JP7499401B2 - Automatic motorcycle alarm device - Google Patents
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Description
本発明は、自動二輪車の自動吹鳴装置に係り、特に、道路標識に応じてホーンを自動的に吹鳴させることができる自動二輪車の自動吹鳴装置に関する。The present invention relates to an automatic horn sounding device for a motorcycle, and more particularly to an automatic horn sounding device for a motorcycle that can automatically sound the horn in response to road signs.
従来から、車両に搭載されている前方カメラによって撮影した映像に基づいて道路標識を認識する技術が知られている。 Technology for recognizing road signs based on images captured by a forward-facing camera mounted on a vehicle has been known for some time.
特許文献1には、一時停止や制限速度等の道路標識を認識し、運転者に対して道路標識を表示するほか、違反履歴や罰則等の情報を報知する情報出力装置が開示されている。Patent document 1 discloses an information output device that recognizes road signs such as stop signs and speed limits, displays the road signs to the driver, and notifies the driver of information such as violation history and penalties.
ところで、「警笛鳴らせ」の道路標識が設置されていれば、運転者は、その指示内容に従ってホーンを吹鳴させる必要がある。しかし、自動二輪車の運転には、スロットル操作、ブレーキ操作、クラッチ操作およびバランス取り等の操作が必要であり、特に、カーブの手前等では複数の操作が集中し、ホーンを鳴らす操作が容易でなくなる可能性がある。Incidentally, if a road sign stating "sound the horn" is installed, the driver must follow the instructions and sound the horn. However, driving a motorcycle requires operations such as throttle operation, brake operation, clutch operation and balancing, and when approaching a curve in particular, multiple operations must be performed at the same time, making it difficult to sound the horn.
本発明の目的は、上記従来技術の課題を解決し、「警笛鳴らせ」の道路標識を認識してホーンを自動吹鳴させることができる自動二輪車の自動吹鳴装置を提供することにある。The object of the present invention is to solve the problems of the conventional technology described above and to provide an automatic horn sounding device for motorcycles that can recognize "sound the horn" road signs and automatically sound the horn.
前記目的を達成するために、本発明は、前方カメラ(80)と、該前方カメラ(80)で撮影された画像に基づいて道路標識の種類を認識する標識認識部(71)とを備えた自動二輪車の自動吹鳴装置において、ホーン(HL,HR)と、該ホーン(HL,HR)を制御する制御部(70)とを備え、前記制御部(70)は、前記標識認識部(71)の認識結果に応じて前記ホーン(HL,HR)を自動吹鳴する点に第1の特徴がある。In order to achieve the above-mentioned object, the present invention provides an automatic horn horn device for a motorcycle, which is equipped with a forward camera (80) and a sign recognition unit (71) that recognizes the type of road sign based on an image captured by the forward camera (80), and which is equipped with horns (HL, HR) and a control unit (70) that controls the horns (HL, HR), and the first feature is that the control unit (70) automatically sounds the horns (HL, HR) in accordance with the recognition results of the sign recognition unit (71).
また、前記制御部(70)は、前記標識認識部(71)での認識結果に応じて前記ホーン(HL,HR)の吹鳴パターンを可変する点に第2の特徴がある。 A second feature of the control unit (70) is that it changes the sounding pattern of the horn (HL, HR) depending on the recognition results of the sign recognition unit (71).
また、前記ホーン(HL,HR)は、車幅方向左側の左側ホーン(HL)と、車幅方向右側の右側ホーン(HR)とからなり、前記制御部(70)は、車両(1)が左側に旋回中の場合は前記左側ホーン(HL)を吹鳴させ、前記車両(1)が右側に旋回中の場合は前記右側ホーン(HR)を吹鳴させる点に第3の特徴がある。The horns (HL, HR) comprise a left horn (HL) on the left side in the vehicle width direction and a right horn (HR) on the right side in the vehicle width direction, and the control unit (70) has a third feature in that it sounds the left horn (HL) when the vehicle (1) is turning to the left, and sounds the right horn (HR) when the vehicle (1) is turning to the right.
さらに、車両(1)のバンク状態を検知するバンク角センサ(95)を備え、前記制御部(70)は、前記車両(1)のバンク状態に応じて前記ホーン(HL,HR)の音量を可変させる点に第4の特徴がある。Furthermore, a fourth feature is that a bank angle sensor (95) is provided to detect the bank state of the vehicle (1), and the control unit (70) varies the volume of the horn (HL, HR) according to the bank state of the vehicle (1).
第1の特徴によれば、前方カメラ(80)と、該前方カメラ(80)で撮影された画像に基づいて道路標識の種類を認識する標識認識部(71)とを備えた自動二輪車の自動吹鳴装置において、ホーン(HL,HR)と、該ホーン(HL,HR)を制御する制御部(70)とを備え、前記制御部(70)は、前記標識認識部(71)の認識結果に応じて前記ホーン(HL,HR)を自動吹鳴するので、カーブの手前等を走行中で複数の操作を行っている場合であっても、道路標識に応じて自動的にホーンを吹鳴させることが可能となる。According to a first feature, in an automatic horn horn device for a motorcycle equipped with a forward camera (80) and a sign recognition unit (71) that recognizes the type of road sign based on an image captured by the forward camera (80), the device is equipped with a horn (HL, HR) and a control unit (70) that controls the horn (HL, HR), and the control unit (70) automatically sounds the horn (HL, HR) in accordance with the recognition result of the sign recognition unit (71). Therefore, even when performing multiple operations while driving before a curve, etc., it is possible to automatically sound the horn in accordance with a road sign.
第2の特徴によれば、前記制御部(70)は、前記標識認識部(71)での認識結果に応じて前記ホーン(HL,HR)の吹鳴パターンを可変するので、補助標識の有無等に応じて吹鳴のパターンを変えることが可能となる。According to the second feature, the control unit (70) varies the sounding pattern of the horn (HL, HR) depending on the recognition result in the sign recognition unit (71), making it possible to change the sounding pattern depending on the presence or absence of an auxiliary sign, etc.
第3の特徴によれば、前記ホーン(HL,HR)は、車幅方向左側の左側ホーン(HL)と、車幅方向右側の右側ホーン(HR)とからなり、前記制御部(70)は、車両(1)が左側に旋回中の場合は前記左側ホーン(HL)を吹鳴させ、前記車両(1)が右側に旋回中の場合は前記右側ホーン(HR)を吹鳴させるので、左右一対で設けられるホーンのうち、旋回方向に対応したホーンを吹鳴させることにより、警笛音を届きやすくすることができる。According to the third feature, the horns (HL, HR) consist of a left horn (HL) on the left side in the vehicle width direction and a right horn (HR) on the right side in the vehicle width direction, and the control unit (70) sounds the left horn (HL) when the vehicle (1) is turning to the left, and sounds the right horn (HR) when the vehicle (1) is turning to the right. Therefore, by sounding the horn that corresponds to the turning direction out of the pair of horns provided on the left and right, the warning sound can be made to reach the surroundings more easily.
第4の特徴によれば、車両(1)のバンク状態を検知するバンク角センサ(95)を備え、前記制御部(70)は、前記車両(1)のバンク状態に応じて前記ホーン(HL,HR)の音量を可変させるので、例えば、車速が高くバンク角が大きくなる場合には音量を大きくすることで、警笛音を届きやすくすることが可能となる。According to the fourth feature, a bank angle sensor (95) is provided for detecting the bank state of the vehicle (1), and the control unit (70) varies the volume of the horn (HL, HR) according to the bank state of the vehicle (1). For example, when the vehicle speed is high and the bank angle is large, the volume is increased, making it possible to make the warning sound more noticeable.
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施の形態について詳細に説明する。図1は、本発明の一実施形態に係る自動吹鳴装置を適用した自動二輪車1の右側面図である。また、図2は、自動二輪車1の一部拡大正面図である。自動二輪車1は、パワーユニットPの駆動力をドライブチェーン14を介して後輪WRに伝達する鞍乗型車両である。車体フレームFの前端に位置するヘッドパイプF1には、不図示のステアリングステムが揺動自在に軸支されている。ステアリングステムの上下には、左右一対のフロントフォーク10を支持するボトムブリッジ23およびトップブリッジ24が固定されている。ヘッドライト9の下方には、左側ホーンHLおよび右側ホーンHRが左右に並んで配設されている(図2参照)。A preferred embodiment of the present invention will now be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a right side view of a motorcycle 1 to which an automatic sounding device according to one embodiment of the present invention is applied. FIG. 2 is a partially enlarged front view of the motorcycle 1. The motorcycle 1 is a saddle-ride type vehicle that transmits the driving force of a power unit P to a rear wheel WR via a
トップブリッジ24の上部には、左右一対のバックミラー4を支持する操向ハンドル2が取り付けられている。右側の操向ハンドル2には、前輪ブレーキ操作子としてのブレーキレバー50が取り付けられている。フロントフォーク10には、前輪WFと同期回転する前輪ブレーキディスク31に制動力を与える前輪ブレーキとしての前輪ブレーキキャリパBFと、フロントフェンダ11とが取り付けられている。
A steering handle 2 supporting a pair of left and right rearview mirrors 4 is attached to the top of the
ヘッドパイプF1の後部には、斜め後方下方に延びる左右一対のメインフレームF2と、下方に延びてパワーユニットPの下側を支持するアンダフレームF5とが取り付けられている。メインフレームF2の後端には、スイングアーム15を揺動自在に軸支するピボット22を有するピボットフレームF3が連結されており、ピボットフレームF3の下端部には、アンダフレームF5の後端部が連結されている。ピボットフレームF3には、運転者が足を乗せる足乗せステップ39が左右一対で取り付けられている。
Attached to the rear of the head pipe F1 are a pair of left and right main frames F2 extending diagonally downward and rearward, and an under frame F5 extending downward to support the underside of the power unit P. A pivot frame F3 having a
メインフレームF2およびアンダフレームF5で囲まれて支持されるパワーユニットPの駆動力は、ドライブチェーン14を介して後輪WRに伝達される。パワーユニットPの前方寄りの底部には、アンダガード12が取り付けられている。パワーユニットPの燃焼ガスは、アンダガード12の内側を通る排気管37を介して車体後方のマフラ16に送られる。
The driving force of the power unit P, which is surrounded and supported by the main frame F2 and the underframe F5, is transmitted to the rear wheel WR via the
ピボット22で軸支されるスイングアーム15の後端部には、後輪WRが回転自在に軸支されている。スイングアーム15には、後輪WRと同期回転する後輪ブレーキディスク33に制動力を与える後輪ブレーキとしての後輪ブレーキキャリパBRが支持されている。車幅方向右側のピボットフレームF3には、運転者の右足で操作する後輪ブレーキ操作子 としてのブレーキペダル50が揺動自在に軸支されている。The rear wheel WR is rotatably supported at the rear end of the
ヘッドパイプF1の車体前方は、ヘッドライト9、防風スクリーン6および左右一対の前側フラッシャランプ8を支持するフロントカウル7が配設されている。フロントカウル7の車体後方かつメインフレームF2の上部には、燃料タンク3が配設されている。ピボットフレームF3の後部には、運転者が着座する前側シート21およびパッセンジャーが着座する後側シート20を支持するリヤフレームF4が固定されている。リヤフレームF4の車幅方向左右はリヤカウル19で覆われており、リヤカウル19の後端部には、尾灯装置18および左右一対の後側フラッシャランプ17を支持するリヤフェンダ38が取り付けられている。
A front cowl 7 supporting a
パワーユニットPの上部には、燃料噴射装置や点火装置、ブレーキシステム等の制御を行う制御装置70が配設されている。車体フレームFの上部には、前輪ブレーキBFのブレーキ液圧を生成する前輪側のブレーキアクチュエータ(以下、単にアクチュエータと示すこともある)52と、後輪ブレーキBRのブレーキ液圧を生成する後輪側のブレーキアクチュエータ62とが配設されている。前輪ブレーキBFのブレーキ液圧を検知する前輪ブレーキ液圧センサ53および後輪ブレーキBRのブレーキ液圧を検知する後輪ブレーキ液圧センサ63は、アクチュエータ52,62の近傍にそれぞれ配設されている。ブレーキレバー50の近傍には、ブレーキレバー50に入力される操作力を検出する前輪ブレーキ操作力センサ51が配設されており、ブレーキペダル60の近傍には、ブレーキペダル60に入力される操作力を検出する後輪ブレーキ操作力センサ61が配設されている。A
前側シート21の内部には、運転者の着座状態を検知する着座センサ76が配設されている。また、アンダガード12の内側には、路面が濡れているか否かを検知する路面センサ77が配設されている。A
防風スクリーン6の後方には、オートクルーズコントロールやブレーキシステム、ホーンHL,HRの自動吹鳴等の自動制御に用いられる前方カメラ80および前方レーダ81が配設されている。
A
図3は、本実施形態に係る自動吹鳴装置の構成を示すブロック図である。制御部としての制御装置70には、標識認識部71、道路状態検知部72、車両状態検知部73、ホーン制御部74および標識データベース75が含まれる。標識認識部71には、前方カメラ80、前方レーダ81からの情報が入力され、道路標識の種別および道路標識までの距離等が認識される。標識データベース75には、ホーンHL,HRを自動吹鳴させるための標識データが複数収納されている。標識データには、少なくとも、警笛鳴らせAのほか、補助標識としての、区間始まりB、区間中C、区間終わりDおよび規制終わりEが収納される。
Figure 3 is a block diagram showing the configuration of the automatic horn sounding device according to this embodiment. The
警笛鳴らせAが設置されている場合は、道路交通法により、その設置場所において警笛を鳴らす必要がある。また、補助標識と組み合わされて警笛鳴らせAの区間中である場合は、見通しのきかない交差点や曲がり角、坂の頂上を通り過ぎる時に警笛を鳴らす必要がある。本実施形態に係る自動吹鳴装置によれば、警笛鳴らせAの標識および補助標識を認識して適切なタイミングおよびパターンでホーンHL,HRを自動的に鳴らすことができる。これにより、例えば、カーブの手前等で車両の操作が集中し、ホーンスイッチを押す操作が容易でない場合でも、ホーンHL,HRを適切に吹鳴させることが可能となる。 When a horn sounder A is installed, the Road Traffic Act requires that the horn be sounded at the installation location. Furthermore, when combined with an auxiliary sign and within the horn sounder A section, the horn must be sounded when passing an intersection, corner, or the top of a hill with poor visibility. The automatic horn sounding device of this embodiment can recognize the horn sounder A sign and auxiliary signs and automatically sound the horns HL and HR at the appropriate timing and pattern. This makes it possible to sound the horns HL and HR appropriately, for example, even when vehicle operations are concentrated before a curve and pressing the horn switch is not easy.
道路状態検知部72には、ナビゲーションシステム78からの情報が入力され、自動二輪車1の現在地が、見通しの効かない交差点や曲がり角、坂の頂上であるか否かを認識することができる。また、車両状態検知部73には、バンク角センサとして機能するジャイロセンサ95からの情報が入力され、自動二輪車1のバンク角(ロール角)を認識することができる。The road
図4は、本実施形態に係る自動吹鳴制御1の手順を示すフローチャートである。ステップS1では、標識認識部71により「警笛鳴らせ」の標識を検知したか否かが判定される。ステップS1で肯定判定されると、ステップS2に進んで、標識の設置場所を通過する際にホーンHL,HRを鳴らして一連の制御を終了する。ステップS1で否定判定されると、ステップS1の判定に戻る。
Figure 4 is a flowchart showing the steps of the automatic horn horn control 1 according to this embodiment. In step S1, the
図5は、本実施形態に係る自動吹鳴制御2の手順を示すフローチャートである。ステップS10では、標識認識部71により「警笛鳴らせ」の区間内か否かが判定される。ステップS10で肯定判定されると、ステップS11に進んで、見通しのきかない交差点や曲がり角、坂の頂上を通り過ぎる際にホーンを鳴らす制御を実行する。ステップS10で否定判定されると、ステップS10の判定に戻る。
Figure 5 is a flowchart showing the steps of the automatic horn sounding control 2 according to this embodiment. In step S10, the
図6は、本実施形態に係る自動吹鳴制御3の手順を示すフローチャートである。本実施形態では、車両がカーブを走行して車体がバンクしている間に吹鳴条件が満たされると、車体がバンクしている方向に対応した左側ホーンHLまたは右側ホーンHRのいずれかを鳴らす点に特徴がある。ステップS20では、ホーンHL,HRの吹鳴条件が満たされたか否かが判定される。ステップS20で肯定判定されると、ステップS21に進んで、車両がコーナリング中であるか否かが判定される。ステップS21で肯定判定されると、ステップS22に進んで、車体がバンクしている方のホーンを鳴らして一連の制御を終了する。一方、ステップS21で否定判定されると、ステップS23に進んで左右両方のホーンを鳴らして一連の制御を終了する。なお、コーナリング中に吹鳴条件が満たされた場合、車体のバンク角が大きいほど音量を大きくするように設定してもよい。
Figure 6 is a flowchart showing the procedure of the
上記したように、本発明に係る自動二輪車の自動吹鳴装置によれば、ホーンHL,HRと、該ホーンHL,HRを制御する制御部70とを備え、制御部70は、標識認識部71の認識結果に応じてホーンHL,HRを自動吹鳴するので、カーブの手前等を走行中で複数の操作を行っている場合であっても、道路標識に応じて自動的にホーンを吹鳴させることが可能となる。As described above, the automatic horn horn device for a motorcycle according to the present invention is equipped with horns HL, HR and a
また、制御部70は、標識認識部71での認識結果に応じてホーンHL,HRの吹鳴パターンを可変するので、補助標識の有無等に応じて吹鳴のパターンを変えることが可能となる。例えば、警笛鳴らせのみが設置されている場合と、警笛鳴らせの区間内である場合に異なるパターンでホーンを自動吹鳴させることができる。In addition, the
また、ホーンHL,HRは、車幅方向左側の左側ホーンHLと、車幅方向右側の右側ホーンHRとからなり、制御部70は、車両1が左側に旋回中の場合は左側ホーンHLを吹鳴させ、車両1が右側に旋回中の場合は右側ホーンHRを吹鳴させるので、左右一対で設けられるホーンのうち、旋回方向に対応したホーンを吹鳴させることにより、警笛音を届きやすくすることができる。In addition, the horns HL, HR consist of a left horn HL on the left side in the vehicle width direction and a right horn HR on the right side in the vehicle width direction. The
さらに、車両1のバンク状態を検知するバンク角センサ95を備え、制御部70は、車両1のバンク状態に応じてホーンHL,HRの音量を可変させるので、例えば、車速が高くバンク角が大きくなる場合には音量を大きくすることで、警笛音を届きやすくすることが可能となる。Furthermore, a
なお、自動二輪車の形態、ホーンの構成、前方カメラおよび前方レーダの構成等は、上記実施形態に限られず、種々の変更が可能である。本発明に係る自動吹鳴装置は、自動二輪車に限られず、鞍乗型の三輪車や四輪車等に適用することが可能である。なお、標識データベースに登録する道路標識は上記した日本のものに限られず、世界各国の「警笛鳴らせ」の道路標識および道路交通法に対応させてホーンを自動吹鳴させることができる。 The shape of the motorcycle, the configuration of the horn, the configuration of the front camera and the front radar, etc. are not limited to the above embodiment and can be modified in various ways. The automatic horn horn device of the present invention is not limited to motorcycles, but can be applied to saddle-type three-wheeled vehicles, four-wheeled vehicles, etc. The road signs registered in the sign database are not limited to those in Japan as described above, and the horn can be automatically sounded in accordance with "sound the horn" road signs and road traffic laws in various countries around the world.
1…自動二輪車(鞍乗型車両)、70…制御装置(制御部)、71…標識認識部、72…道路状態検知部、73…車両状態検知部、74…ホーン制御部、75…標識データベース、80…前方カメラ、81…前方レーダ、95…ジャイロセンサ、HL…左側ホーン、HR…右側ホーン1...Motorcycle (saddle-type vehicle), 70...Control device (control unit), 71...Sign recognition unit, 72...Road condition detection unit, 73...Vehicle condition detection unit, 74...Horn control unit, 75...Sign database, 80...Front camera, 81...Front radar, 95...Gyro sensor, HL...Left horn, HR...Right horn
Claims (4)
ホーン(HL,HR)と、該ホーン(HL,HR)を制御する制御部(70)とを備え、
前記制御部(70)は、前記標識認識部(71)の認識結果に応じて前記ホーン(HL,HR)を自動吹鳴し、
前記ホーン(HL,HR)は、車幅方向左側の左側ホーン(HL)と、車幅方向右側の右側ホーン(HR)とからなり、
前記制御部(70)は、車両(1)が左側に旋回中の場合は前記左側ホーン(HL)を吹鳴させ、前記車両(1)が右側に旋回中の場合は前記右側ホーン(HR)を吹鳴させることを特徴とする自動二輪車の自動吹鳴装置。 An automatic warning device for a motorcycle is provided with a front camera (80) and a sign recognition unit (71) that recognizes the type of a road sign based on an image captured by the front camera (80),
The device includes a horn (HL, HR) and a control unit (70) that controls the horn (HL, HR),
The control unit (70) automatically sounds the horn (HL, HR) in accordance with the recognition result of the sign recognition unit (71),
The horn (HL, HR) comprises a left horn (HL) on the left side in the vehicle width direction and a right horn (HR) on the right side in the vehicle width direction,
The control unit (70) sounds the left horn (HL) when the vehicle (1) is turning to the left, and sounds the right horn (HR) when the vehicle (1) is turning to the right.
前記制御部(70)は、前記車両(1)のバンク状態に応じて前記ホーン(HL,HR)の音量を可変させることを特徴とする請求項1または2に記載の自動二輪車の自動吹鳴装置。 A bank angle sensor (95) is provided for detecting the bank state of the vehicle (1),
3. The automatic horn device for a motorcycle according to claim 1, wherein the control unit (70) varies the volume of the horn (HL, HR) depending on the banking state of the vehicle (1).
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