JP7493572B2

JP7493572B2 - 基地局および遠隔管理装置

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Publication number: JP7493572B2
Application number: JP2022187514A
Authority: JP
Inventors: 光伸吉田
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2019-12-17
Filing date: 2022-11-24
Publication date: 2024-05-31
Anticipated expiration: 2040-09-16
Also published as: JP7250172B2; WO2021124629A1; JPWO2021124629A1; JP2023024467A; US20220397421A1

Description

本発明は、１台以上の計測車両のそれぞれによって行われる移動計測を遠隔管理するための技術に関するものである。

モービルマッピングシステム（ＭＭＳ）による移動計測が知られている。
ＭＭＳによる移動計測では、各種の計測機器を備える計測システムが搭載された専用の車両（計測車両）が用意される。

ＭＭＳによる移動計測において、運転者と操作者とが二人一組で計測車両に乗車することが通例である。
しかし、計測コストを抑えるため、操作者を乗車させずに運転者だけで移動計測を行うことが望まれている。

運転者だけで移動計測が行われる場合、計測システムを運転中に操作することは交通安全のため禁止される。つまり、運転者は、計測車両を運転していないときにだけ計測システムを操作することができる。

特許文献１は、移動計測によって得られる点群画像をリアルタイムに表示するシステムを開示している。

国際公開第２０１６／１８５６３７号特開２０１９－１５３０８１号公報特開２００６－０１１７２６号公報特開２０１５－００７５７２号公報

特許文献１のシステムによって、計測車両の運転中に点群画像の表示を制御することが可能である。しかし、計測車両の運転中に計測システムを操作することはできない。

本発明は、操作者が計測車両に乗車しない場合であっても計測車両の運転中に計測システムを操作できるようにすることを目的とする。

本開示の基地局は、
移動計測のための計測システムが搭載される計測車両から、計測環境を示す計測環境データを受信するデータ受付部と、
受信された計測環境データに基づいて、前記計測環境を示す遠隔管理画面を表示する管理画面表示部と、
前記遠隔管理画面に含まれるユーザインタフェースを介して、前記移動計測に対する指示を受け付けるユーザ指示受付部と、
受け付けられた指示を示す移動計測指示データを前記計測車両へ送信する遠隔指示部と、
１つ以上の計測区間を含む計測経路を指定するための計測計画画面を表示する計画画面表示部と、
前記計測計画画面に含まれるユーザインタフェースを介して、前記計測経路の指定を受け付けるユーザ計画受付部と、
受け付けられた指示を示す計測計画データを前記計測車両へ送信する計測計画指示部と、を備える。
前記遠隔管理画面は、複数の計測車両に対応する複数の車両情報行と、いずれかの計測車両の位置を示す車両位置マップと、を有する。
前記管理画面表示部は、前記複数の車両情報行からいずれかの車両情報行が選択された場合に選択された車両情報行に対応する計測車両の車両位置マップを前記遠隔管理画面に表示する。

本発明によれば、計測システムを遠隔で操作することが可能となる。したがって、操作者が計測車両に乗車しない場合であっても計測車両の運転中に計測システムを操作することが可能である。

実施の形態１における遠隔管理システム１００の構成図。実施の形態１における計測車両１０１の構成図。実施の形態１における車載管理装置２００の構成図。実施の形態１における遠隔管理装置３００の構成図。実施の形態１における車載管理装置２００による遠隔管理方法のフローチャート。実施の形態１における遠隔管理装置３００による遠隔管理方法のフローチャート。実施の形態１における遠隔管理画面４１０を示す図。実施の形態１における遠隔管理画面４２０を示す図。実施の形態１における遠隔管理画面４３０を示す図。実施の形態１における遠隔管理画面４４０を示す図。実施の形態１における車載管理画面４９０を示す図。実施の形態２における車載管理装置２００の構成図。実施の形態２における遠隔管理装置３００の構成図。実施の形態２における自動管理処理のフローチャート。実施の形態２における計測計画データ５１０の内容を示す図。実施の形態２における計測計画処理のフローチャート。実施の形態２における計測計画画面５２０を示す図。実施の形態における車載管理装置２００のハードウェア構成図。実施の形態における遠隔管理装置３００のハードウェア構成図。

実施の形態および図面において、同じ要素または対応する要素には同じ符号を付している。説明した要素と同じ符号が付された要素の説明は適宜に省略または簡略化する。図中の矢印はデータの流れ又は処理の流れを主に示している。

実施の形態１．
遠隔管理システム１００について、図１から図１１に基づいて説明する。

＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１に基づいて、遠隔管理システム１００の構成を説明する。
遠隔管理システム１００は、１台以上の計測車両１０１と、ルータ１０３と、基地局１０４と、を備える。
各計測車両１０１は、モバイルルータ１０２を備える。

各計測車両１０１と基地局１０４は、ネットワーク１０９を介して通信を行う。
ネットワーク１０９の具体例は、インターネットである。

ルータ１０３は、各計測車両１０１と基地局１０４との間で通信されるデータを中継する装置である。

計測車両１０１は、移動計測を行う車両である。計測車両１０１の具体例は、モービルマッピングシステム（ＭＭＳ）で使用される車両である。車両の具体例は自動車である。

移動計測において、衛星測位と周囲計測とのそれぞれが計測車両１０１の走行中に行われる。
衛星測位は、衛星測位システムを利用する測位である。衛星測位により、計測車両１０１の位置が求まる。衛星測位システムは、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）とも呼ばれる。衛星測位システムの具体例は、グローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）である。
周囲計測は、周囲に存在する地物に対する三次元計測である。周囲計測により、計測車両１０１の周囲に存在する地物の三次元位置および三次元形状が求まる。

基地局１０４は、各計測車両１０１による衛星測位および各計測車両１０１による周囲計測を遠隔で管理するための設備である。
基地局１０４は、遠隔管理装置３００を備える。
遠隔管理装置３００は、各計測車両１０１による衛星測位および各計測車両１０１による周囲計測を遠隔で管理する。

図２に基づいて、計測車両１０１の構成を説明する。
計測車両１０１は、計測システム１１０を備える。
計測システム１１０は、測位系機器群１１１と、計測系機器群１１２と、を有する。
測位系機器群１１１は、衛星測位のための計測機器群である。計測機器群は、１つ以上の計測機器である。例えば、測位系機器群１１１は、アンテナ１２１とＩＭＵ１２４で構成される。
計測系機器群１１２は、周囲計測のための計測機器群である。計測系機器群１１２には測位系機器群１１１が含まれないものとする。例えば、計測系機器群１１２は、２つのカメラ１２２と、２つのレーザスキャナ１２３と、で構成される。

アンテナ１２１は、衛星測位用のアンテナであり、測位衛星から送信される測位信号を受信する。
カメラ１２２は、計測車両１０１の周囲を撮影する。
レーザスキャナ１２３は、計測車両１０１の周囲の各地点までの距離および方位を計測する。
ＩＭＵ１２４は、慣性計測装置であり、計測車両１０１の角速度および計測車両１０１の加速度を計測する。

計測車両１０１は、車載管理装置２００を備える。
車載管理装置２００は、有線の信号ケーブルまたは無線通信などの通信ライン５００によって計測システム１１０に接続され、計測システム１１０を管理する。

図３に基づいて、車載管理装置２００の構成を説明する。
車載管理装置２００は、プロセッサ２０１とメモリ２０２と補助記憶装置２０３と通信装置２０４と入出力インタフェース２０５といったハードウェアを備えるコンピュータである。これらのハードウェアは、信号線を介して互いに接続されている。

プロセッサ２０１は、演算処理を行うＩＣであり、他のハードウェアを制御する。例えば、プロセッサ２０１は、ＣＰＵ、ＤＳＰまたはＧＰＵである。
ＩＣは、ＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔの略称である。
ＣＰＵは、ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔの略称である。
ＤＳＰは、ＤｉｇｉｔａｌＳｉｇｎａｌＰｒｏｃｅｓｓｏｒの略称である。
ＧＰＵは、ＧｒａｐｈｉｃｓＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔの略称である。

メモリ２０２は揮発性または不揮発性の記憶装置である。メモリ２０２は、主記憶装置またはメインメモリとも呼ばれる。例えば、メモリ２０２はＲＡＭである。メモリ２０２に記憶されたデータは必要に応じて補助記憶装置２０３に保存される。
ＲＡＭは、ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙの略称である。

補助記憶装置２０３は不揮発性の記憶装置である。例えば、補助記憶装置２０３は、ＲＯＭ、ＨＤＤまたはフラッシュメモリである。補助記憶装置２０３に記憶されたデータは必要に応じてメモリ２０２にロードされる。
ＲＯＭは、ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙの略称である。
ＨＤＤは、ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅの略称である。

通信装置２０４はレシーバ及びトランスミッタである。例えば、通信装置２０４は通信チップまたはＮＩＣである。
ＮＩＣは、ＮｅｔｗｏｒｋＩｎｔｅｒｆａｃｅＣａｒｄの略称である。

入出力インタフェース２０５は、入力装置、出力装置および計測システム１１０が接続されるポートである。例えば、入出力インタフェース２０５はＵＳＢ端子であり、入力装置はキーボードおよびマウスであり、出力装置はディスプレイおよびカーナビゲーションシステムである。
ＵＳＢは、ＵｎｉｖｅｒｓａｌＳｅｒｉａｌＢｕｓの略称である。

車載管理装置２００は、計測処理部２１０と車載管理部２２０と車載操作部２３０といった要素を備える。車載管理部２２０は、データ通知部２２１と遠隔指示受付部２２２と車載制御部２２３と情報管理部２２４といった要素を備える。これらの要素はソフトウェアで実現される。

補助記憶装置２０３には、計測処理部２１０と車載管理部２２０と車載操作部２３０としてコンピュータを機能させるための車載管理プログラムが記憶されている。車載管理プログラムは、メモリ２０２にロードされて、プロセッサ２０１によって実行される。
補助記憶装置２０３には、さらに、ＯＳが記憶されている。ＯＳの少なくとも一部は、メモリ２０２にロードされて、プロセッサ２０１によって実行される。
プロセッサ２０１は、ＯＳを実行しながら、車載管理プログラムを実行する。
ＯＳは、ＯｐｅｒａｔｉｎｇＳｙｓｔｅｍの略称である。

車載管理プログラムの入出力データは記憶部２９０に記憶される。
メモリ２０２は記憶部２９０として機能する。但し、補助記憶装置２０３、プロセッサ２０１内のレジスタおよびプロセッサ２０１内のキャッシュメモリなどの記憶装置が、メモリ２０２の代わりに、又は、メモリ２０２と共に、記憶部２９０として機能してもよい。

車載管理装置２００は、プロセッサ２０１を代替する複数のプロセッサを備えてもよい。複数のプロセッサは、プロセッサ２０１の機能を分担する。

車載管理プログラムは、光ディスクまたはフラッシュメモリ等の不揮発性の記録媒体にコンピュータ読み取り可能に記録（格納）することができる。

図４に基づいて、遠隔管理装置３００の構成を説明する。
遠隔管理装置３００は、プロセッサ３０１とメモリ３０２と補助記憶装置３０３と通信装置３０４と入出力インタフェース３０５といったハードウェアを備えるコンピュータである。これらのハードウェアは、信号線を介して互いに接続されている。

プロセッサ３０１は、演算処理を行うＩＣであり、他のハードウェアを制御する。例えば、プロセッサ３０１はＣＰＵ、ＤＳＰまたはＧＰＵである。
メモリ３０２は揮発性または不揮発性の記憶装置である。メモリ３０２は、主記憶装置またはメインメモリとも呼ばれる。例えば、メモリ３０２はＲＡＭである。メモリ３０２に記憶されたデータは必要に応じて補助記憶装置３０３に保存される。
補助記憶装置３０３は不揮発性の記憶装置である。例えば、補助記憶装置３０３は、ＲＯＭ、ＨＤＤまたはフラッシュメモリである。補助記憶装置３０３に記憶されたデータは必要に応じてメモリ３０２にロードされる。
通信装置３０４はレシーバ及びトランスミッタである。例えば、通信装置３０４は通信チップまたはＮＩＣである。
入出力インタフェース３０５は、入力装置および出力装置が接続されるポートである。例えば、入出力インタフェース３０５はＵＳＢ端子であり、入力装置はキーボードおよびマウスであり、出力装置はディスプレイである。

遠隔管理装置３００は、遠隔管理部３１０を備える。遠隔管理部３１０は、データ受付部３１１と管理画面表示部３１２とユーザ指示受付部３１３と遠隔指示部３１４といった要素を備える。これらの要素はソフトウェアで実現される。

補助記憶装置３０３には、遠隔管理部３１０としてコンピュータを機能させるための遠隔管理プログラムが記憶されている。遠隔管理プログラムは、メモリ３０２にロードされて、プロセッサ３０１によって実行される。
補助記憶装置３０３には、さらに、ＯＳが記憶されている。ＯＳの少なくとも一部は、メモリ３０２にロードされて、プロセッサ３０１によって実行される。
プロセッサ３０１は、ＯＳを実行しながら、遠隔管理プログラムを実行する。

遠隔管理プログラムの入出力データは記憶部３９０に記憶される。
メモリ３０２は記憶部３９０として機能する。但し、補助記憶装置３０３、プロセッサ３０１内のレジスタおよびプロセッサ３０１内のキャッシュメモリなどの記憶装置が、メモリ３０２の代わりに、又は、メモリ３０２と共に、記憶部３９０として機能してもよい。

遠隔管理装置３００は、プロセッサ３０１を代替する複数のプロセッサを備えてもよい。複数のプロセッサは、プロセッサ３０１の機能を分担する。

遠隔管理プログラムは、光ディスクまたはフラッシュメモリ等の不揮発性の記録媒体にコンピュータ読み取り可能に記録（格納）することができる。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
遠隔管理システム１００の動作の手順は遠隔管理方法に相当する。また、車載管理装置２００の動作の手順は車載管理プログラムによる処理の手順に相当し、遠隔管理装置３００の動作の手順は遠隔管理プログラムによる処理の手順に相当する。

車載管理装置２００の計測処理部２１０の動作について説明する。
計測処理部２１０は、各時刻の計測データを処理する。
計測データは、計測システム１１０の各計測機器によって得られるデータである。

アンテナ１２１によって得られる計測データを「観測データ」と称する。観測データは、測位信号の受信結果および測位信号の内容などを示す。
カメラ１２２によって得られる計測データを「画像データ」と称する。画像データは、計測車両１０１の周囲が映った画像（周囲画像）を表す。
レーザスキャナ１２３によって得られる計測データを「レーザ点群データ」と称する。レーザ点群データは、レーザスキャナ１２３から計測車両１０１の周囲の各地点までの距離および方位を示す。
ＩＭＵ１２４によって得られる計測データを「慣性データ」と称する。慣性データは、計測車両１０１の角速度および計測車両１０１の加速度を示す。

例えば、計測処理部２１０は、各計測データを以下のように処理する。
計測処理部２１０は、３つのアンテナ１２１から得られた３つの観測データを用いて衛星測位を行う。これにより、計測車両１０１の位置が算出される。
計測処理部２１０は、各時刻の慣性データを用いて慣性航法を行う。これにより、計測車両１０１の位置が算出される。
計測処理部２１０は、衛星測位と慣性航法とを複合して計測車両１０１の位置を算出する。
計測処理部２１０は、車両位置データを生成する。車両位置データは、計測車両１０１の位置を示す。計測車両１０１の位置は、三次元座標値によって識別される。

計測処理部２１０は、レーザ点群データと車両位置データとを用いて、各地点の位置を算出する。そして、計測処理部２１０は、三次元点群データを生成する。三次元点群データは、複数の地点のそれぞれの位置を示すデータである。各地点の位置は、三次元座標値によって識別される。
計測処理部２１０は、画像データに対する画像処理を行う。これにより、周囲画像に映っている各地物を含む画像情報が得られる。また、計測処理部２１０は、画像データに対する画像処理によって地物オブジェクトを検出してもよい。例えば、画像情報は道路標識、道路標示または白線などの情報である。例えば、地物オブジェクトとして道路標識、道路標示または白線などが検出される。

計測処理部２１０は、計測システム１１０に属する。つまり、計測処理部２１０は、計測システム１１０を構成する要素の一つである。
計測処理部２１０によって得られるデータを「計測処理データ」と称する。

計測処理部２１０は、各時刻の計測データおよび各時刻の計測処理データを記憶部２９０に保存する。

図５に基づいて、遠隔管理方法における車載管理装置２００の動作を説明する。
ステップＳ１０１において、データ通知部２２１は、各種の通知データを遠隔管理装置３００へ送信する。
通知データは、データ通知部２２１によって遠隔管理装置３００へ送信されるデータである。

具体的には、データ通知部２２１は、計測システム１１０から計測環境データを取得し、取得した計測環境データを遠隔管理装置３００へ送信する。

計測環境データは、計測環境を示すデータである。
計測環境データは、車両位置データと機器状態データと測位状況データとのうちの少なくともいずれかを含む。

車両位置データは、計測車両１０１の位置を示す。
車両位置データは、計測処理部２１０から取得される。

機器状態データは、計測システム１１０に含まれる１つ以上の計測機器のそれぞれの状態を示す。
各計測機器の状態は、動作中、停止またはエラーなどに分類される。各計測機器の状態がエラーである場合、機器状態データは、エラー情報またはエラーログなど、エラーに関するデータを含む。
各計測機器の機器状態データは、各計測機器から取得される。

測位状況データは、衛星測位の状況を示す。具体的には、測位状況データは、Ｆｉｘ状態および誤差予測値などを示す。
Ｆｉｘ状態は、衛星測位の可否を特定する情報である。例えば、Ｆｉｘ状態は可視衛星の数によって判別される。可視衛星は、各アンテナ１２１に到達する測位信号の送信元である測位衛星である。各アンテナ１２１は、可視衛星から送信される測位信号を受信することはできるが、可視衛星以外の測位衛星（遮蔽衛星）から送信される測位信号を受信することはできない。少なくとも４つの可視衛星が存在しなければ、衛星測位を行うことはできない。
誤差予測値は、衛星測位の精度を表す値である。
測位状況データは、アンテナ１２１または計測処理部２１０から取得される。

データ通知部２２１は、移動計測状態データを遠隔管理装置３００へ送信してもよい。
移動計測状態データは、衛星測位状態データと周囲計測状態データとのうちの少なくともいずれかを含む。
衛星測位状態データは、衛星測位が実行中であるか否かを示す。衛星測位が実行中である場合、衛星測位状態データは、測位ＩＤおよび経過時間を示す。ＩＤは識別子の略称である。測位ＩＤは、実行中の衛星測位を識別する。経過時間は、実行中の衛星測位が開始されてから経過した時間である。
周囲計測状態データは、周囲計測が実行中であるか否かを示す。周囲計測が実行中である場合、周囲計測状態データは、シーン番号および経過時間を示す。シーン番号は、実行中の周囲計測を識別する。経過時間は、実行中の周囲計測が開始されてから経過した時間である。
計測状態データは、情報管理部２２４によって管理される。

データ通知部２２１は、空き容量データを遠隔管理装置３００へ送信してもよい。
空き容量データは、計測データと計測処理データとの保存のために割り当てられた記憶領域の中の空き領域の容量（空き容量）を示す。空き領域は、計測データまたは計測処理データが記録されていない記憶領域である。
空き容量データは、情報管理部２２４によって管理される。

データ通知部２２１は、画像データを遠隔管理装置３００へ送信してもよい。
画像データは、各カメラ１２２によって得られる。

計測環境データ、計測状態データ、空き容量データおよび画像データは、リアルタイムデータである。リアルタイムデータは、リアルタイムに得られるデータである。

データ通知部２２１は、計測履歴データと保存データとの少なくともいずれかを遠隔管理装置３００へ送信してもよい。
計測履歴データは、周囲計測の履歴を示す。具体的には、過去の各周囲計測のシーン番号および計測時間帯などを示す。
保存データは、過去の計測データおよび過去の計測処理データである。

計測履歴データおよび保存データは、過去データである。過去データは、過去に得られたデータである。

通知データは、以下のようなタイミングで遠隔管理装置３００へ送信される。
データ通知部２２１は、定期的に通知データを遠隔管理装置３００へ送信する。
データ通知部２２１は、既定のタイミングで通知データを遠隔管理装置３００へ送信する。
データ通知部２２１は、遠隔管理装置３００からの要求に応じて、通知データを遠隔管理装置３００へ送信する。

ステップＳ１０２において、遠隔指示受付部２２２は、遠隔管理装置３００から送信される各種の遠隔指示データを受信する。
遠隔指示データは、遠隔管理装置３００から送信され遠隔指示受付部２２２によって受信されるデータである。

具体的には、遠隔指示受付部２２２は、遠隔管理装置３００から送信される移動計測指示データを受信する。
移動計測指示データは、移動計測に対する指示を示す。

例えば、移動計測指示データは、測位開始指示データまたは測位終了指示データである。
測位開始指示データは、衛星測位の開始のための指示を示す。
測位終了指示データは、衛星測位の終了のための指示を示す。

例えば、移動計測指示データは、計測開始指示データまたは計測終了指示データである。
計測開始指示データは、周囲計測の開始のための指示を示す。
計測終了指示データは、周囲計測の終了のための指示を示す。

遠隔指示受付部２２２は、遠隔管理装置３００から送信される設定指示データを受信してもよい。
設定指示データは、各計測機器の設定のための指示を示す。

遠隔指示受付部２２２は、遠隔管理装置３００から送信される対人指示データを受信してもよい。
対人指示データは、計測車両１０１の運転者に対する指示を示す。

遠隔指示受付部２２２は、遠隔管理装置３００から送信される削除指示データを受信してもよい。
削除指示データは、保存データの削除のための指示を示す。

遠隔指示受付部２２２は、遠隔管理装置３００から送信されるメンテナンス指示データを受信してもよい。
メンテナンス指示データは、車載管理装置２００のメンテナンスのための指示を示す。
例えば、メンテナンス指示データは、車載管理装置２００で使用される各種ソフトウェアの更新のための指示、または、車載管理装置２００で使用される各種記憶装置に対するチェックディスクの実行のための指示を示す。

ステップＳ１０３において、車載制御部２２３は、受信された遠隔指示データにしたがって計測システム１１０または車載管理装置２００を制御する。

測位開始指示データが受信された場合、車載制御部２２３は、衛星測位の開始のための命令を測位系機器群１１１へ入力する。そして、測位系機器群１１１が命令にしたがって衛星測位を開始する。
測位終了指示データが受信された場合、車載制御部２２３は、衛星測位の終了のための命令を測位系機器群１１１へ入力する。そして、測位系機器群１１１が命令にしたがって衛星測位を終了する。

計測開始指示データが受信された場合、車載制御部２２３は、周囲計測の開始のための命令を計測系機器群１１２へ入力する。そして、計測系機器群１１２が命令にしたがって周囲計測を開始する。
計測終了指示データが受信された場合、車載制御部２２３は、周囲計測の終了のための命令を計測系機器群１１２へ入力する。そして、計測系機器群１１２が命令にしたがって周囲計測を終了する。

設定指示データが受信された場合、車載制御部２２３は、指示された各種設定を各計測機器に対して行う。

対人指示データが受信された場合、車載制御部２２３は、運転者に対する指示を文字または音声で出力する。
例えば、運転車に対する指示はカーナビゲーションシステムを用いて出力される。

削除指示データが受信された場合、車載制御部２２３は、指定された保存データを記憶部２９０から削除する。

メンテナンス指示データが受信された場合、車載制御部２２３は、指定されたメンテナンスを車載管理装置２００に対して行う。
を示す。
例えば、車載制御部２２３は、車載管理装置２００で使用される各種ソフトウェアを更新する。または、車載制御部２２３は、車載管理装置２００で使用される各種記憶装置に対するチェックディスクを実行する。

図６に基づいて、遠隔管理方法における遠隔管理装置３００の動作を説明する。
ステップＳ１１１において、データ受付部３１１は、車載管理装置２００から送信される各種の通知データを受信する。
通知データの種類は、ステップＳ１０１（図５参照）で説明した通りである。

通知データは、以下のようなタイミングで受信される。
データ受付部３１１は、定期的に送信される通知データを受信する。
データ受付部３１１は、既定のタイミングで送信される通知データを受信する。
管理者が、通知データの要求のための指示を遠隔管理装置３００に入力する。データ通知部２２１は、入力された指示を受け付け、車載管理装置２００に対して通知データを要求する。そして、データ通知部２２１は、車載管理装置２００から応答される通知データを受信する。
管理者は、管理端末として機能する車載管理装置２００を利用するユーザである。

ステップＳ１１２において、管理画面表示部３１２は、通知データを示す遠隔管理画面を生成し、生成した遠隔管理画面を表示する。
遠隔管理画面は、遠隔管理装置３００に接続されたディスプレイに表示される。
遠隔管理画面は、通知データを示すためのユーザインタフェースと、計測システム１１０または車載管理装置２００に対する指示を受け付けるためのユーザインタフェースと、を有する。

図７に、遠隔管理画面４１０を示す。遠隔管理画面４１０は、遠隔管理画面の一例である。
遠隔管理画面４１０は、「車両情報」と「車両位置マップ」といった欄を有する。
「車両情報」は、計測車両１０１毎に車両情報行４１１を示す。つまり、「車両情報」は、１台以上の計測車両１０１に対応する１つ以上の車両情報行４１１を示す。
車両情報行４１１は、計測車両１０１の各種情報を示す。つまり、１つの車両情報行４１１が１台の計測車両１０１の各種情報を示す。

具体的には、車両情報行４１１は、「車両識別子」と、計測機器毎の「機器状態」と、「ログ取得状態」と、「走行識別子」と、「シーン識別子」といった欄を有する。
「車両識別子」は、計測車両１０１の識別子を示す。「ＣａｒＮｕｍｂｅｒ」に対応する欄が「車両識別子」に相当する。
「機器状態」は、計測機器の状態を示す。計測機器の状態は、色、模様、文字またはそれらの組み合わせによって区別される。「ＧＮＳＳ」、「ＩＭＵ」、「ＬＡＳ」または「ＣＡＭｘ」に対応する欄が「機器状態」に相当する。「ｘ」は整数である。
「ログ取得状態」は、計測ログの取得の状態を示す。計測ログは周囲計測に関するログである。計測ログの取得の状態は、色、模様、文字またはそれらの組み合わせによって区別される。「Ｌｏｇｇｉｎｇ」に対応する欄が「ログ取得状態」に相当する。
「走行識別子」は、周囲計測のための各走行に対する識別子を示す。「ＲｕｎＩＤ」に対応する欄が「走行識別子」に相当する。
「シーン識別子」は、各周囲計測に対する識別子を示す。「Ｓｃｅｎｅ」に対応する欄が「シーン識別子」に相当する。

「車両位置マップ」は、地図と車両位置マーク４１２とを示す。
車両位置マーク４１２は、計測車両１０１の位置を示すマークである。
管理者が車両情報のいずれかの車両情報行４１１をクリックして選択した場合、管理画面表示部３１２は、選択された車両情報行４１１に対応する計測車両１０１の車両位置マップを遠隔管理画面４１０に表示する。
つまり、基地局では、遠隔管理画面４１０を使って複数の計測車両１０１を一度に操作することが可能である。

遠隔管理画面４１０は、さらに、開始ボタン４１３と終了ボタン４１４とを有する。
開始ボタン４１３は、衛星測位と周囲計測との少なくともいずれかの開始を指示するためのボタンである。
終了ボタン４１４は、衛星測位と周囲計測との少なくともいずれかの終了を指示するためのボタンである。

図８に、遠隔管理画面４２０を示す。遠隔管理画面４２０は、遠隔管理画面の一例である。
遠隔管理画面４２０は、計測機器毎の状態欄４２１と、測位操作ボタン４２２と、計測操作ボタン４２３と、画像欄４２４と、測位環境欄４２５と、ログ欄４２６と、を有する。

状態欄４２１は、計測機器の状態を示す。計測機器の状態は、色、模様、文字またはそれらの組み合わせによって区別される。

測位操作ボタン４２２は、衛星測位の開始または衛星測位の終了を指示するためのボタンである。
計測操作ボタン４２３は、周囲計測の開始または周囲計測の終了を指示するためのボタンである。

画像欄４２４は、カメラ１２２によって得られた画像を示す。

測位環境欄４２５は、測位環境に関する各種情報を示す。具体的には、測位環境欄４２５は、スカイプロットと可視衛星数と測位精度とを示す。
スカイプロットは、計測車両１０１の上空における各測位衛星の配置を示す。スカイプロットにおいて、各可視衛星と各遮蔽衛星は、色、模様または形状によって区別される。
可視衛星数は、可視衛星の数である。
測位精度は、例えば、ＤＯＰで表される。ＤＯＰは、ＤｉｌｕｔｉｏｎＯｆＰｒｅｃｉｓｉｏｎの略称である。

ログ欄４２６は、計測ログを示す。

図９に、遠隔管理画面４３０を示す。遠隔管理画面４３０は、遠隔管理画面の一例である。
遠隔管理画面４３０は、計測機器毎の状態欄４３１と、測位操作ボタン４３２と、計測操作ボタン４３３と、地図欄４３４と、を有する。

状態欄４３１は、計測機器の状態を示す。計測機器の状態は、色、模様、文字またはそれらの組み合わせによって区別される。

測位操作ボタン４３２は、衛星測位の開始または衛星測位の終了を指示するためのボタンである。
計測操作ボタン４３３は、周囲計測の開始または周囲計測の終了を指示するためのボタンである。

地図欄４３４は、地図と車両位置マーク４３５とを示す。
車両位置マーク４３５は、計測車両１０１の位置を示すマークである。

図１０に、遠隔管理画面４４０を示す。遠隔管理画面４４０は、遠隔管理画面の一例である。
遠隔管理画面４４０は、計測機器毎の状態欄４４１と、測位操作ボタン４４２と、計測操作ボタン４４３と、設定欄４４４と、を有する。

状態欄４４１は、計測機器の状態を示す。計測機器の状態は、色、模様、文字またはそれらの組み合わせによって区別される。

測位操作ボタン４４２は、衛星測位の開始または衛星測位の終了を指示するためのボタンである。
計測操作ボタン４４３は、周囲計測の開始または周囲計測の終了を指示するためのボタンである。

設定欄４４４は、各計測機器に対する設定を指定するためのユーザインタフェースである。

図６に戻り、ステップＳ１１３から説明を続ける。
ステップＳ１１３において、管理者は、遠隔管理画面に含まれるユーザインタフェースを利用して、計測システム１１０または車載管理装置２００に対する各種の指示を遠隔管理装置３００に入力する。
ユーザ指示受付部３１３は、遠隔管理画面に含まれるユーザインタフェースを介して、計測システム１１０または車載管理装置２００に対する各種の指示を受け付ける。

ステップＳ１１４において、遠隔指示部３１４は、受け付けられた指示を示す遠隔指示データを生成し、生成した遠隔指示データを車載管理装置２００へ送信する。
遠隔指示データの種類は、ステップＳ１０２（図５）で説明した通りである。

遠隔指示部３１４は、計測システム１１０または車載管理装置２００に対する指示を通知データに基づいて決定し、決定した指示を示す遠隔指示データを生成し、生成した遠隔指示データを車載管理装置２００へ送信してもよい。
例えば、遠隔指示部３１４は、測位状況データを参照することによって、衛星測位の可否を判定する。そして、衛星測位が可能であると判定した場合、遠隔指示部３１４は、計測開始指示データを生成し、生成した計測開始指示データを車載管理装置２００へ送信する。

＊＊＊実施の形態１の補足＊＊＊
車載管理装置２００の車載操作部２３０の動作について説明する。
車載操作部２３０は、車載管理装置２００を操作端末として機能させるための要素である。

計測システム１１０は、遠隔管理装置３００によって遠隔で操作される。但し、計測車両１０１の運転者が、操作端末を利用して計測システム１１０を操作することも可能である。また、操作者が計測車両１０１に同乗する場合には、操作者が、操作端末を利用して計測システム１１０を操作することも可能である。
運転者および操作者は、操作端末として機能する車載管理装置２００を利用するユーザである。

車載操作部２３０は、移動計測を管理するための車載管理画面を生成し、生成した車載管理画面を表示する。
車載管理画面は、車載管理装置２００に接続されたディスプレイに表示される。
車載管理画面は、各種の情報を示すためのユーザインタフェースと、計測システム１１０に対する指示を受け付けるためのユーザインタフェースと、を有する。
運転者または操作者は、車載管理画面に含まれるユーザインタフェースを利用して、計測システム１１０に対する各種の指示を車載管理装置２００に入力する。
車載操作部２３０は、車載管理画面に含まれるユーザインタフェースを介して、計測システム１１０に対する各種の指示を受け付ける。そして、車載操作部２３０は、受け付けた指示にしたがって、計測システム１１０を制御する。

図１１に、車載管理画面４９０を示す。車載管理画面４９０は車載管理画面の一例である。
車載管理画面４９０は、「動作状況」、「カメラ状態」、「ログ取得」および「操作」などの欄を有する。
「動作状況」は、計測機器毎の状態欄を有し、各計測機器の状態を示す。各計測機器の状態は、状態欄の色または模様などによって区別される。
「カメラ状態」は、各カメラ１２２の設定を示す。カメラ１２２の設定には、露光、ゲインおよびシャッタスピードなどの種類がある。また、「カメラ状態」は、設定変更ボタンを有する。「制御値変更」と記された四角が設定変更ボタンである。設定変更ボタンが押下された場合、車載操作部２３０は、カメラ１２２用の設定変更画面を表示する。カメラ１２２用の設定変更画面は、カメラ１２２の設定を変更するための画面であり、ユーザインタフェースを有する。車載操作部２３０は、設定変更画面に含まれるユーザインタフェースを介して制御値を受け付け、受け付けた制御値をカメラ１２２に設定する。
「ログ取得」は、計測ログの取得の状態を示す。計測ログの取得の状態は、フォルダ名、開始時刻、経過時間、シーン番号および取得ステータスなどによって識別される。フォルダ名は計測ログが保存されるフォルダの名称である。開始時刻は計測ログの記録が開始された時刻である。経過時間は計測ログの記録が開始されてから経過した時間である。シーン番号は実行中の周囲計測を識別する。取得ステータスは計測ログが取得中であるか否かを示す。
「操作」は、測位系機器群１１１と計測系機器群１１２とのそれぞれを操作するためのボタンを有する。測位系機器群１１１を操作するためのボタンを測位操作ボタンと称する。「ＧＰＳ系」が付記されている四角が測位操作ボタンである。測位操作ボタンが押下された場合、車載操作部２３０は、衛星測位の開始のための命令または衛星測位の終了のための命令を測位系機器群１１１へ入力する。そして、測位系機器群１１１が命令にしたがって衛星測位を開始または終了する。計測系機器群１１２を操作するためのボタンを計測操作ボタンと称する。「カメラ系」が付記された四角が計測系操作ボタンである。計測系操作ボタンが押下された場合、車載操作部２３０は、周囲計測の開始のための命令または周囲計測の終了のための命令を計測系機器群１１２へ入力する。そして、計測系機器群１１２が命令にしたがって周囲計測を開始または終了する。

車載管理装置２００のデータ通知部２２１は、専用のアプリケーションによって実現されてもよいし、ウェブサーバ機能によって実現されてもよい。
データ通知部２２１が専用のアプリケーションによって実現される場合、遠隔管理装置３００において、遠隔管理画面は画面表示のための専用のアプリケーションによって表示される。この場合、計測車両１０１のモバイルルータ１０２（図１参照）では動的ＩＰアドレスを使用することができる。また、基地局１０４側のルータ１０３では固定ＩＰアドレスが使用される。ＩＰはＩｎｔｅｒｎｅｔＰｒｏｔｏｃｏｌの略称である。そして、計測車両１０１から基地局１０４への通信において、固定ＩＰアドレスと既定のポート番号が設定されたパケットが送信される。
データ通知部２２１がウェブサーバ機能によって実現される場合、遠隔管理装置３００において、遠隔管理画面はウェブブラウザによって表示される。この場合、計測車両１０１のモバイルルータ１０２においても固定ＩＰアドレスが使用される。

＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
実施の形態１により、計測システム１１０を遠隔で操作することが可能となる。したがって、操作者が計測車両１０１に乗車しない場合であっても計測車両１０１の運転中に計測システム１１０を操作することが可能である。
さらに、一人の運用者によって複数の計測車両１０１に搭載された複数の計測システム１１０を操作することも可能となる。そのため、大幅に人員コストを削減することができる。

運転者は計測システム１１０を操作しなくてもよい。そのため、トラック、バス、タクシー、配送車または自家用車など様々な自動車に計測システム１１０を取り付けることにより、様々な自動車を計測車両１０１として利用することが可能となる。

実施の形態２．
車載管理装置２００が周囲計測の開始および周囲計測の終了を自動的に行う形態について、主に実施の形態１と異なる点を図１２から図１７に基づいて説明する。

＊＊＊構成の説明＊＊＊
遠隔管理システム１００の構成は、実施の形態１における構成（図１参照）と同じである。

計測車両１０１の構成は、実施の形態１における構成（図２参照）と同じである。

図１２に基づいて、車載管理装置２００の構成を説明する。
車載管理装置２００は、さらに、自動管理部２４０を備える。自動管理部２４０は、計測計画受付部２４１とナビゲーション部２４２と自動制御部２４３とを備える。これらの要素はソフトウェアによって実現される。
車載管理プログラムは、さらに、自動管理部２４０としてコンピュータを機能させる。

図１３に基づいて、遠隔管理装置３００の構成を説明する。
遠隔管理装置３００は、さらに、計測計画部３２０を備える。計測計画部３２０は、計画画面表示部３２１とユーザ計画受付部３２２と計測計画指示部３２３とを備える。これらの要素はソフトウェアによって実現される。
遠隔管理プログラムは、さらに、計測計画部３２０としてコンピュータを機能させる。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
図１４に基づいて、自動管理処理を説明する。
自動管理処理は、車載管理装置２００の自動管理部２４０によって実行される。

自動管理処理が開始される前に、衛星測位が開始される。
衛星測位は、車載管理部２２０と車載操作部２３０とのいずれによって開始されてもよい。

ステップＳ２０１において、計測計画受付部２４１は、計測計画データを遠隔管理装置３００から受信する。
計測計画データは計測経路を示す。計測経路は、１つ以上の計測区間を含む。

図１５に、計測計画データ５１０の内容を示す。計測計画データ５１０は、計測計画データの一例である。
計測計画データ５１０は、計測経路を示している。黒塗りされている道路が計測経路である。
計測経路は、５つの計測区間を含んでいる。旗マークが記されている地点が、各計測区間の開始点または終了点である。

図１４に戻り、ステップＳ２０２から説明を続ける。
ステップＳ２０２において、ナビゲーション部２４２は、カーナビゲーションシステムを利用して、受信した計測計画データに示される計測経路の案内を開始する。

カーナビゲーションシステムは計測経路の案内を開始し、運転者は案内にしたがって計測車両１０１を運転し、計測車両１０１は計測経路を走行する。

計測経路の案内において、ナビゲーション部２４２は、カーナビゲーションシステムのディスプレイにナビゲーション画面を表示する。
ナビゲーション画面は、計測経路を案内するための画面である。
ナビゲーション画面において、計測経路の一部が表示されてもよいし、計測経路の全体が表示されてもよい。
ナビゲーション画面において、計測経路が計測経路以外の道路と区別されて表示されてもよい。例えば、計測経路と計測経路以外の道路は、色または模様などによって区別される。
ナビゲーション画面において、各計測区間が区別されて表示されてもよい。例えば、各計測区間は、色または模様などによって区別される。
ナビゲーション画面において、計測車両１０１が走行した各計測区間と計測車両１０１が走行していない各計測区間が区別されて表示されてもよい。例えば、各計測区間は、色または模様などによって区別される。

ステップＳ２０３において、自動制御部２４３は、計測計画データと各時刻の車両位置データとに基づいて、計測車両１０１がいずれかの計測区間の開始点を通過するか判定する。
ステップＳ２０３は、計測車両１０１がいずれかの計測区間の開始点を通過するまで繰り返し実行される。
計測車両１０１がいずれかの計測区間の開始点を通過する場合、処理はステップＳ２０４に進む。計測車両１０１が通過する開始点から始まる計測区間を「対象区間」と称する。

ステップＳ２０４において、自動制御部２４３は、計測開始命令を計測系機器群１１２に入力する。計測開始命令は、周囲計測の開始のための命令である。
計測系機器群１１２は、計測開始命令にしたがって周囲計測を開始する。

自動制御部２４３は、周囲計測の開始時にカーナビゲーションシステムを利用して開始音を出力してもよい。開始音は、周囲計測の開始を運転者に知らせるための音である。

ステップＳ２０５において、自動制御部２４３は、計測計画データと各時刻の車両位置データとに基づいて、計測車両１０１が対象区間の終了点を通過するか判定する。
ステップＳ２０５は、計測車両１０１が対象区間の終了点を通過するまで繰り返し実行される。
計測車両１０１が対象区間の終了点を通過する場合、処理はステップＳ２０６に進む。

ステップＳ２０６において、自動制御部２４３は、計測終了命令を計測系機器群１１２に入力する。計測終了命令は、周囲計測の終了のための命令である。
計測系機器群１１２は、計測終了命令にしたがって周囲計測を終了する。

自動制御部２４３は、周囲計測の終了時にカーナビゲーションシステムを利用して終了音を出力してもよい。終了音は、周囲計測の終了を運転者に知らせるための音である。

ステップＳ２０７において、自動制御部２４３は、計測計画データに基づいて、計測計画が終了したか判定する。
具体的には、自動制御部２４３は、計測車両１０１が計測経路に含まれる全ての計測区間を走行したか判定する。計測車両１０１が計測経路に含まれる全ての計測区間を走行した場合、計測計画が終了する。
計測計画が終了していない場合、つまり、計測車両１０１が走行していない計測区間が残っている場合、処理はステップＳ２０３に進む。
計測計画が終了した場合、自動管理処理は終了する。

自動管理処理が終了した後に、衛星測位が終了される。
衛星測位は、車載管理部２２０と車載操作部２３０とのいずれによって終了されてもよい。

図１６に基づいて、計測計画処理を説明する。
計測計画処理は、遠隔管理装置３００の計測計画部３２０によって実行される。

ステップＳ２１１において、計画画面表示部３２１は計測計画画面を表示する。
計測計画画面は、遠隔管理装置３００に接続されたディスプレイに表示される。
計測計画画面は、計測経路を指定するための画面である。

具体的には、管理者が、計測対象となる地域（対象地域）を車載管理装置２００に対して指定する。そして、計画画面表示部３２１は、対象地域の地図を示す計測計画画面を生成し、生成した計測計画画面を表示する。

ステップＳ２１２において、管理者は、計測計画画面を利用して計測経路を指定する。
ユーザ計画受付部３２２は、計測計画画面を介して計測経路の指定を受け付け、指定された計測経路を示す計測経路データを生成する。

図１７に、計測計画画面５２０を示す。計測計画画面５２０は計測計画画面の一例である。
計測計画画面５２０は、対象地域の地図と計測経路を示している。黒塗りされている道路が計測経路である。
計測経路は、５つの計測区間を含んでいる。旗マークが記されている地点が、各計測区間の開始点または終了点である。

計測計画画面５２０において、各計測区間が区別されて表示されてもよい。例えば、各計測区間は、色または模様などによって区別される。

例えば、管理者は、マウスによってカーソルを移動させマウスをクリックすることによって、計測経路の開始点、計測経路の終了点、各計測区間の開始点および各計測区間の終了点を指定する。

図１６に戻り、ステップＳ２１３を説明する。
ステップＳ２１３において、計測計画指示部３２３は、計測計画データを車載管理装置２００へ送信する。

＊＊＊実施の形態２の効果＊＊＊
実施の形態２により、車載管理装置２００が周囲計測の開始および周囲計測の終了を自動的に行うことが可能となる。
運転者は、カーナビゲーションシステムによる経路案内にしたがって計測車両１０１を運転すればよい。

＊＊＊実施の形態の補足＊＊＊
図１８に基づいて、車載管理装置２００のハードウェア構成を説明する。
車載管理装置２００は処理回路２０９を備える。
処理回路２０９は、計測処理部２１０と車載管理部２２０と車載操作部２３０と自動管理部２４０とを実現するハードウェアである。
処理回路２０９は、専用のハードウェアであってもよいし、メモリ２０２に格納されるプログラムを実行するプロセッサ２０１であってもよい。

処理回路２０９が専用のハードウェアである場合、処理回路２０９は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡまたはこれらの組み合わせである。
ＡＳＩＣは、ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔの略称である。
ＦＰＧＡは、ＦｉｅｌｄＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙの略称である。

車載管理装置２００は、処理回路２０９を代替する複数の処理回路を備えてもよい。複数の処理回路は、処理回路２０９の機能を分担する。

処理回路２０９において、一部の機能が専用のハードウェアで実現されて、残りの機能がソフトウェアまたはファームウェアで実現されてもよい。

このように、車載管理装置２００の各機能はハードウェア、ソフトウェア、ファームウェアまたはこれらの組み合わせで実現することができる。

図１９に基づいて、遠隔管理装置３００のハードウェア構成を説明する。
遠隔管理装置３００は処理回路３０９を備える。
処理回路３０９は、遠隔管理部３１０と計測計画部３２０とを実現するハードウェアである。
処理回路３０９は、専用のハードウェアであってもよいし、メモリ３０２に格納されるプログラムを実行するプロセッサ３０１であってもよい。

処理回路３０９が専用のハードウェアである場合、処理回路３０９は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡまたはこれらの組み合わせである。

遠隔管理装置３００は、処理回路３０９を代替する複数の処理回路を備えてもよい。複数の処理回路は、処理回路３０９の機能を分担する。

処理回路３０９において、一部の機能が専用のハードウェアで実現されて、残りの機能がソフトウェアまたはファームウェアで実現されてもよい。

このように、遠隔管理装置３００の各機能はハードウェア、ソフトウェア、ファームウェアまたはこれらの組み合わせで実現することができる。

各実施の形態は、好ましい形態の例示であり、本発明の技術的範囲を制限することを意図するものではない。各実施の形態は、部分的に実施してもよいし、他の形態と組み合わせて実施してもよい。フローチャート等を用いて説明した手順は、適宜に変更してもよい。

車載管理装置２００と遠隔管理装置３００とのそれぞれは、複数の装置で実現されてもよい。
車載管理装置２００と遠隔管理装置３００とのそれぞれの要素である「部」は、「処理」または「工程」と読み替えてもよい。

１００遠隔管理システム、１０１計測車両、１０２モバイルルータ、１０３ルータ、１０４基地局、１０９ネットワーク、１１０計測システム、１１１測位系機器群、１１２計測系機器群、１２１アンテナ、１２２カメラ、１２３レーザスキャナ、１２４ＩＭＵ、２００車載管理装置、２０１プロセッサ、２０２メモリ、２０３補助記憶装置、２０４通信装置、２０５入出力インタフェース、２０９処理回路、２１０計測処理部、２２０車載管理部、２２１データ通知部、２２２遠隔指示受付部、２２３車載制御部、２２４情報管理部、２３０車載操作部、２４０自動管理部、２４１計測計画受付部、２４２ナビゲーション部、２４３自動制御部、２９０記憶部、３００遠隔管理装置、３０１プロセッサ、３０２メモリ、３０３補助記憶装置、３０４通信装置、３０５入出力インタフェース、３０９処理回路、３１０遠隔管理部、３１１データ受付部、３１２管理画面表示部、３１３ユーザ指示受付部、３１４遠隔指示部、３２０計測計画部、３２１計画画面表示部、３２２ユーザ計画受付部、３２３計測計画指示部、３９０記憶部、４１０遠隔管理画面、４１１車両情報行、４１２車両位置マーク、４１３開始ボタン、４１４終了ボタン、４２０遠隔管理画面、４２１状態欄、４２２測位操作ボタン、４２３計測操作ボタン、４２４画像欄、４２５測位環境欄、４２６ログ欄、４３０遠隔管理画面、４３１状態欄、４３２測位操作ボタン、４３３計測操作ボタン、４３４地図欄、４３５車両位置マーク、４４０遠隔管理画面、４４１状態欄、４４２測位操作ボタン、４４３計測操作ボタン、４４４設定欄、４９０車載管理画面、５００通信ライン、５１０計測計画データ、５２０計測計画画面。

Claims

移動計測のための計測システムが搭載される計測車両から、計測環境を示す計測環境データを受信するデータ受付部と、
受信された計測環境データに基づいて、前記計測環境を示す遠隔管理画面を表示する管理画面表示部と、
前記遠隔管理画面に含まれるユーザインタフェースを介して、前記移動計測に対する指示を受け付けるユーザ指示受付部と、
受け付けられた指示を示す移動計測指示データを前記計測車両へ送信する遠隔指示部と、
１つ以上の計測区間を含む計測経路を指定するための計測計画画面を表示する計画画面表示部と、
前記計測計画画面に含まれるユーザインタフェースを介して、前記計測経路の指定を受け付けるユーザ計画受付部と、
受け付けられた指示を示す計測計画データを前記計測車両へ送信する計測計画指示部と、を備え、
前記遠隔管理画面は、複数の計測車両に対応する複数の車両情報行と、いずれかの計測車両の位置を示す車両位置マップと、を有し、
前記管理画面表示部は、前記複数の車両情報行からいずれかの車両情報行が選択された場合に、選択された車両情報行に対応する計測車両の車両位置マップを前記遠隔管理画面に表示する
基地局。
前記計測車両は、
前記移動計測の状態を示す移動計測状態データを管理する情報管理部と、
前記計測環境データを前記計測システムから取得し、取得した計測環境データと前記移動計測状態データを前記基地局へ送信するデータ通知部と、
前記移動計測指示データを前記基地局から受信する遠隔指示受付部と、
前記移動計測指示データに示される指示にしたがって前記計測システムを制御する車載制御部と、を備え、
前記計測環境データは、
前記計測車両の位置を示す車両位置データと、
前記計測システムに含まれる１つ以上の計測機器のそれぞれの状態を示すデータでありエラーに関する情報を含むデータである機器状態データと、
前記移動計測の一部である衛星測位の状況を示すデータであり前記衛星測位の可否を特定する情報を含むデータである測位状況データと、を含み、
前記移動計測状態データは、
前記衛星測位が実行中であるか否かを示す衛星測位状態データと、
前記移動計測の一部である周囲計測が実行中であるか否かを示す周囲計測状態データと、を含む
請求項１に記載の基地局。
前記計測システムは、前記周囲計測のための計測機器群である計測系機器群を有し、
前記計測車両は、
前記計測計画データを前記基地局から受信する計画受付部と、
前記計測計画データに示される各計測区間の開始点を前記計測車両が通過するときに前記計測系機器群に計測開始命令を入力し、前記計測計画データに示される各計測区間の終了点を前記計測車両が通過するときに前記計測系機器群に計測終了命令を入力する自動制御部と、を備える
請求項２に記載の基地局。
前記衛星測位は、前記計画受付部の処理と前記自動制御部の処理を含む自動管理処理が開始される前に開始され、前記自動管理処理が終了した後に終了する
請求項３に記載の基地局。
衛星測位と周囲計測を行う移動計測システムが搭載される車両から、前記車両の位置を示す車両位置データと前記移動計測システムに含まれる１つ以上の計測機器のそれぞれの状態を示すデータでありエラーに関する情報を含む機器状態データと移動計測の一部である前記衛星測位の状況を示すデータであり前記衛星測位の可否を特定する情報を含む測位状況データとのうちの少なくともいずれかを含む計測環境データを受信するデータ受付部と、
受信された計測環境データに基づいて、前記車両の位置と前記移動計測システムに含まれる１つ以上の計測機器のそれぞれの状態と前記衛星測位の状況との少なくともいずれかを示す遠隔管理画面を表示する管理画面表示部と、
前記遠隔管理画面に含まれるユーザインタフェースを介して、前記移動計測に対する指示データを受け付けるユーザ指示受付部と、
受け付けられた指示データを前記車両へ送信する遠隔指示部と、
１つ以上の計測区間のそれぞれの開始点と終了点を含む経路を指定するための計画画面を表示する計画画面表示部と、
前記計画画面に含まれるユーザインタフェースを介して、前記経路の指定を受け付けるユーザ計画受付部と、
受け付けられた指示を示す経路データを前記車両へ送信する計画指示部と、
を備え、
前記遠隔管理画面は、複数の車両に対応する複数の車両情報と、いずれかの車両の位置を示す車両位置マップと、を有し、
前記管理画面表示部は、前記複数の車両情報からいずれかの車両情報が選択された場合に、選択された車両情報に対応する車両の車両位置マップを前記遠隔管理画面に表示する遠隔管理装置。
前記移動計測システムは、測位衛星から送信される測位信号を受信するアンテナと、慣性計測装置と、前記周囲計測のための計測機器と、を有する
請求項５に記載の遠隔管理装置。
前記車両は、
前記移動計測の状態を示す移動計測状態データを管理する情報管理部と、
前記計測環境データを前記移動計測システムから取得し、取得した計測環境データと前記移動計測状態データを前記遠隔管理装置へ送信するデータ通知部と、
前記指示データを前記遠隔管理装置から受信する遠隔指示受付部と、
前記指示データに示される指示にしたがって前記移動計測システムを制御する車載制御部と、を備え、
前記移動計測状態データは、
前記衛星測位が実行中であるか否かを示す衛星測位状態データと、
前記移動計測の一部である前記周囲計測が実行中であるか否かを示す周囲計測状態データと、を含む
請求項５または請求項６に記載の遠隔管理装置。
前記移動計測システムは、前記周囲計測のための計測機器群である計測系機器群を有し、
前記車両は、
前記経路データを前記遠隔管理装置から受信する計画受付部と、
前記経路データに示される各計測区間の前記開始点を前記車両が通過するときに前記計測系機器群に計測開始命令を入力し、前記経路データに示される各計測区間の前記終了点を前記車両が通過するときに前記計測系機器群に計測終了命令を入力する自動制御部と、を備える
請求項７に記載の遠隔管理装置。
前記衛星測位は、前記計画受付部の処理と前記自動制御部の処理を含む自動管理処理が開始される前に開始され、前記自動管理処理が終了した後に終了する
請求項８に記載の遠隔管理装置。