JP7499401B2 - Automatic motorcycle alarm device - Google Patents

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Description

本発明は、自動二輪車の自動吹鳴装置に係り、特に、道路標識に応じてホーンを自動的に吹鳴させることができる自動二輪車の自動吹鳴装置に関する。The present invention relates to an automatic horn sounding device for a motorcycle, and more particularly to an automatic horn sounding device for a motorcycle that can automatically sound the horn in response to road signs.

従来から、車両に搭載されている前方カメラによって撮影した映像に基づいて道路標識を認識する技術が知られている。 Technology for recognizing road signs based on images captured by a forward-facing camera mounted on a vehicle has been known for some time.

特許文献１には、一時停止や制限速度等の道路標識を認識し、運転者に対して道路標識を表示するほか、違反履歴や罰則等の情報を報知する情報出力装置が開示されている。Patent document 1 discloses an information output device that recognizes road signs such as stop signs and speed limits, displays the road signs to the driver, and notifies the driver of information such as violation history and penalties.

特開２０１９－２０７５９０号公報JP 2019-207590 A

ところで、「警笛鳴らせ」の道路標識が設置されていれば、運転者は、その指示内容に従ってホーンを吹鳴させる必要がある。しかし、自動二輪車の運転には、スロットル操作、ブレーキ操作、クラッチ操作およびバランス取り等の操作が必要であり、特に、カーブの手前等では複数の操作が集中し、ホーンを鳴らす操作が容易でなくなる可能性がある。Incidentally, if a road sign stating "sound the horn" is installed, the driver must follow the instructions and sound the horn. However, driving a motorcycle requires operations such as throttle operation, brake operation, clutch operation and balancing, and when approaching a curve in particular, multiple operations must be performed at the same time, making it difficult to sound the horn.

本発明の目的は、上記従来技術の課題を解決し、「警笛鳴らせ」の道路標識を認識してホーンを自動吹鳴させることができる自動二輪車の自動吹鳴装置を提供することにある。The object of the present invention is to solve the problems of the conventional technology described above and to provide an automatic horn sounding device for motorcycles that can recognize "sound the horn" road signs and automatically sound the horn.

前記目的を達成するために、本発明は、前方カメラ（８０）と、該前方カメラ（８０）で撮影された画像に基づいて道路標識の種類を認識する標識認識部（７１）とを備えた自動二輪車の自動吹鳴装置において、ホーン（ＨＬ，ＨＲ）と、該ホーン（ＨＬ，ＨＲ）を制御する制御部（７０）とを備え、前記制御部（７０）は、前記標識認識部（７１）の認識結果に応じて前記ホーン（ＨＬ，ＨＲ）を自動吹鳴する点に第１の特徴がある。In order to achieve the above-mentioned object, the present invention provides an automatic horn horn device for a motorcycle, which is equipped with a forward camera (80) and a sign recognition unit (71) that recognizes the type of road sign based on an image captured by the forward camera (80), and which is equipped with horns (HL, HR) and a control unit (70) that controls the horns (HL, HR), and the first feature is that the control unit (70) automatically sounds the horns (HL, HR) in accordance with the recognition results of the sign recognition unit (71).

また、前記制御部（７０）は、前記標識認識部（７１）での認識結果に応じて前記ホーン（ＨＬ，ＨＲ）の吹鳴パターンを可変する点に第２の特徴がある。 A second feature of the control unit (70) is that it changes the sounding pattern of the horn (HL, HR) depending on the recognition results of the sign recognition unit (71).

また、前記ホーン（ＨＬ，ＨＲ）は、車幅方向左側の左側ホーン（ＨＬ）と、車幅方向右側の右側ホーン（ＨＲ）とからなり、前記制御部（７０）は、車両（１）が左側に旋回中の場合は前記左側ホーン（ＨＬ）を吹鳴させ、前記車両（１）が右側に旋回中の場合は前記右側ホーン（ＨＲ）を吹鳴させる点に第３の特徴がある。The horns (HL, HR) comprise a left horn (HL) on the left side in the vehicle width direction and a right horn (HR) on the right side in the vehicle width direction, and the control unit (70) has a third feature in that it sounds the left horn (HL) when the vehicle (1) is turning to the left, and sounds the right horn (HR) when the vehicle (1) is turning to the right.

さらに、車両（１）のバンク状態を検知するバンク角センサ（９５）を備え、前記制御部（７０）は、前記車両（１）のバンク状態に応じて前記ホーン（ＨＬ，ＨＲ）の音量を可変させる点に第４の特徴がある。Furthermore, a fourth feature is that a bank angle sensor (95) is provided to detect the bank state of the vehicle (1), and the control unit (70) varies the volume of the horn (HL, HR) according to the bank state of the vehicle (1).

第１の特徴によれば、前方カメラ（８０）と、該前方カメラ（８０）で撮影された画像に基づいて道路標識の種類を認識する標識認識部（７１）とを備えた自動二輪車の自動吹鳴装置において、ホーン（ＨＬ，ＨＲ）と、該ホーン（ＨＬ，ＨＲ）を制御する制御部（７０）とを備え、前記制御部（７０）は、前記標識認識部（７１）の認識結果に応じて前記ホーン（ＨＬ，ＨＲ）を自動吹鳴するので、カーブの手前等を走行中で複数の操作を行っている場合であっても、道路標識に応じて自動的にホーンを吹鳴させることが可能となる。According to a first feature, in an automatic horn horn device for a motorcycle equipped with a forward camera (80) and a sign recognition unit (71) that recognizes the type of road sign based on an image captured by the forward camera (80), the device is equipped with a horn (HL, HR) and a control unit (70) that controls the horn (HL, HR), and the control unit (70) automatically sounds the horn (HL, HR) in accordance with the recognition result of the sign recognition unit (71). Therefore, even when performing multiple operations while driving before a curve, etc., it is possible to automatically sound the horn in accordance with a road sign.

第２の特徴によれば、前記制御部（７０）は、前記標識認識部（７１）での認識結果に応じて前記ホーン（ＨＬ，ＨＲ）の吹鳴パターンを可変するので、補助標識の有無等に応じて吹鳴のパターンを変えることが可能となる。According to the second feature, the control unit (70) varies the sounding pattern of the horn (HL, HR) depending on the recognition result in the sign recognition unit (71), making it possible to change the sounding pattern depending on the presence or absence of an auxiliary sign, etc.

第３の特徴によれば、前記ホーン（ＨＬ，ＨＲ）は、車幅方向左側の左側ホーン（ＨＬ）と、車幅方向右側の右側ホーン（ＨＲ）とからなり、前記制御部（７０）は、車両（１）が左側に旋回中の場合は前記左側ホーン（ＨＬ）を吹鳴させ、前記車両（１）が右側に旋回中の場合は前記右側ホーン（ＨＲ）を吹鳴させるので、左右一対で設けられるホーンのうち、旋回方向に対応したホーンを吹鳴させることにより、警笛音を届きやすくすることができる。According to the third feature, the horns (HL, HR) consist of a left horn (HL) on the left side in the vehicle width direction and a right horn (HR) on the right side in the vehicle width direction, and the control unit (70) sounds the left horn (HL) when the vehicle (1) is turning to the left, and sounds the right horn (HR) when the vehicle (1) is turning to the right. Therefore, by sounding the horn that corresponds to the turning direction out of the pair of horns provided on the left and right, the warning sound can be made to reach the surroundings more easily.

第４の特徴によれば、車両（１）のバンク状態を検知するバンク角センサ（９５）を備え、前記制御部（７０）は、前記車両（１）のバンク状態に応じて前記ホーン（ＨＬ，ＨＲ）の音量を可変させるので、例えば、車速が高くバンク角が大きくなる場合には音量を大きくすることで、警笛音を届きやすくすることが可能となる。According to the fourth feature, a bank angle sensor (95) is provided for detecting the bank state of the vehicle (1), and the control unit (70) varies the volume of the horn (HL, HR) according to the bank state of the vehicle (1). For example, when the vehicle speed is high and the bank angle is large, the volume is increased, making it possible to make the warning sound more noticeable.

本発明の一実施形態に係る自動吹鳴装置を適用した自動二輪車の右側面図である。1 is a right side view of a motorcycle to which an automatic sounding device according to an embodiment of the present invention is applied. 自動二輪車の一部拡大正面図である。FIG. 本実施形態に係る自動吹鳴装置の構成を示すブロック図である。1 is a block diagram showing a configuration of an automatic blowing device according to an embodiment of the present invention; 本実施形態に係る自動吹鳴制御１の手順を示すフローチャートである。4 is a flowchart showing a procedure of automatic sounding control 1 according to the present embodiment. 本実施形態に係る自動吹鳴制御２の手順を示すフローチャートである。4 is a flowchart showing a procedure of automatic sounding control 2 according to the present embodiment. 本実施形態に係る自動吹鳴制御３の手順を示すフローチャートである。4 is a flowchart showing a procedure of automatic sounding control 3 according to the present embodiment.

以下、図面を参照して本発明の好ましい実施の形態について詳細に説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る自動吹鳴装置を適用した自動二輪車１の右側面図である。また、図２は、自動二輪車１の一部拡大正面図である。自動二輪車１は、パワーユニットＰの駆動力をドライブチェーン１４を介して後輪ＷＲに伝達する鞍乗型車両である。車体フレームＦの前端に位置するヘッドパイプＦ１には、不図示のステアリングステムが揺動自在に軸支されている。ステアリングステムの上下には、左右一対のフロントフォーク１０を支持するボトムブリッジ２３およびトップブリッジ２４が固定されている。ヘッドライト９の下方には、左側ホーンＨＬおよび右側ホーンＨＲが左右に並んで配設されている（図２参照）。A preferred embodiment of the present invention will now be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a right side view of a motorcycle 1 to which an automatic sounding device according to one embodiment of the present invention is applied. FIG. 2 is a partially enlarged front view of the motorcycle 1. The motorcycle 1 is a saddle-ride type vehicle that transmits the driving force of a power unit P to a rear wheel WR via a drive chain 14. A steering stem (not shown) is pivotally supported on a head pipe F1 located at the front end of the body frame F. A bottom bridge 23 and a top bridge 24 that support a pair of left and right front forks 10 are fixed above and below the steering stem. A left horn HL and a right horn HR are arranged side by side below the headlight 9 (see FIG. 2).

トップブリッジ２４の上部には、左右一対のバックミラー４を支持する操向ハンドル２が取り付けられている。右側の操向ハンドル２には、前輪ブレーキ操作子としてのブレーキレバー５０が取り付けられている。フロントフォーク１０には、前輪ＷＦと同期回転する前輪ブレーキディスク３１に制動力を与える前輪ブレーキとしての前輪ブレーキキャリパＢＦと、フロントフェンダ１１とが取り付けられている。 A steering handle 2 supporting a pair of left and right rearview mirrors 4 is attached to the top of the top bridge 24. A brake lever 50 as a front wheel brake operator is attached to the right steering handle 2. A front wheel brake caliper BF as a front wheel brake that applies a braking force to a front wheel brake disc 31 that rotates synchronously with the front wheel WF, and a front fender 11 are attached to the front fork 10.

ヘッドパイプＦ１の後部には、斜め後方下方に延びる左右一対のメインフレームＦ２と、下方に延びてパワーユニットＰの下側を支持するアンダフレームＦ５とが取り付けられている。メインフレームＦ２の後端には、スイングアーム１５を揺動自在に軸支するピボット２２を有するピボットフレームＦ３が連結されており、ピボットフレームＦ３の下端部には、アンダフレームＦ５の後端部が連結されている。ピボットフレームＦ３には、運転者が足を乗せる足乗せステップ３９が左右一対で取り付けられている。 Attached to the rear of the head pipe F1 are a pair of left and right main frames F2 extending diagonally downward and rearward, and an under frame F5 extending downward to support the underside of the power unit P. A pivot frame F3 having a pivot 22 that pivotally supports the swing arm 15 so that it can swing freely is connected to the rear end of the main frame F2, and the rear end of the under frame F5 is connected to the lower end of the pivot frame F3. A pair of left and right foot steps 39 on which the driver places his/her feet are attached to the pivot frame F3.

メインフレームＦ２およびアンダフレームＦ５で囲まれて支持されるパワーユニットＰの駆動力は、ドライブチェーン１４を介して後輪ＷＲに伝達される。パワーユニットＰの前方寄りの底部には、アンダガード１２が取り付けられている。パワーユニットＰの燃焼ガスは、アンダガード１２の内側を通る排気管３７を介して車体後方のマフラ１６に送られる。 The driving force of the power unit P, which is surrounded and supported by the main frame F2 and the underframe F5, is transmitted to the rear wheel WR via the drive chain 14. An underguard 12 is attached to the bottom of the power unit P near the front. Combustion gas from the power unit P is sent to the muffler 16 at the rear of the vehicle body via an exhaust pipe 37 that passes inside the underguard 12.

ピボット２２で軸支されるスイングアーム１５の後端部には、後輪ＷＲが回転自在に軸支されている。スイングアーム１５には、後輪ＷＲと同期回転する後輪ブレーキディスク３３に制動力を与える後輪ブレーキとしての後輪ブレーキキャリパＢＲが支持されている。車幅方向右側のピボットフレームＦ３には、運転者の右足で操作する後輪ブレーキ操作子 としてのブレーキペダル５０が揺動自在に軸支されている。The rear wheel WR is rotatably supported at the rear end of the swing arm 15, which is supported by the pivot 22. A rear wheel brake caliper BR is supported on the swing arm 15 as a rear wheel brake that applies a braking force to a rear wheel brake disc 33 that rotates synchronously with the rear wheel WR. A brake pedal 50 as a rear wheel brake operator operated by the right foot of the driver is pivotally supported on the pivot frame F3 on the right side in the vehicle width direction.

ヘッドパイプＦ１の車体前方は、ヘッドライト９、防風スクリーン６および左右一対の前側フラッシャランプ８を支持するフロントカウル７が配設されている。フロントカウル７の車体後方かつメインフレームＦ２の上部には、燃料タンク３が配設されている。ピボットフレームＦ３の後部には、運転者が着座する前側シート２１およびパッセンジャーが着座する後側シート２０を支持するリヤフレームＦ４が固定されている。リヤフレームＦ４の車幅方向左右はリヤカウル１９で覆われており、リヤカウル１９の後端部には、尾灯装置１８および左右一対の後側フラッシャランプ１７を支持するリヤフェンダ３８が取り付けられている。 A front cowl 7 supporting a headlight 9, a windscreen 6 and a pair of left and right front flashers 8 is disposed in front of the head pipe F1. A fuel tank 3 is disposed behind the front cowl 7 and above the main frame F2. A rear frame F4 supporting a front seat 21 for a driver and a rear seat 20 for a passenger is fixed to the rear of the pivot frame F3. The left and right sides of the rear frame F4 in the vehicle width direction are covered by a rear cowl 19, and a rear fender 38 supporting a taillight device 18 and a pair of left and right rear flashers 17 is attached to the rear end of the rear cowl 19.

パワーユニットＰの上部には、燃料噴射装置や点火装置、ブレーキシステム等の制御を行う制御装置７０が配設されている。車体フレームＦの上部には、前輪ブレーキＢＦのブレーキ液圧を生成する前輪側のブレーキアクチュエータ（以下、単にアクチュエータと示すこともある）５２と、後輪ブレーキＢＲのブレーキ液圧を生成する後輪側のブレーキアクチュエータ６２とが配設されている。前輪ブレーキＢＦのブレーキ液圧を検知する前輪ブレーキ液圧センサ５３および後輪ブレーキＢＲのブレーキ液圧を検知する後輪ブレーキ液圧センサ６３は、アクチュエータ５２，６２の近傍にそれぞれ配設されている。ブレーキレバー５０の近傍には、ブレーキレバー５０に入力される操作力を検出する前輪ブレーキ操作力センサ５１が配設されており、ブレーキペダル６０の近傍には、ブレーキペダル６０に入力される操作力を検出する後輪ブレーキ操作力センサ６１が配設されている。A control device 70 that controls the fuel injection device, ignition device, brake system, etc. is disposed on the upper part of the power unit P. A front wheel brake actuator (hereinafter sometimes simply referred to as actuator) 52 that generates brake fluid pressure for the front wheel brake BF and a rear wheel brake actuator 62 that generates brake fluid pressure for the rear wheel brake BR are disposed on the upper part of the vehicle body frame F. A front wheel brake fluid pressure sensor 53 that detects the brake fluid pressure of the front wheel brake BF and a rear wheel brake fluid pressure sensor 63 that detects the brake fluid pressure of the rear wheel brake BR are disposed near the actuators 52, 62, respectively. A front wheel brake operation force sensor 51 that detects the operation force input to the brake lever 50 is disposed near the brake lever 50, and a rear wheel brake operation force sensor 61 that detects the operation force input to the brake pedal 60 is disposed near the brake pedal 60.

前側シート２１の内部には、運転者の着座状態を検知する着座センサ７６が配設されている。また、アンダガード１２の内側には、路面が濡れているか否かを検知する路面センサ７７が配設されている。A seating sensor 76 that detects the driver's seated state is provided inside the front seat 21. A road surface sensor 77 that detects whether the road surface is wet is provided inside the underguard 12.

防風スクリーン６の後方には、オートクルーズコントロールやブレーキシステム、ホーンＨＬ，ＨＲの自動吹鳴等の自動制御に用いられる前方カメラ８０および前方レーダ８１が配設されている。 A forward camera 80 and a forward radar 81 are provided behind the windscreen 6 and are used for automatic control such as auto cruise control, the brake system, and automatic sounding of the horns HL and HR.

図３は、本実施形態に係る自動吹鳴装置の構成を示すブロック図である。制御部としての制御装置７０には、標識認識部７１、道路状態検知部７２、車両状態検知部７３、ホーン制御部７４および標識データベース７５が含まれる。標識認識部７１には、前方カメラ８０、前方レーダ８１からの情報が入力され、道路標識の種別および道路標識までの距離等が認識される。標識データベース７５には、ホーンＨＬ，ＨＲを自動吹鳴させるための標識データが複数収納されている。標識データには、少なくとも、警笛鳴らせＡのほか、補助標識としての、区間始まりＢ、区間中Ｃ、区間終わりＤおよび規制終わりＥが収納される。 Figure 3 is a block diagram showing the configuration of the automatic horn sounding device according to this embodiment. The control device 70 as a control unit includes a sign recognition unit 71, a road condition detection unit 72, a vehicle condition detection unit 73, a horn control unit 74 and a sign database 75. Information from the forward camera 80 and the forward radar 81 is input to the sign recognition unit 71, and the type of road sign and the distance to the road sign are recognized. The sign database 75 stores multiple pieces of sign data for automatically sounding the horns HL and HR. The sign data includes at least the horn sound A, as well as auxiliary signs B, C, D, and E.

警笛鳴らせＡが設置されている場合は、道路交通法により、その設置場所において警笛を鳴らす必要がある。また、補助標識と組み合わされて警笛鳴らせＡの区間中である場合は、見通しのきかない交差点や曲がり角、坂の頂上を通り過ぎる時に警笛を鳴らす必要がある。本実施形態に係る自動吹鳴装置によれば、警笛鳴らせＡの標識および補助標識を認識して適切なタイミングおよびパターンでホーンＨＬ，ＨＲを自動的に鳴らすことができる。これにより、例えば、カーブの手前等で車両の操作が集中し、ホーンスイッチを押す操作が容易でない場合でも、ホーンＨＬ，ＨＲを適切に吹鳴させることが可能となる。 When a horn sounder A is installed, the Road Traffic Act requires that the horn be sounded at the installation location. Furthermore, when combined with an auxiliary sign and within the horn sounder A section, the horn must be sounded when passing an intersection, corner, or the top of a hill with poor visibility. The automatic horn sounding device of this embodiment can recognize the horn sounder A sign and auxiliary signs and automatically sound the horns HL and HR at the appropriate timing and pattern. This makes it possible to sound the horns HL and HR appropriately, for example, even when vehicle operations are concentrated before a curve and pressing the horn switch is not easy.

道路状態検知部７２には、ナビゲーションシステム７８からの情報が入力され、自動二輪車１の現在地が、見通しの効かない交差点や曲がり角、坂の頂上であるか否かを認識することができる。また、車両状態検知部７３には、バンク角センサとして機能するジャイロセンサ９５からの情報が入力され、自動二輪車１のバンク角（ロール角）を認識することができる。The road condition detection unit 72 receives information from the navigation system 78 and is able to recognize whether the current location of the motorcycle 1 is at an intersection with poor visibility, a corner, or the top of a hill. The vehicle condition detection unit 73 also receives information from a gyro sensor 95 that functions as a bank angle sensor and is able to recognize the bank angle (roll angle) of the motorcycle 1.

図４は、本実施形態に係る自動吹鳴制御１の手順を示すフローチャートである。ステップＳ１では、標識認識部７１により「警笛鳴らせ」の標識を検知したか否かが判定される。ステップＳ１で肯定判定されると、ステップＳ２に進んで、標識の設置場所を通過する際にホーンＨＬ，ＨＲを鳴らして一連の制御を終了する。ステップＳ１で否定判定されると、ステップＳ１の判定に戻る。 Figure 4 is a flowchart showing the steps of the automatic horn horn control 1 according to this embodiment. In step S1, the sign recognition unit 71 determines whether or not a "sound the horn" sign has been detected. If a positive determination is made in step S1, the process proceeds to step S2, where the horns HL and HR are sounded when passing a location where the sign is installed, and the series of controls is terminated. If a negative determination is made in step S1, the process returns to the determination in step S1.

図５は、本実施形態に係る自動吹鳴制御２の手順を示すフローチャートである。ステップＳ１０では、標識認識部７１により「警笛鳴らせ」の区間内か否かが判定される。ステップＳ１０で肯定判定されると、ステップＳ１１に進んで、見通しのきかない交差点や曲がり角、坂の頂上を通り過ぎる際にホーンを鳴らす制御を実行する。ステップＳ１０で否定判定されると、ステップＳ１０の判定に戻る。 Figure 5 is a flowchart showing the steps of the automatic horn sounding control 2 according to this embodiment. In step S10, the sign recognition unit 71 determines whether or not the vehicle is in a "sound the horn" zone. If a positive determination is made in step S10, the process proceeds to step S11, where control is executed to sound the horn when passing an intersection with poor visibility, a corner, or the top of a hill. If a negative determination is made in step S10, the process returns to the determination in step S10.

図６は、本実施形態に係る自動吹鳴制御３の手順を示すフローチャートである。本実施形態では、車両がカーブを走行して車体がバンクしている間に吹鳴条件が満たされると、車体がバンクしている方向に対応した左側ホーンＨＬまたは右側ホーンＨＲのいずれかを鳴らす点に特徴がある。ステップＳ２０では、ホーンＨＬ，ＨＲの吹鳴条件が満たされたか否かが判定される。ステップＳ２０で肯定判定されると、ステップＳ２１に進んで、車両がコーナリング中であるか否かが判定される。ステップＳ２１で肯定判定されると、ステップＳ２２に進んで、車体がバンクしている方のホーンを鳴らして一連の制御を終了する。一方、ステップＳ２１で否定判定されると、ステップＳ２３に進んで左右両方のホーンを鳴らして一連の制御を終了する。なお、コーナリング中に吹鳴条件が満たされた場合、車体のバンク角が大きいほど音量を大きくするように設定してもよい。 Figure 6 is a flowchart showing the procedure of the automatic horn control 3 according to this embodiment. This embodiment is characterized in that when the horn condition is met while the vehicle is traveling around a curve and the vehicle body is banked, either the left horn HL or the right horn HR corresponding to the direction in which the vehicle body is banked is sounded. In step S20, it is determined whether the horn HL, HR horn condition is met. If the answer to the question in step S20 is affirmative, the process proceeds to step S21, where it is determined whether the vehicle is cornering. If the answer to the question in step S21 is affirmative, the process proceeds to step S22, where the horn on the side in which the vehicle body is banked is sounded, and the series of controls is terminated. On the other hand, if the answer to the question in step S21 is negative, the process proceeds to step S23, where both the left and right horns are sounded, and the series of controls is terminated. Note that if the horn condition is met while cornering, the volume may be set to be louder as the bank angle of the vehicle body becomes larger.

上記したように、本発明に係る自動二輪車の自動吹鳴装置によれば、ホーンＨＬ，ＨＲと、該ホーンＨＬ，ＨＲを制御する制御部７０とを備え、制御部７０は、標識認識部７１の認識結果に応じてホーンＨＬ，ＨＲを自動吹鳴するので、カーブの手前等を走行中で複数の操作を行っている場合であっても、道路標識に応じて自動的にホーンを吹鳴させることが可能となる。As described above, the automatic horn horn device for a motorcycle according to the present invention is equipped with horns HL, HR and a control unit 70 that controls the horns HL, HR. The control unit 70 automatically sounds the horns HL, HR in accordance with the recognition results of the sign recognition unit 71. This makes it possible to automatically sound the horn in accordance with road signs even when performing multiple operations while driving before a curve, etc.

また、制御部７０は、標識認識部７１での認識結果に応じてホーンＨＬ，ＨＲの吹鳴パターンを可変するので、補助標識の有無等に応じて吹鳴のパターンを変えることが可能となる。例えば、警笛鳴らせのみが設置されている場合と、警笛鳴らせの区間内である場合に異なるパターンでホーンを自動吹鳴させることができる。In addition, the control unit 70 changes the sounding pattern of the horns HL and HR depending on the recognition results of the sign recognition unit 71, making it possible to change the sounding pattern depending on the presence or absence of auxiliary signs, etc. For example, the horn can be automatically sounded in different patterns when only a horn sounder is installed and when the vehicle is in a horn sounding area.

また、ホーンＨＬ，ＨＲは、車幅方向左側の左側ホーンＨＬと、車幅方向右側の右側ホーンＨＲとからなり、制御部７０は、車両１が左側に旋回中の場合は左側ホーンＨＬを吹鳴させ、車両１が右側に旋回中の場合は右側ホーンＨＲを吹鳴させるので、左右一対で設けられるホーンのうち、旋回方向に対応したホーンを吹鳴させることにより、警笛音を届きやすくすることができる。In addition, the horns HL, HR consist of a left horn HL on the left side in the vehicle width direction and a right horn HR on the right side in the vehicle width direction. The control unit 70 sounds the left horn HL when the vehicle 1 is turning to the left, and sounds the right horn HR when the vehicle 1 is turning to the right. Therefore, by sounding the horn that corresponds to the turning direction out of the pair of horns provided on the left and right, the warning sound can be made easier to reach.

さらに、車両１のバンク状態を検知するバンク角センサ９５を備え、制御部７０は、車両１のバンク状態に応じてホーンＨＬ，ＨＲの音量を可変させるので、例えば、車速が高くバンク角が大きくなる場合には音量を大きくすることで、警笛音を届きやすくすることが可能となる。Furthermore, a bank angle sensor 95 is provided to detect the bank state of the vehicle 1, and the control unit 70 varies the volume of the horns HL, HR according to the bank state of the vehicle 1. For example, when the vehicle speed is high and the bank angle is large, the volume is increased to make the warning sound easier to hear.

なお、自動二輪車の形態、ホーンの構成、前方カメラおよび前方レーダの構成等は、上記実施形態に限られず、種々の変更が可能である。本発明に係る自動吹鳴装置は、自動二輪車に限られず、鞍乗型の三輪車や四輪車等に適用することが可能である。なお、標識データベースに登録する道路標識は上記した日本のものに限られず、世界各国の「警笛鳴らせ」の道路標識および道路交通法に対応させてホーンを自動吹鳴させることができる。 The shape of the motorcycle, the configuration of the horn, the configuration of the front camera and the front radar, etc. are not limited to the above embodiment and can be modified in various ways. The automatic horn horn device of the present invention is not limited to motorcycles, but can be applied to saddle-type three-wheeled vehicles, four-wheeled vehicles, etc. The road signs registered in the sign database are not limited to those in Japan as described above, and the horn can be automatically sounded in accordance with "sound the horn" road signs and road traffic laws in various countries around the world.

１…自動二輪車（鞍乗型車両）、７０…制御装置（制御部）、７１…標識認識部、７２…道路状態検知部、７３…車両状態検知部、７４…ホーン制御部、７５…標識データベース、８０…前方カメラ、８１…前方レーダ、９５…ジャイロセンサ、ＨＬ…左側ホーン、ＨＲ…右側ホーン1...Motorcycle (saddle-type vehicle), 70...Control device (control unit), 71...Sign recognition unit, 72...Road condition detection unit, 73...Vehicle condition detection unit, 74...Horn control unit, 75...Sign database, 80...Front camera, 81...Front radar, 95...Gyro sensor, HL...Left horn, HR...Right horn

Claims (4)

前方カメラ（８０）と、該前方カメラ（８０）で撮影された画像に基づいて道路標識の種類を認識する標識認識部（７１）とを備えた自動二輪車の自動吹鳴装置において、
ホーン（ＨＬ，ＨＲ）と、該ホーン（ＨＬ，ＨＲ）を制御する制御部（７０）とを備え、
前記制御部（７０）は、前記標識認識部（７１）の認識結果に応じて前記ホーン（ＨＬ，ＨＲ）を自動吹鳴し、
前記ホーン（ＨＬ，ＨＲ）は、車幅方向左側の左側ホーン（ＨＬ）と、車幅方向右側の右側ホーン（ＨＲ）とからなり、
前記制御部（７０）は、車両（１）が左側に旋回中の場合は前記左側ホーン（ＨＬ）を吹鳴させ、前記車両（１）が右側に旋回中の場合は前記右側ホーン（ＨＲ）を吹鳴させることを特徴とする自動二輪車の自動吹鳴装置。 An automatic warning device for a motorcycle is provided with a front camera (80) and a sign recognition unit (71) that recognizes the type of a road sign based on an image captured by the front camera (80),
The device includes a horn (HL, HR) and a control unit (70) that controls the horn (HL, HR),
The control unit (70) automatically sounds the horn (HL, HR) in accordance with the recognition result of the sign recognition unit (71),
The horn (HL, HR) comprises a left horn (HL) on the left side in the vehicle width direction and a right horn (HR) on the right side in the vehicle width direction,
The control unit (70) sounds the left horn (HL) when the vehicle (1) is turning to the left, and sounds the right horn (HR) when the vehicle (1) is turning to the right. 前記制御部（７０）は、前記標識認識部（７１）での認識結果に応じて前記ホーン（ＨＬ，ＨＲ）の吹鳴パターンを可変することを特徴とする請求項１に記載の自動二輪車の自動吹鳴装置。2. The automatic horn device for a motorcycle according to claim 1, wherein the control unit (70) varies a horn sounding pattern of the horn (HL, HR) depending on a recognition result of the sign recognition unit (71). （削除）(delete) 車両（１）のバンク状態を検知するバンク角センサ（９５）を備え、
前記制御部（７０）は、前記車両（１）のバンク状態に応じて前記ホーン（ＨＬ，ＨＲ）の音量を可変させることを特徴とする請求項１または２に記載の自動二輪車の自動吹鳴装置。 A bank angle sensor (95) is provided for detecting the bank state of the vehicle (1),
3. The automatic horn device for a motorcycle according to claim 1, wherein the control unit (70) varies the volume of the horn (HL, HR) depending on the banking state of the vehicle (1).
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