JP7497688B2 - 検出システム、運搬システム、検出方法及び検出プログラム - Google Patents
検出システム、運搬システム、検出方法及び検出プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7497688B2 JP7497688B2 JP2021010237A JP2021010237A JP7497688B2 JP 7497688 B2 JP7497688 B2 JP 7497688B2 JP 2021010237 A JP2021010237 A JP 2021010237A JP 2021010237 A JP2021010237 A JP 2021010237A JP 7497688 B2 JP7497688 B2 JP 7497688B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- standard
- unit
- placement
- shaped object
- proximity sensors
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims description 78
- PWPJGUXAGUPAHP-UHFFFAOYSA-N lufenuron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(C(F)(F)F)F)=CC(Cl)=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F PWPJGUXAGUPAHP-UHFFFAOYSA-N 0.000 title 1
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 16
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 11
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 19
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 101100521334 Mus musculus Prom1 gene Proteins 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/063—Automatically guided
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
- G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
- G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
- G06K7/10009—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation sensing by radiation using wavelengths larger than 0.1 mm, e.g. radio-waves or microwaves
- G06K7/10366—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation sensing by radiation using wavelengths larger than 0.1 mm, e.g. radio-waves or microwaves the interrogation device being adapted for miscellaneous applications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
- B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
- G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
- G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
- G06K7/10009—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation sensing by radiation using wavelengths larger than 0.1 mm, e.g. radio-waves or microwaves
- G06K7/10297—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation sensing by radiation using wavelengths larger than 0.1 mm, e.g. radio-waves or microwaves arrangements for handling protocols designed for non-contact record carriers such as RFIDs NFCs, e.g. ISO/IEC 14443 and 18092
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
- B65G2203/02—Control or detection
- B65G2203/0208—Control or detection relating to the transported articles
- B65G2203/0258—Weight of the article
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
- B65G2203/02—Control or detection
- B65G2203/0266—Control or detection relating to the load carrier(s)
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
- B65G2203/04—Detection means
- B65G2203/042—Sensors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Toxicology (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Computer Security & Cryptography (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geology (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
前記載置部に設けられた複数の近接センサと、
前記載置部に設けられ、前記定型物に設けられたICタグから情報を取得する情報取得部と、
前記複数の近接センサの検出結果及び前記情報取得部の取得結果に基づいて、前記定型物の載置状況を推定する推定部と、
を備え、
前記複数の近接センサは、前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置された場合、全ての前記近接センサが前記定型物を検出し、前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置されていない場合、何れかの前記近接センサが前記定型物を検出しないように配置され、
前記情報取得部は、前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に配置された場合、前記ICタグから情報を取得し、前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置されていない場合、前記ICタグから情報を取得しないように配置されている。
前記複数の重量センサは、前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置された場合、全ての重量センサが前記定型物の重量を計測し、前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置されていない場合、何れかの前記重量センサが前記定型物の重量を計測しないように配置され、
前記推定部は、
前記全ての重量センサが前記定型物の重量を計測した一方で、何れかの前記近接センサが前記定型物を検出せず、又は、前記情報取得部が前記ICタグから情報を取得していない場合、前記定型物を検出しなかった近接センサ、又は前記情報取得部が異常であると推定し、
何れかの前記近接センサが前記定型物を検出せず、前記情報取得部が前記ICタグから情報を取得せず、何れかの前記重量センサが前記定型物の重量を検出しなかった場合、前記定型物が予め設定された領域に載置されていないと推定することが好ましい。
上述の検出システムと、
前記運搬ロボットと、
を備える。
前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置された場合、全ての近接センサが前記定型物を検出し、前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置されていない場合、何れかの前記近接センサが前記定型物を検出しないように、前記載置部に設けられた複数の近接センサが、前記定型物の検出を試みる工程と、
前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置された場合、前記定型物に設けられたICタグから情報を取得し、前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置されていない場合、前記ICタグから情報を取得しないように、前記載置部に設けられた情報取得部が、前記ICタグから情報の取得を試みる工程と、
前記複数の近接センサの検出結果及び前記情報取得部の取得結果に基づいて、前記定型物の載置状況を推定する工程と、
を備える。
前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置された場合、全ての近接センサが前記定型物を検出し、前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置されていない場合、何れかの前記近接センサが前記定型物を検出しないように、前記載置部に設けられた複数の近接センサが、前記定型物の検出を試みる処理と、
前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置された場合、前記定型物に設けられたICタグから情報を取得し、前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置されていない場合、前記ICタグから情報を取得しないように、前記載置部に設けられた情報取得部が、前記ICタグから情報の取得を試みる処理と、
前記複数の近接センサの検出結果及び前記情報取得部の取得結果に基づいて、前記定型物の載置状況を推定する処理と、
をコンピュータに実行させる。
本実施の形態の運搬システムは、例えば、運搬ロボットの載置部上に載置された定型物を運搬する際に好適である。図1は、本実施の形態の運搬システムの制御系を示すブロック図である。図2は、本実施の形態の運搬ロボットを概略的に示す側面図である。図3は、本実施の形態の検出システムにおける近接センサ及び情報取得部の配置を示す平面図である。なお、図2では、運搬ロボットの載置部上に定型物が載置された状態を示している。
図5は、本実施の形態の運搬システムの制御系を示すブロック図である。図6は、本実施の形態の運搬ロボットを概略的に示す側面図である。図7は、本実施の形態の検出システムにおける近接センサ、情報取得部及び重量センサの配置を示す平面図である。なお、図6では、運搬ロボットの載置部上に定型物が載置された状態を示している。
図8は、本実施の形態の運搬ロボットを概略的に示す側面図である。図9は、本実施の形態の検出システムにおける近接センサ及び情報取得部の配置を示す平面図である。
上記実施の形態に係る検出システム及び運搬システムは、次のようなハードウェア構成を備えることができる。図10は、検出システム及び運搬システムに含まれるハードウェア構成の一例を示す図である。上述した様々な実施の形態において、検出システム及び運搬システムにおける処理の手順を説明したように、本開示は検出方法としての形態も採り得る。
2 運搬ロボット
21 移動部、21a ロボット本体、21b 駆動車輪、21c 従動車輪、21d 駆動機構
22 支持部
23 載置部
24 制御部
3 検出システム
31 近接センサ
32 情報取得部
33 推定部
4 定型物
41 ICタグ
101 運搬システム
102 検出システム
103 重量センサ
104 推定部
301 運搬ロボット
302 載置部、302a 凹部
401 プロセッサ
402 メモリ
403 インタフェース
Claims (10)
- 運搬ロボットの載置部上に載置された定型物を検出するシステムであって、
前記載置部に設けられた複数の近接センサと、
前記載置部に設けられ、前記定型物に設けられたICタグから情報を取得する情報取得部と、
前記複数の近接センサの検出結果及び前記情報取得部の取得結果に基づいて、前記定型物の載置状況を推定する推定部と、
を備え、
前記複数の近接センサは、前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置された場合、全ての前記近接センサが前記定型物を検出し、前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置されていない場合、何れかの前記近接センサが前記定型物を検出しないように配置され、
前記情報取得部は、前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に配置された場合、前記ICタグから情報を取得し、前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置されていない場合、前記ICタグから情報を取得しないように配置されている、検出システム。 - 前記全ての近接センサが前記定型物を検出し、且つ、前記情報取得部が前記ICタグから情報を取得した場合、前記推定部は、前記定型物が予め設定された領域に載置されたと推定する、請求項1に記載の検出システム。
- 何れかの前記近接センサが前記定型物を検出せず、且つ、前記情報取得部が前記ICタグから情報を取得した場合、前記推定部は、前記定型物が予め設定された領域に載置され、且つ、前記定型物を検出しなかった近接センサが異常であると推定する、請求項1又は2に記載の検出システム。
- 前記全ての近接センサが前記定型物を検出し、且つ、前記情報取得部が前記ICタグから情報を取得しなかった場合、前記推定部は、前記定型物が予め設定された領域に載置され、且つ、前記情報取得部が異常であると推定する、請求項1乃至3のいずれか1項に記載の検出システム。
- 何れかの前記近接センサが前記定型物を検出せず、且つ、前記情報取得部が前記ICタグから情報を取得しなかった場合、前記推定部は、前記定型物が予め設定された領域に載置されていない、又は、前記定型物を検出しなかった近接センサ、並びに前記情報取得部が異常である、の何れかであると推定する、請求項1乃至4のいずれか1項に記載の検出システム。
- 前記載置部に設けられた複数の重量センサを備え、
前記複数の重量センサは、前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置された場合、全ての重量センサが前記定型物の重量を計測し、前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置されていない場合、何れかの前記重量センサが前記定型物の重量を計測しないように配置され、
前記推定部は、
前記全ての重量センサが前記定型物の重量を計測した一方で、何れかの前記近接センサが前記定型物を検出せず、又は、前記情報取得部が前記ICタグから情報を取得していない場合、前記定型物を検出しなかった近接センサ、又は前記情報取得部が異常であると推定し、
何れかの前記近接センサが前記定型物を検出せず、前記情報取得部が前記ICタグから情報を取得せず、何れかの前記重量センサが前記定型物の重量を検出しなかった場合、前記定型物が予め設定された領域に載置されていないと推定する、請求項1乃至4のいずれか1項に記載の検出システム。 - 請求項1乃至6のいずれか1項に記載の検出システムと、
前記運搬ロボットと、
を備える、運搬システム。 - 前記検出システムの推定部が、前記定型物が予め設定された領域に載置されたと推定した場合、前記運搬ロボットの動作を許可する、請求項7に記載の運搬システム。
- 運搬ロボットの載置部上に載置された定型物を検出する方法であって、
前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置された場合、全ての近接センサが前記定型物を検出し、前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置されていない場合、何れかの前記近接センサが前記定型物を検出しないように、前記載置部に設けられた複数の近接センサが、前記定型物の検出を試みる工程と、
前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置された場合、前記定型物に設けられたICタグから情報を取得し、前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置されていない場合、前記ICタグから情報を取得しないように、前記載置部に設けられた情報取得部が、前記ICタグから情報の取得を試みる工程と、
前記複数の近接センサの検出結果及び前記情報取得部の取得結果に基づいて、前記定型物の載置状況を推定する工程と、
を備える、検出方法。 - 運搬ロボットの載置部上に載置された定型物を検出するプログラムであって、
前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置された場合、全ての近接センサが前記定型物を検出し、前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置されていない場合、何れかの前記近接センサが前記定型物を検出しないように、前記載置部に設けられた複数の近接センサが、前記定型物の検出を試みる処理と、
前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置された場合、前記定型物に設けられたICタグから情報を取得し、前記定型物が前記載置部の予め設定された領域に載置されていない場合、前記ICタグから情報を取得しないように、前記載置部に設けられた情報取得部が、前記ICタグから情報の取得を試みる処理と、
前記複数の近接センサの検出結果及び前記情報取得部の取得結果に基づいて、前記定型物の載置状況を推定する処理と、
をコンピュータに実行させる、検出プログラム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021010237A JP7497688B2 (ja) | 2021-01-26 | 2021-01-26 | 検出システム、運搬システム、検出方法及び検出プログラム |
US17/521,035 US11544483B2 (en) | 2021-01-26 | 2021-11-08 | Detection system, transport system, detection method, and detection program |
CN202210014943.4A CN114789865A (zh) | 2021-01-26 | 2022-01-07 | 检测***、运输***、检测方法和存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021010237A JP7497688B2 (ja) | 2021-01-26 | 2021-01-26 | 検出システム、運搬システム、検出方法及び検出プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022114100A JP2022114100A (ja) | 2022-08-05 |
JP7497688B2 true JP7497688B2 (ja) | 2024-06-11 |
Family
ID=82460040
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021010237A Active JP7497688B2 (ja) | 2021-01-26 | 2021-01-26 | 検出システム、運搬システム、検出方法及び検出プログラム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11544483B2 (ja) |
JP (1) | JP7497688B2 (ja) |
CN (1) | CN114789865A (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015159784A (ja) | 2014-02-28 | 2015-09-07 | パナソニックヘルスケアホールディングス株式会社 | 培養容器搬送トレイおよびこれを備えた細胞培養装置、搬送装置 |
US20210055152A1 (en) | 2018-01-26 | 2021-02-25 | Ahrma Holding B.V. | Pallet with integrated weighing function |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05270618A (ja) | 1992-03-27 | 1993-10-19 | Daifuku Co Ltd | 自動倉庫 |
JP2842864B1 (ja) * | 1997-07-28 | 1999-01-06 | 静岡日本電気株式会社 | バーコード読取異常識別装置 |
CN103839860B (zh) * | 2012-11-23 | 2017-03-29 | 北京北方微电子基地设备工艺研究中心有限责任公司 | 片盒升降装置及具有其的片盒传输*** |
US20150097653A1 (en) * | 2013-10-04 | 2015-04-09 | Cambridge Silicon Radio Limited | Determination of proximity using a plurality of transponders |
US9977865B1 (en) * | 2015-02-06 | 2018-05-22 | Brain Trust Innovations I, Llc | System, medical item including RFID chip, server and method for capturing medical data |
JP2017027165A (ja) | 2015-07-16 | 2017-02-02 | グローリー株式会社 | 帳票取扱装置および帳票管理システム |
FR3047184A1 (fr) | 2016-10-03 | 2017-08-04 | Biolog | Dispositif de stockage d'elements |
CN106429144B (zh) * | 2016-10-10 | 2020-03-24 | 张家港康得新光电材料有限公司 | 玻璃卡匣的处理方法、装置和*** |
CN108596530A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-09-28 | 长威信息科技发展股份有限公司 | 一种检测仓库物资存放位置的方法及*** |
JP6903384B2 (ja) | 2018-03-06 | 2021-07-14 | ジヤトコ株式会社 | センサ保持装置 |
CN109740401A (zh) * | 2018-12-03 | 2019-05-10 | 珠海格力电器股份有限公司 | 一种扫码检测***及方法 |
CN212071870U (zh) * | 2020-04-08 | 2020-12-04 | 青岛中兴盛智能科技有限公司 | 一种刀具柜 |
-
2021
- 2021-01-26 JP JP2021010237A patent/JP7497688B2/ja active Active
- 2021-11-08 US US17/521,035 patent/US11544483B2/en active Active
-
2022
- 2022-01-07 CN CN202210014943.4A patent/CN114789865A/zh active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015159784A (ja) | 2014-02-28 | 2015-09-07 | パナソニックヘルスケアホールディングス株式会社 | 培養容器搬送トレイおよびこれを備えた細胞培養装置、搬送装置 |
US20210055152A1 (en) | 2018-01-26 | 2021-02-25 | Ahrma Holding B.V. | Pallet with integrated weighing function |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20220237394A1 (en) | 2022-07-28 |
CN114789865A (zh) | 2022-07-26 |
US11544483B2 (en) | 2023-01-03 |
JP2022114100A (ja) | 2022-08-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN106647762B (zh) | 用于感测由材料搬运车辆运送的负载的***和方法 | |
US20200062285A1 (en) | Monitor vehicle for a rail system and method thereof | |
JP6660937B2 (ja) | 点検デバイス | |
US20180215539A1 (en) | Shelf transport system, shelf transport vehicle, and shelf transport method | |
US10747229B2 (en) | Environment arrangement robot and control program thereof | |
US10604899B2 (en) | Rail inspection device and rail inspection system | |
CN113428593B (zh) | 物品输送设备以及物品输送车 | |
EP3990234A1 (en) | Gyroscope and optical flow sensor scale calibration | |
JP2009237851A (ja) | 移動体制御システム | |
JP7497688B2 (ja) | 検出システム、運搬システム、検出方法及び検出プログラム | |
US10731970B2 (en) | Method, system and apparatus for support structure detection | |
JP2012242290A (ja) | 走行車両のタイヤの変形状態を検出する検出装置および検出方法 | |
US11416000B2 (en) | Method and apparatus for navigational ray tracing | |
CN113196005A (zh) | 信息处理***、信息处理方法和记录介质 | |
KR102218367B1 (ko) | 검사용 foup | |
JP2022146514A (ja) | 無人搬送車、無人搬送システム及び搬送プログラム | |
KR102564408B1 (ko) | 모바일 자동화 장치의 광 방출기의 제어를 위한 방법 및 장치 | |
US10857676B2 (en) | Photoresist bottle replacement system | |
CN114852647B (zh) | 运输***、运输方法和计算机可读记录介质 | |
JP5413285B2 (ja) | 移動体とその旋回半径算出方法 | |
CN114670820A (zh) | 货物运输***、货物运输方法以及存储介质 | |
CN114104145A (zh) | 搬运***、搬运方法及程序 | |
JP7121489B2 (ja) | 移動体 | |
JP6476550B2 (ja) | 有軌道台車 | |
JP7497694B2 (ja) | 搬送システム、搬送方法及びプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230822 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20240327 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240430 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240513 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7497688 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |