JP7483176B2 - 配光制御装置 - Google Patents

Description

本開示は、他車両へのグレアを抑止する配光制御装置に関する。

特許文献１に記載の点灯制御装置は、前方車両の所定の方向に対して、自車両の照灯の配光パターンを制御すべく、前方車両の車種情報及び前方車両までの距離に基づき、前方に対する配光を制御する。

特開２０１９－１２７１２５号公報

しかしながら、上記した点灯制御装置は、前方車両の車種情報、即ち、前方車両が大型車、中型車、小型車等のいずれの区分に該当するかを取得する時点までは、上記した前方に対する配光の制御を開始しない。従って、前記時点までの間、前方車両及び自車両間でグレアが発生するおそれがあった。

本開示の目的は、前方車両及び自車両間でグレアが発生するおそれを抑制することができる配光制御装置を提供することにある。

上記した課題を解決すべく、本開示に係る配光制御装置は、他車両を含む画像に基づき、他車両の存在を認識し、かつ、他車両の車幅を認識する認識部と、認識部が、他車両の存在を認識したとき、認識された他車両に向けて第１の遮光を照射灯に行なわせ、かつ、認識部が、他車両の車幅を認識したとき、第１の遮光に比して、他車両の車幅方向に狭く、かつ、照射する光量が小さい第２の遮光を照射灯に行なわせる制御部と、を含む。

本開示に係る配光制御装置によれば、前方車両及び自車両間でグレアが発生するおそれを抑制することができる。

実施形態１の配光制御装置ＨＳＤの機能ブロック図である。 実施形態１の自車両ＪＳ及び他車両ＴＳの位置関係を示す。 実施形態１の配光制御装置ＨＳＤのハードウェア構成を示す。 実施形態１の配光制御装置ＨＳＤの動作を示すフローチャートである。 実施形態２の自車両ＪＳ及び他車両ＴＳの位置関係を示す。 実施形態３の配光制御装置ＨＳＤの機能ブロック図である。 実施形態３の自車両ＪＳ及び他車両ＴＳの位置関係を示す。 実施形態３の配光制御装置ＨＳＤの動作を示すフローチャートである。 実施形態４の配光制御装置ＨＳＤの機能ブロック図である。 実施形態４の自車両ＪＳ及び他車両ＴＳの位置関係を示す。 実施形態４の配光制御装置ＨＳＤの動作を示すフローチャートである。 実施形態５の配光制御装置ＨＳＤの機能ブロック図である。 実施形態５の自車両ＪＳ及び他車両ＴＳの位置関係を示す。 実施形態５の配光制御装置ＨＳＤの動作を示すフローチャートである。 実施形態６の配光制御装置ＨＳＤの機能ブロック図である 実施形態６の自車両ＪＳ及び他車両ＴＳの位置関係を示す。 実施形態６の配光制御装置ＨＳＤの動作を示すフローチャートである。

本開示に係る配光制御装置の実施形態について説明する。

実施形態１．
〈実施形態１〉
実施形態１の配光制御装置ＨＳＤについて説明する。

〈実施形態１の機能〉
図１は、実施形態１の配光制御装置ＨＳＤの機能ブロック図である。実施形態１の配光制御装置ＨＳＤの機能について、図１を参照して説明する。

実施形態１の配光制御装置ＨＳＤは、図１に示されるように、撮影部ＳＥ及び照射灯ＳＴと共に、配光制御システムＨＳＳを構成する。

実施形態１の配光制御装置ＨＳＤは、図１に示されるように、認識部ＮＳと、制御部ＳＧと、を含む。

認識部ＮＳは、「認識部」に対応し、制御部ＳＧは、「制御部」に対応する。

〈車両の位置関係〉
図２は、実施形態１の自車両ＪＳ及び他車両ＴＳの位置関係を示す。

図２に示されるように、自車両ＪＳが、道路ＤＲを走行しており、他方で、他車両ＴＳが、自車両ＪＳが接近している交差点ＫＴで、道路ＤＲに進入しようとしている。

図１に戻り、撮影部ＳＥは、例えば、自車両ＪＳの前方に取り付けられたカメラである。撮影部ＳＥは、自車両ＪＳの前方の画像を連続的に撮影し、即ち、連写し、例えば、上記した他車両ＴＳを含む交差点ＫＴの複数枚の画像を撮影する。

認識部ＮＳは、撮影部ＳＥにより撮影された、他車両ＴＳを含む交差点ＫＴの複数枚の画像に基づき、他車両ＴＳの存在を認識し、かつ、他車両ＴＳの車幅を認識する。

認識部ＮＳは、他車両ＴＳの存在を認識することを、上記した複数枚の画像中に、例えば、四輪（大型自動車、普通自動車等を問わない。）及び二輪（オートバイ、ミニバイク等を問わない。）等の乗り物が存在するか否かを判断することにより行う。

認識部ＮＳは、他車両ＴＳの車幅を認識することを、例えば、上記した複数枚の画像を時系列上で分析することにより行う。認識部ＮＳは、例えば、以下の条件を満たすとき、他車両ＴＳは２つの前照灯を有すると推定し、換言すれば、他車両ＴＳは四輪車であると推定し、その結果、２つの前照灯の間隔に応じて他車両ＴＳとしての四輪車の車幅を有すると決定する。なお、２つの前照灯の間隔に応じて大型自動車、普通自動車あるいは軽自動車などの車種を特定し、車種に応じた一般的な車幅を記憶しておき、これを読み出して利用してもよい。

（１）時刻ｔ０のとき、他車両ＴＳを横から見た画像（例えば、図２（左図）に示される、他車両ＴＳに対する自車両ＪＳの位置から見た画像）中で、他車両ＴＳが前照灯を１つ有すると認識されること。
（２）時刻ｔ０及び時刻ｔ１の間のとき、他車両ＴＳを斜めから見た画像（例えば、図２（左図、中央図）から示唆される、他車両ＴＳに対する自車両ＪＳの位置から見た画像）中で、他車両ＴＳが前照灯を２つ有すると認識されること。
（３）時刻ｔ１のとき、他車両ＴＳを斜めから見た画像（例えば、図２（中央図）に示される、他車両ＴＳに対する自車両ＪＳの位置から見た画像）中で、他車両ＴＳが前照灯を２つ有すると認識されること。

認識部ＮＳは、他方で、例えば、以下の条件を満たすとき、上記とは対照的に、他車両ＴＳは１つの前照灯を有すると推定し、換言すれば、他車両ＴＳは二輪車であると推定し、その結果、他車両ＴＳは一般的な二輪車の車幅を有すると決定する。

（１）時刻ｔ０のとき、上記した時刻ｔ０のときの画像中で、他車両ＴＳが前照灯を１つ有すると認識されること。
（２）時刻ｔ０及び時刻ｔ１の間のとき、上記した時刻ｔ０及び時刻ｔ１の間のときの画像中で、他車両ＴＳが前照灯を１つ有すると認識されること。
（３）時刻ｔ１のとき、上記した時刻ｔ１のときの画像中で、他車両ＴＳが前照灯を１つ有すると認識されること。

制御部ＳＧは、認識部ＮＳが、他車両ＴＳの存在を認識したとき、認識された他車両ＴＳに第１の遮光を行う。制御部ＳＧは、また、認識部ＮＳが、他車両ＴＳの車幅を認識したとき、第１の遮光に比して、他車両ＴＳの車幅方向に狭く、かつ、照射する光量が小さい第２の遮光を行う。

ここで、「第１の遮光制御」とは、例えば、図２（中央図）の実線のグラフに示されるように、道路ＤＲの道路幅方向又は他車両ＴＳの車幅方向に相対的に長く遮光し、かつ、遮光後の光量が相対的に小さく、換言すれば、照射する光量が相対的に大きいというやや暗い態様で、照射灯ＳＴによる照射を制御することをいう。要約すれば、「第１の遮光制御」では、他車両ＴＳについて、広域的にやや暗い態様で遮光する。

上記した「第１の遮光制御」とは対照的に、「第２の遮光制御」とは、例えば、上記した道路ＤＲの道路幅方向又は他車両ＴＳの車幅方向に相対的に短く遮光し、かつ、遮光後の光量が相対的に大きく、換言すれば、照射する光量が相対的に小さいという暗い態様で、照射灯ＳＴによる照射を制御することをいう。要約すれば、「第２の遮光制御」は、他車両ＴＳについて、局所的に暗い態様で遮光する。

ここで、「相対的」とは、第１の遮光制御及び第２の遮光制御のうちの一方による照射の態様を基準とする他方による照射の態様をいう。

以下では、説明の便宜上、「道路ＤＲの道幅方向又は他車両ＴＳの車幅方向」を単に「他車両ＴＳの車幅方向」という。

〈実施形態１のハードウェア構成〉
図３は、実施形態１の配光制御装置ＨＳＤのハードウェア構成を示す。

実施形態１の配光制御装置ＨＳＤは、上述した機能を果たすべく、図３に示されるように、プロセッサＰＲと、メモリＭＥと、記憶媒体ＫＩと、を含み、必要に応じて、入力部ＮＹと、出力部ＳＹと、更に含む。

プロセッサＰＲは、ソフトウェアに従ってハードウェアを動作させる、よく知られたコンピュータの中核である。メモリＭＥは、例えば、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）から構成される。記憶媒体ＫＩは、例えば、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ：Hard Disk Drive）、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ：Solid State Drive）、ＲＯＭ（Read Only Memory）から構成される。記憶媒体ＫＩは、プログラムＰＲＧを記憶する。プログラムＰＲＧは、プロセッサＰＲが実行すべき処理の内容を規定する命令群である。

入力部ＮＹ及び出力部ＳＹは、例えば、配光制御装置ＨＳＤの外部との間で信号のやりとりをするための入出力用インターフェイスから構成される。

配光制御装置ＨＳＤにおける機能とハードウェア構成との関係については、ハードウェア上で、プロセッサＰＲが、記憶媒体ＫＩに記憶されたプログラムＰＲＧを、メモリＭＥを用いて実行すると共に、必要に応じて、入力部ＮＹ及び出力部ＳＹの動作を制御することにより、認識部ＮＳ及び制御部ＳＧの各部の機能を実現する。

〈実施形態１の動作〉
図４は、実施形態１の配光制御装置ＨＳＤの動作を示すフローチャートである。以下、図４のフローチャートを参照して、実施形態１の配光制御装置ＨＳＤの動作について説明する。

ステップＳＴ１１：図２（左図）に示されるように、自車両ＪＳが道路ＤＲを走行しており、かつ、ハイビームを図２（左図）のグラフ中の点線で示される通常の照射の態様で照射している場合に、自車両ＪＳの前方にある交差点ＫＴに他車両ＴＳが進入しようとするとき、認識部ＮＳ（図１に図示。）は、撮影部ＳＥ（図１に図示。）により撮影された、他車両ＴＳを含む交差点ＫＴの画像に基づき、他車両ＴＳの存在を認識する。他車両ＴＳの存在が認識されたとき、処理は、ステップＳＴ１２に進み、他方で、他車両ＴＳの存在が認識されないとき、処理は、ステップＳＴ１１に戻る。ここでは、図２（左図）に示されるように、他車両ＴＳが存在することが認識されたことを想定する。

ステップＳＴ１２：制御部ＳＧ（図１に図示。）は、他車両ＴＳに向けて、図２（中央図）のグラフ中の実線で示されるように、第１の遮光制御を行う。ここで、図２（中央図）のグラフは、縦軸が光量、横軸が道路ＤＲの道幅方向又は他車両ＴＳの車幅方向（他車両ＴＳの車幅方向）である。すなわち、図２（中央図）のグラフによれば、他車両ＴＳについて広域的にやや暗い態様で遮光することを示している。

ステップＳＴ１３：認識部ＮＳは、ステップＳＴ１１と同様な、撮影部ＳＥにより撮影された、他車両ＴＳを含む交差点ＫＴの画像に基づき、他車両ＴＳの車幅を認識する。他車両ＴＳの車幅が認識されたとき、処理は、ステップＳＴ１４に進み、他方で、他車両ＴＳの車幅が認識されないとき、処理は、ステップＳＴ１１に戻る。ここでは、図２（右図）に示されるように、他車両ＴＳの車幅が認識されたことを想定する。

ステップＳＴ１４：制御部ＳＧは、他車両ＴＳに向けて、図２（右図）のグラフに示されるように、第２の遮光制御を行う。図２（右図）のグラフによれば、他車両ＴＳについて局所的に光量が大きく低下している（光量を０にしてもよい）。すなわち、図２（右図）のグラフによれば、他車両ＴＳについて局所的に暗い態様で遮光することを示している。

なお、ステップＳＴ１２で他車両ＴＳへ第１の遮光制御を開始したにも拘わらず、ステップＳＴ１３で、他車両ＴＳの車幅が認識されなかったときは、処理をステップＳＴ１１に戻す。すなわち、他車両ＴＳの存在を認識してから他車両ＴＳの車幅を認識するまでは第１の遮光制御が行われ、その後、他車両ＴＳの車幅を認識したら続いて第２の遮光制御が行われる。

上記実施形態１では交差点ＫＴを例示して説明したが、これに限らず分岐路、合流路あるいは交差点を含む交差路（以下、「分合流路」と総称する。）であってもよい。これは以下の実施形態についても同様である。

〈実施形態１の効果〉
上述したように、実施形態１の配光制御装置ＨＳＤは、従来における他車両ＴＳの車幅を認識する時点の前であり、かつ他車両ＴＳの存在が認識された時点である時刻ｔ１のとき、従来における第２の遮光制御と相違する第１の遮光制御を行う。これにより、従来における第２の遮光制御が行われる前にグレアが発生するおそれを抑制することができる。

実施形態２．
〈実施形態２〉
実施形態２の配光制御装置ＨＳＤについて説明する。

〈実施形態２の機能及びハードウェア構成〉
実施形態２の配光制御装置ＨＳＤの機能及びハードウェア構成は、実施形態１の配光制御装置ＨＳＤの機能及びハードウェア構成（図１、図３に図示。）と同様である。他方で、追い越しを行う他車両ＴＳを認識可能になっている構成が追加される。

〈車両の位置関係〉
図５は、実施形態２の自車両ＪＳ及び他車両ＴＳの位置関係を示す。

実施形態２の配光制御装置ＨＳＤは、交差点ＫＴに進入する他車両ＴＳを対象とする実施形態１の配光制御装置ＨＳＤとは相違し、図５に示されるように、道路ＤＲで追い越しを行う他車両ＴＳを対象とする。

〈実施形態２の動作〉
実施形態２の配光制御装置ＨＳＤの動作は、基本的に、実施形態１の配光制御装置ＨＳＤの動作（図４のフローチャート）と同様である。以下、実施形態２の配光制御装置ＨＳＤの動作について、図４及び図５を参照して説明する。

ステップＳＴ１１：図５（左図）に示されるように、自車両ＪＳが道路ＤＲを走行しており、かつ、ハイビームを図５（左図）のグラフ中の点線で示される通常の照射の態様で照射している場合に、自車両ＪＳの後方から他車両ＴＳが自車両ＪＳを追い越そうとするとき、認識部ＮＳ（図１に図示。）は、撮影部ＳＥ（図１に図示。）により撮影された、他車両ＴＳを含む道路ＤＲの画像に基づき、他車両ＴＳの存在を認識する。

ここで、実施形態２の撮影部ＳＥは、自車両ＪＳの前方に加えて自車両ＪＳを追い越そうとする他車両ＴＳも撮影可能となっている。あるいは自車両ＪＳを追い越そうとする他車両ＴＳを撮影可能な撮影部ＳＥに代えて、自車両ＪＳを追い越そうとする他車両ＴＳを認識可能な測距センサであってもよい。

ステップＳＴ１２：ステップＳＴ１１で、図５（左図）に示されるように、他車両ＴＳが自車両ＪＳとほぼ並んだあるいは追い越したことが認識されると、制御部ＳＧ（図１に図示。）は、前方に向けて、図５（中央図）のグラフ中の実線で示されるように、第１の遮光制御を行う。

ステップＳＴ１３：認識部ＮＳは、ステップＳＴ１１と同様な、撮影部ＳＥにより撮影された、他車両ＴＳを含む道路ＤＲの画像に基づき、例えば、他車両ＴＳのテールランプ間の距離に基づき、他車両ＴＳの車幅を認識する。

ステップＳＴ１４：ステップＳＴ１３で他車両ＴＳの車幅が認識されると、制御部ＳＧは、他車両ＴＳに向けて、図５（右図）のグラフ中の実線で示されるように、第２の遮光制御を行う。

〈実施形態２の効果〉
上述したように、実施形態２の配光制御装置ＨＳＤは、実施形態１における交差点ＫＴでの他車両ＴＳによる進入と相違する、道路ＤＲでの他車両ＴＳによる追い越しであっても、実施形態１と同様に、従来における第２の遮光制御が行われる前にグレアが発生するおそれを抑制することができる。

実施形態３．
〈実施形態３〉
実施形態３の配光制御装置ＨＳＤについて説明する。
〈実施形態３の機能及びハードウェア構成〉
図６は、実施形態３の配光制御装置ＨＳＤの機能ブロック図である。実施形態３の配光制御装置ＨＳＤの機能について、図６を参照して説明する。

実施形態３の配光制御装置ＨＳＤは、図６に示されるように、実施形態１の配光制御装置ＨＳＤと同様に、認識部ＮＳと、制御部ＳＧと、を含む。実施形態３の配光制御装置ＨＳＤは、他方で、実施形態１の配光制御装置ＨＳＤと相違し、算出部ＳＳを更に含む。

算出部ＳＳは、「算出部」に対応する。

実施形態３では、上記に加えて、配光制御システムＨＳＳは、実施形態１の配光制御システムＨＳＳと相違し、測定部ＳＯを更に含む。

測定部ＳＯは、例えば、自車両ＪＳの前方に取り付けられたＴｏＦ（Time of Flight）センサ（例えば、レーダ、Ｌｉｄａｒ、ソナー）、いわゆる測距センサである。測定部ＳＯは、自車両ＪＳの前方に存在する他車両ＴＳまでの距離ＫＲ（図７（中央図）に図示。）を算出するための情報を測定し、具体的には、測定のための光などが自車両ＪＳ及び他車両ＴＳ間を往復する所要時間を測定する。

実施形態３の配光制御装置ＨＳＤのハードウェア構成は、実施形態１の配光制御装置ＨＳＤのハードウェア構成（図３に図示。）と同様である。

〈車両の位置関係〉
図７は、実施形態３の自車両ＪＳ及び他車両ＴＳの位置関係を示す。

実施形態３の配光制御装置ＨＳＤは、図７に示されるように、実施形態１の配光制御装置ＨＳＤと同様に、交差点での他車両ＴＳによる進入を対象とする。

〈実施形態３の動作〉
図８は、実施形態３の配光制御装置ＨＳＤの動作を示すフローチャートである。実施形態３の配光制御装置ＨＳＤの動作について、図８のフローチャートを参照して説明する。

ステップＳＴ２１：図７（左図）に示されるように、自車両ＪＳが道路ＤＲを走行しており、かつ、ハイビームを図７（左図）のグラフ中の点線で示される通常の照射の態様で照射している場合に、自車両ＪＳの前方にある交差点ＫＴに他車両ＴＳが進入しようとするとき、認識部ＮＳ（図６に図示。）は、撮影部ＳＥ（図６に図示。）により撮影された、他車両ＴＳを含む交差点ＫＴの画像に基づき、他車両ＴＳの存在を認識する。

ステップＳＴ２２：ステップＳＴ２１で他車両ＴＳの存在が認識されると、測定部ＳＯ（図６に図示。）は、自車両ＪＳ及び他車両ＴＳ間における上記した所要時間を測定する。算出部ＳＳは、測定部ＳＯにより測定された所要時間に基づき、自車両ＪＳ及び他車両ＴＳ間の距離ＫＲを算出する。

ステップＳＴ２３：制御部ＳＧ（図６に図示。）は、他車両ＴＳに、図７（中央図）のグラフ中の実線で示されるように、第１の遮光制御を行う。ここで、制御部ＳＧは、照射灯ＳＴの光量を、概ね他車両ＴＳの車幅方向（Ｙ軸方向）について調整する実施形態１と相違し、算出部ＳＳにより算出された距離ＫＲの長さに応じて、概ね道路ＤＲに沿った方向（Ｘ軸方向）について調整する。制御部ＳＧは、例えば、距離ＫＲがより長いほど、照射灯ＳＴが照射する光量をより大きくし、即ち、より明るくし、
他方で、距離ＫＲがより小さいほど、照射灯ＳＴが照射する光量をより小さくし、即ち、より暗くする。

ステップＳＴ２４：認識部ＮＳは、ステップＳＴ２１と同様な、撮影部ＳＥにより撮影された、他車両ＴＳを含む交差点ＫＴの画像に基づき、他車両ＴＳの車幅を認識する。

ステップＳＴ２５：ステップＳＴ２４で他車両ＴＳの車幅が認識されると、制御部ＳＧは、他車両ＴＳに、図７（右図）のグラフ中の実線で示されるように、第２の遮光制御を行う。ここで、制御部ＳＧは、ステップＳＴ２３での第１の遮光制御と同様に、距離ＫＲの長さに応じて、概ね道路ＤＲに沿った方向について、照射灯ＳＴの光量が最小となる値（図７（右図）のグラフ中の最小となる値）を調整してもよい。第２の遮光制御では、光量を十分に小さくしているので、他車両ＴＳをグレアするおそれは低く、照射灯ＳＴの光量が最小となる値（図７（右図）のグラフ中の最小となる値）を必ずしも調整する必要はない。

〈実施形態３の効果〉
上述したように、実施形態３の配光制御装置ＨＳＤでは、実施形態１の配光制御装置ＨＳＤと同様に、従来における第２の遮光制御が行われる前にグレアが発生するおそれを抑制することができる。実施形態３の配光制御装置ＨＳＤでは、上記した効果に加えて、自車両ＪＳ及び他車両ＴＳ間の距離ＫＲに応じて、概ね道路ＤＲに沿った方向について、照射灯ＳＴの光量を調整することにより、上記したグレアが発生するおそれをより的確に抑制することができる。また、他車両ＴＳまでの距離が長い場合は光量を必要以上に小さくしないので、運転者の十分な視界確保に寄与する。

実施形態４．
〈実施形態４〉
実施形態４の配光制御装置ＨＳＤについて説明する。

〈実施形態４の機能及びハードウェア構成〉
図９は、実施形態４の配光制御装置ＨＳＤの機能ブロック図である。実施形態４の配光制御装置ＨＳＤの機能について、図９を参照して説明する。

実施形態４の配光制御装置ＨＳＤは、実施形態１の配光制御装置ＨＳＤと同様に、図９に示されるように、認識部ＮＳと、制御部ＳＧと、を含む。実施形態４の配光制御装置ＨＳＤは、他方で、実施形態１の配光制御装置ＨＳＤと相違し、図９に示されるように、予測部ＹＳを更に含む。

予測部ＹＳは、撮影部ＳＥにより撮影された、他車両ＴＳを含む交差点ＫＴ（図１０（左図）に図示。）の画像に基づき、他車両ＴＳの存在を予測する。

実施形態４では、配光制御システムＨＳＳは、実施形態１の配光制御システムＨＳＳと同様に、撮影部ＳＥと、照射灯ＳＴと、を含み、他方で、実施形態１の配光制御システムＨＳＳと相違し、通信部ＴＵを更に含む。

通信部ＴＵは、図１０（左図）に示されるように、自車両ＪＳ及び他車両ＴＳ間の通信（例えば、一対一の通信、又はクラウドを経由する通信）により他車両ＴＳの位置を知得する。

実施形態４の配光制御装置ＨＳＤのハードウェア構成は、実施形態１の配光制御装置ＨＳＤのハードウェア構成（図３に図示。）と同様である。

〈車両の位置関係〉
図１０は、実施形態４の自車両ＪＳ及び他車両ＴＳの位置関係を示す。

実施形態４の配光制御装置ＨＳＤは、図１０に示されるように、実施形態１の配光制御装置ＨＳＤと同様に、交差点ＫＴでの他車両ＴＳによる進入を対象とする。

〈実施形態４の動作〉
図１１は、実施形態４の配光制御装置ＨＳＤの動作を示すフローチャートである。実施形態４の配光制御装置ＨＳＤの動作について、図１１のフローチャートを参照して説明する。

ステップＳＴ３１：図１０（左図）に示されるように、自車両ＪＳが道路ＤＲを走行しており、かつ、ハイビームを図１０（左図）のグラフ中の点線で示される通常の照射の態様で照射している場合に、予測部ＹＳ（図９に図示。）は、撮影部ＳＥ（図９に図示。）により撮影された、他車両ＴＳを含む交差点ＫＴの画像に基づき、他車両ＴＳの存在を予測する。より詳しくは、予測部ＹＳは、前記した予測を、図１０（左図）に示されるように、上記した画像中における、他車両ＴＳの前照灯による照射光、又は、他車両ＴＳの方向指示を示す路面ライティング光に基づき行い、また、自車両ＪＳ及び他車両ＴＳ間の通信により他車両ＴＳの位置を知得することによって行う。

ステップＳＴ３２：ステップＳＴ３１で他車両ＴＳの存在が予測されると、制御部ＳＧ（図９に図示。）は、他車両ＴＳに向けて、図１０（中央図）のグラフ中の実線で示されるように、第１の遮光制御を行う。

ステップＳＴ３３：認識部ＮＳは、実施形態１のステップＳＴ３１と同様な、撮影部ＳＥにより撮影された、他車両ＴＳを含む交差点ＫＴの画像に基づき、他車両ＴＳの車幅を認識する。

ステップＳＴ３４：ステップＳＴ３３で、他車両ＴＳの車幅が認識されると、制御部ＳＧは、他車両ＴＳに向けて、図１０（右図）のグラフ中の実線で示されるように、第２の遮光制御を行う。

〈実施形態４の効果〉
上述したように、実施形態４の配光制御装置ＨＳＤでは、予測部ＹＳが他車両ＴＳによる交差点ＫＴへの進入を予測した時点で第１の遮光制御を行う。これにより、他車両ＴＳの存在を認識した時点で第１の遮光制御を行う実施形態１の配光制御装置ＨＳＤに比して、第１の遮光制御をより早期に開始することができる。換言すれば、従来における第２の遮光制御が行われる前にグレアが発生するおそれをより早期から抑制することができる。

実施形態５．
〈実施形態５〉
実施形態５の配光制御装置ＨＳＤについて説明する。

〈実施形態５の機能及びハードウェア構成〉
図１２は、実施形態５の配光制御装置ＨＳＤの機能ブロック図である。実施形態５の配光制御装置ＨＳＤの機能について、図１２を参照して説明する。

実施形態５の配光制御装置ＨＳＤは、図１２に示されるように、実施形態４の配光制御装置ＨＳＤ（図９に図示。）と同様に、認識部ＮＳと、予測部ＹＳと、制御部ＳＧと、を含む。実施形態５の配光制御装置ＨＳＤは、他方で、図１２に示されるように、実施形態４の配光制御装置ＨＳＤと相違し、入手部ＮＵを更に含む。

入手部ＮＵは、「入手部」に対応する。

入手部ＮＵは、入手部ＮＵ（図１２に図示。）は、自車両ＪＳの位置を示す位置データ（図示せず。例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）により取得。）に基づき、図１３（左図）に示されるように、自車両ＪＳが接近している領域、より詳しくは、自車両ＪＳの前方にある交差点ＫＴ及びその周辺を含む領域である対象領域ＴＲの状況を示す地図データＣＤを入手する。ここで、地図データＣＤは、例えば、対象領域ＴＲ内におけるビル、商店、街灯等の有無、位置等を示す。

実施形態５では、配光制御システムＨＳＳは、実施形態４の配光制御システムＨＳＳと同様に、撮影部ＳＥと、照射灯ＳＴと、通信部ＴＵと、を含む。

実施形態５の配光制御装置ＨＳＤのハードウェア構成は、実施形態１の配光制御装置ＨＳＤのハードウェア構成（図３に図示。）と同様である。

〈車両の位置関係〉
図１３は、実施形態５の自車両ＪＳ及び他車両ＴＳの位置関係を示す。

実施形態５の配光制御装置ＨＳＤは、図１３に示されるように、実施形態４の配光制御装置ＨＳＤと同様に、交差点ＫＴでの他車両ＴＳによる進入を対象とする。

〈実施形態５の動作〉
図１４は、実施形態５の配光制御装置ＨＳＤの動作を示すフローチャートである。実施形態５の配光制御装置ＨＳＤの動作について、図１４のフローチャートを参照して説明する。

ステップＳＴ４１：図１３（左図）に示されるように、自車両ＪＳが道路ＤＲを走行しており、かつ、ハイビームを図１３（左図）のグラフ中の点線で示される通常の照射の態様で照射している場合に、入手部ＮＵ（図１２に図示。）は、自車両ＪＳの位置を示す位置データに基づき、図１３（左図）に示されるように、対象領域ＴＲの状況を示す地図データＣＤ（図１２に図示。）を入手する。

ステップＳＴ４２：予測部ＹＳは、他車両ＴＳの存在の予測を、撮影部ＳＥ（図１２に図示。）により撮影された、他車両ＴＳを含む交差点ＫＴの画像に基づくことに加えて、対象領域ＴＲ内における、地図データＣＤにより示されるビル、商店、街灯等の有無、位置等を参照した上で行う。すなわち、撮影部ＳＥにより撮影された他車両ＴＳを含む交差点ＫＴの画像から、地図データＣＤにより示されるビル、商店、街灯等を除外することにより、他車両ＴＳと誤認しやすい照明部分を除外したうえで、他車両ＴＳの認識および車幅の認識を行う。

ステップＳＴ４３～ＳＴ４５：配光制御装置ＨＳＤは、実施形態４のステップＳＴ３２～ＳＴ３４と同様な動作を行う。特に、ステップＳＴ４４で、認識部ＮＳは、他車両ＴＳの車幅を認識することを、他車両ＴＳを含む交差点ＫＴの画像に基づくことに加えて、対象領域ＴＲ内における、ビル、商店、街灯等の有無、位置等を参照した上で行う。

〈実施形態５の効果〉
上述したように、実施形態５の配光制御装置ＨＳＤでは、予測部ＹＳ及び認識部ＮＳは、他車両ＴＳの存在を予測すること及び他車両ＴＳの車幅を認識することを、他車両ＴＳを含む交差点ＫＴの画像に基づくことに加えて、対象領域ＴＲ内における、ビル、商店、街灯等の有無、位置等を参照し、これらを除外した上で行う。これにより、実施形態４と同様な予測及び認識を行うことができることに加えて、例えば、対象領域ＴＲ内に存在する街灯による照射の影響を低減することが可能となる。

〈変形例〉
予測部ＹＳが他車両ＴＳの存在を予測することを、対象領域ＴＲ内における、ビル、商店、街灯等の有無、位置等を参照することにより行うことに代えて、認識部ＮＳが他車両ＴＳの存在を認識することに、対象領域ＴＲ内における、ビル、商店、街灯等の有無、位置等を参照することにより行ってもよい。

実施形態６．
〈実施形態６〉
実施形態６の配光制御装置ＨＳＤについて説明する。

〈実施形態６の機能及びハードウェア構成〉
図１５は、実施形態６の配光制御装置ＨＳＤの機能ブロック図である。実施形態６の配光制御装置ＨＳＤの機能について、図１５を参照して説明する。

実施形態６の配光制御装置ＨＳＤは、図１５に示されるように、実施形態１の配光制御装置ＨＳＤ（図１に図示。）と同様に、認識部ＮＳと、制御部ＳＧと、を含み、実施形態３の配光制御装置ＨＳＤ（図６に図示。）と同様に、算出部ＳＳを更に含み、実施形態５の配光制御装置ＨＳＤ（図１２に図示。）と同様に、入手部ＮＵを更に含む。

実施形態６では、配光制御システムＨＳＳは、実施形態３の配光制御システムＨＳＳ（図６に図示。）と同様に、図１５に示されるように、撮影部ＳＥと、測定部ＳＯと、照射灯ＳＴと、を含む。

実施形態６の配光制御装置ＨＳＤのハードウェア構成は、実施形態１の配光制御装置ＨＳＤのハードウェア構成（図３に図示。）と同様である。

〈車両の位置関係〉
図１６は、実施形態６の自車両ＪＳ及び他車両ＴＳの位置関係を示す。

実施形態６の配光制御装置ＨＳＤは、図１６に示されるように、実施形態１の配光制御装置ＨＳＤと同様に、交差点ＫＴでの他車両ＴＳの進入を対象とする。

〈実施形態６の動作〉
図１７は、実施形態６の配光制御装置ＨＳＤの動作を示すフローチャートである。実施形態６の配光制御装置ＨＳＤの動作について、図１７のフローチャートを参照して説明する。

ステップＳＴ５１：図１６（左図）に示されるように、自車両ＪＳが道路ＤＲを走行しており、かつ、ハイビームを図１６（左図）のグラフ中の点線で示される通常の照射の態様で照射している場合に、入手部ＮＵ（図１５に図示。）は、自車両ＪＳの位置を示す位置データに基づき、図１６（左図）に示されるように、対象領域ＴＲの状況を示す地図データＣＤ（図１５に図示。）を入手する。本フローチャートにおいて以後の処理は、対象領域ＴＲの範囲内のみにおいて行う。これにより、他車両ＴＳを誤認するおそれを抑止する。

ステップＳＴ５２：認識部ＮＳ（図１５に図示。）は、他車両ＴＳの存在の認識を、撮影部ＳＥにより撮影された、他車両ＴＳを含む交差点ＫＴの画像に基づくことに加えて、対象領域ＴＲ内における、地図データＣＤにより示されるビル、商店、街灯等の有無、位置等を参照することにより行う。

ステップＳＴ５３：算出部ＳＳ（図１５に図示。）は、測定部ＳＯにより測定された所要時間に基づき、自車両ＪＳ及び他車両ＴＳ間の距離ＫＲを算出する。

ステップＳＴ５４：制御部ＳＧ（図１５に図示。）は、他車両ＴＳに向けて、第１の遮光制御を行う。制御部ＳＧは、より詳しくは、距離ＫＲの長さに応じて、概ね道路ＤＲに沿った方向について、照射灯ＳＴの光量を調整する。

ステップＳＴ５５：認識部ＮＳは、他車両ＴＳの車幅の認識を、撮影部ＳＥにより撮影された、他車両ＴＳを含む交差点ＫＴの画像に基づくことに加えて、対象領域ＴＲ内における、地図データＣＤにより示されるビル、商店、街灯等の有無、位置等を参照することにより行う。

ステップＳＴ５６：制御部ＳＧは、他車両ＴＳに向けて、第２の遮光制御を行う。制御部ＳＧは、より詳しくは、距離ＫＲの長さに応じて、概ね道路ＤＲに沿った方向について、照射灯ＳＴの光量を調整してもよい。

〈実施形態６の効果〉
上述したように、実施形態６の配光制御装置ＨＳＤは、対象領域ＴＲの範囲内のみにおいて行う。これにより、他車両ＴＳを誤認するおそれを抑止する。また、実施形態６の配光制御装置ＨＳＤは、実施形態１、実施形態３、及び実施形態５の構成の組み合わせであることから、上述した実施形態１、実施形態３及び実施形態５の効果をえることができる。

本開示の要旨を逸脱しない範囲で、上述した実施形態同士を組み合わせてもよく、また、各実施形態中の構成要素を適宜、削除し、変更し、または、他の構成要素を追加してもよい。

本開示に係る配光制御装置は、前方車両及び自車両間でグレアが発生するおそれを抑制することに利用可能である。

ＣＤ 地図データ、ＤＲ 道路、ＨＳＤ 配光制御装置、ＨＳＳ 配光制御システム、ＪＳ 自車両、ＫＩ 記憶媒体、ＫＲ 距離、ＫＴ 交差点、ＭＥ メモリ、ＮＳ 認識部、ＮＵ 入手部、ＮＹ 入力部、ＰＲ プロセッサ、ＰＲＧ プログラム、ＳＥ 撮影部、ＳＧ 制御部、ＳＯ 測定部、ＳＳ 算出部、ＳＴ 照射灯、ＳＹ 出力部、ＴＲ 対象領域、ＴＳ 他車両、ＴＵ 通信部、ＹＳ 予測部。

Claims (8)

1. 他車両を含む画像に基づき、前記他車両の存在を認識し、かつ、前記他車両の車幅を認識する認識部と、
   前記認識部が、前記他車両の存在を認識したとき、認識された前記他車両に向けて第１の遮光を照射灯に行なわせ、かつ、前記認識部が、前記他車両の車幅を認識したとき、前記第１の遮光に比して、前記他車両の車幅方向に狭く、かつ、照射する光量が小さい第２の遮光を前記照射灯に行なわせる制御部と、
   を含む配光制御装置。
2. 前記制御部は、前記認識部が前記他車両の存在を認識し、かつ、前記他車両の車幅を認識していないとき、少なくとも前記他車両が存在する車線に対して前記第１の遮光を前記照射灯に行なわせる、
   請求項１に記載の配光制御装置。
3. 前記他車両及び自車両間の距離を算出するための情報に基づき前記距離を算出する算出部を更に含み、
   前記制御部は、前記算出された前記距離に応じて、前記第１の遮光又は前記第２の遮光により前記照射灯が照射する光量を調整する、
   請求項１に記載の配光制御装置。
4. 前記他車両の位置を示す情報に基づき前記他車両の存在を予測する予測部を更に含み、
   前記制御部は、前記予測部が前記他車両の存在を予測したとき、前記第１の遮光を前記照射灯に行わせる、
   請求項１に記載の配光制御装置。
5. 前記他車両の位置を示す情報は、前記他車両が照射する光又は前記他車両との通信により取得される、
   請求項４に記載の配光制御装置。
6. 自車両が接近している分合流路領域の状況を示すデータを入手する入手部を更に含み、
   前記認識部は、前記他車両の存在の前記認識を、前記データで示される状況を参照して前記分合流路領域に認識領域の設定を行う、
   請求項１に記載の配光制御装置。
7. 前記認識部は、前記他車両の種別を認識するものであって、前記認識部が前記他車両の存在を認識したとき前記第１の遮光を前記照射灯に行なわせ、かつ、前記認識部が前記他車両の種別を認識したとき前記第２の遮光を前記照射灯に行なわせる、
   請求項１に記載の配光制御装置。
8. 前記認識部は、前記他車両の尾灯を検出して前記他車両の種別を認識する、
   請求項７に記載の配光制御装置。

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