches, operation volumes, etc.) installed around the driver's seat, detection signals of various sensors mounted on the vehicle body 10, and the like. The traveling system and working system of each of the tractors 2A, 2B, 2C, and 2D are controlled. For example, the control device 15 performs control to raise and lower the work device based on the operation of the operation tool (operation signal), or controls the rotational speed of the diesel engine based on the accelerator pedal sensor. In addition, the control apparatus 15 should just be a thing which controls the working system and traveling system of tractor 2A, 2B, 2C, 2D, and a control system is not limited.

図２に示すように、刈取装置３Ａは、トラクタ２Ａの連結部８に連結する連結フレーム２２と、連結フレーム２２に連結された刈取部２３とを有している。刈取部２３は、刈取する牧草を取り入れる取入部２５と、取入部２５により取り入れられた牧草を切断する複数の切断部２６とを有している。なお、図２では、刈取装置３Ａが有する複数の切断部２６のうち、１つの切断部２６を示している。切断部２６は、複数の回転軸２７と、回転軸２７に取り付けられた複数のカッター２８とを有している。ＰＴＯ軸の動力は、連結フレーム２２に支持された駆動軸２８を介して回転軸２７に伝達され、回転軸２７は回転する。カッター２８は、ディスク状のカッターであって、隣接して並ぶカッター２８が回転軸２７の回転に伴って回転することで牧草を刈り取る。即ち、回転軸２７によって、カッター２８は回転し、カッター２８によって牧草は刈り取られ、牧草は刈取後、外部に排出される。なお、刈取装置３Ａは、上述した構成に限定されず、牧草を刈り取る装置であればよい。例えば、刈取装置３Ａは、ナイフ状のカッター２８によって牧草を刈り取るハンマーナイフ式であっても、その他の方式であってもよい。   As shown in FIG. 2, the cutting device 3 </ b> A includes a connection frame 22 that is connected to the connection portion 8 of the tractor 2 </ b> A, and a cutting portion 23 that is connected to the connection frame 22. The cutting unit 23 includes an intake unit 25 that takes in the grass to be cut and a plurality of cutting units 26 that cut the grass taken in by the intake unit 25. In addition, in FIG. 2, one cutting part 26 is shown among the several cutting parts 26 which 3A of mowing apparatuses have. The cutting unit 26 includes a plurality of rotating shafts 27 and a plurality of cutters 28 attached to the rotating shaft 27. The power of the PTO shaft is transmitted to the rotary shaft 27 via the drive shaft 28 supported by the connecting frame 22, and the rotary shaft 27 rotates. The cutter 28 is a disk-shaped cutter, and the cutters 28 arranged adjacent to each other cut the pasture as the rotating shaft 27 rotates. That is, the cutter 28 is rotated by the rotating shaft 27, the grass is cut by the cutter 28, and the grass is cut and then discharged to the outside. In addition, 3A of mowing apparatuses are not limited to the structure mentioned above, What is necessary is just an apparatus which mows pasture. For example, the cutting device 3A may be a hammer knife type that cuts pasture with a knife-like cutter 28, or may be another type.

図３に示すように、拡散装置３Ｂは、トラクタ２Ｂの連結部８に連結する連結フレーム３２と、連結フレーム３２に連結された拡散部３３とを有している。なお、図３では、連結フレーム３２に２つの拡散部３３を連結した例を示している。
拡散部３３は、連結フレーム３２に連結された本体３４と、本体３４に回転自在に支持された回転軸３５と、回転軸３５に連結された複数のアーム（タインアーム）３６と、複数のアーム３６それぞれに連結された拡散具（タイン）３７とを有している。タイン３７は、例えば、先端が二叉に分かれた部材である。ＰＴＯ軸の動力は、連結フレーム３２に支持された駆動軸を介して回転軸３５に伝達され、回転軸３５は回転する。回転軸３５の回転に伴ってアーム３６が回転し、拡散具３７によって牧草を拡散する。即ち、回転軸３５の回転によって拡散具３７は回転し、拡散具３７によって牧草は拡散される。なお、拡散装置３Ｂは、上述した構成に限定されず、牧草を拡散する装置であればよい。例えば、拡散部３３は、１つ又は３つ以上であってもよい。また、拡散部３３は、拡散具３７の付いたローターが縦軸回りに回転するロータリー型であっても、回転するベルトやチェーンに複数の拡散具３７を取付けたベルト／チェーン型であっても、その他の方式であってもよい。 As shown in FIG. 3, the diffusion device 3 </ b> B includes a connection frame 32 that is connected to the connection part 8 of the tractor 2 </ b> B, and a diffusion part 33 that is connected to the connection frame 32. FIG. 3 shows an example in which two diffusion units 33 are connected to the connection frame 32.
The diffusion unit 33 includes a main body 34 connected to the connection frame 32, a rotary shaft 35 rotatably supported by the main body 34, a plurality of arms (tine arms) 36 connected to the rotary shaft 35, and a plurality of arms 36. Each has a diffuser (tine) 37 connected thereto. The tine 37 is, for example, a member whose tip is bifurcated. The power of the PTO shaft is transmitted to the rotating shaft 35 via the drive shaft supported by the connecting frame 32, and the rotating shaft 35 rotates. As the rotary shaft 35 rotates, the arm 36 rotates, and the grass is diffused by the diffuser 37. That is, the diffusion tool 37 is rotated by the rotation of the rotation shaft 35, and the grass is diffused by the diffusion tool 37. In addition, the spreading | diffusion apparatus 3B is not limited to the structure mentioned above, What is necessary is just an apparatus which spreads grass. For example, the number of diffusion units 33 may be one or three or more. The diffusing unit 33 may be a rotary type in which a rotor with a diffusing tool 37 rotates about a vertical axis, or a belt / chain type in which a plurality of diffusing tools 37 are attached to a rotating belt or chain. Other methods may be used.

図４に示すように、集草装置３Ｃは、トラクタ２Ｃの連結部８に連結する連結フレーム４２と、連結フレーム４２に連結された集草部４３とを有している。なお、図４では、連結フレーム４２に２つの集草部４３を連結した例を示している。
集草部４３は、連結フレーム４２に連結された本体４４と、本体４４に回転自在に支持された回転軸４５と、回転軸４５に連結された複数のアーム（タインアーム）４６と、複数のアーム４６それぞれに連結された集草具（タイン）４７とを有している。なお、集草装置３Ｃにおける集草具４７の間隔は、拡散装置３Ｂの拡散具３７よりも短い。タイン４７は、例えば、先端が二叉に分かれた部材である。ＰＴＯ軸の動力は、連結フレーム４２に支持された駆動軸を介して回転軸４５に伝達され、回転軸４５は回転する。回転軸４５の回転に伴ってアーム４６が回転し、集草具４７によって牧草を集草する。即ち、回転軸４５の回転によって集草具４７は回転し、集草具４７によって牧草は集草される。なお、集草装置３Ｃは、上述した構成に限定されず、牧草を集草する装置であればよい。例えば、集草部４３は、１つ又は３つ以上であってもよい。また、集草部４３は、集草具４７の付いたローターが縦軸回りに回転するロータリー型であっても、回転するベルトやチェーンに複数の集草具４７を取付けたベルト／チェーン型であっても、その他の方式であってもよい。 As shown in FIG. 4, the grass collecting device 3 </ b> C includes a connecting frame 42 that is connected to the connecting portion 8 of the tractor 2 </ b> C, and a grass collecting portion 43 that is connected to the connecting frame 42. FIG. 4 shows an example in which two grass collecting portions 43 are connected to the connection frame 42.
The grass collecting portion 43 includes a main body 44 connected to the connection frame 42, a rotary shaft 45 rotatably supported by the main body 44, a plurality of arms (tine arms) 46 connected to the rotary shaft 45, and a plurality of arms. 46 and a grass collecting tool (tine) 47 connected to each. Note that the distance between the grass collecting devices 47 in the grass collecting device 3C is shorter than that of the diffusion device 37 in the diffusion device 3B. The tine 47 is, for example, a member whose tip is bifurcated. The power of the PTO shaft is transmitted to the rotating shaft 45 via the drive shaft supported by the connecting frame 42, and the rotating shaft 45 rotates. As the rotary shaft 45 rotates, the arm 46 rotates, and grass is collected by the grass collector 47. That is, the grass collecting tool 47 is rotated by the rotation of the rotating shaft 45, and the grass is collected by the grass collecting tool 47. The grass collecting device 3C is not limited to the above-described configuration, and may be any device that collects grass. For example, the grass collecting unit 43 may be one or three or more. Further, the grass collecting section 43 is a belt / chain type in which a plurality of grass collecting tools 47 are attached to a rotating belt or chain even if the rotor with the grass collecting tool 47 rotates around the vertical axis. There may be other methods.

図５に示すように、成形装置３Ｄは、牧草を収集して収集した牧草を所定の形状に成形する装置であって、例えば、牧草を円柱状に形成したり、牧草を直方体に形成する装置である。この実施形態では、成形装置３Ｄは、牧草を円柱状（ロール）に形成するロールベーラを例にとり説明する。成形装置３Ｄは、本体５２と、本体５２に設けられた走行装置とを備えている。走行装置は、車輪を有する車輪式の走行装置である。   As shown in FIG. 5, the forming apparatus 3D is an apparatus that collects pasture and forms the collected pasture into a predetermined shape, for example, an apparatus that forms pasture into a columnar shape or forms pasture into a rectangular parallelepiped. It is. In this embodiment, the forming apparatus 3D will be described by taking as an example a roll baler that forms grass in a cylindrical shape (roll). The molding apparatus 3D includes a main body 52 and a traveling device provided in the main body 52. The traveling device is a wheeled traveling device having wheels.

本体５２は、ロール状にする牧草を取り入れる取入部５５と、取入部５５により取り入れられた牧草を収容する収容部５６と、収容部５６に入れられた牧草を回転ローラ等によってローラ状の成形材に成形する成形部５７と、成形部５７で成形した成形材を排出する排出部５８とを有している。したがって、成形装置３Ｄによって、牧草は所定の大きさのロール状の成形材に成形され、成形後、外部に排出される。成形装置３Ｄは、牧草をチェーンによってロール状に成形するチェーン式であっても、ベルトによってロール形状にするベルト式であっても、その他の方式であってもよい。   The main body 52 includes a take-in portion 55 for taking in the grass to be rolled, a housing portion 56 for housing the grass taken in by the take-in portion 55, and a roller-shaped molding material by using a rotating roller or the like. And a discharge portion 58 for discharging the molding material formed by the forming portion 57. Therefore, the grass is formed into a roll-shaped molding material of a predetermined size by the molding device 3D, and is discharged to the outside after the molding. The forming apparatus 3D may be a chain type that forms grass in a roll shape with a chain, a belt type that forms a roll shape with a belt, or other methods.

さて、図１及び図２１に示すように、牧草管理システムは、作業機の位置を検出可能な少なくとも１以上の位置検出装置６０を備えている。位置検出装置６０は、草刈機１Ａの位置を検出する位置検出装置６０Ａを含んでいる。位置検出装置６０は、拡散機１Ｂの位置を検出する位置検出装置６０Ｂを含んでいる。位置検出装置６０は、集草機１Ｃの位置を検出する位置検出装置６０Ｃを含んでいる。位置検出装置６０は、成形機１Ｄの位置を検出する位置検出装置６０Ｄを含んでいる。   Now, as shown in FIG.1 and FIG.21, the grass management system is provided with the at least 1 or more position detection apparatus 60 which can detect the position of a working machine. The position detection device 60 includes a position detection device 60A that detects the position of the mower 1A. The position detection device 60 includes a position detection device 60B that detects the position of the diffuser 1B. The position detection device 60 includes a position detection device 60C that detects the position of the grass collector 1C. The position detection device 60 includes a position detection device 60D that detects the position of the molding machine 1D.

位置検出装置６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄについて説明する。位置検出装置６０Ａは、トラクタ２Ａのキャビン１４の天板に装着されている。位置検出装置６０Ｂは、トラクタ２Ｂのキャビン１４の天板に装着されている。位置検出装置６０Ｃは、トラクタ２Ｃのキャビン１４の天板に装着されている。位置検出装置６０Ｄは、トラクタ２Ｄのキャビン１４の天板に装着されている。即ち、この実施形態では、位置検出装置６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄは、それぞれ走行車両であるトラクタに装着されている。なお、位置検出装置６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄは、キャビン１４の天板に装着されているが、トラクタ（走行車両）における装着場所は限定されず、別の場所であってもよい。   The position detection devices 60A, 60B, 60C, and 60D will be described. The position detection device 60A is mounted on the top plate of the cabin 14 of the tractor 2A. The position detection device 60B is mounted on the top plate of the cabin 14 of the tractor 2B. The position detection device 60C is mounted on the top plate of the cabin 14 of the tractor 2C. The position detection device 60D is mounted on the top plate of the cabin 14 of the tractor 2D. That is, in this embodiment, the position detection devices 60A, 60B, 60C, and 60D are each mounted on a tractor that is a traveling vehicle. Note that the position detection devices 60A, 60B, 60C, and 60D are mounted on the top plate of the cabin 14, but the mounting position on the tractor (traveling vehicle) is not limited, and may be another place.

位置検出装置６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄは、衛星測位システムによって自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出する。即ち、位置検出装置６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄは、測位衛星から送信された信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、受信した信号に基づいて位置（例えば、緯度、経度）を検出可能である。位置検出装置６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄは、緯度、経度といった位置だけでなく、垂直方向（高さ方向）の情報、即ち、高さ情報を検出してもよい。   The position detection devices 60A, 60B, 60C, and 60D detect their positions (positioning information including latitude and longitude) by the satellite positioning system. That is, the position detection devices 60A, 60B, 60C, and 60D receive signals transmitted from positioning satellites (positioning satellite position, transmission time, correction information, etc.), and based on the received signals (for example, latitude, Longitude) can be detected. The position detection devices 60A, 60B, 60C, and 60D may detect not only positions such as latitude and longitude, but also information in the vertical direction (height direction), that is, height information.

このように、草刈機１Ａ、拡散機１Ｂ、集草機１Ｃ、成形機１Ｄのそれぞれに、位置検出装置６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄを設けることによって、刈取作業時の位置、拡散作業時の位置、集草作業時の位置、成形作業時の位置を個別に検出することができる。刈取作業時の位置は、トラクタ２Ａに設けられた記憶装置（第１記憶装置）１６Ａに記憶される。拡散作業時の位置は、トラクタ２Ｂに設けられた記憶装置１６Ｂに記憶される。集草作業時の位置は、トラクタ２Ｃに設けられた記憶装置１６Ｃに記憶される。成形作業時の位置は、トラクタ２Ｄに設けられた記憶装置（第２記憶装置）１６Ｄに記憶される。   Thus, by providing the position detection devices 60A, 60B, 60C, and 60D in the grass mower 1A, the spreader 1B, the grass collector 1C, and the molding machine 1D, the position at the time of cutting and the position at the time of spreading work are provided. The position at the time of grass collection and the position at the time of molding can be detected individually. The position at the time of the cutting operation is stored in a storage device (first storage device) 16A provided in the tractor 2A. The position at the time of the diffusion work is stored in the storage device 16B provided in the tractor 2B. The position at the time of the grass collection work is stored in the storage device 16C provided in the tractor 2C. The position at the time of the molding operation is stored in a storage device (second storage device) 16D provided in the tractor 2D.

図１に示すように、牧草管理システムは、第１物理量検出装置８１を備えている。第１物理量検出装置８１は、牧草に関する物理量、例えば、牧草内に含まれる成分（水分量、タンパク質）等を検出する装置である。第１物理量検出装置８１は、草刈機１Ａに設けられている。第１物理量検出装置８１は、少なくとも草刈機１Ａによる刈取作業時における牧草の水分値（第１水分値という）を取得する。説明の便宜上、第１物理量検出装置８１が、草刈機１Ａによる刈取作業時における牧草の第１水分値を取得する装置である場合、当該第１物理量検出装置８１のことを「第１水分取得装置」という。   As shown in FIG. 1, the pasture management system includes a first physical quantity detection device 81. The first physical quantity detection device 81 is a device that detects physical quantities related to grass, for example, components (water content, protein) contained in the grass. The first physical quantity detection device 81 is provided in the mower 1A. The first physical quantity detection device 81 acquires at least a moisture value of grass (referred to as a first moisture value) at the time of cutting work by the grass cutter 1A. For convenience of explanation, when the first physical quantity detection device 81 is a device that acquires the first moisture value of the grass at the time of the cutting work by the grass cutter 1A, the first physical quantity detection device 81 is referred to as “first moisture acquisition device”. "

第１水分取得装置８１は、刈取部２３に設けられ、当該刈取部２３により牧草の刈取時に牧草の第１水分値を取得する。例えば、第１水分取得装置８１は、分光分析装置であって、所定の周波数を有する光源を牧草に照射すると共に牧草からの反射光を受光することで牧草の水分を分析する分光分析装置である。第１水分取得装置８１は、トラクタ２Ａに設けられた制御装置１５又は記憶装置１６Ａに接続されている。第１水分取得装置８１は、取得した第１水分値を制御装置１５又は記憶装置１６Ａに送信する。   The 1st moisture acquisition device 81 is provided in the cutting part 23, and acquires the 1st moisture value of pasture at the time of cutting of pasture by the cutting part 23 concerned. For example, the first moisture acquisition device 81 is a spectroscopic analyzer that irradiates grass with a light source having a predetermined frequency and receives reflected light from the grass to analyze the moisture of the grass. . The first moisture acquisition device 81 is connected to the control device 15 or the storage device 16A provided in the tractor 2A. The first moisture acquisition device 81 transmits the acquired first moisture value to the control device 15 or the storage device 16A.

例えば、トラクタ２Ａの走行開始、刈取装置３ＡへのＰＴＯ軸からの動力伝達の開始、刈取部２３の駆動開始を、制御装置１５又は第１水分取得装置８１が検出すると、当該第１水分取得装置８１は第１水分値の取得を開始する。また、トラクタ２Ａの走行終了、刈取装置３ＡへのＰＴＯ軸からの動力伝達の終了、刈取部２３の駆動終了を、制御装置１５又は第１水分取得装置８１が検出すると、当該第１水分取得装置８１は第１水分値の取得を終了する。なお、第１水分取得装置８１の第１水分値の取得開始、取得終了は、上述した例に限定されず、例えば、トラクタ２Ａの運転席周りに設けた操縦装置が操作された場合、運転席周りに設けた表示装置、スイッチ等によって刈取作業の開始又は終了が指示された場合等に行ってもよい。或いは、運転席の周りに第１水分取得装置８１に対して第１水分値の取得開始や取得終了の指令を行うスイッチ等を設けてもよい。   For example, when the control device 15 or the first moisture acquisition device 81 detects the start of traveling of the tractor 2A, the start of power transmission from the PTO shaft to the reaping device 3A, and the start of driving of the reaping unit 23, the first moisture acquisition device 81 81 starts the acquisition of the first moisture value. Further, when the control device 15 or the first moisture acquisition device 81 detects the end of traveling of the tractor 2A, the end of power transmission from the PTO shaft to the reaping device 3A, and the end of driving of the reaping unit 23, the first moisture acquisition device 81 ends the acquisition of the first moisture value. The acquisition start and acquisition end of the first moisture value of the first moisture acquisition device 81 are not limited to the above-described example. For example, when the control device provided around the driver seat of the tractor 2A is operated, the driver seat You may perform when the start or completion | finish of a cutting operation is instruct | indicated by the display apparatus, switch, etc. which were provided around. Alternatively, a switch or the like for instructing the first moisture acquisition device 81 to start or end acquisition of the first moisture value may be provided around the driver's seat.

また、草刈機１Ａにおいて、第１水分値の取得が実行されている場合、位置検出装置６０Ａにおいて少なくとも位置（緯度、経度）が検出され、図６に示すように、検出された位置（刈取位置）と第１水分値とは記憶装置１６Ａに記憶される。
図１に示すように、トラクタ２Ａは、出力装置８２Ａを備えている。出力装置８２Ａは、少なくとも記憶装置１６Ａに接続されていて、当該記憶装置１６Ａが記憶している刈取位置及び第１水分値を、外部機器８３に出力する装置である。外部機器８３は、ＵＳＢメモリ、ＳＤカード等の電子記憶媒体である。出力装置８２Ａは、外部機器８３を接続する接続部を有していて、外部機器８３が接続されると、刈取位置及び第１水分値を当該外部機器８３に出力する。 When the first moisture value is acquired in the mower 1A, at least the position (latitude, longitude) is detected by the position detection device 60A, and the detected position (cutting position) as shown in FIG. ) And the first moisture value are stored in the storage device 16A.
As shown in FIG. 1, the tractor 2A includes an output device 82A. The output device 82A is a device that is connected to at least the storage device 16A and outputs the cutting position and the first moisture value stored in the storage device 16A to the external device 83. The external device 83 is an electronic storage medium such as a USB memory or an SD card. The output device 82 </ b> A has a connection part for connecting the external device 83, and outputs the cutting position and the first moisture value to the external device 83 when the external device 83 is connected.

図１に示すように、牧草管理システムは、支援装置８４を備えている。支援装置８４は、例えば、管理者が所有するパーソナルコンピュータ等である。なお、支援装置８４は、スマートフォン、タブレット、ＰＤＡ等の携帯端末等であってもよいし、サーバ等であってもよい。
支援装置８４は、ＣＰＵ等から構成された演算部８４ａと、表示部（表示装置）８４ｂと、不揮発性のメモリ等から構成された記憶部８４ｃを有している。また、支援装置８４は、外部機器８３を接続可能な接続部を有している。表示部（表示装置）８４ｂは、様々な表示を行う装置で液晶パネル等から構成されている。 As shown in FIG. 1, the pasture management system includes a support device 84. The support device 84 is, for example, a personal computer owned by an administrator. The support device 84 may be a mobile terminal such as a smartphone, a tablet, or a PDA, or may be a server or the like.
The support device 84 includes a calculation unit 84a configured by a CPU or the like, a display unit (display device) 84b, and a storage unit 84c configured by a nonvolatile memory or the like. In addition, the support device 84 has a connection unit to which the external device 83 can be connected. The display unit (display device) 84b is a device that performs various displays, and includes a liquid crystal panel or the like.

さて、牧草管理システムは、作成支援部８５を備えている。作成支援部８５は、支援装置８４に設けられた電気・電子部品、当該演算部８４ａ（支援装置８４）等に組み込まれたプログラム等から構成されている。作成支援部８５は、作業機の作業計画の作成支援を行う。例えば、作成支援部８５は、刈取機１Ａにおける刈取作業の作業計画、拡散機１Ｂにおける拡散作業の作業計画、集草機１Ｃにおける集草作業の作業計画、成形機１Ｄにおける成形作業の作業計画の少なくとも１つの作成支援を行う。   The pasture management system includes a creation support unit 85. The creation support unit 85 includes an electric / electronic component provided in the support device 84, a program incorporated in the calculation unit 84a (support device 84), and the like. The creation support unit 85 supports creation of a work plan for the work machine. For example, the creation support unit 85 includes a work plan for a mowing operation in the reaper 1A, a work plan for a diffusion work in the spreader 1B, a work plan for a grass collection work in the grass collector 1C, and a work plan for a molding work in the molding machine 1D. At least one creation support is performed.

図７Ａに示すように、支援装置８４を管理者等が操作すると、作成支援部８５が作業計画を作成する作成画面Ｍ１を表示部８４ｂに表示する。作成画面Ｍ１は、所定の圃場、即ち、予め定められた区画における作業計画を設定する画面である。図７Ａでは、圃場Ａの作業計画を設定する作成画面Ｍ１を示している。なお、支援装置８４には、予め管理者等が所有する圃場が登録されていて、複数の圃場が登録されている場合には、圃場の１枚毎に作業計画を設定することができる。説明の便宜上、１枚の圃場（圃場Ａ）に対する作業計画を立てることとして説明を進める。   As shown in FIG. 7A, when an administrator or the like operates the support device 84, the creation support unit 85 displays a creation screen M1 for creating a work plan on the display unit 84b. The creation screen M1 is a screen for setting a work plan in a predetermined field, that is, a predetermined section. FIG. 7A shows a creation screen M1 for setting a work plan for the farm A. In addition, in the support apparatus 84, the farm field which an administrator etc. has previously registered is registered, and when a plurality of farm fields are registered, a work plan can be set for each farm field. For the sake of convenience of explanation, the explanation will be made on the assumption that a work plan is made for one field (farm field A).

作成支援部８５は、支援装置８４に対して圃場Ａを含む所定地域における気象情報の取得を指令する。気象情報の取得は、支援装置８４に設けられた気象取得部８６により実行される。気象取得部８６は、支援装置８４に設けられた電気・電子部品、演算部８４ａ（支援装置８４）等に組み込まれたプログラム等から構成されている。気象取得部８６は、作成支援部８５の指令に応答して、支援装置８４を外部のネットワーク（ＷＡＮ等）を介して気象庁のサーバ等に接続させ、当該気象庁が提供する気象情報を取得する。或いは、気象取得部８６は、気象情報を提供する気象情報提供会社等のサーバに支援装置８４を接続させることで気象情報を取得する。なお、気象情報の取得の方法は限定されない。気象情報は、所定地域及び所定時間における風向、風速、気温、湿度、晴れ、曇り、雨、雷、雪、降雨量、降雪量、降水確率、気圧、気圧配置等を示す情報である。   The creation support unit 85 instructs the support device 84 to acquire weather information in a predetermined area including the field A. The acquisition of the weather information is executed by a weather acquisition unit 86 provided in the support device 84. The weather acquisition unit 86 includes an electric / electronic component provided in the support device 84, a program incorporated in the calculation unit 84a (support device 84), and the like. In response to a command from the creation support unit 85, the meteorological acquisition unit 86 connects the support device 84 to a server of the Japan Meteorological Agency via an external network (such as WAN) and acquires meteorological information provided by the meteorological agency. Alternatively, the weather acquisition unit 86 acquires the weather information by connecting the support device 84 to a server such as a weather information providing company that provides weather information. The method for acquiring weather information is not limited. The weather information is information indicating the wind direction, wind speed, temperature, humidity, clear, cloudy, rain, thunder, snow, rainfall, snowfall, precipitation probability, atmospheric pressure, atmospheric pressure arrangement, etc. in a predetermined area and a predetermined time.

作成支援部８５は、支援装置８４が気象情報を取得すると、作成画面Ｍ１に気象情報を表示する。作成支援部８５は、作業計画を作成するにあたって予め支援装置８４に設定されている地域に対する気象情報を作成画面Ｍ１に表示する。例えば、作成支援部８５は、天気の移り変わりを地図上に示す天気マップ１０１と、所定期間（例えば、１週間毎）の天気予報を日付に対応させて表示させた週間天気予報１０２とを作成画面Ｍ１に表示する。   When the support device 84 acquires weather information, the creation support unit 85 displays the weather information on the creation screen M1. The creation support unit 85 displays weather information for an area set in advance in the support device 84 on the creation screen M1 when creating a work plan. For example, the creation support unit 85 creates a weather map 101 that shows the change of weather on a map and a weekly weather forecast 102 that displays a weather forecast for a predetermined period (for example, every week) corresponding to a date. Display on M1.

作成支援部８５は、牧草の作業に関する作業項目［刈取作業（モア）、拡散作業（テッダー）、集草作業（レーキ）、成形作業（ベーラ）］を表示する作業項目部１０３を作成画面Ｍ１に表示する。また、作業項目部１０３に示された作業項目は選択可能である。図７Ａの作業項目は、刈取作業であるため、作成画面Ｍ１は、刈取作業を起点とした作業計画を設定する画面であることが分かる。   The creation support unit 85 displays on the creation screen M1 a work item unit 103 that displays work items related to pasture work [cutting work (mower), diffusion work (tedder), grass collection work (rake), forming work (baler))]. indicate. The work item shown in the work item section 103 can be selected. Since the work item in FIG. 7A is a mowing work, it can be seen that the creation screen M1 is a screen for setting a work plan starting from the mowing work.

作成支援部８５は、気象情報に基づいて作業計画の支援を行う。具体的には、作成支援部８５は、作業（刈取作業、拡散作業、集草作業、成形作業）が推奨される推奨日を表示する推奨表示部１０４を作成画面Ｍ１に表示する。作成支援部８５は、例えば、刈取作業の作業計画である場合、刈取作業から成形作業までの日数（作業期間）を考慮し、気象情報に基づいて推奨日を求め、求めた推奨日を推奨表示部１０４に表示する。例えば、作業期間が大凡１週間程度である場合、刈取作業の開始から成形作業までの１週間程度（作業期間中）は連続して晴れであることが好ましいため、作成支援部８５は作業期間中に連続して晴れが予測される日、或いは、降水確率が低い日が連続すると予想される日を推奨日とする。なお、作成支援部８５による推奨日は、上述した例に限定されず、風向、風速、気温、湿度等を考慮して推奨日を設定してもよいし、その他の方法により推奨日を設定してもよい。推奨表示部１０４に示された推奨日は選択が可能であり、図７Ａでは、刈取作業として、「２０１７年５月２１日」が選択されたことを示している。   The creation support unit 85 supports work planning based on weather information. Specifically, the creation support unit 85 displays on the creation screen M1 a recommendation display unit 104 that displays a recommended date for which work (reaping work, spreading work, grass collection work, molding work) is recommended. For example, in the case of a work plan for mowing work, the creation support unit 85 considers the number of days from the mowing work to the molding work (work period), obtains a recommended date based on weather information, and recommends the obtained recommended date. Displayed on the unit 104. For example, when the work period is approximately one week, it is preferable that the week from the start of the cutting work to the molding work is sunny for about one week (during the work period). The days when the sunny days are predicted continuously or the days when the probability of precipitation is low are expected to be consecutive are set as the recommended days. Note that the recommended date by the creation support unit 85 is not limited to the above-described example, and the recommended date may be set in consideration of the wind direction, wind speed, temperature, humidity, etc., or the recommended date may be set by other methods. May be. The recommended date displayed on the recommendation display unit 104 can be selected. In FIG. 7A, “May 21, 2017” is selected as the cutting operation.

作成支援部８５は、作業項目に対応する各作業を行う日付を表示する日付予定部１０５を表示する。作成支援部８５は、推奨表示部１０４で選択された推奨日を基準に、日付に作業項目（作業）を割り当てる。図７Ａでは、推奨表示部１０４において、刈取作業における推奨日を「２０１７年５月２１日」に設定しているため、作成支援部８５は、日付予定部１０５において推奨日に対応する日付に、刈取作業を割り当て、拡散作業、集草作業、成形作業の順に日付を割り当てる。   The creation support unit 85 displays a date schedule unit 105 that displays a date for performing each work corresponding to the work item. The creation support unit 85 assigns a work item (work) to a date based on the recommended date selected by the recommendation display unit 104. In FIG. 7A, since the recommended date in the harvesting operation is set to “May 21, 2017” in the recommendation display unit 104, the creation support unit 85 sets the date corresponding to the recommended date in the date schedule unit 105 to A mowing work is assigned, and dates are assigned in the order of diffusion work, grass collection work, and molding work.

作成支援部８５による日付の割り当ては、作業と作業日数との関係に基づいて行っている。ここで、作業と作業日数との関係は、作業毎に標準的な日数（作業期間）を予め支援装置８４に登録していてもよいし、過去の実績から作業と作業日数との関係を求めて日付を割り当ててもよいし、その他の方法によって求めた作業と作業日数の関係から日付を割り当ててもよい。例えば、日付予定部１０５において、拡散作業は５／２２〜５／２４に設定され、集草作業及び成形作業は５／２５に設定されている。   The assignment of the date by the creation support unit 85 is performed based on the relationship between the work and the work days. Here, as for the relationship between work and work days, a standard number of days (work period) may be registered in advance in the support device 84 for each work, or the relationship between work and work days is obtained from past results. The date may be assigned, or the date may be assigned from the relationship between the work and the number of work days obtained by other methods. For example, in the date planning unit 105, the diffusion work is set to 5/22 to 5/24, and the grass collection work and the molding work are set to 5/25.

なお、上述した実施形態では、日付予定部１０５における作業と日付の関係を作成支援部８５が自動的に作成しているが、管理者等が支援装置８４を操作して任意に、日付予定部１０５における作業と日付の関係を設定してもよく、上述した実施形態に限定されない。作成画面Ｍ１に表示されたボタン（登録ボタン）１０６を選択すると、作成画面Ｍ１にて設定された作業計画が支援装置８４の記憶部８４ｃに記憶される。   In the embodiment described above, the creation support unit 85 automatically creates the relationship between the work and the date in the date planning unit 105. However, the administrator or the like operates the support device 84 to arbitrarily select the date planning unit. The relationship between work and date in 105 may be set, and is not limited to the above-described embodiment. When the button (registration button) 106 displayed on the creation screen M1 is selected, the work plan set on the creation screen M1 is stored in the storage unit 84c of the support device 84.

以上のように、作成支援部８５は気象情報に基づいて作業計画の支援を行っている。そのため、例えば、所定期間の気象情報に基づいて、刈取作業、拡散作業、集草作業、成形作業までの一連の作業について適切な日付、作業期間等を推奨したり、設定することができる。
さて、刈取作業を行った際は上述したように、刈取機１Ａによって刈取位置及び第１水分値を取得することができる。刈取機１Ａの出力装置８５Ａに外部機器８３を接続すると、刈取作業時に検出した刈取位置及び第１水分値を当該外部機器８３に記憶することができる。そして、外部機器８３を、支援装置８４の接続部８４ｃに接続すると、支援装置８４の記憶部８４ｃは、外部機器８３に記憶されている刈取位置及び第１水分値を取得して記憶することができる。 As described above, the creation support unit 85 supports work planning based on weather information. Therefore, for example, based on weather information for a predetermined period, it is possible to recommend or set an appropriate date, work period, and the like for a series of operations from cutting work, diffusion work, grass collection work, and forming work.
Now, when the cutting operation is performed, the cutting position and the first moisture value can be acquired by the cutting machine 1A as described above. When the external device 83 is connected to the output device 85A of the reaper 1A, the reaping position and the first moisture value detected during the reaping operation can be stored in the external device 83. And if the external apparatus 83 is connected to the connection part 84c of the assistance apparatus 84, the memory | storage part 84c of the assistance apparatus 84 will acquire and memorize | store the cutting position and 1st moisture value which are memorize | stored in the external apparatus 83. it can.

このように、刈取作業時に検出した刈取位置及び第１水分値を用いて、作成支援部８５は、刈取後に行う作業機（拡散機１Ｂ、集草機１Ｃ、成形機１Ｄのいずれか）の作業計画の作成支援を行うことができる。
図７Ｂは、図７Ａに示した刈取作業の設定後、作業項目部１０３を拡散作業に変更した場合の作成画面Ｍ２を示している。なお、図７Ｂの作成画面Ｍ２には、週間天気予報１０２、作業項目部１０３及び日付予定部１０５が表示されており、図７Ａと同様である。 Thus, using the cutting position and the first moisture value detected during the cutting operation, the creation support unit 85 performs the work of the working machine (any of the spreader 1B, the grass collector 1C, and the molding machine 1D) performed after the cutting. Can help with planning.
FIG. 7B shows a creation screen M2 when the work item portion 103 is changed to the diffusion work after the cutting work shown in FIG. 7A is set. In addition, the weekly weather forecast 102, the work item part 103, and the date schedule part 105 are displayed on the creation screen M2 of FIG. 7B, and is the same as FIG. 7A.

作成支援部８５は、作業計画の作成時、例えば、作成画面Ｍ２に水分マップ１１０Ａを表示する。図１に示すように、水分マップ１１０Ａは、水分マップ作成部８７により作成されたマップである。水分マップ作成部８７は、支援装置８４に設けられた電気・電子部品、演算部８４ａ（支援装置８４）等に組み込まれたプログラム等から構成されている。水分マップ作成部８７は、第１水分値と刈取位置とに基づいて圃場における水分マップ１１０Ａを作成する。具体的には、水分マップ作成部８７は、記憶部８４ｃを参照し、所定の日付において刈取作業時において検出された第１水分値及び刈取位置が記憶されているかを判断する。水分マップ作成部８７は、例えば、図７Ｂに示すように、５／２１の刈取作業に検出された第１水分値及び刈取位置が記憶部８４ｃに記憶されているか否かを判断する。５／２１の刈取作業における第１水分値及び刈取位置が記憶部８４ｃに記憶されている場合、水分マップ作成部８７は、第１水分値と刈取位置とを対応させた水分マップ１１０Ａを作成する。なお、水分マップ作成部８７は、水分マップ１１０Ａの作成において、予め水分値の高低を示すレベルを数段階（例えば、４段階）に設定しておき、各レベルに対応した水分値をマップ化してもよいし、水分値そのものをマップとして表してもよいし、所定範囲における水分値の平均値をマップとして表してもよく、水分マップ作成部８７による水分マップ１１０Ａの作成方法は上述した方法に限定されない。   The creation support unit 85 displays, for example, the moisture map 110A on the creation screen M2 when creating the work plan. As shown in FIG. 1, the moisture map 110 </ b> A is a map created by the moisture map creation unit 87. The moisture map creation unit 87 includes an electric / electronic component provided in the support device 84, a program incorporated in the calculation unit 84a (support device 84), and the like. The moisture map creation unit 87 creates a moisture map 110A in the field based on the first moisture value and the cutting position. Specifically, the moisture map creation unit 87 refers to the storage unit 84c, and determines whether the first moisture value and the cutting position detected during the cutting operation are stored on a predetermined date. For example, as illustrated in FIG. 7B, the moisture map creation unit 87 determines whether or not the first moisture value and the cutting position detected in the 5/21 cutting operation are stored in the storage unit 84c. When the first moisture value and the cutting position in the 5/21 cutting operation are stored in the storage unit 84c, the moisture map creating unit 87 creates the moisture map 110A in which the first moisture value and the cutting position are associated with each other. . It should be noted that the moisture map creation unit 87 sets the level indicating the level of the moisture value in several stages (for example, 4 stages) in advance in creating the moisture map 110A, and maps the moisture value corresponding to each level to a map. Alternatively, the moisture value itself may be represented as a map, or the average value of moisture values in a predetermined range may be represented as a map. The method of creating the moisture map 110A by the moisture map creating unit 87 is limited to the method described above. Not.

したがって、少なくとも刈取後の作業計画の設定を行う作成画面Ｍ２に、刈取作業時の水分マップ１１０Ａが表示される。そのため、例えば、作成画面Ｍ２の日付予定部１０５において、作業と日付の関係を管理者等が手動で任意に変更できる場合、管理者は水分マップ１１０Ａを参照しながら、拡散作業の日付を任意に変更することができる。
例えば、水分マップ１１０Ａに表示された水分値が所定よりも低い場合には、日付予定部１０５における拡散作業の作業期間を短くする。一方、水分マップ１１０Ａに表示された水分値が所定よりも高い場合には、日付予定部１０５における拡散作業の作業期間を長くすることができる。図７Ｂでは、刈取作業の計画時に設定された拡散作業の作業期間（図７Ａの作業計画）を「５／２２〜５／２４」から「５／２２〜５／２５」に１日延長した例を示している。 Therefore, the moisture map 110A at the time of cutting is displayed on the creation screen M2 for setting the work plan after cutting at least. Therefore, for example, in the date planning unit 105 on the creation screen M2, when the administrator or the like can manually change the relationship between the work and the date, the administrator can arbitrarily set the date of the diffusion work while referring to the moisture map 110A. Can be changed.
For example, when the moisture value displayed on the moisture map 110A is lower than a predetermined value, the work period of the diffusion work in the date schedule unit 105 is shortened. On the other hand, when the moisture value displayed on the moisture map 110A is higher than a predetermined value, the work period of the diffusion work in the date schedule unit 105 can be lengthened. In FIG. 7B, an example in which the work period of the diffusion work (work plan in FIG. 7A) set at the time of planning the cutting work is extended from “5/22 to 5/24” to “5/22 to 5/25” by one day. Is shown.

上述した実施形態では、作成画面Ｍ２に表示した水分マップ１１０Ａを管理者等が見ながら、作成画面Ｍ２の日付予定部１０５に示された日付を任意に変更していたが、作成支援部８５が第１水分値に基づいて作業計画における作業の日付を設定してもよい。
作成支援部８５は、刈取作業で取得した圃場Ａ（所定圃場）における第１水分値を記憶部８４ｃから抽出する。作成支援部８５は、例えば、圃場Ａにおける第１水分値の平均値（実績水分値）等を求め、実績水分値と支援装置８４等で設定された設定値（目標水分値）とを比較する。作成支援部８５は、実績水分値と目標水分値との水分差（実績水分値−目標水分値）がブラスの方向に大きい場合には拡散作業の作業期間を長く設定し、実績水分値と目標水分値との水分差がマイナスの方向に大きい場合には拡散作業の作業期間を短く設定する。作成支援部８５は、実績水分値と目標水分値との水分差が殆どなく所定範囲内である場合には拡散作業の作業期間を変更しない。作成支援部８５は、第１水分値によって求めた拡散作業の作業期間を推奨表示部１０４に表示したり、或いは、拡散作業の作業期間を日付予定部１０５に適用することで日付を変更する。 In the above-described embodiment, while the administrator or the like is viewing the moisture map 110A displayed on the creation screen M2, the date shown in the date schedule portion 105 on the creation screen M2 is arbitrarily changed. The date of work in the work plan may be set based on the first moisture value.
The creation support unit 85 extracts the first moisture value in the field A (predetermined field) acquired by the cutting operation from the storage unit 84c. For example, the creation support unit 85 obtains an average value (actual moisture value) of the first moisture value in the field A and compares the actual moisture value with the set value (target moisture value) set by the support device 84 or the like. . When the moisture difference between the actual moisture value and the target moisture value (actual moisture value−target moisture value) is large in the brass direction, the creation support unit 85 sets the work period of the diffusion work to be long, When the moisture difference from the moisture value is large in the negative direction, the work period of the diffusion work is set short. The creation support unit 85 does not change the work period of the diffusion work when there is almost no moisture difference between the actual moisture value and the target moisture value and it is within the predetermined range. The creation support unit 85 changes the date by displaying the work period of the diffusion work obtained from the first moisture value on the recommendation display unit 104 or by applying the work period of the diffusion work to the date schedule unit 105.

このように、作成支援部８５は、第１水分値によって拡散作業の作業期間を変更（調整）することができる。そのため、管理者等が熟練者でなくても拡散作業の調整を行うことができる。また、推奨表示部１０４に作業期間を表示した場合には、推奨表示部１０４に表示された作業期間を参考にしながら最終的な作業期間を設定することができる。
作成支援部８５は、第１水分値に基づいて、作業計画における作業の回数を設定してもよい。図７Ｃは、作成画面における日付予定部１０５の変形例を示している。日付予定部１０５は、同一日付において作業を行う回数が設定可能である。日付予定部１０５は、少なくとも拡散作業の回数を設定可能である。例えば、５／２２における拡散作業を選択すると、当該選択された日付での拡散作業における回数を任意に設定が可能である。 As described above, the creation support unit 85 can change (adjust) the work period of the diffusion work by using the first moisture value. Therefore, it is possible to adjust the diffusion work even if the administrator or the like is not an expert. When the work period is displayed on the recommendation display unit 104, the final work period can be set with reference to the work period displayed on the recommendation display unit 104.
The creation support unit 85 may set the number of operations in the operation plan based on the first moisture value. FIG. 7C shows a modification of the date schedule unit 105 on the creation screen. The date schedule unit 105 can set the number of times to perform work on the same date. The date schedule unit 105 can set at least the number of times of diffusion work. For example, when the diffusion work on 5/22 is selected, the number of times of the diffusion work on the selected date can be arbitrarily set.

例えば、刈取作業を設定する作成画面Ｍ１の日付予定部１０５において、予め拡散作業の回数が複数回に設定されていたとする。その後、刈取作業が終了後、作成画面Ｍ２を表示した場合において、作成支援部８５は、実績水分値と目標水分値との水分差を演算し、当該水分差がブラスの方向に大きい場合には拡散作業における回数を増加し、実績水分値と目標水分値との水分差がマイナスの方向に大きい場合には拡散作業における回数を減少させる。作成支援部８５は、実績水分値と目標水分値との水分差が殆どなく所定範囲内である場合には拡散作業における回数を変更しない。   For example, it is assumed that the number of times of diffusion work is set to a plurality of times in advance in the date planning unit 105 of the creation screen M1 for setting the cutting work. After that, when the creation screen M2 is displayed after the cutting work is completed, the creation support unit 85 calculates the moisture difference between the actual moisture value and the target moisture value, and when the moisture difference is large in the brass direction. The number of times in the diffusion work is increased, and when the water difference between the actual moisture value and the target moisture value is large in the negative direction, the number of times in the diffusion work is decreased. The creation support unit 85 does not change the number of times of the diffusion work when there is almost no moisture difference between the actual moisture value and the target moisture value and it is within the predetermined range.

なお、上述した実施形態では、作成支援部８５が自動的に拡散作業における回数を変更していたが、管理者等が水分マップ１１０Ａを見ながら、同一日付における拡散作業の回数を手動によって任意に変更してもよい。
作成支援部８５は、水分マップ１１０Ａに基づいて作業の日付を設定してもよい。図８に示すように、水分マップ１１０Ａにおいて、刈取作業時の所定エリアＡ１における第１水分値が、他の部分よりも高く偏っている場合、作成支援部８５は、所定エリアＡ１における第１水分値と目標水分値との水分差を演算する。作成支援部８５は、所定エリアＡ１における水分差がブラスの方向に大きい場合には拡散作業の作業期間を長く設定し、実績水分値と目標水分値との水分差がマイナスの方向に大きい場合には拡散作業の作業期間を短く設定する。例えば、拡散作業の作業期間（図７Ａの作業計画）を「５／２２〜５／２４」から「５／２２〜５／２５」に長くしたり、拡散作業の作業期間（図７Ａの作業計画）を「５／２２〜５／２４」から「５／２２〜５／２３」に短くする。 In the above-described embodiment, the creation support unit 85 automatically changes the number of times of diffusion work. However, the administrator or the like manually sets the number of times of diffusion work on the same date while viewing the moisture map 110A. It may be changed.
The creation support unit 85 may set a work date based on the moisture map 110A. As shown in FIG. 8, in the moisture map 110A, when the first moisture value in the predetermined area A1 at the time of the cutting operation is biased higher than the other portions, the creation support unit 85 uses the first moisture in the predetermined area A1. The moisture difference between the value and the target moisture value is calculated. When the moisture difference in the predetermined area A1 is large in the brass direction, the creation support unit 85 sets the work period of the diffusion work to be long, and when the moisture difference between the actual moisture value and the target moisture value is large in the negative direction. Sets the work period of diffusion work short. For example, the work period of the diffusion work (work plan in FIG. 7A) is increased from “5/22 to 5/24” to “5/22 to 5/25”, or the work period of the diffusion work (work plan in FIG. 7A). ) Is shortened from “5/22 to 5/24” to “5/22 to 5/23”.

これによれば、所定圃場（圃場Ａ）において、水分値が高い所定エリアＡ１がある場合には、当該所定エリアＡ１を基準に作業期間（日数）を変更することにより、刈取作業後の牧草の水分値が偏ってしまうことを防止することができる。
作成支援部８５は、水分マップ１１０Ａに基づいて作業の回数を設定してもよい。図８に示すように、水分マップ１１０Ａにおいて、刈取作業時の所定エリアＡ１における第１水分値が、他の部分よりも高く偏っている場合、作成支援部８５は、同一日付における拡散作業の回数を増加させる。例えば、図７Ｃにおける「５／２２」の拡散作業の回数を「２回」から「３回」に増加させる。なお、上述した実施形態では、同一日付における拡散作業の回数を増加していたが、これに代え、刈取作業時において第１水分値が高い所定エリアＡ１のみの拡散作業の回数を増加させてもよい。例えば、水分マップ１１０Ａ上に、拡散作業時の回数を増加させる所定エリアＡ１を強調して表示し、所定エリアＡ１における拡散作業の回数を表示する。 According to this, when there is a predetermined area A1 having a high moisture value in a predetermined field (field A), the work period (number of days) is changed based on the predetermined area A1, thereby making it It is possible to prevent the moisture value from being biased.
The creation support unit 85 may set the number of operations based on the moisture map 110A. As shown in FIG. 8, in the moisture map 110A, when the first moisture value in the predetermined area A1 at the time of the cutting operation is biased higher than other portions, the creation support unit 85 determines the number of diffusion operations on the same date. Increase. For example, the number of “5/22” diffusion operations in FIG. 7C is increased from “2” to “3”. In the above-described embodiment, the number of spreading operations on the same date is increased. Alternatively, the number of spreading operations only in the predetermined area A1 having a high first moisture value may be increased during the cutting operation. Good. For example, the predetermined area A1 for increasing the number of times of the diffusion work is highlighted on the moisture map 110A, and the number of times of the diffusion work in the predetermined area A1 is displayed.

これによれば、所定圃場（圃場Ａ）において、水分値が高い所定エリアＡ１がある場合には、所定エリアＡ１のみの拡散作業を増加することで、刈取作業後の牧草の水分値が偏ってしまうことを防止することができる。
図９Ａは、作成画面Ｍ１の変形例である作成画面Ｍ３を示している。図９Ａに示すように、作成画面Ｍ３には、天気マップ１０１、週間天気予報１０２、作業項目部１０３、推奨表示部１０４が表示される。 According to this, in the predetermined field (field A), when there is a predetermined area A1 having a high moisture value, the diffusion work of only the predetermined area A1 is increased so that the moisture value of the grass after the cutting operation is biased. Can be prevented.
FIG. 9A shows a creation screen M3 that is a modification of the creation screen M1. As shown in FIG. 9A, a weather map 101, a weekly weather forecast 102, a work item section 103, and a recommendation display section 104 are displayed on the creation screen M3.

作成支援部８５は、作業を行う時間（時刻）を各作業項目に対応させて表示する時間予定部１０７を表示する。作成支援部８５は、推奨表示部１０４で選択された推奨日を基準に、作業時間（作業時間幅）を作業項目（作業）を割り当てる。作成支援部８５による作業時間の割り当ては、作業と作業時間との関係に基づいて行っている。ここで、作業と作業時間との関係は、作業毎に標準的な作業時間を予め支援装置８４に登録していてもよいし、過去の実績から作業と作業時間との関係を求めて作業時間を割り当ててもよいし、その他の方法によって求めた作業と作業時間の関係から作業時間を割り当ててもよい。   The creation support unit 85 displays a time schedule unit 107 that displays a time (time) for performing the work in association with each work item. The creation support unit 85 assigns a work time (work time width) to a work item (work) based on the recommended date selected by the recommendation display unit 104. The assignment of work time by the creation support unit 85 is performed based on the relationship between work and work time. Here, as for the relationship between work and work time, a standard work time may be registered in advance in the support device 84 for each work, or a work time is obtained by obtaining a relationship between work and work time from past results. May be assigned, or work time may be assigned from the relationship between work and work time obtained by other methods.

なお、上述した実施形態では、時間予定部１０７における作業と作業時間の関係を作成支援部８５が自動的に作成しているが、管理者等が支援装置８４を操作して任意に、時間予定部１０７における作業と作業時間の関係を設定してもよく、上述した実施形態に限定されない。作成画面Ｍ３に表示されたボタン（登録ボタン）１０６を選択すると、作成画面Ｍ３にて設定された作業計画が支援装置８４の記憶部８４ｃに記憶される。   In the above-described embodiment, the creation support unit 85 automatically creates the relationship between the work and the work time in the time schedule unit 107. However, the administrator or the like operates the support device 84 to arbitrarily schedule the time. The relationship between work and work time in the unit 107 may be set, and is not limited to the above-described embodiment. When the button (registration button) 106 displayed on the creation screen M3 is selected, the work plan set on the creation screen M3 is stored in the storage unit 84c of the support device 84.

図９Ｂは、作成画面Ｍ２の変形例である作成画面Ｍ４を示している。図９Ｂに示すように、作成画面Ｍ４には、水分マップ１１０Ａが表示される。したがって、少なくとも刈取後の作業計画の設定を行う作成画面Ｍ４に、刈取作業時の水分マップ１１０Ａが表示される。そのため、例えば、作成画面Ｍ４の時間予定部１０７において、作業と作業時間の関係を任意に変更できる場合、管理者は水分マップ１１０Ａを参照して拡散作業の作業時間を任意に変更することができる。例えば、水分マップ１１０Ａに表示された水分値が所定よりも低い場合には、時間予定部１０７における拡散作業の作業時間を短くする。一方、水分マップ１１０Ａに表示された水分値が所定よりも高い場合には、時間予定部１０７における拡散作業の作業時間を長くすることができる。   FIG. 9B shows a creation screen M4 that is a modification of the creation screen M2. As shown in FIG. 9B, a moisture map 110A is displayed on the creation screen M4. Therefore, the moisture map 110A at the time of cutting is displayed on the creation screen M4 for setting at least the work plan after cutting. Therefore, for example, in the time schedule unit 107 of the creation screen M4, when the relationship between the work and the work time can be arbitrarily changed, the administrator can arbitrarily change the work time of the diffusion work with reference to the moisture map 110A. . For example, when the moisture value displayed on the moisture map 110A is lower than a predetermined value, the work time of the diffusion work in the time schedule unit 107 is shortened. On the other hand, when the moisture value displayed on the moisture map 110A is higher than a predetermined value, the working time of the diffusion work in the time schedule unit 107 can be lengthened.

したがって、少なくとも刈取後の作業計画の設定を行う作成画面Ｍ４に、刈取作業時の水分マップ１１０Ａが表示される。そのため、例えば、作成画面Ｍ４の時間予定部１０７において、管理者は水分マップ１１０Ａを参照しながら、拡散作業の作業時間を手動で任意に変更することができる。
上述した実施形態では、水分マップ１１０Ａを作成画面Ｍ４に表示し、管理者等が作成画面Ｍ４の時間予定部１０７に示された作業時間を任意に変更していたが、作成支援部８５が第１水分値に基づいて作業計画における作業時間を設定してもよい。作成支援部８５は、例えば、圃場Ａにおける実績水分値と、目標水分値とを比較する。作成支援部８５は、実績水分値と目標水分値との水分差がブラスの方向に大きい場合には拡散作業の作業時間を長く設定し、実績水分値と目標水分値との水分差がマイナスの方向に大きい場合には拡散作業の作業時間を短く設定する。作成支援部８５は、実績水分値と目標水分値との水分差が殆どなく所定範囲内である場合には拡散作業の作業時間を変更しない。作成支援部８５は、第１水分値によって求めた拡散作業の作業時間を推奨表示部１０４に表示したり、或いは、拡散作業の作業時間を時間予定部１０７に適用することで作業時間を変更する。 Therefore, the moisture map 110A at the time of cutting is displayed on the creation screen M4 for setting at least the work plan after cutting. Therefore, for example, in the time schedule unit 107 of the creation screen M4, the administrator can manually change the work time of the diffusion work manually while referring to the moisture map 110A.
In the embodiment described above, the moisture map 110A is displayed on the creation screen M4, and the administrator or the like arbitrarily changes the work time indicated in the time schedule unit 107 of the creation screen M4. The work time in the work plan may be set based on one moisture value. The creation support unit 85 compares, for example, the actual moisture value in the field A and the target moisture value. When the moisture difference between the actual moisture value and the target moisture value is large in the direction of the brass, the creation support unit 85 sets the working time of the diffusion work to be long, and the moisture difference between the actual moisture value and the target moisture value is negative. If the direction is large, the working time of the diffusion work is set short. The creation support unit 85 does not change the working time of the diffusion work when there is almost no moisture difference between the actual moisture value and the target moisture value and it is within the predetermined range. The creation support unit 85 displays the work time of the diffusion work obtained from the first moisture value on the recommendation display unit 104, or changes the work time by applying the work time of the diffusion work to the time schedule unit 107. .

このように、作成支援部８５が第１水分値によって拡散作業の作業時間を変更（調整）することができる。そのため、管理者等が熟練者でなくても拡散作業の調整を行うことができる。また、推奨表示部１０４に作業時間を表示した場合には、推奨表示部１０４に表示された作業時間を参考にしながら最終的な作業時間を設定することができる。
作成支援部８５は、水分マップ１１０Ａに基づいて作業の日付を設定してもよい。図８に示すように、水分マップ１１０Ａにおいて、刈取作業時の所定エリアＡ１における第１水分値が、他の部分よりも高く偏っている場合、作成支援部８５は、所定エリアＡ１における第１水分値と目標水分値との水分差を演算する。作成支援部８５は、所定エリアＡ１における水分差がブラスの方向に大きい場合には拡散作業の作業時間を長く設定し、実績水分値と目標水分値との水分差がマイナスの方向に大きい場合には拡散作業の作業時間を短く設定する。 In this way, the creation support unit 85 can change (adjust) the work time of the diffusion work by the first moisture value. Therefore, it is possible to adjust the diffusion work even if the administrator or the like is not an expert. Further, when the work time is displayed on the recommendation display unit 104, the final work time can be set while referring to the work time displayed on the recommendation display unit 104.
The creation support unit 85 may set a work date based on the moisture map 110A. As shown in FIG. 8, in the moisture map 110A, when the first moisture value in the predetermined area A1 at the time of the cutting operation is biased higher than the other portions, the creation support unit 85 uses the first moisture in the predetermined area A1. The moisture difference between the value and the target moisture value is calculated. When the moisture difference in the predetermined area A1 is large in the brass direction, the creation support unit 85 sets the working time of the diffusion work to be long, and when the moisture difference between the actual moisture value and the target moisture value is large in the negative direction. Sets the working time of diffusion work short.

これによれば、所定圃場（圃場Ａ）において、水分値が高い所定エリアＡ１がある場合には、当該所定エリアＡ１を基準に作業時間を変更することにより、刈取作業後の牧草の水分値が偏ってしまうことを防止することができる。
上述した実施形態では、第１水分値又は水分マップに基づいて、拡散機１Ｂにおける作業計画の変更（日付の変更、回数の変更、時間の変更等）について説明をしたが、拡散機１Ｂ以外の集草機１Ｃ、成形機１Ｄの作業計画の変更に適用可能である。この場合は、拡散機１Ｂを「集草機１Ｃ」又は「成形機１Ｄ」に読み替え、拡散作業を「集草作業」又は「成形作業」に読み替えればよい。また、第１水分値又は水分マップに基づいて、刈取作業後に行う作業（拡散作業、集草作業、成形作業）における作業計画を複合的に変更してもよい。 According to this, when there is a predetermined area A1 having a high moisture value in the predetermined field (farm field A), the moisture value of the grass after the cutting operation is changed by changing the working time with reference to the predetermined area A1. It is possible to prevent the bias.
In the above-described embodiment, the work plan change (date change, number of times change, time change, etc.) in the spreader 1B has been described based on the first moisture value or the moisture map. This can be applied to change of work plans of the grass collector 1C and the molding machine 1D. In this case, the spreader 1B may be read as “grass collector 1C” or “forming machine 1D”, and the diffusion work may be read as “grass work” or “forming work”. Further, based on the first moisture value or the moisture map, the work plan in the work (diffusion work, grass collection work, forming work) performed after the cutting work may be changed in a complex manner.

作成支援部８５は、水分マップ１１０Ａに基づいて、作業機における走行ルートを設定してもよい。図１０は、拡散作業における走行ルートを設定する作成画面Ｍ５の一例を示している。作成画面Ｍ２において、作業項目部１０３に示された作業項目の「拡散作業」を選択し且つ走行設定部１０８を選択すると、作成支援部８５は、表示部８４ｂに作成画面Ｍ５を表示する。作成画面Ｍ５には、水分マップ１１０Ａが表示される。水分マップ１１０Ａには、拡散作業を行う拡散機１Ｂの走行ルートＲ１が表示される。作成支援部８５は、水分マップ１１０Ａにおいて、第１水分値のレベルに応じて拡散機１Ｂの走行ルートを設定する。例えば、第１水分値のレベルが４段階（レベル１〜レベル４）である場合、作成支援部８５は、水分マップ１１０Ａにおいて、第１水分値のレベルが最も低いレベル１に対応する領域Ｑ１、第１水分値のレベルがレベル１よりも１段階高いレベルに対応する領域Ｑ２、第１水分値のレベルがレベル２よりも１段階高いレベルに対応する領域Ｑ３、第１水分値のレベルがレベル３よりも１段階高いレベルに対応する領域Ｑ４の順に、拡散機１Ｂの走行ルートＲ１を設定し、設定した走行ルートＲ１を作成画面Ｍ５に表示する。詳しくは、作成支援部８５は、所定圃場（圃場Ａ）において、拡散機１Ｂの拡散作業の開始地点を領域Ｑ１内に設定すると共に領域Ｑ１に第１走行ルートＲ１ａを設定する。また、作成支援部８５は、領域Ｑ２内に第１走行ルートＲ１ａに続く第２走行ルートＲ１ｂを設定し、領域Ｑ３内に第２走行ルートＲ１ｂに続く第３走行ルートＲ１ｃを設定し、領域Ｑ４内に第３走行ルートＲ１ｃに続く第４走行ルートＲ１ｄを設定すると共に、拡散機１Ｂの拡散作業の終了地点を領域Ｑ４内に設定する。   The creation support unit 85 may set a travel route in the work machine based on the moisture map 110A. FIG. 10 shows an example of a creation screen M5 for setting a travel route in the diffusion work. When “diffusion work” of the work item shown in the work item section 103 is selected and the travel setting section 108 is selected on the creation screen M2, the creation support section 85 displays the creation screen M5 on the display section 84b. A moisture map 110A is displayed on the creation screen M5. In the moisture map 110A, a travel route R1 of the spreader 1B that performs the diffusion work is displayed. The creation support unit 85 sets the travel route of the spreader 1B according to the level of the first moisture value in the moisture map 110A. For example, when the level of the first moisture value is four levels (level 1 to level 4), the creation support unit 85 includes, in the moisture map 110A, the region Q1 corresponding to level 1 having the lowest first moisture value level, Region Q2 corresponding to the level of the first moisture value one level higher than level 1, region Q3 corresponding to the level of the first moisture value one level higher than level 2, level of the first moisture value The travel route R1 of the spreader 1B is set in the order of the region Q4 corresponding to a level one level higher than 3, and the set travel route R1 is displayed on the creation screen M5. Specifically, the creation support unit 85 sets the start point of the diffusion work of the spreader 1B in the region Q1 and sets the first travel route R1a in the region Q1 in the predetermined field (field A). In addition, the creation support unit 85 sets a second travel route R1b that follows the first travel route R1a in the region Q2, sets a third travel route R1c that follows the second travel route R1b in the region Q3, and includes a region Q4. A fourth travel route R1d following the third travel route R1c is set inside, and an end point of the diffusion work of the spreader 1B is set in the area Q4.

これによれば、拡散機１Ｂの走行ルートＲ１を、第１水分値が低い箇所から順に高い箇所に設定している。そのため、拡散機１Ｂが第１水分値の低い箇所から、第１水分値が高い箇所にたどり着くまでの時間を稼ぐことができる。拡散機１Ｂが第１水分値が高い箇所に至るまでの間に、第１水分値が高い箇所における水分を下げることができ、走行ルートを工夫することで、全体的な水分値を下げることができる。   According to this, the traveling route R1 of the spreader 1B is set to a place where the first moisture value is high in order from the place where the first moisture value is low. Therefore, it is possible to earn time until the diffuser 1B arrives at a location where the first moisture value is high from a location where the first moisture value is low. Until the spreader 1B reaches the location where the first moisture value is high, the moisture at the location where the first moisture value is high can be lowered, and by devising the travel route, the overall moisture value can be lowered. it can.

なお、上述した実施形態では、 作成支援部８５は、第１水分値が低い順に走行ルートＲ１を作成していたが、第１水分値が高い領域、例えば、領域Ｑ４等について、拡散機１Ｂの走行を２回に増やす走行ルートＲ１を作成してもよい。この場合、領域Ｑ４における第４走行ルートＲ１ｄは、少なくとも領域Ｑ４を往復してから終了地点に向かう。
また、拡散機１Ｂの走行ルートＲ１を例にして説明したが、これに代え、集草機１Ｃの走行ルートＲ１、成形機１Ｄによる走行ルートＲ１にも適用可能である。 In the above-described embodiment, the creation support unit 85 created the travel route R1 in the order of the first moisture value, but the region of the first moisture value, for example, the region Q4, etc. You may create driving | running route R1 which increases driving | running | working twice. In this case, the fourth travel route R1d in the region Q4 goes to the end point after reciprocating at least the region Q4.
In addition, the traveling route R1 of the spreader 1B has been described as an example, but instead, the traveling route R1 of the grass collector 1C and the traveling route R1 of the molding machine 1D can be applied.

作成支援部８５は、牧草情報に基づいて作業計画の作成支援を行ってもよい。図１１は、作業計画を設定するにあたっての基本設定画面Ｍ６の一例を示している。作成画面において、基本設定部１０９を選択すると、作成支援部８５は、表示部８４ｂに基本設定画面Ｍ６を表示する。
基本設定画面Ｍ６には、牧草に関する設定を行う牧草設定部１２０が表示される。牧草設定部１２０は、牧草情報を作業計画に反映するかしないかを設定する設定部１２０ａと、牧草情報を登録する登録部１２０ｂと、登録された牧草情報を表示する牧草表示部１２０ｃとを有している。設定部１２０ａでは、ＯＮ／ＯＦＦが選択可能であって、ＯＮである場合には牧草情報を作業計画に反映し、ＯＦＦである場合には牧草情報を作業計画に反映しない。登録部１２０ｂには、牧草の名称、牧草の種類、牧草の品種等の牧草情報が入力可能である。管理者等が支援装置８４を用いて、基本設定画面Ｍ６の登録部１２０ｂに牧草情報を入力すると、支援装置８４は入力された牧草情報を記憶部８４ｃに記憶する。 The creation support unit 85 may support creation of a work plan based on pasture information. FIG. 11 shows an example of a basic setting screen M6 for setting a work plan. When the basic setting unit 109 is selected on the creation screen, the creation support unit 85 displays the basic setting screen M6 on the display unit 84b.
The basic setting screen M6 displays a pasture setting section 120 for making settings related to pasture. The grass setting unit 120 includes a setting unit 120a for setting whether or not the grass information is reflected in the work plan, a registration unit 120b for registering the grass information, and a grass display unit 120c for displaying the registered grass information. doing. In the setting unit 120a, ON / OFF can be selected, and when it is ON, the pasture information is reflected in the work plan, and when it is OFF, the pasture information is not reflected in the work plan. The registration unit 120b can input pasture information such as pasture name, pasture type, pasture variety, and the like. When an administrator or the like inputs pasture information to the registration unit 120b of the basic setting screen M6 using the support device 84, the support device 84 stores the input pasture information in the storage unit 84c.

即ち、支援装置８４は、牧草情報取得部８８を備えている。牧草情報取得部８８は、支援装置８４に設けられた電気・電子部品、演算部８４ａ（支援装置８４）等に組み込まれたプログラム等から構成されている。牧草情報取得部８８は、基本設定画面Ｍ６の登録部１２０ｂに入力された牧草情報を取得する。上述した実施形態では、登録部１２０ｂに入力された牧草情報を支援装置８４（牧草情報取得部８８）が取得していたが外部のネットワーク等を用いて牧草情報を取得してもよい。例えば、基本設定画面Ｍ６等を表示した場合等に、牧草情報取得部８８は、支援装置８４を外部のネットワーク（ＷＡＮ等）を介して牧草情報を提供する会社等のサーバに接続し、牧草情報を取得する。   That is, the support device 84 includes a pasture information acquisition unit 88. The pasture information acquisition unit 88 includes an electric / electronic component provided in the support device 84, a program incorporated in the calculation unit 84a (support device 84), and the like. The pasture information acquisition unit 88 acquires the pasture information input to the registration unit 120b of the basic setting screen M6. In the embodiment described above, the grass information input to the registration unit 120b is acquired by the support device 84 (the grass information acquisition unit 88), but the grass information may be acquired using an external network or the like. For example, when the basic setting screen M6 or the like is displayed, the pasture information acquisition unit 88 connects the support device 84 to a server such as a company that provides pasture information via an external network (WAN or the like), and the pasture information To get.

牧草表示部１２０ｃは、支援装置８４（牧草情報取得部８８）によって取得した牧草情報のうち、牧草の名称等を一覧表で表示する。牧草表示部１２０ｃに表示した牧草の名称等は選択可能である。
作成支援部８５は、牧草表示部１２０ｃにおいて選択された牧草の名称に対応する牧草情報を、記憶部８４ｃから抽出し、抽出した牧草情報に基づいて、日付予定部１０５に設定する作業期間、又は、時間予定部１０７に設定する作業時間を調整する。例えば、牧草の種類（品種）に応じて、水分含有量、硬さ、大きさ等が異なり、気象条件が同一であっても乾燥が進みやすい品種、乾燥が進みにくい品種等がある。作成支援部８５は、牧草の種類（品種）等によって定めた補正値等を有しており、作業毎に決められた標準値（作業期間、作業時間）に補正値を加算したり、或いは、補正値を乗算する。 The grass display unit 120c displays the name of the grass among the grass information acquired by the support device 84 (the grass information acquisition unit 88) in a list. The name of the grass displayed on the grass display unit 120c can be selected.
The creation support unit 85 extracts the pasture information corresponding to the name of the pasture selected in the pasture display unit 120c from the storage unit 84c, and sets the work period to be set in the date schedule unit 105 based on the extracted pasture information, or The work time set in the time schedule unit 107 is adjusted. For example, depending on the type of grass (variety), the moisture content, hardness, size, etc. are different, and there are varieties that are easy to dry even if the weather conditions are the same, and varieties that are difficult to dry. The creation support unit 85 has a correction value or the like determined by the type (variety) of the grass, and adds the correction value to a standard value (work period, work time) determined for each work, or Multiply the correction value.

作成支援部８５は、作業機に関する情報（機械情報）に基づいて、作業計画の作成支援を行ってもよい。図１１に示すように、基本設定画面Ｍ６には、作業機に関する設定を行う機械設定部１３０が表示される。機械設定部１３０は、機械情報を作業計画に反映するかしないかを設定する設定部１３０ａと、機械情報を登録する登録部１３０ｂと、登録された機械情報を表示する機械表示部１３０ｃとを有している。設定部１３０ａでは、ＯＮ／ＯＦＦが選択可能であって、ＯＮである場合には機械情報を作業計画に反映し、ＯＦＦである場合には機械情報を作業計画に反映しない。登録部１３０ｂには、作業機（草刈機、拡散機、集草機、成形機等）の名称、型番、型式、所有台数等の機械情報が入力可能である。管理者等が支援装置８４を用いて、基本設定画面Ｍ６の登録部１３０ｂに機械情報を入力すると、支援装置８４は入力された機械情報を記憶部８４ｃに記憶する。   The creation support unit 85 may support creation of a work plan based on information (machine information) regarding the work machine. As shown in FIG. 11, the basic setting screen M6 displays a machine setting unit 130 for performing settings related to the work machine. The machine setting unit 130 includes a setting unit 130a for setting whether to reflect the machine information in the work plan, a registration unit 130b for registering the machine information, and a machine display unit 130c for displaying the registered machine information. doing. In the setting unit 130a, ON / OFF can be selected. When it is ON, the machine information is reflected in the work plan, and when it is OFF, the machine information is not reflected in the work plan. Machine information such as the name, model number, model, number of units owned, etc. of the work machine (mower, spreader, grass collector, molding machine, etc.) can be input to the registration unit 130b. When an administrator or the like inputs machine information to the registration unit 130b of the basic setting screen M6 using the support device 84, the support device 84 stores the input machine information in the storage unit 84c.

即ち、支援装置８４は、機械情報取得部８９を備えている。機械情報取得部８９は、支援装置８４に設けられた電気・電子部品、演算部８４ａ（支援装置８４）等に組み込まれたプログラム等から構成されている。機械情報取得部８９は、基本設定画面Ｍ６の登録部１３０ｂに入力された機械情報を取得する。機械表示部１３０ｃは、支援装置８４（機械情報取得部８９）によって取得した機械情報に含まれる情報（機械の名称、型番等）等を一覧表で表示する。機械表示部１３０ｃに表示した機械情報は選択可能である。草刈機、拡散機、集草機、成形機のいずれにおいても、大きさ等が異なり、機械１台で処理できる処理能力が異なる。大型の作業機（草刈機、拡散機、集草機、成形機）では、単位時間当たりの処理能力が高く、小型の作業機（草刈機、拡散機、集草機、成形機）では、単位時間当たりの処理能力が大型に比べて低い。また、管理者が同一の型式（型番）の作業機を複数台所有している場合は、１台の作業機に比べて処理能力が大きい。作成支援部８５は、機械情報と処理能力との関係を示す処理能力値（処理能力データ）を有しており、処理能力データに基づいて、日付予定部１０５に設定する作業期間、又は、時間予定部１０７に設定する作業時間を調整する。作成支援部８５は、例えば、処理能力値が大きい場合には作業期間又は作業時間を標準よりも短くし、処理能力値が小さい場合には作業期間又は作業時間を標準よりも長くする。   That is, the support device 84 includes a machine information acquisition unit 89. The machine information acquisition unit 89 includes an electric / electronic component provided in the support device 84, a program incorporated in the calculation unit 84a (support device 84), and the like. The machine information acquisition unit 89 acquires the machine information input to the registration unit 130b of the basic setting screen M6. The machine display unit 130c displays information (machine name, model number, etc.) included in the machine information acquired by the support device 84 (machine information acquisition unit 89) in a list. The machine information displayed on the machine display unit 130c can be selected. In any of a mower, a spreader, a grass collector, and a molding machine, a size etc. differ and the processing capacity which can be processed with one machine differs. Large working machines (mowers, spreaders, grass collectors, molding machines) have a high processing capacity per unit time, and small work machines (mowers, spreaders, grass collectors, molding machines) have units. The processing capacity per hour is low compared to the large size. Further, when the administrator has a plurality of kitchen machines having the same model (model number), the processing capability is larger than that of a single machine. The creation support unit 85 has a processing capability value (processing capability data) indicating the relationship between machine information and processing capability. Based on the processing capability data, a work period or time set in the date schedule unit 105 The work time set in the schedule unit 107 is adjusted. The creation support unit 85, for example, shortens the work period or work time from the standard when the processing capacity value is large, and makes the work period or work time longer than the standard when the processing capacity value is small.

作成支援部８５は、圃場の形状に関する情報に基づいて、作業計画の作成支援を行ってもよい。圃場の形状に関する情報は、例えば、圃場面積である。圃場面積を例にあげ説明する。
図１１に示すように、基本設定画面Ｍ６には、圃場に関する設定を行う圃場設定部１４０が表示される。圃場設定部１４０は、圃場情報を、作業計画における日付設定又は時間設定等に反映するかしないかを設定する設定部１４０ａと、圃場情報を登録する登録部１４０ｂとを有している。 The creation support unit 85 may support creation of a work plan based on information regarding the shape of the field. The information regarding the shape of the field is, for example, the field area. An explanation will be given by taking the field area as an example.
As shown in FIG. 11, the basic setting screen M6 displays an agricultural field setting unit 140 for performing settings relating to the agricultural field. The agricultural field setting unit 140 includes a setting unit 140a that sets whether or not the agricultural field information is reflected in date setting or time setting in the work plan, and a registration unit 140b that registers the agricultural field information.

設定部１４０ａでは、ＯＮ／ＯＦＦが選択可能であって、ＯＮである場合には圃場情報を作業計画の日付設定又は時間設定に反映し、ＯＦＦである場合には圃場情報を作業計画の日付設定又は時間設定に反映しない。登録部１４０ｂには、圃場の名称、位置、面積等の圃場情報が入力可能である。管理者等が支援装置８４を用いて、基本設定画面Ｍ６の登録部１４０ｂに圃場情報を入力すると、支援装置８４は入力された圃場情報を記憶部８４ｃに記憶する。   In the setting unit 140a, ON / OFF can be selected, and when it is ON, the field information is reflected in the date setting or time setting of the work plan, and when it is OFF, the field information is set as the date of the work plan. Or it is not reflected in the time setting. Field information such as the name, position, and area of the field can be input to the registration unit 140b. When an administrator or the like uses the support device 84 to input field information to the registration unit 140b of the basic setting screen M6, the support device 84 stores the input field information in the storage unit 84c.

即ち、支援装置８４は、圃場情報取得部９０を備えている。圃場情報取得部９０は、支援装置８４に設けられた電気・電子部品、演算部８４ａ（支援装置８４）等に組み込まれたプログラム等から構成されている。圃場情報取得部９０は、基本設定画面Ｍ６の登録部１４０ｂに入力された圃場情報を取得する。圃場面積が広大であって非常に大きい場合、１つの所定圃場（圃場Ａ）において、作業機（草刈機、拡散機、集草機、成形機）にて、所定時間単位（１日単位、６時間単位、１２時間単位）で牧草の処理が終わらない場合がある。作成支援部８５は、標準的な圃場面積（基準圃場面積）を有しており、登録された圃場情報で示された圃場面積と基準圃場面積との関係に基づいて、日付予定部１０５に設定する作業期間、又は、時間予定部１０７に設定する作業時間を調整する。作成支援部８５は、例えば、圃場面積が基準圃場面積よりも所定以上大きい場合には、作業期間又は作業時間を標準よりも長くし、圃場面積が基準圃場面積よりも所定以上小さい場合には、作業期間又は作業時間を標準よりも短くし、圃場面積が基準圃場面積と殆ど変らない場合は、作業期間又は作業時間を変更しない。   That is, the support device 84 includes an agricultural field information acquisition unit 90. The farm field information acquisition unit 90 includes an electric / electronic component provided in the support device 84, a program incorporated in the calculation unit 84a (support device 84), and the like. The farm field information acquisition unit 90 acquires the farm field information input to the registration unit 140b of the basic setting screen M6. When the field area is very large and very large, in one predetermined field (field A), a working unit (mower, spreader, grass collector, molding machine) is used for a predetermined time unit (daily unit, 6 In some cases, the pasture process may not be completed in units of hours or 12 hours. The creation support unit 85 has a standard field area (reference field area), and is set in the date planning unit 105 based on the relationship between the field area indicated by the registered field information and the reference field area. The work period to be set or the work time set in the time schedule unit 107 is adjusted. For example, when the field area is larger than the reference field area by a predetermined amount or more, the creation support unit 85 makes the work period or work time longer than the standard, and when the field area is smaller than the reference field area by a predetermined amount or more, When the work period or work time is made shorter than the standard and the field area is hardly different from the reference field area, the work period or work time is not changed.

なお、圃場の形状に関する情報は圃場面積に限定されず、圃場の長さ（距離）であってもよいし、形状自体を示す情報であってもよいし、その他の情報であってもよい。作成支援部８５は、例えば、圃場の最大長さ（最大距離）が基準圃場距離よりも所定以上大きい場合には、作業期間又は作業時間を標準よりも長くし、最大距離が基準圃場距離よりも所定以上小さい場合には、作業期間又は作業時間を標準よりも短くし、圃場距離が基準圃場距離と殆ど変らない場合は、作業期間又は作業時間を変更しない。   The information on the shape of the field is not limited to the field area, and may be the length (distance) of the field, information indicating the shape itself, or other information. For example, when the maximum length (maximum distance) of the field is larger than the reference field distance by a predetermined amount, the creation support unit 85 makes the work period or the work time longer than the standard, and the maximum distance is longer than the reference field distance. When it is smaller than a predetermined value, the work period or work time is made shorter than the standard, and when the field distance is hardly different from the reference field distance, the work period or work time is not changed.

さて、上述した実施形態では、刈取作業時の第１水分値に基づいて作業計画を設定していたが、拡散作業時の水分値に基づいて作業計画を設定してもよい。
図１に示すように、牧草管理システムは、第３物理量検出装置１５０を備えている。第３物理量検出装置１５０は、第１物理量検出装置８１と同様に、牧草に関する物理量、例えば、牧草内に含まれる成分（水分量、タンパク質）等を検出する装置である。第３物理量検出装置１５０は、拡散機１Ｂに設けられている。第３物理量検出装置１５０は、少なくとも拡散機１Ｂによる拡散作業時における牧草の水分値（第２水分値という）を取得する。説明の便宜上、第３物理量検出装置１５０が拡散機１Ｂによる拡散作業時における牧草の第２水分値を取得する装置である場合、当該第３物理量検出装置１５０のことを「第２水分取得装置」という。 In the embodiment described above, the work plan is set based on the first moisture value at the time of the cutting operation. However, the work plan may be set based on the moisture value at the time of the diffusion work.
As shown in FIG. 1, the pasture management system includes a third physical quantity detection device 150. Similar to the first physical quantity detection device 81, the third physical quantity detection device 150 is a device that detects physical quantities related to grass, for example, components (water content, protein) contained in the grass. The third physical quantity detection device 150 is provided in the spreader 1B. The third physical quantity detection device 150 acquires a moisture value of grass (referred to as a second moisture value) at least during diffusion work by the spreader 1B. For convenience of explanation, when the third physical quantity detection device 150 is a device that acquires the second moisture value of the grass during the diffusion work by the spreader 1B, the third physical quantity detection device 150 is referred to as a “second moisture acquisition device”. That's it.

第２水分取得装置１５０は、拡散部３３に設けられ、当該拡散部３３により牧草の拡散時に牧草の第２水分値を取得する。例えば、第２水分取得装置１５０は、分光分析装置であって、所定の周波数を有する光源を牧草に照射すると共に牧草からの反射光を受光することで牧草の水分を分析する分光分析装置である。第２水分取得装置１５０は、トラクタ２Ｂに設けられた制御装置１５又は記憶装置１６Ｂに接続されている。第２水分取得装置１５０は、取得した第２水分値を制御装置１５又は記憶装置１６Ｂに送信する。   The second moisture acquisition device 150 is provided in the diffusion unit 33, and acquires the second moisture value of the grass when the grass diffuses. For example, the second moisture acquisition device 150 is a spectroscopic analyzer that irradiates grass with a light source having a predetermined frequency and receives reflected light from the grass to analyze the moisture of the grass. . The second moisture acquisition device 150 is connected to the control device 15 or the storage device 16B provided in the tractor 2B. The second moisture acquisition device 150 transmits the acquired second moisture value to the control device 15 or the storage device 16B.

例えば、トラクタ２Ｂの走行開始、拡散装置３ＢへのＰＴＯ軸からの動力伝達の開始、拡散部３３の駆動開始を、制御装置１５又は第２水分取得装置１５０が検出すると、当該第２水分取得装置１５０は第２水分値の取得を開始する。また、トラクタ２Ｂの走行終了、拡散装置３ＢへのＰＴＯ軸からの動力伝達の終了、拡散部３３の駆動終了を、制御装置１５又は第２水分取得装置１５０が検出すると、当該第２水分取得装置１５０は第２水分値の取得を終了する。なお、第２水分取得装置１５０の第２水分値の取得開始、取得終了は、上述した例に限定されず、例えば、トラクタ２Ｂの運転席周りに設けた操縦装置が操作された場合、運転席周りに設けた表示装置、スイッチ等によって拡散作業の開始又は終了が指示された場合等に行ってもよい。或いは、運転席の周りに第２水分取得装置１５０に対して第２水分値の取得開始や取得終了の指令を行うスイッチ等を設けてもよい。   For example, when the control device 15 or the second moisture acquisition device 150 detects the start of traveling of the tractor 2B, the start of power transmission from the PTO shaft to the diffusion device 3B, and the start of driving of the diffusion unit 33, the second moisture acquisition device 150 starts to acquire the second moisture value. Further, when the control device 15 or the second moisture acquisition device 150 detects the end of traveling of the tractor 2B, the completion of power transmission from the PTO shaft to the diffusion device 3B, and the completion of driving of the diffusion unit 33, the second moisture acquisition device 150 ends the acquisition of the second moisture value. Note that the start and end of acquisition of the second moisture value of the second moisture acquisition device 150 are not limited to the above-described example. For example, when the control device provided around the driver seat of the tractor 2B is operated, the driver seat You may perform when the start or completion | finish of spreading | diffusion work is instruct | indicated by the display apparatus, switch, etc. which were provided around. Alternatively, a switch or the like for instructing the second moisture acquisition device 150 to start or end acquisition of the second moisture value may be provided around the driver's seat.

また、拡散機１Ｂにおいて、第２水分値の取得が実行されている場合、位置検出装置６０Ｂにおいて少なくとも位置（緯度、経度）が検出され、検出された位置（拡散位置）と第２水分値とは記憶装置１６Ｂに記憶される。
図１に示すように、トラクタ２Ｂは、出力装置８２Ｂを備えている。出力装置８２Ｂは、少なくとも記憶装置１６Ｂに接続されていて、当該記憶装置１６Ｂが記憶している拡散位置及び第２水分値を、外部機器８３に出力する装置である。例えば、出力装置８２Ｂは、外部機器８３を接続する接続部を有していて、外部機器８３が接続されると、拡散位置及び第２水分値を当該外部機器８３に出力する。 Further, when the second moisture value is acquired in the spreader 1B, at least the position (latitude, longitude) is detected by the position detection device 60B, and the detected position (diffusion position) and the second moisture value are detected. Is stored in the storage device 16B.
As shown in FIG. 1, the tractor 2B includes an output device 82B. The output device 82B is a device that is connected to at least the storage device 16B and outputs the diffusion position and the second moisture value stored in the storage device 16B to the external device 83. For example, the output device 82 </ b> B has a connection unit that connects the external device 83, and outputs the diffusion position and the second moisture value to the external device 83 when the external device 83 is connected.

図１２は、少なくとも１回以上拡散作業が終了した場合の作成画面Ｍ７を示している。なお、図１２の作成画面Ｍ７には、週間天気予報１０２、作業項目部１０３及び日付予定部１０５が表示されている。
作成支援部８５は、作業計画の作成時、例えば、作成画面Ｍ７に水分マップ１１０Ｂを表示する。図１に示すように、水分マップ１１０Ｂは、水分マップ作成部８７により作成されたマップである。水分マップ作成部８７は、記憶部８４ｃを参照し、所定の日付において拡散作業時において検出された第２水分値及び拡散位置が記憶されているかを判断する。水分マップ作成部８７は、例えば、５／２２の拡散作業に検出された第２水分値及び拡散位置が記憶部８４ｃに記憶されているか否かを判断する。５／２２の拡散作業における第２水分値及び拡散位置が記憶部８４ｃに記憶されている場合、水分マップ作成部８７は、第２水分値と拡散位置とを対応させた水分マップ１１０Ｂを作成する。 FIG. 12 shows the creation screen M7 when the diffusion work has been completed at least once. In addition, the weekly weather forecast 102, the work item part 103, and the date schedule part 105 are displayed on the creation screen M7 of FIG.
For example, the creation support unit 85 displays the moisture map 110B on the creation screen M7 when creating the work plan. As shown in FIG. 1, the moisture map 110 </ b> B is a map created by the moisture map creation unit 87. The moisture map creation unit 87 refers to the storage unit 84c and determines whether the second moisture value and the diffusion position detected during the diffusion work on a predetermined date are stored. For example, the moisture map creation unit 87 determines whether or not the second moisture value and the diffusion position detected in the 5/22 diffusion work are stored in the storage unit 84c. When the second moisture value and the diffusion position in the 5/22 diffusion work are stored in the storage unit 84c, the moisture map creation unit 87 creates the moisture map 110B in which the second moisture value and the diffusion position are associated with each other. .

例えば、作成画面Ｍ７の日付予定部１０５において、作業と日付の関係を任意に変更できる場合、管理者は水分マップ１１０Ｂを参照して次に行われる拡散作業の日付を任意に変更したり、次の日を拡散作業から集草作業に変更することができる。例えば、水分マップ１１０Ｂに表示された水分値が所定よりも低く集草作業に変更できると判断した場合は、次の日の拡散作業を集草作業に変更する。一方、水分マップ１１０Ｂに表示された水分値が所定よりも高い場合には、日付予定部１０５における拡散作業の作業期間を長くすることができる。   For example, in the date schedule unit 105 of the creation screen M7, when the relationship between the work and the date can be arbitrarily changed, the administrator can arbitrarily change the date of the diffusion work to be performed next with reference to the moisture map 110B, Can be changed from spreading work to collecting grass. For example, when it is determined that the moisture value displayed on the moisture map 110B is lower than a predetermined value and can be changed to grass collection work, the diffusion work on the next day is changed to grass collection work. On the other hand, when the moisture value displayed on the moisture map 110B is higher than a predetermined value, the work period of the diffusion work in the date schedule unit 105 can be lengthened.

上述した実施形態では、管理者が作成画面Ｍ７に表示された水分マップ１１０Ｂを見ながら日付を変更していたが、作成支援部８５が第２水分値又は水分マップ１１０Ｂに基づいて作業計画における作業の日付を自動的に設定してもよい。また、作成支援部８５が第２水分値又は水分マップ１１０Ｂに基づいて作業計画における作業の回数を自動的に設定してもよい。なお、作成支援部８５が第２水分値又は水分マップ１１０Ｂに基づいて作業の日付、回数等を変更する動作は、上述した「第１水分値」を「第２水分値」に読み替え、「水分マップ１１０Ａ」を「水分マップ１１０Ｂ」に読み替えればよい。   In the above-described embodiment, the administrator changes the date while looking at the moisture map 110B displayed on the creation screen M7. However, the creation support unit 85 performs work in the work plan based on the second moisture value or the moisture map 110B. The date may be set automatically. The creation support unit 85 may automatically set the number of operations in the operation plan based on the second moisture value or the moisture map 110B. The operation in which the creation support unit 85 changes the work date, the number of times, and the like based on the second moisture value or the moisture map 110B replaces the “first moisture value” described above with “second moisture value”. The map 110A ”may be replaced with the“ moisture map 110B ”.

また、作成画面Ｍ７の日付予定部１０５を時間予定部１０７に変更することで、第２水分値又は水分マップ１１０Ｂに基づいて作業の時間を変更することができる。なお、作成支援部８５が第２水分値又は水分マップ１１０Ｂに基づいて作業の時間等を変更する動作は、上述した「第１水分値」を「第２水分値」に読み替え、「水分マップ１１０Ａ」を「水分マップ１１０Ｂ」に読み替えればよい。   Further, by changing the date schedule portion 105 on the creation screen M7 to the time schedule portion 107, the work time can be changed based on the second moisture value or the moisture map 110B. The operation in which the creation support unit 85 changes the work time or the like based on the second moisture value or the moisture map 110B replaces the “first moisture value” described above with the “second moisture value”, and the “moisture map 110A”. "May be replaced with" moisture map 110B ".

また、第２水分値における作業計画の変更についても、拡散機１Ｂ以外の集草機１Ｃ、成形機１Ｄの作業計画の変更に適用可能である。この場合は、拡散機１Ｂを「集草機１Ｃ」又は「成形機１Ｄ」に読み替え、拡散作業を「集草作業」又は「成形作業」に読み替えればよい。また、第１水分値又は水分マップに基づいて、刈取作業後に行う作業（拡散作業、集草作業、成形作業）における作業計画を複合的に変更してもよい。   Moreover, the change of the work plan in the second moisture value can also be applied to the change of the work plan of the grass collector 1C and the molding machine 1D other than the spreader 1B. In this case, the spreader 1B may be read as “grass collector 1C” or “forming machine 1D”, and the diffusion work may be read as “grass work” or “forming work”. Further, based on the first moisture value or the moisture map, the work plan in the work (diffusion work, grass collection work, forming work) performed after the cutting work may be changed in a complex manner.

また、上述した実施形態では、第１水分値又は水分マップに基づいて、日付、時間、回数、走行ルートの作業計画を調整（設定）していたが、作業機が複数台ある場合には、各作業機における作業の順番を調整（設定）してもよい。例えば、１台目の拡散機１Ｂは、図１０に示したように、水分マップ（第１水分値）で定められた走行ルートにて拡散作業をしつつ、２台目の拡散機１Ｂは、第１水分値が高い領域Ｑ４で１台目の拡散機１Ｂとは別に拡散作業を行ってもよい。   In the above-described embodiment, the work plan of the date, time, number of times, and travel route is adjusted (set) based on the first moisture value or the moisture map, but when there are a plurality of work machines, The order of work on each work machine may be adjusted (set). For example, as shown in FIG. 10, the first spreader 1 </ b> B performs the diffusion work on the travel route determined by the moisture map (first moisture value), and the second spreader 1 </ b> B The diffusion work may be performed separately from the first spreader 1B in the region Q4 where the first moisture value is high.

また、例えば、管理者等が草刈機１Ａ及び拡散機１Ｂを所有し且つ同一の日付又は作業時間に作業を行う状況下において、草刈機１Ａが圃場Ａにて刈取作業を行っている場合には、「圃場Ｂでは草刈機１Ａでは刈取作業が行えない、一方で拡散機１Ｂによる拡散作業は行える」ことを、作成支援部８５が作成画面に表示してもよい。また、走行車両の台数と、走行車両に装着する装置（刈取装置３Ａ、拡散装置３Ｂ、集草装置３Ｃ、成形装置３Ｄ）の台数とが異なる場合、作成支援部８５は、走行車両の台数と、走行車両に装着される装置の台数との関係に基づいて、作業計画の支援を行ってもよい。例えば、走行車両が１台に対して装置が２台（例えば、刈取装置３Ａが１台、拡散装置３Ｂが１台）である場合には、圃場Ａにおいて刈取装置３Ａによる刈取作業中は、拡散装置３Ｂにおける拡散作業は行えないことを作成支援部８５は作成画面に表示する。   In addition, for example, when the manager or the like owns the mower 1A and the spreader 1B and works on the same date or working time, the mower 1A performs the cutting work on the field A. The creation support unit 85 may display on the creation screen that “the mowing machine 1A cannot perform the mowing work in the field B, while the spreading work by the spreader 1B can be performed”. When the number of traveling vehicles differs from the number of devices (reaping device 3A, diffusion device 3B, grass collecting device 3C, and forming device 3D) attached to the traveling vehicle, the creation support unit 85 determines whether the number of traveling vehicles is the same as the number of traveling vehicles. The work plan may be supported based on the relationship with the number of devices mounted on the traveling vehicle. For example, when there are two devices for one traveling vehicle (for example, one reaping device 3A and one diffusing device 3B), during the reaping operation by the reaping device 3A in the field A, diffusion is performed. The creation support unit 85 displays on the creation screen that the diffusion work cannot be performed in the device 3B.

また、上述した実施形態では、第１水分値及び刈取位置は、１回前の作業機が作業を行ったときの値を用いていたが、過去の実績値を用いてもよい。例えば、同一の圃場に対して作業を行うに際し、現在から数か月前、１年前等の刈取作業時に取得した第１水分値及び刈取位置（実績情報）を用いて、後の作業機（拡散機１Ｂ、集草機１Ｃ、成形機１Ｄ）の作業計画の調整を行ってもよい。   Moreover, in embodiment mentioned above, although the 1st moisture value and the cutting position used the value when the last working machine performed work, you may use the past performance value. For example, when working on the same field, using the first moisture value and the cutting position (result information) acquired at the time of cutting several months ago, one year ago, etc. The work plan of the spreader 1B, the grass collector 1C, and the molding machine 1D) may be adjusted.

さて、第１物理量検出装置８１は、牧草に関する物理量（第１物理量情報）として、圃場に生育している牧草の高さ（草丈）を検出可能である。第１物理量検出装置８１は、草刈機１Ａによる刈取作業時に牧草高さを検出する。説明の便宜上、牧草の高さ（草丈）のことを草丈値という。
第１物理量検出装置８１は、トラクタ２Ａ又は刈取部２３に設けられ、刈取直前の圃場から延びる牧草の草丈値を検出する。刈取作業時に取得した牧草情報は、制御装置１５又は記憶装置１６Ａに送信され、記憶装置１６Ａに記憶される。第１物理量検出装置８１における草丈値の取得の開始及び終了は、上述したように第１水分値を検出するタイミングと同じであるため説明を省略する。 Now, the 1st physical quantity detection apparatus 81 can detect the height (grass height) of the grass growing in the field as a physical quantity (1st physical quantity information) regarding grass. The first physical quantity detection device 81 detects the grass height at the time of cutting by the mower 1A. For convenience of explanation, the height of the grass (plant height) is called the plant height value.
The first physical quantity detection device 81 is provided in the tractor 2A or the cutting unit 23, and detects the plant height value of the grass extending from the field just before cutting. The pasture information acquired at the time of cutting is transmitted to the control device 15 or the storage device 16A and stored in the storage device 16A. Since the start and end of the acquisition of the plant height value in the first physical quantity detection device 81 are the same as the timing of detecting the first moisture value as described above, the description thereof is omitted.

また、草刈機１Ａにおいて、草丈値の取得が実行されている場合、位置検出装置（第１位置検出装置）６０Ａにおいて刈取作業時における位置である刈取位置（第１機械位置）が検出され、図１３に示すように、刈取位置と草丈値とは記憶装置１６Ａに記憶される。
図１に示すように、牧草管理システムは、第２物理量検出装置１５１を備えている。第２物理量検出装置１５１は、牧草に関する物理量（第２物理量情報）として、牧草の重量（収量）等を検出可能な装置である。第２物理量検出装置１５１は、成形機１Ｄに設けられている。第２物理量検出装置１５１は、成形機１Ｄによる成形作業時における牧草の重量（収量）を取得する。第２物理量検出装置１５１は、重量を検出可能なロードセル等であって、成形部５７又は排出部５８に設けられている。第２物理量検出装置１５１は、牧草の重量として、排出部５８から圃場へ排出する成形材の重量を測定する。例えば、第２物理量検出装置１５１は、成形機１Ｄが成形部５７で成形した成形材を圃場へ排出する際に、当該成形材の重量、即ち、牧草の収量を検出する。第２物理量検出装置１５１は、トラクタ２Ｄに設けられた制御装置１５又は記憶装置１６Ｄに接続されている。第２物理量検出装置１５１は、取得した成形材の重量（収量）を制御装置１５又は記憶装置１６Ｄに送信する。 In addition, when the grass height value is acquired in the mower 1A, the position detection device (first position detection device) 60A detects the cutting position (first machine position) that is the position at the time of the cutting operation. As shown in FIG. 13, the cutting position and the plant height value are stored in the storage device 16A.
As shown in FIG. 1, the pasture management system includes a second physical quantity detection device 151. The second physical quantity detection device 151 is a device capable of detecting the weight (yield) of grass as a physical quantity related to pasture (second physical quantity information). The second physical quantity detection device 151 is provided in the molding machine 1D. The second physical quantity detection device 151 acquires the weight (yield) of the grass during the molding operation by the molding machine 1D. The second physical quantity detection device 151 is a load cell or the like capable of detecting weight, and is provided in the molding unit 57 or the discharge unit 58. The second physical quantity detection device 151 measures the weight of the molding material discharged from the discharge unit 58 to the field as the weight of the grass. For example, when the molding machine 1D discharges the molding material molded by the molding unit 57 to the field, the second physical quantity detection device 151 detects the weight of the molding material, that is, the yield of grass. The second physical quantity detection device 151 is connected to the control device 15 or the storage device 16D provided in the tractor 2D. The second physical quantity detection device 151 transmits the acquired weight (yield) of the molding material to the control device 15 or the storage device 16D.

また、成形機１Ｄにおいて、牧草の収量の取得が実行されている場合、位置検出装置（第２位置検出装置）６０Ｄにおいて成形作業時の位置である成形位置（第２機械位置）が検出され、図１４に示すように、成形位置と収量とは記憶装置１６Ｄに記憶される。なお、成形機１Ｄにおいては、成形材を排出する時に当該成形材の重量（収量）が検出されるため、成形材の重量（収量）に対応する成形位置は、成形材の排出位置を示している。   Further, when the yield of pasture is being acquired in the molding machine 1D, the position detection device (second position detection device) 60D detects the molding position (second machine position) that is the position during the molding operation, As shown in FIG. 14, the molding position and the yield are stored in the storage device 16D. In the molding machine 1D, since the weight (yield) of the molding material is detected when the molding material is discharged, the molding position corresponding to the weight (yield) of the molding material indicates the discharge position of the molding material. Yes.

図１に示すように、トラクタ２Ｄは、出力装置８２Ｄを備えている。出力装置８２Ｄは、少なくとも記憶装置１６Ｄに接続されていて、当該記憶装置１６Ｄが記憶している排出位置を含む成形位置と、収量とを外部機器８３に出力する装置である。出力装置８２Ｄは、外部機器８３を接続する接続部を有していて、外部機器８３が接続されると、排出位置を含む成形位置及び収量を当該外部機器８３に出力する。   As shown in FIG. 1, the tractor 2D includes an output device 82D. The output device 82D is a device that is connected to at least the storage device 16D and outputs the molding position including the discharge position stored in the storage device 16D and the yield to the external device 83. The output device 82 </ b> D has a connection part for connecting the external device 83. When the external device 83 is connected, the output device 82 </ b> D outputs the molding position including the discharge position and the yield to the external device 83.

支援装置８４は、データベースを備えている。この実施形態では、データベースは、記憶部８４ｃと同じである。なお、上述した記憶部８４ａとデータベースとを別々に構成してもよい。記憶部８４ｃは、牧草の第１物理量情報（草丈値）、第１機械位置（刈取位置）、牧草の第２物理量情報（収量）、第２機械位置（成形位置）を記憶する。例えば、草刈機１Ａによって刈取作業後、刈取位置及び草丈値を記憶している外部機器８３を支援装置８４に接続すると、外部機器８３に記憶されている刈取位置及び草丈値が記憶部８４ａに転送される。また、成形機１Ｄによって成形作業後、排出位置を含む成形位置及び収量を記憶している外部機器８３を支援装置８４に接続すると、外部機器８３に記憶されている排出位置を含む成形位置及び草丈値が記憶部８４ｃに転送される。したがって、記憶部８４ｃには、刈取作業時の草丈及び刈取位置と、成形作業時の収量及び成形位置を保存することができる。記憶部８４ｃに記憶された刈取作業時の草丈及び刈取位置と、成形作業時の収量及び成形位置とは表示部（表示装置）８４ｂに表示可能である。   The support device 84 includes a database. In this embodiment, the database is the same as the storage unit 84c. The storage unit 84a and the database described above may be configured separately. The storage unit 84c stores the first physical quantity information (grass height value) of grass, the first machine position (cutting position), the second physical quantity information (yield) of grass, and the second machine position (molding position). For example, after cutting with the grass cutter 1A, when the external device 83 storing the cutting position and the plant height value is connected to the support device 84, the cutting position and the plant height value stored in the external device 83 are transferred to the storage unit 84a. Is done. Further, after the molding operation by the molding machine 1D, when the external device 83 storing the molding position including the discharge position and the yield is connected to the support device 84, the molding position and the plant height including the discharge position stored in the external device 83 are stored. The value is transferred to the storage unit 84c. Therefore, the storage unit 84c can store the height and cutting position at the time of cutting and the yield and forming position at the time of forming. The plant height and the cutting position at the time of the cutting operation and the yield and the forming position at the time of the molding operation stored in the storage unit 84c can be displayed on the display unit (display device) 84b.

なお、記憶部８４ａは、刈取作業時に取得した草丈及び刈取位置を当該刈取作業時毎に記憶してもよい。また、記憶部８４ａは、成形作業時に取得した収量及び成形位置を当該成形作業時毎に記憶してもよい。つまり、記憶部８４ａは、例えば、数か月毎、１年毎等に、草丈、刈取位置、収量及び成形位置を記憶する。
以上によれば、刈取作業時における草丈と、成形作業時における収量とをデータベースに記憶可能である。このため、草丈と収量との関係を把握することができるため、この関係を施肥等の作業に反映することができる。 In addition, the memory | storage part 84a may memorize | store the plant height and cutting position which were acquired at the time of the cutting work for every said cutting work. Moreover, the memory | storage part 84a may memorize | store the yield and shaping | molding position which were acquired at the time of the shaping | molding operation for every said shaping | molding operation. That is, the memory | storage part 84a memorize | stores a plant height, a cutting position, a yield, and a shaping | molding position, for example every several months and every year.
According to the above, the plant height at the time of cutting and the yield at the time of molding can be stored in the database. For this reason, since the relationship between plant height and a yield can be grasped | ascertained, this relationship can be reflected in work, such as fertilization.

牧草管理システムは、第１マップ作成部１６１と、第２マップ作成部１６２とを備えている。第１マップ作成部１６１及び第２マップ作成部１６２は、支援装置８４に設けられている。即ち、第１マップ作成部１６１及び第２マップ作成部１６２は、支援装置８４に設けられた電気・電子部品、演算部８４ａ（支援装置８４）等に組み込まれたプログラム等から構成されている。   The pasture management system includes a first map creation unit 161 and a second map creation unit 162. The first map creation unit 161 and the second map creation unit 162 are provided in the support device 84. That is, the first map creation unit 161 and the second map creation unit 162 are configured by an electric / electronic component provided in the support device 84, a program incorporated in the calculation unit 84a (support device 84), and the like.

第１マップ作成部１６１は、草丈値と刈取位置とに基づいて圃場における牧草の第１物理量マップ１６３を作成する。第２マップ作成部１６２は、牧草の収量と成形位置とに基づいて圃場における牧草の第２物理量マップ１６４を作成する。図１５を用いて、第１物理量マップ１６３及び第２物理量マップ１６４について説明する。
図１５は、表示部８４ｂに表示した圃場マップ（圃場画面）Ｍ１０を示している。 The first map creation unit 161 creates a first physical quantity map 163 of pasture in the field based on the plant height value and the cutting position. The second map creation unit 162 creates a second physical quantity map 164 of the pasture in the field based on the yield and forming position of the pasture. The first physical quantity map 163 and the second physical quantity map 164 will be described with reference to FIG.
FIG. 15 shows the farm field map (farm field screen) M10 displayed on the display unit 84b.

支援装置８４を管理者等が操作すると、当該支援装置８４の表示部８４ｂは圃場画面Ｍ１０を表示する。圃場画面Ｍ１０は、第１物理量マップ１６３を表示する第１表示部１７１と、第２物理量マップ１６４を表示する第２表示部１７２と、圃場及び日付等を設定する設定部１７３とを有している。
第１マップ作成部１６１は、記憶部８４ｃを参照し、設定部１７３で設定された日付及び圃場に対応する草丈及び刈取位置を抽出する。第１マップ作成部１６１は、草丈及び刈取位置を対応させた第１物理量マップ１６３を作成する。第１マップ作成部１６１は、第１物理量マップ１６３の作成において、予め草丈の高低を示すレベルを数段階（例えば、４段階）に設定しておき、各レベルに対応した草丈値をマップ化して第１表示部１７１に表示する。 When the administrator or the like operates the support device 84, the display unit 84b of the support device 84 displays the farm field screen M10. The farm field screen M10 includes a first display unit 171 that displays the first physical quantity map 163, a second display unit 172 that displays the second physical quantity map 164, and a setting unit 173 that sets the farm field, date, and the like. Yes.
The first map creation unit 161 refers to the storage unit 84c and extracts the plant height and the cutting position corresponding to the date and the field set by the setting unit 173. The first map creation unit 161 creates a first physical quantity map 163 in which the plant height and the cutting position are associated with each other. In creating the first physical quantity map 163, the first map creation unit 161 sets the level indicating the height of the plant in several stages (for example, 4 stages) in advance, and maps the plant height value corresponding to each level. Displayed on the first display unit 171.

例えば、第１マップ作成部１６１は、所定圃場（圃場Ａ）を複数の所定エリアＡ２に区切り、所定エリアＡ２毎での草丈値の草丈平均値を求め、草丈平均値に対して各レベルを割り当てる。第１マップ作成部１６１は、草丈平均値が最も低いレベルを「レベル１」、草丈平均値が最も高いレベルを「レベル４」、「レベル１」の次に草丈平均値が高いレベルを「レベル２」、「レベル２」の次に草丈平均値が高いレベルを「レベル３」、「レベル３」の次に草丈平均値が高いレベルを「レベル４」に設定する。第１マップ作成部１６１は、レベル１〜レベル４を数字、図形、文字、色等によって分けることで、第１物理量マップ１６３を作成する。   For example, the first map creation unit 161 divides a predetermined field (farm field A) into a plurality of predetermined areas A2, obtains an average plant height value for each predetermined area A2, and assigns each level to the average plant height value. . The first map creating unit 161 sets the level having the lowest plant height average value to “level 1”, the level having the highest plant height average value to “level 4”, and the level having the highest plant height average value next to “level 1” to “level” The level having the highest plant height average value after “2” and “Level 2” is set to “Level 3”, and the level having the highest plant height average value after “Level 3” is set to “Level 4”. The first map creation unit 161 creates the first physical quantity map 163 by dividing level 1 to level 4 by numbers, figures, characters, colors, and the like.

なお、第１マップ作成部１６１は、草丈値そのものをマップとして表してもよいし、所定範囲における草丈値の平均値をマップとして表してもよく、第１マップ作成部１６１による第１物理量マップ１６３の作成方法は上述した方法に限定されない。
第２マップ作成部１６２は、記憶部８４ｃを参照し、設定部１７３で設定された日付及び圃場に対応する収量及び刈取位置を抽出する。第２マップ作成部１６２は、収量及び成形位置を対応させた第２物理量マップ１６４を作成する。第２マップ作成部１６２は、第２物理量マップ１６４の作成において、予め収量の高低を示すレベルを数段階（例えば、４段階）に設定しておき、各レベルに対応した収量値をマップ化して第２表示部１７２に表示する。 The first map creation unit 161 may represent the plant height value itself as a map, or may represent the average value of the plant height values in a predetermined range as a map. The first physical quantity map 163 by the first map creation unit 161 may be represented as a map. Is not limited to the method described above.
The second map creation unit 162 refers to the storage unit 84c, and extracts the yield and cutting position corresponding to the date and the field set by the setting unit 173. The second map creation unit 162 creates a second physical quantity map 164 in which the yield and the molding position are associated with each other. In creating the second physical quantity map 164, the second map creation unit 162 sets the level indicating the level of yield in several stages (for example, 4 stages) in advance, and maps the yield value corresponding to each level. Displayed on the second display unit 172.

例えば、第２マップ作成部１６２は、所定圃場（圃場Ａ）を複数の所定エリアＡ２に区切り、所定エリアＡ２毎での収量の収量平均値（所定エリアＡ２における単位面積当たりの平均値）を求め、収量平均値に対して各レベルを割り当てる。詳しくは、図１６に示すように、先の成形材Ｆ１を排出後、次の成形材Ｆ２までの移動距離Ｌ１と集草機１Ｃによる集草幅Ｗ１とから収集面積Ｓ１を求め、成形材Ｆ２の重量（収量）を収集面積Ｓ１で割ることによって単位面積当たりの収量平均値を求める。なお、収量平均値の算出方法は一例であり、これに限定されない。   For example, the second map creating unit 162 divides the predetermined field (farm field A) into a plurality of predetermined areas A2, and obtains the yield average value (average value per unit area in the predetermined area A2) for each predetermined area A2. Assign each level to the yield average. Specifically, as shown in FIG. 16, after discharging the former molding material F1, the collection area S1 is obtained from the moving distance L1 to the next molding material F2 and the grass collection width W1 by the grass collector 1C, and the molding material F2 is obtained. The average yield per unit area is determined by dividing the weight (yield) of the product by the collection area S1. In addition, the calculation method of a yield average value is an example, and is not limited to this.

そして、第２マップ作成部１６２は、収量平均値が最も低いレベルを「レベル１」、収量平均値が最も高いレベルを「レベル４」、「レベル１」の次に収量平均値が高いレベルを「レベル２」、「レベル２」の次に収量平均値が高いレベルを「レベル３」、「レベル３」の次に収量平均値が高いレベルを「レベル４」に設定する。第２マップ作成部１６２は、レベル１〜レベル４を数字、図形、文字、色等によって分けることで、第２物理量マップ１６４を作成する。なお、第２マップ作成部１６２は、収量値そのものをマップとして表してもよいし、第２マップ作成部１６２による第２物理量マップ１６４の作成方法は上述した方法に限定されない。また、上述した圃場画面Ｍ１０では、日付を指定することで日付に対応するマップを表示しているが、時間（時刻）を指定することで時刻に対応するマップを表示してもよい。   Then, the second map creation unit 162 sets the level with the lowest yield average value to “Level 1”, sets the level with the highest yield average value to “Level 4”, and sets the level with the highest yield average value after “Level 1”. The level with the highest yield average value after “level 2” and “level 2” is set to “level 3”, and the level with the highest yield average value after “level 3” is set to “level 4”. The second map creation unit 162 creates the second physical quantity map 164 by dividing levels 1 to 4 by numbers, figures, characters, colors, and the like. The second map creation unit 162 may represent the yield value itself as a map, and the creation method of the second physical quantity map 164 by the second map creation unit 162 is not limited to the method described above. In the above-described field screen M10, the map corresponding to the date is displayed by specifying the date, but the map corresponding to the time may be displayed by specifying the time (time).

このように、第１物理量マップ（草丈マップ）１６３と、第２物理量マップ（収量マップ）１６４との両方を表示することによって、図１５に示すように、例えば、草丈が高いが収量が低い場合（範囲ＲＷ１）、草丈と収量とが略一致している場合（範囲ＲＷ２）、草丈が低いが収量は高い場合（範囲ＲＷ３）等を把握することができる。即ち、圃場における草丈の分布と、粗密（草が密集しているか否か）との関係を把握することができる。なお、図１５は、説明の便宜上、所定圃場（圃場Ａ）について、同時に３つのパターン（ＲＷ１、ＲＷ２、ＲＷ３）の一例を示しており、範囲及び数値等については限定されない。   Thus, by displaying both the first physical quantity map (plant height map) 163 and the second physical quantity map (yield map) 164, for example, when the plant height is high but the yield is low, as shown in FIG. (Range RW1), when the plant height and the yield are approximately the same (range RW2), when the plant height is low but the yield is high (range RW3), etc. That is, it is possible to grasp the relationship between the distribution of the plant height in the field and the density (whether or not the grass is dense). FIG. 15 shows an example of three patterns (RW1, RW2, RW3) at the same time for a predetermined field (farm field A) for convenience of explanation, and the range, numerical values, and the like are not limited.

図１に示すように、牧草管理システムは、地形情報取得装置を備えている。地形情報取得装置は、圃場の地形情報を取得する装置である。地形情報取得装置は、草刈機１Ａによる刈取作業時に検出された圃場の高さ情報を地形情報として取得する。具体的には、地形情報取得装置は、草刈機１Ａに設けられた位置検出装置６０Ａである。上述したように、位置検出装置６０Ａは、刈取作業時に測位衛星から送信された信号に基づいて位置（緯度、経度）だけでなく、垂直方向（高さ方向）の高さ（高さ情報）を検出する。位置検出装置６０Ａによって検出された緯度及び経度は二次元（Ｘ軸方向、Ｙ軸方向）の情報であって、高さ情報は、圃場の垂直方向（Ｚ軸方向）の情報であり、位置検出装置６０Ａによって検出された３次元の情報、即ち、圃場の地形情報としている。地形情報取得装置（位置検出装置６０Ａ）によって刈取作業時に検出された地形情報（緯度、経度、高さ）は、記憶装置１６Ａに記憶され、出力装置８２Ａを介して外部機器８３に転送可能である。   As shown in FIG. 1, the pasture management system includes a terrain information acquisition device. The terrain information acquisition device is a device that acquires terrain information of a farm field. The terrain information acquisition device acquires the height information of the farm field detected at the time of cutting by the mower 1A as the terrain information. Specifically, the terrain information acquisition device is a position detection device 60A provided in the mower 1A. As described above, the position detection device 60A determines not only the position (latitude and longitude) but also the height (height information) in the vertical direction (height direction) based on the signal transmitted from the positioning satellite during the cutting operation. To detect. The latitude and longitude detected by the position detection device 60A are two-dimensional (X-axis direction, Y-axis direction) information, and the height information is information in the vertical direction (Z-axis direction) of the field. The three-dimensional information detected by the device 60A, that is, the landform information of the field is used. The terrain information (latitude, longitude, height) detected during the cutting operation by the terrain information acquisition device (position detection device 60A) is stored in the storage device 16A and can be transferred to the external device 83 via the output device 82A. .

また、地形情報取得装置は、拡散機１Ｂによる拡散作業時に検出された圃場の高さ情報を地形情報として取得する装置であってもよい。例えば、地形情報取得装置は、拡散機１Ｂに設けられた位置検出装置６０Ｂである。地形情報取得装置（位置検出装置６０Ｂ）によって刈取作業時に検出された地形情報は、記憶装置１６Ｂに記憶され、出力装置８２Ｂを介して外部機器８３に転送可能である。   Further, the terrain information acquisition device may be a device that acquires, as terrain information, the height information of the farm field detected during the diffusion work by the spreader 1B. For example, the terrain information acquisition device is a position detection device 60B provided in the spreader 1B. The terrain information detected at the time of cutting by the terrain information acquisition device (position detection device 60B) is stored in the storage device 16B and can be transferred to the external device 83 via the output device 82B.

また、地形情報取得装置は、集草機１Ｃによる拡散作業時に検出された圃場の高さ情報を地形情報として取得する装置であってもよい。例えば、地形情報取得装置は、集草機１Ｃに設けられた位置検出装置６０Ｃである。地形情報取得装置（位置検出装置６０Ｃ）によって刈取作業時に検出された地形情報は、記憶装置１６Ｃに記憶される。記憶装置１６Ｃは、出力装置８２Ｃに接続されていて、出力装置８２Ｃは、当該記憶装置１６Ｃが記憶している地形情報を外部機器８３に出力する。   Further, the terrain information acquisition device may be a device that acquires, as terrain information, the height information of the field detected during the diffusion work by the grass collector 1C. For example, the terrain information acquisition device is a position detection device 60C provided in the grass collector 1C. The terrain information detected by the terrain information acquisition device (position detection device 60C) during the cutting operation is stored in the storage device 16C. The storage device 16C is connected to the output device 82C, and the output device 82C outputs the terrain information stored in the storage device 16C to the external device 83.

なお、地形情報取得装置は、圃場の地形情報を取得する装置であればよく、位置検出装置６０Ａ、位置検出装置６０Ｂ、位置検出装置６０Ｃに限定されず、地形情報取得装置は、成形機１Ｄに設けられた位置検出装置６０Ｄであってもよいし、その他の作業機であってもよい。マルチコプターにカメラ等の撮像装置（地形情報取得部）を設け、撮像装置で得られた画像を地形情報としてもよい。また、圃場に施肥を行う施肥機、薬剤の散布を行う散布機等に高さが検出可能な位置検出装置６０で構成した地形情報取得装置を設けてもよい。   Note that the terrain information acquisition device may be any device that acquires terrain information of a farm field, and is not limited to the position detection device 60A, the position detection device 60B, and the position detection device 60C, and the terrain information acquisition device is included in the molding machine 1D. The position detection device 60D provided may be used, or another working machine may be used. An imaging device (terrain information acquisition unit) such as a camera may be provided in the multicopter, and an image obtained by the imaging device may be used as the terrain information. Moreover, you may provide the topography information acquisition apparatus comprised with the position detection apparatus 60 which can detect height in the fertilizer which fertilizes a farm field, the spreader which spreads a chemical | medical agent, etc.

図１に示すように、牧草管理システムは、排出情報取得部２００と、ルート作成部２１０とを備えている。排出情報取得部２００及びルート作成部２１０は、支援装置８４に設けられている。即ち、排出情報取得部２００と、ルート作成部２１０は、支援装置８４に設けられた電気・電子部品、演算部８４ａ（支援装置８４）等に組み込まれたプログラム等から構成されている。   As shown in FIG. 1, the pasture management system includes an emission information acquisition unit 200 and a route creation unit 210. The discharge information acquisition unit 200 and the route creation unit 210 are provided in the support device 84. That is, the discharge information acquisition unit 200 and the route creation unit 210 are configured by an electric / electronic component provided in the support device 84, a program incorporated in the calculation unit 84a (support device 84), and the like.

排出情報取得部２００は、成形機１Ｄで成形された成形材を、圃場に排出する予定排出位置Ｈ１を取得する。ルート作成部２１０は、地形情報と予定排出位置Ｈ１とに基づいて、成形機１Ｄにおける作業前に当該牧草を集草する集草機１Ｃの走行ルートＲ２を作成する。
図１７は、表示部８４ｂに表示した走行ルートＲ２を設定する設定画面Ｍ１１を示している。 The discharge information acquisition unit 200 acquires a planned discharge position H1 for discharging the molding material molded by the molding machine 1D to the field. The route creation unit 210 creates a travel route R2 of the grass collector 1C that collects the grass before work in the molding machine 1D based on the topographic information and the planned discharge position H1.
FIG. 17 shows a setting screen M11 for setting the travel route R2 displayed on the display unit 84b.

支援装置８４を管理者等が操作すると、ルート作成部２１０は、当該支援装置８４の表示部８４ｂに設定画面Ｍ１１を表示させる。設定画面Ｍ１１は、圃場を設定する設定部２１５と、圃場の地形（地形マップ）２２０を表示する地形表示部２１６と、走行ルートを表示するルート表示部２１７とを有している。
ルート作成部２１０は、設定部１７３に圃場が設定されると、記憶部８４ｃを参照し、設定部２１５で設定された圃場に対応する地形情報を抽出する。ルート作成部２１０は、同一圃場における地形情報が複数存在する場合には、日付が新しい最新の地形情報を抽出する。ルート作成部２１０は、同一圃場における地形情報が複数存在する場合、地形情報を取得した時間又は日付等の一覧表を設定画面Ｍ１１に表示して、一覧表の中で選択された地形情報を抽出するようにしてもよい。 When the administrator or the like operates the support device 84, the route creation unit 210 displays the setting screen M11 on the display unit 84b of the support device 84. The setting screen M11 includes a setting unit 215 for setting an agricultural field, a terrain display unit 216 for displaying the terrain (terrain map) 220 of the agricultural field, and a route display unit 217 for displaying a travel route.
When the field is set in the setting unit 173, the route creation unit 210 refers to the storage unit 84c and extracts the terrain information corresponding to the field set in the setting unit 215. The route creation unit 210 extracts the latest terrain information with a new date when there are a plurality of terrain information in the same field. When there are a plurality of terrain information on the same field, the route creation unit 210 displays a list of times or dates when the terrain information is acquired on the setting screen M11, and extracts the terrain information selected in the list You may make it do.

ルート作成部２１０は、抽出した地形情報に基づいて、３次元の地形マップ２２０を地形表示部２１６に表示する。なお、上述した実施形態では、同一圃場における１つの地形情報に基づいて、地形マップ２２０を作成しているが、同一圃場における複数の地形情報を用いて地形マップ２２０を作成してもよい。ルート作成部２１０は、地形マップ２２０を作成すると、地形表示部２１６に表示する。   The route creation unit 210 displays a three-dimensional terrain map 220 on the terrain display unit 216 based on the extracted terrain information. In the embodiment described above, the topographic map 220 is created based on one piece of topographic information in the same field, but the topographic map 220 may be created using a plurality of topographic information in the same field. When the route creation unit 210 creates the terrain map 220, the route creation unit 210 displays it on the terrain display unit 216.

地形表示部２１６のフィールド、即ち、地形マップ２２０を示すフィールド上には、成形機１Ｄにおける成形材の排出予定位置Ｈ１を設定可能である。例えば、ルート作成部（排出位置設定部）２１０は、管理者が支援装置８４の入力インタフェース（マウス、キーボード等）を用いて、地形マップ２２０のフィールド上を選択すると、選択したフィールドの位置が成形材の排出予定位置Ｈ１に設定する。即ち、排出情報取得部２００は、地形マップ２２０のフィールド上に選択された時点の位置（緯度、経度）を排出予定位置Ｈ１として認識し、選択時点の排出予定位置Ｈ１を取得する。したがって、排出情報取得部２００は、地形マップ２２０のフィールド上を選択する毎に複数の排出予定位置Ｈ１を取得する。なお、ルート作成部２００と排出位置設定部とは別体に構成してもよい。   On the field of the terrain display unit 216, that is, the field indicating the terrain map 220, the molding material expected discharge position H1 in the molding machine 1D can be set. For example, when the administrator uses the input interface (mouse, keyboard, etc.) of the support device 84 to select a field on the topographic map 220, the route creation unit (discharge position setting unit) 210 forms the position of the selected field. The material is set to the planned discharge position H1. That is, the discharge information acquisition unit 200 recognizes the position (latitude, longitude) at the time point selected on the field of the topographic map 220 as the planned discharge position H1, and acquires the planned discharge position H1 at the selected time point. Therefore, the discharge information acquisition unit 200 acquires a plurality of planned discharge positions H1 every time the field on the topographic map 220 is selected. Note that the route creation unit 200 and the discharge position setting unit may be configured separately.

上述した実施形態では、排出情報取得部２００が地形マップ２２０のフィールド上を選択する毎に複数の排出予定位置Ｈ１を取得していたが、地形マップ２２０のフィールド上の所定範囲を入力インタフェース等によって選択した場合に、所定範囲に含まれる位置を排出予定位置Ｈ１として取得してもよい。
なお、排出予定位置Ｈ１の設定において、成形材が適正に排出できるかを判断してもよい。即ち、図１に示すように、牧草管理システムは、排出位置判断部２３０を備えてもよい。排出位置判断部２３０は、支援装置８４に設けられた電気・電子部品、演算部８４ａ（支援装置８４）等に組み込まれたプログラム等から構成されている。 In the above-described embodiment, each time the discharge information acquisition unit 200 selects a field on the terrain map 220, a plurality of planned discharge positions H1 are acquired. When selected, a position included in the predetermined range may be acquired as the planned discharge position H1.
Note that it may be determined whether the molding material can be properly discharged in the setting of the planned discharge position H1. That is, as shown in FIG. 1, the pasture management system may include a discharge position determination unit 230. The discharge position determination unit 230 includes an electric / electronic component provided in the support device 84, a program incorporated in the calculation unit 84a (support device 84), and the like.

排出位置判断部２３０は、予定排出位置Ｈ１が設定可能であるかを地形情報から判断する。例えば、排出位置判断部２３０は、地形マップ２２０のフィールド上において選択された排出予定位置Ｈ１又は排出予定位置Ｈ１における周辺が傾斜していないか否かを地形情報から判断する。排出位置判断部２３０は、排出予定位置Ｈ１の周辺が下り傾斜又は上り傾斜である場合、予定排出位置Ｈ１は設定不可であると判断し、設定画面Ｍ１１に予定排出位置Ｈ１としては不適格であることを示す警告を設定画面Ｍ１１に表示する。例えば、排出予定位置として傾斜地２２０ｂが選択された場合は、排出位置判断部２３０は不適格であると判断し、設定画面Ｍ１１に警告を表示する。   The discharge position determination unit 230 determines from the terrain information whether the planned discharge position H1 can be set. For example, the discharge position determination unit 230 determines from the terrain information whether the planned discharge position H1 selected on the field of the topographic map 220 or the periphery at the planned discharge position H1 is not inclined. The discharge position determination unit 230 determines that the scheduled discharge position H1 cannot be set when the vicinity of the planned discharge position H1 is a downward slope or an upward slope, and is not eligible for the scheduled discharge position H1 on the setting screen M11. Is displayed on the setting screen M11. For example, when the slope 220b is selected as the planned discharge position, the discharge position determination unit 230 determines that the discharge position determination unit 230 is inadequate, and displays a warning on the setting screen M11.

一方、排出位置判断部２３０は、排出予定位置Ｈ１の周辺が平坦である場合、予定排出位置Ｈ１は設定可能であると判断し、設定画面Ｍ１１に予定排出位置Ｈ１を示す図形等を表示すると共に排出予定位置Ｈ１を保持する。例えば、地形マップ２２０の平坦地２２０ａ上に予定排出位置Ｈ１が設定された場合は、排出位置判断部２３０は、予定排出位置Ｈ１は設定可能であると判断し、予定排出位置Ｈ１を保持する。なお、排出位置判断部２３０は、排出予定位置Ｈ１の周辺が下り傾斜又は上り傾斜であった場合でも傾斜が非常に僅かであり、排出後の成形材が排出予定位置Ｈ１から転がらない場合は、予定排出位置Ｈ１は設定可能であると判断する。   On the other hand, when the periphery of the planned discharge position H1 is flat, the discharge position determination unit 230 determines that the planned discharge position H1 can be set, and displays a figure or the like indicating the planned discharge position H1 on the setting screen M11. The expected discharge position H1 is held. For example, when the planned discharge position H1 is set on the flat land 220a of the topographic map 220, the discharge position determination unit 230 determines that the planned discharge position H1 can be set, and holds the planned discharge position H1. It should be noted that the discharge position determination unit 230 has a very slight inclination even when the periphery of the planned discharge position H1 is a downward slope or an upward slope, and when the molded material after discharge does not roll from the planned discharge position H1, It is determined that the scheduled discharge position H1 can be set.

ルート作成部２１０は、予定排出位置Ｈ１の設定が終了後、集草機１Ｃの走行ルートＲ２を作成する。図１７に示すように、例えば、地形マップ２２０の平坦地２２０ａに排出予定位置Ｈ１が設定されたとして説明を進める。
ルート作成部２１０は、集草機１Ｃの走行ルートＲ２を傾斜地２２０ｂの傾斜方向に沿って設定する。言い換えれば、地形マップ２２０において、手前側が平坦地２２０ａであり、奥側が傾斜地２２０ｂであって、手前から奥にいくにしたがって地形マップ２２０の高度が大きくなっている場合、ルート作成部２１０は、集草機１Ｃの走行ルートＲ２を手前から奥に沿って設定する。ルート作成部２１０は、集草機１Ｃの走行ルートＲ２上と成形機１Ｄの走行ルートが一致するとして、成形機１Ｄにおける成形材の排出する排出位置が排出予定位置Ｈ１と略位置するように、集草機１Ｃの走行ルートＲ２を設定する。例えば、図１７に示すように、ルート作成部２１０は、平坦部２２０ｂに隣接する２つの排出予定位置Ｈ１ａ、Ｈ１ｂに着目した場合、集草機１Ｃの走行ルートＲ２を、一方の排出予定位置Ｈ１ａから離れて傾斜地２２０ｂに向かった後、傾斜地２２０ｂで折り返しして、他方の排出予定位置Ｈ１ｂに戻る軌跡に設定する。集草機１Ｃの走行ルートＲ２において、隣接する走行ルートＲ２の間隔Ｌ２は、予め設定された集草機１Ｃの集草幅Ｗ１等により設定する。 The route creation unit 210 creates the travel route R2 of the grass collector 1C after the setting of the planned discharge position H1 is completed. As shown in FIG. 17, for example, the description will proceed assuming that the planned discharge position H1 is set on the flat land 220a of the topographic map 220.
The route creation unit 210 sets the traveling route R2 of the grass collector 1C along the inclination direction of the inclined land 220b. In other words, in the topographic map 220, when the front side is the flat land 220a and the back side is the sloped land 220b, and the altitude of the topographic map 220 increases from the front to the back, the route creation unit 210 A travel route R2 of the grass machine 1C is set from the front to the back. The route creation unit 210 assumes that the traveling route of the grass collector 1C and the traveling route of the molding machine 1D coincide with each other so that the discharge position for discharging the molding material in the molding machine 1D is substantially positioned with the planned discharge position H1. The travel route R2 of the grass collector 1C is set. For example, as illustrated in FIG. 17, when the route creation unit 210 pays attention to the two planned discharge positions H1a and H1b adjacent to the flat portion 220b, the route R2 of the grass collector 1C is set to one planned discharge position H1a. After moving away from the vehicle and heading for the sloped land 220b, the trajectory is turned back at the sloped land 220b and returned to the other planned discharge position H1b. In the travel route R2 of the grass collector 1C, the interval L2 between the adjacent travel routes R2 is set by the grass collection width W1 of the grass collector 1C set in advance.

ルート作成部２１０は、走行ルートＲ２を作成すると、例えば、２次元（Ｘ軸、Ｙ軸）で表す走行ルートＲ２をルート表示部２１７に表示する。ルート作成部２１０は、走行ルートＲ２を作成後、３次元（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）で表す走行ルートＲ２をルート表示部２１７に表示してもよい。
なお、ルート作成部２１０は、集草機１Ｃに関する情報、即ち、集草機１Ｃの機械情報に基づいて、走行ルートＲ２を作成してもよい。図１８に示すように、集草機１Ｃ（集草装置３Ｃ）は、２つの集草部４３によって牧草を集草機１Ｃの幅方向中央部に集草する第１タイプ１ＣＡ、１つの集草部４３によって牧草を集草機１Ｃの幅方向の片側に集草する第２タイプ１ＣＢ、２つの集草部４３によって牧草を集草機１Ｃの幅方向中央部に集草し且つ幅方向の片側に集草する第３タイプ１ＣＣ等がある。第１タイプ１ＣＡ、第２タイプ１ＣＢ、第３タイプ１ＣＣはそれぞれ集草する幅（集草幅）Ｗ１も異なる。 When the route creation unit 210 creates the travel route R2, for example, the route display unit 217 displays the travel route R2 represented in two dimensions (X axis, Y axis). The route creation unit 210 may display the travel route R2 represented in three dimensions (X axis, Y axis, Z axis) on the route display unit 217 after creating the travel route R2.
Note that the route creation unit 210 may create the travel route R2 based on the information related to the grass collector 1C, that is, the machine information of the grass collector 1C. As shown in FIG. 18, the grass collector 1C (grass collector 3C) is a first type 1CA that collects grass by two grass collectors 43 at the center in the width direction of the grass collector 1C. Second type 1CB that collects grass on one side in the width direction of the grass collector 1C by the section 43, and grass in the width direction center of the grass collector 1C by the two grass collecting portions 43 and one side in the width direction. There is a third type 1CC that collects grass. The first type 1CA, the second type 1CB, and the third type 1CC have different grass collection widths (collection widths) W1.

ルート作成部２１０は、設定画面Ｍ１１に表示された機械情報部２１１を選択すると、機械情報取得部８９によって集草機１Ｃの機械情報が取得され且つ支援装置８４に記憶されている集草機１Ｃの一覧が表示部３５ｃに表示される。表示部３５ｃに表示された集草機１Ｃの一覧は選択が可能である。第１タイプ１ＣＡに対応する機械情報が選択された場合は、ルート作成部２１０は、第１タイプ１ＣＡの集草幅Ｗ１Ａを走行ルートＲ２の作成時の幅に設定する。第２タイプ１ＣＢに対応する機械情報が選択された場合は、ルート作成部２１０は、第２タイプ１ＣＢの集草幅Ｗ１Ｂを走行ルートＲ２の作成時の幅に設定する。第３タイプ１ＣＣに対応する機械情報が選択された場合は、ルート作成部２１０は、第３タイプ１ＣＣの集草幅Ｗ１Ｃを走行ルートＲ２の作成時の幅に設定する。   When the route creation unit 210 selects the machine information unit 211 displayed on the setting screen M11, the machine information acquisition unit 89 acquires the machine information of the grass collection machine 1C and stores it in the support device 84. Is displayed on the display unit 35c. The list of the grass collectors 1C displayed on the display unit 35c can be selected. When machine information corresponding to the first type 1CA is selected, the route creation unit 210 sets the grass collection width W1A of the first type 1CA to the width at the time of creation of the travel route R2. When the machine information corresponding to the second type 1CB is selected, the route creation unit 210 sets the grass collection width W1B of the second type 1CB to the width when the travel route R2 is created. When machine information corresponding to the third type 1CC is selected, the route creation unit 210 sets the grass collection width W1C of the third type 1CC to the width at the time of creation of the travel route R2.

上述した実施形態では地形情報及び排出予定位置に基づいて走行ルートを設定しているが、牧草の高さ（草丈）及び排出予定位置に基づいて走行ルートの設定をしてもよい。図１に示すように、牧草管理システムは、牧草高さ取得装置を備えている。この実施形態では、牧草高さ取得装置は、草刈機１Ａに設けられた第１物理量検出装置８１である。牧草高さ取得装置と第１物理量検出装置８１とを別々に設けてもよい。   In the embodiment described above, the travel route is set based on the topographic information and the planned discharge position, but the travel route may be set based on the height of the grass (grass height) and the planned discharge position. As shown in FIG. 1, the pasture management system includes a pasture height acquisition device. In this embodiment, the grass height acquisition device is a first physical quantity detection device 81 provided in the mower 1A. The grass height acquisition device and the first physical quantity detection device 81 may be provided separately.

図１９は、表示部８４ｂに表示した走行ルートＲ２を設定する設定画面Ｍ１２を示している。
支援装置８４を管理者等が操作すると、ルート作成部２１０は、当該支援装置８４の表示部８４ｂに設定画面Ｍ１２を表示させる。設定画面Ｍ１２は、日付及び圃場を設定する設定部２１５と、牧草の高さ（草丈）の草丈マップ及び走行ルートを表示するルート表示部２１７とを有している。 FIG. 19 shows a setting screen M12 for setting the travel route R2 displayed on the display unit 84b.
When the administrator or the like operates the support device 84, the route creation unit 210 displays the setting screen M12 on the display unit 84b of the support device 84. The setting screen M12 includes a setting unit 215 that sets a date and a field, and a route display unit 217 that displays a grass height map of grass height (plant height) and a travel route.

ルート表示部２１７には、排出予定位置Ｈ１を設定可能である。排出予定位置Ｈ１は、設定画面Ｍ１１と同じように、ルート表示部２１７のフィールドを選択することによって設定することが可能である。
ルート作成部２１０は、記憶部８４ｃを参照し、日付及び圃場に対応する草丈及び刈取位置を抽出する。ルート作成部２１０は、草丈及び刈取位置を対応させた草丈マップ２４０をルート作成部２１０は、例えば、所定圃場（圃場Ａ）を複数の所定エリアＡ２に区切り、所定エリアＡ２毎での草丈値の総合計（草丈量）を求めて、所定エリアＡ２毎に草丈量を数字、図形、文字、色等によって割り当てることで草丈マップ２４０を作成する。なお、上述した草丈マップ２４０の作成は例であり限定されない。 In the route display unit 217, a planned discharge position H1 can be set. The planned discharge position H1 can be set by selecting a field in the route display section 217, as in the setting screen M11.
The route creation unit 210 refers to the storage unit 84c and extracts the plant height and the cutting position corresponding to the date and the field. The route creation unit 210 divides the plant height map 240 in which the plant height and the cutting position are associated with each other. The route creation unit 210, for example, divides a predetermined field (farm field A) into a plurality of predetermined areas A2, and sets the plant height value for each predetermined area A2. The total height (plant height amount) is obtained, and the plant height map 240 is created by assigning the plant height amount for each predetermined area A2 by numbers, figures, characters, colors, and the like. The creation of the plant height map 240 described above is an example and is not limited.

走行ルート表示部２１７のフィールド、即ち、草丈マップ２４０を示すフィールド上には、上述した方法と同様の方法で成形機１Ｄにおける成形材の排出予定位置Ｈ１を設定可能である。
ルート作成部２１０は、予定排出位置Ｈ１の設定が終了後、集草機１Ｃの走行ルートＲ２を作成する。ルート作成部２１０は、所定エリアＡ２における草丈量を所定エリアＡ２における収量とする。そして、ルート作成部２１０は、複数の所定エリアＡ２の収量（草丈量）を合計した合計収量が、成形機１Ｄから排出される成形材の重量（排出重量）と一致する地点を排出候補位置とし、当該排出候補位置と排出予定位置Ｈ１とが一致するように走行ルートＲ２を作成する。例えば、成形材の排出重量を５００ｋｇとした場合、ルート作成部２１０は、複数の所定エリアＡ２の収量（草丈量）を合計した合計収量が５００ｋｇと一致した時点を、排出候補位置とし、当該排出候補位置が排出予定位置Ｈ１と一致する走行ルートＲ２を求める。なお、上述した実施形態では、草丈値の総合計（草丈量）を収量としていたが、草丈値と収量との関係を予めデータ化して、データから草丈値と収量との関係を示す換算式を求め、当該換算式を用いて、走行ルートＲ２を求めてもよいし、その他の方法により求めてもよい。 On the field of the travel route display section 217, that is, the field indicating the plant height map 240, the molding material expected discharge position H1 in the molding machine 1D can be set by the same method as described above.
The route creation unit 210 creates the travel route R2 of the grass collector 1C after the setting of the planned discharge position H1 is completed. The route creation unit 210 sets the amount of plant height in the predetermined area A2 as the yield in the predetermined area A2. Then, the route creation unit 210 sets the point where the total yield, which is the sum of the yields (plant heights) of the plurality of predetermined areas A2, matches the weight (discharge weight) of the molding material discharged from the molding machine 1D, as the discharge candidate position. The travel route R2 is created so that the discharge candidate position matches the planned discharge position H1. For example, when the discharge weight of the molding material is 500 kg, the route creation unit 210 sets the time when the total yield of the plurality of predetermined areas A2 (plant height amount) coincides with 500 kg as the discharge candidate position, and the discharge A travel route R2 whose candidate position matches the planned discharge position H1 is obtained. In the embodiment described above, the total plant height value (plant height amount) was used as the yield. The travel route R2 may be obtained using the conversion formula, or may be obtained by other methods.

さて、牧草管理システムは、位置設定部を備えていることが好ましい。位置設定部は、例えば、支援装置８４に設けられている。位置設定部は、支援装置８４に設けられた電気・電子部品、演算部８４ａ（支援装置８４）等に組み込まれたプログラム等から構成されている。
位置設定部は、トラクタ２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄと、少なくともトラクタ２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄに連結される装置（刈取装置３Ａ、拡散装置３Ｂ、集草装置３Ｃ、成形装置３Ｄ）との関係に基づいて、位置検出装置６０（６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄ）で検出された位置を、装置（刈取装置３Ａ、拡散装置３Ｂ、集草装置３Ｃ、成形装置３Ｄ）に設定する。 The pasture management system preferably includes a position setting unit. The position setting unit is provided in the support device 84, for example. The position setting unit includes an electric / electronic component provided in the support device 84, a program incorporated in the calculation unit 84a (support device 84), and the like.
The position setting unit is a relationship between the tractors 2A, 2B, 2C, and 2D and at least devices connected to the tractors 2A, 2B, 2C, and 2D (a mowing device 3A, a diffusion device 3B, a grass collecting device 3C, and a forming device 3D). Based on the above, the position detected by the position detection device 60 (60A, 60B, 60C, 60D) is set in the device (reaping device 3A, diffusion device 3B, grass collecting device 3C, molding device 3D).

位置設定部は、第１位置設定部２６０Ａを含んでいる。第１位置設定部２６０Ａは、トラクタ２Ａと刈取装置３Ａとの位置関係に基づいて、第１位置検出装置６０Ａで検出された第１機械位置を刈取装置３Ａの位置（刈取位置）に設定する。
図２に示すように、第１位置設定部２６０Ａは、例えば、刈取装置３Ａにおける刈取部２３上を刈取装置３Ａの位置Ｐ１に設定する場合、位置検出装置６０Ａと刈取装置３Ａの位置Ｐ１との直進方向の距離Ｘ１と、位置検出装置６０Ａと刈取装置３Ａの位置Ｐ１との幅方向の距離Ｙ１との距離に基づいて、位置検出装置６０Ａで検出された位置（緯度、経度）を設定することで、刈取装置３Ａの位置Ｐ１、即ち、刈取位置を求める。なお、距離Ｘ１、距離Ｙ１との関係は、支援装置８４のインタフェースを用いて管理者等が任意に設定可能であり、設定された距離Ｘ１、距離Ｙ１は、支援装置８４に記憶されている。また、距離Ｘ１、距離Ｙ１の値は、草刈機１Ａ（刈取装置３Ａ）の機種に応じて設定することが好ましい。また、距離Ｘ１及び距離Ｙ１と、草刈機１Ａ（刈取装置３Ａ）の機種との関係を示すデータを第１位置設定部２６０Ａ等が有していてもよい。また、第１位置設定部２６０Ａは、支援装置８４に設けられているが、トラクタ１Ａ側、例えば、トラクタ１Ａの制御装置１５又は表示装置が備えていてもよい。この場合は、第１位置設定部２６０Ａによって設定された位置が上述した刈取位置（第１機械位置）として適用可能である。 The position setting unit includes a first position setting unit 260A. The first position setting unit 260A sets the first mechanical position detected by the first position detection device 60A as the position (cutting position) of the cutting device 3A based on the positional relationship between the tractor 2A and the cutting device 3A.
As shown in FIG. 2, for example, when the first position setting unit 260A sets the top of the cutting unit 23 in the reaping device 3A as the position P1 of the reaping device 3A, the first position setting unit 260A Setting the position (latitude, longitude) detected by the position detection device 60A based on the distance between the distance X1 in the straight traveling direction and the distance Y1 in the width direction between the position detection device 60A and the position P1 of the reaping device 3A Thus, the position P1 of the reaping device 3A, that is, the reaping position is obtained. The relationship between the distance X1 and the distance Y1 can be arbitrarily set by an administrator using the interface of the support device 84, and the set distance X1 and distance Y1 are stored in the support device 84. Moreover, it is preferable to set the value of the distance X1 and the distance Y1 according to the model of the mower 1A (reaping device 3A). Further, the first position setting unit 260A and the like may have data indicating the relationship between the distance X1 and the distance Y1 and the model of the mower 1A (the mowing device 3A). Moreover, although the 1st position setting part 260A is provided in the assistance apparatus 84, the tractor 1A side, for example, the control apparatus 15 or the display apparatus of the tractor 1A may be provided. In this case, the position set by the first position setting unit 260A is applicable as the above-described cutting position (first machine position).

位置設定部２６０は、第３位置設定部２６０Ｂを含んでいる。第３位置設定部２６０Ｂは、トラクタ２Ｂと拡散装置３Ｂとの位置関係に基づいて、位置検出装置６０Ｂで検出された位置を拡散装置３Ｂの位置（拡散位置）に設定する。
図３に示すように、第３位置設定部２６０Ｂは、例えば、拡散装置３Ｂにおける拡散部３３の間を拡散装置３Ｂの位置Ｐ２に設定する場合、位置検出装置６０Ｂと拡散装置３Ｂの位置Ｐ２との直進方向の距離Ｘ２と、位置検出装置６０Ｂと拡散装置３Ｂの位置Ｐ２との幅方向の距離Ｙ２（図例ではＹ２＝０であるため表示を省略している）との距離に基づいて、位置検出装置６０Ｂで検出された位置（緯度、経度）を設定することで、拡散装置３Ｂの位置Ｐ２、即ち、拡散位置を求める。なお、距離Ｘ２、距離Ｙ２との関係は、支援装置８４のインタフェースを用いて管理者等が任意に設定可能であり、設定された距離Ｘ２、距離Ｙ２は、支援装置８４に記憶されている。また、距離Ｘ２、距離Ｙ２の値は、拡散機１Ｂ（拡散装置３Ｂ）の機種に応じて設定することが好ましい。また、距離Ｘ２及び距離Ｙ２と、拡散機１Ｂ（拡散装置３Ｂ）の機種との関係を示すデータを第３位置設定部２６０Ｂ等が有していてもよい。また、第３位置設定部２６０Ｂは、支援装置８４に設けられているが、トラクタ１Ｂ側、例えば、トラクタ１Ｂの制御装置１５又は表示装置が備えていてもよい。この場合は、第３位置設定部２６０Ｂによって設定された位置が上述した拡散位置に適用可能である。 The position setting unit 260 includes a third position setting unit 260B. The third position setting unit 260B sets the position detected by the position detection device 60B as the position (diffusion position) of the diffusion device 3B based on the positional relationship between the tractor 2B and the diffusion device 3B.
As shown in FIG. 3, for example, when the position between the diffusion units 33 in the diffusion device 3B is set to the position P2 of the diffusion device 3B, the third position setting unit 260B includes the position detection device 60B and the position P2 of the diffusion device 3B. Based on the distance between the distance X2 in the straight direction and the distance Y2 in the width direction between the position detection device 60B and the position P2 of the diffusion device 3B (in the example shown, Y2 = 0, the display is omitted), By setting the position (latitude, longitude) detected by the position detection device 60B, the position P2, that is, the diffusion position of the diffusion device 3B is obtained. The relationship between the distance X2 and the distance Y2 can be arbitrarily set by an administrator or the like using the interface of the support device 84, and the set distance X2 and distance Y2 are stored in the support device 84. Moreover, it is preferable to set the value of the distance X2 and the distance Y2 according to the model of the spreader 1B (diffusion apparatus 3B). Further, the third position setting unit 260B and the like may have data indicating the relationship between the distance X2 and the distance Y2 and the model of the spreader 1B (diffusion device 3B). Moreover, although the 3rd position setting part 260B is provided in the assistance apparatus 84, the control apparatus 15 or display apparatus of the tractor 1B, for example, may be provided in the tractor 1B side. In this case, the position set by the third position setting unit 260B can be applied to the diffusion position described above.

位置設定部は、第４位置設定部２６０Ｃを含んでいる。第４位置設定部２６０Ｃは、トラクタ２Ｃと集草装置３Ｃとの位置関係に基づいて、位置検出装置６０Ｃで検出された位置を集草装置３Ｃの位置（集草位置）に設定する。
図４に示すように、第４位置設定部２６０Ｃは、例えば、集草装置３Ｃにおける集草部４３の間を集草装置３Ｃの位置Ｐ３に設定する場合、位置検出装置６０Ｃと集草装置３Ｃの位置Ｐ３との直進方向の距離Ｘ３と、位置検出装置６０Ｃと集草装置３Ｃの位置Ｐ３との幅方向の距離Ｙ３（図例ではＹ３＝０であるため表示を省略している）との距離に基づいて、位置検出装置６０Ｃで検出された位置（緯度、経度）を設定することで、集草装置３Ｃの位置Ｐ３、即ち、集草位置を求める。なお、距離Ｘ３、距離Ｙ３との関係は、支援装置８４のインタフェースを用いて管理者等が任意に設定可能であり、設定された距離Ｘ３、距離Ｙ３は、支援装置８４に記憶されている。また、距離Ｘ３、距離Ｙ３の値は、集草機１Ｃ（集草装置３Ｃ）の機種に応じて設定することが好ましい。また、距離Ｘ３及び距離Ｙ３と、集草機１Ｃ（集草装置３Ｃ）の機種との関係を示すデータを第４位置設定部２６０Ｃ等が有していてもよい。また、第４位置設定部２６０Ｃは、支援装置８４に設けられているが、トラクタ１Ｃ側、例えば、トラクタ１Ｃの制御装置１５又は表示装置が備えていてもよい。この場合は、第４位置設定部２６０Ｃによって設定された位置が上述した集草位置に適用可能である。なお、図２０に示すように、第４位置設定部２６０Ｃは、トラクタ２Ｃが操舵された場合における当該トラクタ２Ｃの連結部８に対する連結フレーム４２の角度θ１等を考慮して、集草位置を修正してもよい。 The position setting unit includes a fourth position setting unit 260C. The fourth position setting unit 260C sets the position detected by the position detection device 60C as the position (grass collection position) of the grass collection device 3C based on the positional relationship between the tractor 2C and the grass collection device 3C.
As shown in FIG. 4, for example, the fourth position setting unit 260C sets the position detection device 60C and the grass collection device 3C when the space between the grass collection units 43 in the grass collection device 3C is set to the position P3 of the grass collection device 3C. The distance X3 in the straight direction from the position P3 and the distance Y3 in the width direction between the position detection device 60C and the position P3 of the grass collecting device 3C (the display is omitted because Y3 = 0 in the illustrated example). Based on the distance, the position (latitude, longitude) detected by the position detection device 60C is set to obtain the position P3 of the grass collection device 3C, that is, the grass collection position. The relationship between the distance X3 and the distance Y3 can be arbitrarily set by an administrator or the like using the interface of the support device 84, and the set distance X3 and distance Y3 are stored in the support device 84. Moreover, it is preferable to set the value of the distance X3 and the distance Y3 according to the model of the grass collector 1C (grass collector 3C). Further, the fourth position setting unit 260C and the like may have data indicating the relationship between the distance X3 and the distance Y3 and the model of the grass collector 1C (grass collecting device 3C). Moreover, although the 4th position setting part 260C is provided in the assistance apparatus 84, the control apparatus 15 or display apparatus of the tractor 1C side, for example, may be provided. In this case, the position set by the fourth position setting unit 260C can be applied to the grass collection position described above. As shown in FIG. 20, the fourth position setting unit 260C corrects the grass collection position in consideration of the angle θ1 of the connecting frame 42 with respect to the connecting part 8 of the tractor 2C when the tractor 2C is steered. May be.

位置設定部は、第２位置設定部２６０Ｄを含んでいる。第２位置設定部２６０Ｄは、トラクタ２Ｄと成形装置３Ｄとの位置関係に基づいて、第２位置検出装置６０Ｄで検出された位置（第２機械位置）を成形装置３Ｄの位置（成形位置）に設定する。
図５に示すように、第２位置設定部２６０Ｄは、例えば、成形装置３Ｄにおける本体５２を成形装置３Ｄの位置Ｐ４に設定する場合、位置検出装置６０Ｄと成形装置３Ｄの位置Ｐ４との直進方向の距離Ｘ４と、位置検出装置６０Ｄと成形装置３Ｄの位置Ｐ４との幅方向の距離Ｙ４（図例ではＹ４＝０であるため表示を省略している）との距離に基づいて、位置検出装置６０Ｃで検出された位置（緯度、経度）を設定することで、成形装置３Ｄの位置Ｐ４、即ち、成形位置を求める。なお、距離Ｘ４、距離Ｙ４との関係は、支援装置８４のインタフェースを用いて管理者等が任意に設定可能であり、設定された距離Ｘ４、距離Ｙ４は、支援装置８４に記憶されている。また、距離Ｘ４、距離Ｙ４の値は、成形機１Ｄ（成形装置３Ｄ）の機種に応じて設定することが好ましい。また、距離Ｘ４及び距離Ｙ４と、成形機１Ｄ（成形装置３Ｄ）の機種との関係を示すデータを第２位置設定部２６０Ｄ等が有していてもよい。また、第２位置設定部２６０Ｄは、支援装置８４に設けられているが、トラクタ１Ｄ側、例えば、トラクタ１Ｄの制御装置１５又は表示装置が備えていてもよい。この場合は、第２位置設定部２６０Ｄによって設定された位置が上述した集草位置に適用可能である。 The position setting unit includes a second position setting unit 260D. Based on the positional relationship between the tractor 2D and the molding device 3D, the second position setting unit 260D changes the position (second machine position) detected by the second position detection device 60D to the position (molding position) of the molding device 3D. Set.
As shown in FIG. 5, for example, when the main body 52 in the molding apparatus 3D is set to the position P4 of the molding apparatus 3D, the second position setting unit 260D moves straight between the position detection apparatus 60D and the position P4 of the molding apparatus 3D. Position detector 4 based on the distance X4 between the position detector 60D and the position P4 of the molding apparatus 3D in the width direction (the display is omitted because Y4 = 0 in the illustrated example). By setting the position (latitude, longitude) detected at 60C, the position P4 of the molding apparatus 3D, that is, the molding position is obtained. The relationship between the distance X4 and the distance Y4 can be arbitrarily set by an administrator or the like using the interface of the support device 84, and the set distance X4 and distance Y4 are stored in the support device 84. Moreover, it is preferable to set the value of the distance X4 and the distance Y4 according to the model of the molding machine 1D (molding apparatus 3D). Further, the second position setting unit 260D and the like may have data indicating the relationship between the distance X4 and the distance Y4 and the model of the molding machine 1D (molding apparatus 3D). Moreover, although the 2nd position setting part 260D is provided in the assistance apparatus 84, the control apparatus 15 or display apparatus of the tractor 1D side, for example, may be provided. In this case, the position set by the second position setting unit 260D can be applied to the grass collection position described above.

なお、第１位置設定部２６０Ａ、第３位置設定部２６０Ｂ、第４位置設定部２６０Ｃ、第２位置設定部２６０Ｄのいずれにおいても、装置（刈取装置３Ａ、拡散装置３Ｂ、集草装置３Ｃ、成形装置３Ｄ）の形状モデル（平面的な形状モデル）と、位置検出装置６０との関係を用いて、装置の位置を設定してもよい。
このように、牧草管理システムは、位置設定部を備えているため、位置検出装置６０をトラクタ２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄのそれぞれに設けた場合に、刈取作業、拡散作業、集草作業、成形作業のそれぞれの位置をより精密に求めることができる。 In any of the first position setting unit 260A, the third position setting unit 260B, the fourth position setting unit 260C, and the second position setting unit 260D, the devices (reaping device 3A, diffusion device 3B, grass collecting device 3C, molding) The position of the device may be set using the relationship between the shape model (planar shape model) of the device 3D) and the position detection device 60.
As described above, since the grass management system includes the position setting unit, when the position detection device 60 is provided in each of the tractors 2A, 2B, 2C, and 2D, the cutting operation, the diffusion operation, the grass collection operation, and the molding are performed. Each position of the work can be determined more precisely.

以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
牧草管理システムは、第１水分取得装置８１と、位置検出装置６０Ａと、作成支援部８５とを備えてもよい。第１水分取得装置８１、位置検出装置６０Ａ及び作成支援部８５以外の構成、例えば、「気象取得部８６、水分マップ作成部８７、牧草情報取得部８８、機械情報取得部８９、圃場情報取得部９０、第２物理量検出装置１５１、第３物理量検出装置１５０、第１マップ作成部１６１、第２マップ作成部１６２、排出情報取得部２００、ルート作成部２１０、位置取得装置６０Ｂ、６０Ｃ、６０Ｄ」は、１つ又は複数を組み合わせて牧草管理システムを構成することが好ましい。 As mentioned above, although this invention was demonstrated, it should be thought that embodiment disclosed this time is an illustration and restrictive at no points. The scope of the present invention is defined by the terms of the claims, rather than the description above, and is intended to include any modifications within the scope and meaning equivalent to the terms of the claims.
The pasture management system may include a first moisture acquisition device 81, a position detection device 60A, and a creation support unit 85. Configurations other than the first moisture acquisition device 81, the position detection device 60A, and the creation support unit 85, for example, “weather acquisition unit 86, moisture map creation unit 87, pasture information acquisition unit 88, machine information acquisition unit 89, and farm field information acquisition unit 90, second physical quantity detection device 151, third physical quantity detection device 150, first map creation unit 161, second map creation unit 162, discharge information acquisition unit 200, route creation unit 210, position acquisition devices 60B, 60C, 60D " It is preferable to configure a pasture management system by combining one or more.

また、牧草管理システムは、地形情報取得装置と、排出情報取得部２００と、ルート作成部２１０とを備えていてもよい。地形情報取得装置、排出情報取得部２００及びルート作成部２１０以外の構成、例えば、「第１物理検出装置８１、位置検出装置６０、作成支援部８５、気象取得部８６、水分マップ作成部８７、牧草情報取得部８８、機械情報取得部８９、圃場情報取得部９０、第２物理量検出装置１５１、第３物理量検出装置１５０、第１マップ作成部１６１、第２マップ作成部１６２」は、１つ又は複数を組み合わせて牧草管理システムを構成することが好ましい。   Further, the pasture management system may include a terrain information acquisition device, an emission information acquisition unit 200, and a route creation unit 210. Configurations other than the terrain information acquisition device, the discharge information acquisition unit 200, and the route creation unit 210, such as “first physical detection device 81, position detection device 60, creation support unit 85, weather acquisition unit 86, moisture map creation unit 87, There is one pasture information acquisition unit 88, machine information acquisition unit 89, field information acquisition unit 90, second physical quantity detection device 151, third physical quantity detection device 150, first map creation unit 161, and second map creation unit 162 ". Alternatively, it is preferable to configure a pasture management system by combining a plurality.

また、牧草管理システムは、第１物理量検出装置８１と、第１位置検出装置６０Ａと、第２物理量検出装置１５１と、第２位置検出装置６０Ｄと、データベースとを備えていてもよい。第１物理量検出装置８１、第１位置検出装置６０Ａ、第２物理量検出装置１５１、第２位置検出装置６０Ｄ及びデータベースの構成以外の構成、例えば、「位置検出装置６０Ｂ、６０Ｃ、作成支援部８５、気象取得部８６、水分マップ作成部８７、牧草情報取得部８８、機械情報取得部８９、圃場情報取得部９０、第３物理量検出装置１５０、第１マップ作成部１６１、第２マップ作成部１６２、形情報取得装置、排出情報取得部２００、ルート作成部２１０」は、１つ又は複数を組み合わせて牧草管理システムを構成することが好ましい。   Further, the grass management system may include a first physical quantity detection device 81, a first position detection device 60A, a second physical quantity detection device 151, a second position detection device 60D, and a database. Configurations other than the configuration of the first physical quantity detection device 81, the first position detection device 60A, the second physical quantity detection device 151, the second position detection device 60D, and the database, for example, “position detection devices 60B and 60C, creation support unit 85, Weather acquisition unit 86, moisture map creation unit 87, pasture information acquisition unit 88, machine information acquisition unit 89, field information acquisition unit 90, third physical quantity detection device 150, first map creation unit 161, second map creation unit 162, Preferably, the shape information acquisition device, the discharge information acquisition unit 200, and the route creation unit 210 "constitute a pasture management system by combining one or more.

また、上述した牧草管理システムは、少なくとも１つの作業機（草刈機、拡散機、集草機、成形機）を含むものであればよい。
また、上述した牧草管理システムは、トラクタ２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄのそれぞれに外部機器８３が接続される出力装置８２Ａ、８２Ｂ、８２Ｃ、８２Ｄを設けているが、これに代え、出力装置８２Ａ、８２Ｂ、８２Ｃ、８２Ｄを近距離の通信装置、或いは、携帯電話通信網、データ通信網、携帯電話通信網等によって無線通信を行う通信装置で構成し、トラクタ２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄから支援装置８４に上述した情報（水分値、位置、草丈、収量等）を直接通信又は間接通信によって送信するように構成してもよい。 Moreover, the grass management system mentioned above should just contain at least 1 working machine (a mower, a spreader, a grass collector, a molding machine).
Further, the grass management system described above includes the output devices 82A, 82B, 82C, and 82D to which the external devices 83 are connected to the tractors 2A, 2B, 2C, and 2D. 82B, 82C, 82D is composed of a short-distance communication device or a communication device that performs wireless communication through a mobile phone communication network, a data communication network, a mobile phone communication network, etc., and supports from the tractors 2A, 2B, 2C, 2D The information (moisture value, position, plant height, yield, etc.) described above in 84 may be transmitted by direct communication or indirect communication.

また、作成支援部８５、気象取得部８６、水分マップ作成部８７、牧草情報取得部８８、機械情報取得部８９、圃場情報取得部９０、第１マップ作成部１６１、第２マップ作成部１６２、排出情報取得部２００、ルート作成部２１０のいずれかを管理者等が所有するパーソナルコンピュータと、当該パーソナルコンピュータとは異なるサーバとに分けてもよい。   Further, the creation support unit 85, the weather acquisition unit 86, the moisture map creation unit 87, the pasture information acquisition unit 88, the machine information acquisition unit 89, the farm field information acquisition unit 90, the first map creation unit 161, the second map creation unit 162, Either the discharge information acquisition unit 200 or the route creation unit 210 may be divided into a personal computer owned by an administrator or the like and a server different from the personal computer.

１Ａ 草刈機
１Ｂ 拡散機
１Ｃ 集草機
１Ｄ 成形機
２Ａ 走行車両
２Ｂ 走行車両
２Ｃ 走行車両
２Ｄ 走行車両
３Ａ 刈取装置
３Ｂ 拡散装置
３Ｃ 集草装置
３Ｄ 成形装置
１６Ａ 記憶装置（第１記憶装置）
１６Ｂ 記憶装置
１６Ｃ 記憶装置
１６Ｄ 記憶装置（第２記憶装置）
６０ 位置検出装置
８１ 第１物理量検出装置（第１水分取得装置）
８２Ａ 出力装置
８２Ｂ 出力装置
８２Ｃ 出力装置
８２Ｄ 出力装置
８３ 外部機器
８４ 支援装置
８５ 作成支援部
８６ 気象取得部
８７ 水分マップ作成部
８８ 牧草情報取得部
８９ 機械情報取得部
９０ 圃場情報取得部
１５０ 第３物理量検出装置（第２水分取得装置） 1A Mower 1B Spreader 1C Grass collector 1D Molding machine 2A Traveling vehicle 2B Traveling vehicle 2C Traveling vehicle 2D Traveling vehicle 3A Mowing device 3B Spreading device 3C Grass collecting device 3D Molding device 16A Storage device (first storage device)
16B storage device 16C storage device 16D storage device (second storage device)
60 position detection device 81 first physical quantity detection device (first moisture acquisition device)
82A output device 82B output device 82C output device 82D output device 83 external equipment 84 support device 85 creation support unit 86 weather acquisition unit 87 moisture map creation unit 88 pasture information acquisition unit 89 machine information acquisition unit 90 field information acquisition unit 150 third physical quantity Detection device (second moisture acquisition device)

Claims (24)

草刈機による刈取作業時の牧草の第１水分値を取得する第１水分取得装置と、
草刈機の刈取位置を検出する位置検出装置と、
前記第１水分値及び刈取位置に基づいて、前記刈取後の牧草に関する作業を行う作業機の作業計画の作成支援を行う作成支援部と、
を備えている牧草管理システム。 A first moisture acquisition device for acquiring a first moisture value of the grass at the time of cutting with a mower;
A position detection device for detecting the cutting position of the mower;
Based on the first moisture value and the cutting position, a creation support unit that supports creation of a work plan of a work machine that performs work related to the grass after cutting,
A pasture management system. 前記第１水分値と前記刈取位置とに基づいて圃場における水分マップを作成する水分マップ作成部を備え、
前記作成支援部は、前記作業計画の作成時に前記水分マップ作成部が作成した前記水分マップを表示する請求項１に記載の牧草管理システム。 A moisture map creation unit that creates a moisture map in a field based on the first moisture value and the cutting position;
The pasture management system according to claim 1, wherein the creation support unit displays the moisture map created by the moisture map creation unit when the work plan is created. 前記作成支援部は、前記第１水分値に基づいて、前記作業計画における作業の時間を設定する請求項１又は２に記載の牧草管理システム。   The pasture management system according to claim 1, wherein the creation support unit sets a work time in the work plan based on the first moisture value. 前記作成支援部は、前記第１水分値に基づいて、前記作業計画における作業の日付を設定する請求項１又は２に記載の牧草管理システム。   The pasture management system according to claim 1 or 2, wherein the creation support unit sets a date of work in the work plan based on the first moisture value. 前記作成支援部は、前記第１水分値に基づいて、前記作業計画における作業の回数を設定する請求項１又は２に記載の牧草管理システム。   The pasture management system according to claim 1 or 2, wherein the creation support unit sets the number of operations in the operation plan based on the first moisture value. 前記第１水分値と前記刈取位置とに基づいて圃場における水分マップを作成する水分マップ作成部を備え、
前記作成支援部は、前記水分マップに基づいて、前記作業計画における作業の時間を設定する請求項１又は２に記載の牧草管理システム。 A moisture map creation unit that creates a moisture map in a field based on the first moisture value and the cutting position;
The pasture management system according to claim 1, wherein the creation support unit sets a work time in the work plan based on the moisture map. 前記第１水分値と前記刈取位置とに基づいて圃場における水分マップを作成する水分マップ作成部を備え、
前記作成支援部は、前記水分マップに基づいて、前記作業計画における作業の日付を設定する請求項１又は２に記載の牧草管理システム。 A moisture map creation unit that creates a moisture map in a field based on the first moisture value and the cutting position;
The pasture management system according to claim 1, wherein the creation support unit sets a date of work in the work plan based on the moisture map. 前記第１水分値と前記刈取位置とに基づいて圃場における水分マップを作成する水分マップ作成部を備え、
前記作成支援部は、前記水分マップに基づいて、前記作業計画における作業の回数を設定する請求項１又は２に記載の牧草管理システム。 A moisture map creation unit that creates a moisture map in a field based on the first moisture value and the cutting position;
The pasture management system according to claim 1, wherein the creation support unit sets the number of operations in the operation plan based on the moisture map. 前記第１水分値と前記刈取位置とに基づいて圃場における水分マップを作成する水分マップ作成部を備え、
前記作成支援部は、前記水分マップに基づいて、前記作業計画における走行ルートを設定する請求項１又は２に記載の牧草管理システム。 A moisture map creation unit that creates a moisture map in a field based on the first moisture value and the cutting position;
The pasture management system according to claim 1 or 2, wherein the creation support unit sets a travel route in the work plan based on the moisture map. 前記圃場の気象情報を取得する気象取得部を備え、
前記作成支援部は、前記気象取得部が取得した気象情報に基づいて、前記作業計画の作成支援を行う請求項１〜９のいずれかに記載の牧草管理システム。 A weather acquisition unit for acquiring the weather information of the field,
The pasture management system according to any one of claims 1 to 9, wherein the creation support unit supports creation of the work plan based on weather information acquired by the weather acquisition unit. 前記牧草に関する情報を取得する牧草情報取得部を備え、
前記作成支援部は、前記牧草情報取得部が取得した牧草情報に基づいて、前記作業計画の作成支援を行う請求項１〜１０のいずれかに記載の牧草管理システム。 A pasture information obtaining unit for obtaining information on the pasture;
The pasture management system according to any one of claims 1 to 10, wherein the creation support unit supports creation of the work plan based on the pasture information acquired by the pasture information acquisition unit. 少なくとも前記作業機に関する情報を取得する機械情報取得部を備え、
前記作成支援部は、前記機械情報取得部が取得した作業機に関する情報に基づいて、前記作業計画の作成支援を行う請求項１〜１１のいずれかに記載の牧草管理システム。 A machine information acquisition unit for acquiring information on at least the work implement;
The pasture management system according to any one of claims 1 to 11, wherein the creation support unit supports creation of the work plan based on information on a work machine acquired by the machine information acquisition unit. 少なくとも前記圃場の形状に関する情報を取得する圃場情報取得部を備え、
前記作成支援部は、前記圃場情報取得部が取得した圃場の形状に関する情報に基づいて、前記作業計画の作成支援を行う請求項１〜１２のいずれかに記載の牧草管理システム。 A field information acquisition unit that acquires at least information on the shape of the field,
The pasture management system according to any one of claims 1 to 12, wherein the creation support unit performs creation support of the work plan based on information on a field shape acquired by the field information acquisition unit. 前記作業機は、前記刈取後の牧草を拡散する拡散機を含み、前記拡散機は、牧草の拡散作業時の牧草の第２水分値を取得する第２水分取得装置を備え、
前記作成支援部は、前記第２水分値に基づいて後で行う作業計画を設定する請求項１〜１３のいずれかに記載の牧草管理システム。 The working machine includes a spreader that spreads the grass after cutting, and the spreader includes a second moisture acquisition device that acquires a second moisture value of the grass at the time of spreading the grass,
The pasture management system according to any one of claims 1 to 13, wherein the creation support unit sets a work plan to be performed later based on the second moisture value. 前記草刈機は、走行可能な走行車両と、前記走行車両に連結され且つ牧草の刈取を行う刈取装置とを有している請求項１〜１４のいずれかに記載の牧草管理システム。   The pasture management system according to any one of claims 1 to 14, wherein the mower has a travelable vehicle and a mowing device that is coupled to the travel vehicle and cuts pasture. 前記作業機は、走行可能な走行車両と、前記走行車両に連結され且つ牧草の拡散を行う拡散装置とを有する拡散機を含んでいる請求項１〜１５のいずれかに記載の牧草管理システム。   The pasture management system according to any one of claims 1 to 15, wherein the working machine includes a spreader having a travelable vehicle capable of traveling and a diffusion device connected to the travel vehicle and spreading grass. 前記作業機は、走行可能な走行車両と、前記走行車両に連結され且つ牧草の集草を行う集草装置とを有する集草機を含んでいる請求項１〜１６のいずれかに記載の牧草管理システム。   The grass working machine according to any one of claims 1 to 16, wherein the working machine includes a grass collecting machine having a traveling vehicle capable of traveling and a grass collecting device connected to the traveling vehicle and collecting grass. Management system. 前記作業機は、走行可能な走行車両と、前記走行車両に連結され且つ牧草の成形を行う成形装置とを有する成形機を含んでいる請求項１〜１７のいずれかに記載の牧草管理システム。   The pasture management system according to any one of claims 1 to 17, wherein the work machine includes a molding machine having a travelable vehicle and a molding device connected to the travel vehicle and configured to mold grass. 前記位置検出装置は、前記走行車両に設けられている請求項１５に記載の牧草管理システム。   The pasture management system according to claim 15, wherein the position detection device is provided in the traveling vehicle. 前記作業機の位置を検出する位置検出装置を備え、
前記位置検出装置は、前記走行車両に設けられている請求項１６〜１８のいずれかに記載の牧草管理システム。 A position detection device for detecting the position of the work implement;
The grass management system according to any one of claims 16 to 18, wherein the position detection device is provided in the traveling vehicle. 前記走行車両と、少なくとも前記走行車両に連結される装置との関係に基づいて、前記位置検出装置で検出された位置を前記装置の位置に設定する位置設定部を備えている請求項１９又は２０に記載の牧草管理システム。   21. A position setting unit that sets a position detected by the position detection device to a position of the device based on a relationship between the traveling vehicle and at least a device connected to the traveling vehicle. Grass management system as described in. 前記草刈機は、前記第１水分取得装置で検出した第１水分値及び前記位置検出装置で検出した刈取位置を記憶する記憶装置と、外部機器が接続可能で且つ前記外部機器の接続時に前記記憶装置に記憶した第１水分値及び刈取位置を出力する出力装置とを備えている請求項１〜２１のいずれかに記載の牧草管理システム。   The mower has a storage device that stores a first moisture value detected by the first moisture acquisition device and a cutting position detected by the position detection device, and an external device is connectable, and the storage is performed when the external device is connected. The pasture management system according to any one of claims 1 to 21, further comprising an output device that outputs a first moisture value and a cutting position stored in the device. 前記外部機器が接続可能で且つ前記第１水分値及び刈取位置を、前記外部機器から取得可能な支援装置を備え、
前記支援装置は、前記作成支援部を有している請求項１〜２２のいずれかに記載の牧草管理システム。 The external device is connectable and includes a support device that can acquire the first moisture value and the cutting position from the external device,
The pasture management system according to any one of claims 1 to 22, wherein the support device includes the creation support unit. 前記刈取作業時の前記第１水分値及び刈取位置は過去の実績情報である請求項１〜２３のいずれかに記載の牧草管理システム。   The pasture management system according to any one of claims 1 to 23, wherein the first moisture value and the cutting position at the time of the cutting work are past performance information.
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