JP7499529B2 - Object holding device - Google Patents
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Description
本発明は、物品の搬送に関し、特に、挟持の安定性を向上させることが可能な物体挟持用装置。 The present invention relates to the transportation of objects, and in particular to an object clamping device that can improve the stability of clamping.
機械加工の分野では、治具による物品の挟持及び搬送は、一般的な手段である。相対的に近接又は離間可能な少なくとも２つのクランプブロックを固定的に有し、前記クランプブロックを駆動して移動させる動力源として気圧、液圧や電気等の手段を用いる治具が知られており、それによれば、物品のクランプ及び解放を効果的に制御するという目的を実現でき、加工作業に利便性をもたらすだけでなく、加工効率の向上に寄与し、自動化の実現にも役立つ。 In the field of machining, clamping and transporting an object using a jig is a common method. A known jig has at least two fixed clamp blocks that can move relatively close to or apart from each other, and uses air, hydraulic, electricity, or other means as a power source to drive and move the clamp blocks. This allows for the effective control of clamping and releasing an object to be achieved, which not only brings convenience to machining operations, but also contributes to improving machining efficiency and helps to realize automation.
気圧手段で２つのクランプブロックを駆動して移動させる治具が知られており、その２つのクランプブロックは、ガイドレールに沿って安定して直線的に往復移動できるが、前記２つのクランプブロックは、それぞれが受ける気圧値の違いに起因して両者の相対的な近接又は離間中に非同期の状況が発生し易くなり、この状況は、物品のクランプ又は解放に不利である。また、クランプブロックを駆動して移動させる手段としてモータを用いるものがあり、モータによってギアが回動されると、回動するギアは、２つのラックと噛合伝動して平行に移動させ、ラックがクランプブロックに固着されているため、同期して２つのクランプブロックを移動させるという目的が達成される。しかし、前記のようなギアに対してラックが配置される方式では、装置の空間が占められ易く、且つ、ギアとラックとの噛合部位は、長時間の食い付き作用により、バックラッシが大きくなったり、破損したりする恐れがあり、そうなると、挟持が不安定になってしまう。 A tool is known that uses an air pressure means to drive and move two clamp blocks. The two clamp blocks can stably and linearly reciprocate along a guide rail. However, due to the difference in the air pressure that each clamp block receives, the two clamp blocks are prone to become out of sync when they approach or move away from each other, which is detrimental to the clamping or releasing of an article. In addition, a motor is used as a means for driving and moving the clamp blocks. When a gear is rotated by the motor, the rotating gear engages with two racks to move them in parallel, and the racks are fixed to the clamp blocks, achieving the goal of moving the two clamp blocks synchronously. However, in the above-mentioned method in which the racks are arranged relative to the gears, the space of the device is easily taken up, and the meshing portion between the gears and the racks may have large backlash or be damaged due to the long-term biting action, which may cause the clamping to become unstable.
これに鑑みて、本発明の目的は、挟持の安定性を向上させることが可能な物体挟持用装置を提供することにある。 In view of this, the object of the present invention is to provide an object clamping device that can improve the stability of the clamping.
上記目的を達成するために、本発明は、ベースフレームと、ガイドレールと、２つのスライド台と、連動構造と、駆動手段とを含む物体挟持用装置を提供する。ベースフレームは、ベースプレート、及び、前記ベースプレート上に着設されるとともに間隔を空けて設けられた２つのエンドプレートを含み、ガイドレールは、前記２つのエンドプレートの間に延設され、前記２つのスライド台は、前記ガイドレールと回動不能に結合されるとともに、前記ガイドレールに沿って移動可能であり、連動構造は、シャフト及び連動プレートを含み、前記シャフトは、前記ベースプレートと着設され、前記連動プレートは、前記シャフトと着設されて前記シャフトを揺動中心とし、前記連動プレートの両端に連動部がそれぞれ設けられ、前記連動部は、それぞれ、対応するスライド台と連結され、駆動手段は、前記２つのスライド台を相対的に移動させるとともに、移動するスライド台によって前記連動プレートを牽引して揺動させるか、又は、前記連動プレートを揺動させて、前記２つのスライド台に相対的な移動を生じさせるためのものである。 In order to achieve the above object, the present invention provides an object clamping device including a base frame, a guide rail, two slide tables, an interlocking structure, and a driving means. The base frame includes a base plate and two end plates attached to the base plate and spaced apart from each other, a guide rail extends between the two end plates, the two slide tables are non-rotatably connected to the guide rail and are movable along the guide rail, the interlocking structure includes a shaft and an interlocking plate, the shaft is attached to the base plate, the interlocking plate is attached to the shaft and swings around the shaft, interlocking parts are provided at both ends of the interlocking plate, and the interlocking parts are connected to the corresponding slide tables, and the driving means moves the two slide tables relatively, and either pulls the interlocking plate by the moving slide table to swing it, or swings the interlocking plate to cause relative movement between the two slide tables.
本発明の効果としては、揺動可能な連動部材を介在させて前記２つのスライド台を連動させることで、前記２つのスライド台は、安定して同期に相対的に近接又は離間可能である。 The advantage of the present invention is that by linking the two slide tables with a swingable linking member, the two slide tables can be moved relatively close to or away from each other in a stable and synchronized manner.
本発明をより明確に説明するために、以下、好ましい実施例を挙げ、図面を参照して詳細に説明する。図１～図７に示すように、本発明の１つの好ましい実施例に係る物体挟持用装置１００は、ベースフレーム１０と、２つのスライド台２０と、ガイドレール３０と、駆動手段４０と、連動構造５０とを含む。前記駆動手段４０は、本実施例において、圧縮空気を利用して前記２つのスライド台２０を制御して前記ガイドレール３０に沿って相対的に近接又は離間させるものであり、前記２つのスライド台２０は、相対的に移動する際、前記連動構造５０の連動プレート５１を揺動させることが可能である。 In order to more clearly explain the present invention, preferred embodiments will be given below and described in detail with reference to the drawings. As shown in Figs. 1 to 7, an object clamping device 100 according to one preferred embodiment of the present invention includes a base frame 10, two slide tables 20, a guide rail 30, a driving means 40, and an interlocking structure 50. In this embodiment, the driving means 40 uses compressed air to control the two slide tables 20 to move relatively close to or apart along the guide rail 30, and the two slide tables 20 are capable of swinging an interlocking plate 51 of the interlocking structure 50 when moving relatively.
本実施例のベースフレーム１０は、ベースプレート１１、及び、前記ベースプレート１１に着設された中間台１２及び２つのエンドプレートを含み、説明の便宜のため、前記２つのエンドプレートは、それぞれ、第一エンドプレート１３及び第二エンドプレート１４として定義され、前記第一エンドプレート１３と前記第二エンドプレート１４とが間隔を空けて設けられ、前記中間台１２は、前記第一エンドプレート１３と前記第二エンドプレート１４との間に位置する。また、図３にも示すように、ベースプレート１１には、穿孔１１ａが備えられ、中間台１２は、溝孔１２ａ及び貫通孔１２ｂを下部に有し、溝孔１２ａは、水平に延設され、貫通孔１２ｂは、前記穿孔１１ａに対応して垂直に設けられるとともに、前記溝孔１２ａに連通される。 The base frame 10 of this embodiment includes a base plate 11, an intermediate base 12 attached to the base plate 11, and two end plates. For convenience of explanation, the two end plates are defined as a first end plate 13 and a second end plate 14, respectively. The first end plate 13 and the second end plate 14 are spaced apart, and the intermediate base 12 is located between the first end plate 13 and the second end plate 14. As shown in FIG. 3, the base plate 11 is provided with a perforation 11a, and the intermediate base 12 has a slot 12a and a through hole 12b at the bottom. The slot 12a extends horizontally, and the through hole 12b is vertically provided corresponding to the perforation 11a and communicates with the slot 12a.
前記２つのスライド台２０は、前記ガイドレール３０と回動不能に結合される。本実施例において、回動不能を実現する構造としては、各スライド台２０に設けられた３つの円形孔２２と、前記中間台１２にも設けられた３つの円形孔１２ｃとが含まれ、且つ前記ガイドレール３０は、３本の円柱状のガイドロッド３２からなり、これらのガイドロッド３２は、個別に前記円形孔２２及び円形孔１２ｃを通過し、ガイドロッド３２は、両端に前記第一エンドプレート１３及び第二エンドプレート１４がそれぞれ固着されて、前記第一エンドプレート１３と第二エンドプレート１４との間に平行に延設される。以上により、スライド台２０は、前記ガイドレール３０と回動不能に結合されるとともに、前記第一エンドプレート１３と前記中間台１２との間に一方のスライド台２０が備えられ、前記第二エンドプレート１４と前記中間台１２との間に他方のスライド台２０が備えられる。また、各スライド台２０には、取付孔２４が更に備えられ、これらの円形孔２２は、前記取付孔２４の周囲に分布される。 The two slide bases 20 are non-rotatably connected to the guide rail 30. In this embodiment, the structure for realizing the non-rotatability includes three circular holes 22 provided in each slide base 20 and three circular holes 12c also provided in the intermediate base 12, and the guide rail 30 is composed of three cylindrical guide rods 32, which individually pass through the circular holes 22 and 12c, and the guide rods 32 are fixed to the first end plate 13 and the second end plate 14 at both ends, respectively, and extend in parallel between the first end plate 13 and the second end plate 14. As described above, the slide bases 20 are non-rotatably connected to the guide rail 30, and one slide base 20 is provided between the first end plate 13 and the intermediate base 12, and the other slide base 20 is provided between the second end plate 14 and the intermediate base 12. Each slide base 20 also has a mounting hole 24, and these circular holes 22 are distributed around the mounting hole 24.
図２、図６にも示すように、前記駆動手段４０は、２つのシリンダチューブ４１、２つのピストンロッド４２及び２つのピストン４３を含む。前記２つのシリンダチューブ４１は、それぞれ、円筒体４１１と、前記円筒体４１１の両端に着設されたフロントエンドカバー４１２及びリアエンドカバー４１３とからなり、前記フロントエンドカバー４１２は、開口４１２ａを有し、前記２つのピストンロッド４２の一端は、それぞれ、前記第一エンドプレート１３及び前記第二エンドプレート１４と固着され、前記２つのピストンロッド４２の他端は、対応するシリンダチューブ４１の開口４１２ａを通過した後に１つの前記ピストン４３と着設され、即ち、ピストン４３は、シリンダチューブ４１の内部に位置する。前記２つのシリンダチューブ４１を対応するスライド台２０の取付孔２４にそれぞれセットした後、エンドプレート４４をスライド台２０に締着すれば、シリンダチューブ４１を取付孔２４内に拘束して、シリンダチューブ４１とスライド台２０とを一体化することができ、つまり、シリンダチューブ４１とスライド台２０とが一緒に移動可能である。また、スライド台２０が２つあるため、前記駆動手段４０は、気圧源（不図示）への連通用に設計された２組の独立した気道を更に含み、前記２組の気道は、それぞれ、１つの前記スライド台２０の往復移動の制御用であり、説明すべきなのは、各々の組の気道は、第一気道Ｇ１及び第二気道Ｇ２によって構成され、且つ第一気道Ｇ１及び第二気道Ｇ２は、それぞれ、２つのポートを有し、ここで、第一ポートＧ１１（Ｇ２１）及び第二ポートＧ１２（Ｇ２２）として定義され、本実施例では、１組の気道における第一気道Ｇ１及び第二気道Ｇ２は、前記第一エンドプレート１３、ピストンロッド４２及びピストン４３の内部に形成された気孔が連通されてなるものであり、もう１組の気道における第一気道Ｇ１及び第二気道Ｇ２は、前記第二エンドプレート１４、ピストンロッド４２及びピストン４３の内部に形成された気孔が連通されてなるものであり、前記第一気道Ｇ１の第一ポートＧ１１及び第二気道Ｇ２の第一ポートＧ２１は、対応するエンドプレートに位置するとともに、それぞれジョイント４５を介して前記気圧源に連通され、前記第一気道Ｇ１の第二ポートＧ１２及び第二気道Ｇ２の第二ポートＧ２２の一方は、対応するピストンロッド４２に位置し、他方は、対応するピストン４３に位置するとともに、第二ポートＧ１２（Ｇ２２）は、対応するシリンダチューブ４１の内部空間に連通される。ピストンロッド４２とピストン４３とが固定されて動かず、且つピストン４３がシリンダチューブ４１の内部に位置するため、気圧源は、空気注入として第一気道Ｇ１を使用し、空気排出として第二気道Ｇ２を使用すると、前記２つのスライド台２０が変位するように押動され、逆に、空気の注入及び排出方向が変えられると、前記２つのスライド台２０が逆方向に移動される。以上により、前記２つのスライド台２０を前記ガイドレール３０に沿って相対的に近接又は離間させるという目的が実現される。 2 and 6, the driving means 40 includes two cylinder tubes 41, two piston rods 42, and two pistons 43. The two cylinder tubes 41 each include a cylindrical body 411 and a front end cover 412 and a rear end cover 413 attached to both ends of the cylindrical body 411. The front end cover 412 has an opening 412a, and one end of each of the two piston rods 42 is fixed to the first end plate 13 and the second end plate 14, respectively. The other end of each of the two piston rods 42 is attached to one of the pistons 43 after passing through the opening 412a of the corresponding cylinder tube 41. That is, the piston 43 is located inside the cylinder tube 41. After the two cylinder tubes 41 are set in the corresponding mounting holes 24 of the slide table 20, the end plate 44 is fastened to the slide table 20, whereby the cylinder tube 41 is restrained within the mounting hole 24, and the cylinder tube 41 and the slide table 20 are integrated together, that is, the cylinder tube 41 and the slide table 20 can move together. In addition, since there are two slide tables 20, the driving means 40 further includes two sets of independent airways designed to communicate with an air pressure source (not shown), and the two sets of airways are each for controlling the reciprocating movement of one of the slide tables 20. It should be noted that each set of airways is composed of a first airway G1 and a second airway G2, and the first airway G1 and the second airway G2 each have two ports, which are defined as a first port G11 (G21) and a second port G12 (G22). In this embodiment, the first airway G1 and the second airway G2 in one set of airways are formed by air holes formed inside the first end plate 13, the piston rod 42 and the piston 43, which are communicated with each other. The first airway G1 and the second airway G2 in the other set of airways are formed by communicating air holes formed inside the second end plate 14, the piston rod 42, and the piston 43, and the first port G11 of the first airway G1 and the first port G21 of the second airway G2 are located on the corresponding end plates and are each communicated with the air pressure source via a joint 45, one of the second port G12 of the first airway G1 and the second port G22 of the second airway G2 is located on the corresponding piston rod 42 and the other is located on the corresponding piston 43, and the second port G12 (G22) is communicated with the internal space of the corresponding cylinder tube 41. Since the piston rod 42 and the piston 43 are fixed and do not move, and the piston 43 is located inside the cylinder tube 41, when the air pressure source uses the first airway G1 for air injection and the second airway G2 for air exhaust, the two slide tables 20 are pushed so as to be displaced, and conversely, when the direction of air injection and exhaust is changed, the two slide tables 20 are moved in the opposite direction. In this way, the purpose of moving the two slide tables 20 relatively close to or apart along the guide rail 30 is achieved.
前記連動構造５０は、シャフト５２を更に含み、前記シャフト５２は、前記ベースプレート１１と着設され、前記連動プレート５１は、前記シャフト５２と着設されて前記シャフト５２を揺動中心とし、連動プレート５１の両端には、対応するスライド台２０と連結される連動部がそれぞれ設けられる。本実施例において、シャフト５２は、一部が前記ベースプレート１１の穿孔１１ａ内に伸び、他部が前記中間台１２の貫通孔１２ｂに穿設されるとともに、前記溝孔１２ａ内にセットされた連動プレート５１を通過し、連動プレート５１は、略Ｓ字状をなし、両端が前記中間台１２外に位置するとともに牽引プレート５３とそれぞれ枢着され、牽引プレート５３の他端は、更にピン５４を介して対応するスライド台２０の底部に定点に枢着されると、前記牽引プレート５３によって前記連動部が構成される。これにより、前記２つのスライド台２０が相対的に近接又は離間する際、前記連動プレート５１は、牽引されて同期に正逆方向の揺動が発生可能である。 The interlocking structure 50 further includes a shaft 52, which is attached to the base plate 11, and the interlocking plate 51 is attached to the shaft 52 and swings around the shaft 52. An interlocking portion is provided at each end of the interlocking plate 51, which is connected to the corresponding slide table 20. In this embodiment, a part of the shaft 52 extends into the perforation 11a of the base plate 11, and the other part is drilled into the through hole 12b of the intermediate table 12 and passes through the interlocking plate 51 set in the groove hole 12a. The interlocking plate 51 is approximately S-shaped, and both ends are located outside the intermediate table 12 and are pivotally attached to the traction plate 53, and the other end of the traction plate 53 is further pivotally attached to a fixed point on the bottom of the corresponding slide table 20 via a pin 54. The interlocking portion is formed by the traction plate 53. As a result, when the two slide bases 20 approach or move away from each other, the interlocking plate 51 is pulled, allowing synchronous oscillation in the forward and reverse directions to occur.
上記装置１００は、スライド台２０を駆動して移動させる手段として気圧式を用いるとともに、各スライド台２０にクランプブロック（不図示）を付装すれば、物体を挟持又は解放するという目的が実現できる。図８及び図９にも示すように、前記装置１００には、前記２つのスライド台２０の間に連動プレート５１と、シャフト５２と、牽引プレート５３とピン５４とからなる連動構造５０が設けられ、前記２つのスライド台２０が移動し始めて一方のスライド台２０の移動速度が他方のスライド台２０よりも早い場合、又は、一方のスライド台２０が移動し始めたが、他方のスライド台２０が移動し始めていない場合、移動速度の速い方又は先に移動した方のスライド台２０は、前記連動構造５０の介設により他方のスライド台２０と連動されることで、前記２つのスライド台２０は、移動速度が一致するか、又は同期に移動することになる。以上により、前記２つのスライド台２０は、安定して相対的に近接又は離間可能であり、物体に対する良好な挟持又は解放の効果が得られる。 The device 100 uses a pneumatic system as a means for driving and moving the slide bases 20, and by attaching a clamp block (not shown) to each slide base 20, the purpose of clamping or releasing an object can be realized. As shown in Figures 8 and 9, the device 100 is provided with an interlocking structure 50 consisting of an interlocking plate 51, a shaft 52, a traction plate 53, and a pin 54 between the two slide bases 20. When the two slide bases 20 start to move and the moving speed of one slide base 20 is faster than that of the other slide base 20, or when one slide base 20 starts to move but the other slide base 20 has not started to move, the slide base 20 with the faster moving speed or the one that moved first is interlocked with the other slide base 20 through the interlocking structure 50, so that the two slide bases 20 move at the same speed or in sync. As a result, the two slide tables 20 can stably move closer to or farther away from each other, providing good gripping and releasing effects on objects.
上記実施例において、スライド台２０と同動するための連動構造は、主に連動プレート５１と牽引プレート５３とが枢着されて構成したものであるが、図１０及び図１１に示す別の一実施例において、連動構造５０Ａは、スライド台２０Ａの底部に設けられて弧形軌跡を有するガイド溝２６と、シャフト５２と着設される連動プレート５１Ａの両端にそれぞれ設けられたガイドブロック５５とを含み、前記ガイドブロック５５は、前記連動部を構成するとともに、対応するガイド溝２６内に移動可能に位置する。ガイド溝２６と、連動プレート５１Ａと、シャフト５２と、ガイドブロック５５とからなる前記連動構造５０Ａは、スライド台２０Ａが押動されると、スライド台２０Ａの底部におけるガイド溝２６の溝壁によってガイドブロック５５が押し当てられることを利用して、前記連動プレート５１Ａに揺動を生じさせているため、前記連動構造５０Ａを介在させた連動により、同様に前記２つのスライド台２０Ａを同期に相対的に近接又は離間させることができる。 In the above embodiment, the interlocking structure for moving together with the slide base 20 is mainly composed of the interlocking plate 51 and the towing plate 53 pivotally attached, but in another embodiment shown in Figures 10 and 11, the interlocking structure 50A includes a guide groove 26 having an arc-shaped trajectory provided at the bottom of the slide base 20A, and guide blocks 55 provided at both ends of the interlocking plate 51A attached to the shaft 52, and the guide blocks 55 form the interlocking part and are movably located in the corresponding guide groove 26. When the slide base 20A is pushed, the interlocking structure 50A consisting of the guide groove 26, the interlocking plate 51A, the shaft 52, and the guide block 55 causes the interlocking plate 51A to swing by utilizing the guide block 55 being pressed against the groove wall of the guide groove 26 at the bottom of the slide base 20A, so that the two slide bases 20A can be moved relatively close to or away from each other synchronously by the interlocking through the interlocking structure 50A.
上記２つの実施例において、シャフト５２は、固定されて回動しないものであってもよいが、連動プレート５１（５１Ａ）は、シャフト５２を揺動中心とするとともに、回動可能に前記シャフト５２と着設される。しかし、実際の応用では、シャフト５２が連動プレート５１（５１Ａ）と一緒に回動可能に設計されることも排除せず、図４及び図７に示す連動構造５０を例とすると、それに開示されるシャフト５２は、非円形胴部５２ａを有し、シャフト５２は、その非円形胴部５２ａが前記連動プレート５１の非円形孔５１ａに穿設されることで、一緒に回動することを実現しており、そのほかに、連動プレート５１とシャフト５２とは、締着又は一体成形によって、一緒に回動可能とされるという目的を実現してもよく、また、シャフト５２には、前記連動プレート５１の上側及び下側にベアリング５６及びベアリング５７がそれぞれ外装され、ベアリング５６及びベアリング５７が前記中間台１２の貫通孔１２ｂ内に収容され、即ち、シャフト５２が前記中間台１２を介して前記ベースプレート１１と着設されるようにすれば、前記連動プレート５１は揺動すると、前記シャフト５２が連動されて一緒に回動することになる。 In the above two embodiments, the shaft 52 may be fixed and not rotate, but the interlocking plate 51 (51A) has the shaft 52 as its swing center and is attached to the shaft 52 so as to be rotatable. However, in practical applications, it is not excluded that the shaft 52 is designed to be rotatable together with the interlocking plate 51 (51A). For example, take the interlocking structure 50 shown in Figures 4 and 7 as an example. The shaft 52 disclosed therein has a non-circular body 52a, and the non-circular body 52a of the shaft 52 is drilled into the non-circular hole 51a of the interlocking plate 51 to realize the rotation together. In addition, the interlocking plate 51 and the shaft 52 may be fastened or integrally molded to realize the purpose of being able to rotate together. Also, the shaft 52 is fitted with bearings 56 and 57 on the upper and lower sides of the interlocking plate 51, respectively, and the bearings 56 and 57 are housed in the through hole 12b of the intermediate base 12. In other words, if the shaft 52 is attached to the base plate 11 via the intermediate base 12, when the interlocking plate 51 swings, the shaft 52 will be interlocked and rotate together.
シャフトと連動プレートとが一緒に回動可能にした上で、前記スライド台を駆動して移動させるための手段としては、上記２つの実施例に開示された気圧式のほかに、駆動源としてモータを採用してもよく、モータを駆動源として用いた場合、上記シリンダチューブ４１、ピストンロッド４２、ピストン４３及び気道は、設計される必要がない。図１２に示すように、前記実施例に示す駆動手段４０Ａは、減速機４６及びモータ４７を含み、減速機４６は、前記ベースプレート１１の底面に取り付けられ、モータ４７は、前記減速機４６を介して前記シャフト５２及び連動プレート５１（又は５１Ａ）と連動して一緒に回動し、連動プレート５１（又は５１Ａ）は、更に牽引プレート５３と枢着される（又はガイドブロック５５と着設される）ことでスライド台２０（又は２０Ａ）を移動させることが可能である。このことから、モータ４７を用いて連動プレート５１（又は５１Ａ）を駆動して回動させる方式でも、同様に、スライド台２０（又は２０Ａ）を制御して同期に相対的に近接又は離間させるという目的を実現できる。したがって、気圧でスライド台を押動して連動部材を揺動させるのも、モータで連動部材を駆動して回動させてスライド台を変位させるのも、揺動可能な連動部材を介在させた連動関係により、前記２つのスライド台が安定して同期に相対的に近接又は離間可能にし、物体に対する良好な挟持又は解放の効果が得られるようになっている。 As a means for driving and moving the slide table after the shaft and the interlocking plate are made rotatable together, in addition to the pneumatic system disclosed in the above two embodiments, a motor may be adopted as a driving source, and when a motor is used as a driving source, the cylinder tube 41, the piston rod 42, the piston 43 and the airway do not need to be designed. As shown in FIG. 12, the driving means 40A shown in the above embodiment includes a reducer 46 and a motor 47, the reducer 46 is attached to the bottom surface of the base plate 11, the motor 47 rotates together with the shaft 52 and the interlocking plate 51 (or 51A) via the reducer 46, and the interlocking plate 51 (or 51A) is further pivotally attached to the towing plate 53 (or attached to the guide block 55), thereby making it possible to move the slide table 20 (or 20A). For this reason, even in a method of driving and rotating the interlocking plate 51 (or 51A) using the motor 47, the objective of controlling the slide base 20 (or 20A) to move closer to or farther away from each other in a synchronous manner can be achieved in the same way. Therefore, whether the slide base is pushed by air pressure to swing the interlocking member, or the slide base is displaced by driving and rotating the interlocking member with a motor, the interlocking relationship with the swingable interlocking member in between allows the two slide bases to stably move closer to or farther away from each other in a synchronous manner, thereby achieving a good effect of clamping or releasing an object.
また、シャフトと連動プレートとが一緒に回動可能にした上で、シャフトの回転角を検知して更に部材の実行動作の確認又は後続の制御に供するために、感知ユニットを増設する必要がある。一実施例において、前記感知ユニット６０は、磁石６２及び角度センサ６４を含み、気圧でスライド台を押動して移動させる構造を例とすると、図３、図４、図６及び図７に示すように、前記磁石６２は、前記シャフト５２における前記ベースプレート１１の穿孔１１ａ内に伸びる一端に設けられ、且つ前記磁石６２は、前記シャフト５２の回動に伴って回転し、一実施例において、磁石６２は、接続台６６を介して前記シャフト５２と固着され、前記角度センサ６４は、前記ベースプレート１１と着設されて前記穿孔１１ａ内に位置するとともに、前記磁石６２と距離が置かれるように前記磁石６２に向く感知面を有し、前記角度センサ６４は、非接触で前記磁石６２の磁力線の回転角を感知し、それに応じて、対応する信号を発生し、前記信号の用途としては、例えば、スライド台が所定位置に移動したかの判断用であるが、これに限定されない。一方、モータで連動部材を駆動して回動させてスライド台を変位させる構造の場合、前記磁石６２は、同様に、回動可能なシャフト５２の一端に設けられ、図１３に示すように、この際の角度センサ６４は、前記減速機４６に設けられて磁石６２との間に距離が置かれている。説明すべきなのは、モータとしてサーボモータ（Ｓｅｒｖｏｍｏｔｏｒ）を採用した場合、サーボモータが検知機能を備えているため、前記感知ユニット６０が省略される。 In addition, while allowing the shaft and interlocking plate to rotate together, it is necessary to add a sensing unit to detect the rotation angle of the shaft and further confirm the operation of the component or to use it for subsequent control. In one embodiment, the sensing unit 60 includes a magnet 62 and an angle sensor 64. Take for example a structure in which the slide table is pushed and moved by air pressure, as shown in FIGS. 3, 4, 6 and 7, the magnet 62 is provided at one end of the shaft 52 that extends into the hole 11a of the base plate 11, and the magnet 62 rotates with the rotation of the shaft 52. In one embodiment, the magnet 62 is fixed to the shaft 52 via a connection base 66, the angle sensor 64 is attached to the base plate 11 and located within the hole 11a, and has a sensing surface facing the magnet 62 so as to be spaced apart from the magnet 62. The angle sensor 64 senses the rotation angle of the magnetic field line of the magnet 62 in a non-contact manner, and generates a corresponding signal accordingly. The signal can be used, for example, to determine whether the slide table has moved to a predetermined position, but is not limited thereto. On the other hand, in the case of a structure in which a motor drives and rotates an interlocking member to displace the slide table, the magnet 62 is similarly provided at one end of a rotatable shaft 52, and as shown in FIG. 13, the angle sensor 64 is provided in the reducer 46 and is spaced apart from the magnet 62. It should be noted that when a servomotor is used as the motor, the sensing unit 60 is omitted since the servomotor has a detection function.
上述したのは、本発明のいくつかの好ましい可能な実施例に過ぎず、本発明の明細書及び特許請求の範囲を利用してなされた同等バリエーションは、何れも本発明の特許範囲内に含まれるべきである。 The above are merely some preferred possible embodiments of the present invention, and any equivalent variations made using the specification and claims of the present invention should be included within the patentable scope of the present invention.
［本発明］
１００：物体挟持用装置
１０：ベースフレーム
１１：ベースプレート
１１ａ：穿孔
１２：中間台
１２ａ：溝孔
１２ｂ：貫通孔
１２ｃ：円形孔
１３：第一エンドプレート
１４：第二エンドプレート
２０、２０Ａ：スライド台
２２：円形孔
２４：取付孔
２６：ガイド溝
３０：ガイドレール
３２：ガイドロッド
４０、４０Ａ：駆動手段
４１：シリンダチューブ
４１１：円筒体
４１２：フロントエンドカバー
４１２ａ：開口
４１３：リアエンドカバー
４２：ピストンロッド
４３：ピストン
４４：エンドプレート
４５：ジョイント
４６：減速機
４７：モータ
５０、５０Ａ：連動構造
５１、５１Ａ：連動プレート
５１ａ：非円形孔
５２：シャフト
５２ａ：非円形胴部
５３：牽引プレート
５４：ピン
５５：ガイドブロック
５６：ベアリング
５７：ベアリング
６０：感知ユニット
６２：磁石
６４：角度センサ
６６：接続台
Ｇ１：第一気道
Ｇ１１：第一ポート
Ｇ１２：第二ポート
Ｇ２：第二気道
Ｇ２１：第一ポート
Ｇ２２：第二ポート
[The present invention]
100: Object clamping device 10: Base frame 11: Base plate 11a: Perforation 12: Intermediate base 12a: Slot 12b: Through hole 12c: Circular hole 13: First end plate 14: Second end plate 20, 20A: Slide base 22: Circular hole 24: Mounting hole 26: Guide groove 30: Guide rail 32: Guide rod 40, 40A: Driving means 41: Cylinder tube 411: Cylinder 412: Front end cover 412a: Opening 413: Rear end cover 42: Piston rod 43: Piston 44: End plate 45: Joint 46: Reducer 47: Motor 50, 50A: Interlocking structure 51, 51A: Interlocking plate 51a: Non-circular hole 52: Shaft 52a: Non-circular body 53: Traction plate 54: Pin 55: Guide block 56: Bearing 57: Bearing 60: Sensing unit 62: Magnet 64: Angle sensor 66: Connection base G1: First airway G11: First port G12: Second port G2: Second airway G21: First port G22: Second port
Claims (8)
ベースプレート、及び、前記ベースプレート上に着設されるとともに間隔を空けて設けられた２つのエンドプレートを含むベースフレームと、
前記２つのエンドプレートの間に延設されたガイドレールと、
前記ガイドレールと回動不能に結合されるとともに、前記ガイドレールに沿って移動可能な２つのスライド台と、
シャフト及び連動プレートを含む連動構造であって、前記シャフトは、前記ベースプレートと着設され、前記連動プレートは、前記シャフトと着設されて前記シャフトを揺動中心とし、前記連動プレートの両端に連動部がそれぞれ設けられ、前記連動部は、それぞれ、対応するスライド台と連結される連動構造と、
前記２つのスライド台を相対的に移動させるとともに、移動するスライド台によって前記連動プレートを牽引して揺動させるか、又は、前記連動プレートを揺動させて、前記２つのスライド台に相対的な移動を生じさせるための駆動手段とを含み、
前記連動構造は、各前記スライド台の一側に設けられたガイド溝を含み、前記連動プレートの両端にガイドブロックがそれぞれ着設され、各前記ガイドブロックは、前記連動部を構成するとともに、対応するガイド溝内に移動可能に位置する、物体挟持用装置。 An object clamping device, comprising:
a base frame including a base plate and two end plates mounted on the base plate and spaced apart from each other;
A guide rail extending between the two end plates;
Two slide bases are non-rotatably connected to the guide rail and are movable along the guide rail;
An interlocking structure including a shaft and an interlocking plate, the shaft is attached to the base plate, the interlocking plate is attached to the shaft and swings around the shaft, and interlocking parts are provided on both ends of the interlocking plate, and the interlocking parts are connected to corresponding slide tables;
and a driving means for moving the two slide bases relative to each other, and for pulling and swinging the interlocking plate by the moving slide bases, or for swinging the interlocking plate, thereby causing the two slide bases to move relative to each other;
The interlocking structure includes a guide groove provided on one side of each of the slide tables, and guide blocks are attached to both ends of the interlocking plate, each of the guide blocks constitutes the interlocking part and is movably positioned within the corresponding guide groove, in this object clamping device.
ベースプレート、及び、前記ベースプレート上に着設されるとともに間隔を空けて設けられた２つのエンドプレートを含むベースフレームと、
前記２つのエンドプレートの間に延設されたガイドレールと、
前記ガイドレールと回動不能に結合されるとともに、前記ガイドレールに沿って移動可能な２つのスライド台と、
シャフト及び連動プレートを含む連動構造であって、前記シャフトは、前記ベースプレートと着設され、前記連動プレートは、前記シャフトと着設されて前記シャフトを揺動中心とし、前記連動プレートの両端に連動部がそれぞれ設けられ、前記連動部は、それぞれ、対応するスライド台と連結される連動構造と、
前記２つのスライド台を相対的に移動させるとともに、移動するスライド台によって前記連動プレートを牽引して揺動させるか、又は、前記連動プレートを揺動させて、前記２つのスライド台に相対的な移動を生じさせるための駆動手段とを含み、
前記駆動手段は、モータ及び減速機を含み、前記モータは、前記減速機を介して前記連動構造の前記シャフトを回動させ、
磁石及び角度センサを含み、前記シャフトは、前記連動プレートとともに回動可能に前記ベースプレートと着設され、前記磁石は、前記シャフトの一端に設けられて前記シャフトの回動に伴って回転し、前記角度センサは、前記減速機に設けられるとともに、前記磁石に向く感知面を有する、前記角度センサは、非接触で前記磁石の磁力線の回転角を感知して、対応する信号を発生する、
物体挟持用装置。 An object clamping device, comprising:
a base frame including a base plate and two end plates mounted on the base plate and spaced apart from each other;
A guide rail extending between the two end plates;
Two slide bases are non-rotatably connected to the guide rail and are movable along the guide rail;
An interlocking structure including a shaft and an interlocking plate, the shaft is attached to the base plate, the interlocking plate is attached to the shaft and swings around the shaft, and interlocking parts are provided on both ends of the interlocking plate, and the interlocking parts are connected to corresponding slide tables;
and a driving means for moving the two slide bases relative to each other, and for pulling and swinging the interlocking plate by the moving slide bases, or for swinging the interlocking plate, thereby causing the two slide bases to move relative to each other;
The driving means includes a motor and a reducer, and the motor rotates the shaft of the interlocking structure via the reducer ;
The reduction gear includes a magnet and an angle sensor, the shaft is attached to the base plate so as to be rotatable together with the interlocking plate, the magnet is provided at one end of the shaft and rotates with the rotation of the shaft, the angle sensor is provided on the reducer and has a sensing surface facing the magnet, and the angle sensor senses the rotation angle of the magnetic field line of the magnet in a non-contact manner and generates a corresponding signal.
A device for clamping objects.
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