JP7478212B1 - 制御装置、制御方法、及び制御プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
移動体の外界の認識データを取得する外界認識部と、
前記移動体のユーザから目標位置の選択を受け付ける受付部と、
前記認識データに基づいて前記目標位置に前記移動体を移動させる移動制御を実行する移動制御部と、
前記移動体の高さ制御を実行する高さ制御部と、
前記目標位置への前記移動制御の完了後に前記高さ制御が完了する場合に、前記移動制御の完了を契機として前記ユーザへの通知を行う通知部と、を備え、
前記高さ制御部は、前記移動制御の進捗に応じて前記高さ制御を実行する、
制御装置である。
また、本発明は、
移動体の外界の認識データを取得する外界認識部と、
前記移動体のユーザから目標位置の選択を受け付ける受付部と、
前記認識データに基づいて前記目標位置に前記移動体を移動させる移動制御を実行する移動制御部と、
前記移動制御の進捗に応じて前記移動体の高さ制御を実行する高さ制御部と、を備え、
前記高さ制御部は、
前記移動制御の開始前に前記認識データに基づく前記移動体の第1高さ制御を実行し、
前記移動制御の完了を契機として、又は前記移動制御の実行中に、前記第1高さ制御と異なる前記移動体の第2高さ制御を開始する、
制御装置である。
制御装置による制御方法であって、
移動体の外界の認識データを取得し、
前記移動体のユーザから目標位置の選択を受け付け、
前記認識データに基づいて前記目標位置に前記移動体を移動させる移動制御を実行し、
前記移動制御の進捗に応じて、前記移動体の高さ制御を実行し、
前記目標位置への前記移動制御の完了後に前記高さ制御が完了する場合に、前記移動制御の完了を契機として前記ユーザへの通知を行う、
制御方法である。
制御装置の制御プログラムであって、
前記制御装置のプロセッサに、
移動体の外界の認識データを取得し、
前記移動体のユーザから目標位置の選択を受け付け、
前記認識データに基づいて前記目標位置に前記移動体を移動させる移動制御を実行し、
前記移動制御の進捗に応じて、前記移動体の高さ制御を実行し、
前記目標位置への前記移動制御の完了後に前記高さ制御が完了する場合に、前記移動制御の完了を契機として前記ユーザへの通知を行う、
処理を実行させるための制御プログラムである。
図1は、本発明の制御装置を搭載した車両10の側面図である。図2は、図1に示した車両10の上面図である。車両10は、本発明の移動体の一例である。
図3は、図1に示した車両10の内部構成の一例を示すブロック図である。図3に示すように、車両10は、センサ群16と、ナビゲーション装置18と、制御ECU(Electronic Control Unit)20と、EPS(Electric Power Steering)システム22と、通信部24と、を有する。車両10は、さらに駆動力制御システム26と、制動力制御システム28と、を有する。
次に、車両10の自動入庫時における演算部52の入庫処理について説明する。図4は、演算部52による入庫処理の一例を示すフローチャートである。演算部52は、ユーザから入庫開始操作を受け付けると、図4に示す処理を開始する。入庫開始操作とは、例えば、タッチパネル42に表示された駐車場の画像において車両10を駐車させる所定の駐車位置(目標位置)を指定し、続いて自動入庫ボタンをタッチする操作のことをいう。入庫開始操作は、例えば、車両10を駐車する駐車場の近傍に到着したときに行われる。
次に、車両10の自動出庫時における演算部52の出庫処理について説明する。図5は、演算部52による出庫処理の一例を示すフローチャートである。演算部52は、ユーザから出庫開始操作を受け付けると、図5に示す処理を開始する。出庫開始操作は、例えば、車両10が駐車されている駐車位置から車両10を自動出庫するときに行われる。出庫開始操作とは、例えば、タッチパネル42に表示された駐車場の画像において入庫されている目標位置から車両10を出庫させる方向、例えば、左前/右前方向、左後/右後方向等を指定し、続いて自動出庫ボタンをタッチする操作のことをいう。
次に、車両10の自動入庫時における演算部52の入庫処理の第1変形例について説明する。図6は、演算部52による入庫処理の第1変形例を示すフローチャートである。演算部52は、図4の入庫処理と同様に、ユーザから入庫開始操作を受け付けると、図6に示す処理を開始する。
次に、車両10の自動出庫時における演算部52の出庫処理の変形例について説明する。図7は、演算部52による出庫処理の変形例を示すフローチャートである。演算部52は、図5の出庫処理と同様に、ユーザから出庫開始操作を受け付けると、図7に示す処理を開始する。
次に、車両10の自動入庫時における高さ制御の一例について、図8を参照して説明する。
次に、車両10の自動出庫時における高さ制御の一例について、図9を参照して説明する。
次に、車両10の自動入庫時における演算部52の入庫処理の第2変形例について説明する。図10は、演算部52による入庫処理の第2変形例を示すフローチャートである。演算部52は、図6の第1変形例の入庫処理と同様に、ユーザから入庫開始操作を受け付けると、図10に示す処理を開始する。
次に、車両10の自動入庫時における演算部52の入庫処理の第3変形例について説明する。図11は、演算部52による入庫処理の第3変形例を示すフローチャートである。演算部52は、図6の第1変形例の入庫処理と同様に、ユーザから入庫開始操作を受け付けると、図11に示す処理を開始する。
前記移動体のユーザから目標位置の選択を受け付ける受付部(受付部56)と、
前記認識データに基づいて前記目標位置に前記移動体を移動させる移動制御を実行する移動制御部(移動制御部57)と、
前記移動体の高さ制御を実行する高さ制御部(高さ制御部58)と、を備え、
前記高さ制御部は、前記移動制御の進捗に応じて前記高さ制御を実行する、
制御装置。
前記高さ制御部は、前記移動制御の完了を契機として前記高さ制御を開始する、
制御装置。
前記高さ制御部は、前記移動制御の実行中に、前記認識データの取得状況に応じて前記高さ制御を開始する、
制御装置。
前記高さ制御部は、前記移動制御の実行中に、前記認識データに基づいて前記高さ制御が可能か否かの判定を行い、前記判定の結果に応じて前記高さ制御を開始する、
制御装置。
前記高さ制御部は、
前記移動制御の開始前に前記認識データに基づく前記移動体の第1高さ制御を実行し、
前記移動制御の完了を契機として、又は前記移動制御の実行中に、前記第1高さ制御と異なる前記移動体の第2高さ制御を開始する、
制御装置。
前記第1高さ制御は、前記移動制御が可能な高さへの前記移動体の高さ制御であり、
前記第2高さ制御は、前記移動制御が可能な高さよりも前記移動体のユーザの乗降に適した高さへの前記移動体の高さ制御であり、
制御装置。
前記移動制御部は、
前記目標位置から前記移動体を移動させる移動制御を実行し、
前記高さ制御部は、
前記第1高さ制御の開始前の前記移動体の高さを記憶し、
前記目標位置から前記移動体を移動させる移動制御の完了を契機として、記憶した前記高さへの前記移動体の高さ制御を実行する、
制御装置。
前記高さ制御部は、前記移動体の種別を示す種別情報を取得し、前記種別情報に基づいて前記高さ制御を実行する、
制御装置。
前記目標位置への前記移動制御の完了後に前記高さ制御が完了する場合に、前記高さ制御の完了を契機として前記ユーザへの通知を行う通知部(通知部59)を備える、
制御装置。
前記目標位置への前記移動制御の完了後に前記高さ制御が完了する場合に、前記移動制御の完了を契機として前記ユーザへの通知を行う通知部を備える、
制御装置。
前記高さ制御部は、前記高さ制御の完了前に前記ユーザが前記移動体から降りても前記高さ制御を継続する、
制御装置。
移動体の外界の認識データを取得し、
前記移動体のユーザから目標位置の選択を受け付け、
前記認識データに基づいて前記目標位置に前記移動体を移動させる移動制御を実行し、
前記移動制御の進捗に応じて、前記移動体の高さ制御を実行する、
制御方法。
前記制御装置のプロセッサに、
移動体の外界の認識データを取得し、
前記移動体のユーザから目標位置の選択を受け付け、
前記認識データに基づいて前記目標位置に前記移動体を移動させる移動制御を実行し、
前記移動制御の進捗に応じて、前記移動体の高さ制御を実行する、
処理を実行させるための制御プログラム。
55 外界認識部
56 受付部
57 移動制御部
58 高さ制御部
59 通知部
Claims (12)
- 移動体の外界の認識データを取得する外界認識部と、
前記移動体のユーザから目標位置の選択を受け付ける受付部と、
前記認識データに基づいて前記目標位置に前記移動体を移動させる移動制御を実行する移動制御部と、
前記移動体の高さ制御を実行する高さ制御部と、
前記目標位置への前記移動制御の完了後に前記高さ制御が完了する場合に、前記移動制御の完了を契機として前記ユーザへの通知を行う通知部と、を備え、
前記高さ制御部は、前記移動制御の進捗に応じて前記高さ制御を実行する、
制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置であって、
前記高さ制御部は、前記移動制御の完了を契機として前記高さ制御を開始する、
制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置であって、
前記高さ制御部は、前記移動制御の実行中に、前記認識データの取得状況に応じて前記高さ制御を開始する、
制御装置。 - 請求項3に記載の制御装置であって、
前記高さ制御部は、前記移動制御の実行中に、前記認識データに基づいて前記高さ制御が可能か否かの判定を行い、前記判定の結果に応じて前記高さ制御を開始する、
制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置であって、
前記高さ制御部は、前記移動体の種別を示す種別情報を取得し、前記種別情報に基づいて前記高さ制御を実行する、
制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置であって、
前記目標位置への前記移動制御の完了後に前記高さ制御が完了する場合に、前記高さ制御の完了を契機として前記ユーザへの通知を行う通知部を備える、
制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置であって、
前記高さ制御部は、前記高さ制御の完了前に前記ユーザが前記移動体から降りても前記高さ制御を継続する、
制御装置。 - 制御装置による制御方法であって、
移動体の外界の認識データを取得し、
前記移動体のユーザから目標位置の選択を受け付け、
前記認識データに基づいて前記目標位置に前記移動体を移動させる移動制御を実行し、
前記移動制御の進捗に応じて、前記移動体の高さ制御を実行し、
前記目標位置への前記移動制御の完了後に前記高さ制御が完了する場合に、前記移動制御の完了を契機として前記ユーザへの通知を行う、
制御方法。 - 制御装置の制御プログラムであって、
前記制御装置のプロセッサに、
移動体の外界の認識データを取得し、
前記移動体のユーザから目標位置の選択を受け付け、
前記認識データに基づいて前記目標位置に前記移動体を移動させる移動制御を実行し、
前記移動制御の進捗に応じて、前記移動体の高さ制御を実行し、
前記目標位置への前記移動制御の完了後に前記高さ制御が完了する場合に、前記移動制御の完了を契機として前記ユーザへの通知を行う、
処理を実行させるための制御プログラム。 - 移動体の外界の認識データを取得する外界認識部と、
前記移動体のユーザから目標位置の選択を受け付ける受付部と、
前記認識データに基づいて前記目標位置に前記移動体を移動させる移動制御を実行する移動制御部と、
前記移動制御の進捗に応じて前記移動体の高さ制御を実行する高さ制御部と、を備え、
前記高さ制御部は、
前記移動制御の開始前に前記認識データに基づく前記移動体の第1高さ制御を実行し、
前記移動制御の完了を契機として、又は前記移動制御の実行中に、前記第1高さ制御と異なる前記移動体の第2高さ制御を開始する、
制御装置。 - 請求項10に記載の制御装置であって、
前記第1高さ制御は、前記移動制御が可能な高さへの前記移動体の高さ制御であり、
前記第2高さ制御は、前記移動制御が可能な高さよりも前記移動体のユーザの乗降に適した高さへの前記移動体の高さ制御である、
制御装置。 - 請求項10に記載の制御装置であって、
前記移動制御部は、
前記目標位置から前記移動体を移動させる移動制御を実行し、
前記高さ制御部は、
前記第1高さ制御の開始前の前記移動体の高さを記憶し、
前記目標位置から前記移動体を移動させる移動制御の完了を契機として、記憶した前記高さへの前記移動体の高さ制御を実行する、
制御装置。
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