JP7484690B2 - 操舵方法及び操舵装置 - Google Patents
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Description
本発明は、ステアバイワイヤ式の操舵装置において、ヨーレイトの変化速度が速すぎることによる運転者の違和感を緩和することを目的とする。
(構成)
図1は、車両に搭載される実施形態の操舵装置の一例の概略構成図である。
実施形態の操舵装置は、運転者の操舵入力を受け付ける操舵部31と、操向輪である左右前輪34FL、34FRを転舵する転舵部32と、バックアップクラッチ33と、コントローラ11を備える。
この操舵装置は、バックアップクラッチ33が解放状態になると、操舵部31と転舵部32とが機械的に分離されるステアバイワイヤ(SBW)システムを採用している。以下の説明において左右前輪34FL、34FRを「操向輪34」と表記することがある。
一方で転舵部32は、ピニオンシャフト32aと、ステアリングギア32bと、ラックギア32cと、ステアリングラック32dと、転舵アクチュエータ32eと、転舵角センサ32gと、電流センサ32hを備える。
コラムシャフト31bは、ステアリングホイール31aと一体に回転する。
操舵角センサ31eは、コラムシャフト回転角、すなわち、ステアリングホイール31aの操舵角θs(ハンドル角度)を検出する。
電流センサ31fは、反力アクチュエータ31cの駆動電流である反力電流を検出し、検出反力電流Isdとしてコントローラ11に入力する。
バックアップクラッチ33は、コラムシャフト31bとピニオンシャフト32aとの間に設けられる。そして、バックアップクラッチ33は、解放状態になると操舵部31と転舵部32とを機械的に切り離し、締結状態になると操舵部31と転舵部32とを機械的に接続する。なお、バックアップクラッチ33は、車両の走行時あるいはイグニッションスイッチがオンとされている時などの通常時には解放状態であり、例えば転舵アクチュエータ14や反力アクチュエータ12の異常など、システムに何らかの異常が発生した場合や車両のイグニッションスイッチがオフとされている時(例えば駐車時)に締結状態となるものであり、通常は解放状態とされている。このため、以下ではバックアップクラッチ33は解放状態であり、ステアリングホイール31aと転舵部32とは機械的に切り離されているものとして記載する。
以下、転舵アクチュエータ32eが電動モータである場合の例について説明するが、転舵アクチュエータ32eは電動モータに限定されない。転舵アクチュエータ32eは、コントローラ11が出力する信号を物理的運動に変換する様々な形式のアクチュエータを採用できる。
転舵アクチュエータ32eは、減速機を介してラックギア32cと接続される出力軸を有する。
電流センサ32hは、転舵アクチュエータ32eの駆動電流である転舵電流を検出し、検出転舵電流Itdとしてコントローラ11に入力する。
車速センサ16は、実施形態の操舵装置が搭載された車両の車輪速を検出し、車輪速に基づいて車両の車速Vvを算出する。
コントローラ11は、プロセッサ20と、記憶装置21と、駆動回路22等の周辺部品とを含む。プロセッサ20は、例えばCPU(Central Processing Unit)、やMPU(Micro-Processing Unit)であってよい。
コントローラ11により実行される以下に説明する情報処理は、例えば、コントローラ11の記憶装置21に格納されたコンピュータプログラムを、プロセッサ20が実行することによって実現されてよい。
駆動回路22は、例えば、反力電流Ism及び転舵電流Itmを制御するためのスイッチング素子を備えてもよい。
コントローラ11は、転舵力指令値ftrに応じた転舵トルクを発生させる転舵電流Itmを転舵アクチュエータ32eに出力し、操向輪34を転舵する。
時刻t1から時刻t2までに運転者が操舵力を増加させると、それに応じて操舵角θsが増加する。
図2(c)は、図2(b)の操舵角に基づく目標転舵角に一致させるように制御した場合の実転舵角θtの時間変化の模式図である。
図2(d)の実線は、図2(c)の転舵角変化を生じさせるための転舵力の時間変化を模式的に示す。図2(d)には、比較のため図2(a)及び図2(b)と同様の時間変化が一点鎖線で示されている。
この結果、図2(c)に示すように実転舵角θtが少ない遅延で変化すると、図2(c)の転舵角変化を生じさせるのに要する転舵力も急激に変化することになる。
そこで実施形態のコントローラ11は、操舵力の変化速度が小さい場合には大きい場合よりも、転舵力の変化速度を小さな値に制限する。
図2(a)及び図2(b)と同様に、時刻t1から時刻t2までに運転者が操舵力を増加させると、それに応じて操舵角θsが増加する。
制限前の転舵力(一点鎖線)と比べて、制限後の転舵力(実線)は、転舵角θtの変化開始直後において変化速度が小さくなるように制限されている。
転舵力の変化速度を制限することにより、転舵角θtの変化開始直後において操舵角θsに対して転舵角θtが遅れている。
このように、操舵力の変化速度が小さい場合には大きい場合よりもヨーレイトの変化速度が制限される。このため、操舵力の変化速度が小さいにも関わらずヨーレイトの変化速度が大きいことにより運転者が違和感を覚えるのを緩和できる。
コントローラ11は、操舵力の反力である操舵反力を操舵力として取得する。コントローラ11は、操舵反力を微分することにより操舵反力の変化速度を算出する。
コントローラ11は、転舵力の変化速度を上限値Uf以下に制限する。図4(d)の実線は、図4(c)の変化速度で変化する転舵力の時間変化を示す。図4(d)には、比較のために制限前の転舵力の時間変化が一点鎖線で示されている。変化速度が上限値Uf以下に制限されることにより、操舵開始の直後における転舵力の変化速度が制限される。
コントローラ11は、目標転舵角算出部40と、反力指令値算出部41と、反力モータ駆動部42と、減算器43と、転舵角サーボ制御部44と、換算部45と、微分器46と、上限値設定部47と、変化率リミッタ48と、転舵モータ駆動部49を備える。
目標転舵角算出部40は、角度比Raを動的に変化させてもよい。例えば、目標転舵角算出部40は、少なくとも車速Vvに応じて角度比Raを変更してもよい。
反力指令値算出部41は、目標転舵角θtrに代えて、操舵角θsに応じて操舵反力指令値frrを算出してもよい。目標転舵角θtr又は操舵角θsに加えて、車速Vv、車両に発生した横方向加速度、ヨーレイト、検出転舵電流Itdの少なくとも1つに応じて操舵反力指令値frrを算出してもよい。反力指令値算出部41は、例えば目標転舵角θtrあるいは操舵角θsが大きいほど大きな操舵反力指令値frrを算出する。なお、操舵反力指令値frrは目標転舵角θtrあるいは操舵角θsに対して所定のゲインを乗算して舵反力指令値frrを算出しても良いし、目標転舵角θtrあるいは操舵角θsに対する舵反力指令値frrのマップを記憶しておき、目標転舵角θtrあるいは操舵角θsとマップを参照して舵反力指令値frrを算出しても良い。
反力モータ駆動部42は、電流センサ31fが検出した検出反力電流Isdから推定される実際の操舵反力トルクと、反力指令値算出部41が出力する操舵反力指令値frrとを一致させるトルクフィードバック制御により、反力アクチュエータ31cへ出力する反力電流Ismを生成し、反力電流Ismを反力アクチュエータ31cに出力する。検出反力電流Isdと、操舵反力指令値frrに相当する駆動電流とを一致させる電流フィードバック制御によって、反力アクチュエータ31cへ出力する反力電流Ismを生成してもよい。
転舵角サーボ制御部44は、転舵角偏差Δθを減少させるサーボ制御によって転舵力指令値ftrを算出する。
微分器46は、検出操舵反力トルクfrdを微分して、検出操舵反力トルクfrdの変化速度(dfrd/dt)を算出する。
例えば上限値設定部47は、変化速度(dfrd/dt)に所定のゲインを乗算した乗算結果を上限値Ufとして算出してもよく、変化速度(dfrd/dt)と上限値Ufとの間の関係マップにもとづいて上限値Ufを設定してもよい。
転舵モータ駆動部49は、制限後の転舵力指令値ftr1に基づいて転舵アクチュエータ32eを駆動する。
検出転舵電流Itdと、転舵力指令値ftr1に相当する駆動電流とを一致させる電流フィードバック制御によって、転舵アクチュエータ32eへ出力する転舵電流Itmを生成してもよい。
図6は、実施形態の操舵方法の一例のフローチャートである。
ステップS1において操舵角センサ31eは、ステアリングホイール31aの操舵角θs(ハンドル角度)を検出する。
ステップS2において目標転舵角算出部40は、操舵角θsに応じて目標転舵角θtrを算出する。
ステップS3において反力指令値算出部41は、少なくとも目標転舵角θtrに基づいて操舵反力指令値frrを算出する。目標転舵角θtrに代えて、操舵角θsに応じて操舵反力指令値frrを算出してもよい。
ステップS5において転舵角センサ32gは、操向輪34の実転舵角θtを検出する。
ステップS6において転舵角サーボ制御部44は、目標転舵角θtrと実転舵角θtとの間の差(θtr-θt)である転舵角偏差Δθに基づいて、転舵力指令値ftrを算出する。
変化率リミッタ48及び転舵モータ駆動部49は、転舵力指令値ftrに基づいて転舵アクチュエータ32eを駆動する。その際に、上限値設定部47で設定した上限値で、転舵アクチュエータ32eで発生させる転舵トルクの変化速度を制限する。
なお、本実施例においては操舵反力トルクの変化速度が小さいほど、より小さな上限値を設定して転舵トルクの変化速度をより小さな値に制限する例を示したが、これに限定されない。例えば、操舵反力トルクの変化速度が所定の変化速度よりも小さい場合には、大きい場合よりも小さな上限値を設定して、転舵トルクの変化速度を制限しても良い。
電流センサ31fが検出した検出反力電流Isdから換算して求めた検出操舵反力トルクfrdの代わりに、操舵反力指令値frrに基づいて、転舵力指令値ftrの変化速度の上限値Ufを設定してもよい。
第2実施形態のコントローラ11は、第1実施形態の検出操舵反力トルクfrdに代えて、操舵反力指令値frrに基づいて上限値Ufを設定する。
図7は、第2実施形態のコントローラ11の機能構成例のブロック図である。
上限値設定部47は、変化速度(dfrr/dt)に基づいて上限値Ufを設定する。上限値設定部47は、変化速度(dfrr/dt)が小さいほど、より小さな上限値Ufを設定する。
例えば上限値設定部47は、変化速度(dfrr/dt)に所定のゲインを乗算した乗算結果を上限値Ufとして算出してもよく、変化速度(dfrr/dt)と上限値Ufとの間の関係マップにもとづいて上限値Ufを設定してもよい。
上述の通り、操舵反力指令値frrは目標転舵角θtrに基づいて設定される。したがって、第2実施形態の操舵反力指令値frrの代わりに目標転舵角θtrに基づいて転舵力指令値ftrの変化速度の上限値Ufを設定してもよい。
図8は、第3実施形態のコントローラ11の機能構成例のブロック図である。
微分器46は、目標転舵角θtrを微分して、目標転舵角θtrの変化速度(dθtr/dt)を、操舵反力トルクの変化速度として算出する。
例えば上限値設定部47は、変化速度(dθtr/dt)に所定のゲインを乗算した乗算結果を上限値Ufとして算出してもよく、変化速度(dθtr/dt)と上限値Ufとの間の関係マップにもとづいて上限値Ufを設定してもよい。
微分器46は、操舵角θsを微分して、操舵角θsの変化速度(dθs/dt)を、操舵反力トルクの変化速度として算出する。
例えば上限値設定部47は、変化速度(dθs/dt)に所定のゲインを乗算した乗算結果を上限値Ufとして算出してもよく、変化速度(dθs/dt)と上限値Ufとの間の関係マップにもとづいて上限値Ufを設定してもよい。
第1実施形態から第3実施形態のコントローラ11は、転舵力指令値ftrの変化速度を上限値Uf以下に制限することによって、転舵アクチュエータ32eに発生させる転舵トルクの変化速度を制限した。
これに代えて又はこれに加えて、転舵アクチュエータ32eの駆動電流である転舵電流Itmの速度変化を制限することによって、転舵トルクの変化速度を制限してもよい。
図9は、第4実施形態のコントローラ11の機能構成例のブロック図である。
転舵モータ駆動部49は、換算部50と、減算器51と、変化率リミッタ52と、電流サーボ制御部53と、PWM制御部54と、インバータ55を備える。図面においてインバータを「INV」と表記する。
減算器51は、電流センサ32hが検出した検出転舵電流Itdを電流指令値Itrから減算した差分である電流偏差ΔI=Itr-Itdを演算する。
変化率リミッタ52は、減算器51から出力された電流偏差ΔIの変化速度を上限値Ui以下に制限し、制限後の電流偏差ΔI1を出力する。
例えば上限値設定部47は、変化速度(dfrd/dt)に所定のゲインを乗算した乗算結果を上限値Uiとして算出してもよく、変化速度(dfrd/dt)と上限値Uiとの間の関係マップにもとづいて上限値Uiを設定してもよい。
PWM制御部54は、電流サーボ制御部53が出力する電圧指令値に基づいてインバータ55を駆動するPWM信号を生成する。
インバータ55は、PWM制御部54が生成したPWM信号によって駆動されて、転舵電流Itmを出力する。
これにより、転舵アクチュエータ32eに発生させる転舵トルクの変化速度を制限することができる。
電流センサ31fが検出した検出反力電流Isdから換算して求めた検出操舵反力トルクfrdの代わりに、操舵反力指令値frrに基づいて電流偏差ΔI1の変化速度の上限値Uiを設定してもよい。
図10は、第5実施形態のコントローラ11の機能構成例のブロック図である。
上限値設定部47は、操舵反力指令値frrの変化速度(dfrr/dt)に基づいて上限値Uiを設定する。上限値設定部47は、変化速度(dfrr/dt)が小さいほど、より小さな上限値Uiを設定する。
例えば上限値設定部47は、変化速度(dfrr/dt)に所定のゲインを乗算した乗算結果を上限値Uiとして算出してもよく、変化速度(dfrr/dt)と上限値Uiとの間の関係マップにもとづいて上限値Uiを設定してもよい。
操舵反力指令値frrの代わりに目標転舵角θtrに基づいて電流偏差ΔI1の変化速度の上限値Uiを設定してもよい。
図11は、第6実施形態のコントローラ11の機能構成例のブロック図である。
上限値設定部47は、目標転舵角θtrの変化速度(dθtr/dt)に基づいて上限値Uiを設定する。上限値設定部47は、変化速度(dθtr/dt)が小さいほど、より小さな上限値Uiを設定する。
例えば上限値設定部47は、変化速度(dθtr/dt)に所定のゲインを乗算した乗算結果を上限値Uiとして算出してもよく、変化速度(dθtr/dt)と上限値Uiとの間の関係マップにもとづいて上限値Uiを設定してもよい。
上限値設定部47は、操舵角θsの変化速度(dθs/dt)に基づいて上限値Uiを設定する。上限値設定部47は、変化速度(dθs/dt)が小さいほど、より小さな上限値Uiを設定する。
例えば上限値設定部47は、変化速度(dθs/dt)に所定のゲインを乗算した乗算結果を上限値Uiとして算出してもよく、変化速度(dθs/dt)と上限値Uiとの間の関係マップにもとづいて上限値Uiを設定してもよい。
次に、第7実施形態について説明する。操向輪34のタイヤゴムの特性により、操舵開始の直後(すなわち転舵角θtの変化の開始直後)におけるヨーレイトの変化速度は、車速Vvが低いほど大きくなる。
そこで、第7実施形態のコントローラ11は、車速Vvが比較的低い場合には、操舵反力トルクの変化速度が小さい場合の転舵力の変化速度を、操舵反力トルクの変化速度が大きい場合の転舵力の変化速度よりも小さな値に制限する。
これにより、車速Vvが比較的高い場合において、転舵力の変化速度の制限によって転舵速度が低下して車両挙動が緩慢になるのを回避できる。
コントローラ11は、ゲイン設定部60と、乗算器61及び63と、減算器62と、加算器64を備える。
ゲイン設定部60は、車速Vvに応じた車速ゲインKを設定する。乗算器61は、制限後の転舵力指令値ftr1と車速ゲインKとの積K×ftr1を算出する。
転舵モータ駆動部49は、重み付け和(K×ftr1+(1-K)×ftr)に基づいて転舵アクチュエータ32eを駆動する。
一方で、車速Vvが比較的高い場合には、操舵反力トルクの変化速度が小さい場合の転舵力の変化速度を、操舵反力トルクの変化速度が大きい場合の転舵力の変化速度よりも小さな値に制限しない。
このため、第2例の車速ゲインKは、車速Vvが「0」又は極低速の場合には、操舵反力トルクの変化速度が小さい場合の転舵力の変化速度を、操舵反力トルクの変化速度が大きい場合の転舵力の変化速度よりも小さな値に制限しないように設定する。これにより、車速Vvが「0」又は極低速の場合に、転舵速度が低下するのを回避できる。
このため、車速Vvが「0」である場合に転舵モータ駆動部49は、制限前の転舵力指令値ftrに基づいて転舵アクチュエータ32eを駆動する。
車速Vvが「0」~閾値V3の範囲と閾値V1~V2の範囲では、制限後の転舵力指令値ftr1と制限前の転舵力指令値ftrの中間の転舵力指令値に基づいて転舵アクチュエータ32eを駆動する。
車速Vvが比較的低く、かつ「0」又は極低速でない場合には、操舵反力トルクの変化速度が小さい場合の転舵力の変化速度を、操舵反力トルクの変化速度が大きい場合の転舵力の変化速度よりも小さな値に制限する。
また、車速Vvが比較的高い場合には、操舵反力トルクの変化速度が小さい場合の転舵力の変化速度を、操舵反力トルクの変化速度が大きい場合の転舵力の変化速度よりも小さな値に制限しない。
また、第3実施形態と同様に、操舵反力指令値frrの代わりに、目標転舵角θtrや操舵角θsに基づいて転舵力指令値ftrの変化速度の上限値Ufを設定してもよい。
第8実施形態のコントローラ11は、第7実施形態における転舵力指令値ftrに代えて、転舵電流Itmの指令値である電流指令値Itrと検出転舵電流Itdとの電流偏差ΔI=Itr-Itdの変化速度を制限する。
すなわち、変化速度が制限された電流偏差ΔI1と制限前の電流偏差ΔIとを、車速に応じた車速ゲインKにより重み付け、重み付け和(K×ΔI1+(1-K)ΔI)に基づいて転舵電流Itmを生成する。
一方で、車速Vvが比較的高い場合には、操舵反力トルクの変化速度が小さい場合の転舵力の変化速度を、操舵反力トルクの変化速度が大きい場合の転舵力の変化速度よりも小さな値に制限しない。
第8実施形態の転舵モータ駆動部49は、乗算器70及び72と、減算器71と、加算器73を備える。
乗算器70は、制限後の電流偏差ΔI1と車速ゲインKとの積K×ΔI1を算出する。減算器71は、車速ゲイン(1-K)を算出する。
電流サーボ制御部53は、電流偏差の重み付け和(K×ΔI1+(1-K)×ΔI)を減少させるサーボ制御によって、転舵アクチュエータ32eの印加電圧の指令値である電圧指令値を算出する。
一方で、車速Vvが比較的高い場合には、操舵反力トルクの変化速度が小さい場合の転舵力の変化速度を、操舵反力トルクの変化速度が大きい場合の転舵力の変化速度よりも小さな値に制限しない。
また、車速Vvが比較的高い場合には、操舵反力トルクの変化速度が小さい場合の転舵力の変化速度を、操舵反力トルクの変化速度が大きい場合の転舵力の変化速度よりも小さな値に制限しない。
また、第6実施形態と同様に、操舵反力指令値frrの代わりに、目標転舵角θtrや操舵角θsに基づいて電流偏差ΔI1の変化速度の上限値Uiを設定してもよい。
(1)操舵角センサ31eは、ステアリングホイール31aの操舵角θsを検出する。目標転舵角算出部40は、操舵角θsに応じて操向輪34の目標転舵角θtrを算出する。反力指令値算出部41は、操舵角θs又は目標転舵角θtrである設定舵角に応じた操舵反力指令値frrを算出する。反力モータ駆動部42及び反力アクチュエータ31cは、操舵反力指令値frrに応じた操舵反力をステアリングホイール31aに付与する。転舵角センサ32gは、操向輪34の実転舵角θtを検出する。転舵角サーボ制御部44は、実転舵角θtと目標転舵角θtrとの差に基づいて、実転舵角θtを目標転舵角θtrに一致させるための転舵力指令値ftrを算出する。
これにより、操舵力の変化速度が小さい場合には大きい場合よりもヨーレイトの変化速度が制限される。このため、ステアバイワイヤ式の操舵装置において、操舵力の変化速度が小さいにも関わらずヨーレイトの変化速度が大きいことにより運転者が違和感を覚えるのを緩和できる。
これにより、操舵反力指令値frrの変化速度が小さい場合には大きい場合よりも、転舵力の変化速度を小さな値に制限できる。
これにより、操舵反力指令値の変化速度が小さい場合には大きい場合よりも、転舵力の変化速度を小さな値に制限できる。
(5)転舵アクチュエータ32eは、転舵力指令値に応じて駆動され操向輪34を転舵する転舵力を発生する。変化率リミッタ52は、転舵アクチュエータ32eの駆動電流の速度変化を制限してもよい。これにより転舵力の変化速度を制限できる。
車速Vvが比較的高い場合には、車速Vvが比較的低い場合に比べて操舵開始の直後におけるヨーレイトの変化速度が大きくならない。したがって、車速Vvが第1閾値以上である場合には転舵力の変化速度を制限しないことにより、高速域で転舵速度が低下し車両挙動が緩慢になるのを回避できる。
車速Vvが「0」又は極低速である場合には、転舵しても横力が発生しないためヨーレイトが発生しない。このためヨーレイトの変化速度を制限する必要がない。車速Vvが第2閾値以下である場合には転舵力の変化速度を制限しないことにより、車速Vvが「0」又は極低速である場合に転舵速度が低下するのを回避できる。
Claims (8)
- ステアリングホイールの操舵角を検出し、
検出された前記操舵角に応じて操向輪の目標転舵角を算出し、
前記操舵角又は前記目標転舵角である設定舵角に応じた操舵反力指令値を算出し、
前記操舵反力指令値に応じた操舵反力を前記ステアリングホイールに付与し、
前記操向輪の実際の転舵角である実転舵角を検出し、
前記実転舵角と前記目標転舵角との差に基づいて、前記実転舵角を前記目標転舵角に一致させるための転舵力指令値を算出し、
前記転舵力指令値に応じて前記操向輪を転舵する転舵力を発生させ、
前記操舵反力指令値の変化速度が小さい場合には大きい場合よりも、前記転舵力の変化速度を小さな値に制限する、
ことを特徴とする操舵方法。 - 前記設定舵角の変化速度が小さい場合には大きい場合よりも、前記転舵力の変化速度を小さな値に制限することにより、前記操舵反力指令値の変化速度が小さい場合には大きい場合よりも、前記転舵力の変化速度を小さな値に制限することを特徴とする請求項1に記載の操舵方法。
- 前記操舵反力指令値に応じて駆動される反力アクチュエータによって、前記ステアリングホイールに前記操舵反力を付与し、
前記反力アクチュエータに流れる駆動電流値を検出し、
検出された前記駆動電流値の変化速度が小さい場合には大きい場合よりも、前記転舵力の変化速度を小さな値に制限することにより、前記操舵反力指令値の変化速度が小さい場合には大きい場合よりも、前記転舵力の変化速度を小さな値に制限することを特徴とする請求項1に記載の操舵方法。 - 前記転舵力指令値の変化速度を制限することにより前記転舵力の変化速度を制限することを特徴とする請求項1~3のいずれか一項に記載の操舵方法。
- 前記転舵力指令値に応じて駆動される転舵アクチュエータによって、前記操向輪を転舵する転舵力を発生させ、
前記転舵アクチュエータに流れる駆動電流の速度変化を制限することにより前記転舵力の変化速度を制限することを特徴とする請求項1~3のいずれか一項に記載の操舵方法。 - 車両の車速が第1閾値未満である場合には、前記操舵反力指令値の変化速度が小さい場合の前記転舵力の変化速度を、前記操舵反力指令値の変化速度が大きい場合の前記転舵力の変化速度よりも小さな値に制限することを特徴とする請求項1~5のいずれか一項に記載の操舵方法。
- 車両の車速が第1閾値未満であり、且つ前記車速が前記第1閾値より小さな第2閾値より大きい場合には、前記操舵反力指令値の変化速度が小さい場合の前記転舵力の変化速度を、前記操舵反力指令値の変化速度が大きい場合の前記転舵力の変化速度よりも小さな値に制限することを特徴とする請求項1~5のいずれか一項に記載の操舵方法。
- ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサと、
操向輪の実際の転舵角である実転舵角を検出する転舵角センサと、
前記ステアリングホイールに操舵反力を付与する反力アクチュエータと、
前記操向輪を転舵する転舵力を発生させる転舵アクチュエータと、
前記操舵角センサが検出した前記操舵角に応じて前記操向輪の目標転舵角を算出し、前記操舵角又は前記目標転舵角である設定舵角に応じた操舵反力指令値を算出し、前記操舵反力指令値に応じて前記反力アクチュエータを駆動し、前記実転舵角と前記目標転舵角との差に基づいて、前記実転舵角を前記目標転舵角に一致させるための転舵力指令値を算出し、前記転舵力指令値に応じて前記転舵アクチュエータを駆動し、前記操舵反力指令値の変化速度が小さい場合には大きい場合よりも、前記転舵アクチュエータが発生する前記転舵力の変化速度を小さな値に制限するコントローラと、
を備えることを特徴とする操舵装置。
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