JP7478438B2 - 管理装置、車両制御装置、車両走行管理システム、管理方法、車両制御方法 - Google Patents

Description

本開示は、例えば自動バレーパーキングなどで車両の走行を管理するための管理装置などに関する。

従来、駐車場における車両の走行を管理する装置などが提案されている（例えば、特許文献１参照）。その装置は、駐車場に配置されている複数の基地局を介して車両にデータを送信する。つまり、各基地局は、その基地局に対応する範囲を走行する車両に対して、その範囲の次の範囲を自律走行するために必要とされるデータを送信する。これにより、車両は、次の範囲に進入したときには、事前に送信されたデータにしたがって前述の次の範囲を自律走行することができる。そして、車両は、駐車場内の各範囲を自律走行しながら目的地に到達することができる。

特許第６６１５２１０号公報

しかしながら、上記特許文献１の装置では、例えば基地局が故障した場合には、車両は、その基地局に対応する範囲の次の範囲を走行するために必要とされるデータを受信することができない。その結果、車両は、目的地である駐車スペースまで辿り着けないという課題がある。

そこで、本開示は、車両を目的地まで適切に走行させることができる管理装置などを提供する。

本開示の一態様に係る車両制御システムは、車両が所定の位置から複数のエリアを介して目的地まで走行する場合に、前記複数のエリアのそれぞれの走行データであって、当該エリアの走行経路を示し、前記走行経路に沿った自律走行を前記車両に実行させるための前記走行データを生成する走行データ生成部と、前記車両に前記走行データを送信する管理通信部と、前記複数のエリアのそれぞれについて、当該エリアを前記車両が走行しているときに、前記管理通信部から当該エリアの基地局を介して、当該エリアの次のエリアの走行データを前記車両に送信させる通信制御部とを備え、前記複数のエリアのうちの第１エリアを前記車両が走行しているときに、前記第１エリアの次の第２エリアの前記走行データが、前記管理通信部から前記第１エリアの基地局を介して前記車両に送信されない場合には、前記通信制御部は、前記第１エリアの前に走行された前エリアまで前記車両が戻ったときに、前記管理通信部から前記前エリアの基地局を介して、前記前エリアから前記目的地までにある他エリアの前記走行データを前記車両に送信させる。

なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

本開示の管理装置は、車両を目的地まで適切に走行させることができる。

図１は、実施の形態における車両走行管理システムの構成の一例を示す図である。 図２は、実施の形態における駐車場に含まれる１つのエリアの一例を示す図である。 図３は、実施の形態における車両走行管理システムに含まれる管理装置および車両制御装置の構成例を示すブロック図である。 図４は、実施の形態における車両走行管理システムの処理動作を説明するための図である。 図５は、実施の形態における車両制御装置の全体的な処理動作の一例を示すフローチャートである。 図６は、実施の形態における車両制御装置による受信故障対応処理の一例を示すフローチャートである。 図７は、実施の形態における管理装置の全体的な処理動作の一例を示すフローチャートである。 図８は、実施の形態における管理装置による送信故障対応処理の一例を示すフローチャートである。 図９は、実施の形態の変形例における車両走行管理システムの処理動作を説明するための図である。 図１０は、実施の形態の変形例における車両制御装置による受信故障対応処理の一例を示すフローチャートである。 図１１は、実施の形態の変形例における管理装置による送信故障対応処理の一例を示すフローチャートである。

本開示の一態様に係る管理装置は、車両が所定の位置から複数のエリアを介して目的地まで走行する場合に、前記複数のエリアのそれぞれの走行データであって、当該エリアの走行経路を示し、前記走行経路に沿った自律走行を前記車両に実行させるための前記走行データを生成する走行データ生成部と、前記車両に前記走行データを送信する管理通信部と、前記複数のエリアのそれぞれについて、当該エリアを前記車両が走行しているときに、前記管理通信部から当該エリアの基地局を介して、当該エリアの次のエリアの走行データを前記車両に送信させる通信制御部とを備え、前記複数のエリアのうちの第１エリアを前記車両が走行しているときに、前記第１エリアの次の第２エリアの前記走行データが、前記管理通信部から前記第１エリアの基地局を介して前記車両に送信されない場合には、前記通信制御部は、前記第１エリアの前に走行された前エリアまで前記車両が戻ったときに、前記管理通信部から前記前エリアの基地局を介して、前記前エリアから前記目的地までにある他エリアの前記走行データを前記車両に送信させる。

これにより、例えば第１エリアの基地局が故障して、車両が第２エリアの走行データを受信することができなくても、前エリアに戻ることによって、他エリアの走行データを受信することができる。したがって、車両は前エリアから他エリアを経由して目的地まで自律走行することができる。つまり、基地局に故障などが発生した場合でも、車両を目的地まで適切に走行させることができる。

また、前記通信制御部は、前記第２エリアの前記走行データを前記他エリアの前記走行データとして前記管理通信部に送信させてもよい。

これにより、車両は前エリアから第１エリアおよび第２エリアを経由して目的地まで自律走行することができる。

また、前記通信制御部は、前記前エリアから前記第１エリアおよび前記第２エリアを介して前記目的地に向かう第１ルートと、前記前エリアから前記第１エリアおよび前記第２エリアのそれぞれとは異なる第３エリアを介して前記目的地に向かう第２ルートとがある場合、前記第３エリアの前記走行データを、前記他エリアの走行データとして前記管理通信部に送信させてもよい。

これにより、車両は前エリアから第２ルートに沿って目的地まで自律走行することができる。

また、前記第１エリアを前記車両が走行しているときに、前記第２エリアの前記走行データが前記車両に送信されない場合であって、かつ、前記車両に後続する後続車両が前記前エリアを介して前記第１エリアおよび前記第２エリアを走行する場合には、前記通信制御部は、前記後続車両が前記前エリアを走行しているときに、前記管理通信部から前記前エリアの基地局を介して、前記第１エリアおよび前記第２エリアのそれぞれの前記走行データを前記後続車両に送信させてもよい。

これにより、後続車両は、第１エリアを走行しているときには、第２エリアの走行データを既に受信しているため、第１エリアの基地局が故障していても、前エリアまで戻ることなく、第１エリアおよび第２エリアを経由して目的地まで自律走行することができる。

また、前記第１エリアを前記車両が走行しているときに、前記第２エリアの前記走行データが前記車両に送信されない場合には、前記走行データ生成部は、さらに、前記車両に後続する後続車両に対して、前記第１エリアを経由せずに前記所定の位置から目的地に向かうルート上にある少なくとも１つのエリアのそれぞれの走行データを生成してもよい。

これにより、後続車両は、第１エリアの基地局が故障している場合には、第１エリアを走行することなく、目的地まで自律走行することができる。

また、本開示の一態様に係る車両制御装置は、車両に搭載されている車両制御装置であって、前記車両が所定の位置から複数のエリアを介して目的地まで走行する場合に、前記複数のエリアのそれぞれについて、当該エリアを前記車両が走行しているときに、当該エリアの基地局から送信される、当該エリアの次のエリアの走行経路を示す走行データを受信する車両通信部と、前記複数のエリアのそれぞれについて、当該エリアの前記走行データにしたがって、前記車両に当該エリアを自律走行させる走行制御部とを備え、前記複数のエリアのうちの第１エリアを前記車両が走行しているときに、前記第１エリアの次の第２エリアの前記走行データが前記車両通信部によって受信されない場合には、前記走行制御部は、前記第１エリアの前に走行された前エリアまで前記車両が戻るように、前記車両を走行させ、前記車両通信部は、前記車両が前記前エリアに戻ったときに、前記前エリアの基地局から送信される前記走行データであって、前記前エリアから前記目的地までにある他エリアの前記走行データを受信する。

これにより、例えば第１エリアの基地局が故障して、車両通信部によって第２エリアの走行データが受信されない場合には、車両は前エリアに戻されて、車両通信部は他エリアの走行データを受信する。したがって、車両は前エリアから他エリアを経由して目的地まで自律走行することができる。つまり、故障などが発生した場合でも、車両を目的地まで適切に走行させることができる。

また、前記車両通信部は、前記第２エリアの前記走行データを前記他エリアの前記走行データとして受信してもよい。

これにより、車両は前エリアから第１エリアおよび第２エリアを経由して目的地まで自律走行することができる。

また、前記車両通信部は、前記前エリアから前記第１エリアおよび前記第２エリアを介して前記目的地に向かう第１ルートと、前記前エリアから前記第１エリアおよび前記第２エリアのそれぞれとは異なる第３エリアを介して前記目的地に向かう第２ルートとがある場合、前記第３エリアの前記走行データを、前記他エリアの走行データとして受信してもよい。

これにより、車両は前エリアから第２ルートに沿って目的地まで自律走行することができる。

なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたは記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。

なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、同じ構成部材については同じ符号を付している。

（実施の形態）
＜システム構成＞
図１は、実施の形態における車両走行管理システムの構成の一例を示す図である。

本実施の形態における車両走行管理システム１００は、自動バレーパーキングにおいて車両Ｖの自律走行を制御するシステムであって、駐車場の入口から目的地である駐車スペースまでその車両Ｖを自律走行させ、その駐車スペースに自律駐車させる。さらに、車両走行管理システム１００は、その駐車スペースに駐車している車両Ｖを自律走行させて駐車場の入口まで到達させる。このような車両走行管理システム１００は、複数の基地局と、管理装置１０と、車両Ｖに搭載されている車両制御装置とを含む。

駐車場は、入口と複数のエリアからなる。例えば、複数の基地局は、その複数のエリアにそれぞれ配置されている。複数の基地局のそれぞれは、その基地局に対応するエリアを走行している車両Ｖに対して走行データを送信する。

なお、本実施の形態では、複数のエリアのそれぞれは、エリア（１）、エリア（２）、・・・、エリア（ｎ－１）、エリア（ｎ）、エリア（ｎ＋１）のように区別される。括弧内の変数ｎは、１以上の整数である。同様に、複数の基地局のそれぞれも、基地局（１）、基地局（２）、・・・、基地局（ｎ－１）、基地局（ｎ）、基地局（ｎ＋１）のように区別される。このような括弧内の数値または変数ｎは、エリアと基地局とを対応付けている。例えば、基地局（１）は、そのエリア（１）に対応付けられ、エリア（１）を走行している車両Ｖに走行データを送信する。他の基地局についても同様である。また、駐車場内での車両Ｖの走行および駐車などの挙動は、自律的な挙動である。自律的な挙動とは、車両Ｖが自動的に、すなわち、運転者の介入操作なしで移動、走行、または駐車することを意味する。また、以下では、駐車場内での自律走行および自律駐車は、単に、走行および駐車とも呼ばれる。

本実施の形態における管理装置１０は、駐車場の入口に到着した車両Ｖを、駐車場内の目的地である駐車スペースに自律走行させるために、各エリアの走行データを生成する。例えば、管理装置１０は、目的地の駐車スペースがエリア（ｎ＋１）にある場合、エリア（１）の走行データ（１）、エリア（２）の走行データ（２）、・・・、エリア（ｎ－１）の走行データ（ｎ－１）、エリア（ｎ）の走行データ（ｎ）、およびエリア（ｎ＋１）の走行データ（ｎ＋１）を生成する。これらの走行データは、その走行データに対応するエリアの走行経路を示すデータである。

車両Ｖは、駐車場の入口では、管理装置１０からその入口の基地局を介して送信されるエリア（１）の走行データ（１）を受信して、その走行データ（１）にしたがったエリア（１）の自律走行を開始する。車両Ｖは、エリア（１）を走行しているときには、管理装置１０からそのエリア（１）の基地局（１）を介して送信される、エリア（２）の走行データ（２）を受信する。つまり、車両Ｖは、走行しているエリアの次のエリアの走行データを、次のエリアに入る前に受信する。したがって、車両Ｖは、エリア（１）の走行を完了すると、その走行データ（２）にしたがったエリア（２）の走行を直ちに開始する。上述と同様に、車両Ｖは、エリア（２）を走行しているときには、管理装置１０からそのエリア（２）の基地局（２）を介して送信される、エリア（３）の走行データ（３）を受信する。このような走行データの受信と、その走行データにしたがった自律走行とを繰り返すことによって、車両Ｖは、目的地の駐車スペースに到着して駐車する。

図２は、駐車場に含まれる１つのエリアの一例を示す図である。

例えば、エリア（ｎ）は、複数の駐車スペースを有し、管理装置１０によって決定された各駐車スペースには、先行車両が既に駐車されている。自律走行している車両Ｖは、そのエリア（ｎ）に進入する前のエリア（ｎ－１）で、基地局（ｎ－１）から送信されるそのエリア（ｎ）の走行データ（ｎ）を受信している。したがって、車両Ｖは、その走行データ（ｎ）によって示される走行経路にしたがって走行する。また、車両Ｖは、エリア（ｎ）を走行しているときには、そのエリア（ｎ）の基地局（ｎ）から送信される、エリア（ｎ＋１）の走行データ（ｎ＋１）を受信する。

図３は、本実施の形態における車両走行管理システム１００に含まれる管理装置１０および車両制御装置２０の構成例を示すブロック図である。

管理装置１０は、走行データ生成部１１、通信制御部１２、管理通信部１３、および管理記憶部１５を備える。

走行データ生成部１１は、各エリアの走行データを生成する。つまり、走行データ生成部１１は、車両Ｖが所定の位置から複数のエリアを介して目的地まで走行する場合に、その複数のエリアのそれぞれの走行データを生成する。その走行データは、エリアの走行経路を示し、その走行経路に沿った自律走行を車両Ｖに実行させるためのデータである。なお、その所定の位置は、本実施の形態では駐車場の入口である。そして、走行データ生成部１１は、その生成された各走行データを管理記憶部１５に格納する。

管理記憶部１５は、走行データ生成部１１によって生成された走行データを記憶するための記録媒体である。例えば、管理記憶部１５は、ハードディスクドライブ、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、または半導体メモリなどである。なお、このような管理記憶部１５は、揮発性であっても不揮発性であってもよい。

管理通信部１３は、基地局を介して車両Ｖに上述の走行データを送信する。管理通信部１３と各基地局との間の通信は、有線通信であってもよく、無線通信であってもよい。また、各基地局と車両Ｖとの間の通信は、無線通信である。無線通信の方式は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ、または特定小電力無線であってもよく、これら以外の通信方式であってもよい。

通信制御部１２は、複数のエリアのそれぞれについて、そのエリアを車両Ｖが走行しているときに、管理通信部１３からそのエリアの基地局を介して、そのエリアの次のエリアの走行データを車両Ｖに送信させる。例えば、車両Ｖがエリア（ｎ－１）を走行しているときには、通信制御部１２は、管理記憶部１５からエリア（ｎ）の走行データ（ｎ）を読み出す。そして、通信制御部１２は、管理通信部１３からエリア（ｎ－１）の基地局（ｎ－１）を介して、そのエリア（ｎ）の走行データ（ｎ）を車両Ｖに送信させる。

車両制御装置２０は、駆動部３０を有する車両Ｖに搭載されている装置であって、周辺監視部２１、走行制御部２２、車両通信部２３、および車両記憶部２５を備える。駆動部３０は、車両Ｖの車輪を駆動または操舵するための少なくとも１つのアクチュエータであって、その少なくとも１つのアクチュエータのそれぞれは例えばモータまたはエンジンなどである。

周辺監視部２１は、例えばカメラまたは超音波センサなどのセンサであって、周辺の状態を監視するとともに、車両Ｖの周囲の障害物などを検知する。

車両通信部２３は、基地局を介して管理装置１０の管理通信部１３から送信される走行データを受信する。具体的には、車両通信部２３は、車両Ｖが駐車場の入口から複数のエリアを介して目的地まで走行する場合に、その複数のエリアのそれぞれについて、そのエリアを車両Ｖが走行しているときに、そのエリアの基地局から送信される、そのエリアの次のエリアの走行経路を示す走行データを受信する。車両通信部２３は、その走行データを受信すると、車両記憶部２５に格納する。例えば、車両Ｖがエリア（ｎ－１）を走行しているときには、車両通信部２３は、そのエリア（ｎ－１）の基地局（ｎ－１）から送信される、エリア（ｎ）の走行データ（ｎ）を受信する。

車両記憶部２５は、車両通信部２３によって受信された走行データを記憶するための記録媒体である。例えば、車両記憶部２５は、ハードディスクドライブ、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、または半導体メモリなどである。なお、このような車両記憶部２５は、揮発性であっても不揮発性であってもよい。

走行制御部２２は、駆動部３０を制御することによって、複数のエリアのそれぞれについて、そのエリアの走行データにしたがって、車両Ｖにそのエリアを自律走行させる。つまり、走行制御部２２は、走行データによって示される走行経路を車両Ｖが走行するように、駆動部３０を制御する。このとき、走行制御部２２は、周辺監視部２１によって検知される障害物などと車両Ｖとの接触を回避しながら、車両Ｖを自律走行させる。

図４は、本実施の形態における車両走行管理システム１００の処理動作を説明するための図である。

例えば、車両Ｖは、自律走行することによって、エリア（ｎ－２）からエリア（ｎ－１）に進入する。このとき、車両制御装置２０の走行制御部２２は、周辺監視部２１による監視結果と、エリア（ｎ－１）の走行データ（ｎ－１）とに基づいて、そのエリア（ｎ－１）への車両Ｖの進入を検知する。そして、走行制御部２２は、走行データ（ｎ－１）にしたがって駆動部３０を制御することによって、エリア（ｎ－１）での自律走行を車両Ｖに開始させる。つまり、走行制御部２２は、その走行データ（ｎ－１）に示される走行経路に沿った車両Ｖの走行を開始させる。さらに、このときには、走行制御部２２は、走行データの要求信号を車両通信部２３に送信させる。要求信号は、エリア（ｎ－１）の次のエリアの走行データを要求するための信号であって、エリア（ｎ－１）の基地局（ｎ－１）を介して、管理装置１０に送信される。

管理装置１０の管理通信部１３は、車両Ｖから基地局（ｎ－１）を介してその要求信号を受信する。通信制御部１２は、その要求信号が受信されると、エリア（ｎ－１）の次のエリアであるエリア（ｎ）の走行データ（ｎ）を管理記憶部１５から読み出す。そして、通信制御部１２は、その走行データ（ｎ）を、管理通信部１３から基地局（ｎ－１）を介して車両Ｖに送信させる。

車両制御装置２０の車両通信部２３は、車両Ｖがエリア（ｎ－１）を自律走行しているときに、管理装置１０から基地局（ｎ－１）を介して送信される走行データ（ｎ）を受信する。走行制御部２２は、走行データ（ｎ）が受信されると、その走行データ（ｎ）を車両記憶部２５に格納する。

次に、車両Ｖはエリア（ｎ－１）からエリア（ｎ）に進入する。このときにも、上述と同様に、車両制御装置２０の走行制御部２２は、周辺監視部２１による監視結果と、エリア（ｎ）の走行データ（ｎ）とに基づいて、そのエリア（ｎ）への車両Ｖの進入を検知する。そして、走行制御部２２は、走行データ（ｎ）にしたがって駆動部３０を制御することによって、エリア（ｎ）での自律走行を車両Ｖに開始させる。つまり、走行制御部２２は、その走行データ（ｎ）に示される走行経路に沿った車両Ｖの走行を開始させる。さらに、このときにも、走行制御部２２は、走行データの要求信号を車両通信部２３に送信させる。要求信号は、エリア（ｎ）の次のエリアの走行データを要求するための信号であって、エリア（ｎ）の基地局（ｎ）を介して管理装置１０に送信される。

管理装置１０の管理通信部１３は、車両Ｖから基地局（ｎ）を介してその要求信号を受信する。通信制御部１２は、その要求信号が受信されると、エリア（ｎ）の次のエリアであるエリア（ｎ＋１）の走行データ（ｎ＋１）を管理記憶部１５から読み出す。そして、通信制御部１２は、その走行データ（ｎ＋１）を、管理通信部１３から基地局（ｎ）を介して車両Ｖに送信させる。

しかし、基地局（ｎ）が故障している場合には、走行データ（ｎ＋１）は、基地局（ｎ）から車両Ｖに送信されない。このような場合には、本実施の形態における車両制御装置２０の走行制御部２２は、走行データ（ｎ＋１）が車両通信部２３によって受信されないため、基地局（ｎ）が故障しているか否かを判定する。そして、走行制御部２２は、基地局（ｎ）が故障していると判定すると、走行データ（ｎ）によって示される走行経路を車両Ｖが例えば逆走するように、駆動部３０を制御する。その結果、車両Ｖはエリア（ｎ－１）に戻る。このとき、走行制御部２２は、周辺監視部２１による監視結果と、エリア（ｎ－１）の走行データ（ｎ－１）とに基づいて、そのエリア（ｎ－１）に車両Ｖが戻ったことを検知する。そして、走行制御部２２は、要求信号を車両通信部２３に送信させる。その要求信号は、エリア（ｎ）の次のエリアの走行データを要求するための信号であって、エリア（ｎ－１）の基地局（ｎ－１）を介して、管理装置１０に送信される。

管理装置１０の管理通信部１３は、車両Ｖから基地局（ｎ－１）を介してその要求信号を受信する。通信制御部１２は、その要求信号が受信されると、エリア（ｎ）の次のエリアであるエリア（ｎ＋１）の走行データ（ｎ＋１）を管理記憶部１５から読み出す。そして、通信制御部１２は、その走行データ（ｎ＋１）を、管理通信部１３から基地局（ｎ－１）を介して車両Ｖに送信させる。

車両制御装置２０の車両通信部２３は、車両Ｖがエリア（ｎ－１）に戻っているときに、管理装置１０から基地局（ｎ－１）を介して送信された走行データ（ｎ＋１）を受信する。走行制御部２２は、走行データ（ｎ＋１）が受信されると、その走行データ（ｎ＋１）を車両記憶部２５に格納する。これにより、車両記憶部２５には、走行データ（ｎ）と走行データ（ｎ＋１）とが格納される。そして、走行制御部２２は、車両Ｖがエリア（ｎ－１）からエリア（ｎ）に進入するように駆動部３０を制御し、さらに、走行データ（ｎ）および走行データ（ｎ＋１）にしたがって駆動部３０を制御する。これにより、車両Ｖは、エリア（ｎ－１）から、エリア（ｎ）を走行し、さらに、エリア（ｎ＋１）を走行する。そして、車両Ｖは、目的地である駐車スペースに駐車する。

このように、複数のエリアのうちの第１エリアを車両Ｖが自律走行しているときに、第１エリアの次の第２エリアの走行データが、管理装置１０の管理通信部１３から第１エリアの基地局を介して車両Ｖに送信されない場合がある。言い換えれば、複数のエリアのうちの第１エリアを車両Ｖが走行しているときに、第１エリアの次の第２エリアの走行データが、車両制御装置２０の車両通信部２３によって受信されない場合がある。例えば、第１エリアの基地局が故障しているために、車両Ｖに第２エリアの走行データが送信されず、車両Ｖの車両通信部２３によってその走行データが受信されない場合がある。図４の例では、第１エリアは、エリア（ｎ）であり、第２エリアは、エリア（ｎ＋１）である。

そこで、車両制御装置２０の走行制御部２２は、第１エリアの前に走行された前エリアまでその車両Ｖが戻るように、駆動部３０を制御することによって、車両Ｖを走行させる。そして、管理装置１０の通信制御部１２は、第１エリアの前に走行された前エリアまで車両Ｖが戻ったときに、管理通信部１３から前エリアの基地局を介して、前エリアから目的地までにある他エリアの走行データを車両Ｖに送信させる。その結果、車両制御装置２０の車両通信部２３は、車両Ｖが前エリアに戻ったときに、その前エリアの基地局から送信される走行データであって、その前エリアから目的地までにある他エリアの走行データを受信する。図４の例では、前エリアは、エリア（ｎ－１）である。

本実施の形態では、管理装置１０の通信制御部１２は、第２エリアの走行データを上述の他エリアの走行データとして管理通信部１３に送信させる。そして、車両制御装置２０の車両通信部２３は、第２エリアの走行データを上述の他エリアの走行データとし受信する。図４の例では、他エリアおよび第２エリアは、エリア（ｎ＋１）である。

これにより、エリア（ｎ）の基地局（ｎ）が故障して、車両Ｖがその基地局（ｎ）からエリア（ｎ＋１）の走行データ（ｎ＋１）を受信することができなくても、エリア（ｎ－１）に戻ることによって、そのエリア（ｎ＋１）の走行データ（ｎ＋１）を受信することができる。したがって、車両Ｖはエリア（ｎ－１）からエリア（ｎ＋１）およびエリア（ｎ＋１）を経由して目的地まで自律走行することができる。つまり、故障などが発生した場合でも、車両Ｖを目的地まで適切に走行させることができる。

図５は、車両制御装置２０の全体的な処理動作の一例を示すフローチャートである。

車両Ｖが駐車場の入口に到着したときに、車両制御装置２０の走行制御部２２は、まず、変数ｎを１に初期化する（ステップＳ１）。そして、車両通信部２３は、その駐車場の入口でエリア（ｎ）の走行データ（ｎ）を受信する。例えば、車両通信部２３は、管理装置１０からその入口の基地局を介して走行データ（ｎ）を受信する。走行制御部２２は、走行データ（ｎ）の受信が完了すると、駆動部３０を制御することによって、車両Ｖの自律走行を開始する（ステップＳ２）。このとき、走行制御部２２は、管理装置１０から送信される走行開始信号が車両通信部２３によって受信されたときに、車両Ｖの自律走行を開始してもよい。なお、走行開始信号は、車両Ｖの自律走行の開始を指示する信号である。

次に、走行制御部２２は、車両Ｖがエリア（ｎ）を自律走行しているときに、エリア（ｎ＋１）の走行データ（ｎ＋１）の基地局（ｎ）からの受信を車両通信部２３に開始させる（ステップＳ３）。このとき、走行制御部２２は、上述の要求信号を車両通信部２３から管理装置１０に送信させることによって、その走行データ（ｎ＋１）の受信を車両通信部２３に開始させてもよい。

ここで、走行制御部２２は、その走行データ（ｎ＋１）の受信が可能か否かを判定する（ステップＳ４）。例えば、走行制御部２２は、車両通信部２３による走行データ（ｎ＋１）の受信が所定時間以内に完了しない場合、または、その走行データ（ｎ＋１）の全ての受信がエリア（ｎ）でできない場合に、受信不可と判定する。

走行制御部２２は、受信不可であると判定すると（ステップＳ４のＮｏ）、受信故障対応処理を実行する（ステップＳ１００）。一方、受信可能であると判定すると（ステップＳ４のＹｅｓ）、走行制御部２２は、駆動部３０および車両通信部２３を制御することにより、車両Ｖによるエリア（ｎ）の走行と、エリア（ｎ＋１）の走行データ（ｎ＋１）の受信とを完了させる（ステップＳ５）。走行制御部２２は、走行データ（ｎ＋１）の受信が完了したときには、その受信完了を示す受信完了信号を、車両通信部２３から基地局（ｎ）を介して管理装置１０に送信させてもよい。そして、走行制御部２２は、変数ｎのインクリメントを行う（ステップＳ６）。

次に、走行制御部２２は、ステップＳ６またはステップＳ１００の処理の後、目的エリアの走行データの受信が完了したか否かを判定する（ステップＳ７）。この目的エリアは、目的地である駐車スペースを有するエリアである。つまり、走行制御部２２は、ステップＳ５で受信が完了された走行データ（ｎ＋１）が、目的エリアの走行データであるか否かを判定する。走行制御部２２は、目的エリアの走行データの受信が完了していないと判定すると（ステップＳ７のＮｏ）、ステップＳ３からの処理を繰り返し実行する。一方、走行制御部２２は、目的エリアの走行データの受信が完了した判定すると（ステップＳ７のＹｅｓ）、駆動部３０を制御することによって、目的エリアの駐車スペースまで車両Ｖを走行させて、その駐車スペースに駐車させる（ステップＳ８）。

図６は、車両制御装置２０による受信故障対応処理の一例を示すフローチャートである。つまり、図６は、図５のステップＳ１００の詳細な処理動作を示すフローチャートである。

まず、走行制御部２２は、駆動部３０を制御することによって、車両Ｖを一時停止させる（ステップＳ１０１）。そして、走行制御部２２は、走行データ（ｎ＋１）の受信不可の原因が車両Ｖ側の故障か否か、すなわち、車両Ｖの車両通信部２３が故障しているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。例えば、走行制御部２２は、車両制御装置２０に備えられている他の通信手段による受信結果と、車両通信部２３による受信結果とを比較し、それらの受信結果が異なっている場合には、車両通信部２３が故障していると判定する。

ここで、走行制御部２２は、基地局（ｎ）ではなく車両通信部２３が故障していると判定すると（ステップＳ１０２のＹｅｓ）、車両記憶部２５に格納されている走行データ（１）～走行データ（ｎ）を用いて駆動部３０を制御することによって、車両Ｖを自律走行させる。そして、走行制御部２２は、エリア（１）～エリア（ｎ）の何れかにある空きスペースに車両Ｖを退避させる。または、走行制御部２２は、車両Ｖを駐車場の入口まで戻して退避させる（ステップＳ１０９）。このとき、管理装置１０は、車両Ｖから通信応答がないことによって、例えば、車両Ｖから上述の受信完了信号を受信していないことによって、車両Ｖ側の故障を把握することができる。また、上述の例では、走行制御部２２は、車両通信部２３が故障している場合に、車両Ｖを空きスペースなどに退避させるが、車両Ｖに故障が発生していない場合であっても、車両走行管理システム１００に異常が生じたときには、車両Ｖを退避させてもよい。そして、ステップＳ１０９の処理の後、走行制御部２２は、受信故障対応処理を終了し、図５のステップＳ７以降の処理を禁止する。

このように、本実施の形態では、車両制御装置２０で走行データの受信機能が故障した場合には、その車両Ｖは空きスペースなどに退避されるため、その車両Ｖが他の車両の走行の障害になってしまうことを抑制することができる。

次に、ステップＳ１０２において、走行制御部２２は、車両Ｖの車両通信部２３が故障していないと判定すると（ステップＳ１０２のＮｏ）、基地局（ｎ）側が故障していると判定する。そして、走行制御部２２は、基地局（ｎ）側の故障を管理装置１０に通知する（ステップＳ１０３）。例えば、車両通信部２３は、基地局（ｎ）における走行データの送信機能が故障していることを示す通知信号を、その基地局（ｎ）、他の基地局、または他の中継器を介して管理装置１０に送信する。

次に、走行制御部２２は、駆動部３０を制御することによって、車両Ｖをエリア（ｎ－１）まで戻し、エリア（ｎ）では受信できなかったエリア（ｎ＋１）の走行データ（ｎ＋１）の受信を、車両通信部２３に実行させる（ステップＳ１０４）。このとき、走行制御部２２は、上述の要求信号を車両通信部２３から管理装置１０に送信させることによって、その走行データ（ｎ＋１）の受信を車両通信部２３に開始させてもよい。そして、走行制御部２２は、駆動部３０を制御することにより、エリア（ｎ－１）からエリア（ｎ）およびエリア（ｎ＋１）への自律走行を車両Ｖに開始させる（ステップＳ１０５）。

次に、走行制御部２２は、車両Ｖにエリア（ｎ＋１）を自律走行させながら、基地局（ｎ＋１）から送信されるエリア（ｎ＋２）の走行データ（ｎ＋２）の受信を車両通信部２３に開始させる（ステップＳ１０６）。このときも、走行制御部２２は、上述の要求信号を車両通信部２３から管理装置１０に送信させることによって、その走行データ（ｎ＋２）の受信を車両通信部２３に開始させてもよい。そして、走行制御部２２は、駆動部３０および車両通信部２３を制御することにより、車両Ｖによるエリア（ｎ＋１）の走行と、エリア（ｎ＋２）の走行データ（ｎ＋２）の受信とを完了させる（ステップＳ１０７）。その後、走行制御部２２は、変数ｎに２を加算して（ステップＳ１０８）、受信故障対応処理を終了する。

なお、図６の例では、基地局（ｎ）側の故障の通知は、車両Ｖがエリア（ｎ－１）に戻る前に行われるが、車両Ｖがエリア（ｎ－１）に戻ったときに行われてもよい。この場合、車両通信部２３は、基地局（ｎ）における走行データの送信機能が故障していることを示す通知信号を、基地局（ｎ－１）を介して管理装置１０に送信する。

図７は、管理装置１０の全体的な処理動作の一例を示すフローチャートである。

まず、車両Ｖが駐車場の入口に到着したときに、管理装置１０の通信制御部１２は、まず、変数ｎを１に初期化する（ステップＳ１１）。そして、走行データ生成部１１は、その入口から目的地の駐車スペースまでにある各エリアの走行データを生成する（ステップＳ１２）。そして、管理通信部１３は、その駐車場の入口でエリア（ｎ）の走行データ（ｎ）を、その入口の基地局を介して車両Ｖに送信する。通信制御部１２は、走行データ（ｎ）の送信が完了すると、車両Ｖの車両制御装置２０に対して自律走行の開始を指示する（ステップＳ１３）。この自律走行の開始の指示は、例えば、管理通信部１３から車両制御装置２０への走行開始信号の送信によって行われる。

次に、管理通信部１３は、通信制御部１２による制御に応じて、エリア（ｎ）を自律走行している車両Ｖに対するエリア（ｎ＋１）の走行データ（ｎ＋１）の送信を開始する（ステップＳ１４）。この走行データ（ｎ＋１）の送信は、基地局（ｎ）を介して行われる。なお、通信制御部１２は、車両通信部２３から送信された上述の要求信号が管理通信部１３によって受信されたときに、その走行データ（ｎ＋１）の送信を管理通信部１３に開始させてもよい。

そして、通信制御部１２は、その送信が完了したか否かを判定する（ステップＳ１５）。例えば、通信制御部１２は、走行データ（ｎ＋１）の送信開始から所定時間以内に、車両Ｖから上述の受信完了信号が管理通信部１３によって受信された場合に、その送信が完了したと判定する。ここで、通信制御部１２は、送信が完了していないと判定すると（ステップＳ１５のＮｏ）、送信故障対応処理を実行する（ステップＳ２００）。一方、通信制御部１２は、送信が完了したと判定すると（ステップＳ１５のＹｅｓ）、変数ｎのインクリメントを行う（ステップＳ１７）。

そして、通信制御部１２は、ステップＳ１７およびステップＳ２００の処理の後、目的エリアの走行データの送信が完了したか否かを判定する（ステップＳ１８）。この目的エリアは、目的地である駐車スペースを有するエリアである。つまり、通信制御部１２は、ステップＳ１５で送信完了と判定された走行データ（ｎ＋１）が、目的エリアの走行データであるか否かを判定する。通信制御部１２は、目的エリアの走行データの送信が完了していないと判定すると（ステップＳ１８のＮｏ）、ステップＳ１４からの処理を繰り返し実行する。一方、通信制御部１２は、目的エリアの走行データの送信が完了した判定すると（ステップＳ１８のＹｅｓ）、車両Ｖへの走行データの送信を終了する。

図８は、管理装置１０による送信故障対応処理の一例を示すフローチャートである。つまり、図８は、図７のステップＳ２００の詳細な処理動作を示すフローチャートである。

まず、通信制御部１２は、エリア（ｎ－１）まで戻った車両Ｖに対して、管理通信部１３から基地局（ｎ－１）を介して走行データ（ｎ＋１）を送信させる（ステップＳ２０２）。その走行データ（ｎ＋１）は、エリア（ｎ）では送信できなかったエリア（ｎ＋１）の走行データである。なお、通信制御部１２は、車両通信部２３から送信された上述の要求信号が管理通信部１３によって受信されたときに、その走行データ（ｎ＋１）の送信を管理通信部１３に開始させてもよい。

次に、通信制御部１２は、エリア（ｎ＋１）を走行している車両Ｖに対して、管理通信部１３から基地局（ｎ＋１）を介してエリア（ｎ＋２）の走行データ（ｎ＋２）を送信する（ステップＳ２０３）。なお、このステップＳ２０３でも、通信制御部１２は、車両通信部２３から送信された上述の要求信号が管理通信部１３によって受信されたときに、その走行データ（ｎ＋２）の送信を管理通信部１３に開始させてもよい。そして、通信制御部１２は、変数ｎに対して２を加算して（ステップＳ２０５）、送信故障対応処理を終了する。

このように、本実施の形態では、エリア（ｎ）の基地局（ｎ）が故障して、車両制御装置２０がその基地局（ｎ）からエリア（ｎ＋１）の走行データ（ｎ＋１）を受信できない場合には、車両Ｖはエリア（ｎ－１）に戻される。そして、車両通信部２３は、エリア（ｎ－１）の基地局（ｎ－１）からエリア（ｎ＋１）の走行データ（ｎ＋１）を受信する。したがって、車両Ｖはエリア（ｎ－１）からエリア（ｎ）およびエリア（ｎ＋１）を経由して目的地まで自律走行することができる。つまり、故障などが発生した場合でも、車両Ｖを目的地まで適切に走行させることができる。

また、本実施の形態では、上述のように、車両制御装置２０で走行データの受信機能が故障した場合には、その車両Ｖは空きスペースなどに退避されるため、その車両Ｖが他の車両の走行の障害になってしまうことを抑制することができる。

また、本実施の形態における管理装置１０は、エリア（ｎ）で基地局（ｎ）から走行データ（ｎ＋１）の送信ができなかった場合には、その後、エリア（ｎ－１）の基地局（ｎ－１）からは、走行データ（ｎ）だけでなく走行データ（ｎ＋１）も送信させてもよい。つまり、基地局（ｎ）が故障した場合には、その故障が治るまで、管理装置１０は、エリア（ｎ－１）からエリア（ｎ）およびエリア（ｎ＋１）を走行する後続車両に対して、基地局（ｎ－１）から走行データ（ｎ）と走行データ（ｎ＋１）とを送信させる。

言い換えれば、第１エリアを車両Ｖが走行しているときに、第２エリアの走行データが車両Ｖに送信されない場合であって、かつ、車両Ｖに後続する後続車両が前エリアを介して第１エリアおよび第２エリアを走行する場合には、通信制御部１２は、その後続車両が前エリアを走行しているときに、管理通信部１３から前エリアの基地局を介して、第１エリアおよび第２エリアのそれぞれの走行データをその後続車両に送信させる。なお、前エリア、第１エリアおよび第２エリアは、図４の例では、エリア（ｎ－１）、エリア（ｎ）およびエリア（ｎ＋１）である。

これにより、後続車両は、第１エリアを走行しているときには、第２エリアの走行データを既に受信しているため、第１エリアの基地局が故障していても、前エリアまで戻ることなく、第１エリアおよび第２エリアを経由して目的地まで自律走行することができる。

（変形例）
上記実施の形態では、車両Ｖが第１エリアを走行しているときに、第１エリアの次の第２エリアの走行データを受信することができない場合に、車両Ｖが前エリアまで戻って、その第２エリアの走行データを受信する。一方、本変形例では、車両Ｖは、第２エリアの走行データではなく、第３エリアの走行データを受信する。第３エリアは、前エリアから第１エリアおよび第２エリアを介して目的地に向かうルート上にはなく、前エリアからその目的地に向かう他のルート上にあるエリアである。つまり、本変形例では、車両Ｖは、第２エリアの走行データを受信することができない場合には、別ルートのエリアの走行データを受信し、その別ルートに沿って目的地に向かって自律走行する。

図９は、本変形例における車両走行管理システム１００の処理動作を説明するための図である。なお、本変形例における車両走行管理システム１００は、上記実施の形態と同様の構成を有する。

例えば、本変形例においても、上記実施の形態と同様、エリア（ｎ）の基地局（ｎ）が故障している場合には、走行データ（ｎ＋１）は、その基地局（ｎ）から車両Ｖに送信されない。このような場合、本変形例においても、車両制御装置２０の走行制御部２２は、走行データ（ｎ＋１）が車両通信部２３によって受信されないため、基地局（ｎ）が故障しているか否かを判定する。そして、走行制御部２２は、基地局（ｎ）が故障していると判定すると、走行データ（ｎ）によって示される走行経路を車両Ｖが例えば逆走するように、駆動部３０を制御する。その結果、車両Ｖはエリア（ｎ－１）に戻る。このとき、走行制御部２２は、周辺監視部２１による監視結果と、エリア（ｎ－１）の走行データ（ｎ－１）とに基づいて、そのエリア（ｎ－１）に車両Ｖが戻ったことを検知する。そして、走行制御部２２は、要求信号を車両通信部２３に送信させる。その要求信号は、エリア（ｎ）の次のエリアの走行データを要求するための信号であって、エリア（ｎ－１）の基地局（ｎ－１）を介して、管理装置１０に送信される。

本変形例における管理装置１０の管理通信部１３は、車両Ｖから基地局（ｎ－１）を介してその要求信号を受信する。通信制御部１２は、その要求信号が受信されると、エリア（ｎ）の次のエリアであるエリア（ｎ＋１）の走行データ（ｎ＋１）ではなく、別ルート上にあるエリア（ｋ）の走行データ（ｋ）を生成する。なお、括弧内の変数ｋは、１以上の整数である。つまり、エリア（ｎ－１）からエリア（ｎ）およびエリア（ｎ＋１）を介して目的地に向かう第１ルートではなく、別ルートである第２ルート上にあるエリア（ｋ）の走行データ（ｋ）が生成される。第２ルートは、エリア（ｎ－１）からエリア（ｋ）、エリア（ｋ＋１）、エリア（ｋ＋２）およびエリア（ｎ＋１）を介して目的地に向かうルートである。そして、通信制御部１２は、その走行データ（ｋ）を、管理通信部１３から基地局（ｎ－１）を介して車両Ｖに送信させる。

その後、通信制御部１２は、車両Ｖがエリア（ｋ）を走行しているときには、次のエリアであるエリア（ｋ＋１）の走行データ（ｋ＋１）を、管理通信部１３から基地局（ｋ）を介して送信させる。さらに、通信制御部１２は、車両Ｖがエリア（ｋ＋１）を走行しているときには、次のエリアであるエリア（ｋ＋２）の走行データ（ｋ＋２）を、管理通信部１３から基地局（ｋ＋１）を介して送信させる。さらに、通信制御部１２は、車両Ｖがエリア（ｋ＋２）を走行しているときには、次のエリアであるエリア（ｎ＋１）の走行データ（ｎ＋１）を、管理通信部１３から基地局（ｋ＋２）を介して送信させる。

車両制御装置２０の車両通信部２３は、車両Ｖがエリア（ｎ－１）に戻っているときに、管理装置１０から基地局（ｎ－１）を介して送信された走行データ（ｋ）を受信する。走行制御部２２は、走行データ（ｋ）が受信されると、その走行データ（ｋ）を車両記憶部２５に格納する。そして、走行制御部２２は、車両Ｖがエリア（ｎ－１）からエリア（ｋ）に進入するように駆動部３０を制御し、さらに、車両Ｖがエリア（ｋ）を走行するように、走行データ（ｋ）にしたがって駆動部３０を制御する。

その後、車両通信部２３は、車両Ｖがエリア（ｋ）を走行しているときには、次のエリアであるエリア（ｋ＋１）の走行データ（ｋ＋１）を、管理装置１０から基地局（ｋ）を介して受信する。したがって、走行制御部２２は、車両Ｖがエリア（ｋ＋１）を走行するように、その走行データ（ｋ＋１）にしたがって駆動部３０を制御する。さらに、車両通信部２３は、車両Ｖがエリア（ｋ＋１）を走行しているときには、次のエリアであるエリア（ｋ＋２）の走行データ（ｋ＋２）を、管理装置１０から基地局（ｋ＋１）を介して受信する。したがって、走行制御部２２は、車両Ｖがエリア（ｋ＋２）を走行するように、その走行データ（ｋ＋２）にしたがって駆動部３０を制御する。さらに、車両通信部２３は、車両Ｖがエリア（ｋ＋２）を走行しているときには、次のエリアであるエリア（ｎ＋１）の走行データ（ｎ＋１）を、管理装置１０から基地局（ｋ＋２）を介して受信する。したがって、走行制御部２２は、車両Ｖがエリア（ｎ＋１）を走行するように、その走行データ（ｎ＋１）にしたがって駆動部３０を制御する。これにより、車両Ｖは、目的地である駐車スペースに駐車する。

なお、車両Ｖがエリア（ｎ－１）に戻っているときには、管理装置１０の通信制御部１２は、エリア（ｎ－１）からエリア（ｋ）に向かう走行経路を示す新たな走行データ（ｎ－１）も、管理通信部１３から基地局（ｎ－１）を介して車両Ｖに送信させてもよい。これにより、車両制御装置２０の走行制御部２２は、その新たな走行データ（ｎ－１）にしたがって、エリア（ｎ－１）において車両Ｖがエリア（ｋ）に向かうように、その車両Ｖを適切に自律走行させることができる。

このように、本変形例では、管理装置１０の通信制御部１２は、前エリアから第１エリアおよび第２エリアを介して目的地に向かう第１ルートと、前エリアから第１エリアおよび第２エリアのそれぞれとは異なる第３エリアを介してその目的地に向かう第２ルートとがある場合、その第３エリアの走行データを、上述の他エリアの走行データとして管理通信部１３に送信させる。一方、車両制御装置２０の車両通信部２３は、前エリアから第１エリアおよび第２エリアを介して目的地に向かう第１ルートと、前エリアから第１エリアおよび第２エリアのそれぞれとは異なる第３エリアを介してその目的地に向かう第２ルートとがある場合、その第３エリアの走行データを、上述の他エリアの走行データとして受信する。なお、前エリア、第１エリア、第２エリア、および第３エリアは、図９の例では、エリア（ｎ－１）、エリア（ｎ）、エリア（ｎ＋１）、およびエリア（ｋ）である。

これにより、車両Ｖは前エリアから第２ルートに沿って目的地まで適切に自律走行することができる。

本変形例における車両制御装置２０は、上記実施の形態の図５に示す処理動作と同様の処理動作を行うが、上記実施の形態とは異なるステップＳ１００の受信故障対応処理を実行する。

図１０は、本変形例における車両制御装置２０による受信故障対応処理の一例を示すフローチャートである。

まず、走行制御部２２は、駆動部３０を制御することによって、車両Ｖを一時停止させる（ステップＳ１０１）。そして、走行制御部２２は、走行データ（ｎ＋１）の受信不可の原因が車両Ｖ側の故障か否か、すなわち、車両Ｖの車両通信部２３が故障しているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。

ここで、走行制御部２２は、車両通信部２３が故障していると判定すると（ステップＳ１０２のＹｅｓ）、上記実施の形態と同様に、ステップＳ１０９の処理を実行する。

一方、ステップＳ１０２において、走行制御部２２が、車両Ｖの車両通信部２３が故障していないと判定すると（ステップＳ１０２のＮｏ）、基地局（ｎ）側が故障していると判定する。そして、走行制御部２２は、基地局（ｎ）側の故障を管理装置１０に通知する（ステップＳ１０３）。

次に、走行制御部２２は、駆動部３０を制御することによって、車両Ｖをエリア（ｎ－１）まで戻す（ステップＳ１２１）。そして、車両通信部２３は、管理装置１０から基地局（ｎ－１）を介して送信されるエリア（ｋ）の走行データ（ｋ）を受信する（ステップＳ１２２）。このとき、走行制御部２２は、上述の要求信号を車両通信部２３から管理装置１０に送信させることによって、その走行データ（ｋ）の受信を車両通信部２３に開始させてもよい。さらに、走行制御部２２は、駆動部３０を制御することにより、エリア（ｋ）での自律走行を車両Ｖに開始させる（ステップＳ１２３）。その後、走行制御部２２は、変数ｋを変数ｎに置き換えて（ステップＳ１２６）、受信故障対応処理を終了する。

なお、図１０の例でも、図６の例と同様、基地局（ｎ）側の故障の通知は、車両Ｖがエリア（ｎ－１）に戻る前に行われるが、車両Ｖがエリア（ｎ－１）に戻ったときに行われてもよい。

本変形例における管理装置１０は、上記実施の形態の図７に示す処理動作と同様の処理動作を行うが、上記実施の形態とは異なるステップＳ２００の送信故障対応処理を実行する。

図１１は、本変形例における管理装置１０による送信故障対応処理の一例を示すフローチャートである。

まず、通信制御部１２は、エリア（ｎ－１）まで戻った車両Ｖに対して、管理通信部１３から基地局（ｎ－１）を介して走行データ（ｋ）を送信させる（ステップＳ２２２）。その走行データ（ｋ）は、上記別ルート上にあるエリア（ｋ）の走行データである。なお、通信制御部１２は、車両通信部２３から送信された上述の要求信号が管理通信部１３によって受信されたときに、その走行データ（ｋ）の送信を管理通信部１３に開始させてもよい。

次に、通信制御部１２は、変数ｋを変数ｎに置き換えて（ステップＳ２２４）、送信故障対応処理を終了する。

このように、本変形例では、車両Ｖは、第２エリアの走行データを受信することができない場合には、前エリアに戻って、別ルート上にある第３エリアの走行データを受信する。これにより、車両Ｖは、その別ルートに沿って目的地に向かって適切に自律走行することができる。

また、本変形例における管理装置１０は、エリア（ｎ）で基地局（ｎ）から走行データ（ｎ＋１）の送信ができなかった場合には、その後、エリア（ｎ）の走行データ（ｎ）を生成しなくてもよい。つまり、基地局（ｎ）が故障した場合には、その故障が治るまで、管理装置１０は、後続車両に対して、エリア（ｎ）以外の各エリアの走行データを送信する。

言い換えれば、第１エリアを車両Ｖが走行しているときに、第２エリアの走行データが車両Ｖに送信されない場合には、走行データ生成部１１は、車両Ｖに後続する後続車両に対して、第１エリアを経由せずに駐車場の入口から目的地に向かうルート上にある少なくとも１つのエリアのそれぞれの走行データを生成する。なお、第１エリアおよび第２エリアは、図９の例では、エリア（ｎ）およびエリア（ｎ＋１）である。

これにより、後続車両は、第１エリアを走行することがないため、第１エリアの基地局が故障していても、少なくとも１つのエリアを経由して目的地まで適切に自律走行することができる。

（その他の変形例）
以上、一つまたは複数の態様に係る管理装置、車両制御装置、および車両走行管理システムについて、上記実施の形態およびその変形例に基づいて説明したが、本開示は、上記実施の形態およびその変形例に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を上記実施の形態およびその変形例に施したものも、本開示の範囲内に含まれてもよい。

例えば、エリア（ｎ－１）の基地局（ｎ）からは、上記実施の形態では、走行データ（ｎ＋１）などの第１ルートの走行データが送信され、変形例では、走行データ（ｋ）などの第２ルートの走行データが送信される。管理装置１０の通信制御部１２は、基地局（ｎ）から送信される走行データを、第１ルートの走行データと、第２ルートの走行データとに切り替えてもよい。例えば、通信制御部１２は、駐車場における各エリアの車両の込み具合を把握し、その込み具合に応じて、基地局（ｎ）から送信される走行データを切り替える。具体的には、第１ルート上の各エリアよりも第２ルート上の各エリアの方が車両が多ければ、通信制御部１２は、基地局（ｎ）から送信される走行データを第１ルートの走行データに切り替える。逆に、第２ルート上の各エリアよりも第１ルート上の各エリアの方が車両が多ければ、通信制御部１２は、基地局（ｎ）から送信される走行データを第２ルートの走行データに切り替える。これにより、各車両をスムーズに目的地に到着させることができる。

また、目的地を変更してもよい。例えば、別のエリアの空いている駐車スペースに目的地を変更してもよい。

なお、上記実施の形態および変形例において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。ここで、上記実施の形態および変形例の各装置などを実現するプログラムは、図５～図８、図１０および図１１の何れかに示すフローチャートの各ステップをコンピュータに実行させる。

なお、以下のような場合も本開示に含まれる。

（１）上記の少なくとも１つの装置は、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ハードディスクユニット、ディスプレイユニット、キーボード、マウスなどから構成されるコンピュータシステムである。そのＲＡＭまたはハードディスクユニットには、コンピュータプログラムが記憶されている。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、上記の少なくとも１つの装置は、その機能を達成する。ここでコンピュータプログラムは、所定の機能を達成するために、コンピュータに対する指令を示す命令コードが複数個組み合わされて構成されたものである。

（２）上記の少なくとも１つの装置を構成する構成要素の一部または全部は、１個のシステムＬＳＩ（Large Scale Integration：大規模集積回路）から構成されているとしてもよい。システムＬＳＩは、複数の構成部を１個のチップ上に集積して製造された超多機能ＬＳＩであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含んで構成されるコンピュータシステムである。前記ＲＡＭには、コンピュータプログラムが記憶されている。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、システムＬＳＩは、その機能を達成する。

（３）上記の少なくとも１つの装置を構成する構成要素の一部または全部は、その装置に脱着可能なＩＣカードまたは単体のモジュールから構成されているとしてもよい。ＩＣカードまたはモジュールは、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどから構成されるコンピュータシステムである。ＩＣカードまたはモジュールは、上記の超多機能ＬＳＩを含むとしてもよい。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、ＩＣカードまたはモジュールは、その機能を達成する。このＩＣカードまたはこのモジュールは、耐タンパ性を有するとしてもよい。

（４）本開示は、上記に示す方法であるとしてもよい。また、これらの方法をコンピュータにより実現するコンピュータプログラムであるとしてもよいし、コンピュータプログラムからなるデジタル信号であるとしてもよい。

また、本開示は、コンピュータプログラムまたはデジタル信号をコンピュータ読み取り可能な記録媒体、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ（Compact Disc）－ＲＯＭ、ＤＶＤ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＡＭ、ＢＤ（Blu-ray（登録商標） Disc）、半導体メモリなどに記録したものとしてもよい。また、これらの記録媒体に記録されているデジタル信号であるとしてもよい。

また、本開示は、コンピュータプログラムまたはデジタル信号を、電気通信回線、無線または有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送するものとしてもよい。

また、プログラムまたはデジタル信号を記録媒体に記録して移送することにより、またはプログラムまたはデジタル信号をネットワーク等を経由して移送することにより、独立した他のコンピュータシステムにより実施するとしてもよい。

本開示は、例えば自動バレーパーキングなどで車両の走行を管理する装置およびシステムに利用可能である。

１０ 管理装置
１１ 走行データ生成部
１２ 通信制御部
１３ 管理通信部
１５ 管理記憶部
２０ 車両制御装置
２１ 周辺監視部
２２ 走行制御部
２３ 車両通信部
２５ 車両記憶部
３０ 駆動部
１００ 車両走行管理システム
Ｖ 車両

Claims (11)

1. 車両が所定の位置から複数のエリアを介して目的地まで走行する場合に、前記複数のエリアのそれぞれの走行データであって、当該エリアの走行経路を示し、前記走行経路に沿った自律走行を前記車両に実行させるための前記走行データを生成する走行データ生成部と、
   前記車両に前記走行データを送信する管理通信部と、
   前記複数のエリアのそれぞれについて、当該エリアを前記車両が走行しているときに、前記管理通信部から当該エリアの基地局を介して、当該エリアの次のエリアの走行データを前記車両に送信させる通信制御部とを備え、
   前記複数のエリアのうちの第１エリアを前記車両が走行しているときに、前記第１エリアの次の第２エリアの前記走行データが、前記管理通信部から前記第１エリアの基地局を介して前記車両に送信されない場合には、
   前記通信制御部は、
   前記第１エリアの前に走行された前エリアまで前記車両が戻ったときに、前記管理通信部から前記前エリアの基地局を介して、前記前エリアから前記目的地までにある他エリアの前記走行データを前記車両に送信させる、
   管理装置。
2. 前記通信制御部は、
   前記第２エリアの前記走行データを前記他エリアの前記走行データとして前記管理通信部に送信させる、
   請求項１に記載の管理装置。
3. 前記通信制御部は、
   前記前エリアから前記第１エリアおよび前記第２エリアを介して前記目的地に向かう第１ルートと、前記前エリアから前記第１エリアおよび前記第２エリアのそれぞれとは異なる第３エリアを介して前記目的地に向かう第２ルートとがある場合、
   前記第３エリアの前記走行データを、前記他エリアの走行データとして前記管理通信部に送信させる、
   請求項１に記載の管理装置。
4. 前記第１エリアを前記車両が走行しているときに、前記第２エリアの前記走行データが前記車両に送信されない場合であって、かつ、前記車両に後続する後続車両が前記前エリアを介して前記第１エリアおよび前記第２エリアを走行する場合には、
   前記通信制御部は、
   前記後続車両が前記前エリアを走行しているときに、前記管理通信部から前記前エリアの基地局を介して、前記第１エリアおよび前記第２エリアのそれぞれの前記走行データを前記後続車両に送信させる、
   請求項１～３の何れか１項に記載の管理装置。
5. 前記第１エリアを前記車両が走行しているときに、前記第２エリアの前記走行データが前記車両に送信されない場合には、
   前記走行データ生成部は、さらに、
   前記車両に後続する後続車両に対して、前記第１エリアを経由せずに前記所定の位置から目的地に向かうルート上にある少なくとも１つのエリアのそれぞれの走行データを生成する、
   請求項１～３の何れか１項に記載の管理装置。
6. 車両に搭載されている車両制御装置であって、
   前記車両が所定の位置から複数のエリアを介して目的地まで走行する場合に、前記複数のエリアのそれぞれについて、当該エリアを前記車両が走行しているときに、当該エリアの基地局から送信される、当該エリアの次のエリアの走行経路を示す走行データを受信する車両通信部と、
   前記複数のエリアのそれぞれについて、当該エリアの前記走行データにしたがって、前記車両に当該エリアを自律走行させる走行制御部とを備え、
   前記複数のエリアのうちの第１エリアを前記車両が走行しているときに、前記第１エリアの次の第２エリアの前記走行データが前記車両通信部によって受信されない場合には、
   前記走行制御部は、
   前記第１エリアの前に走行された前エリアまで前記車両が戻るように、前記車両を走行させ、
   前記車両通信部は、
   前記車両が前記前エリアに戻ったときに、前記前エリアの基地局から送信される前記走行データであって、前記前エリアから前記目的地までにある他エリアの前記走行データを受信する
   車両制御装置。
7. 前記車両通信部は、
   前記第２エリアの前記走行データを前記他エリアの前記走行データとして受信する、
   請求項６に記載の車両制御装置。
8. 前記車両通信部は、
   前記前エリアから前記第１エリアおよび前記第２エリアを介して前記目的地に向かう第１ルートと、前記前エリアから前記第１エリアおよび前記第２エリアのそれぞれとは異なる第３エリアを介して前記目的地に向かう第２ルートとがある場合、
   前記第３エリアの前記走行データを、前記他エリアの走行データとして受信する、
   請求項６に記載の車両制御装置。
9. 請求項１～５の何れか１項に記載の管理装置と、
   請求項６～８の何れか１項に記載の車両制御装置とを備える
   車両走行管理システム。
10. コンピュータが行う管理方法であって、
    車両が所定の位置から複数のエリアを介して目的地まで走行する場合に、前記複数のエリアのそれぞれの走行データであって、当該エリアの走行経路を示し、前記走行経路に沿った自律走行を前記車両に実行させるための前記走行データを生成し、
    前記複数のエリアのそれぞれについて、当該エリアを前記車両が走行しているときに、当該エリアの基地局を介して、当該エリアの次のエリアの走行データを前記車両に送信し、
    前記複数のエリアのうちの第１エリアを前記車両が自律走行しているときに、前記第１エリアの次の第２エリアの前記走行データが、前記第１エリアの基地局を介して前記車両に送信されない場合には、
    前記第１エリアの前に走行された前エリアまで前記車両が戻ったときに、前記前エリアの前記基地局を介して、前記前エリアから前記目的地までにある他エリアの前記走行データを前記車両に送信する
    管理方法。
11. 車両に搭載されているコンピュータが行う車両制御方法であって、
    前記車両が所定の位置から複数のエリアを介して目的地まで走行する場合に、前記複数のエリアのそれぞれについて、当該エリアを前記車両が走行しているときに、当該エリアの基地局から送信される、当該エリアの次のエリアの走行経路を示す走行データを受信し、
    前記複数のエリアのそれぞれについて、当該エリアの前記走行データにしたがって、前記車両に当該エリアを自律走行させ、
    前記複数のエリアのうちの第１エリアを車両が自律走行しているときに、前記第１エリアの次の第２エリアの前記走行データが受信されない場合には、
    前記第１エリアの前に走行された前エリアまで前記車両が戻るように、前記車両を走行させ、
    前記車両が前記前エリアに戻ったときに、前記前エリアの基地局から送信される前記走行データであって、前記前エリアから前記目的地までにある他エリアの前記走行データを受信する
    車両制御方法。

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