JP7488470B2 - 機械式ストッパ装置 - Google Patents
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Description
所定回転軸心を中心として第1部材と第2部材とが相対回転するロボットの回転軸部に設けられ、前記第1部材と前記第2部材との機械的な回転限界を設定する機械式ストッパ装置であって、
前記第1部材に設けられ、前記相対回転により所定軌道を相対移動する第1ストッパと、
前記所定軌道から外れた位置に配置されて前記第2部材に取り付けられた被取付部、及び前記被取付部の所定位置から前記所定軌道に交差する位置まで延びて前記相対回転により前記第1ストッパに当接可能である当接部を備える第2ストッパと、
前記所定軌道から外れた位置に配置され、前記第1ストッパと前記当接部との衝突による前記被取付部の回転によって前記所定軌道に垂直な方向へ変形して衝撃を緩和する第1緩衝部と、
を備える。
以下、垂直多関節型のロボットの関節(回転軸部)に設けられた機械式ストッパ装置に具現化した第1実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
第2実施形態について、第1実施形態との相違点を中心に説明する。本実施形態では、被取付部の下側と上側とに緩衝部材が設けられている。なお、第1実施形態と同一の部分については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。
第3実施形態について、第2実施形態との相違点を中心に説明する。本実施形態では、被取付部の下側と上側とに緩衝部材が設けられ、被取付部の左右側には緩衝部材が設けられていない。なお、第1,第2実施形態と同一の部分については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。
Claims (11)
- 所定回転軸心を中心として第1部材と第2部材とが相対回転するロボットの回転軸部に設けられ、前記第1部材と前記第2部材との機械的な回転限界を設定する機械式ストッパ装置であって、
前記第1部材に設けられ、前記相対回転により所定軌道を相対移動する第1ストッパと、
前記所定軌道から外れた位置に配置されて前記第2部材に取り付けられた被取付部、及び前記被取付部の所定位置から前記所定軌道に交差する位置まで延びて前記相対回転により前記第1ストッパに当接可能である当接部を備える第2ストッパと、
前記所定軌道から外れた位置に配置され、前記第1ストッパと前記当接部との衝突による前記被取付部の回転によって前記所定軌道に垂直な方向へ変形して衝撃を緩和する第1緩衝部と、
を備える機械式ストッパ装置。 - 前記第1緩衝部は、前記被取付部において前記当接部が延びている方向と反対方向の端面と前記第2部材との間に配置されている、請求項1に記載の機械式ストッパ装置。
- 前記所定軌道から外れた位置に配置され、前記第1ストッパと前記当接部との衝突による前記所定軌道に平行な方向への前記被取付部の変位によって前記所定軌道に平行な方向へ変形して衝撃を緩和する第2緩衝部を備える、請求項1又は2に記載の機械式ストッパ装置。
- 前記第2緩衝部は、前記被取付部において前記所定軌道が延びる方向の端面と前記第2部材との間に配置されている、請求項3に記載の機械式ストッパ装置。
- 前記被取付部には、前記当接部が延びている方向と反対方向へ前記被取付部を貫通する第1貫通孔が形成され、
前記第1緩衝部には、前記当接部が延びている方向と反対方向へ前記第1緩衝部を貫通する第2貫通孔が形成され、
前記第1貫通孔及び前記第2貫通孔に挿通され、前記被取付部及び前記第1緩衝部を前記第2部材に固定する固定部材を備え、
前記所定軌道に平行な方向において、前記第1貫通孔と前記固定部材との隙間は、前記第1ストッパと前記当接部との衝突時に想定される前記被取付部の変位量よりも広く設定されている、請求項4に記載の機械式ストッパ装置。 - 前記第1緩衝部と前記第2緩衝部とは、1つの部材により一体に形成されている、請求項3~5のいずれか1項に記載の機械式ストッパ装置。
- 前記第1緩衝部は、前記被取付部において前記当接部が延びている方向と反対方向の端面と前記第2部材との間、及び前記被取付部において前記当接部が延びている方向の端面と前記第2部材との間に配置されている、請求項1に記載の機械式ストッパ装置。
- 前記所定軌道から外れた位置に配置され、前記第1ストッパと前記当接部との衝突による前記所定軌道に平行な方向への前記被取付部の変位によって前記所定軌道に平行な方向へ変形して衝撃を緩和する第2緩衝部を備え、
前記第2部材は、前記被取付部に対して前記当接部と反対側から前記第1緩衝部に当接し且つ前記第2緩衝部に前記所定軌道に平行な方向から当接する内側部と、前記被取付部に対して前記当接部の側から前記第1緩衝部に当接し且つ前記第2緩衝部に前記所定軌道に平行な方向から当接する外側部とを含む、請求項7に記載の機械式ストッパ装置。 - 前記第2部材は、前記被取付部に対して前記当接部と反対側から前記第1緩衝部に当接する内側部と、前記被取付部に対して前記当接部の側から前記第1緩衝部に当接する外側部とを含み、
前記被取付部には、前記所定軌道及び前記当接部が延びる方向に垂直に延びる溝又は孔である係合部が形成され、
前記係合部に挿入され、前記第2部材に固定された軸部材を備える、請求項7に記載の機械式ストッパ装置。 - 前記第1ストッパにおける前記当接部に対向する平面である第1対向面は、前記所定軌道に垂直に配置され、
前記当接部における前記第1ストッパに対向する平面である第2対向面は、前記当接部の先端側ほど前記第1対向面から離れるように傾斜している、請求項1~9のいずれか1項に記載の機械式ストッパ装置。 - 前記当接部が延びている方向において、前記第1ストッパの長さは前記第2ストッパの長さよりも長い、請求項1~10のいずれか1項に記載の機械式ストッパ装置。
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