JP7486160B2 - 細胞培養装置および細胞培養方法 - Google Patents
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Description
細胞が培養されている培養容器(以下、単に容器ともいう)を移し替える継代工程において必要となる細胞の剥離動作を実施する場合、剥離させるための薬液を、細胞が接着している容器の底面の全面に勢いよく塗布する必要がある。
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、各図において共通する構成要素については同一の符号を付し、それらの説明は適宜省略する。
51 ロボット
52 ツールチェンジャ
53 培養容器把持ツール
54 薬液吸引/注入ツール
55 フレーム
56 モータ
57 シリンダ
58a、58b チャック爪
61 フレーム
62 シリンダ
63a、63b チャック爪
64 フレーム
65 シリンダ
66 プランジャー
67 ピストン
71 ディッシュ
76 ピペット
77 薬液保存容器
81 容器揺動部
82 薬液保存部
83 容器入出庫部
84 消耗品供給部
85 廃液部
86 廃棄部
Claims (5)
- 細胞が培養されており、円形の底面形状を有する培養容器を所定角度傾斜させる容器揺動部と、
前記培養容器が傾斜した状態において、ピペットを移動させながら前記ピペット内の薬液を前記培養容器に注入する薬液注入動作、および、前記培養容器から前記細胞が含まれた前記薬液を前記ピペット内に吸引する薬液吸引動作を行うロボットと、を有し、
前記薬液注入動作における前記ピペットの軌跡を、
前記所定角度と、
前記培養容器に注入される前記薬液の量と、
前記ピペットの吐出口の幅と、
傾斜した前記培養容器の上面視において前記培養容器の底面と側面との境界となる円周上にあって、傾斜した前記培養容器の側面視において最も低い位置である第1教示点と、
前記円周上にあって、前記円周と、前記培養容器の底面を分割する線分との交点である第2教示点および第3教示点と、に基づいて決定する、
細胞培養装置。 - 前記薬液注入動作を行う前に、傾斜した前記培養容器の底面を、注入された前記薬液に浸かる浸漬領域と、注入された前記薬液に浸からない非浸漬領域とに分割し、
まず、前記非浸漬領域に対して前記薬液の注入を行い、該薬液が前記浸漬領域に溜まった後、該薬液を前記ピペットに吸引し、
次に、前記浸漬領域に対して前記薬液の注入を行い、該薬液が前記浸漬領域に溜まった後、該薬液を前記ピペットに吸引する、
請求項1に記載の細胞培養装置。 - 前記非浸漬領域に対する前記薬液の注入を前記第2教示点または前記第3教示点のいずれかから開始し、前記浸漬領域に溜まった前記薬液を前記第1教示点で吸引し、
前記浸漬領域に対する前記薬液の注入を前記第1教示点から開始し、前記浸漬領域に溜まった前記薬液を前記第1教示点で吸引する、
請求項2に記載の細胞培養装置。 - 前記薬液注入動作における前記ピペットの軌跡は、さらに、
前記円周上にあって、前記第1教示点と前記第2教示点との間の複数の教示点、および、前記円周上にあって、前記第1教示点と前記第3教示点との間の複数の教示点に基づいて決定される、
請求項1から3のいずれか1項に記載の細胞培養装置。 - ピペットを移動させながら前記ピペット内の薬液を細胞が培養されており、円形の底面形状を有する培養容器に注入する薬液注入動作、および、前記培養容器から前記細胞が含まれた前記薬液を前記ピペット内に吸引する薬液吸引動作を行う装置が行う細胞培養方法であって、
前記薬液注入動作および前記薬液吸引動作を、前記培養容器が所定角度傾斜された状態で行い、
前記薬液注入動作における前記ピペットの軌跡を、
前記所定角度と、
前記培養容器に注入される前記薬液の量と、
前記ピペットの吐出口の幅と、
傾斜した前記培養容器の上面視において前記培養容器の底面と側面との境界となる円周上にあって、傾斜した前記培養容器の側面視において最も低い位置である第1教示点と、
前記円周上にあって、前記円周と、前記培養容器の底面を分割する線分との交点である第2教示点および第3教示点と、に基づいて決定する、
細胞培養方法。
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