JP7487470B2 - 物体検出装置および物体検出装置の制御方法 - Google Patents
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Description
前記発光部の発光動作を制御する発光制御部であって、決定された前記発光期間にわたり物体検出のための発光動作を前記発光部に実行させる発光制御部と、を備え、前記期間決定部は、前記検出反射光の特性であるSN比が予め定められた基準値よりも低い場合には、前記発光期間を増大し、前記環境光取得期間は低減される。
図1に示すように、第1の実施形態に係る車両における物体検出装置10は、車両50に搭載されて用いられる。物体検出装置10は、ライダー(Lidar:Light Detection and Ranging)200およびライダー200の動作を制御する制御装置100を備えている。なお、物体検出装置10は、測距装置とも呼ばれ、ライダー200を用いて対象物までの距離の他、対象物の位置や特性が検出され得る。車両50は、この他に、環境光を検出するための照度センサ48、車輪速度センサ、ヨーレートセンサ、運転支援を実行するために運転支援制御装置を備えていても良い。
第1の実施形態においては、環境光強度Eiに応じて環境光取得期間T1が決定されていたが、第2の実施形態においては、発光期間T2における検出反射光の特性に応じて発光期間T2が決定され、環境光取得期間T1が変更される。なお、第2の実施形態における物体検出装置の構成は、第1の実施形態に係る物体検出装置10の構成と同様であるから同一の符合を付すことで説明を省略する。
(1)上記各実施形態においては、決定された環境光取得期間T1および発光期間T2にわたり継続的に環境光強度Eiの取得、検出反射光の取得が実行されている。これに対して、適切な積算環境光光量が得られた場合、例えば、積算環境光光量の平均、受光画素の出力値(画素値)の最大値が予め定められた基準値を超えた場合、には、環境光取得期間T1を終了して、発光期間T2への移行が実行されても良い。あるいは、適切な検出反射光SNiが得られた場合、例えば、検出反射光信号が示すピーク光量が予め定められた基準値を超えた場合には、発光期間T2を終了して、環境光取得期間T1への移行が実行されても良い。これらの場合には、より適切な環境光取得期間T1および発光期間T2の設定を行うことができる。
・制御装置100は、現在時刻に応じて環境光取得期間T1を設定する場合、例えば、現在時刻が日の入りの1時間前から日の出の1時間後までの期間、すなわち、夜間は環境光が小であると判定して、環境光取得期間T1を長く設定し、残りの期間、すなわち、昼間は環境光が大であると判定して、環境光取得期間T1を短く設定しても良い。日の出や日の入りの時刻は、路車間通信やモバイルデータ通信を通じて取得され得る。この場合、時刻情報という車両周囲環境に依存しないパラメータを用いるので、環境光取得期間T1をより適切に設定することができる。
・制御装置100は、天候に応じて環境光取得期間T1を設定する場合、例えば、雨滴センサが雨滴や雪を検知する雨天や雪の場合、環境光が小であると判定して、環境光取得期間T1を長く設定し、雨滴センサが雨滴や雪を検知しない晴天や曇天であると判定して、環境光が大であると判定して、環境光取得期間T1を短く設定しても良い。この場合には、天候情報という車両周囲環境を反映することができるので、環境光取得期間T1をより適切に設定することができる。
・制御装置100は、地図情報に応じて環境光取得期間T1を設定する場合、例えば、トンネルや外光を遮蔽する遮蔽物が存在する道路上に車両50が位置する場合、環境光が小であると判定して、環境光取得期間T1を長く設定し、その他の場合、環境光が大であると判定して、環境光取得期間T1を短く設定しても良い。地図情報は車両50の車両制御装置40に格納されていても良く、通信を通じで外部サーバから適時に取得されても良い。車両50の位置は、GNSS(全地球衛星測位システム)、路車間通信、モバイルデータ通信を通じて特定され得る。この場合には、車両50の位置に起因する環境光の大小を反映して環境光取得期間T1を設定することができる。
・制御装置100は、車両情報またはユーザ指示に応じて環境光取得期間T1を設定する場合、例えば、ヘッドライトがオンの場合、環境光が小であると判定して、環境光取得期間T1を長く設定し、ヘッドライトがオフの場合、環境光が大であると判定して、環境光取得期間T1を短く設定しても良い。車両情報には、ユーザ操作を伴わないヘッドライトのオン・オフ情報、ワイパーのオン・オフ、すなわち、オートヘッドライトやオートワイパーに関する情報が含まれ得る。ユーザ指示には、ユーザ操作によるヘッドライトのオン・オフ情報、ワイパーのオン・オフといった情報が含まれ得る。この場合には、車両50が有する他のセンサの検出結果を用いることにより、環境光取得期間T1をより適切に設定することができる。また、ユーザ指示を用いる場合には、ユーザ、すなわち、運転者が感じる車両周囲環境を反映することが可能となり、さらに環境光取得期間T1を適切に設定することができる。
Claims (14)
- 物体検出装置(10)であって、
レーザ光を照射する発光部(30)と、
物体により反射された前記レーザ光の反射光を含む入射光を受光する受光部(20)と、
環境光の強度に応じて環境光を取得する環境光取得期間であって、前記発光部によるレーザ光照射を伴わない期間である環境光取得期間を決定する期間決定部(100)と、
前記受光部における入射光の受光動作を制御する受光制御部であって、決定された前記環境光取得期間にわたり、環境光を取得する受光動作を前記受光部に実行させる受光制御部(31)と、
前記発光部の発光動作を制御する発光制御部(21)、とを備え、
前記環境光取得期間と前記発光部による物体検出のための発光が実行される発光期間との合計である物体検出期間は一定である、物体検出装置。 - 請求項1に記載の物体検出装置において、
前記期間決定部は、前記受光部により取得された環境光の強度が予め定められた基準値よりも低い場合には、前記環境光取得期間を増大する、物体検出装置。 - 請求項1または2に記載の物体検出装置において、
前記期間決定部は、前記受光部により取得された環境光の強度が予め定められた基準値よりも高い場合には、前記環境光取得期間を低減する、物体検出装置。 - 請求項1に記載の物体検出装置において、
前記期間決定部は、前記受光部とは異なる照度センサ(48)により取得された環境光の強度が予め定められた基準値よりも低い場合には、前記環境光取得期間を増大する、物体検出装置。 - 請求項1または4に記載の物体検出装置において、
前記期間決定部は、前記受光部とは異なる照度センサにより取得された環境光の強度が予め定められた基準値よりも高い場合には、前記環境光取得期間を低減する、物体検出装置。 - 物体検出装置(10)であって、
レーザ光を照射する発光部(30)と、
物体により反射された前記レーザ光の反射光を含む入射光を受光する受光部(20)と、
時刻に応じて環境光を取得する環境光取得期間であって、前記発光部によるレーザ光照射を伴わない期間である環境光取得期間を決定する期間決定部(100)と、
前記受光部における入射光の受光動作を制御する受光制御部であって、決定された前記環境光取得期間にわたり、環境光を取得する受光動作を前記受光部に実行させる受光制御部(31)と、
前記発光部の発光動作を制御する発光制御部(21)、とを備え、
前記環境光取得期間と前記発光部による物体検出のための発光が実行される発光期間との合計である物体検出期間は一定である、物体検出装置。 - 物体検出装置(10)であって、
レーザ光を照射する発光部(30)と、
物体により反射された前記レーザ光の反射光を含む入射光を受光する受光部(20)と、
雨滴センサによって取得される天候情報に応じて環境光を取得する環境光取得期間であって、前記発光部によるレーザ光照射を伴わない期間である環境光取得期間を決定する期間決定部(100)と、
前記受光部における入射光の受光動作を制御する受光制御部であって、決定された前記環境光取得期間にわたり、環境光を取得する受光動作を前記受光部に実行させる受光制御部(31)と、
前記発光部の発光動作を制御する発光制御部(21)、とを備え、
前記環境光取得期間と前記発光部による物体検出のための発光が実行される発光期間との合計である物体検出期間は一定である、物体検出装置。 - 物体検出装置(10)であって、
レーザ光を照射する発光部(30)と、
物体により反射された前記レーザ光の反射光を含む入射光を受光する受光部(20)と、
地図情報に応じて環境光を取得する環境光取得期間であって、前記発光部によるレーザ光照射を伴わない期間である環境光取得期間を決定する期間決定部(100)と、
前記受光部における入射光の受光動作を制御する受光制御部であって、決定された前記環境光取得期間にわたり、環境光を取得する受光動作を前記受光部に実行させる受光制御部(31)と、
前記発光部の発光動作を制御する発光制御部(21)、とを備え、
前記環境光取得期間と前記発光部による物体検出のための発光が実行される発光期間との合計である物体検出期間は一定である、物体検出装置。 - 車両に搭載される物体検出装置(10)であって、
レーザ光を照射する発光部(30)と、
物体により反射された前記レーザ光の反射光を含む入射光を受光する受光部(20)と、
ヘッドライトのオン・オフ情報およびワイパーのオン・オフの少なくともいずれかの情報である車両情報に応じて環境光を取得する環境光取得期間であって、前記発光部によるレーザ光照射を伴わない期間である環境光取得期間を決定する期間決定部(100)と、
前記受光部における入射光の受光動作を制御する受光制御部であって、決定された前記環境光取得期間にわたり、環境光を取得する受光動作を前記受光部に実行させる受光制御部(31)と、
前記発光部の発光動作を制御する発光制御部(21)、とを備え、
前記環境光取得期間と前記発光部による物体検出のための発光が実行される発光期間との合計である物体検出期間は一定である、物体検出装置。 - 物体検出装置(10)であって、
レーザ光を照射する発光部(30)と、
物体により反射された前記レーザ光の反射光を含む入射光を受光する受光部(20)と、
ヘッドライトのオン・オフ情報およびワイパーのオン・オフの少なくともいずれかに関するユーザの指示に応じて環境光を取得する環境光取得期間であって、前記発光部によるレーザ光照射を伴わない期間である環境光取得期間を決定する期間決定部(100)と、
前記受光部における入射光の受光動作を制御する受光制御部であって、決定された前記環境光取得期間にわたり、環境光を取得する受光動作を前記受光部に実行させる受光制御部(31)と、
前記発光部の発光動作を制御する発光制御部(21)、とを備え、
前記環境光取得期間と前記発光部による物体検出のための発光が実行される発光期間との合計である物体検出期間は一定である、物体検出装置。 - 物体検出装置(100)であって、
レーザ光を照射する発光部(30)と、
物体により反射された前記レーザ光の反射光を含む入射光を受光する受光部(20)と、
前記発光部による物体検出のための発光に応じて前記受光部に入射する入射光である検出反射光の特性に応じて前記発光部による物体検出のための発光期間を決定する期間決定部(100)と、
前記受光部における入射光の受光動作を制御する受光制御部であって、決定された前記発光期間と物体検出期間により定まる環境光取得期間にわたり、環境光を取得する受光動作を前記受光部に実行させる受光制御部(21)と、
前記発光部の発光動作を制御する発光制御部であって、決定された前記発光期間にわたり物体検出のための発光動作を前記発光部に実行させる発光制御部(31)と、を備え、
前記期間決定部は、前記検出反射光の特性であるSN比が予め定められた基準値よりも低い場合には、前記発光期間を増大し、前記環境光取得期間は低減される、物体検出装置。 - 物体検出装置(100)であって、
レーザ光を照射する発光部(30)と、
物体により反射された前記レーザ光の反射光を含む入射光を受光する受光部(20)と、
前記発光部による物体検出のための発光に応じて前記受光部に入射する入射光である検出反射光の特性に応じて前記発光部による物体検出のための発光期間を決定する期間決定部(100)と、
前記受光部における入射光の受光動作を制御する受光制御部であって、決定された前記発光期間と物体検出期間により定まる環境光取得期間にわたり、環境光を取得する受光動作を前記受光部に実行させる受光制御部(21)と、
前記発光部の発光動作を制御する発光制御部であって、決定された前記発光期間にわたり物体検出のための発光動作を前記発光部に実行させる発光制御部(31)と、を備え、
前記期間決定部は、前記検出反射光の特性であるSN比が予め定められた基準値よりも高い場合には、前記発光期間を低減し、前記環境光取得期間は増大される、物体検出装置。 - 請求項11または12に記載の物体検出装置において、
前記物体検出期間は一定である、物体検出装置。 - 物体検出装置(100)の制御方法であって、
レーザ光を照射する発光部による物体検出のための発光に応じて受光部に入射する入射光である検出反射光の特性に応じて発光部による物体検出のための発光期間を決定し、
決定された前記発光期間と物体検出期間により定まる環境光取得期間にわたり、前記受光部によって環境光を取得する受光動作を実行させ、
決定された前記発光期間にわたり物体検出のための発光動作を前記発光部に実行させ、
前記検出反射光の特性であるSN比が予め定められた基準値よりも低い場合には、前記発光期間を増大し、前記環境光取得期間は低減される、物体検出装置の制御方法。
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