JP7478212B1 - 制御装置、制御方法、及び制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転制御において車両が目標位置に到着した際の車両の高さ調整を適正に行うことが可能な制御装置、制御方法、及び制御プログラムを提供する。【解決手段】車両１０の外界の認識データを取得する外界認識部５５と、車両１０のユーザから目標位置の選択を受け付ける受付部５６と、認識データに基づいて目標位置に車両１０を移動させる移動制御を実行する移動制御部５７と、車両１０の高さ制御を実行する高さ制御部５８と、を備える。高さ制御部５８は、車両１０の移動制御の進捗に応じて車両１０の高さ制御を実行する。【選択図】図８

Description

本発明は、制御装置、制御方法、及び制御プログラムに関する。

近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて自動運転技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。

従来、カメラ等のセンサで取得した目標駐車位置に車両を移動させる自動駐車システムが知られている。また、ユーザによる操作やシステムによる制御で車高を調整可能な車高調整システムが知られている。例えば、特許文献１には、駐車目標領域付近の路面の凹凸が大きく、運転者が車高を上昇して登録した場合、同じタイミングにおいて登録した車高調整データに基づきサスペンション制御装置を駆動して登録時の車高に設定する運転支援装置が記載されている。

特開２００６－２９８１１５号公報

特許文献１の運転支援装置によれば、過去の走行履歴に基づいて過去と同じタイミングで車高調整を行うことは可能である。しかしながら、特許文献１には、自動入庫時における目標駐車位置に移動した際の車高調整や、自動出庫時における目標駐車位置から移動した際の車高調整については記載されていない。したがって、これらの点について従来技術には改善の余地がある。

本発明は、自動移動制御において車両が目標位置に移動する際の車両の高さ調整を適切に行うことが可能な制御装置、制御方法、及び制御プログラムを提供することを目的とする。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

本発明は、
移動体の外界の認識データを取得する外界認識部と、
前記移動体のユーザから目標位置の選択を受け付ける受付部と、
前記認識データに基づいて前記目標位置に前記移動体を移動させる移動制御を実行する移動制御部と、
前記移動体の高さ制御を実行する高さ制御部と、
前記目標位置への前記移動制御の完了後に前記高さ制御が完了する場合に、前記移動制御の完了を契機として前記ユーザへの通知を行う通知部と、を備え、
前記高さ制御部は、前記移動制御の進捗に応じて前記高さ制御を実行する、
制御装置である。
また、本発明は、
移動体の外界の認識データを取得する外界認識部と、
前記移動体のユーザから目標位置の選択を受け付ける受付部と、
前記認識データに基づいて前記目標位置に前記移動体を移動させる移動制御を実行する移動制御部と、
前記移動制御の進捗に応じて前記移動体の高さ制御を実行する高さ制御部と、を備え、
前記高さ制御部は、
前記移動制御の開始前に前記認識データに基づく前記移動体の第１高さ制御を実行し、
前記移動制御の完了を契機として、又は前記移動制御の実行中に、前記第１高さ制御と異なる前記移動体の第２高さ制御を開始する、
制御装置である。

本発明は、
制御装置による制御方法であって、
移動体の外界の認識データを取得し、
前記移動体のユーザから目標位置の選択を受け付け、
前記認識データに基づいて前記目標位置に前記移動体を移動させる移動制御を実行し、
前記移動制御の進捗に応じて、前記移動体の高さ制御を実行し、
前記目標位置への前記移動制御の完了後に前記高さ制御が完了する場合に、前記移動制御の完了を契機として前記ユーザへの通知を行う、
制御方法である。

本発明は、
制御装置の制御プログラムであって、
前記制御装置のプロセッサに、
移動体の外界の認識データを取得し、
前記移動体のユーザから目標位置の選択を受け付け、
前記認識データに基づいて前記目標位置に前記移動体を移動させる移動制御を実行し、
前記移動制御の進捗に応じて、前記移動体の高さ制御を実行し、
前記目標位置への前記移動制御の完了後に前記高さ制御が完了する場合に、前記移動制御の完了を契機として前記ユーザへの通知を行う、
処理を実行させるための制御プログラムである。

本発明によれば、自動移動制御において車両が目標位置に移動する際の車両の高さ調整を適切に行うことが可能な制御装置、制御方法、及び制御プログラムを提供することができる。

本実施形態の制御装置を搭載した車両の一例を示す側面図である。 図１に示す車両の上面図である。 図１に示す車両の内部構成を示すブロック図である。 演算部による入庫処理の一例を示すフローチャートである。 演算部による出庫処理の一例を示すフローチャートである。 演算部による入庫処理の第１変形例を示すフローチャートである。 演算部による出庫処理の変形例を示すフローチャートである。 自動入庫時における車両の高さ制御の一例を示す図である。 自動出庫時における車両の高さ制御の一例を示す図である。 演算部による入庫処理の第２変形例を示すフローチャートである。 演算部による入庫処理の第３変形例を示すフローチャートである。

以下、本発明の制御装置、制御方法、及び制御プログラムの一実施形態を、添付図面に基づいて説明する。なお、図面は、符号の向きに見るものとする。また、本明細書等では説明を簡単かつ明確にするために、前後、左右、上下の各方向は、図１及び図２に示す車両１０の運転者から見た方向に従って記載し、図面には、車両１０の前方をＦｒ、後方をＲｒ、左方をＬ、右方をＲ、上方をＵ、下方をＤ、として示す。

＜本発明の制御装置を搭載した車両１０＞
図１は、本発明の制御装置を搭載した車両１０の側面図である。図２は、図１に示した車両１０の上面図である。車両１０は、本発明の移動体の一例である。

車両１０は、駆動源（図示略）と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪及び転舵可能な転舵輪を含む車輪と、を有する自動車である。本実施形態では、車両１０は、左右一対の前輪及び後輪を有する四輪の自動車である。車両１０の駆動源は、例えば電動機である。なお、車両１０の駆動源は、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関であってもよいし、電動機と内燃機関との組み合わせであってもよい。また、車両１０の駆動源は、左右一対の前輪を駆動してもよいし、左右一対の後輪を駆動してもよいし、左右一対の前輪及び後輪の四輪を駆動してもよい。前輪及び後輪は、双方が転舵可能な転舵輪であってもよいし、いずれか一方が転舵可能な転舵輪であってもよい。

車両１０は、さらにサイドミラー１１Ｌ，１１Ｒを備える。サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒは、車両１０の前席ドアの外側に設けられた、運転者が後方及び後側方を確認するためのミラー（バックミラー）である。サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒは、それぞれ垂直方向に延びる回転軸によって車両１０の本体に固定されており、この回転軸を中心に回転することにより開閉可能である。

車両１０は、さらに前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒを備える。前方カメラ１２Ｆｒは、車両１０の前方に設けられ、車両１０の前方を撮像するデジタルカメラである。後方カメラ１２Ｒｒは、車両１０の後方に設けられ、車両１０の後方を撮像するデジタルカメラである。左側方カメラ１２Ｌは、車両１０の左のサイドミラー１１Ｌに設けられ、車両１０の左側方を撮像するデジタルカメラである。右側方カメラ１２Ｒは、車両１０の右のサイドミラー１１Ｒに設けられ、車両１０の右側方を撮像するデジタルカメラである。

＜車両１０の内部構成＞
図３は、図１に示した車両１０の内部構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、車両１０は、センサ群１６と、ナビゲーション装置１８と、制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０と、ＥＰＳ（Electric Power Steering）システム２２と、通信部２４と、を有する。車両１０は、さらに駆動力制御システム２６と、制動力制御システム２８と、を有する。

センサ群１６は、制御ＥＣＵ２０による制御に用いられる各種の検出値を取得する。センサ群１６には、前方カメラ１２Ｆｒと、後方カメラ１２Ｒｒと、左側方カメラ１２Ｌと、右側方カメラ１２Ｒとが含まれる。また、センサ群１６には、前方ソナー群３２ａと、後方ソナー群３２ｂと、左側方ソナー群３２ｃと、右側方ソナー群３２ｄとが含まれる。また、センサ群１６には、車輪センサ３４ａ，３４ｂと、車速センサ３６と、操作検出部３８とが含まれる。

前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒは、車両１０の周辺を撮像することにより、車両１０の外界を認識するための認識データ（例えば、周辺画像）を取得する。前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒによって撮像される周辺画像は、それぞれ前方画像、後方画像、左側方画像、右側方画像と称される。左側方画像と右側方画像とによって構成される画像を側方画像と称してもよい。

前方ソナー群３２ａと、後方ソナー群３２ｂと、左側方ソナー群３２ｃと、右側方ソナー群３２ｄとは、車両１０の周辺に音波を発射すると共に、他物体からの反射音を受信する。前方ソナー群３２ａは、例えば４つのソナーを含む。前方ソナー群３２ａを構成するソナーは、車両１０の左斜め前方、前方左側、前方右側及び右斜め前方にそれぞれ設けられている。後方ソナー群３２ｂは、例えば４つのソナーを含む。後方ソナー群３２ｂを構成するソナーは、車両１０の左斜め後方、後方左側、後方右側及び右斜め後方にそれぞれ設けられている。左側方ソナー群３２ｃは、例えば２つのソナーを含む。左側方ソナー群３２ｃを構成するソナーは、車両１０の左側部前方及び左側部後方にそれぞれ設けられている。右側方ソナー群３２ｄは、例えば２つのソナーを含む。右側方ソナー群３２ｄを構成するソナーは、車両１０の右側部前方及び右側部後方にそれぞれ設けられている。

車輪センサ３４ａ，３４ｂは、車両１０の車輪の回転角度を検出する。車輪センサ３４ａ，３４ｂは、角度センサによって構成されていてもよいし、変位センサによって構成されていてもよい。車輪センサ３４ａ，３４ｂは、車輪が所定角度回転する毎に検出パルスを出力する。車輪センサ３４ａ，３４ｂから出力される検出パルスは、車輪の回転角度及び車輪の回転速度の算出に用いられる。車輪の回転角度に基づいて、車両１０の移動距離が算出される。車輪センサ３４ａは、例えば、左後輪の回転角度θａを検出する。車輪センサ３４ｂは、例えば、右後輪の回転角度θｂを検出する。

車速センサ３６は、車両１０の車体の速度、すなわち車速Ｖを検出し、検出した車速Ｖを制御ＥＣＵ２０に出力する。車速センサ３６は、例えば、トランスミッションのカウンタシャフトの回転に基づいて車速Ｖを検出する。

操作検出部３８は、操作入力部１４を用いて行われるユーザによる操作内容を検出し、検出した操作内容を制御ＥＣＵ２０に出力する。操作入力部１４には、例えばサイドミラー１１Ｌ，１１Ｒの開閉状態を切り替えるサイドミラースイッチや、シフトレバー（セレクトレバーやセレクタ）など各種のユーザインタフェースが含まれる。

ナビゲーション装置１８は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて車両１０の現在位置を検出すると共に、目的地までの経路をユーザに案内する。ナビゲーション装置１８は、地図情報データベースが備えられた不図示の記憶装置を有する。

ナビゲーション装置１８には、タッチパネル４２と、スピーカ４４とが備えられている。タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０の入力装置及び表示装置として機能する。スピーカ４４は、車両１０のユーザ（搭乗者）に対して各種の案内情報を音声で出力する。

タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０に対する各種の指令を入力することができるように構成されている。例えば、ユーザは、タッチパネル４２を介して、車両１０の移動支援に関する指令を入力することが可能である。移動支援には、車両１０の駐車支援及び出庫支援が含まれる。また、タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０の制御内容に関する各種の画面を表示するように構成されている。例えば、タッチパネル４２には、車両１０の移動支援に関する画面が表示される。具体的には、タッチパネル４２には、車両１０の駐車支援を要求する駐車支援ボタンや出庫支援を要求する出庫支援ボタンが表示される。駐車支援ボタンには、制御ＥＣＵ２０の自動操舵による駐車を要求する自動駐車ボタンや、運転者の操作で駐車する際の補助を要求する補助駐車ボタンが含まれる。出庫支援ボタンには、制御ＥＣＵ２０の自動操舵による出庫を要求する自動出庫ボタンや、運転者の操作で出庫する際の補助を要求する補助出庫ボタン含まれる。なお、タッチパネル４２以外の構成要素、例えばスマートフォンやタブレット端末等の情報端末を入力装置又は表示装置として用いるようにしてもよい。また、ＨＵＤ（Ｈｅａｄ－Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ）を表示装置として用いるようにしてもよい。

制御ＥＣＵ２０は、入出力部５０と、演算部５２と、記憶部５４とを有する。演算部５２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）によって構成される。演算部５２は、記憶部５４に記憶されているプログラムに基づいて各部を制御することにより各種の制御を行う。また、演算部５２は、入出力部５０を介して、制御ＥＣＵ２０に接続される各部との間で信号を入出力する。演算部５２は、本発明の制御装置の一例である。

演算部５２は、車両１０の外界の認識データを取得する外界認識部５５と、ユーザから目標位置の選択を受け付ける受付部５６と、選択された目標位置に車両１０を移動させる移動制御を実行する移動制御部５７と、車両１０の高さ制御を実行する高さ制御部５８と、ユーザにメッセージを通知する通知部５９と、を有する。

外界認識部５５は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって撮像された車両１０の周辺画像（外界の認識データ）を各カメラから取得する。外界認識部５５は、ソナー群３２ａ～３２ｄ又はレーダによって取得された車両１０の外界の認識データを取得することも可能である。

受付部５６は、ナビゲーション装置１８のタッチパネル４２あるいはスマートフォンを介してユーザから入力される車両１０の移動を指示する指示信号を受け付ける。例えば、受付部５６は、タッチパネル４２に表示された車両１０を入庫／出庫させる目標位置の候補の中からユーザの選択によって所定の入庫／出庫の目標位置が指定された場合、その指定によってタッチパネル４２から出力される信号を、車両１０を入庫／出庫させる指示信号として受け付ける。

移動制御部５７は、ステアリング１１０の操作を移動制御部５７の制御によって自動で行う自動操舵による車両１０の移動支援を行う。車両１０の移動支援には、車両１０の自動入庫を支援する自動入庫支援と、車両１０の自動出庫を支援する自動出庫支援が含まれる。自動操舵の支援制御では、アクセルペダル（図示せず）、ブレーキペダル（図示せず）及び操作入力部１４の操作が自動で行われる。また、移動制御部５７は、アクセルペダル、ブレーキペダル及び操作入力部１４の操作をユーザが行って車両１０を手動入庫及び手動出庫させる際の補助入庫支援及び補助出庫支援を行う。

例えば、移動制御部５７は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得された車両１０の外界の認識データと、ユーザから指定された所定の目標位置とに基づいて、車両１０を指定された所定の目標位置に入庫させる自動入庫制御及び指定された所定の目標位置から出庫させる自動出庫制御を行う。所定の目標位置には、車両１０を駐車することが可能な通常の空き駐車スペース、及び記憶部５４に登録されている登録済みの駐車スペース（登録済み目標位置）を含む。登録済み目標位置とは、ユーザにとって特定の目標位置のこと、例えば、ユーザの車両１０を頻繁に駐車する機会が多い駐車位置のことをいう。登録済み目標位置には、例えば、月極の駐車場や、自宅の駐車場や、駐車頻度の高いコインパーキング等が含まれる。登録済み目標位置は、カメラ、ソナー、及びレーダのセンシングデータから取得される目標位置の特徴点を比較することにより検出される。

高さ制御部５８には、車両１０の高さを調整可能な高さ調整部１４０が接続されている。高さ調整部１４０は、例えば、エアサスペンション、油圧式サスペンション等で構成される。高さ制御部５８は、車両１０の高さを制御するための高さ制御信号を高さ調整部１４０へ出力する。高さ調整部１４０は、高さ制御信号に基づいて車両１０の高さを調整する。

高さ制御部５８は、車両１０を目標位置に移動させる移動制御の進捗に応じて車両１０の高さを制御する高さ制御を実行する。車両１０の高さには、車両１０の最上部の高さ、車両１０の最下部の高さが含まれる。車両１０の最下部とは、タイヤ等の接地部分を除く車両１０の最低地上高（車高）のことである。

例えば、高さ制御部５８は、車両１０を目標位置に移動させる移動制御又は目標位置から車両１０を移動させる移動制御の完了を契機として車両１０の高さを制御する高さ制御を開始する。移動制御の完了には、移動制御の完了時の他に、例えば、移動制御により移動する車両１０がほぼ移動していない状態になった移動制御の完了直前も含まれる。車両１０を目標位置に移動させる移動制御とは、移動制御部５７による自動入庫支援制御のことである。目標位置から車両１０を移動させる移動制御とは、移動制御部５７による自動出庫支援制御のことである。

また、高さ制御部５８は、車両１０を目標位置に移動させる移動制御又は目標位置から車両１０を移動させる移動制御の実行中に、高さ制御が可能か否かの判定を行い、判定の結果に応じて車両１０の高さを制御する高さ制御を開始する。高さ制御が可能か否かとは、例えば、車両１０を目標位置に移動させる移動制御中の場合は、目標位置へ車両１０を移動させる際に適した車両１０の高さから、ユーザが車両１０から乗降するのに適した車両１０の高さへ高さ制御が可能か否のことをいう。目標位置から車両１０を移動させる移動制御中の場合は、目標位置から車両１０を移動させる際に適した車両１０の高さから、車両１０が通常の走行を行うのに適した車両１０の高さへ高さ制御が可能か否のことをいう。

また、高さ制御部５８は、車両１０を目標位置に移動させる移動制御の実行中に、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得される車両１０の外界の認識データの取得状況に応じて車両１０の高さを制御する高さ制御を開始する。例えば、高さ制御部５８は、車両１０の移動制御を完了させることが可能な程度まで外界の認識データを取得すること、すなわち、あとはオドメトリで移動制御が可能な程度にセンシングデータを取得することができ、目標位置に対する現在の車両１０の相対位置を推定する自己位置推定できる状況となったときに高さ制御を開始する。移動中に車両１０の高さ制御を行うとカメラのセンシングに誤差が生じ得るが、センシングデータの取得が完了し自己位置推定ができる状態であれば、その後はオドメトリで移動制御が可能であるため、車両１０の移動中でも高さ制御を実行することができる。

また、高さ制御部５８は、車両１０を目標位置に移動させる移動制御の開始前に、車両１０の外界の認識データに基づく車両１０の高さを制御する第１高さ制御を実行し、移動制御の完了を契機として、又は移動制御の実行中に、第１高さ制御による高さとは異なる高さに車両１０を制御する第２高さ制御を開始する。第１高さ制御は、目標位置までの車両１０の移動制御が可能な高さへの車両１０の高さ制御である。例えば、第１高さ制御は、駐車場内のスピードバンプ（例えば、速度抑制のための駐車場の路上の***）などの路面の状態、駐車場所の天井の高さ、その他の障害物等の認識結果を考慮した、安全な移動制御が可能な高さへの制御である。第２高さ制御は、目標位置までの車両１０の移動制御が可能な高さよりも車両１０のユーザの乗降に適した高さへの車両１０の高さ制御である。ユーザの乗降に適した高さとは、車種に応じて予め定められた高さであってもよいし、ユーザが事前設定しておく高さであってもよい。スピードバンプの高さ、天井の高さ等は、カメラ等で取得された外界の認識データを画像解析することにより検知する。

また、高さ制御部５８は、目標位置から車両１０を移動させる移動制御（自動出庫支援制御）が実行される場合、第１高さ制御の開始前の車両１０の高さを記憶し、目標位置から車両１０を移動させる移動制御の完了を契機として、記憶した高さへの車両１０の高さ制御を実行する。第１高さ制御の開始前の車両１０の高さとは、車両１０が通常走行する際の車両１０の高さのことである。

また、高さ制御部５８は、車両１０の種別を示す種別情報を記憶部５４から取得し、その種別情報に基づいて各状況に応じた車両１０の高さ制御（第１高さ制御、第２高さ制御など）を実行する。記憶部５４には、複数の種別の車両に関する高さ情報が記憶されている。これにより、車両１０の種別に応じて高さを制御できるので、複数の種別の車両１０に同一の制御装置を適用可能である（使いまわすことが可能である）。

また、高さ制御部５８は、車両１０からユーザが乗降するのに適した車両１０の高さに制御する高さ制御の完了前にユーザが車両１０から降りた場合であっても、その高さ制御を継続する。ユーザが車両１０から降りても高さ制御を継続してその制御を完了しておくことで、次回ユーザが車両１０に乗る際の車両１０の高さを乗降に適した高さにしておくことができる。

通知部５９は、例えば、車両１０の目標位置への移動制御が完了した後にユーザが車両１０に乗降するのに適した車両１０の高さに制御する高さ制御が完了する場合、その高さ制御の完了を契機としてユーザへメッセージを通知する。ユーザへのメッセージとは、例えば、車両１０から乗降可能であることを報知する「降車可能です。」等のメッセージである。また、通知部５９は、例えば、車両１０の目標位置への移動制御が完了した後にユーザが車両１０から乗降するのに適した車両１０の高さに制御する高さ制御が完了する場合、車両１０の移動制御の完了を契機としてユーザへメッセージを通知する。ユーザへのメッセージとは、例えば、車両１０から乗降可能ではあるが車両１０の高さの調整中であることを報知する（注意を促す）「降車可能ですが、高さ調整を行っているため注意してください。」等のメッセージである。

なお、「駐車」は、例えば「パーキング」と同義である。例えば、「駐車」は、乗員の乗り降りを伴う停止であり、交通信号等での一時的な停止は除く。また、「目標位置」は、移動体を駐車させる駐車位置のことである。「駐車位置」とは移動体を停止させる位置、すなわちパーキングする位置のことである。

ＥＰＳシステム２２は、舵角センサ１００と、トルクセンサ１０２と、ＥＰＳモータ１０４と、レゾルバ１０６と、ＥＰＳ ＥＣＵ１０８と、を有する。舵角センサ１００は、ステアリング１１０の舵角θｓｔを検出する。トルクセンサ１０２は、ステアリング１１０に加わるトルクＴＱを検出する。

ＥＰＳモータ１０４は、ステアリング１１０に連結されたステアリングコラム１１２に対して駆動力又は反力を付与することにより、乗員によるステアリング１１０の操作支援や駐車支援時の自動操舵を可能とする。レゾルバ１０６は、ＥＰＳモータ１０４の回転角度θｍを検出する。ＥＰＳ ＥＣＵ１０８は、ＥＰＳシステム２２の全体の制御を司る。ＥＰＳ ＥＣＵ１０８には、入出力部（図示せず）と、演算部（図示せず）と、記憶部（図示せず）とが備えられている。

通信部２４は、他の通信装置１２０との間で無線通信を行うことを可能とするものである。他の通信装置１２０とは、基地局や、他車両の通信装置や、車両１０の搭乗者が所持するスマートフォン等の情報端末などである。

駆動力制御システム２６には、駆動ＥＣＵ１３０が備えられている。駆動力制御システム２６は、車両１０の駆動力制御を実行する。駆動ＥＣＵ１３０は、不図示のアクセルペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のエンジン等を制御することによって、車両１０の駆動力を制御する。

制動力制御システム２８には、制動ＥＣＵ１３２が備えられている。制動力制御システム２８は、車両１０の制動力制御を実行する。制動ＥＣＵ１３２は、不図示のブレーキペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のブレーキ機構等を制御することによって、車両１０の制動力を制御する。

＜入庫時における制御装置（演算部５２）の処理＞
次に、車両１０の自動入庫時における演算部５２の入庫処理について説明する。図４は、演算部５２による入庫処理の一例を示すフローチャートである。演算部５２は、ユーザから入庫開始操作を受け付けると、図４に示す処理を開始する。入庫開始操作とは、例えば、タッチパネル４２に表示された駐車場の画像において車両１０を駐車させる所定の駐車位置（目標位置）を指定し、続いて自動入庫ボタンをタッチする操作のことをいう。入庫開始操作は、例えば、車両１０を駐車する駐車場の近傍に到着したときに行われる。

先ず、演算部５２の受付部５６は、車両１０の自動入庫を開始させるための自動入庫指示を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１１）。自動入庫指示とは、例えば、上記入庫開始操作である。

ステップＳ１１において、自動入庫指示を受け付けていない場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）には、受付部５６は、ステップＳ１１の処理を繰り返す。ステップＳ１１において、自動入庫指示を受け付けた場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）には、演算部５２の高さ制御部５８は、車両１０の現在の高さ（Ｈｉ）を記憶部５４に保存する（ステップＳ１２）。現在の高さ（Ｈｉ）とは、自動入庫が開始される前の車両１０の高さ、すなわち、車両１０が通常走行するとき車両１０の高さである。高さ（Ｈｉ）についてはさらに図８で後述する。

次に、高さ制御部５８は、車両１０が指定された目標位置に自動入庫する際の、その自動入庫に適した高さ（Ｍｉｄ）となるように車両１０の高さを制御する高さ制御を開始する（ステップＳ１３）。自動入庫に適した高さ（Ｍｉｄ）とは、車両１０が入庫する際に、例えば、車両１０の最下部が駐車場内のスピードバンプに接触しない高さ、及び車両１０の最上部が駐車場所の天井に接触しない高さのことである。高さ（Ｍｉｄ）についてはさらに図８で後述する。

次に、高さ制御部５８は、ステップＳ１３で開始した車両１０の高さ制御が完了したか否かを判定する（ステップＳ１４）。

ステップＳ１４において、車両１０の高さ制御が完了していない場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）には、高さ制御部５８は、完了するまでステップＳ１４の処理を繰り返す。ステップＳ１４において、車両１０の高さ制御が完了した場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）には、演算部５２の移動制御部５７は、車両１０を目標位置に自動入庫させる自動入庫制御を開始する（ステップＳ１５）。

次に、移動制御部５７は、ステップＳ１５で開始した車両１０の自動入庫が完了したか否かを判定する（ステップＳ１６）。

ステップＳ１６において、車両１０の自動入庫が完了していない場合（ステップＳ１６：Ｎｏ）には、移動制御部５７は、完了するまでステップＳ１６の処理を繰り返す。ステップＳ１６において、車両１０の自動入庫が完了した場合（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）には、高さ制御部５８は、ユーザが車両１０に乗降する際の、その乗降に適した高さ（Ｌｏ）となるように車両１０の高さを制御する高さ制御を開始する（ステップＳ１７）。高さ（Ｌｏ）についてはさらに図８で後述する。

次に、高さ制御部５８は、ステップＳ１７で開始した車両１０の高さ制御が完了したか否かを判定する（ステップＳ１８）。

ステップＳ１８において、車両１０の高さ制御が完了していない場合（ステップＳ１８：Ｎｏ）には、高さ制御部５８は、完了するまでステップＳ１８の処理を繰り返す。ステップＳ１８において、車両１０の高さ制御が完了した場合（ステップＳ１８：Ｙｅｓ）には、高さ制御部５８は、本入庫処理を終了する。

以上のように、演算部５２（制御装置）の高さ制御部５８は、駐車場所等の目標位置に車両１０を自動入庫させる入庫処理において、自動入庫の際には自動入庫に適した高さ（Ｍｉｄ）に車両１０の高さを制御し、自動入庫の完了を契機としてユーザの乗降に適した高さ（Ｌｏ）に車両１０の高さを制御する。このため、車両１０の入庫状況に応じて車両１０の高さを適切な高さに制御することができる。これにより、例えば、車両１０におけるユーザの乗降の利便性が向上する。

＜出庫時における制御装置（演算部５２）の処理＞
次に、車両１０の自動出庫時における演算部５２の出庫処理について説明する。図５は、演算部５２による出庫処理の一例を示すフローチャートである。演算部５２は、ユーザから出庫開始操作を受け付けると、図５に示す処理を開始する。出庫開始操作は、例えば、車両１０が駐車されている駐車位置から車両１０を自動出庫するときに行われる。出庫開始操作とは、例えば、タッチパネル４２に表示された駐車場の画像において入庫されている目標位置から車両１０を出庫させる方向、例えば、左前／右前方向、左後／右後方向等を指定し、続いて自動出庫ボタンをタッチする操作のことをいう。

先ず、受付部５６は、車両１０の自動出庫を開始させるための自動出庫指示を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ２１）。自動出庫指示とは、例えば、上記出庫開始操作である。

ステップＳ２１において、自動出庫指示を受け付けていない場合（ステップＳ２１：Ｎｏ）には、受付部５６は、ステップＳ２１の処理を繰り返す。ステップＳ２１において、自動出庫指示を受け付けた場合（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）には、高さ制御部５８は、車両１０が指定された目標位置から自動出庫する際の、その自動出庫に適した高さ（Ｍｉｄ）となるように車両１０の高さを制御する高さ制御を開始する（ステップＳ２２）。自動出庫に適した高さ（Ｍｉｄ）とは、車両１０が出庫する際に、例えば、車両１０の最下部が駐車場内のスピードバンプに接触しない高さ、及び車両１０の最上部が駐車場所の天井に接触しない高さのことである。高さ（Ｍｉｄ）についてはさらに図９で後述する。

次に、高さ制御部５８は、ステップＳ２２で開始した車両１０の高さ制御が完了したか否かを判定する（ステップＳ２３）。

ステップＳ２３において、車両１０の高さ制御が完了していない場合（ステップＳ２３：Ｎｏ）には、高さ制御部５８は、完了するまでステップＳ２３の処理を繰り返す。ステップＳ２３において、車両１０の高さ制御が完了した場合（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）には、移動制御部５７は、車両１０を目標位置から自動出庫させる自動出庫制御を開始する（ステップＳ２４）。

次に、移動制御部５７は、ステップＳ２４で開始した車両１０の自動出庫が完了したか否かを判定する（ステップＳ２５）。

ステップＳ２５において、車両１０の自動出庫が完了していない場合（ステップＳ２５：Ｎｏ）には、移動制御部５７は、完了するまでステップＳ２５の処理を繰り返す。ステップＳ２５において、車両１０の自動出庫が完了した場合（ステップＳ２５：Ｙｅｓ）には、高さ制御部５８は、車両１０を目標位置に入庫する際に記憶部５４に保存した車両１０の高さ（Ｈｉ）となるように車両１０の高さを制御する高さ制御を開始する（ステップＳ２６）。高さ（Ｈｉ）についてはさらに図９で後述する。

次に、高さ制御部５８は、ステップＳ２６で開始した車両１０の高さ制御が完了したか否かを判定する（ステップＳ２７）。

ステップＳ２７において、車両１０の高さ制御が完了していない場合（ステップＳ２７：Ｎｏ）には、高さ制御部５８は、完了するまでステップＳ２７の処理を繰り返す。ステップＳ２７において、車両１０の高さ制御が完了した場合（ステップＳ２７：Ｙｅｓ）には、高さ制御部５８は、本入庫処理を終了する。なお、車両１０の自動出庫が完了しているので、ユーザは車両１０の高さ制御の完了を待たずに車両１０の走行を開始することが可能である。

以上のように、演算部５２（制御装置）の高さ制御部５８は、駐車場所等の目標位置から車両１０を自動出庫させる出庫処理において、自動出庫の際には自動出庫に適した高さ（Ｍｉｄ）に車両１０の高さを制御し、自動出庫の完了を契機として入庫する際に記憶部５４に保存した車両１０の通常走行時の高さ（Ｈｉ）に車両１０の高さを制御する。このため、車両１０の出庫状況に応じて車両１０の高さを適切な高さに制御することができる。これにより、例えば、自動出庫完了時に自動で元の高さ（Ｈｉ）に戻るのでユーザによる高さ調整の指示が不要となり利便性が向上する。

＜入庫時における演算部５２の処理の第１変形例＞
次に、車両１０の自動入庫時における演算部５２の入庫処理の第１変形例について説明する。図６は、演算部５２による入庫処理の第１変形例を示すフローチャートである。演算部５２は、図４の入庫処理と同様に、ユーザから入庫開始操作を受け付けると、図６に示す処理を開始する。

図６に示すように、入庫処理の第１変形例において、ステップＳ３１からステップＳ３８までの各処理は、図４で説明した入庫処理におけるステップＳ１１からステップＳ１８までの各処理と同様の処理である。このため、ステップＳ３１からステップＳ３８までの説明は省略する。

入庫処理の第１変形例において、ステップＳ３６で車両１０の自動入庫が完了していない場合（ステップＳ３６：Ｎｏ）には、高さ制御部５８は、ユーザが車両１０に乗降する際の、その乗降に適した高さ（Ｌｏ）となるように車両１０の高さを制御する高さ制御を行うことが可能か否かを判定する（ステップＳ３９）。高さ（Ｌｏ）に制御することが可能とは、車両１０の高さを高さ（Ｌｏ）に変化させても車両１０がスピードバンプに接触せずに入庫できる状況になったこと、すなわち、目標位置までの入庫経路に存在しているスピードバンプの位置を車両１０が通過したことである。高さ（Ｌｏ）は図４で説明した入庫処理の高さ（Ｌｏ）と同様である。

ステップＳ３９において、高さ（Ｌｏ）への高さ制御が可能ではない場合（ステップＳ３９：Ｎｏ）には、移動制御部５７は、ステップＳ３６に戻って各処理を繰り返す。ステップＳ３９において、高さ（Ｌｏ）への高さ制御が可能である場合（ステップＳ３９：Ｙｅｓ）には、移動制御部５７は、センシングが完了しているか否かを判定する（ステップＳ４０）。センシングが完了しているとは、オドメトリで自動入庫制御を完了可能な程度に外界の認識データを取得することができ、目標位置に対して車両１０の自己位置を推定することができる状況となっていることをいう。

ステップＳ４０において、センシングが完了していない場合（ステップＳ４０：Ｎｏ）には、移動制御部５７は、ステップＳ３６に戻って各処理を繰り返す。ステップＳ４０において、センシングが完了している場合（ステップＳ４０：Ｙｅｓ）には、高さ制御部５８は、ユーザが車両１０に乗降する際の、その乗降に適した高さ（Ｌｏ）となるように車両１０の高さを制御する高さ制御を開始する（ステップＳ４１）。

次に、高さ制御部５８はステップＳ４１で開始した車両１０の高さ制御が完了したか否かを判定し、移動制御部５７はステップＳ３５で開始した車両１０の自動入庫が完了したか否かを判定する（ステップＳ４２）。

ステップＳ４２において、車両１０の高さ制御と車両１０の自動入庫制御の少なくとも一方が完了していない場合（ステップＳ４２：Ｎｏ）には、高さ制御部５８及び移動制御部５７は、完了するまでステップＳ４２の処理を繰り返す。ステップＳ４２において、車両１０の高さ制御及び車両１０の自動入庫制御が完了した場合（ステップＳ４２：Ｙｅｓ）には、演算部５２は、本入庫処理を終了する。なお、高さ制御と自動入庫制御の完了は、どちらの制御が先であってもよい。

このように、入庫処理の第１変形例によれば、高さ制御部５８は、車両１０の自動入庫の制御中であっても、車両１０の高さ制御が可能であると判定され、さらに自動入庫のセンシングが完了していると判定されれば、車両１０の高さをユーザの乗降に適した高さ（Ｌｏ）に制御する。このため、目標位置に入庫完了する前に車両１０の高さ制御を開始可能であり、目標位置に入庫完了した後の高さ（Ｌｏ）制御の完了待ち時間を削減でき利便性が向上する。

＜出庫時における演算部５２の処理の変形例＞
次に、車両１０の自動出庫時における演算部５２の出庫処理の変形例について説明する。図７は、演算部５２による出庫処理の変形例を示すフローチャートである。演算部５２は、図５の出庫処理と同様に、ユーザから出庫開始操作を受け付けると、図７に示す処理を開始する。

図７に示すように、出庫処理の変形例において、ステップＳ５１からステップＳ５７までの各処理は、図５で説明した出庫処理におけるステップＳ２１からステップＳ２７までの各処理と同様の処理である。このため、ステップＳ５１からステップＳ５７までの説明は省略する。

出庫処理の変形例において、ステップＳ５５で車両１０の自動出庫が完了していない場合（ステップＳ５５：Ｎｏ）には、高さ制御部５８は、車両１０が通常走行する際の高さ（Ｈｉ）となるように車両１０の高さを制御する高さ制御を行うことが可能か否かを判定する（ステップＳ５８）。高さ（Ｈｉ）に制御することが可能とは、車両１０の高さを高さ（Ｈｉ）に変化させても車両１０が天井に接触せずに出庫できる状況になったこと、すなわち、駐車場所の天井が存在する位置から車両１０が抜け出したことである。高さ（Ｈｉ）は図５で説明した出庫処理の高さ（Ｈｉ）と同様である。

ステップＳ５８において、高さ（Ｈｉ）への高さ制御が可能ではない場合（ステップＳ５８：Ｎｏ）には、移動制御部５７は、ステップＳ５５に戻って各処理を繰り返す。ステップＳ５８において、高さ（Ｈｉ）への高さ制御が可能である場合（ステップＳ５８：Ｙｅｓ）には、移動制御部５７は、センシングが完了しているか否かを判定する（ステップＳ５９）。センシングが完了しているとは、オドメトリで自動出庫制御を完了可能な程度に外界の認識データを取得することができ、出庫先の停止位置に対して車両１０の自己位置を推定することができる状況となっていることをいう。

ステップＳ５９において、センシングが完了していない場合（ステップＳ５９：Ｎｏ）には、移動制御部５７は、ステップＳ５５に戻って各処理を繰り返す。ステップＳ５９において、センシングが完了している場合（ステップＳ５９：Ｙｅｓ）には、高さ制御部５８は、車両１０を目標位置に入庫する際に記憶部５４に保存した車両１０の高さ（Ｈｉ）となるように制御する高さ制御を開始する（ステップＳ６０）。

次に、高さ制御部５８はステップＳ６０で開始した車両１０の高さ制御が完了したか否かを判定し、移動制御部５７はステップＳ５４で開始した車両１０の自動出庫が完了したか否かを判定する（ステップＳ６１）。

ステップＳ６１において、車両１０の高さ制御と車両１０の自動出庫制御の少なくとも一方が完了していない場合（ステップＳ６１：Ｎｏ）には、高さ制御部５８及び移動制御部５７は、完了するまでステップＳ６１の処理を繰り返す。ステップＳ６１において、車両１０の高さ制御及び車両１０の自動出庫制御が完了した場合（ステップＳ６１：Ｙｅｓ）には、演算部５２は、本入庫処理を終了する。

このように、出庫処理の変形例によれば、高さ制御部５８は、車両１０の自動出庫の制御中であっても、車両１０の高さ制御が可能であると判定され、さらに自動出庫のセンシングが完了していると判定されれば、車両１０の高さを通常走行時の高さ（Ｈｉ）に制御する。このため、目標位置から出庫完了する前に車両１０の高さ制御を開始することが可能であり、目標位置から出庫完了した後の高さ（Ｈｉ）制御の完了待ち時間を削減でき利便性が向上する。

＜入庫時における車両１０の高さ制御＞
次に、車両１０の自動入庫時における高さ制御の一例について、図８を参照して説明する。

図８における上段の図は、指定された目標位置６０に対する車両１０の自動入庫が開始される前の状態を示す図である。車両１０は、例えば、一般道を走行する通常の走行を終了して、駐車場に到着した状態であるとする。車両１０は、自動入庫を開始させるための自動入庫指示を受け付けると、車両１０の通常走行時に調整されている車両１０の高さである高さ（Ｈｉ）を記憶部５４に保存する。これは、例えば、図４で説明した入庫処理におけるステップＳ１１からステップＳ１２の処理、及び図６で説明した第１変形例の入庫処理におけるステップＳ３１からステップＳ３２の処理に相当する。

図８における中段の図は、指定された目標位置６０に対する車両１０の自動入庫途中の状態を示す図である。車両１０は、高さ（Ｈｉ）を記憶部５４に保存した後、目標位置６０の天井６１及び目標位置６０までの走行領域６２に設けられているスピードバンプ６３を考慮して車両１０の高さを自動入庫に適する高さ（Ｍｉｄ）に調整し、高さ（Ｍｉｄ）の調整が完了したら自動入庫を開始する。これは、例えば、図４で説明した入庫処理におけるステップＳ１３からステップＳ１５の処理、及び図６で説明した第１変形例の入庫処理におけるステップＳ３３からステップＳ３５の処理に相当する。

図８における下段の図は、指定された目標位置６０に対する車両１０の自動入庫が完了した状態を示す図である。車両１０は、自動入庫が完了すると、車両１０の高さをユーザが車両１０を乗降するのに適する高さ（Ｌｏ）に調整する。自動入庫が完了しているため、高さ（Ｌｏ）は、スピードバンプ６３の高さに関係ない（考慮する必要のない）、ユーザの乗降に適した高さである。これは、例えば、図４で説明した入庫処理におけるステップＳ１６からステップＳ１８の処理、図６で説明した第１変形例の入庫処理におけるステップＳ３６からステップＳ３８の処理に相当する。

なお、図８の下段に示す例では、車両１０が目標位置６０内に到達してから車両１０の高さを高さ（Ｌｏ）に調整しているが、例えば、目標位置６０内に到達する以前であっても、車両１０がスピードバンプ６３の位置を通り過ぎている状態であり、それ以降の車両１０の走行領域６２上にスピードバンプ等の障害物がないと確認できた場合には車両１０の高さを高さ（Ｌｏ）に変更する調整を開始してもよい。これは、例えば、図６で説明した第１変形例の入庫処理におけるステップＳ３９からステップＳ４２の処理に相当する。

＜出庫時における車両１０の高さ制御＞
次に、車両１０の自動出庫時における高さ制御の一例について、図９を参照して説明する。

図９における上段の図は、指定された目標位置６０に車両１０が入庫している状態を示す図である。車両１０は、例えば、図８の下段で説明した自動入庫完了時の車両１０の高さ（Ｌｏ）、すなわち、ユーザが車両１０に乗降するのに適した高さに調整されている。これは、例えば、図５で説明した出庫処理におけるステップＳ２１の処理、及び図７で説明した変形例の出庫処理におけるステップＳ５１の処理に相当する。

図８における中段の図は、目標位置６０から車両１０が自動出庫している途中の状態を示す図である。図８の中段では途中の状態を示すが、車両１０は、自動出庫を開始する前に、天井６１及びスピードバンプ６３の高さを考慮して車両１０の高さを自動出庫に適する高さ（Ｍｉｄ）に調整し、高さ（Ｍｉｄ）の調整が完了した後に自動出庫を開始する。これは、例えば、図５で説明した出庫処理におけるステップＳ２２からステップＳ２４の処理、及び図７で説明した変形例の出庫処理におけるステップＳ５２からステップＳ５４の処理に相当する。

図９における下段の図は、目標位置６０からの車両１０の自動出庫が完了した状態を示す図である。車両１０は、自動出庫が完了すると、車両１０の高さを通常走行時の高さ（Ｈｉ）に調整する。自動出庫が完了しているため、高さ（Ｈｉ）は、天井６１の高さに関係ない（考慮する必要のない）高さである。これは、例えば、図５で説明した出庫処理におけるステップＳ２５からステップＳ２７の処理、図７で説明した変形例の出庫処理におけるステップＳ５５からステップＳ５７の処理に相当する。

なお、図９の下段に示す例では、車両１０が目標位置６０からの自動出庫を完了してから車両１０の高さを高さ（Ｈｉ）に調整しているが、例えば、自動出庫が完了する以前であっても、車両１０が天井６１の存在する位置から抜け出した状態であれば車両１０の高さを高さ（Ｈｉ）に変更する調整を開始してもよい。これは、例えば、図７で説明した変形例の出庫処理におけるステップＳ５８からステップＳ６１の処理に相当する。

また、上述した例では、車両１０の通常走行時の高さを高さ（Ｈｉ）、自動入庫／自動出庫に適する高さを高さ（Ｈｉ）よりも低い高さ（Ｍｉｄ）、ユーザの乗降に適する高さを高さ（Ｍｉｄ）よりも低い高さ（Ｌｏ）として説明したが、車両によっては各高さの高低が入れ替わる場合もある。

＜入庫時における演算部５２の処理の第２変形例＞
次に、車両１０の自動入庫時における演算部５２の入庫処理の第２変形例について説明する。図１０は、演算部５２による入庫処理の第２変形例を示すフローチャートである。演算部５２は、図６の第１変形例の入庫処理と同様に、ユーザから入庫開始操作を受け付けると、図１０に示す処理を開始する。

図１０に示すように、入庫処理の第２変形例において、ステップＳ３１からステップＳ４２までの各処理は、図６で説明した入庫処理の第１変形例におけるステップＳ３１からステップＳ４２までの各処理と同様の処理である。このため、第２変形例のステップＳ３１からステップＳ４２までの説明は省略する。

入庫処理の第２変形例において、ステップＳ３８で車両１０の高さ制御が完了した場合（ステップＳ３８：Ｙｅｓ）には、演算部５２の通知部５９は、車両１０の乗降が可能であることをユーザに報知する乗降可能メッセージをタッチパネル４２に例えば「乗降可能です。」と出力する（ステップＳ４３）。

また、ステップＳ４２において、車両１０の高さ制御及び車両１０の自動入庫制御が完了した場合（ステップＳ４２：Ｙｅｓ）には、演算部５２は、ステップＳ４３に進み、上記同様に乗降可能メッセージ出力する。

このように、入庫処理の第２変形例によれば、演算部５２（制御装置）の通知部５９は、目標位置への自動入庫が完了した後にユーザの乗降に適した高さ（Ｌｏ）の制御が完了する場合、その高さ（Ｌｏ）制御の完了を契機としてユーザへメッセージを通知する。これにより、車両１０の高さをユーザの乗降に適した高さ（Ｌｏ）に制御する高さ制御が完了していないのにユーザが車両１０から降車したり、車両１０のイグニッションスイッチがオフされる事態を防止できる。

＜入庫時における演算部５２の処理の第３変形例＞
次に、車両１０の自動入庫時における演算部５２の入庫処理の第３変形例について説明する。図１１は、演算部５２による入庫処理の第３変形例を示すフローチャートである。演算部５２は、図６の第１変形例の入庫処理と同様に、ユーザから入庫開始操作を受け付けると、図１１に示す処理を開始する。

図１１に示すように、入庫処理の第３変形例において、ステップＳ３１からステップＳ３６までの各処理は、図６で説明した入庫処理の第１変形例におけるステップＳ３１からステップＳ３６までの各処理と同様の処理である。また、ステップＳ３９からステップＳ４２までの各処理は、図６で説明した入庫処理の第１変形例におけるステップＳ３９からステップＳ４２までの各処理と同様の処理である。このため、第３変形例のステップＳ３１からステップＳ３６までの説明、及びステップＳ３９からステップＳ４２までの説明は省略する。

入庫処理の第３変形例において、ステップＳ３６で車両１０の自動入庫が完了した場合（ステップＳ３６：Ｙｅｓ）には、演算部５２の通知部５９は、車両１０の乗降が可能であることをユーザに報知する乗降可能メッセージをタッチパネル４２に例えば「降車可能ですが、高さ調整を行っているため注意してください。」と出力する（ステップＳ３６ａ）。

次に、高さ制御部５８は、ステップＳ３７、ステップＳ３８の処理を実行するが、これらの処理は図６で説明した入庫処理の第１変形例におけるステップＳ３７、ステップＳ３８の処理と同様の処理であるため説明は省略する。

また、入庫処理の第３変形例において、ステップＳ４２で車両１０の高さ制御と車両１０の自動入庫制御の少なくとも一方が完了していない場合（ステップＳ４２：Ｎｏ）には、移動制御部５７は、ステップＳ３６で開始した車両１０の自動入庫が完了したか否かを判定する（ステップＳ４４）。

ステップＳ４４において、車両１０の自動入庫が完了していない場合（ステップＳ４４：Ｎｏ）には、移動制御部５７は、ステップＳ４２に戻り各処理を繰り返す。ステップＳ４４において、車両１０の自動入庫が完了した場合（ステップＳ４４：Ｙｅｓ）には、通知部５９は、車両１０の乗降が可能であることをユーザに報知する乗降可能メッセージをタッチパネル４２に例えば「乗降可能です。」と出力（ステップＳ４５）した後、ステップＳ４２に戻り各処理を繰り返す。

一方、ステップＳ４２において、車両１０の高さ制御及び車両１０の自動入庫制御が完了した場合（ステップＳ４２：Ｙｅｓ）には、演算部５２は、本入庫処理を終了する。

このように、入庫処理の第３変形例によれば、通知部５９は、目標位置への自動入庫が完了した後にユーザの乗降に適した高さ（Ｌｏ）の制御が完了する場合、車両１０の自動入庫の制御の完了を契機としてユーザへメッセージを通知する。これにより、車両１０の自動入庫が完了しているにもかかわらず、車両１０の高さをユーザの乗降に適した高さ（Ｌｏ）に制御する高さ制御が完了するまでユーザを長い期間待たせてしまう事態を抑制することができ、利便性が向上する。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。

例えば、上記実施形態では、自動操舵によって車両１０を自動入庫及び自動出庫する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、運転者の操作によって車両１０を入庫及び出庫させる際の補助を行う補助入庫支援及び補助出庫支援に本発明を適用するようにしてもよい。

なお、前述した実施形態で説明した制御方法は、予め用意された制御プログラムをコンピュータで実行することにより実現できる。本制御プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記録され、記憶媒体から読み出されることによって実行される。また、本制御プログラムは、フラッシュメモリ等の非一過性の記憶媒体に記憶された形で提供されてもよいし、インターネット等のネットワークを介して提供されてもよい。本制御プログラムを実行するコンピュータは、制御装置に含まれるものであってもよいし、制御装置と通信可能なスマートフォン、タブレット端末、又はパーソナルコンピュータ等の電子機器に含まれるものでもあってもよいし、これら制御装置及び電子機器と通信可能なサーバ装置に含まれるものであってもよい。

また、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

（１） 移動体（車両１０）の外界の認識データを取得する外界認識部（外界認識部５５）と、
前記移動体のユーザから目標位置の選択を受け付ける受付部（受付部５６）と、
前記認識データに基づいて前記目標位置に前記移動体を移動させる移動制御を実行する移動制御部（移動制御部５７）と、
前記移動体の高さ制御を実行する高さ制御部（高さ制御部５８）と、を備え、
前記高さ制御部は、前記移動制御の進捗に応じて前記高さ制御を実行する、
制御装置。

（１）によれば、駐車場所等の目標位置に移動体を移動させる移動制御に連動して移動体の高さ制御を行うため、目標位置に移動する際の移動体の高さを適切に調整することができ、例えば移動体におけるユーザの乗降の利便性を向上させることができる。

（２） （１）に記載の制御装置であって、
前記高さ制御部は、前記移動制御の完了を契機として前記高さ制御を開始する、
制御装置。

（２）のように、移動体の高さ制御を開始するタイミングとしては移動制御の完了を契機とすることが好ましい。

（３） （１）又は（２）に記載の制御装置であって、
前記高さ制御部は、前記移動制御の実行中に、前記認識データの取得状況に応じて前記高さ制御を開始する、
制御装置。

（３）によれば、目標位置に到着する前に移動体の高さ制御を開始可能であるため、目標位置で高さ制御の完了を待つ時間を削減でき利便性が向上する。

（４） （３）に記載の制御装置であって、
前記高さ制御部は、前記移動制御の実行中に、前記認識データに基づいて前記高さ制御が可能か否かの判定を行い、前記判定の結果に応じて前記高さ制御を開始する、
制御装置。

（４）によれば、目標位置に到着する前に移動体の高さ制御を開始できるため、目標位置で高さ制御の完了を待つ時間を削減でき利便性が向上する。

（５） （１）から（４）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記高さ制御部は、
前記移動制御の開始前に前記認識データに基づく前記移動体の第１高さ制御を実行し、
前記移動制御の完了を契機として、又は前記移動制御の実行中に、前記第１高さ制御と異なる前記移動体の第２高さ制御を開始する、
制御装置。

（５）によれば、移動体の移動状況に応じて移動体の高さを適切な高さに制御することが可能である。

（６） （５）に記載の制御装置であって、
前記第１高さ制御は、前記移動制御が可能な高さへの前記移動体の高さ制御であり、
前記第２高さ制御は、前記移動制御が可能な高さよりも前記移動体のユーザの乗降に適した高さへの前記移動体の高さ制御であり、
制御装置。

（６）によれば、移動体の移動制御時、及びユーザの乗降時に移動体の高さをそれぞれ適切な高さに制御することが可能である。

（７） （５）又は（６）に記載の制御装置であって、
前記移動制御部は、
前記目標位置から前記移動体を移動させる移動制御を実行し、
前記高さ制御部は、
前記第１高さ制御の開始前の前記移動体の高さを記憶し、
前記目標位置から前記移動体を移動させる移動制御の完了を契機として、記憶した前記高さへの前記移動体の高さ制御を実行する、
制御装置。

（７）によれば、移動体の移動制御が完了した際に移動制御時の高さとは相違する元の高さに自動で戻すことができるのでユーザによる高さ調整の指示が不要となり、利便性が向上する。

（８） （１）から（７）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記高さ制御部は、前記移動体の種別を示す種別情報を取得し、前記種別情報に基づいて前記高さ制御を実行する、
制御装置。

（８）によれば、制御装置が移動体の種別に基づいて高さ制御するので、複数の種別の移動体に同一の制御装置を適用可能である。

（９） （１）から（８）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記目標位置への前記移動制御の完了後に前記高さ制御が完了する場合に、前記高さ制御の完了を契機として前記ユーザへの通知を行う通知部（通知部５９）を備える、
制御装置。

（９）によれば、高さ制御の完了前にユーザが移動体から降車したり、移動体のイグニッションスイッチがオフされる事態を防止できる。

（１０） （１）から（８）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記目標位置への前記移動制御の完了後に前記高さ制御が完了する場合に、前記移動制御の完了を契機として前記ユーザへの通知を行う通知部を備える、
制御装置。

（１０）によれば、移動体の高さ制御が完了するまでユーザを待たせてしまう事態を抑制することで利便性が向上する。

（１１） （１０）に記載の制御装置であって、
前記高さ制御部は、前記高さ制御の完了前に前記ユーザが前記移動体から降りても前記高さ制御を継続する、
制御装置。

（１１）によれば、ユーザが移動体から降りても高さ制御を継続して完了させておくことで、次回ユーザが移動体に乗るために適した高さにしておくことができ、利便性が向上する。

（１２） 制御装置による制御方法であって、
移動体の外界の認識データを取得し、
前記移動体のユーザから目標位置の選択を受け付け、
前記認識データに基づいて前記目標位置に前記移動体を移動させる移動制御を実行し、
前記移動制御の進捗に応じて、前記移動体の高さ制御を実行する、
制御方法。

（１２）によれば、駐車場所等の目標位置に移動体を移動させる移動制御に連動して移動体の高さ制御を行うため、目標位置に移動する際の移動体の高さを適切に調整することができ、例えば移動体におけるユーザの乗降の利便性を向上させることができる。

（１３） 制御装置の制御プログラムであって、
前記制御装置のプロセッサに、
移動体の外界の認識データを取得し、
前記移動体のユーザから目標位置の選択を受け付け、
前記認識データに基づいて前記目標位置に前記移動体を移動させる移動制御を実行し、
前記移動制御の進捗に応じて、前記移動体の高さ制御を実行する、
処理を実行させるための制御プログラム。

（１３）によれば、駐車場所等の目標位置に移動体を移動させる移動制御に連動して移動体の高さ制御を行うため、目標位置に移動する際の移動体の高さを適切に調整することができ、例えば移動体におけるユーザの乗降の利便性を向上させることができる。

１０ 車両（移動体）
５５ 外界認識部
５６ 受付部
５７ 移動制御部
５８ 高さ制御部
５９ 通知部

Claims (12)

1. 移動体の外界の認識データを取得する外界認識部と、
   前記移動体のユーザから目標位置の選択を受け付ける受付部と、
   前記認識データに基づいて前記目標位置に前記移動体を移動させる移動制御を実行する移動制御部と、
   前記移動体の高さ制御を実行する高さ制御部と、
   前記目標位置への前記移動制御の完了後に前記高さ制御が完了する場合に、前記移動制御の完了を契機として前記ユーザへの通知を行う通知部と、を備え、
   前記高さ制御部は、前記移動制御の進捗に応じて前記高さ制御を実行する、
   制御装置。
2. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記高さ制御部は、前記移動制御の完了を契機として前記高さ制御を開始する、
   制御装置。
3. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記高さ制御部は、前記移動制御の実行中に、前記認識データの取得状況に応じて前記高さ制御を開始する、
   制御装置。
4. 請求項３に記載の制御装置であって、
   前記高さ制御部は、前記移動制御の実行中に、前記認識データに基づいて前記高さ制御が可能か否かの判定を行い、前記判定の結果に応じて前記高さ制御を開始する、
   制御装置。
5. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記高さ制御部は、前記移動体の種別を示す種別情報を取得し、前記種別情報に基づいて前記高さ制御を実行する、
   制御装置。
6. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記目標位置への前記移動制御の完了後に前記高さ制御が完了する場合に、前記高さ制御の完了を契機として前記ユーザへの通知を行う通知部を備える、
   制御装置。
7. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記高さ制御部は、前記高さ制御の完了前に前記ユーザが前記移動体から降りても前記高さ制御を継続する、
   制御装置。
8. 制御装置による制御方法であって、
   移動体の外界の認識データを取得し、
   前記移動体のユーザから目標位置の選択を受け付け、
   前記認識データに基づいて前記目標位置に前記移動体を移動させる移動制御を実行し、
   前記移動制御の進捗に応じて、前記移動体の高さ制御を実行し、
   前記目標位置への前記移動制御の完了後に前記高さ制御が完了する場合に、前記移動制御の完了を契機として前記ユーザへの通知を行う、
   制御方法。
9. 制御装置の制御プログラムであって、
   前記制御装置のプロセッサに、
   移動体の外界の認識データを取得し、
   前記移動体のユーザから目標位置の選択を受け付け、
   前記認識データに基づいて前記目標位置に前記移動体を移動させる移動制御を実行し、
   前記移動制御の進捗に応じて、前記移動体の高さ制御を実行し、
   前記目標位置への前記移動制御の完了後に前記高さ制御が完了する場合に、前記移動制御の完了を契機として前記ユーザへの通知を行う、
   処理を実行させるための制御プログラム。
10. 移動体の外界の認識データを取得する外界認識部と、
    前記移動体のユーザから目標位置の選択を受け付ける受付部と、
    前記認識データに基づいて前記目標位置に前記移動体を移動させる移動制御を実行する移動制御部と、
    前記移動制御の進捗に応じて前記移動体の高さ制御を実行する高さ制御部と、を備え、
    前記高さ制御部は、
    前記移動制御の開始前に前記認識データに基づく前記移動体の第１高さ制御を実行し、
    前記移動制御の完了を契機として、又は前記移動制御の実行中に、前記第１高さ制御と異なる前記移動体の第２高さ制御を開始する、
    制御装置。
11. 請求項１０に記載の制御装置であって、
    前記第１高さ制御は、前記移動制御が可能な高さへの前記移動体の高さ制御であり、
    前記第２高さ制御は、前記移動制御が可能な高さよりも前記移動体のユーザの乗降に適した高さへの前記移動体の高さ制御である、
    制御装置。
12. 請求項１０に記載の制御装置であって、
    前記移動制御部は、
    前記目標位置から前記移動体を移動させる移動制御を実行し、
    前記高さ制御部は、
    前記第１高さ制御の開始前の前記移動体の高さを記憶し、
    前記目標位置から前記移動体を移動させる移動制御の完了を契機として、記憶した前記高さへの前記移動体の高さ制御を実行する、
    制御装置。

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