JP7488737B2 - 制御システム、測量装置をターゲットの方向に指向させる方法およびプログラム - Google Patents
制御システム、測量装置をターゲットの方向に指向させる方法およびプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7488737B2 JP7488737B2 JP2020157146A JP2020157146A JP7488737B2 JP 7488737 B2 JP7488737 B2 JP 7488737B2 JP 2020157146 A JP2020157146 A JP 2020157146A JP 2020157146 A JP2020157146 A JP 2020157146A JP 7488737 B2 JP7488737 B2 JP 7488737B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target
- surveying instrument
- laser scanner
- smartphone
- image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 25
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 35
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 10
- 230000006870 function Effects 0.000 description 16
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 6
- 238000013135 deep learning Methods 0.000 description 4
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 1
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- 238000012549 training Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
- G01C11/02—Picture taking arrangements specially adapted for photogrammetry or photographic surveying, e.g. controlling overlapping of pictures
- G01C11/025—Picture taking arrangements specially adapted for photogrammetry or photographic surveying, e.g. controlling overlapping of pictures by scanning the object
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
- G01C15/002—Active optical surveying means
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/002—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring two or more coordinates
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
- G01C15/02—Means for marking measuring points
- G01C15/06—Surveyors' staffs; Movable markers
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/86—Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Studio Devices (AREA)
Description
図1に実施形態の概要を示す。この技術では、測量装置であるレーザースキャナ100をターゲットである反射プリズム400の方向に指向させる。まず、レーザースキャナ100を反射プリズム400の側からスマートフォン200で撮影した撮影画像を得る。そしてこの撮影画像に基づき、レーザースキャナ100から見た反射プリズム400の方向を取得し、この方向に基づき、レーザースキャナ100を回転させ、レーザースキャナ100を反射プリズム400に指向させる。
図1に示すように、レーザースキャナ100は、三脚101、三脚に支持された基台102、水平回転が可能な状態で基台102上に保持された本体部103、本体部103に配置され、鉛直回転が可能な光学系104を有している。
以下、ターゲット方向推定部502で利用されるAI推定モデルについて説明する。
レーザースキャナを水平方向の様々な角度から撮影したサンプル画像を用意する。このサンプル画像の中で同時にθの値を与えたものが教師データとなる。
以下、処理サーバ500で行われる処理の手順の一例を示す。図7の処理を実行するためのフローチャートの一例を示す。図7の処理を実行するためのプログラムは、処理サーバ500を構成するコンピュータの記憶装置(半導体メモリやハードディスク装置)に記憶され、当該コンピュータのCPUにより実行される。このプログラムを適当な記憶媒体に記憶する形態も可能である。
レーザースキャナ100が遠隔操作が可能であれば、ユーザは撮影機能付きスマートフォン200を用意するだけで、ターゲットである反射プリズム400にレーザースキャナ100を指向させることができるシステムが実現できる。処理サーバ500は必要であるが、ソフトウェアを用意することで対応でき、既存のハードウェアを利用できる。
古典的な画像解析により、撮影画像中におけるレーザースキャナ100の向きを算出してもよい。この場合、撮影画像中からレーザースキャナ100の正面の方向を判定し、本体部102の縁や面の延在方向から図2の角度θが計算される。この方法とAIによる推定を併用することもできる。
Claims (4)
- 測量装置から見たターゲットの方向を取得する制御システムであって、
前記ターゲットの側から前記測量装置を撮影した撮影画像に基づき、前記測量装置から見た前記ターゲットの方向の取得を行うターゲットの方向取得装置と、
前記測量装置から見た前記ターゲットの前記方向に基づき、前記測量装置を回転させ、前記測量装置を前記ターゲットの方向に指向させる制御を行う制御装置と
を含む制御システム。 - 測量装置をターゲットの方向に指向させる方法であって、
前記測量装置を前記ターゲットの側から撮影した撮影画像を得るステップと、
前記撮影画像に基づき、前記測量装置から見た前記ターゲットの方向を取得するステップと、
前記測量装置から見た前記ターゲットの方向に基づき、前記測量装置を回転させ、前記測量装置を前記ターゲットの方向に指向させるステップと
を有する測量装置をターゲットの方向に指向させる方法。 - 測量装置をターゲットの方向に指向させる方法であって、
前記測量装置をカメラ付き端末により前記ターゲットの側から撮影した撮影画像を得るステップと、
前記撮影画像を前記カメラ付き端末の通信機能を用いて処理サーバに送信するステップと、
前記処理サーバにおいて、前記撮影画像に基づき、前記測量装置から見た前記ターゲットの方向を取得するステップと、
前記方向に基づき、前記測量装置を回転させ、前記測量装置を前記ターゲットの方向に指向させるステップと
を有する測量装置をターゲットの方向に指向させる方法。 - 測量装置をターゲットの方向に指向させる制御をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
コンピュータに
前記測量装置を前記ターゲットの側から撮影した撮影画像を得るステップと、
前記撮影画像に基づき、前記測量装置から見た前記ターゲットの方向を取得するステップと、
前記測量装置から見た前記ターゲットの方向に基づき、前記測量装置を回転させ、前記測量装置を前記ターゲットの方向に指向させるステップと
を実行させるプログラム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020157146A JP7488737B2 (ja) | 2020-09-18 | 2020-09-18 | 制御システム、測量装置をターゲットの方向に指向させる方法およびプログラム |
US17/446,836 US11933611B2 (en) | 2020-09-18 | 2021-09-03 | Target direction determining device, control system, and method and program for aiming surveying device at a target |
EP21195289.0A EP3971521B1 (en) | 2020-09-18 | 2021-09-07 | Target direction determining device, control system, and method and program for aiming surveying device at a target |
CN202111092753.6A CN114199122A (zh) | 2020-09-18 | 2021-09-17 | 靶的方向取得装置、控制***、使测量装置指向靶的方向的方法及程序 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020157146A JP7488737B2 (ja) | 2020-09-18 | 2020-09-18 | 制御システム、測量装置をターゲットの方向に指向させる方法およびプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022050943A JP2022050943A (ja) | 2022-03-31 |
JP7488737B2 true JP7488737B2 (ja) | 2024-05-22 |
Family
ID=77666232
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020157146A Active JP7488737B2 (ja) | 2020-09-18 | 2020-09-18 | 制御システム、測量装置をターゲットの方向に指向させる方法およびプログラム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11933611B2 (ja) |
EP (1) | EP3971521B1 (ja) |
JP (1) | JP7488737B2 (ja) |
CN (1) | CN114199122A (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7497553B2 (ja) * | 2020-09-29 | 2024-06-11 | 株式会社トプコン | 墨出しシステム、墨出し方法 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020139750A (ja) | 2019-02-26 | 2020-09-03 | 株式会社トプコン | ターゲット装置及び測量システム |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3528747A (en) * | 1968-04-19 | 1970-09-15 | Technidyne Inc | Target devices for visual location of and alignment with laser beams and the like |
JP4177765B2 (ja) | 2004-01-30 | 2008-11-05 | 株式会社 ソキア・トプコン | 測量システム |
JP4177784B2 (ja) | 2004-05-14 | 2008-11-05 | 株式会社 ソキア・トプコン | 測量システム |
JP4648025B2 (ja) | 2005-02-09 | 2011-03-09 | 株式会社 ソキア・トプコン | 測量システム |
US9182229B2 (en) * | 2010-12-23 | 2015-11-10 | Trimble Navigation Limited | Enhanced position measurement systems and methods |
US10168153B2 (en) * | 2010-12-23 | 2019-01-01 | Trimble Inc. | Enhanced position measurement systems and methods |
JP6463044B2 (ja) | 2014-09-02 | 2019-01-30 | 株式会社Css技術開発 | 端末装置ユニット、測量機、測量システム、及び測量補助プログラム |
EP3021078B1 (en) | 2014-11-14 | 2018-09-26 | Leica Geosystems AG | Geodetic surveying system with virtual camera |
EP3182066B1 (en) * | 2015-12-17 | 2018-07-04 | Leica Geosystems AG | Surveying pole |
JP6823482B2 (ja) | 2016-07-04 | 2021-02-03 | 株式会社トプコン | 三次元位置計測システム,三次元位置計測方法,および計測モジュール |
JP6937126B2 (ja) | 2017-01-31 | 2021-09-22 | 株式会社トプコン | ローバー及びローバー測定システム |
JP6963909B2 (ja) * | 2017-05-10 | 2021-11-10 | 株式会社トプコン | 測量システム |
JP6963936B2 (ja) * | 2017-08-25 | 2021-11-10 | 株式会社トプコン | 測量システム |
JP7163085B2 (ja) * | 2018-07-06 | 2022-10-31 | 株式会社トプコン | 測量方法、測量装置およびプログラム |
EP3734222A1 (en) * | 2019-05-02 | 2020-11-04 | Leica Geosystems AG | Coordinate measuring and/or stake out device |
-
2020
- 2020-09-18 JP JP2020157146A patent/JP7488737B2/ja active Active
-
2021
- 2021-09-03 US US17/446,836 patent/US11933611B2/en active Active
- 2021-09-07 EP EP21195289.0A patent/EP3971521B1/en active Active
- 2021-09-17 CN CN202111092753.6A patent/CN114199122A/zh active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020139750A (ja) | 2019-02-26 | 2020-09-03 | 株式会社トプコン | ターゲット装置及び測量システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3971521B1 (en) | 2023-10-04 |
US20220090915A1 (en) | 2022-03-24 |
CN114199122A (zh) | 2022-03-18 |
EP3971521A1 (en) | 2022-03-23 |
JP2022050943A (ja) | 2022-03-31 |
US11933611B2 (en) | 2024-03-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2012020696A1 (ja) | 点群位置データ処理装置、点群位置データ処理システム、点群位置データ処理方法、および点群位置データ処理プログラム | |
JP5620200B2 (ja) | 点群位置データ処理装置、点群位置データ処理方法、点群位置データ処理システム、および点群位置データ処理プログラム | |
JP5593177B2 (ja) | 点群位置データ処理装置、点群位置データ処理方法、点群位置データ処理システム、および点群位置データ処理プログラム | |
EP3628968B1 (en) | Survey data processing device, survey data processing method, and survey data processing program | |
JP2001061121A (ja) | プロジェクタ装置 | |
JP2012173114A (ja) | 全周画像計測装置 | |
EP3771886A1 (en) | Surveying apparatus, surveying method, and surveying program | |
CN111553196A (zh) | 检测隐藏摄像头的方法、***、装置、以及存储介质 | |
JP2000283720A (ja) | 3次元データ入力方法及び装置 | |
JP7488737B2 (ja) | 制御システム、測量装置をターゲットの方向に指向させる方法およびプログラム | |
WO2018214401A1 (zh) | 移动平台、飞行体、支持装置、便携式终端、摄像辅助方法、程序以及记录介质 | |
WO2023274090A1 (zh) | 便携式电子设备的扫描方法及***、电子设备及存储介质 | |
JP2000292166A (ja) | 画像形成装置 | |
JP6928217B1 (ja) | 測定処理装置、方法及びプログラム | |
JP7324097B2 (ja) | 3次元測量装置、3次元測量方法および3次元測量プログラム | |
JP4839858B2 (ja) | 遠隔指示システム及び遠隔指示方法 | |
EP3688410B1 (en) | Queue of data collection tasks for surveying instrument | |
JP6463044B2 (ja) | 端末装置ユニット、測量機、測量システム、及び測量補助プログラム | |
EP4191542A1 (en) | Information processing device, 3d model generation method, and program | |
JP7376201B1 (ja) | 情報処理システム、情報処理方法及びプログラム | |
CN111145095B (zh) | 一种带尺度测量的vr图生成方法及数据采集装置 | |
WO2022004154A1 (ja) | 撮影支援装置、方法およびプログラム | |
JP2024052436A (ja) | 配筋結果表示システム | |
JP2022052135A (ja) | ターゲットの方向取得装置、制御システム、測量装置をターゲットの方向に指向させる方法およびプログラム | |
JP2024052435A (ja) | 配筋検査システムおよび配筋検査方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230607 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20231213 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20231222 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240207 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240422 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240510 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7488737 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |