JP7476563B2 - 物体追跡装置、物体追跡方法、及び物体追跡プログラム - Google Patents
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Description
止位置等の監視情報に基づいて停止ゾーンに手動運転車両が停止したか否かを判定している。
[第1実施形態]
図1は、第1実施形態の物体追跡システム100の構成を示すブロック図である。図1に示すように、物体追跡システム100は、複数のセンサ110の各々と、追跡対象である移動体112の各々、及び追跡対象であり、かつ、自己位置推定が可能な移動体114の各々と、物体追跡装置130とが、ネットワークNを介して接続されている。ネットワークNは、例えば、インターネット回線、又は公衆無線LAN等である。本実施形態では、移動体112を物体A、移動体114を物体Bとして扱う。移動体112及び移動体114のそれぞれを総称する場合には単に移動体、又は物体と記載する。各機能構成については後述する。
[参考文献1]特開2016-71830号公報
このようにインフラセンサを用いて物体追跡を行い、通信の可、不可に関わらず、物体の位置及び速度を地図上で追跡する。上記例では、センサ110ごとに検出し、検出結果を第1追跡部136で統合して追跡する場合を例に説明したが、これに限らない。図5は、センサ数分の第1追跡部とする場合の一例を示す図である。例えば図5のように、第1追跡部136もセンサ1101~110Nと対応させた第1追跡部1361~136Nとして、センサ110ごとに検出及び追跡を行なった後に、第1追跡統合部136Aにより地図座標上で統合してもよい。
[第2実施形態]
次に第2実施形態について説明する。第2実施形態の手法は、第1実施形態の構成に加えて、更に予測を伴う対応付けを行うことにより、物体追跡の精度を高める構成である。なお、第1実施形態と同様の構成及び作用となる箇所については同一符号を付して説明を省略する。
110 センサ
112 移動体(物体A)
114 移動体(物体B)
116 通信部
118 自己位置推定部
120 センサ
122 検出部
130、230 物体追跡装置
132 通信部
134 検出部
136 第1追跡部
136A 第1追跡統合部
138 第2追跡部
140 統合部
242 対応付け部
244 対応付け履歴記憶部
250 予測部
252 分類部
254 確認部
256 計算部
Claims (7)
- エリア内に設置されたセンサの出力から物体の各々の位置を検出し、検出結果を出力する検出部と、
前記検出結果から複数の物体の各々の位置を追跡した追跡結果である第1の結果を出力する追跡部と、
前記物体のうちの自己位置の推定が可能な物体の各々から、当該物体により推定された自己位置の推定結果を受信する通信部と、
前記物体の各々から受信した前記推定結果を第2の結果として、前記第1の結果の物体と前記第2の結果の物体とを所定の履歴及び予測により対応付けた対応付け結果を出力する対応付け部と、
前記物体の各々から受信した前記推定結果を第2の結果として、所定の対応付けとして、前記第1の結果に含まれる物体と、前記第2の結果に含まれる物体の距離に応じて距離の近い物体を同一物体として対応付けることにより前記第1の結果の物体と前記第2の結果の物体とを統合して出力する統合部と、を含み、
前記対応付け部は、予測部と、分類部と、計算部とを含み、
前記予測部は、前記第1の結果である第1追跡器の各々と、前記第2の結果である第2追跡器の各々とのそれぞれの追跡器群について、共通の時系列における状態の推移を予測した予測結果を出力し、
前記分類部は、前記第1追跡器と前記第2追跡器との組である対応付けペアの対応付け履歴と、前記予測結果とに基づいて、前記履歴及び予測に関する第1条件であって、前記履歴の中で対応付けされている対応付けペアに着目している追跡器が含まれ、かつ、当該対応付けペアの前記第1追跡器及び前記第2追跡器が予測対象とした追跡器に含まれることを条件とした第1条件に従って、前記追跡器群を、前記対応付けペアのうち前記第1条件を満たす対応付けペアからなる追跡器群と、前記第1条件を満たさない追跡器群とのそれぞれに分類し、
前記計算部は、前記所定の条件を満たさない追跡器群について、前記第1追跡器と前記第2追跡器との組み合わせの各々について、距離に応じたコストを前記組み合せの各々に設定し、前記コストが最適となる対応付けペアを計算し、
前記対応付け部は、前記第1条件を満たす対応付けペアと、前記計算部で計算された対応付けペアとを対応付け結果として出力し、
前記統合部は、前記対応付け結果により前記第1の結果の物体と前記第2の結果の物体とを統合して出力する、
物体追跡装置。 - 前記追跡部は、前記第1の結果を出力する第1追跡部と、第2追跡部とを含み、
前記第2追跡部は、前記推定結果の推移から前記物体の位置を追跡した追跡結果を求め、前記第2の結果として出力する請求項1に記載の物体追跡装置。 - 前記対応付け部は、確認部を更に含み、
前記確認部は、前記第1条件を満たす対応付けペアからなる追跡器群について、尤もらしさに関する第2条件であって、前記第2追跡器の受信した時刻に応じた尤度が一定値以下、及び、距離が一定以下であることの少なくとも一方とする第2条件に従って、当該第2条件を満たす場合には対応付けを維持して対応付けペアを出力し、前記第2条件を満たさない場合には、前記所定の条件を満たさないとして対応付けペアを解除して前記計算部に出力する請求項1に記載の物体追跡装置。 - 前記物体のうち、周囲の物体を検出する機能を有する物体があり、
前記通信部は、前記物体から、周囲の物体の検出結果を受信し、前記追跡部において前記検出結果として利用する請求項1~請求項3の何れか1項に記載の物体追跡装置。 - 前記統合部は、統合の出力に前記物体の属性を含めて出力する請求項1~請求項4の何れか1項に記載の物体追跡装置。
- エリア内に設置されたセンサの出力から物体の各々の位置を検出し、検出結果を出力し、
前記検出結果から複数の物体の各々の位置を追跡した追跡結果である第1の結果を出力し、
前記物体のうちの自己位置の推定が可能な物体の各々から、当該物体により推定された自己位置の推定結果を受信し、
前記物体の各々から受信した前記推定結果を第2の結果として、前記第1の結果の物体と前記第2の結果の物体とを所定の履歴及び予測により対応付けた対応付け結果を出力する態様において、予測する処理と、分類する処理と、計算する処理とを含み、
前記物体の各々から受信した前記推定結果を第2の結果として、所定の対応付けとして、前記第1の結果に含まれる物体と、前記第2の結果に含まれる物体の距離に応じて距離の近い物体を同一物体として対応付けることにより前記第1の結果の物体と前記第2の結果の物体とを統合して出力し、
前記予測する処理では、前記第1の結果である第1追跡器の各々と、前記第2の結果である第2追跡器の各々とのそれぞれの追跡器群について、共通の時系列における状態の推移を予測した予測結果を出力し、
前記分類する処理では、前記第1追跡器と前記第2追跡器との組である対応付けペアの対応付け履歴と、前記予測結果とに基づいて、前記履歴及び予測に関する第1条件であって、前記履歴の中で対応付けされている対応付けペアに着目している追跡器が含まれ、かつ、当該対応付けペアの前記第1追跡器及び前記第2追跡器が予測対象とした追跡器に含まれることを条件とした第1条件に従って、前記追跡器群を、前記対応付けペアのうち前記第1条件を満たす対応付けペアからなる追跡器群と、前記第1条件を満たさない追跡器群とのそれぞれに分類し、
前記計算する処理は、前記所定の条件を満たさない追跡器群について、前記第1追跡器と前記第2追跡器との組み合わせの各々について、距離に応じたコストを前記組み合せの各々に設定し、前記コストが最適となる対応付けペアを計算し、
前記対応付けにおいて、前記第1条件を満たす対応付けペアと、前記計算された対応付けペアとを対応付け結果として出力し、
前記統合において、前記対応付け結果により前記第1の結果の物体と前記第2の結果の物体とを統合して出力する、
処理をコンピュータに実行させる物体追跡方法。 - エリア内に設置されたセンサの出力から物体の各々の位置を検出し、検出結果を出力し、
前記検出結果から複数の物体の各々の位置を追跡した追跡結果である第1の結果を出力し、
前記物体のうちの自己位置の推定が可能な物体の各々から、当該物体により推定された自己位置の推定結果を受信し、
前記物体の各々から受信した前記推定結果を第2の結果として、前記第1の結果の物体と前記第2の結果の物体とを所定の履歴及び予測により対応付けた対応付け結果を出力する態様において、予測する処理と、分類する処理と、計算する処理とを含み、
前記物体の各々から受信した前記推定結果を第2の結果として、所定の対応付けとして、前記第1の結果に含まれる物体と、前記第2の結果に含まれる物体の距離に応じて距離の近い物体を同一物体として対応付けることにより前記第1の結果の物体と前記第2の結果の物体とを統合して出力し、
前記予測する処理では、前記第1の結果である第1追跡器の各々と、前記第2の結果である第2追跡器の各々とのそれぞれの追跡器群について、共通の時系列における状態の推移を予測した予測結果を出力し、
前記分類する処理では、前記第1追跡器と前記第2追跡器との組である対応付けペアの対応付け履歴と、前記予測結果とに基づいて、前記履歴及び予測に関する第1条件であって、前記履歴の中で対応付けされている対応付けペアに着目している追跡器が含まれ、かつ、当該対応付けペアの前記第1追跡器及び前記第2追跡器が予測対象とした追跡器に含まれることを条件とした第1条件に従って、前記追跡器群を、前記対応付けペアのうち前記第1条件を満たす対応付けペアからなる追跡器群と、前記第1条件を満たさない追跡器群とのそれぞれに分類し、
前記計算する処理は、前記所定の条件を満たさない追跡器群について、前記第1追跡器と前記第2追跡器との組み合わせの各々について、距離に応じたコストを前記組み合せの各々に設定し、前記コストが最適となる対応付けペアを計算し、
前記対応付けにおいて、前記第1条件を満たす対応付けペアと、前記計算された対応付けペアとを対応付け結果として出力し、
前記統合において、前記対応付け結果により前記第1の結果の物体と前記第2の結果の物体とを統合して出力する、
処理をコンピュータに実行させる物体追跡プログラム。
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