JP2019175088A

JP2019175088A - Warning control device, warning control method and program

Info

Publication number: JP2019175088A
Application number: JP2018061885A
Authority: JP
Inventors: 勇太古川; Yuta Furukawa; 伸俊桧垣; Nobutoshi Higaki
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2018-03-28
Filing date: 2018-03-28
Publication date: 2019-10-10

Abstract

To enable a moving body to output a warning regardless of whether or not a warning target is detected in a location or a section where warning output is specified.SOLUTION: A moving body 100 may include an acquisition part 104 and a control part 102. The acquisition part 104 acquires information indicating a place or a section where the moving part 100 should output a warning. The control part 102 outputs a control signal for causing a warning output device 30 mounted on the moving body 100 to output a warning at the location or the section specified based on the information acquired by the acquisition part 104.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本開示は、警告制御装置、警告制御方法、および、プログラムに関する。 The present disclosure relates to a warning control device, a warning control method, and a program.

車両の走行時において、歩行者を画像認識処理によって検知（認識）した場合に、クラクション（警告音又は警笛）などを用いて車両の存在を歩行者に知らせる技術が存在する。例えば、特許文献１には、専用の端末を用いることなく歩行者との事故発生の危険度を判定し、危険度に応じた報知を行うことによって歩行者との事故が発生することを防止する運転支援装置が記載されている。 There is a technology for notifying a pedestrian of the presence of a vehicle using a horn (warning sound or horn) when a pedestrian is detected (recognized) by image recognition processing while the vehicle is running. For example, Patent Document 1 prevents the occurrence of an accident with a pedestrian by determining the risk of an accident with a pedestrian without using a dedicated terminal and performing notification according to the risk. A driving assistance device is described.

特開２００６−１６３６３７号公報JP 2006-163637 A

歩行者などの警告対象が検知された場合に車両の存在を報知する技術では、例えば、警告対象が検知されるか否かに関わらずに警笛を鳴らすことが法令などによって定められているようなケースについて未検討である。 In the technology for notifying the presence of a vehicle when a warning target such as a pedestrian is detected, for example, the law stipulates that a horn is sounded regardless of whether or not the warning target is detected. The case has not been examined.

本開示の非限定的な実施例は、移動体による警告の出力が指定された場所又は区間において、警告対象が検知されるか否かに関わらずに、移動体が警告を出力できる警告制御装置、警告制御方法、および、プログラムの提供に資する。 A non-limiting example of the present disclosure provides a warning control device that can output a warning regardless of whether or not a warning target is detected in a place or section where a warning output by the moving object is specified. Contributes to the provision of warning control methods and programs.

本開示の一態様に係る警告制御装置は、移動体が警告を出力すべき場所又は区間を示す情報を取得する取得部と、前記情報に基づいて特定された前記場所又は前記区間において、前記移動体に搭載された警告出力装置に前記警告を出力させるための制御信号を出力する制御部と、を備える。 The warning control device according to an aspect of the present disclosure includes an acquisition unit that acquires information indicating a location or a section where a moving body should output a warning, and the movement in the location or the section specified based on the information A control unit that outputs a control signal for causing the warning output device mounted on the body to output the warning.

また、本開示の一態様に係る警告制御方法は、移動体が警告を出力すべき場所又は区間を示す情報を取得し、取得した前記情報に基づいて特定された前記場所又は前記区間において、前記移動体に搭載された警告出力装置に前記警告を出力させるための制御信号を出力する。 Further, the warning control method according to an aspect of the present disclosure acquires information indicating a location or a section where the mobile body should output a warning, and the location or the section specified based on the acquired information A control signal for causing the warning output device mounted on the mobile body to output the warning is output.

また、本開示の一態様に係るプログラムは、移動体が警告を出力すべき場所又は区間を示す情報を取得する処理と、取得した前記情報に基づいて特定された前記場所又は前記区間において、前記移動体に搭載された警告出力装置に前記警告を出力させるための制御信号を出力する処理と、をコンピュータに実行させる。 In addition, the program according to one aspect of the present disclosure includes a process of acquiring information indicating a place or a section where a mobile body should output a warning, and the location or the section specified based on the acquired information. And causing the computer to execute a process of outputting a control signal for causing the warning output device mounted on the mobile body to output the warning.

なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム、または、記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。 Note that these comprehensive or specific modes may be realized by a system, apparatus, method, integrated circuit, computer program, or recording medium, and the system, apparatus, method, integrated circuit, computer program, and recording medium. It may be realized by any combination of the above.

本開示の一態様によれば、移動体は、警告の出力が指定された場所又は区間において、警告対象が検知されるか否かに関わらずに、警告を出力できる。 According to one aspect of the present disclosure, the moving object can output a warning regardless of whether or not a warning target is detected in a place or section where the warning output is specified.

本開示の一態様における更なる利点および効果は、明細書および図面から明らかにされる。かかる利点および／または効果は、いくつかの実施形態並びに明細書および図面に記載された特徴によってそれぞれ提供されるが、１つまたはそれ以上の同一の特徴を得るために必ずしも全てが提供される必要はない。 Further advantages and effects in one aspect of the present disclosure will become apparent from the specification and drawings. Such advantages and / or effects are provided by some embodiments and features described in the description and drawings, respectively, but all need to be provided in order to obtain one or more identical features. There is no.

実施の形態に係る自動警笛制御装置を搭載した車両の構成の一例を示すブロック図The block diagram which shows an example of a structure of the vehicle carrying the automatic horn control apparatus which concerns on embodiment 実施の形態に係る警笛を鳴らすべき場所の一例を示す図The figure which shows an example of the place which should sound the horn according to the embodiment 実施の形態に係る警笛を鳴らすべき区間の一例を示す図The figure which shows an example of the area which should sound the horn which concerns on embodiment 実施の形態に係る自動警笛制御装置の動作の一例を示すフローチャートThe flowchart which shows an example of operation | movement of the automatic horn control apparatus which concerns on embodiment 実施の形態において車両が見通しの効かない交差点の含まれる区間を走行する場合の警笛制御の一例を説明するための図The figure for demonstrating an example of the horn control in the case of driving | running | working the area where the intersection in which a vehicle does not have a line-of-sight in an embodiment is included. 実施の形態において車両が見通しの効かない交差点の含まれる区間を走行する場合の警笛制御の一例を説明するための図The figure for demonstrating an example of the horn control in the case of driving | running | working the area where the intersection in which a vehicle does not have a line-of-sight in an embodiment is included. 実施の形態において車両が見通しの効かない交差点の含まれる区間を走行する場合の警笛制御の一例を説明するための図The figure for demonstrating an example of the horn control in the case of driving | running | working the area where the intersection in which a vehicle does not have a line-of-sight in an embodiment is included. 実施の形態において車両が見通しの効かない交差点の含まれる区間を走行する場合の警笛制御の一例を説明するための図The figure for demonstrating an example of the horn control in the case of driving | running | working the area where the intersection in which a vehicle does not have a line-of-sight in an embodiment is included. 実施の形態に係る自動警笛制御に基づいた静音化制御の一例を示すフローチャートThe flowchart which shows an example of the silence control based on the automatic horn control which concerns on embodiment 実施の形態に係る車両における静音化制御の一例を模式的に視覚化して示す図The figure which visualizes and shows an example of the silencing control in the vehicle which concerns on embodiment typically 実施の形態に係る車両における静音化制御の一例を模式的に視覚化して示す図The figure which visualizes and shows an example of the silencing control in the vehicle which concerns on embodiment typically 実施の形態に係る車両における静音化制御の一例を模式的に視覚化して示す図The figure which visualizes and shows an example of the silencing control in the vehicle which concerns on embodiment typically

以下、図面を適宜参照して、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。ただし、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings as appropriate. However, more detailed explanation than necessary may be omitted. For example, detailed descriptions of already well-known matters and repeated descriptions for substantially the same configuration may be omitted. This is to avoid the following description from becoming unnecessarily redundant and to facilitate understanding by those skilled in the art.

なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために、提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。 The accompanying drawings and the following description are provided to enable those skilled in the art to fully understand the present disclosure, and are not intended to limit the subject matter described in the claims.

＜構成例＞
図１は、実施の形態に係る自動警笛制御装置１０を搭載した車両１００の構成の一例を示すブロック図である。 <Configuration example>
FIG. 1 is a block diagram showing an example of the configuration of a vehicle 100 equipped with an automatic horn control device 10 according to an embodiment.

車両１００は、例えば、ガソリン車、ディーゼル車、ハイブリッド車（プラグインハイブリッド車が含まれてよい）、電気自動車、及び、燃料電池車の何れであってもよい。車両１００には、例えば、運転レベル０、１、２、３、４、及び、５の何れかに相当する運転を実現する運転制御装置又は運転制御システムが搭載されてよい。なお、車両１００は、「移動体」の一例である。「移動体」は、「モビリティ」と称されてもよい。 The vehicle 100 may be any of a gasoline vehicle, a diesel vehicle, a hybrid vehicle (which may include a plug-in hybrid vehicle), an electric vehicle, and a fuel cell vehicle, for example. The vehicle 100 may be mounted with, for example, an operation control device or an operation control system that realizes an operation corresponding to one of the operation levels 0, 1, 2, 3, 4, and 5. The vehicle 100 is an example of a “moving body”. The “mobile body” may be referred to as “mobility”.

図１に示す車両１００は、例示的に、自動警笛制御装置１０、ナビゲーション装置２０、クラクション３０、車載カメラ４０、および、車内スピーカ５０を備えてよい。 The vehicle 100 shown in FIG. 1 may include an automatic horn control device 10, a navigation device 20, a horn 30, a vehicle-mounted camera 40, and an in-vehicle speaker 50, for example.

ナビゲーション装置２０は、例えば、地図データを記憶した記憶部２０１を備え、地図データに基づいて、車両１００のナビゲーション（カーナビゲーション）を行う。ナビゲーション装置２０は、図示を省略した通信機器を備えていてもよい。 For example, the navigation device 20 includes a storage unit 201 that stores map data, and performs navigation (car navigation) of the vehicle 100 based on the map data. The navigation device 20 may include a communication device (not shown).

通信機器によって、例えば、サーバコンピュータ（以下「サーバ」と略称する）から地図データ、及び／又は、ナビゲーションに関するプログラムデータが受信（「ダウンロード」と称してもよい）されてよい。なお、ナビゲーション装置２０は、車両１００において、オプションであってもよい。 For example, map data and / or program data related to navigation may be received (may be referred to as “download”) from a server computer (hereinafter abbreviated as “server”). Note that the navigation device 20 may be an option in the vehicle 100.

クラクション３０は、警告を出力する警告出力装置の一例であり、例えば、車両１００の周辺に警告音（又は警笛）を出力する。「クラクション」は、「警音器」又は「ホーン」と呼ばれることもある。警笛の発生及び停止は、例えば、自動警笛制御装置１０によって制御される。 The horn 30 is an example of a warning output device that outputs a warning. For example, the horn 30 outputs a warning sound (or horn) around the vehicle 100. A “honk” is sometimes called a “horn” or “horn”. The generation and stop of the horn is controlled by, for example, the automatic horn control device 10.

車載カメラ４０は、例えば、車両１００の周辺を撮影する。車載カメラ４０によって撮影された映像データ（静止画像及び動画像の何れのデータであってもよい）は、例えば、自動警笛制御装置１０に入力されて画像認識処理されてよい。 The in-vehicle camera 40 takes an image of the periphery of the vehicle 100, for example. Video data (which may be either still images or moving images) captured by the in-vehicle camera 40 may be input to the automatic horn control device 10 and subjected to image recognition processing, for example.

車内スピーカ５０は、例えば、車両１００の車室内に備えられて、車室内空間に音声及び／又は音楽を出力する。車内スピーカ５０は、後述するように、例えば、自動警笛制御装置１０によって、クラクション３０の制御に基づいて（又は、連動して）制御されてよい。 The in-vehicle speaker 50 is provided, for example, in the vehicle interior of the vehicle 100 and outputs sound and / or music to the vehicle interior space. As described later, the in-vehicle speaker 50 may be controlled by the automatic horn control device 10 based on (or in conjunction with) the control of the horn 30, for example.

自動警笛制御装置１０は、例えば、車載カメラ４０で撮影された映像データの画像認識処理、及び／又は、地図データを用いて、車両１００が警笛を鳴らすべき地点又は区間に位置するか否かを判定する。地図データには、例えば、道路ネットワークデータ（「道路情報」と称してもよい）が含まれる。 The automatic horn control device 10 uses, for example, image recognition processing of video data captured by the in-vehicle camera 40 and / or map data to determine whether or not the vehicle 100 is located at a point or section where the horn should sound. judge. The map data includes, for example, road network data (may be referred to as “road information”).

車両１００が警笛を鳴らすべき地点（又は場所）あるいは区間（又はエリア）に位置すると判定した場合、自動警笛制御装置１０は、クラクション３０に、警笛を鳴らすための制御信号を出力する。 When it is determined that the vehicle 100 is located at a point (or place) or a section (or area) where the horn should be sounded, the automatic horn control device 10 outputs a control signal for sounding the horn to the horn 30.

別言すると、自動警笛制御装置１０は、例えば、歩行者などの警告対象が検知されるか否かに関わらず、車両１００が警笛を鳴らすべき地点又は区間に位置する場合に、クラクション３０を制御して警笛を鳴らす。 In other words, the automatic horn control device 10 controls the horn 30 when the vehicle 100 is located at a point or section where the horn should be sounded, regardless of whether a warning target such as a pedestrian is detected. Then sound a horn.

したがって、車両１００が警笛を鳴らすべき地点あるいは区間に位置する場合、歩行者などの警告対象が検知されなくても、クラクション３０によって警笛が発せられる。なお、「検知」は、「検出」又は「認識」といった他の用語に読み替えられてもよい。 Therefore, when the vehicle 100 is located at a point or section where the horn should be sounded, the horn 30 is emitted by the horn 30 even if a warning target such as a pedestrian is not detected. Note that “detection” may be read as other terms such as “detection” or “recognition”.

また、自動警笛制御装置１０は、車両１００のドライバー又はその他の乗員によってクラクション３０が操作されたか否かに否かに関わらず、車両１００が警笛を鳴らすべき地点あるいは区間に位置する場合に、クラクション３０を制御して警笛を鳴らしてもよい。 In addition, the automatic horn control device 10 wakes up when the vehicle 100 is located at a point or section where the horn should be sounded, regardless of whether or not the horn 30 is operated by a driver of the vehicle 100 or other occupants. 30 may be controlled to sound a horn.

したがって、車両１００が警笛を鳴らすべき地点あるいは区間に位置する場合、クラクション３０に対するマニュアル操作が検出されなくても、クラクション３０によって警笛が発せられる。 Therefore, when the vehicle 100 is located at a point or section where the horn is to be sounded, the horn 30 is emitted by the horn 30 even if a manual operation on the horn 30 is not detected.

車両１００が警笛を鳴らすべき地点および区間は、例えば、法令によって定められていることがある。例えば、日本の道路交通法（第５４条第１項）においては、車両１００が警笛を発すべきケースとして、以下の２つが規定されている。 The point and section where the vehicle 100 should sound a horn may be determined by laws and regulations, for example. For example, in the Japanese Road Traffic Law (Article 54, Paragraph 1), the following two cases are defined as cases where the vehicle 100 should emit a horn.

（１）図２に例示するように、「警笛鳴らせ」といった道路標識によって指定された場所を車両１００が通行しようとする場合
（２）図３に例示するように、「警笛鳴らせ」といった道路標識によって指定された区間において、左右の見通しの効かない交差点、見通しの効かない道路の曲がり角、又は見通しの効かない上り坂の頂上を車両１００が通行しようとする場合 (1) As illustrated in FIG. 2, when the vehicle 100 is about to pass a place designated by a road sign such as “Ringing a horn”. (2) As illustrated in FIG. When the vehicle 100 tries to pass through an intersection where the line of sight does not work, a corner of a road where the line of sight does not work, or an uphill where the line of sight does not work

自動警笛制御装置１０は、例えば、図２及び図３に示した２つのケースの何れかに該当するか否かを、例えば、画像認識処理、及び／又は、地図データを用いて判定（又は、特定）する。判定の結果に応じて、自動警笛制御装置１０は、クラクション３０を制御することによって警笛の発生及び停止を制御する。 For example, the automatic horn control device 10 determines whether or not one of the two cases shown in FIGS. 2 and 3 is satisfied using, for example, image recognition processing and / or map data (or Identify. Depending on the result of the determination, the automatic horn control device 10 controls the generation and stop of the horn by controlling the horn 30.

例えば、車載カメラ４０の撮影データを画像認識処理することによって、「警笛鳴らせ」の道路標識（以下、便宜的に「警笛標識」と略称することがある）の有無を検出できる。 For example, it is possible to detect the presence / absence of a road sign of “screaming horn” (hereinafter sometimes abbreviated as “horning sign” for convenience) by performing image recognition processing on the image data of the in-vehicle camera 40.

警笛標識には、例示的に、警笛を鳴らすべき地点又は場所であることを表した標識と、警笛を鳴らすべき区間の開始地点、途中地点、及び、終了地点であることを表した標識と、が含まれる。 In the horn sign, for example, a sign indicating that it is a point or place where a horn should be sounded, and a sign indicating that it is a start point, an intermediate point, and an end point of a section where a horn should be sounded, Is included.

警笛を鳴らすべき区間の開始地点、途中地点、及び、終了地点は、それぞれ、例えば、右向き矢印、両矢印、及び、左向き矢印の併記（例えば図３参照）によって区別されてよい。 The start point, midway point, and end point of the section where the horn should be sounded may be distinguished from each other by, for example, a right arrow, a double arrow, and a left arrow (for example, see FIG. 3).

なお、「警笛を鳴らすべき地点又は場所」は、便宜的に、警笛場所（あるいは、警笛ポイント）と称されてよい。「警笛を鳴らすべき区間」は、便宜的に、警笛区間（あるいは、警笛エリア）と称されてもよい。 The “point or place where the horn should be sounded” may be referred to as a horn location (or horn point) for convenience. The “section where the horn should be sounded” may be referred to as a horn section (or a horn area) for convenience.

自動警笛制御装置１０は、警笛標識を、画像認識処理を用いて検出することによって、車両１００が警笛場所あるいは警笛区間を通行しようとしているか否かを判定できる。 The automatic horn control device 10 can determine whether or not the vehicle 100 is going through the horn location or the horn section by detecting the horn mark using image recognition processing.

画像認識処理の代替で、又は、追加で、警笛場所、及び／又は、警笛区間は、道路ネットワークデータを含む地図データにおいて検出（又は特定）されてもよい。 As an alternative or in addition to the image recognition process, the horn location and / or horn section may be detected (or identified) in map data including road network data.

例えば、警笛標識が設置されていることを示すデータ（以下「警笛標識データ」と略称してよい）が地図データに含まれている場合、自動警笛制御装置１０は、警笛標識データを基に、警笛場所、及び／又は、警笛区間を検出できる。 For example, if the map data includes data indicating that a horn mark is installed (hereinafter, may be abbreviated as “horn horn data”), the automatic horn control device 10 uses the horn mark data. A horn location and / or a horn section can be detected.

なお、画像認識処理および地図データは、警笛場所、及び／又は、警笛区間の検出において、互いに補完的に用いられてもよい。例えば、画像認識処理における警笛標識の認識精度を補完するために地図データが用いられてもよいし、地図データに含まれない警笛標識データを補完するために画像認識処理が用いられてもよい。 Note that the image recognition process and the map data may be used complementarily in the detection of the horn location and / or the horn section. For example, map data may be used to complement the recognition accuracy of a horn mark in the image recognition process, or an image recognition process may be used to complement the horn mark data not included in the map data.

地図データは、例えば、ナビゲーション装置２０の記憶部２０１から自動警笛制御装置１０に入力されてもよいし、車両１００と外部機器との無線又は有線の通信によって自動警笛制御装置１０に入力されてもよい。 For example, the map data may be input from the storage unit 201 of the navigation device 20 to the automatic horn control device 10 or may be input to the automatic horn control device 10 by wireless or wired communication between the vehicle 100 and an external device. Good.

例えば、車両１００と外部機器との通信には、ナビゲーション装置２０に備えられた既述の通信機器が用いられてもよいし、ナビゲーション装置２０の通信機器とは別に車両１００に備えられた通信機器（図示省略）が用いられてもよい。通信機器は、自動警笛制御装置１０内に備えられていてもよい。 For example, the communication device described above included in the navigation device 20 may be used for communication between the vehicle 100 and the external device, or the communication device included in the vehicle 100 separately from the communication device of the navigation device 20. (Not shown) may be used. The communication device may be provided in the automatic horn control device 10.

車両１００の通信機器は、例えば、外部機器の一例に相当するサーバと通信（例えば、路車間通信が含まれてよい）することによって、地図データを受信して自動警笛制御装置１０に入力する。車両１００の通信機器は、携帯電話（スマートフォンが含まれてよい）のような情報端末と通信することによって、地図データを受信して自動警笛制御装置１０に入力してもよい。 The communication device of the vehicle 100 receives map data and inputs it to the automatic horn control device 10 by communicating with a server corresponding to an example of an external device (for example, road-to-vehicle communication may be included). The communication device of the vehicle 100 may receive map data and input it to the automatic horn control device 10 by communicating with an information terminal such as a mobile phone (which may include a smartphone).

サーバは、例えば、道路ネットワークのインフラストラクチャを管理するサーバであってもよいし、カーナビゲーションサービスを提供するサーバであってもよい。情報端末は、車両１００のドライバー又は乗員が所持する情報端末であってもよいし、車両１００のメンテナンスを行う者が所持する情報端末であってもよい。 The server may be, for example, a server that manages a road network infrastructure or a server that provides a car navigation service. The information terminal may be an information terminal possessed by a driver or an occupant of the vehicle 100, or an information terminal possessed by a person who performs maintenance of the vehicle 100.

なお、情報端末は、ユーザ機器（user equipment，ＵＥ）と称されてもよい。ＵＥは、携帯電話に限られず、タブレット端末、ラップトップコンピュータ、又は、ＰＤＡ（personal digital assistance）等であってもよい。 Note that the information terminal may be referred to as user equipment (UE). The UE is not limited to a mobile phone, and may be a tablet terminal, a laptop computer, or a personal digital assistance (PDA).

自動警笛制御装置１０は、以上に説明したような動作及び／又は機能を実現するため、例えば図１に示されるように、画像認識処理部１０１、制御部１０２、記憶部１０３、及び、インタフェース（ＩＦ）１０４を備えてよい。 In order to realize the operation and / or function as described above, the automatic horn control device 10 has an image recognition processing unit 101, a control unit 102, a storage unit 103, and an interface (see FIG. 1). IF) 104 may be provided.

画像認識処理部１０１は、例えば、車載カメラ４０によって撮影された映像データを画像認識処理する。「画像認識処理」は、「画像解析処理」と称されてもよい。画像認識処理によって、例えば、警笛標識が検出される。また、車載カメラ４０によって撮影された映像データの画像認識処理によって、例えば、車両１００が見通しの効かない交差点、曲がり角、又は、上り坂の頂上を通行しようとしているか否かが検出される。 For example, the image recognition processing unit 101 performs image recognition processing on video data captured by the in-vehicle camera 40. The “image recognition process” may be referred to as “image analysis process”. For example, a horn sign is detected by the image recognition process. Further, by the image recognition processing of the video data captured by the in-vehicle camera 40, for example, it is detected whether or not the vehicle 100 is about to pass through an intersection, a corner, or an uphill peak where the line-of-sight does not work.

ＩＦ１０４は、情報を取得する「取得部」の一例であり、例えば、画像認識処理部１０１による画像認識の処理結果を取得して制御部１０２に入力する。また、ＩＦ１０４は、例えば、ナビゲーション装置２０の記憶部２０１に記憶された地図データを取得して制御部１０２に入力する。なお、ナビゲーション装置２０から取得された地図データは、自動警笛制御装置１０の記憶部１０３に記憶されてもよい。 The IF 104 is an example of an “acquisition unit” that acquires information. For example, the IF 104 acquires an image recognition processing result by the image recognition processing unit 101 and inputs the result to the control unit 102. For example, the IF 104 acquires map data stored in the storage unit 201 of the navigation device 20 and inputs the map data to the control unit 102. The map data acquired from the navigation device 20 may be stored in the storage unit 103 of the automatic horn control device 10.

制御部１０２は、例えば、画像認識処理部１０１による処理結果、及び／又は、記憶部１０３に記憶された地図データを基に、警笛を出力するか否かを判定する。警笛を出力すると判定した場合、制御部１０２は、クラクション３０を制御して警笛を出力する。 For example, the control unit 102 determines whether or not to output a horn based on the processing result of the image recognition processing unit 101 and / or the map data stored in the storage unit 103. When it determines with outputting a horn, the control part 102 controls the horn 30 and outputs a horn.

記憶部１０３は、例えば、地図データを記憶する。地図データは、例えば、既述のように、ナビゲーション装置２０から取得されて記憶部１０３に記憶されてもよいし、車両１００の通信機器によって受信されて記憶部１０３に記憶されてもよい。また、地図データは、予め記憶部１０３に記憶されてもよい。 The storage unit 103 stores map data, for example. For example, the map data may be acquired from the navigation device 20 and stored in the storage unit 103 as described above, or may be received by the communication device of the vehicle 100 and stored in the storage unit 103. Further, the map data may be stored in the storage unit 103 in advance.

記憶部１０３には、例えば、後述するように、コンピュータ（又は、プロセッサ）を自動警笛制御装置１０として機能させるプログラム（「自動警笛制御プログラム」と称されてよい）が記憶されてもよい。 For example, as will be described later, the storage unit 103 may store a program (which may be referred to as an “automatic horn control program”) that causes a computer (or processor) to function as the automatic horn control device 10.

なお、記憶部１０３および記憶部２０１は、車両１００内において１つの記憶部に一体化されていてもよい。１つの記憶部が、自動警笛制御装置１０とナビゲーション装置２０とに共用されてもよい。 Note that the storage unit 103 and the storage unit 201 may be integrated into one storage unit in the vehicle 100. One storage unit may be shared by the automatic horn control device 10 and the navigation device 20.

＜動作例＞
以下、図４のフローチャートを参照して、実施の形態に係る自動警笛制御装置１０の動作の一例について説明する。 <Operation example>
Hereinafter, with reference to the flowchart of FIG. 4, an example of operation | movement of the automatic horn control apparatus 10 which concerns on embodiment is demonstrated.

自動警笛制御装置１０は、起動に応じて、あるいは、起動後に、例えば、制御部１０２によって、車両１００の現在位置を含む周辺の地図データ（道路情報）を記憶部１０３から取得する（Ｓ１１）。 The automatic horn control device 10 obtains surrounding map data (road information) including the current position of the vehicle 100 from the storage unit 103, for example, by the control unit 102 in response to activation or after activation (S11).

なお、車両１００の現在位置は、例えば、車両１００に搭載されたＧＰＳ（Global Positioning System）機能（図示省略）によって検出されてよい。ＧＰＳ機能は、例えば、車両１００において自動警笛制御装置１０がアクセス可能な装置に備えられていればよい。例えば、ＧＰＳ機能は、ナビゲーション装置２０に備えられていてもよいし、ナビゲーション装置２０のＧＰＳ機能とは別に自動警笛制御装置１０の内部に備えられていてもよい。 Note that the current position of the vehicle 100 may be detected by, for example, a GPS (Global Positioning System) function (not shown) mounted on the vehicle 100. For example, the GPS function may be provided in a device accessible by the automatic horn control device 10 in the vehicle 100. For example, the GPS function may be provided in the navigation device 20, or may be provided in the automatic horn control device 10 separately from the GPS function of the navigation device 20.

制御部１０２は、取得した道路情報において警笛標識データが含まれているか否かを判定する（Ｓ１２）。 The control unit 102 determines whether or not the horn mark data is included in the acquired road information (S12).

取得した道路情報に警笛標識データが含まれていない場合（Ｓ１２でＮｏ）、制御部１０２は、警笛を鳴らさずに処理を終了してよい。 When the acquired road information does not include horn information (No in S12), the control unit 102 may end the process without sounding the horn.

取得した道路情報に警笛標識データが含まれている場合（Ｓ１２でＹｅｓ）、制御部１０２は、例えば、警笛標識データが「警笛場所」を示すか否かを判定する（Ｓ１３）。 If the acquired road information includes horn signal data (Yes in S12), for example, the control unit 102 determines whether or not the horn signal data indicates “the horn location” (S13).

警笛標識データが例えば図２に示したような「警笛場所」を示す場合（Ｓ１３でＹｅｓ）、制御部１０２は、クラクション３０を制御して警笛を鳴らす（Ｓ１６）。 If the horn mark data indicates, for example, “the horn location” as shown in FIG. 2 (Yes in S13), the control unit 102 controls the horn 30 to sound the horn (S16).

警笛標識データが「警笛場所」を示さない場合（例えば、「警笛区間」を示す場合；Ｓ１３でＮｏ）、制御部１０２は、例えば、車両１００の周辺情報を取得する（Ｓ１４）。車両１００の「周辺情報」は、例えば、車載カメラ４０の映像データを画像認識処理部１０１において画像認識処理することによって取得されてよい。 When the horn mark data does not indicate “the horn location” (for example, when “the horn section” indicates; No in S13), the control unit 102 acquires, for example, peripheral information of the vehicle 100 (S14). The “peripheral information” of the vehicle 100 may be acquired, for example, by performing image recognition processing on the video data of the in-vehicle camera 40 in the image recognition processing unit 101.

制御部１０２は、車両１００の周辺情報を基に、車両１００が通行しようとしている場所が見通しの効かない（別言すると、見通しの悪い）場所であるか否かを判定する（Ｓ１５）。 Based on the peripheral information of the vehicle 100, the control unit 102 determines whether or not the place where the vehicle 100 is going to pass is a place where the line of sight is not effective (in other words, the line of sight is bad) (S15).

車両１００が通行しようとしている道路が見通しの効かない場所であると判定した場合（Ｓ１５でＹｅｓ）、制御部１０２は、クラクション３０を制御して警笛を鳴らす（Ｓ１６）。 When it is determined that the road on which the vehicle 100 is about to pass is a place where the line of sight is not effective (Yes in S15), the control unit 102 controls the horn 30 to sound a horn (S16).

車両１００が通行しようとしている場所が見通しの効かない場所ではないと判定した場合（Ｓ１５でＮｏ）、制御部１０２は、警笛を鳴らさずに処理を終了してよい。 When it is determined that the place where the vehicle 100 is about to pass is not a place where the line of sight is not effective (No in S15), the control unit 102 may end the process without sounding the horn.

なお、見通しの効かない場所であるか否かの判定に用いられる「周辺情報」は、例えば、地図データから取得されてもよい。例えば、地図データに、見通しの効かない場所を示す情報が含まれている場合、その情報が「周辺情報」に含まれてよい。 Note that the “peripheral information” used for determining whether or not the place has no line-of-sight may be acquired from map data, for example. For example, when the map data includes information indicating a place where the line-of-sight is not effective, the information may be included in the “peripheral information”.

制御部１０２は、上述した判定処理Ｓ１５において、地図データから取得した「周辺情報」を基に、車両１００が通行しようとしている場所が見通しの効かない場所であるか否かを判定してよい。 In the determination process S15 described above, the control unit 102 may determine whether or not the place where the vehicle 100 is going to pass is a place where the line-of-sight is not effective, based on the “peripheral information” acquired from the map data.

見通しの効かない場所を示す情報は、地図データとは別に自動警笛制御装置１０に与えられてもよい。例えば、車両１００と、道路ネットワークのインフラストラクチャを管理するサーバと、の通信によって、見通しの効かない場所を示す情報が車両１００に与えられてもよい。 Information indicating a place where the line of sight is not effective may be given to the automatic horn control device 10 separately from the map data. For example, information indicating a place where the line-of-sight is not effective may be given to the vehicle 100 by communication between the vehicle 100 and a server that manages the infrastructure of the road network.

図５〜図８は、車両１００が、見通しの効かない交差点Ｄの含まれる警笛区間を走行する場合に、交差点Ｄへの進入前に自動的に警笛を鳴らす例を示す図である。図５〜図８のそれぞれにおいて、ハッチングを付した区間が警笛区間を表す。 5-8 is a figure which shows the example which sounds a horn automatically before approaching to the intersection D, when the vehicle 100 drive | works the horn section containing the intersection D where a line-of-sight does not work. In each of FIGS. 5 to 8, a hatched section represents a horn section.

図５〜図８において、警笛区間の開始地点に、警笛区間の始まりを右向き矢印によって表した警笛標識Ａが設置され、警笛区間の終了地点に、警笛区間の終わりを左向き矢印によって表した警笛標識Ｃが設置されている。 5 to 8, a horn mark A indicating the start of a horn section by a right-pointing arrow is installed at the start point of the horn section, and a horn mark indicating the end of the horn section by a left-pointing arrow at the end point of the horn section. C is installed.

また、図５〜図８において、車両１００は、警笛標識Ａから警笛標識Ｃに向かって走行する。また、警笛区間の途中地点（例えば、車両１００の進行方向に対して交差点手前の左側）には、警笛区間の途中地点であることを両矢印によって表した警笛標識Ｂが設置されている。 5 to 8, the vehicle 100 travels from the horn mark A toward the horn mark C. Further, at a midpoint of the horn section (for example, on the left side before the intersection with respect to the traveling direction of the vehicle 100), a horn mark B indicating a midpoint of the horn section is indicated by a double arrow.

図５〜図８の順番で示す時間経過に応じて、車両１００は、警笛区間に進入し警笛区間を走行する。 The vehicle 100 enters the horn section and travels through the horn section as time elapses shown in the order of FIGS.

図５において、車両１００の自動警笛制御装置１０は、例えば、警笛区間への進入に際して、警笛区間の始まりを表した警笛標識Ａを、地図データから、及び／又は、画像認識処理によって、検知する。 In FIG. 5, the automatic horn control device 10 of the vehicle 100 detects, for example, a horn mark A indicating the start of the horn section from map data and / or by image recognition processing when entering the horn section. .

ここで、警笛標識Ａは、警笛区間の始まりを表すため、図４のフローチャートでは、Ｓ１２において「Ｙｅｓ」と判定され、Ｓ１３において「Ｎｏ」と判定される。 Here, since the horn mark A represents the beginning of the horn section, in the flowchart of FIG. 4, “Yes” is determined in S12 and “No” is determined in S13.

その後、図６及び図７に示すように、車両１００は、警笛区間を交差点Ｄに向かって走行する。そして、例えば、交差点Ｄの手前において、車両１００の自動警笛制御装置１０は、車両１００の周辺情報を取得し、周辺情報を基に、車両１００が通行しようとしている交差点Ｄが見通しの効かない交差点であるか否かを判定する（図４のＳ１４及びＳ１５）。 Thereafter, as shown in FIGS. 6 and 7, the vehicle 100 travels toward the intersection D in the horn section. Then, for example, before the intersection D, the automatic horn control device 10 of the vehicle 100 acquires the surrounding information of the vehicle 100, and based on the surrounding information, the intersection D that the vehicle 100 is going to pass is not visible. Is determined (S14 and S15 in FIG. 4).

本例において、交差点Ｄは見通しの効かない交差点である（図４のＳ１５でＹｅｓと判定される）ため、自動警笛制御装置１０は、図８に示すように、歩行者などの警告対象が検知されていなくても、クラクション３０を制御して警笛を鳴らす。 In this example, since the intersection D is an intersection where the line of sight does not work (determined as Yes in S15 in FIG. 4), the automatic horn control device 10 detects a warning target such as a pedestrian as shown in FIG. Even if not, the horn 30 is controlled and the horn is sounded.

以上のように、上述した実施の形態によれば、車両１００において歩行者などの警告対象が検知されない場合であっても、例えば、警笛を鳴らすことが法令等によって指定された場所及び区間において警笛を自動で鳴らすことができる。 As described above, according to the above-described embodiment, even if a warning target such as a pedestrian or the like is not detected in the vehicle 100, for example, in a place and section designated by law or the like to sound a horn. Can be sounded automatically.

したがって、例えば、車両１００の走行環境及び／又は走行状態によって車両１００による歩行者などの警告対象の検知成功率が低下するような場合であっても、指定された場所又は区間において警笛を鳴らすことができる。よって、警笛を鳴らすことが指定された場所及び区間における衝突事故などの事故発生率を低減できる。 Therefore, for example, even if the detection success rate of a warning target such as a pedestrian by the vehicle 100 is lowered due to the driving environment and / or the driving state of the vehicle 100, a horn is sounded at a designated place or section. Can do. Therefore, it is possible to reduce an accident occurrence rate such as a collision accident in a place and section designated to ring a horn.

なお、自動警笛制御装置１０（例えば、制御部１０２）は、警笛場所又は警笛区間におけるクラクション３０の自動制御に基づいて（又は、連動して）、例えば、ヘッドライト、ウィンカーランプ、及び、車外スピーカの少なくも１つを制御してもよい。 The automatic horn control device 10 (for example, the control unit 102) is based on (or in conjunction with) the automatic control of the horn 30 at the horn location or the horn section, for example, a headlight, a blinker lamp, and an outside speaker. At least one of these may be controlled.

例えば、クラクション３０による警笛音の出力と併せて、ヘッドライトの点灯又は点滅、ウィンカーランプの点灯又は点滅、及び、車外スピーカ（図示省略）からの音声出力の少なくとも１つが行われてよい。これにより、車両１００周辺に対する警告効果を高めることができる。 For example, together with the output of a horn sound by the horn 30, at least one of lighting or blinking of a headlight, lighting or blinking of a blinker lamp, and sound output from an outside speaker (not shown) may be performed. Thereby, the warning effect with respect to the vehicle 100 periphery can be heightened.

＜車室内空間の静音化＞
上述した実施の形態においては、自動警笛制御装置１０によって、車両１００のクラクション３０が、警笛場所又は警笛区間において制御されて自動で警笛が発生し得るため、車両１００の乗員を驚かせてしまうことがあり得る。 <Noise reduction in vehicle interior space>
In the above-described embodiment, the horn 30 of the vehicle 100 is controlled by the automatic horn control device 10 in the horn location or the horn section, and the horn can be automatically generated. possible.

そこで、自動警笛制御装置１０（例えば、制御部１０２）は、例えば、警笛場所又は警笛区間におけるクラクション３０の自動制御に基づいて（又は、連動して）、車両１００の車室内空間を静音化する処理又は制御（以下「静音化制御」と称する）を行ってもよい。 Therefore, the automatic horn control device 10 (for example, the control unit 102) silences the vehicle interior space of the vehicle 100 based on (or in conjunction with) the automatic control of the horn 30 in the horn location or the horn section, for example. Processing or control (hereinafter referred to as “silent control”) may be performed.

静音化制御の非限定的な一例は、クラクション３０が発する警笛音が車室内空間において弱まる（理想的には、キャンセルされる）波形の音波を、車内スピーカ５０から出力する制御である。 A non-limiting example of the noise reduction control is a control for outputting a sound wave having a waveform in which the horn sound emitted from the horn 30 is weakened (ideally canceled) from the vehicle interior speaker 50 in the vehicle interior space.

図９に、静音化制御の一例をフローチャートにて示す。図９のフローチャートは、例えば、制御部１０２によって、図４の処理Ｓ１６の実行に応じて実行されてよい。 FIG. 9 is a flowchart showing an example of noise reduction control. The flowchart in FIG. 9 may be executed by the control unit 102 in accordance with the execution of the process S16 in FIG.

制御部１０２は、クラクション３０を制御して警笛を鳴らす場合、クラクション３０が発する警笛音と、車室内空間の音場特性と、を基に、車室内空間の音響変化を低減する（別言すると、警笛音を弱める）音響信号（例えば、波形データ）を決定する（Ｓ２１）。 When the control unit 102 controls the horn 30 to sound a horn, the control unit 102 reduces the acoustic change in the vehicle interior space based on the horn sound generated by the horn 30 and the sound field characteristics of the vehicle interior space (in other words, The sound signal (for example, waveform data) is determined (S21).

クラクション３０が出力する警笛音の特性は、車両１００において既知の情報であり、また、車両１００の車室内空間における音場特性についても、例えば理論値あるいは実測値等の既知の情報として取得できる。警笛音の特性、及び、車両１００の車室内空間における音場特性を示す情報は、例えば、記憶部１０３に記憶されてよい。 The characteristics of the horn sound output by the horn 30 are known information in the vehicle 100, and the sound field characteristics in the vehicle interior space of the vehicle 100 can also be acquired as known information such as theoretical values or actually measured values. Information indicating the characteristics of the horn sound and the sound field characteristics in the vehicle interior space of the vehicle 100 may be stored in the storage unit 103, for example.

クラクション制御部１０２は、警笛音の特性と車室内空間の音場特性とを基に決定した音響信号を生成し、車内スピーカ５０に出力する（Ｓ２２）。これにより、車室内空間において警笛音が弱められる音響信号が車内スピーカ５０から出力され、車室内空間の静音化が図られる。 The horn control unit 102 generates an acoustic signal determined based on the characteristics of the horn sound and the sound field characteristics of the vehicle interior space, and outputs the acoustic signal to the vehicle interior speaker 50 (S22). As a result, an acoustic signal that attenuates the horn sound in the vehicle interior space is output from the vehicle interior speaker 50, and the vehicle interior space is silenced.

なお、警笛音と車室内空間の音場特性とを基に決定した音響信号が、記憶部１０３に予め記憶されてもよい。この場合、制御部１０２は、音響信号の決定、あるいは音響信号の決定及び生成を省略できる。 Note that an acoustic signal determined based on the horn sound and the sound field characteristics of the vehicle interior space may be stored in the storage unit 103 in advance. In this case, the control unit 102 can omit determination of the acoustic signal or determination and generation of the acoustic signal.

図１０〜図１２に、車両１００における静音化制御の一例を模式的に視覚化して示す。図１０〜図１２には、車両１００の上面視が模式的に示されており、例示的に、クラクション３０が車両１００のフロント部内部に２つ設置され、車室内空間の運転席及び助手席の近傍にそれぞれ社内スピーカ５０が設置されている。 10 to 12 schematically show an example of noise reduction control in the vehicle 100. FIG. 10 to 12 schematically show a top view of the vehicle 100. For example, two horns 30 are installed inside the front part of the vehicle 100, and a driver seat and a passenger seat in the vehicle interior space are illustrated. An in-house speaker 50 is installed in the vicinity of each.

なお、図１０〜図１２に示したクラクション３０及び車内スピーカ５０の配置関係及び配置数は例示であり、配置関係は図１０〜図１２とは異なってもよいし、配置数はクラクション３０及び車内スピーカ５０のそれぞれについて１つでも３つ以上でもよい。 10 to 12, the arrangement relation and the number of arrangements of the horn 30 and the in-vehicle speaker 50 are merely examples, and the arrangement relation may be different from those in FIGS. 10 to 12, and the arrangement number may be the horn 30 and the inside of the vehicle. One or three or more may be provided for each of the speakers 50.

図１１には、車両１００における運転席の位置（別言すると、ドライバーの位置）が符号３００によって示されている。また、図１１には、クラクション３０によって警笛音の音波（警笛音波）Ｗ１が車両１００の前方及び車室内空間に向かって伝搬する様子が模式的に視覚化して示されている。 In FIG. 11, the position of the driver's seat in the vehicle 100 (in other words, the position of the driver) is indicated by reference numeral 300. Further, FIG. 11 schematically shows a state where the sound wave of the horn sound (the horn sound wave) W1 is propagated by the horn 30 toward the front of the vehicle 100 and the vehicle interior space.

図１２には、警笛音の出力に応じて車内スピーカ５０から静音化用の音響信号の音波（静音化用音波）Ｗ２が車室内空間へ出力された様子が模式的に視覚化して示されている。図１２に示すように、警笛音波Ｗ１と静音化用音波Ｗ２とが合成されることによって、車室内空間における警笛音の発生に伴う音響変化が低減されて（別言すると、警笛音が弱められて）、車室内空間が静音化される。 FIG. 12 schematically shows a state in which a sound wave (silent sound wave) W2 of a sound signal for noise reduction is output from the vehicle interior speaker 50 to the vehicle interior space according to the output of the horn sound. Yes. As shown in FIG. 12, the sound change due to the generation of the horn sound in the vehicle interior space is reduced by synthesizing the horn sound wave W1 and the silence sound wave W2 (in other words, the horn sound is weakened). The interior space of the vehicle is silenced.

以上のように、上述した静音化制御によれば、例えば、警笛場所又は警笛区間において車両１００が自動で警笛を鳴らすことによって乗員を驚かせてしまうことを抑制又は回避できる。 As described above, according to the above-described silent control, it is possible to suppress or avoid surprise of the occupant by the vehicle 100 automatically sounding a horn in a horn location or a horn section, for example.

また、静音化のための音響信号は、警笛音の特性及び車室内空間の音場特性という既知の情報を基に生成されるため、ノイズ検知用のマイクロフォン等を用いなくてもよい。したがって、車両１００の車室内空間の静音化を簡易な構成及び制御によって実現できる。 Moreover, since the acoustic signal for noise reduction is generated based on known information such as the characteristics of the horn sound and the sound field characteristics of the vehicle interior space, it is not necessary to use a noise detecting microphone or the like. Therefore, noise reduction in the vehicle interior space of the vehicle 100 can be realized by a simple configuration and control.

なお、静音化のための音響信号は、少なくとも警笛音の特性に基づいて生成されればよい。例えば、制御部１０２は、警笛音の位相とは逆位相の音響信号を車内スピーカ５０に出力することで、車室内空間における警笛音の強度を弱める効果を得ることができる。 Note that the acoustic signal for silencing may be generated based on at least the characteristics of the horn sound. For example, the control unit 102 can obtain an effect of reducing the intensity of the horn sound in the vehicle interior space by outputting an acoustic signal having a phase opposite to the phase of the horn sound to the vehicle interior speaker 50.

また、複数の車内スピーカ５０が車室内に分散して設置されている場合、制御部１０２は、車内スピーカ５０の一部又は全部を制御することで、車室内空間の全部を一様に、あるいは、車室内空間を部分的に、静音化してもよい。 In addition, when a plurality of in-vehicle speakers 50 are installed in a vehicle interior, the control unit 102 controls all or part of the in-vehicle speakers 50 so that the entire vehicle interior space is uniform or The interior space of the vehicle may be partially silenced.

例えば、制御部１０２は、車内スピーカ５０を一部又は全部を制御することで、運転席、助手席、及び、後部座席の何れかに相当する空間を、選択的かつ集中的に、静音化してもよい。 For example, the control unit 102 controls a part or all of the in-car speaker 50 to selectively and intensively silence the space corresponding to any of the driver seat, the passenger seat, and the rear seat. Also good.

また、制御部１０２は、例えば、自動で警笛を鳴らす前に、車内スピーカ５０から警笛の発生を予告する音声メッセージを出力する制御を行ってもよい。警笛の発生を予告する音声メッセージの出力に代えて、あるいは追加で、制御部１０２は、例えば、車載ディスプレイ（図示省略）に、警笛が鳴ることを予告するメッセージを表示する制御を行ってもよい。 Further, for example, the controller 102 may perform control to output a voice message for notifying the occurrence of a horn from the in-vehicle speaker 50 before automatically sounding the horn. Instead of or in addition to outputting a voice message for warning the occurrence of a horn, for example, the control unit 102 may perform control to display a message for warning that a horn will sound on an in-vehicle display (not shown), for example. .

警笛発生の予告メッセージを車室内の乗員に対して聴覚的、及び／又は、視覚的に提示することで、車両１００の乗員が、不意の警笛発生に驚いてしまうことを抑制又は回避できる。 By presenting the warning message of the occurrence of the horn to the passengers in the vehicle compartment audibly and / or visually, it is possible to suppress or avoid the occupant of the vehicle 100 from being surprised by the unexpected occurrence of the horn.

また、制御部１０２は、自動で警笛を鳴らす場合に、上述した静音化制御に代えて、例えば、車載オーディオ機器（図示省略）などを制御することで、車内スピーカ５０から音楽を出力する制御を行ってもよい。 Further, when the horn is automatically sounded, the control unit 102 controls to output music from the in-vehicle speaker 50 by controlling, for example, an in-vehicle audio device (not shown) instead of the above-described silence control. You may go.

警笛の自動発生に伴って音楽が自動再生されて車室内に音楽が流れることにより、車両１００の乗員が、不意の警笛発生に驚いてしまうことを抑制又は回避できる。 With the automatic generation of the horn, music is automatically reproduced and the music flows in the passenger compartment, so that the passenger of the vehicle 100 can be suppressed or avoided from being surprised by the unexpected generation of the horn.

＜その他＞
上述した実施の形態は、警笛場所又は警笛区間を車両１００が自律的に判断して警笛を出力することにより警告を車両１００周辺に報知する例である。警告の報知先（別言すると、警告対象）は、例えば、車両１００外部の通信機器であってもよい。 <Others>
The above-described embodiment is an example in which the vehicle 100 autonomously determines a horn location or a horn portion and outputs a horn to notify a warning around the vehicle 100. The alert notification destination (in other words, the alert target) may be a communication device outside the vehicle 100, for example.

例えば、警告の報知先は、車車間通信が可能な他車両の車載通信機器でもよいし、道路ネットワークのインフラストラクチャを管理するサーバでもよいし、ＵＥでもよい。 For example, the warning notification destination may be an in-vehicle communication device of another vehicle capable of vehicle-to-vehicle communication, a server that manages the infrastructure of a road network, or a UE.

例えば、車両１００は、警笛場所又は警笛区間において警笛を鳴らすことに代えて、あるいは加えて、１又は複数の他車両に、車両１００が警笛場所又は警笛区間を走行していることを示す情報を車車間通信によって報知してもよい。 For example, instead of or in addition to sounding a horn at the horn location or horn section, the vehicle 100 provides information indicating that the vehicle 100 is traveling in the horn location or horn section to one or more other vehicles. You may alert | report by vehicle-to-vehicle communication.

また、車両１００は、警笛場所又は警笛区間において警笛を鳴らすことに代えて、あるいは加えて、例えば、車両１００が警笛場所又は警笛区間を走行していることを示す情報を、路車間通信を介してサーバに通知してもよい。 In addition, instead of or in addition to sounding the horn at the horn location or horn section, the vehicle 100 transmits, for example, information indicating that the vehicle 100 is traveling in the horn location or the horn section via road-to-vehicle communication. To the server.

また、車両１００は、警笛場所又は警笛区間において警笛を鳴らすことに代えて、あるいは加えて、例えば、車両１００が警笛場所又は警笛区間を走行していることを示す情報を、車両１００近傍に位置する歩行者等のＵＥに通知してもよい。 In addition, instead of or in addition to sounding a horn at a horn location or a horn section, the vehicle 100 is located in the vicinity of the vehicle 100 with information indicating that the vehicle 100 is traveling in the horn location or the horn section, for example. You may notify UE, such as a pedestrian who does.

他車両、サーバ、あるいはＵＥに報知又は通知する情報には、例えば、音声データ、文字データ、及び、画像データの少なくとも１つが含まれてよい。 The information notified or notified to the other vehicle, the server, or the UE may include at least one of voice data, character data, and image data, for example.

将来において、例えば、車両１００の完全自動運転（レベル５）が実現された場合、法令整備によって、警笛の出力に代えて、車両１００が警笛場所又は警笛区間を走行していることを示す情報の報知又は通知が定められる可能性がある。 In the future, for example, when fully automatic driving (level 5) of the vehicle 100 is realized, information indicating that the vehicle 100 is traveling in the horn location or the horn section instead of the output of the horn due to legal development. Notification or notification may be established.

そのような法令整備があったとしても、上述した実施の形態は法令に従った報知又は通知が可能である。例えば、車両１００は、警告対象が検知されたか否かに関わらず、法令によって定められた場所又は区間において自動的に警告の報知又は通知を行うことができる。 Even if there is such a statutory provision, the embodiment described above can be notified or notified in accordance with the statute. For example, the vehicle 100 can automatically notify or notify a warning in a place or section defined by laws and regulations, regardless of whether or not a warning target is detected.

また、上述した実施の形態は、警笛場所又は警笛区間を車両１００が自動警笛制御装置１０において自律的に判断してクラクション３０を制御する例であるが、上述した自動警笛制御に関わる処理の一部又は全部は、例えば、サーバによって行われてもよい。 Moreover, although embodiment mentioned above is an example in which the vehicle 100 autonomously judges the horn location or the horn section in the automatic horn control device 10 and controls the horn 30, one of the processes related to the automatic horn control described above. The part or all may be performed by a server, for example.

例えば、画像認識処理及びクラクション制御の一方又は双方に関わる処理が、サーバにおいて実行されてよい。その際、画像認識処理及びクラクション制御の一方又は双方に関わる処理に用いる情報又はデータは、サーバと車両１００との通信によってサーバに与えられてよい。また、サーバによる処理の実行結果が、サーバと車両１００との通信によって車両１００に与えられてよい。 For example, a process related to one or both of the image recognition process and the horn control may be executed in the server. At this time, information or data used for processing related to one or both of image recognition processing and horn control may be given to the server through communication between the server and the vehicle 100. Moreover, the execution result of the processing by the server may be given to the vehicle 100 by communication between the server and the vehicle 100.

また、上述した実施の形態では、「移動体」の一例として自動車のような車両１００を挙げたが、本開示の適用例は、車両１００に限られない。例えば、「移動体」は、鉄道車両、又は、船舶といった他の「移動体」（又は、乗り物）であってもよい。例えば、鉄道車両の警笛、あるいは、船舶の警笛（汽笛）の制御に、上述した自動警笛制御が適用されてもよい。 In the above-described embodiment, the vehicle 100 such as an automobile is cited as an example of the “moving body”, but the application example of the present disclosure is not limited to the vehicle 100. For example, the “moving body” may be another “moving body” (or vehicle) such as a railway vehicle or a ship. For example, the above-described automatic horn control may be applied to the control of a horn of a railway vehicle or a horn of a ship (a whistle).

また、上述した自動警笛制御装置１０の各種の機能の全部又は一部は、コンピュータプログラムにより実現され得る。上述した自動警笛制御装置１０の各種の機能の全部又は一部をプログラムにより実現するコンピュータは、例示的に、プロセッサ、入力装置、出力装置、メモリ、ストレージ、及び、通信装置を備えてよい。これらの構成要素は、バスに接続されて相互に通信が可能である。 Moreover, all or some of the various functions of the automatic horn control device 10 described above can be realized by a computer program. A computer that realizes all or part of the various functions of the automatic horn control device 10 described above by way of a program may exemplarily include a processor, an input device, an output device, a memory, a storage, and a communication device. These components are connected to a bus and can communicate with each other.

プロセッサは、演算能力を備えた回路又はデバイスの一例である。プロセッサには、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、及び、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）の少なくとも１つが用いられてよい。 A processor is an example of a circuit or device having computing power. For example, at least one of a CPU (Central Processing Unit), an MPU (Micro Processing Unit), and a GPU (Graphics Processing Unit) may be used as the processor.

入力装置は、例えば、キーボードや、マウス、タッチパッド、操作ボタン、及び、マイクロフォンの少なくとも１つを含んでよい。入力装置を通じて、プロセッサにデータ又は情報が入力されてよい。 The input device may include, for example, at least one of a keyboard, a mouse, a touch pad, operation buttons, and a microphone. Data or information may be input to the processor through the input device.

出力装置は、例えば、ディスプレイ（又はモニタ）、プリンタ、及び、スピーカの少なくも１つを含んでよい。ディスプレイは、例示的に、タッチパネル式のディスプレイであってもよい。タッチパネル式のディスプレイは、入力装置及び出力装置の双方に該当すると捉えてよい。 The output device may include, for example, at least one of a display (or monitor), a printer, and a speaker. The display may illustratively be a touch panel display. A touch panel display may be regarded as both an input device and an output device.

メモリは、例えば、プロセッサによって実行されるプログラム、及び、プログラムの実行に応じて処理されるデータ又は情報を記憶する。メモリには、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）が含まれてよい。ＲＡＭは、プロセッサのワークメモリに用いられてよい。「プログラム」は、「ソフトウェア」あるいは「アプリケーション」と称されてもよい。 The memory stores, for example, a program executed by the processor and data or information processed in accordance with the execution of the program. The memory may include a RAM (Random Access Memory) and a ROM (Read Only Memory). The RAM may be used as a work memory for the processor. The “program” may be referred to as “software” or “application”.

ストレージは、プロセッサによって実行されるプログラム、及び、プログラムの実行に応じて処理されるデータ又は情報を記憶する。ストレージは、例えば、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、又は、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）といった半導体ドライブ装置を含んでよい。半導体ドライブ装置の追加で又は代替で、フラッシュメモリのような不揮発性メモリが、ストレージに含まれてもよい。 The storage stores a program executed by the processor and data or information processed in accordance with the execution of the program. The storage may include a semiconductor drive device such as a hard disk drive (HDD) or a solid state drive (SSD). In addition to or in place of the semiconductor drive device, a non-volatile memory such as a flash memory may be included in the storage.

図１に例示した記憶部１０３及び／又は記憶部２０１は、例えば、上述のメモリ及び／又はストレージを用いて構成されてよい。 The storage unit 103 and / or the storage unit 201 illustrated in FIG. 1 may be configured using, for example, the above-described memory and / or storage.

プログラムには、既述の自動警笛制御プログラムが含まれてよい。自動警笛制御プログラムを成すプログラムコードの全部又は一部は、メモリ及び／又はストレージに記憶されてもよいし、オペレーティングシステム（ＯＳ）の一部に組み込まれてよい。 The program may include the automatic horn control program described above. All or part of the program code constituting the automatic horn control program may be stored in a memory and / or storage, or may be incorporated in a part of an operating system (OS).

プログラム及び／又はデータは、コンピュータ（プロセッサ）が読取可能な記録媒体に記録された形態で提供されてよい。記録媒体の一例としては、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ，ＣＤ−Ｒ，ＣＤ−ＲＷ，ＭＯ，ＤＶＤ、ブルーレイディスク、ポータブルハードディスク等が上げられる。また、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の半導体メモリも記録媒体の一例である。 The program and / or data may be provided in a form recorded on a recording medium readable by a computer (processor). Examples of the recording medium include a flexible disk, CD-ROM, CD-R, CD-RW, MO, DVD, Blu-ray disk, portable hard disk, and the like. A semiconductor memory such as a USB (Universal Serial Bus) memory is also an example of a recording medium.

また、プログラム及び／又はデータは、例えば、サーバから通信回線を介してコンピュータに提供（ダウンロード）されてもよい。例えば、通信装置を通じてプログラム及び／又はデータがコンピュータに提供されて、メモリ及び／又はストレージに記憶されてよい。また、プログラム及び／又はデータは、入力装置を通じてコンピュータに提供されて、メモリ及び／又はストレージに記憶されてもよい。 The program and / or data may be provided (downloaded) from a server to a computer via a communication line, for example. For example, a program and / or data may be provided to a computer through a communication device and stored in a memory and / or storage. The program and / or data may be provided to the computer through the input device and stored in the memory and / or storage.

通信装置は、例えば、無線又は有線による通信インタフェース（ＩＦ）を備えてよい。無線の通信ＩＦは、例えば、車車間通信及び／又は路車間通信のための通信ＩＦであってよい。 The communication device may include, for example, a wireless or wired communication interface (IF). The wireless communication IF may be a communication IF for vehicle-to-vehicle communication and / or road-to-vehicle communication, for example.

上記の実施の形態の説明に用いた各機能ブロックは、典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部または全てを含むように１チップ化されてもよい。ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。 Each functional block used in the description of the above embodiment is typically realized as an LSI which is an integrated circuit. These may be individually made into one chip, or may be made into one chip so as to include a part or all of them. The name used here is LSI, but it may also be called IC, system LSI, super LSI, or ultra LSI depending on the degree of integration.

また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路または汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、又は、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサーを利用してもよい。 Further, the method of circuit integration is not limited to LSI's, and implementation using dedicated circuitry or general purpose processors is also possible. An FPGA (Field Programmable Gate Array) that can be programmed after manufacturing the LSI, or a reconfigurable processor that can reconfigure the connection and setting of circuit cells inside the LSI may be used.

さらには、半導体技術の進歩または派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。 Further, if integrated circuit technology comes out to replace LSI's as a result of the advancement of semiconductor technology or a derivative other technology, it is naturally also possible to carry out function block integration using this technology. Biotechnology can be applied.

＜本開示のまとめ＞
本開示における警告制御装置は、移動体が警告を出力すべき場所又は区間を示す情報を取得する取得部と、前記情報に基づいて特定された前記場所又は前記区間において、前記移動体に搭載された警告出力装置に前記警告を出力させるための制御信号を出力する制御部と、を備える。 <Summary of this disclosure>
The warning control device according to the present disclosure is mounted on the moving body in an acquisition unit that acquires information indicating a location or a section where the moving body should output a warning, and the location or the section specified based on the information. A control unit that outputs a control signal for causing the warning output device to output the warning.

また、本開示における警告制御装置において、前記警告出力装置は、警音器であり、前記警告を出力することは、前記警音器が警笛を鳴らすことである。 In the warning control device according to the present disclosure, the warning output device is a horn, and outputting the warning means that the horn sounds a horn.

また、本開示における警告制御装置において、前記取得部は、前記移動体が警告を出力すべき場所又は区間を示す情報を、地図データから取得する。 In the warning control device according to the present disclosure, the acquisition unit acquires information indicating a location or a section where the moving body should output a warning from map data.

また、本開示における警告制御装置において、前記取得部は、前記移動体に搭載されたカメラが撮影した映像データを画像認識処理した結果から、前記移動体が警告を出力すべき場所又は区間を示す情報を取得する。 Further, in the warning control device according to the present disclosure, the acquisition unit indicates a place or section where the moving body should output a warning from a result of image recognition processing of video data captured by a camera mounted on the moving body. Get information.

また、本開示における警告制御装置において、前記映像データを画像認識処理することは、前記警告を出力すべきことを表した道路標識が含まれる前記映像データを画像認識処理することによって、前記道路標識を検知することを含む。 Further, in the warning control device according to the present disclosure, the image recognition processing of the video data may be performed by performing image recognition processing on the video data including the road sign indicating that the warning should be output. Including detecting.

また、本開示における警告制御装置において、前記映像データを画像認識処理することは、前記移動体が警告を出力すべき前記区間において見通しの効かない場所が含まれる前記映像データを画像認識処理することによって、前記見通しの効かない場所を検知することを含み、前記制御部は、前記映像データの画像認識処理によって前記区間において前記見通しの効かない場所が検知された場合に、前記制御信号を前記警告出力装置に出力する。 Further, in the warning control device according to the present disclosure, the image recognition processing of the video data includes image recognition processing of the video data including a place where a line-of-sight is not effective in the section where the moving body should output a warning. And detecting the place where the line of sight is not effective in the section by the image recognition processing of the video data. Output to the output device.

また、本開示における警告制御装置において、前記制御部は、前記警告出力装置に前記制御信号を出力する場合に、前記移動体に備えられたスピーカに、前記警告の出力に伴う前記移動体の内部空間における音響変化を低減するための音響信号を出力する。 Further, in the warning control device according to the present disclosure, when the control unit outputs the control signal to the warning output device, an internal part of the moving body accompanying the warning output is output to a speaker provided in the moving body. An acoustic signal for reducing acoustic changes in space is output.

また、本開示における警告制御装置において、前記音響信号は、前記制御信号に従って出力される前記警告である警笛音の特性と、前記内部空間の音場特性と、に基づいて生成される。 In the warning control device according to the present disclosure, the acoustic signal is generated based on a characteristic of a horn sound that is the warning output according to the control signal and a sound field characteristic of the internal space.

また、本開示における警告制御方法は、移動体が警告を出力すべき場所又は区間を示す情報を取得し、取得した前記情報に基づいて特定された前記場所又は前記区間において、前記移動体に搭載された警告出力装置に前記警告を出力させるための制御信号を出力する。 Further, the warning control method according to the present disclosure acquires information indicating a location or a section where the mobile body should output a warning, and is mounted on the mobile body in the location or the section specified based on the acquired information. A control signal for causing the warning output device to output the warning.

また、本開示におけるプログラムは、移動体が警告を出力すべき場所又は区間を示す情報を取得する処理と、取得した前記情報に基づいて特定された前記場所又は前記区間において、前記移動体に搭載された警告出力装置に前記警告を出力させるための制御信号を出力する処理と、をコンピュータに実行させる。 In addition, the program according to the present disclosure is installed in the mobile body in the process of acquiring information indicating a place or section where the mobile body should output a warning, and in the location or the section specified based on the acquired information. And a process for outputting a control signal for causing the warning output device to output the warning.

本開示は、例えば、車両のような移動体による警笛などの警告の発生を制御する装置又はシステムに好適である。 The present disclosure is suitable for an apparatus or a system that controls generation of a warning such as a horn by a moving body such as a vehicle.

１０自動警笛制御装置
２０ナビゲーション装置
３０クラクション
４０車載カメラ
５０車内スピーカ
１００車両（移動体）
１０１画像認識処理部
１０２制御部
１０３，２０１記憶部
１０４インタフェース（ＩＦ） 10 automatic horn control device 20 navigation device 30 horn 40 in-vehicle camera 50 in-car speaker 100 vehicle (moving body)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 101 Image recognition process part 102 Control part 103,201 Storage part 104 Interface (IF)

Claims

移動体が警告を出力すべき場所又は区間を示す情報を取得する取得部と、
前記情報に基づいて特定された前記場所又は前記区間において、前記移動体に搭載された警告出力装置に前記警告を出力させるための制御信号を出力する制御部と、
を備えた、警告制御装置。 An acquisition unit that acquires information indicating a place or section where the mobile object should output a warning;
In the place or section specified based on the information, a control unit that outputs a control signal for outputting the warning to a warning output device mounted on the moving body;
A warning control device.

前記警告出力装置は、警音器であり、
前記警告を出力することは、前記警音器が警笛を鳴らすことである、
請求項１に記載の警告制御装置。 The warning output device is a horn.
To output the warning is that the horn sounds a horn.
The warning control device according to claim 1.

前記取得部は、
前記移動体が警告を出力すべき場所又は区間を示す情報を、地図データから取得する、
請求項１又は２に記載の警告制御装置。 The acquisition unit
Information indicating the location or section where the mobile body should output a warning is acquired from map data;
The warning control device according to claim 1 or 2.

前記取得部は、
前記移動体に搭載されたカメラが撮影した映像データを画像認識処理した結果から、前記移動体が警告を出力すべき場所又は区間を示す情報を取得する、
請求項１又は２に記載の警告制御装置。 The acquisition unit
From the result of image recognition processing of video data captured by a camera mounted on the mobile body, information indicating a location or section where the mobile body should output a warning is acquired.
The warning control device according to claim 1 or 2.

前記映像データを画像認識処理することは、
前記警告を出力すべきことを表した道路標識が含まれる前記映像データを画像認識処理することによって、前記道路標識を検知することを含む、
請求項４に記載の警告制御装置。 The image recognition processing of the video data includes
Detecting the road sign by performing image recognition processing on the video data including the road sign indicating that the warning should be output,
The warning control device according to claim 4.

前記映像データを画像認識処理することは、
前記移動体が警告を出力すべき前記区間において見通しの効かない場所が含まれる前記映像データを画像認識処理することによって、前記見通しの効かない場所を検知することを含み、
前記制御部は、
前記映像データの画像認識処理によって前記区間において前記見通しの効かない場所が検知された場合に、前記警告出力装置に前記制御信号を出力する、
請求項４に記載の警告制御装置。 The image recognition processing of the video data includes
Detecting the place where the line-of-sight does not work by performing image recognition processing on the video data including the place where the line-of-sight is not effective in the section where the moving body should output a warning,
The controller is
When the place where the line-of-sight does not work is detected in the section by the image recognition processing of the video data, the control signal is output to the warning output device.
The warning control device according to claim 4.

前記制御部は、
前記警告出力装置に前記制御信号を出力する場合に、前記移動体に備えられたスピーカに、前記警告の出力に伴う前記移動体の内部空間における音響変化を低減するための音響信号を出力する、
請求項１から６のいずれか１項に記載の警告制御装置。 The controller is
When outputting the control signal to the warning output device, an acoustic signal for reducing an acoustic change in the internal space of the moving body accompanying the output of the warning is output to a speaker provided in the moving body.
The warning control device according to any one of claims 1 to 6.

前記音響信号は、前記制御信号に従って出力される前記警告である警笛音の特性と、前記内部空間の音場特性と、に基づいて生成される、
請求項７に記載の警告制御装置。 The acoustic signal is generated based on characteristics of a horn sound that is the warning output according to the control signal, and sound field characteristics of the internal space.
The warning control device according to claim 7.

移動体が警告を出力すべき場所又は区間を示す情報を取得し、
取得した前記情報に基づいて特定された前記場所又は前記区間において、前記移動体に搭載された警告出力装置に前記警告を出力させるための制御信号を出力する、
警告制御方法。 Obtain information indicating the location or section where the mobile unit should output a warning,
In the place or the section specified based on the acquired information, a control signal for outputting the warning to a warning output device mounted on the mobile body is output.
Warning control method.

移動体が警告を出力すべき場所又は区間を示す情報を取得する処理と、
取得した前記情報に基づいて特定された前記場所又は前記区間において、前記移動体に搭載された警告出力装置に前記警告を出力させるための制御信号を出力する処理と、
をコンピュータに実行させるためのプログラム。 A process of acquiring information indicating a place or section where the mobile body should output a warning;
In the location or section specified based on the acquired information, a process of outputting a control signal for outputting the warning to a warning output device mounted on the moving body;
A program that causes a computer to execute.