JP7478382B2 - Method and system for charging unmanned aerial vehicles with identity recognition by inverse transformation - Google Patents

Method and system for charging unmanned aerial vehicles with identity recognition by inverse transformation Download PDF

Info

Publication number
JP7478382B2
JP7478382B2 JP2022556100A JP2022556100A JP7478382B2 JP 7478382 B2 JP7478382 B2 JP 7478382B2 JP 2022556100 A JP2022556100 A JP 2022556100A JP 2022556100 A JP2022556100 A JP 2022556100A JP 7478382 B2 JP7478382 B2 JP 7478382B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
unmanned aerial
charging
aerial vehicle
identity information
charging terminal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2022556100A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2023534340A (en
Inventor
陳紹南
陳千懿
肖静
▲きょう▼文蘭
呉暁鋭
莫宇鴻
李克文
兪小勇
秦麗文
呉麗芳
欧世鋒
Original Assignee
広西電網有限責任公司電力科学研究院
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 広西電網有限責任公司電力科学研究院 filed Critical 広西電網有限責任公司電力科学研究院
Publication of JP2023534340A publication Critical patent/JP2023534340A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP7478382B2 publication Critical patent/JP7478382B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/10—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles characterised by the energy transfer between the charging station and the vehicle
    • B60L53/12—Inductive energy transfer
    • B60L53/126—Methods for pairing a vehicle and a charging station, e.g. establishing a one-to-one relation between a wireless power transmitter and a wireless power receiver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/60—Monitoring or controlling charging stations
    • B60L53/65—Monitoring or controlling charging stations involving identification of vehicles or their battery types
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/60—Monitoring or controlling charging stations
    • B60L53/66—Data transfer between charging stations and vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/60—Monitoring or controlling charging stations
    • B60L53/67—Controlling two or more charging stations
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J50/00—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power
    • H02J50/10—Circuit arrangements or systems for wireless supply or distribution of electric power using inductive coupling
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/00032—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries characterised by data exchange
    • H02J7/00045—Authentication, i.e. circuits for checking compatibility between one component, e.g. a battery or a battery charger, and another component, e.g. a power source
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/10—Air crafts
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/12—Electric charging stations
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/14—Plug-in electric vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)

Description

本発明は、無人航空機の無線電気エネルギー伝送の技術分野に関し、具体的には逆変換によるアイデンティティ認識機能を有する無人航空機の充電方法及びシステムに関する。 The present invention relates to the technical field of wireless electric energy transmission for unmanned aerial vehicles, and more specifically to a method and system for charging an unmanned aerial vehicle having an identity recognition function through inverse conversion.

無人航空機の無線充電技術は、有線充電方式の物理メディアの束縛から抜け出したため、柔軟、信頼性、安全などの利点があり、そのため、無線充電技術は無人航空機の分野でますます広く応用されていくものである。 Wireless charging technology for unmanned aerial vehicles breaks free from the constraints of the physical media of wired charging methods, and has the advantages of flexibility, reliability, and safety. Therefore, wireless charging technology will be increasingly widely applied in the field of unmanned aerial vehicles.

システムのエネルギー効率の最適化と状態モニタリングを実現し、無線充電システムの性能を向上させるために、無線充電システムは往々にして１次側及び２次側の通信相互情報量を必要とすると同時に、マルチコプターの無線充電システムに対して、無線充電を行う前に、無人航空機と充電端末のアイデンティティ認識及び通信接続を行い、充電プロセスの正常な運行を確保する必要がある。 In order to optimize the energy efficiency of the system and achieve status monitoring, and improve the performance of the wireless charging system, the wireless charging system often requires a large amount of communication between the primary and secondary sides. At the same time, for a multicopter wireless charging system, it is necessary to perform identity recognition and communication connection between the unmanned aerial vehicle and the charging terminal before wireless charging to ensure the normal operation of the charging process.

しかし、現在、無人航空機の無線充電技術に採用されているＺｉｇｂｅｅや、ブルートゥース（登録商標）、ＷｉＦｉなどの従来の通信方式は、充電端末とアイデンティティ情報を転送してアイデンティティ認識をし、通信接続を確立しており、マルチコプターの無線充電システムの通信接続にはチャネル干渉の問題があり、無人航空機と充電端末の接続が混乱し、充電システムの動作を混乱させている。 However, current wireless charging technologies for unmanned aerial vehicles use conventional communication methods such as Zigbee, Bluetooth (registered trademark), and Wi-Fi that transfer identity information to the charging terminal to recognize the identity and establish a communication connection. The communication connection of a multicopter wireless charging system has channel interference issues, which disrupts the connection between the unmanned aerial vehicle and the charging terminal and disrupts the operation of the charging system.

従来技術の不足に対して、本発明は、逆変換によるアイデンティティ認識機能を有する無人航空機の充電方法及びシステムを提供し、従来技術にある無人航空機と充電端末との従来の通信方式はアイデンティティ情報を転送してアイデンティティ認識をし、通信接続を確立しており、マルチコプターの無線充電システムの通信接続にはチャネル干渉の問題があり、無人航空機と充電端末の接続が混乱し、充電システムの動作を混乱させているという課題を解決できるようになる。 In response to the shortcomings of the prior art, the present invention provides a charging method and system for an unmanned aerial vehicle with an identity recognition function through inverse conversion, which solves the problem that the conventional communication method between an unmanned aerial vehicle and a charging terminal in the prior art involves transferring identity information to perform identity recognition and establish a communication connection, while the communication connection of a multicopter wireless charging system has a channel interference problem, which causes confusion in the connection between the unmanned aerial vehicle and the charging terminal and disrupts the operation of the charging system.

上記課題を解決するために、本発明は以下のような具体的な技術的手段を提供し、
逆変換によるアイデンティティ認識機能を有する無人航空機の充電方法であり、
無人航空機が充電端末に立ち寄ることが検出されると、前記充電端末の第１アイデンティティ情報を取得するステップと、
前記第１アイデンティティ情報に基づいて、それに対応する前記充電端末の逆変換回路のスイッチング周波数を決定するステップと、
前記逆変換回路を前記スイッチング周波数に従って切り替えさせるように制御し、前記スイッチング周波数に対応する電気エネルギー信号を発生させ、前記電気エネルギー信号は、前記充電端末のエネルギー送信コイルを介して前記無人航空機のエネルギー受信コイルに伝送するステップと、
前記無人航空機は、前記電気エネルギー信号に基づいて前記第１アイデンティティ情報を解析して、さらに前記第１アイデンティティ情報に対してアイデンティティ認識をし、アイデンティティ認識に合格した後、前記無人航空機と前記充電端末との通信接続を確立するステップと、
前記無人航空機は充電要求を前記充電端末に送信し、前記充電要求に前記無人航空機の第２アイデンティティ情報が持ち込まれ、前記充電端末は前記第２アイデンティティ情報に対してアイデンティティ認識をし、アイデンティティ認識に合格した後、前記エネルギー送信コイルは前記エネルギー受信コイルにエネルギーを伝送し、前記充電端末から前記無人航空機への無線充電が実現されるステップと、を含む。 In order to solve the above problems, the present invention provides the following specific technical means:
A method for charging an unmanned aerial vehicle having an identity recognition function by inverse conversion,
When it is detected that the unmanned aerial vehicle stops at a charging terminal, acquiring first identity information of the charging terminal;
Determining a switching frequency of a corresponding inverter circuit of the charging terminal based on the first identity information;
Controlling the inverter circuit to switch according to the switching frequency to generate an electrical energy signal corresponding to the switching frequency, and transmitting the electrical energy signal to an energy receiving coil of the unmanned aerial vehicle via an energy transmitting coil of the charging terminal;
The unmanned aerial vehicle analyzes the first identity information based on the electrical energy signal, and further performs identity recognition on the first identity information. After passing the identity recognition, the unmanned aerial vehicle establishes a communication connection between the unmanned aerial vehicle and the charging terminal;
The unmanned aerial vehicle sends a charging request to the charging terminal, the charging request carries second identity information of the unmanned aerial vehicle, the charging terminal performs identity recognition on the second identity information, and after passing the identity recognition, the energy transmitting coil transmits energy to the energy receiving coil, thereby realizing wireless charging from the charging terminal to the unmanned aerial vehicle.

好ましくは、前記第１アイデンティティ情報は、予めビット数が配置されたバイナリコードによって特徴づけられ、前記充電端末の逆変換回路のスイッチング周波数は、前記バイナリコードによって決定される。 Preferably, the first identity information is characterized by a binary code in which a number of bits is pre-assigned, and the switching frequency of the inverter circuit of the charging terminal is determined by the binary code.

好ましくは、前記エネルギー送信コイルから前記エネルギー受信コイルにエネルギーを伝送することにより前記充電端末から前記無人航空機への無線充電が実現される前に、さらに、前記充電端末が、充電状態にある前記充電端末の前記第１アイデンティティ情報と前記無人航空機の前記第２アイデンティティ情報とを少なくとも含む充電状況を、充電管理プラットフォームに報告することを含む。 Preferably, before wireless charging of the unmanned aerial vehicle from the charging terminal is realized by transmitting energy from the energy transmitting coil to the energy receiving coil, the charging terminal further reports a charging status including at least the first identity information of the charging terminal in a charging state and the second identity information of the unmanned aerial vehicle to a charging management platform.

逆変換によるアイデンティティ認識機能を有する無人航空機の充電システムであり、
充電端末と、無人航空機と、充電管理プラットフォームとを含み、前記充電管理プラットフォームと充電端末は通信接続され、
前記充電端末は、無人航空機のアイデンティティ情報を認識し、無人航空機に充電することに使用され、前記充電管理プラットフォームは、充電端末を管理するために使用され、
前記無人航空機が充電端末に立ち寄ることが検出されると、充電管理プラットフォームに信号を送信し、前記充電管理プラットフォームは、前記充電端末の第１アイデンティティ情報を取得し、さらに前記第１アイデンティティ情報に基づいて、それに対応する前記充電端末の逆変換回路のスイッチング周波数を決定し、さらに前記逆変換回路を前記スイッチング周波数に従って切り替えさせるように制御し、前記スイッチング周波数に対応する電気エネルギー信号を発生させ、前記電気エネルギー信号は、前記充電端末のエネルギー送信コイルを介して前記無人航空機のエネルギー受信コイルに伝送され、
前記無人航空機は、前記電気エネルギー信号に基づいて前記第１アイデンティティ情報を解析して、さらに前記第１アイデンティティ情報に対してアイデンティティ認識をし、アイデンティティ認識に合格した後、前記無人航空機と前記充電端末との通信接続を確立し、
前記無人航空機から充電要求を前記充電端末に送信し、前記充電要求に、前記無人航空機の第２アイデンティティ情報が持ち込まれ、前記充電端末は、前記第２アイデンティティ情報に対してアイデンティティ認識をし、アイデンティティ認識に合格した後、前記エネルギー送信コイルから前記エネルギー受信コイルにエネルギーを伝送することにより、前記充電端末から前記無人航空機への無線充電が実現される。 A charging system for unmanned aerial vehicles having an identity recognition function by reverse conversion,
A charging terminal, an unmanned aerial vehicle, and a charging management platform, the charging management platform and the charging terminal being communicatively connected;
The charging terminal is used to recognize identity information of the unmanned aerial vehicle and charge the unmanned aerial vehicle, and the charging management platform is used to manage the charging terminal;
When it is detected that the unmanned aerial vehicle stops at a charging terminal, a signal is sent to a charging management platform, and the charging management platform obtains first identity information of the charging terminal, and determines a corresponding switching frequency of an inverter circuit of the charging terminal based on the first identity information, and controls the inverter circuit to switch according to the switching frequency to generate an electric energy signal corresponding to the switching frequency, and the electric energy signal is transmitted to an energy receiving coil of the unmanned aerial vehicle via an energy transmitting coil of the charging terminal;
The unmanned aerial vehicle analyzes the first identity information based on the electrical energy signal, and further performs identity recognition on the first identity information. After passing the identity recognition, the unmanned aerial vehicle establishes a communication connection between the unmanned aerial vehicle and the charging terminal;
A charging request is sent from the unmanned aerial vehicle to the charging terminal, and second identity information of the unmanned aerial vehicle is included in the charging request. The charging terminal performs identity recognition on the second identity information, and after passing the identity recognition, energy is transmitted from the energy transmitting coil to the energy receiving coil, thereby realizing wireless charging from the charging terminal to the unmanned aerial vehicle.

好ましくは、前記充電端末から前記無人航空機への無線充電が実現された後、前記充電端末は、充電状態にある前記充電端末の前記第１アイデンティティ情報と前記無人航空機の前記第２アイデンティティ情報とを少なくとも含む充電状況を、充電管理プラットフォームに報告する。 Preferably, after wireless charging from the charging terminal to the unmanned aerial vehicle is achieved, the charging terminal reports a charging status including at least the first identity information of the charging terminal in a charging state and the second identity information of the unmanned aerial vehicle to a charging management platform.

好ましくは、前記充電端末は、
第１コントローラと、逆変換回路と、エネルギー送信コイルと、第１通信モジュールとを含み、
前記第１コントローラは、無人航空機が立ち寄るときに、前記充電端末の第１アイデンティティ情報を取得するために使用され、前記第１アイデンティティ情報に基づいて、それに対応する前記充電端末の逆変換回路のスイッチング周波数を決定し、さらに前記逆変換回路を前記スイッチング周波数に従って切り替えさせるように制御し、前記スイッチング周波数に対応する電気エネルギー信号を発生させる。 Preferably, the charging terminal comprises:
The energy transmitting device includes a first controller, an inverter circuit, an energy transmitting coil, and a first communication module;
The first controller is used to obtain first identity information of the charging terminal when the unmanned aerial vehicle drops by, and based on the first identity information, determines a switching frequency of the corresponding inverter circuit of the charging terminal, and further controls the inverter circuit to switch according to the switching frequency, and generates an electrical energy signal corresponding to the switching frequency.

前記エネルギー送信コイルは、電気エネルギー信号を前記無人航空機のエネルギー受信コイルに伝送するために使用され、
前記第１通信モジュールは、前記無人航空機が前記第１アイデンティティ情報に対してアイデンティティ認識をし、アイデンティティ認識に合格した後、前記無人航空機との通信接続を確立し、さらに前記無人航空機から伝送された充電請求を受信するために使用され、前記充電請求に前記無人航空機の第２アイデンティティ情報が持ち込まれ、
前記第１コントローラは、前記第２アイデンティティ情報に対してアイデンティティ認識を行うために使用され、
前記エネルギー送信コイルは、さらに前記第２アイデンティティ情報のアイデンティティ認識に合格した後、前記エネルギー受信コイルにエネルギーを伝送することに使用され、前記充電端末から前記無人航空機への無線充電が実現される。 the energy transmitting coil is used to transmit an electrical energy signal to an energy receiving coil of the unmanned aerial vehicle;
The first communication module is used to perform identity recognition by the unmanned aerial vehicle against the first identity information, and after passing the identity recognition, establish a communication connection with the unmanned aerial vehicle, and further receive a charging request transmitted by the unmanned aerial vehicle, in which second identity information of the unmanned aerial vehicle is carried in the charging request;
the first controller is used to perform identity recognition on the second identity information;
After the energy transmitting coil further passes the identity recognition of the second identity information, it is used to transmit energy to the energy receiving coil, thereby realizing wireless charging from the charging terminal to the unmanned aerial vehicle.

好ましくは、前記充電端末は、前記無人航空機の第２アイデンティティ情報を格納するための第１データベースをさらに含み、前記第１コントローラは、前記第２アイデンティティ情報に対してアイデンティティ認識をし、具体的には、受信した第２アイデンティティ情報を第１データベースに格納された第２アイデンティティ情報と比較して計算し、一致するものがあればアイデンティティ認識に合格し、一致するものがなければアイデンティティ認識に合格しない。 Preferably, the charging terminal further includes a first database for storing second identity information of the unmanned aerial vehicle, and the first controller performs identity recognition on the second identity information, specifically, by comparing the received second identity information with the second identity information stored in the first database, and if there is a match, the identity recognition passes, and if there is no match, the identity recognition does not pass.

好ましくは、前記無人航空機は、
第２コントローラと、エネルギー受信コイルと、第２通信モジュールとを含み、
前記エネルギー受信コイルは、充電端末のエネルギー送信コイルから伝送された電気エネルギー信号を受信するために使用され、前記電気エネルギー信号は、前記充電端末の第１アイデンティティ情報に基づいて、それに対応する前記充電端末の逆変換回路のスイッチング周波数を決定し、さらに前記逆変換回路を前記スイッチング周波数に従って切り替えさせるように制御し、前記スイッチング周波数に対応する電気エネルギー信号を発生させ、
前記第２コントローラは、前記電気エネルギー信号に基づいて前記第１アイデンティティ情報を解析し、さらに前記第１アイデンティティ情報に対してアイデンティティ認識をし、
前記第２通信モジュールは、第１アイデンティティ情報のアイデンティティ認識に合格した後、前記充電端末との通信接続を確立し、さらに前記充電要求を送信するために使用され、前記充電要求は、前記無人航空機の第２アイデンティティ情報が持ち込まれ、
前記エネルギー受信コイルは、さらに、前記第アイデンティティ情報のアイデンティティ認識に合格した後に、前記エネルギー送信コイルから伝送されたエネルギーを受信し、前記充電端末の前記無人航空機への無線充電が実現されるために使用される。 Preferably, the unmanned aerial vehicle comprises:
a second controller, an energy receiving coil, and a second communication module;
The energy receiving coil is used to receive an electric energy signal transmitted from an energy transmitting coil of a charging terminal, and the electric energy signal is used to determine a switching frequency of an inverter circuit of the charging terminal corresponding to the electric energy signal based on the first identity information of the charging terminal, and further control the inverter circuit to switch according to the switching frequency, and generate an electric energy signal corresponding to the switching frequency;
The second controller analyzes the first identity information based on the electrical energy signal, and further performs identity recognition on the first identity information;
The second communication module is used to establish a communication connection with the charging terminal after passing the identity recognition of the first identity information, and further to send the charging request, wherein the charging request is carried with the second identity information of the unmanned aerial vehicle;
The energy receiving coil is further used to receive energy transmitted from the energy transmitting coil after passing identity recognition of the identity information, and to realize wireless charging of the unmanned aerial vehicle from the charging terminal.

好ましくは、前記無人航空機は、前記充電端末の第１アイデンティティ情報を格納するための第２データベースをさらに含み、前記第２コントローラは、前記第１アイデンティティ情報に対してアイデンティティ認識をし、具体的には、受信した第１アイデンティティ情報を第２データベースに格納された第１アイデンティティ情報と比較して計算し、一致するものがあればアイデンティティ認識に合格し、一致するものがなければアイデンティティ認識に合格しない。 Preferably, the unmanned aerial vehicle further includes a second database for storing the first identity information of the charging terminal, and the second controller performs identity recognition on the first identity information, specifically, by comparing the received first identity information with the first identity information stored in the second database, and if there is a match, the identity recognition passes, and if there is no match, the identity recognition does not pass.

本発明の有益な効果は以下の通りである。本発明は、逆変換回路のスイッチング周波数により、異なる充電端末のアイデンティティＩＤを定義することが可能であり、異なるスイッチング周波数は異なるＩＤ情報に対応し、精度が高く、検出が簡単であるという利点がある。 The beneficial effects of the present invention are as follows: The present invention has the advantage that it is possible to define the identity ID of different charging terminals by the switching frequency of the inverter circuit, and different switching frequencies correspond to different ID information, which is highly accurate and easy to detect.

異なるスイッチング周波数は異なる伝送電気エネルギー値に対応し、充電端末のＩＤ情報を電気エネルギーの方式で無人航空機に伝送し、すなわちエネルギー送信コイルを介してエネルギー受信コイルに電気エネルギーを伝送し、アイデンティティ認識を行う過程で他の追加設備が必要なく、構造が簡単で、コストを節約する。 Different switching frequencies correspond to different transmission electrical energy values, and the ID information of the charging terminal is transmitted to the unmanned aerial vehicle in the form of electrical energy, i.e., electrical energy is transmitted to the energy receiving coil via the energy transmitting coil, and no other additional equipment is required in the process of identity recognition, which is simple in structure and saves costs.

無人航空機は受信した電気エネルギー値を検出することで充電端末のアイデンティティ情報を認識することができ、無線電気エネルギーの伝送中に電気エネルギーの伝送速度が速いため、アイデンティティ認識が速いという利点があり、無人航空機が充電端末のＩＤ情報を持つ電気エネルギー信号を受信すると、それと通信接続することができ、接続精度が高く、チャネル間の信号の漏れがなしという利点がある。 The unmanned aerial vehicle can recognize the identity information of the charging terminal by detecting the received electrical energy value, and has the advantage of fast identity recognition due to the fast transmission speed of electrical energy during wireless electrical energy transmission. When the unmanned aerial vehicle receives an electrical energy signal containing the ID information of the charging terminal, it can communicate with it, and has the advantages of high connection accuracy and no signal leakage between channels.

特に、マルチコプターが同時に複数の充電端末に進入する場合、無人航空機は急速に充電端末に接続することができ、無線充電機能を実現でき、マルチコプターとマルチ充電端末に適し、マルチコプターの無線充電シーン需要を満たしている。 In particular, when a multicopter approaches multiple charging terminals at the same time, the unmanned aerial vehicle can quickly connect to the charging terminals and realize the wireless charging function, which is suitable for multicopters and multiple charging terminals and meets the needs of wireless charging scenarios for multicopters.

本発明の具体的な実施形態または従来技術における技術的態様をより明確に説明するために、以下に、具体的な実施形態または従来技術の説明において使用する必要がある図面について簡単に説明する。すべての図面において、同様の要素または部分は一般的に同様の符号によって標識される。図面において、各要素または部分は必ずしも実際の割合で描かれているわけではない。
本実施形態に提供される無人航空機のアイデンティティ認識方法のフローチャートである。 各実施形態に提供される逆変換回路の異なるスイッチング周波数の駆動波形の概略図である。 各実施形態に提供される無人航空機のアイデンティティ認識システムの回路トポロジである。 In order to more clearly describe the technical aspects of the specific embodiments of the present invention or the prior art, the following briefly describes the drawings that need to be used in the description of the specific embodiments or the prior art. In all the drawings, similar elements or parts are generally labeled with similar symbols. In the drawings, each element or part is not necessarily drawn to actual proportion.
2 is a flowchart of the unmanned aerial vehicle identity recognition method provided in this embodiment. 4A to 4C are schematic diagrams of driving waveforms of different switching frequencies of the inverter circuit provided in each embodiment. 4 is a circuit topology of the unmanned aerial vehicle identity recognition system provided in each embodiment.

以下、本発明の実施形態における図面と関連して、本発明の実施形態における技術的態様を明確に、完全に説明する。明らかに、説明された実施形態は本発明の一部の実施形態にすぎなく、すべての実施形態ではない。本発明における実施形態に基づいて、当業者が創造的な労働を行うことなく取得した他のすべての実施形態は、本発明の保護範囲に属する。 The technical aspects of the embodiments of the present invention will be described clearly and completely below in conjunction with the drawings in the embodiments of the present invention. Obviously, the described embodiments are only some embodiments of the present invention, but not all embodiments. All other embodiments obtained by those skilled in the art based on the embodiments of the present invention without performing creative labor, fall within the protection scope of the present invention.

本明細書および添付の特許請求の範囲で使用される場合、用語「含む」および「有する」は、説明された特徴、全体、ステップ、動作、要素および／またはコンポーネントの存在を示すが、１つまたは複数の他の特徴、全体、ステップ、動作、要素、コンポーネント、および／またはそれらのセットの存在または追加を排除するものではないことを理解されたい。 It will be understood that, as used in this specification and the appended claims, the terms "comprise" and "have" indicate the presence of stated features, wholes, steps, operations, elements and/or components, but do not exclude the presence or addition of one or more other features, wholes, steps, operations, elements, components and/or sets thereof.

また、本発明の明細書で使用される用語は、特定の実施形態を記述する目的のためだけであり、本発明を限定することを意図していないことも理解されるべきである。本発明の明細書および添付の特許請求の範囲で使用されるように、文脈が他の状況を明確に示さない限り、単数形の「１」、「一つ」、および「これ」は、複数形を含むことを意味する。 It should also be understood that the terminology used in the present specification is for the purpose of describing particular embodiments only, and is not intended to be limiting of the present invention. As used in the present specification and the appended claims, the singular forms "a," "one," and "this" are intended to include the plural forms unless the context clearly dictates otherwise.

さらに、本発明の明細書および添付の特許請求の範囲で使用される用語「および／または」は、関連して列挙された項目のうちの１つまたは複数の任意の組合せ、および可能なすべての組合せを意味し、これらの組合せを含むことを理解されたい。 Furthermore, the term "and/or" as used in the present specification and the appended claims is to be understood to mean and include any and all combinations of one or more of the associated listed items, and all combinations possible.

従来技術で無人航空機の無線充電技術に採用されているＺｉｇｂｅｅや、ブルートゥース（登録商標）、ＷｉＦｉなどの従来の通信方式は充電端末とアイデンティティ情報を転送してアイデンティティ認識をし、通信接続を確立しており、マルチコプターの無線充電システムの通信接続にはチャネル干渉の問題があり、無人航空機と充電端末の接続が混乱し、充電システムの動作を混乱させているという課題を解決するために、本実施形態は、無人航空機のアイデンティティ認識方法を提供し、無人航空機が充電エリアに着陸した後、充電端末の逆変換回路のスイッチング周波数を制御ことにより、エネルギー送信コイルを介して充電端末の第１アイデンティティ情報を有する電気エネルギー信号を無人航空機のエネルギー受信コイルに送信し、無人航空機はこの信号を認識し、自身の通信モジュール（すなわち第２通信モジュール）を介して通信接続した後、無人航空機自身の第２アイデンティティ情報の信号を返し、充電する前に、無人航空機と充電端末のアイデンティティ認識と通信接続を実現し、充電過程の正常な運行を確保する。以下、逆変換によるアイデンティティ認識機能を有する無人航空機の充電方法について具体的に説明する。 In the conventional technology, conventional communication methods such as Zigbee, Bluetooth (registered trademark), and WiFi adopted in wireless charging technology for unmanned aerial vehicles transfer identity information to the charging terminal to recognize the identity and establish a communication connection. In order to solve the problem that the communication connection of the wireless charging system of a multicopter has a channel interference problem, which causes the connection between the unmanned aerial vehicle and the charging terminal to be confused and disrupts the operation of the charging system, this embodiment provides an identity recognition method for an unmanned aerial vehicle, and after the unmanned aerial vehicle lands in the charging area, the switching frequency of the reverse conversion circuit of the charging terminal is controlled to transmit an electric energy signal having the first identity information of the charging terminal to the energy receiving coil of the unmanned aerial vehicle through the energy transmitting coil, and the unmanned aerial vehicle recognizes this signal and communicates through its own communication module (i.e., the second communication module), and then returns a signal of the second identity information of the unmanned aerial vehicle itself, thereby realizing the identity recognition and communication connection between the unmanned aerial vehicle and the charging terminal before charging, and ensuring the normal operation of the charging process. The charging method for an unmanned aerial vehicle with an identity recognition function through reverse conversion is described in detail below.

図１をご参照ください。逆変換によるアイデンティティ認識機能を有する無人航空機の充電方法であり、具体的には、以下のステップを含み、
ステップＳ１、無人航空機が充電端末に立ち寄ることが検出されると、前記充電端末の第１アイデンティティ情報を取得し、具体的には、充電端末は、無人航空機の無線充電に使用される。無人航空機が充電エリアに入る場合、充電端末のエネルギー送信コイルと無人航空機のエネルギー受信コイルとの距離が比較的に近いことを示し、充電端末のエネルギー送信コイルから無人航空機のエネルギー受信コイルへの一方向伝送を正確かつ迅速に実現でき、本実施形態において、無人航空機が充電エリアに入る場合、まず、充電端末のエネルギー送信コイルを用いて無人航空機のエネルギー受信コイルに充電端末の第１アイデンティティ情報を転送し、以下のステップＳ２?Ｓ３では充電端末のエネルギー送信コイルが無人航空機のエネルギー受信コイルに充電端末の第１アイデンティティ情報を転送する実現方法を紹介する。 Please refer to Figure 1. This is a charging method for an unmanned aerial vehicle with the function of identity recognition through inverse conversion, which specifically includes the following steps:
Step S1: when it is detected that an unmanned aerial vehicle stops at a charging terminal, the first identity information of the charging terminal is obtained, specifically, the charging terminal is used for wireless charging of the unmanned aerial vehicle. When the unmanned aerial vehicle enters the charging area, it indicates that the distance between the energy transmitting coil of the charging terminal and the energy receiving coil of the unmanned aerial vehicle is relatively close, and the one-way transmission from the energy transmitting coil of the charging terminal to the energy receiving coil of the unmanned aerial vehicle can be accurately and quickly realized. In this embodiment, when the unmanned aerial vehicle enters the charging area, first, the energy transmitting coil of the charging terminal is used to transfer the first identity information of the charging terminal to the energy receiving coil of the unmanned aerial vehicle. The following steps S2-S3 introduce a method for realizing that the energy transmitting coil of the charging terminal transfers the first identity information of the charging terminal to the energy receiving coil of the unmanned aerial vehicle.

ステップＳ２、前記第１アイデンティティ情報に基づいて、それに対応する前記充電端末の逆変換回路のスイッチング周波数を決定し、
ステップＳ３、前記逆変換回路を前記スイッチング周波数に従って切り替えさせるように制御し、前記スイッチング周波数に対応する電気エネルギー信号を発生させ、前記電気エネルギー信号は、前記充電端末のエネルギー送信コイルを介して前記無人航空機のエネルギー受信コイルに伝送する。 Step S2: determining a switching frequency of a corresponding inverter circuit of the charging terminal according to the first identity information;
Step S3: Control the inverter circuit to switch according to the switching frequency to generate an electrical energy signal corresponding to the switching frequency, and transmit the electrical energy signal to the energy receiving coil of the unmanned aerial vehicle via the energy transmitting coil of the charging terminal.

第１アイデンティティ情報は、予めビット数が配置されたバイナリコードによって特徴づけられ、前記充電端末の逆変換回路のスイッチング周波数は、前記バイナリコードによって決定される。予め配置されたビット数は、実際の需要に応じて、８ビット、１０ビットなど設定できる。各充電端末には固有の第１アイデンティティ情報（アイデンティティＩＤ情報を含むがこれに限定されない）があるので、異なる充電端末に対応するバイナリコードは異なり、バイナリコードによって充電端末の第１アイデンティティ情報を特徴づけ、充電端末の逆変換回路のスイッチング周波数はバイナリコードによって決定され、例えばバイナリコード１００１０１０１によって充電端末ａを特徴づけ、充電端末ａの第１アイデンティティ情報を１００１０１０１のパルスシーケンスに変調し、充電端末ａの逆変換回路のスイッチング周波数の駆動波形図は図２を参照し、バイナリコード１１１０１１０１は充電端末ｂを特徴づけ、充電端末ｂの第１アイデンティティ情報を１１１０１１０１のパルスシーケンスに変調し、充電端末ｂの逆変換回路のスイッチング周波数の駆動波形図は図２を参照してください。 The first identity information is characterized by a binary code with a predetermined number of bits, and the switching frequency of the inverse conversion circuit of the charging terminal is determined by the binary code. The number of pre-arranged bits can be set to 8 bits, 10 bits, etc. according to actual needs. Since each charging terminal has its own unique first identity information (including but not limited to identity ID information), the binary codes corresponding to different charging terminals are different, and the first identity information of the charging terminal is characterized by the binary code, and the switching frequency of the inverse conversion circuit of the charging terminal is determined by the binary code. For example, charging terminal a is characterized by the binary code 10010101, and the first identity information of charging terminal a is modulated into a pulse sequence of 10010101. The driving waveform diagram of the switching frequency of the inverse conversion circuit of charging terminal a is shown in FIG. 2. The binary code 11101101 characterizes charging terminal b, and the first identity information of charging terminal b is modulated into a pulse sequence of 11101101. The driving waveform diagram of the switching frequency of the inverse conversion circuit of charging terminal b is shown in FIG. 2.

図３をご参照ください。充電端末の逆変換回路は、Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４四つのＭＯＳＦＥＴから構成されたフルブリッジ逆変換回路を含み、逆変換回路のスイッチング周波数は特徴づけられた第１アイデンティティ情報のバイナリコードによって決定される。図３に示すように、ＬＣＣ－Ｓ型トポロジーを採用し、図示のＵｉｎはＤＣ入力電源であり、Ｌｆ１、Ｃｆ１、ＣＰとＬＰは１次側補償回路であり、ＣＳとＬＳは２次側補償回路であり、その中で、ＬＰとＬＳはそれぞれ１次側エネルギー送信コイルと２次側エネルギー送信コイルであり、Ｍはコイル間の相互インダクタンスであり、ダイオードＤ１－Ｄ４は整流回路を構成し、Ｃはフィルターコンデンサーであり、ＲＬは負荷である。逆変換回路のスイッチング周波数によって、無人航空機のエネルギー受信コイルが受信した電気エネルギーも異なるため、無人航空機と充電端末のアイデンティティ認識に使用することが可能である。 Please refer to Figure 3. The inverter circuit of the charging terminal includes a full-bridge inverter circuit composed of four MOSFETs S1 , S2 , S3 , and S4 , and the switching frequency of the inverter circuit is determined by the binary code of the characterized first identity information. As shown in Figure 3, an LCC-S type topology is adopted, in which Uin is a DC input power supply, Lf1 , Cf1 , Cp and Lp are primary compensation circuits, Cs and Ls are secondary compensation circuits, in which Lp and Ls are the primary energy transmitting coil and the secondary energy transmitting coil respectively, M is the mutual inductance between the coils, the diodes D1 - D4 form a rectifier circuit, C is a filter capacitor, and Rl is a load. According to the switching frequency of the inverter circuit, the electric energy received by the energy receiving coil of the unmanned aerial vehicle is also different, so that it can be used for the identity recognition of the unmanned aerial vehicle and the charging terminal.

ステップＳ４、無人航空機は、前記電気エネルギー信号に基づいて前記第１アイデンティティ情報を解析し、さらに前記第１アイデンティティ情報に対してアイデンティティ認識をし、アイデンティティ認識に合格した後、前記無人航空機と前記充電端末の通信接続を確立する。 Step S4: The unmanned aerial vehicle analyzes the first identity information based on the electrical energy signal, and further performs identity recognition on the first identity information. After passing the identity recognition, the unmanned aerial vehicle establishes a communication connection between the unmanned aerial vehicle and the charging terminal.

電気エネルギー信号値は、逆変換回路のスイッチング周波数によって決定され、逆変換回路のスイッチング周波数は、充電端末の第１アイデンティティ情報によって決定されるため、電気エネルギー信号によって充電端末の第１アイデンティティ情報を解析することができるため、無人航空機はその所在する充電端末の第１アイデンティティ情報を認識し、アイデンティティ認識をし、さらに通信接続を完了することができる。 The value of the electrical energy signal is determined by the switching frequency of the inverter circuit, and the switching frequency of the inverter circuit is determined by the first identity information of the charging terminal. Therefore, the first identity information of the charging terminal can be analyzed by the electrical energy signal, so that the unmanned aerial vehicle can recognize the first identity information of the charging terminal where it is located, perform identity recognition, and further complete the communication connection.

注意すべきなのは、ステップＳ４における無人航空機と充電端末との通信接続の確立について、Ｚｉｇｂｅｅや、ブルートゥース（登録商標）、ＷｉＦｉなどの通信接続を確立したものであり、その後、無人航空機と充電端末の双方向の伝送情報は、ここで確立された通信方式を介して伝送される必要がある。本実施形態におけるエネルギー送信コイルとエネルギー受信コイルを介して一方向に伝送される電気エネルギー信号は、初期の充電端末が自身の第１のアイデンティティ情報を無人航空機に一方向に伝送し、無人航空機の充電端末に対する初期のアイデンティティ認識を実現し、さらに無人航空機と充電端末との通信接続が実現されるために使用される。 It should be noted that in step S4, the communication connection between the unmanned aerial vehicle and the charging terminal is established using a communication connection such as Zigbee, Bluetooth (registered trademark), or Wi-Fi, and thereafter, the bidirectional transmission information between the unmanned aerial vehicle and the charging terminal needs to be transmitted via the communication method established here. In this embodiment, the electric energy signal transmitted unidirectionally through the energy transmitting coil and the energy receiving coil is used by the initial charging terminal to transmit its own first identity information unidirectionally to the unmanned aerial vehicle, thereby realizing the initial identity recognition of the unmanned aerial vehicle to the charging terminal, and further realizing the communication connection between the unmanned aerial vehicle and the charging terminal.

ステップＳ５、無人航空機は充電要求を前記充電端末に送信し、前記充電要求に前記無人航空機の第２アイデンティティ情報が持ち込まれ、前記充電端末は前記第２アイデンティティ情報に対してアイデンティティ認識をし、アイデンティティ認識に合格した後、前記エネルギー送信コイルは前記エネルギー受信コイルにエネルギーを伝送し、前記充電端末から前記無人航空機への無線充電が実現される。 Step S5: The unmanned aerial vehicle transmits a charging request to the charging terminal, and the charging request includes the second identity information of the unmanned aerial vehicle. The charging terminal performs identity recognition on the second identity information. After passing the identity recognition, the energy transmitting coil transmits energy to the energy receiving coil, and wireless charging from the charging terminal to the unmanned aerial vehicle is realized.

第２アイデンティティ情報（ＩＤ情報を含むがこれに限定されない）は、Ｚｉｇｂｅｅ、ブルートゥース（登録商標）、またはＷｉＦｉなどの通信方式で伝送するので、バイナリコードによって特徴づけられなくてもよい。 The second identity information (including but not limited to ID information) may not be characterized by a binary code, since it is transmitted via a communication method such as Zigbee, Bluetooth, or WiFi.

無人航空機は充電要求を充電端末に送信し、充電端と無人航空機は操作情報を相互送信し、充電端末によって相互操作性情報に合格したと判断した後、充電を開始する。 The unmanned aerial vehicle sends a charging request to the charging terminal, and the charging end and the unmanned aerial vehicle transmit operation information to each other. After the charging terminal determines that the interoperability information is passed, charging begins.

好ましくは、本実施形態において、ステップＳ５におけるエネルギー送信コイル前記エネルギー受信コイルにエネルギーを伝送することにより前記充電端末から前記無人航空機への無線充電が実現される前、さらに、前記充電端末は、充電状態にある前記充電端末の前記第１アイデンティティ情報と前記無人航空機の前記第２アイデンティティ情報とを少なくとも含む充電状況を、充電管理プラットフォームに報告することを含む。充電状態にある充電端末と無人航空機はアイデンティティバインディングを行い、充電バックグラウンド管理プラットフォームに報告して記録する。充電状況には、無人航空機の余剰電気エネルギーなども含めることができる。 Preferably, in this embodiment, before wireless charging of the unmanned aerial vehicle from the charging terminal is realized by transmitting energy from the energy transmitting coil to the energy receiving coil in step S5, the charging terminal further includes reporting a charging status including at least the first identity information of the charging terminal in a charging state and the second identity information of the unmanned aerial vehicle to a charging management platform. The charging terminal and the unmanned aerial vehicle in a charging state perform identity binding, and report and record the same to a charging background management platform. The charging status may also include surplus electric energy of the unmanned aerial vehicle.

本実施形態は充電端末の逆変換を利用する方法であり、逆変換回路のスイッチング周波数によって異なる充電端末のアイデンティティＩＤを定義することができ、異なるスイッチング周波数は異なるＩＤ情報に対応し、精度が高く、検出が簡単であるという利点がある。異なるスイッチング周波数は異なる伝送電気エネルギー値に対応し、充電端末のＩＤ情報を電気エネルギーの方式で無人航空機に伝送する（すなわちエネルギー送信コイルを介してエネルギー受信コイルに電気エネルギーを伝送する）、アイデンティティ認識を行う過程で他の追加設備が必要なく、構造が簡単で、コストを節約する。 This embodiment is a method that uses inverse conversion of the charging terminal, and different charging terminal identities IDs can be defined according to the switching frequency of the inverse conversion circuit, with the advantages that different switching frequencies correspond to different ID information, and have high accuracy and easy detection. Different switching frequencies correspond to different transmission electric energy values, and the ID information of the charging terminal is transmitted to the unmanned aerial vehicle in the form of electric energy (i.e., electric energy is transmitted to the energy receiving coil via the energy transmitting coil), and no other additional equipment is required in the process of identity recognition, which is simple in structure and saves costs.

無人航空機は受信した電気エネルギー値によって充電端末のアイデンティティ情報を認識することが可能であり、無線電気エネルギーの伝送中に、電気エネルギーの伝送速度が速いため、アイデンティティ認識速度が速いという利点があり、無人航空機が充電端末のＩＤ情報を持つ電気エネルギー信号を受信すると、それと通信接続することができ、接続精度が高く、チャネル間の信号の漏れがなしという利点がある。 The unmanned aerial vehicle can recognize the identity information of the charging terminal based on the received electrical energy value. During wireless electrical energy transmission, the transmission speed of electrical energy is fast, which has the advantage of fast identity recognition speed. When the unmanned aerial vehicle receives an electrical energy signal containing the ID information of the charging terminal, it can communicate with it, which has the advantages of high connection accuracy and no signal leakage between channels.

マルチコプターが同時に複数の充電端末に進入する場合、無人航空機は急速に充電端末に接続することができ、無線充電機能を実現でき、マルチコプターとマルチ充電端末の環境に適し、マルチコプターの無線充電シーンの需要を満たしている。 When a multicopter approaches multiple charging terminals at the same time, the unmanned aerial vehicle can quickly connect to the charging terminals and realize the wireless charging function, which is suitable for the environment of multicopters and multiple charging terminals and meets the needs of the wireless charging scene of multicopters.

逆変換によるアイデンティティ認識機能を有する無人航空機の充電システムであり、
充電端末と、無人航空機と、充電管理プラットフォームとを含み、前記充電管理プラットフォームと充電端末は通信接続され、
前記充電端末は、無人航空機のアイデンティティ情報を認識し、無人航空機に充電することに使用され、前記充電管理プラットフォームは、充電端末を管理するために使用され、
無人航空機が充電エリアに入る場合、充電端末のエネルギー送信コイルと無人航空機のエネルギー受信コイルとの距離が比較的に近いことを示し、充電端末のエネルギー送信コイルから無人航空機のエネルギー受信コイルへの一方向伝送を正確かつ迅速に実現でき、本実施形態において、無人航空機が充電エリアに入る場合、まず、充電端末のエネルギー送信コイルを用いて無人航空機のエネルギー受信コイルに充電端末の第１アイデンティティ情報を転送し、以下は充電端末のエネルギー送信コイルが無人航空機のエネルギー受信コイルに充電端末の第１アイデンティティ情報を転送する実現方法を紹介する。 A charging system for unmanned aerial vehicles having an identity recognition function by reverse conversion,
A charging terminal, an unmanned aerial vehicle, and a charging management platform, the charging management platform and the charging terminal being communicatively connected;
The charging terminal is used to recognize identity information of the unmanned aerial vehicle and charge the unmanned aerial vehicle, and the charging management platform is used to manage the charging terminal;
When an unmanned aerial vehicle enters the charging area, it indicates that the distance between the energy transmitting coil of the charging terminal and the energy receiving coil of the unmanned aerial vehicle is relatively close, and one-way transmission from the energy transmitting coil of the charging terminal to the energy receiving coil of the unmanned aerial vehicle can be accurately and quickly realized. In this embodiment, when an unmanned aerial vehicle enters the charging area, first, the energy transmitting coil of the charging terminal is used to transfer the first identity information of the charging terminal to the energy receiving coil of the unmanned aerial vehicle. The following will introduce a method for the energy transmitting coil of the charging terminal to transfer the first identity information of the charging terminal to the energy receiving coil of the unmanned aerial vehicle.

無人航空機が前記充電端末に立ち寄ることが検出されると、充電管理プラットフォームに信号を送信し、前記充電管理プラットフォームは、前記充電端末の第１アイデンティティ情報を取得し、さらに前記第１アイデンティティ情報に基づいて、それに対応する前記充電端末の逆変換回路のスイッチング周波数を決定し、さらに前記逆変換回路を前記スイッチング周波数に従って切り替えさせるように制御し、前記スイッチング周波数に対応する電気エネルギー信号を発生させ、前記電気エネルギー信号は、前記充電端末のエネルギー送信コイルを介して前記無人航空機のエネルギー受信コイルに伝送される。 When it is detected that an unmanned aerial vehicle stops at the charging terminal, a signal is sent to a charging management platform, and the charging management platform obtains first identity information of the charging terminal, and further determines a corresponding switching frequency of an inverter circuit of the charging terminal based on the first identity information, and further controls the inverter circuit to switch according to the switching frequency, and generates an electrical energy signal corresponding to the switching frequency, and the electrical energy signal is transmitted to the energy receiving coil of the unmanned aerial vehicle via the energy transmitting coil of the charging terminal.

第１アイデンティティ情報は、予めビット数が配置されたバイナリコードによって特徴づけられ、充電端末の逆変換回路のスイッチング周波数は、前記バイナリコードに決定される。予め配置されたビット数は、実際の需要に応じて、８ビット、１０ビットなど設定できる。各充電端末には固有の第１アイデンティティ情報（アイデンティティＩＤ情報を含むがこれに限定されない）があるので、異なる充電端末に対応するバイナリコードは異なり、バイナリコードによって充電端末の第１アイデンティティ情報を特徴づけ、充電端末の逆変換回路のスイッチング周波数はバイナリコードによって決定され、例えばバイナリコード１００１０１０１によって充電端末ａを特徴づけ、充電端末ａの第１アイデンティティ情報を１００１０１０１のパルスシーケンスに変調し、充電端末ａの逆変換回路のスイッチング周波数の駆動波形図は図２を参照し、バイナリコード１１１０１１０１は充電端末ｂを特徴づけ、充電端末ｂの第１アイデンティティ情報を１１１０１１０１のパルスシーケンスに変調し、充電端末ｂの逆変換回路のスイッチング周波数の駆動波形図は図２を参照してください。 The first identity information is characterized by a binary code with a predetermined number of bits, and the switching frequency of the inverse conversion circuit of the charging terminal is determined by the binary code. The number of pre-arranged bits can be set to 8 bits, 10 bits, etc. according to actual needs. Since each charging terminal has its own unique first identity information (including but not limited to identity ID information), the binary codes corresponding to different charging terminals are different, and the first identity information of the charging terminal is characterized by the binary code, and the switching frequency of the inverse conversion circuit of the charging terminal is determined by the binary code. For example, charging terminal a is characterized by the binary code 10010101, and the first identity information of charging terminal a is modulated into a pulse sequence of 10010101. The driving waveform diagram of the switching frequency of the inverse conversion circuit of charging terminal a is shown in FIG. 2. The binary code 11101101 characterizes charging terminal b, and the first identity information of charging terminal b is modulated into a pulse sequence of 11101101. The driving waveform diagram of the switching frequency of the inverse conversion circuit of charging terminal b is shown in FIG. 2.

図３をご参照ください。充電端末の逆変換回路は、Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４四つのＭＯＳＦＥＴから構成されたフルブリッジ逆変換回路を含み、逆変換回路のスイッチング周波数は特徴づけられた第１アイデンティティ情報のバイナリコードによって決定される。図３に示すように、ＬＣＣ－Ｓ型トポロジーを採用し、図示のＵｉｎはＤＣ入力電源であり、Ｌｆ１、Ｃｆ１、ＣＰとＬＰは１次側補償回路であり、ＣＳとＬＳは２次側補償回路であり、その中で、ＬＰとＬＳはそれぞれ１次側エネルギー送信コイルと２次側エネルギー送信コイルであり、Ｍはコイル間の相互インダクタンスであり、ダイオードＤ１－Ｄ４は整流回路を構成し、Ｃはフィルターコンデンサーであり、ＲＬは負荷である。逆変換回路のスイッチング周波数によって、無人航空機のエネルギー受信コイルが受信した電気エネルギーも異なるため、無人航空機と充電端末のアイデンティティ認識に使用することが可能である。 Please refer to Figure 3. The inverter circuit of the charging terminal includes a full-bridge inverter circuit composed of four MOSFETs S1 , S2 , S3 , and S4 , and the switching frequency of the inverter circuit is determined by the binary code of the characterized first identity information. As shown in Figure 3, an LCC-S type topology is adopted, in which Uin is a DC input power supply, Lf1 , Cf1 , Cp and Lp are primary compensation circuits, Cs and Ls are secondary compensation circuits, in which Lp and Ls are the primary energy transmitting coil and the secondary energy transmitting coil respectively, M is the mutual inductance between the coils, the diodes D1 - D4 form a rectifier circuit, C is a filter capacitor, and Rl is a load. According to the switching frequency of the inverter circuit, the electric energy received by the energy receiving coil of the unmanned aerial vehicle is also different, so that it can be used for the identity recognition of the unmanned aerial vehicle and the charging terminal.

前記無人航空機は、前記電気エネルギー信号に基づいて前記第１アイデンティティ情報を解析して、さらに前記第１アイデンティティ情報に対してアイデンティティ認識をし、アイデンティティ認識に合格した後、前記無人航空機と前記充電端末との通信接続を確立する。 The unmanned aerial vehicle analyzes the first identity information based on the electrical energy signal, and further performs identity recognition on the first identity information. After passing the identity recognition, the unmanned aerial vehicle establishes a communication connection between the unmanned aerial vehicle and the charging terminal.

電気エネルギー信号値は、逆変換回路のスイッチング周波数によって決定され、逆変換回路のスイッチング周波数は、充電端末の第１アイデンティティ情報によって決定されるため、電気エネルギー信号によって充電端末の第１アイデンティティ情報を解析することができるため、無人航空機はその所在する充電端末の第１アイデンティティ情報を認識し、アイデンティティ認識をし、さらに通信接続を完了することができる。 The value of the electrical energy signal is determined by the switching frequency of the inverter circuit, and the switching frequency of the inverter circuit is determined by the first identity information of the charging terminal. Therefore, the first identity information of the charging terminal can be analyzed by the electrical energy signal, so that the unmanned aerial vehicle can recognize the first identity information of the charging terminal where it is located, perform identity recognition, and further complete the communication connection.

注意すべきなのは、ここで、無人航空機と充電端末との通信接続の確立について、Ｚｉｇｂｅｅや、ブルートゥース（登録商標）、ＷｉＦｉなどの通信接続を確立したものであり、その後、無人航空機と充電端末の双方向の伝送情報は、ここで確立された通信方式を介して伝送される必要がある。本実施形態におけるエネルギー送信コイルとエネルギー受信コイルを介して一方向に伝送される電気エネルギー信号は、初期の充電端末が自身の第１のアイデンティティ情報を無人航空機に一方向に伝送し、無人航空機の充電端末に対する初期のアイデンティティ認識を実現し、さらに無人航空機と充電端末との通信接続が実現されるために使用される。 It should be noted that the communication connection between the unmanned aerial vehicle and the charging terminal is established using a communication connection such as Zigbee, Bluetooth (registered trademark), or Wi-Fi, and the bidirectional transmission information between the unmanned aerial vehicle and the charging terminal must then be transmitted via the communication method established here. In this embodiment, the electric energy signal transmitted unidirectionally through the energy transmitting coil and the energy receiving coil is used by the initial charging terminal to unidirectionally transmit its own first identity information to the unmanned aerial vehicle, thereby realizing the initial identity recognition of the unmanned aerial vehicle to the charging terminal, and further realizing the communication connection between the unmanned aerial vehicle and the charging terminal.

前記無人航空機から充電要求を前記充電端末に送信し、前記充電要求に、前記無人航空機の第２アイデンティティ情報が持ち込まれ、前記充電端末は、前記第２アイデンティティ情報に対してアイデンティティ認識をし、アイデンティティ認識に合格した後、前記エネルギー送信コイルから前記エネルギー受信コイルにエネルギーを伝送することにより、前記充電端末から前記無人航空機への無線充電が実現される。第２アイデンティティ情報（ＩＤ情報を含むがこれに限定されない）は、Ｚｉｇｂｅｅ、ブルートゥース（登録商標）、またはＷｉＦｉなどの通信方式で伝送するので、バイナリコードによって特徴づけられなくてもよい。 A charging request is sent from the unmanned aerial vehicle to the charging terminal, and second identity information of the unmanned aerial vehicle is included in the charging request. The charging terminal performs identity recognition on the second identity information, and after passing the identity recognition, transmits energy from the energy transmitting coil to the energy receiving coil, thereby realizing wireless charging from the charging terminal to the unmanned aerial vehicle. The second identity information (including but not limited to ID information) is transmitted using a communication method such as Zigbee, Bluetooth (registered trademark), or WiFi, and does not need to be characterized by a binary code.

無人航空機は充電要求を充電端末に送信し、充電端と無人航空機は操作情報を相互送信し、充電端末によって相互操作性情報に合格したと判断した後、充電を開始する。 The unmanned aerial vehicle sends a charging request to the charging terminal, and the charging end and the unmanned aerial vehicle transmit operation information to each other. After the charging terminal determines that the interoperability information is passed, charging begins.

前記充電端末から前記無人航空機への無線充電が実現された後、前記充電端末は、充電状態にある前記充電端末の前記第１アイデンティティ情報と前記無人航空機の前記第２アイデンティティ情報とを少なくとも含む充電状況を、充電管理プラットフォームに報告する。充電状態にある充電端末と無人航空機はアイデンティティバインディングを行い、充電バックグラウンド管理プラットフォームに報告して記録する。充電状況には、無人航空機の余剰電気エネルギーなども含めることができる。 After wireless charging from the charging terminal to the unmanned aerial vehicle is realized, the charging terminal reports a charging status including at least the first identity information of the charging terminal in a charging state and the second identity information of the unmanned aerial vehicle to a charging management platform. The charging terminal in a charging state and the unmanned aerial vehicle perform identity binding, and report and record the same to a charging background management platform. The charging status may also include surplus electric energy of the unmanned aerial vehicle.

前記充電端末は、
第１コントローラと、逆変換回路と、エネルギー送信コイルと、第１通信モジュールとを含み、
前記第１コントローラは、無人航空機が立ち寄るときに、前記充電端末の第１アイデンティティ情報を取得するために使用され、前記第１アイデンティティ情報に基づいて、それに対応する前記充電端末の逆変換回路のスイッチング周波数を決定し、さらに前記逆変換回路を前記スイッチング周波数に従って切り替えさせるように制御し、前記スイッチング周波数に対応する電気エネルギー信号を発生させ、
前記エネルギー送信コイルは、電気エネルギー信号を前記エネルギー受信コイルに伝送するために使用され、
前記第１通信モジュールは、前記無人航空機が前記第１アイデンティティ情報に対してアイデンティティ認識に合格した後、前記無人航空機との通信接続を確立し、さらに前記無人航空機から伝送された充電請求を受信するために使用され、前記充電請求に前記無人航空機の第２アイデンティティ情報が持ち込まれ、
前記第１コントローラは、前記第２アイデンティティ情報に対してアイデンティティ認識を行うために使用され、
前記エネルギー送信コイルは、さらに前記第２アイデンティティ情報のアイデンティティ認識に合格した後、前記エネルギー受信コイルにエネルギーを伝送することに使用され、前記充電端末から前記無人航空機への無線充電が実現される。 The charging terminal includes:
The energy transmitting device includes a first controller, an inverter circuit, an energy transmitting coil, and a first communication module;
The first controller is used to obtain first identity information of the charging terminal when the unmanned aerial vehicle stops by, and determines a switching frequency of an inverter circuit of the charging terminal corresponding to the first identity information, and further controls the inverter circuit to switch according to the switching frequency, and generates an electrical energy signal corresponding to the switching frequency;
the energy transmitting coil is used to transmit an electrical energy signal to the energy receiving coil;
the first communication module is used to establish a communication connection with the unmanned aerial vehicle after the unmanned aerial vehicle passes identity recognition for the first identity information, and further to receive a charging request transmitted from the unmanned aerial vehicle, wherein the charging request is carried with second identity information of the unmanned aerial vehicle;
the first controller is used to perform identity recognition on the second identity information;
After the energy transmitting coil further passes the identity recognition of the second identity information, it is used to transmit energy to the energy receiving coil, thereby realizing wireless charging from the charging terminal to the unmanned aerial vehicle.

充電端末は、前記無人航空機の第２アイデンティティ情報を格納するための第１データベースをさらに含み、前記第１コントローラは、前記第２アイデンティティ情報に対してアイデンティティ認識をし、具体的には、受信した第２アイデンティティ情報を第１データベースに格納された第２アイデンティティ情報と比較して計算し、一致するものがあればアイデンティティ認識に合格し、一致するものがなければアイデンティティ認識に合格しない。電気エネルギー信号値は、逆変換回路のスイッチング周波数によって決定され、逆変換回路のスイッチング周波数は、充電端末の第１アイデンティティ情報によって決定されるため、電気エネルギー信号によって充電端末の第１アイデンティティ情報を解析することができるため、無人航空機はその所在する充電端末の第１アイデンティティ情報を認識し、アイデンティティ認識をし、さらに通信接続を完了することができる。マッチングアイテムの選択は、充電端末が受信した第２アイデンティティ情報と第１データベース中の第２アイデンティティ情報とのユークリッド距離を解くことにより、ユークリッド距離が最も小さいのはマッチングアイテムとなるか、または充電端末が受信した第２アイデンティティ情報と第１データベース中の第２アイデンティティ情報との排他的論理和の演算結果を求めることができ、計算結果が０であればマッチングアイテムが存在し、かつ、第１データベースにおいて、受信した第２アイデンティティ情報の計算結果が０である対応する第２のアイデンティティ情報がマッチングアイテムとなる。 The charging terminal further includes a first database for storing the second identity information of the unmanned aerial vehicle, and the first controller performs identity recognition on the second identity information, specifically, by comparing the received second identity information with the second identity information stored in the first database, and if there is a match, the identity recognition passes, and if there is no match, the identity recognition does not pass. The electric energy signal value is determined by the switching frequency of the inverter circuit, and the switching frequency of the inverter circuit is determined by the first identity information of the charging terminal, so that the first identity information of the charging terminal can be analyzed by the electric energy signal, and the unmanned aerial vehicle can recognize the first identity information of the charging terminal where it is located, perform identity recognition, and further complete the communication connection. The matching item is selected by solving the Euclidean distance between the second identity information received by the charging terminal and the second identity information in the first database, and the item with the smallest Euclidean distance is the matching item; alternatively, the result of an exclusive OR operation between the second identity information received by the charging terminal and the second identity information in the first database can be obtained; if the calculation result is 0, a matching item exists, and the corresponding second identity information in the first database for which the calculation result of the received second identity information is 0 is the matching item.

前記無人航空機は、第２コントローラと、エネルギー受信コイルと、第２通信モジュールとを含み、
前記エネルギー受信コイルは、充電端末のエネルギー送信コイルから伝送された電気エネルギー信号を受信するために使用され、前記電気エネルギー信号は、前記充電端末の第１アイデンティティ情報に基づいて、それに対応する前記充電端末の逆変換回路のスイッチング周波数を決定し、さらに前記逆変換回路を前記スイッチング周波数に従って切り替えさせるように制御し、前記スイッチング周波数に対応する電気エネルギー信号を発生させ、
前記第２コントローラは、前記電気エネルギー信号に基づいて前記第１アイデンティティ情報を解析し、さらに前記第１アイデンティティ情報に対してアイデンティティ認識をし、
前記第２通信モジュールは、第１アイデンティティ情報のアイデンティティ認識に合格した後、前記充電端末との通信接続を確立し、さらに前記充電要求を送信するために使用され、前記充電要求は、前記無人航空機の第２アイデンティティ情報が持ち込まれ、
前記エネルギー受信コイルは、さらに、前記第アイデンティティ情報のアイデンティティ認識に合格した後に、前記エネルギー送信コイルから伝送されたエネルギーを受信し、前記充電端末の前記無人航空機への無線充電が実現されるために使用される。 the unmanned aerial vehicle includes a second controller, an energy receiving coil, and a second communication module;
The energy receiving coil is used to receive an electric energy signal transmitted from an energy transmitting coil of a charging terminal, and the electric energy signal is used to determine a switching frequency of an inverter circuit of the charging terminal corresponding to the electric energy signal based on the first identity information of the charging terminal, and further control the inverter circuit to switch according to the switching frequency, and generate an electric energy signal corresponding to the switching frequency;
The second controller analyzes the first identity information based on the electrical energy signal, and further performs identity recognition on the first identity information;
The second communication module is used to establish a communication connection with the charging terminal after passing the identity recognition of the first identity information, and further to send the charging request, wherein the charging request is carried with the second identity information of the unmanned aerial vehicle;
The energy receiving coil is further used to receive energy transmitted from the energy transmitting coil after passing identity recognition of the identity information, and to realize wireless charging of the unmanned aerial vehicle from the charging terminal.

無人航空機は、前記充電端末の第１アイデンティティ情報を格納するための第２データベースをさらに含み、前記第２コントローラは、前記第１アイデンティティ情報に対してアイデンティティ認識をし、具体的には、受信した第１アイデンティティ情報を第２データベースに格納された第１アイデンティティ情報と比較して計算し、一致するものがあればアイデンティティ認識に合格し、一致するものがなければアイデンティティ認識に合格しない。マッチングアイテムの選択は、充電端末が受信した第２アイデンティティ情報と第１データベース中の第２アイデンティティ情報とのユークリッド距離を解くことにより、ユークリッド距離が最も小さいのはマッチングアイテムとなるか、または充電端末が受信した第２アイデンティティ情報と第１データベース中の第２アイデンティティ情報との排他的論理和の演算結果を求めることができ、計算結果が０であればマッチングアイテムが存在し、かつ、第１データベースにおいて、受信した第２アイデンティティ情報の計算結果が０である対応する第２のアイデンティティ情報がマッチングアイテムとなる。 The unmanned aerial vehicle further includes a second database for storing the first identity information of the charging terminal, and the second controller performs identity recognition on the first identity information, specifically, by comparing the received first identity information with the first identity information stored in the second database, and if there is a match, the identity recognition passes, and if there is no match, the identity recognition does not pass. The matching item is selected by solving the Euclidean distance between the second identity information received by the charging terminal and the second identity information in the first database, so that the item with the smallest Euclidean distance is the matching item, or by calculating the result of an exclusive OR between the second identity information received by the charging terminal and the second identity information in the first database, and if the calculation result is 0, a matching item exists, and the corresponding second identity information in the first database for which the calculation result of the received second identity information is 0 is the matching item.

本実施形態に係る逆変換によるアイデンティティ認識機能を有する無人航空機の充電方法及びシステムは、逆変換回路に変換された周波により、異なる充電端末のアイデンティティＩＤを定義することが可能であり、異なるスイッチング周波数は異なるＩＤ情報に対応し、精度が高く、検出が簡単であるという利点がある。 The charging method and system for an unmanned aerial vehicle with an identity recognition function by inverse conversion according to this embodiment is capable of defining the identity ID of different charging terminals by the frequency converted by the inverse conversion circuit, and has the advantages of being highly accurate and easy to detect, since different switching frequencies correspond to different ID information.

異なるスイッチング周波数は異なる伝送電気エネルギー値に対応し、充電端末のＩＤ情報を電気エネルギーの方式で無人航空機に伝送し、すなわちエネルギー送信コイルを介してエネルギー受信コイルに電気エネルギーを伝送し、アイデンティティ認識を行う過程で他の追加設備が必要なく、構造が簡単で、コストを節約する。 Different switching frequencies correspond to different transmission electrical energy values, and the ID information of the charging terminal is transmitted to the unmanned aerial vehicle in the form of electrical energy, i.e., electrical energy is transmitted to the energy receiving coil via the energy transmitting coil, and no other additional equipment is required in the process of identity recognition, which is simple in structure and saves costs.

無人航空機は受信した電気エネルギー値を検出することで充電端末のアイデンティティ情報を認識することができ、無線電気エネルギーの伝送中に電気エネルギーの伝送速度が速いため、アイデンティティ認識が速いという利点があり、無人航空機が充電端末のＩＤ情報を持つ電気エネルギー信号を受信すると、それと通信接続することができ、接続精度が高く、チャネル間の信号の漏れがなしという利点がある。 The unmanned aerial vehicle can recognize the identity information of the charging terminal by detecting the received electrical energy value, and has the advantage of fast identity recognition due to the fast transmission speed of electrical energy during wireless electrical energy transmission. When the unmanned aerial vehicle receives an electrical energy signal containing the ID information of the charging terminal, it can communicate with it, and has the advantages of high connection accuracy and no signal leakage between channels.

特に、マルチコプターが同時に複数の充電端末に進入する場合、無人航空機は急速に充電端末に接続することができ、無線充電機能を実現でき、マルチコプターとマルチ充電端末の環境に適し、マルチコプターの無線充電シーンの需要を満たしている。 In particular, when a multicopter approaches multiple charging terminals at the same time, the unmanned aerial vehicle can quickly connect to the charging terminals and realize the wireless charging function, which is suitable for the environment of multicopters and multiple charging terminals and meets the needs of the wireless charging scene of multicopters.

当業者は、本明細書に開示された実施形態に関連して説明された各例のユニットは、ハードウェアとソフトウェアの互換性を明確に説明するために、電子ハードウェア、コンピュータソフトウェア、または両方の組み合わせで実装することができ、上記の説明では、各例の構成が機能的に一般的に説明されていることを認識することができる。これらの機能は、テクノロジの特定のアプリケーションおよび設計制約に応じて、ハードウェアまたはソフトウェアで実行されます。専門技術者は、説明された機能を実装するために、特定のアプリケーションごとに異なる方法を使用することができるが、この実装は本発明の範囲を超えているとは考えられない。 Those skilled in the art can recognize that each example unit described in connection with the embodiments disclosed herein can be implemented in electronic hardware, computer software, or a combination of both, and in the above description, the configuration of each example is generally described functionally in order to clearly describe the compatibility of hardware and software. These functions are performed in hardware or software depending on the specific application and design constraints of the technology. A professional engineer may use different methods for each specific application to implement the described functions, but this implementation is not considered to be beyond the scope of the present invention.

本願によって提供される実施形態では、ユニットの区分は、１つの論理機能区分のみであり、実際に実装される場合には、複数のユニットが１つのユニットに結合されてもよく、１つのユニットが複数のユニットに分割されてもよく、またはいくつかの特徴が無視されてもよいなど、別の区分があってもよいことを理解すべきである。 In the embodiments provided by this application, the division of the units is only one logical function division, and it should be understood that in actual implementation there may be other divisions, such as multiple units may be combined into one unit, one unit may be divided into multiple units, or some features may be ignored.

最後に、以上の各実施形態は、本発明の技術的態様を説明するためにのみ使用され、それを制限するのではなく、上記各実施形態を参照して本発明を詳細に説明したが、当業者は、上記各実施形態に記載された技術案を修正したり、その一部または全部の技術的特徴を均等に置き換えたりすることができ、これらの修正または置換は、それぞれの技術案の本質を本発明の各実施例の技術案の範囲から逸脱させるものではなく、すべて本発明の請求項と明細書の範囲に含まれるべきである。 Finally, the above embodiments are only used to describe the technical aspects of the present invention, and are not intended to limit it. The present invention has been described in detail with reference to the above embodiments, but those skilled in the art may modify the technical solutions described in the above embodiments or replace some or all of the technical features with equivalents, and such modifications or replacements do not cause the essence of each technical solution to deviate from the scope of the technical solutions of each embodiment of the present invention, and should all be included in the scope of the claims and specification of the present invention.

Claims (8)

逆変換によるアイデンティティ認識機能を有する無人航空機の充電方法であり、
無人航空機が充電端末に立ち寄ることが検出されると、前記充電端末の第１アイデンティティ情報を取得するステップと、
前記第１アイデンティティ情報に基づいて、それに対応する前記充電端末の逆変換回路のスイッチング周波数を決定するステップと、
前記逆変換回路を前記スイッチング周波数に従って切り替えさせるように制御し、前記スイッチング周波数に対応する電気エネルギー信号を発生させ、前記電気エネルギー信号は、前記充電端末のエネルギー送信コイルを介して前記無人航空機のエネルギー受信コイルに伝送するステップと、
前記無人航空機は、前記電気エネルギー信号に基づいて前記第１アイデンティティ情報を解析して、さらに前記第１アイデンティティ情報に対してアイデンティティ認識をし、アイデンティティ認識に合格した後、前記無人航空機と前記充電端末との通信接続を確立するステップと、
前記無人航空機は充電要求を前記充電端末に送信し、前記充電要求に前記無人航空機の第２アイデンティティ情報が持ち込まれ、前記充電端末は前記第２アイデンティティ情報に対してアイデンティティ認識をし、アイデンティティ認識に合格した後、前記エネルギー送信コイルは前記エネルギー受信コイルにエネルギーを伝送し、前記充電端末から前記無人航空機への無線充電が実現されるステップと、を含み、
前記第１アイデンティティ情報は、予めビット数が配置されたバイナリコードによって特徴づけられ、前記充電端末の逆変換回路のスイッチング周波数は、前記バイナリコードによって決定されることを特徴とする逆変換によるアイデンティティ認識機能を有する無人航空機の充電方法。 A method for charging an unmanned aerial vehicle having an identity recognition function by inverse conversion,
When it is detected that the unmanned aerial vehicle stops at a charging terminal, acquiring first identity information of the charging terminal;
Determining a switching frequency of a corresponding inverter circuit of the charging terminal based on the first identity information;
Controlling the inverter circuit to switch according to the switching frequency to generate an electrical energy signal corresponding to the switching frequency, and transmitting the electrical energy signal to an energy receiving coil of the unmanned aerial vehicle via an energy transmitting coil of the charging terminal;
The unmanned aerial vehicle analyzes the first identity information based on the electrical energy signal, and further performs identity recognition on the first identity information. After passing the identity recognition, the unmanned aerial vehicle establishes a communication connection between the unmanned aerial vehicle and the charging terminal;
The unmanned aerial vehicle sends a charging request to the charging terminal, the charging request carries second identity information of the unmanned aerial vehicle, the charging terminal performs identity recognition on the second identity information, and after passing the identity recognition, the energy transmitting coil transmits energy to the energy receiving coil, thereby realizing wireless charging from the charging terminal to the unmanned aerial vehicle ;
A charging method for an unmanned aerial vehicle having an identity recognition function through inverse conversion, characterized in that the first identity information is characterized by a binary code in which a predetermined number of bits are assigned, and the switching frequency of the inverse conversion circuit of the charging terminal is determined by the binary code . 前記エネルギー送信コイルから前記エネルギー受信コイルにエネルギーを伝送することにより前記充電端末から前記無人航空機への無線充電が実現される前に、さらに、前記充電端末が、充電状態にある前記充電端末の前記第１アイデンティティ情報と前記無人航空機の前記第２アイデンティティ情報とを少なくとも含む充電状況を、充電管理プラットフォームに報告することを含む特徴とする請求項１に記載の逆変換によるアイデンティティ認識機能を有する無人航空機の充電方法。 The method for charging an unmanned aerial vehicle with identity recognition function by inverse conversion according to claim 1, further comprising the charging terminal reporting a charging status including at least the first identity information of the charging terminal in a charging state and the second identity information of the unmanned aerial vehicle to a charging management platform before wireless charging of the unmanned aerial vehicle from the charging terminal is realized by transmitting energy from the energy transmitting coil to the energy receiving coil. 逆変換によるアイデンティティ認識機能を有する無人航空機の充電システムであり、
充電端末と、無人航空機と、充電管理プラットフォームとを含み、前記充電管理プラットフォームと充電端末は通信接続され、
前記充電端末は、無人航空機のアイデンティティ情報を認識し、無人航空機に充電することに使用され、前記充電管理プラットフォームは、充電端末を管理するために使用され、
前記無人航空機が充電端末に立ち寄ることが検出されると、充電管理プラットフォームに信号を送信し、前記充電管理プラットフォームは、前記充電端末の第１アイデンティティ情報を取得し、さらに前記第１アイデンティティ情報に基づいて、それに対応する前記充電端末の逆変換回路のスイッチング周波数を決定し、さらに前記逆変換回路を前記スイッチング周波数に従って切り替えさせるように制御し、前記スイッチング周波数に対応する電気エネルギー信号を発生させ、前記電気エネルギー信号は、前記充電端末のエネルギー送信コイルを介して前記無人航空機のエネルギー受信コイルに伝送され、
前記無人航空機は、前記電気エネルギー信号に基づいて前記第１アイデンティティ情報を解析して、さらに前記第１アイデンティティ情報に対してアイデンティティ認識をし、アイデンティティ認識に合格した後、前記無人航空機と前記充電端末との通信接続を確立し、
前記無人航空機から充電要求を前記充電端末に送信し、前記充電要求に、前記無人航空機の第２アイデンティティ情報が持ち込まれ、前記充電端末は、前記第２アイデンティティ情報に対してアイデンティティ認識をし、アイデンティティ認識に合格した後、前記エネルギー送信コイルから前記エネルギー受信コイルにエネルギーを伝送することにより、前記充電端末から前記無人航空機への無線充電が実現され、
前記第１アイデンティティ情報は、予めビット数が配置されたバイナリコードによって特徴づけられ、前記充電端末の逆変換回路のスイッチング周波数は、前記バイナリコードによって決定されることを特徴とする逆変換によるアイデンティティ認識機能を有する無人航空機の充電システム。 A charging system for unmanned aerial vehicles having an identity recognition function by reverse conversion,
A charging terminal, an unmanned aerial vehicle, and a charging management platform, the charging management platform and the charging terminal being communicatively connected;
The charging terminal is used to recognize identity information of the unmanned aerial vehicle and charge the unmanned aerial vehicle, and the charging management platform is used to manage the charging terminal;
When it is detected that the unmanned aerial vehicle stops at a charging terminal, a signal is sent to a charging management platform, and the charging management platform obtains first identity information of the charging terminal, and determines a corresponding switching frequency of an inverter circuit of the charging terminal based on the first identity information, and controls the inverter circuit to switch according to the switching frequency, and generates an electric energy signal corresponding to the switching frequency, and the electric energy signal is transmitted to an energy receiving coil of the unmanned aerial vehicle via an energy transmitting coil of the charging terminal;
The unmanned aerial vehicle analyzes the first identity information based on the electrical energy signal, and further performs identity recognition on the first identity information. After passing the identity recognition, the unmanned aerial vehicle establishes a communication connection between the unmanned aerial vehicle and the charging terminal;
A charging request is sent from the unmanned aerial vehicle to the charging terminal, and second identity information of the unmanned aerial vehicle is included in the charging request. The charging terminal performs identity recognition on the second identity information. After passing the identity recognition, the charging terminal transmits energy from the energy transmitting coil to the energy receiving coil, thereby realizing wireless charging from the charging terminal to the unmanned aerial vehicle .
A charging system for an unmanned aerial vehicle having an identity recognition function through inverse conversion, characterized in that the first identity information is characterized by a binary code in which a predetermined number of bits are assigned, and the switching frequency of the inverse conversion circuit of the charging terminal is determined by the binary code . 前記充電端末から前記無人航空機への無線充電が実現された後、前記充電端末は、充電状態にある前記充電端末の前記第１アイデンティティ情報と前記無人航空機の前記第２アイデンティティ情報とを少なくとも含む充電状況を、充電管理プラットフォームに報告することを特徴とする請求項３に記載の逆変換によるアイデンティティ認識機能を有する無人航空機の充電システム。 A charging system for an unmanned aerial vehicle with identity recognition function through inverse conversion, as described in claim 3, characterized in that after wireless charging of the unmanned aerial vehicle from the charging terminal is achieved, the charging terminal reports a charging status to a charging management platform, the charging status including at least the first identity information of the charging terminal in a charging state and the second identity information of the unmanned aerial vehicle. 前記充電端末は、
第１コントローラと、逆変換回路と、エネルギー送信コイルと、第１通信モジュールとを含み、
前記第１コントローラは、無人航空機が立ち寄るときに、前記充電端末の第１アイデンティティ情報を取得するために使用され、前記第１アイデンティティ情報に基づいて、それに対応する前記充電端末の逆変換回路のスイッチング周波数を決定し、さらに前記逆変換回路を前記スイッチング周波数に従って切り替えさせるように制御し、前記スイッチング周波数に対応する電気エネルギー信号を発生させ、
前記エネルギー送信コイルは、前記電気エネルギー信号を前記無人航空機のエネルギー受信コイルに伝送するために使用され、
前記第１通信モジュールは、前記無人航空機が前記第１アイデンティティ情報に対してアイデンティティ認識をし、アイデンティティ認識に合格した後、前記無人航空機との通信接続を確立し、さらに前記無人航空機から伝送された充電請求を受信するために使用され、前記充電請求に前記無人航空機の第２アイデンティティ情報が持ち込まれ、
前記第１コントローラは、前記第２アイデンティティ情報に対してアイデンティティ認識を行うために使用され、
前記エネルギー送信コイルは、さらに前記第２アイデンティティ情報のアイデンティティ認識に合格した後、前記エネルギー受信コイルにエネルギーを伝送することに使用され、前記充電端末から前記無人航空機への無線充電が実現されることを特徴とする請求項３に記載の逆変換によるアイデンティティ認識機能を有する無人航空機の充電システム。 The charging terminal includes:
The energy transmitting device includes a first controller, an inverter circuit, an energy transmitting coil, and a first communication module;
The first controller is used to obtain first identity information of the charging terminal when the unmanned aerial vehicle stops by, and determines a switching frequency of an inverter circuit of the charging terminal corresponding to the first identity information, and further controls the inverter circuit to switch according to the switching frequency, and generates an electrical energy signal corresponding to the switching frequency;
the energy transmitting coil is used to transmit the electrical energy signal to an energy receiving coil of the unmanned aerial vehicle;
The first communication module is used to perform identity recognition by the unmanned aerial vehicle against the first identity information, and after passing the identity recognition, establish a communication connection with the unmanned aerial vehicle, and further receive a charging request transmitted by the unmanned aerial vehicle, in which second identity information of the unmanned aerial vehicle is carried in the charging request;
the first controller is used to perform identity recognition on the second identity information;
The charging system for an unmanned aerial vehicle with identity recognition function through inverse transformation, as described in claim 3, characterized in that the energy transmitting coil is further used to transmit energy to the energy receiving coil after passing the identity recognition of the second identity information, thereby realizing wireless charging from the charging terminal to the unmanned aerial vehicle. 前記充電端末は、前記無人航空機の第２アイデンティティ情報を格納するための第１データベースをさらに含み、前記第１コントローラは、前記第２アイデンティティ情報に対してアイデンティティ認識をし、具体的には、受信した第２アイデンティティ情報を第１データベースに格納された第２アイデンティティ情報と比較して計算し、一致するものがあればアイデンティティ認識に合格し、一致するものがなければアイデンティティ認識に合格しないことを特徴とする請求項５に記載の逆変換によるアイデンティティ認識機能を有する無人航空機の充電システム。 The charging system for an unmanned aerial vehicle with identity recognition function through inverse conversion, characterized in that the charging terminal further includes a first database for storing second identity information of the unmanned aerial vehicle, and the first controller performs identity recognition on the second identity information, specifically, by comparing the received second identity information with the second identity information stored in the first database and calculating the second identity information, and if there is a match, the identity recognition is passed , and if there is no match, the identity recognition is not passed. 前記無人航空機は、
第２コントローラと、エネルギー受信コイルと、第２通信モジュールとを含み、
前記エネルギー受信コイルは、充電端末のエネルギー送信コイルから伝送された電気エネルギー信号を受信するために使用され、前記電気エネルギー信号は、前記充電端末の第１アイデンティティ情報に基づいて、それに対応する前記充電端末の逆変換回路のスイッチング周波数を決定し、さらに前記逆変換回路を前記スイッチング周波数に従って切り替えさせるように制御し、前記スイッチング周波数に対応する電気エネルギー信号を発生させ、
前記第２コントローラは、前記電気エネルギー信号に基づいて前記第１アイデンティティ情報を解析し、さらに前記第１アイデンティティ情報に対してアイデンティティ認識をし、
前記第２通信モジュールは、第１アイデンティティ情報のアイデンティティ認識に合格した後、前記充電端末との通信接続を確立し、さらに前記充電要求を送信するために使用され、前記充電要求は、前記無人航空機の第２アイデンティティ情報が持ち込まれ、
前記エネルギー受信コイルは、さらに、前記第２アイデンティティ情報のアイデンティティ認識に合格した後に、前記エネルギー送信コイルから伝送されたエネルギーを受信し、前記充電端末の前記無人航空機への無線充電が実現されるために使用されることを特徴とする請求項３に記載の逆変換によるアイデンティティ認識機能を有する無人航空機の充電システム。 The unmanned aerial vehicle includes:
a second controller, an energy receiving coil, and a second communication module;
The energy receiving coil is used to receive an electric energy signal transmitted from an energy transmitting coil of a charging terminal, and the electric energy signal is used to determine a switching frequency of an inverter circuit of the charging terminal corresponding to the electric energy signal based on the first identity information of the charging terminal, and further control the inverter circuit to switch according to the switching frequency, and generate an electric energy signal corresponding to the switching frequency;
The second controller analyzes the first identity information based on the electrical energy signal, and further performs identity recognition on the first identity information;
The second communication module is used to establish a communication connection with the charging terminal after passing the identity recognition of the first identity information, and further to send the charging request, wherein the charging request is carried with the second identity information of the unmanned aerial vehicle;
The charging system for an unmanned aerial vehicle with identity recognition function through inverse transformation, as described in claim 3 , characterized in that the energy receiving coil is further used to receive energy transmitted from the energy transmitting coil after passing the identity recognition of the second identity information, and to realize wireless charging of the unmanned aerial vehicle from the charging terminal. 前記無人航空機は、前記充電端末の第１アイデンティティ情報を格納するための第２データベースをさらに含み、前記第２コントローラは、前記第１アイデンティティ情報に対してアイデンティティ認識をし、具体的には、受信した第１アイデンティティ情報を第２データベースに格納された第１アイデンティティ情報と比較して計算し、一致するものがあればアイデンティティ認識に合格し、一致するものがなければアイデンティティ認識に合格しないことを特徴とする請求項７に記載の逆変換によるアイデンティティ認識機能を有する無人航空機の充電システム。 The unmanned aerial vehicle charging system having identity recognition function through inverse conversion, as described in claim 7, characterized in that the unmanned aerial vehicle further includes a second database for storing first identity information of the charging terminal, and the second controller performs identity recognition on the first identity information, specifically, by comparing the received first identity information with the first identity information stored in the second database, and if there is a match, the identity recognition is passed, and if there is no match, the identity recognition is not passed.
JP2022556100A 2021-08-17 2022-02-09 Method and system for charging unmanned aerial vehicles with identity recognition by inverse transformation Active JP7478382B2 (en)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110943994.0 2021-08-17
CN202110943994.0A CN113696754A (en) 2021-08-17 2021-08-17 Unmanned aerial vehicle charging method and system with identity recognition function based on inversion switching
PCT/CN2022/075577 WO2022257490A1 (en) 2021-08-17 2022-02-09 Method and system for charging unmanned aerial vehicle having identity recognition function based on inversion switching

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2023534340A JP2023534340A (en) 2023-08-09
JP7478382B2 true JP7478382B2 (en) 2024-05-07

Family

ID=78653071

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2022556100A Active JP7478382B2 (en) 2021-08-17 2022-02-09 Method and system for charging unmanned aerial vehicles with identity recognition by inverse transformation

Country Status (3)

Country Link
JP (1) JP7478382B2 (en)
CN (1) CN113696754A (en)
WO (1) WO2022257490A1 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113696754A (en) * 2021-08-17 2021-11-26 广西电网有限责任公司电力科学研究院 Unmanned aerial vehicle charging method and system with identity recognition function based on inversion switching

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012005319A (en) 2010-06-21 2012-01-05 Toyota Motor Corp Charging system
JP2013233027A (en) 2012-04-27 2013-11-14 Toyota Industries Corp Power-feeding device and charging device
US20160311329A1 (en) 2015-04-22 2016-10-27 Cristian A. Sobota Rodriguez Contactless charger and battery management
JP2016535577A (en) 2013-08-09 2016-11-10 クアルコム，インコーポレイテッド System, method and apparatus for detection and identification of electric vehicles and charging stations
CN109795359A (en) 2019-01-11 2019-05-24 广州小鹏汽车科技有限公司 A kind of charging method for authenticating, device, system and charging system
JP2020078111A (en) 2018-11-05 2020-05-21 株式会社豊田中央研究所 Power conversion device and power transmission device
JP2021061722A (en) 2019-10-09 2021-04-15 Tdk株式会社 Wireless power transmission system and wireless power transmission system
US20210195501A1 (en) 2019-12-20 2021-06-24 Witricity Corporation Wireless Network Pairing for Wireless Electric Vehicle Charging
CN113022336A (en) 2021-05-11 2021-06-25 江苏方天电力技术有限公司 Wireless charging processing method, system and circuit, electric automobile and charging pile

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106998324A (en) * 2017-03-14 2017-08-01 杭州电子科技大学 A kind of unmanned plane ID recognition methods
US20190386513A1 (en) * 2018-06-14 2019-12-19 Integrated Device Technology, Inc. Bi-directional communication in wireless power transmission
CN111319507B (en) * 2018-11-29 2022-07-08 中车时代电动汽车股份有限公司 New energy vehicle charging method and system
CN109866648B (en) * 2019-04-25 2021-03-26 上汽大众汽车有限公司 Intelligent charging method and system for electric automobile
CN110789380B (en) * 2019-10-18 2021-06-29 恒大恒驰新能源汽车研究院(上海)有限公司 Charging pile, electric vehicle, charging method, computer equipment and readable storage medium
CN113696754A (en) * 2021-08-17 2021-11-26 广西电网有限责任公司电力科学研究院 Unmanned aerial vehicle charging method and system with identity recognition function based on inversion switching

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012005319A (en) 2010-06-21 2012-01-05 Toyota Motor Corp Charging system
JP2013233027A (en) 2012-04-27 2013-11-14 Toyota Industries Corp Power-feeding device and charging device
JP2016535577A (en) 2013-08-09 2016-11-10 クアルコム，インコーポレイテッド System, method and apparatus for detection and identification of electric vehicles and charging stations
US20160311329A1 (en) 2015-04-22 2016-10-27 Cristian A. Sobota Rodriguez Contactless charger and battery management
JP2020078111A (en) 2018-11-05 2020-05-21 株式会社豊田中央研究所 Power conversion device and power transmission device
CN109795359A (en) 2019-01-11 2019-05-24 广州小鹏汽车科技有限公司 A kind of charging method for authenticating, device, system and charging system
JP2021061722A (en) 2019-10-09 2021-04-15 Tdk株式会社 Wireless power transmission system and wireless power transmission system
US20210195501A1 (en) 2019-12-20 2021-06-24 Witricity Corporation Wireless Network Pairing for Wireless Electric Vehicle Charging
CN113022336A (en) 2021-05-11 2021-06-25 江苏方天电力技术有限公司 Wireless charging processing method, system and circuit, electric automobile and charging pile

Also Published As

Publication number Publication date
WO2022257490A1 (en) 2022-12-15
CN113696754A (en) 2021-11-26
JP2023534340A (en) 2023-08-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20190123582A1 (en) Control circuit for wireless power receiver and control method
US10243384B2 (en) Battery charge apparatus and charge system
JP7478382B2 (en) Method and system for charging unmanned aerial vehicles with identity recognition by inverse transformation
CN106464031A (en) Wireless power transfer systems using load feedback
CN102957181B (en) Inductive charging method for vehicle
CN104917388A (en) Power conversion apparatus and method for starting up the same
CN106560972A (en) Communication system and vehicle wireless charging device
CN104917267A (en) Two-in-one charging circuit compatible with MTK and QC2.0 charging schemes
CN103235584A (en) Intelligent furniture control method, device, microprogrammed control unit (MCU) and system
CN111224836B (en) Transponder message code sending system with controllable code sending time and BTM testing system
EP3579378A1 (en) Intelligent vehicle-mounted wireless charging apparatus
CN209351354U (en) CAN circuit structure and its vehicle diagnostic equipment
CN109515208A (en) A kind of new-energy automobile integrated form electric-control system
KR20180091326A (en) Wireless power transmitter and method for controlling wireless power transmitter
CN107645167B (en) Reactive compensation control method for power distribution network
CN104184326A (en) Power conversion apparatus and power conversion method
CN109050444A (en) CAN circuit structure and its vehicle diagnostic equipment
CN117394481A (en) Wireless charging circuit, chip, device, charging method, apparatus, and storage medium
US20230179030A1 (en) Positioning system and method based on low frequency magnetic field, and device
CN109450954A (en) Auto communication interface equipment and its authentication method
KR20120082458A (en) Data and commands communication system and method between variable capacity compressor and electronic thermostat for a cooling system
CN113696751B (en) Unmanned aerial vehicle charging system and method with identity recognition based on coil
CN113411145A (en) FSK demodulation decoding performance test method and device and wireless charging system
CN111585941B (en) Method and system compatible with various automatic control protocols
KR102406671B1 (en) Direct current power line communication method and system

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20220915

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20231023

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20231122

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20231225

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20240314

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20240411

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7478382

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150