JP7486547B2 - 調節可能な垂直視野 - Google Patents
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Description
本出願は、2017年12月26日に提出された米国仮特許出願第62/610,339号の優先権を主張する2018年12月10日に提出された米国特許出願第16/214,572号の優先権を主張し、その内容全体は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。
Claims (20)
- コンピューティングデバイスにおいて、環境内で動作している車両に結合された第1のセンサからセンサデータを受信することと、
前記第1のセンサからの前記センサデータに基づいて、前記車両に結合された第2のセンサのセルグリッドを、前記コンピューティングデバイスによって、1つ以上の有効にされたセル行と1つ以上の無効にされたセル行とに調整することと、
前記第2のセンサを用いて、前記1つ以上の無効にされたセル行をサンプリングせずに、前記1つ以上の有効にされたセル行をサンプリングすることを介して画像データを生成することと、
前記画像データを用いて、前記環境の一部をマッピングすることと、を含み、
前記画像データを生成することは、前記1つ以上の有効にされたセル行のセルを、前記セルグリッドの1つ以上の垂直列に従って漸次サンプリングすることを含む、方法。 - 前記車両に結合された前記第1のセンサからセンサデータを受信することは、慣性測定ユニット(IMU)からセンサデータを受信することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記IMUからセンサデータを受信することは、前記車両が動作している道路の勾配測定値を示すセンサデータを受信することを含む、請求項2に記載の方法。
- 前記第2のセンサの前記セルグリッドを、1つ以上の有効にされたセル行と1つ以上の無効にされたセル行とに調整することは、前記車両が動作している前記道路の前記勾配測定値に基づいて、前記第2のセンサの前記セルグリッドを、1つ以上の有効にされたセル行と1つ以上の無効にされたセル行とに調整することを含む、請求項3に記載の方法。
- 前記車両に結合された前記第1のセンサからセンサデータを受信することは、
前記車両に結合された全地球測位システム(GPS)受信機から前記車両の場所データを受信すること
を含む、請求項1に記載の方法。 - 前記第2のセンサの前記セルグリッドを、1つ以上の有効にされたセル行と1つ以上の無効にされたセル行とに調整することは、地図データに基づいて、前記第2のセンサの前記セルグリッドを、1つ以上の有効にされたセル行と1つ以上の無効にされたセル行とに調整することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記車両に結合された前記第1のセンサからセンサデータを受信することは、前記車両に結合されたレーダユニットからレーダデータを受信することを含み、
前記第2のセンサの前記セルグリッドを、1つ以上の有効にされたセル行と1つ以上の無効にされたセル行とに調節することは、前記画像データが道路境界を描写するように、前記第2のセンサの前記セルグリッドを調整することを含む、請求項1に記載の方法。 - 前記第2のセンサを用いて、前記1つ以上の無効にされたセル行をサンプリングせずに、前記1つ以上の有効にされたセル行をサンプリングすることを介して画像データを生成することは、ローリングシャッターに前記1つ以上の有効にされたセル行を漸次サンプリングさせることを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記ローリングシャッターに前記1つ以上の有効にされたセル行を漸次サンプリングさせることは、前記ローリングシャッターに、所定の垂直列のすべての有効にされたセルが一度にサンプリングされるように、前記1つ以上の有効にされたセル行のセルを、前記セルグリッドの複数の垂直列に従って漸次サンプリングさせることを含む、請求項8に記載の方法。
- 前記第2のセンサの前記セルグリッドを、1つ以上の有効にされたセル行と1つ以上の無効にされたセル行とに調整することは、CMOS画像センサの前記セルグリッドを調整することを含む、請求項1に記載の方法。
- 環境内で動作している車両に結合された第1のセンサと、
前記車両に結合された第2のセンサと、
前記第1のセンサからセンサデータを受信し、
前記第1のセンサからの前記センサデータに基づいて、前記車両に結合された前記第2のセンサのセルグリッドを、1つ以上の有効にされたセル行と1つ以上の無効にされたセル行とに調節し、
前記第2のセンサを用いて、前記1つ以上の無効にされたセル行をサンプリングせずに、前記1つ以上の有効にされたセル行をサンプリングすることを介して画像データを生成し、
前記画像データを用いて、前記環境の一部をマッピングするように構成されたコンピューティングデバイスと、を含み、
前記画像データを生成することは、前記1つ以上の有効にされたセル行のセルを、前記セルグリッドの1つ以上の垂直列に従って漸次サンプリングすることを含む、システム。 - 前記第1のセンサはカメラであって、前記第2のセンサはCMOS画像センサである、請求項11に記載のシステム。
- 前記第1のセンサは、慣性測定ユニット(IMU)であって、前記IMUからのセンサデータは、前記車両が動作している道路の勾配測定値を示す、請求項11に記載のシステム。
- 前記コンピューティングデバイスは、前記車両が動作している前記道路の前記勾配測定値に基づいて、前記第2のセンサの前記セルグリッドを、1つ以上の有効にされたセル行と1つ以上の無効にされたセル行とに調整するように構成される、請求項13に記載のシステム。
- 前記第2のセンサは、前記セルグリッドを有する光センサと、前記光センサに前記環境の視野を提供するように構成された光学システムとを含む、請求項11に記載のシステム。
- 前記第2のセンサは、ローリングシャッターを含み、前記ローリングシャッターは、前記1つ以上の無効にされたセル行をサンプリングせずに、前記1つ以上の有効にされたセル行を漸次サンプリングするように構成される、請求項11に記載のシステム。
- 前記ローリングシャッターは、所定の垂直行のすべての有効にされたセルが一度にサンプリングされるように、前記1つ以上の有効にされたセル行のセルを、前記セルグリッドの複数の垂直行に従って漸次サンプリングするようにさらに構成される、請求項16に記載のシステム。
- 1つ以上のプロセッサを含むコンピューティングシステムによって実行されると、前記コンピューティングシステムに動作を行わせる命令を格納するように構成された非一時的なコンピュータ可読媒体であって、前記動作は、
環境内で動作している車両に結合された第1のセンサからセンサデータを受信することと、
前記第1のセンサからの前記センサデータに基づいて、前記車両に結合された第2のセンサのセルグリッドを、1つ以上の有効にされたセル行と1つ以上の無効にされたセル行とに調整することと、
前記第2のセンサを用いて、前記1つ以上の無効にされたセル行をサンプリングせずに、前記1つ以上の有効にされたセル行をサンプリングすることを介して画像データを生成することと、
前記画像データを用いて、前記環境の一部をマッピングすることと、を含み、
前記画像データを生成することは、前記1つ以上の有効にされたセル行のセルを、前記セルグリッドの1つ以上の垂直列に従って漸次サンプリングすることを含む、非一時的なコンピュータ可読媒体。 - 前記車両に結合された前記第1のセンサからセンサデータを受信することは、慣性測定ユニット(IMU)からセンサデータを受信することを含み、前記センサデータは、前記車両が動作している道路の勾配測定値を示す、請求項18に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。
- 前記環境の前記マッピングされた部分に基づいて、前記車両を制御することをさらに含む、請求項18に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。
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