JP7474551B2

JP7474551B2 - Disassembly device

Info

Publication number: JP7474551B2
Application number: JP2020214855A
Authority: JP
Inventors: 宏和岩▲崎▼; 悦男木村
Original assignee: ムラテックメカトロニクス株式会社
Priority date: 2020-12-24
Filing date: 2020-12-24
Publication date: 2024-04-25
Anticipated expiration: 2040-12-24
Also published as: JP2022100715A

Description

本発明は、ネスティング状態やスタッキング状態で段積みされた容器を段バラシして供給することができる段バラシ装置に関する。 The present invention relates to a container unstacking device that can unstacking containers stacked in a nested or stacked state and supply them.

なお、本明細書、および、特許請求の範囲において「ネスティング状態」とは、下段の容器に上段の容器が嵌め合わされて上下に重なった状態を意味している。また、「スタッキング状態」とは、下段の容器に上段の容器が嵌め合わされず下の容器の上端部に上の容器の下端部が当接して上下に重なった状態を意味している。 In this specification and claims, the term "nesting state" refers to a state in which an upper container fits into a lower container, so that they are stacked vertically. In addition, the term "stacking state" refers to a state in which an upper container is not fitted into a lower container, so that the lower end of the upper container abuts against the upper end of the lower container, so that they are stacked vertically.

例えば、特許文献１に記載されるように、段積みされた容器を下段から一段ずつ自動的にバラして供給する段バラシ装置が知られている。この段バラシ装置は、搬送状態の段積みされた容器を当接部材で位置決めし、決定した位置において最下段以外の容器を持ち上げることにより段バラシが実行されている。 For example, as described in Patent Document 1, a container stacking device is known that automatically separates and supplies stacked containers one by one starting from the bottom. This container stacking device positions the stacked containers in the transport state using a contact member, and separates the containers by lifting up all containers except the bottom one at the determined position.

特開２０１８－３９５８６号公報JP 2018-39586 A

ところが、段済み状態の容器の重量、段積み容器の搬送速度などによっては段積み容器を当接部材で受け止めて位置決めする際の衝撃により当接部材を駆動する装置に負荷が蓄積し、不具合が発生する場合があることを発明者は見出した。 However, the inventors discovered that, depending on the weight of the containers in the stacked state and the transport speed of the stacked containers, the impact generated when the contact members receive and position the stacked containers can cause a load to accumulate in the device that drives the contact members, resulting in malfunctions.

本発明は、発明者の新しい知見に基づきなされたものであり、搬送される段積み容器を位置決めする際の衝撃を緩和して耐久性を向上させた段バラシ装置の提供を目的としている。 The present invention was made based on the inventor's new findings, and aims to provide a stacking device that improves durability by mitigating the impact when positioning transported stacked containers.

上記目的を達成するために、本発明の１つである段バラシ装置は、段積み状態の複数の容器を段バラシする段バラシ装置であって、段積み状態の前記容器をまとめて保持し回転させる保持装置と、段積みされた複数の容器を横向きの第一搬送方向に搬送し、前記保持装置により段バラシされた前記容器を下向きの第二搬送方向に搬送するコンベアと、前記コンベアにより第一搬送方向に搬送される段積み状態の前記容器を所定の受け止め位置で受け止める受け止め部材と、前記受け止め位置から回転する前記容器と干渉しない第一退避位置まで前記受け止め部材を流体の圧力により移動させる第一移動装置と、前記コンベアにより第一搬送方向に搬送される前記容器を所定の位置決め位置で当接する当接部材と、前記位置決め位置から回転する前記容器と干渉しない第二退避位置まで前記当接部材を移動させる第二移動装置と、を備える。 In order to achieve the above object, one aspect of the present invention is a container disassembly device that disassembly multiple stacked containers, and includes a holding device that holds and rotates the stacked containers together, a conveyor that transports the stacked containers in a first horizontal transport direction and transports the containers disassembled by the holding device in a second downward transport direction, a receiving member that receives the stacked containers transported in the first transport direction by the conveyor at a predetermined receiving position, a first moving device that moves the receiving member from the receiving position to a first retracted position where it does not interfere with the rotating containers by using fluid pressure, a contact member that contacts the containers transported in the first transport direction by the conveyor at a predetermined position, and a second moving device that moves the contact member from the positioning position to a second retracted position where it does not interfere with the rotating containers.

本発明によれば、搬送される段積み容器を受け止める際の衝撃を緩和した後に段積み容器の位置合わせを行う構造とすることで段バラシ装置の耐久性を向上させることが可能となる。 According to the present invention, the durability of the stacking device can be improved by adopting a structure that aligns the stacked containers after absorbing the impact when receiving the transported stacked containers.

段バラシ装置を備えた物品収容システムの全体を模式的に示す斜視図である。1 is a perspective view showing a schematic overall view of an article storage system equipped with a shelf disassembly device. 段バラシ装置を示す斜視図である。FIG. 第一無端部材を示す側面図である。FIG. 4 is a side view showing the first endless member. 第二無端部材を示す側面図である。FIG. 4 is a side view showing the second endless member. 段バラシ装置を示す正面図である。FIG. 位置決定装置と緩衝装置とを載置台に載置された容器と共に示す斜視図である。FIG. 2 is a perspective view showing the position determination device and the shock absorbing device together with a container placed on a placement stand. 制御装置と共に段バラシ装置を示す側面図である。FIG. 2 is a side view showing the disassembly device together with the control device. 段バラシ装置の動作を示す第一の図である。FIG. 4 is a first diagram showing the operation of the stage unbalancing device. 段バラシ装置の動作を示す第二の図である。FIG. 11 is a second diagram showing the operation of the stage unbalancing device. 段バラシ装置の動作を示す第三の図である。FIG. 11 is a third diagram showing the operation of the stage unbalancing device. 段バラシ装置の動作を示す第四の図である。FIG. 11 is a fourth diagram showing the operation of the stage unbalancing device. 段バラシ装置の動作を示す第五の図である。FIG. 11 is a fifth diagram showing the operation of the stage unbalancing device. 段バラシ装置の動作を示す第六の図である。FIG. 11 is a sixth diagram showing the operation of the stage unbalancing device.

以下、本発明に係る段バラシ装置の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施の形態は、本発明を説明するために一例を挙示するものであり、本発明を限定する主旨ではない。例えば、以下の実施の形態において示される形状、構造、材料、構成要素、相対的位置関係、接続状態、数値、数式、方法における各段階の内容、各段階の順序などは、一例であり、以下に記載されていない内容を含む場合がある。また、平行、直交などの幾何学的な表現を用いる場合があるが、これらの表現は、数学的な厳密さを示すものではなく、実質的に許容される誤差、ずれなどが含まれる。また、同時、同一などの表現も、実質的に許容される範囲を含んでいる。 The following describes an embodiment of the disassembly device according to the present invention with reference to the drawings. Note that the following embodiment is an example to explain the present invention, and is not intended to limit the present invention. For example, the shapes, structures, materials, components, relative positional relationships, connection states, numerical values, formulas, the contents of each step in the method, and the order of each step shown in the following embodiment are examples, and may include contents not described below. In addition, geometric expressions such as parallel and orthogonal may be used, but these expressions do not indicate mathematical strictness, and include errors, deviations, etc. that are substantially acceptable. In addition, expressions such as simultaneous and identical also include a substantially acceptable range.

また、図面は、本発明を説明するために適宜強調、省略、または比率の調整を行った模式的な図となっており、実際の形状、位置関係、および比率とは異なる。 The drawings are schematic diagrams in which emphasis, omissions, or proportions have been appropriately adjusted in order to explain the present invention, and may differ from the actual shapes, positional relationships, and proportions.

また、以下では複数の発明を一つの実施の形態として包括的に説明する場合がある。また、以下に記載する内容の一部は、本発明に関する任意の構成要素として説明している。 In addition, multiple inventions may be collectively described below as a single embodiment. Some of the content described below is also described as an optional component of the present invention.

図１は、段バラシ装置を備えた物品収容システムの全体を模式的に示す斜視図である。同図中の容器２００は、段バラシ装置１００の処理対象である。また、物品３００は、容器２００に収容される対象物である。 Figure 1 is a perspective view showing a schematic diagram of an entire article storage system equipped with a destacking device. In the figure, a container 200 is an object to be processed by the destacking device 100. Also, an object 300 is an object to be stored in the container 200.

容器２００は、例えば食肉パックなどの複数の物品３００を収容することのできる箱状の部材である。本実施の形態の場合、容器２００は、鉛直軸を中心に所定の第一角度で旋回させることで、上下に並ぶ容器２００が嵌め合わされた状態で段積みされるネスティング状態と、収容された物品３００に干渉しないように上下に並び且つ容器２００が嵌め合わされることなく重なった状態で段積みされるスタッキング状態とを取り得るものである。なお、図１において、容器２００は、簡略化のため平面視で単なる矩形で模式的に示されているが、同一形状の容器２００をネスティングできるように、容器２００は、上端開口部よりも底部が小さくなるように側壁がテーパーとなっている。 The container 200 is a box-shaped member capable of housing a plurality of items 300, such as meat packs. In this embodiment, the container 200 can be rotated around a vertical axis at a predetermined first angle to take two states: a nesting state in which the containers 200 are stacked in a state where they are fitted together, and a stacking state in which the containers 200 are stacked in a state where they are arranged vertically and overlap each other without fitting together, so as not to interfere with the housed items 300. Note that in FIG. 1, the container 200 is shown as a simple rectangle in plan view for simplification, but the side walls of the container 200 are tapered so that the bottom is smaller than the top opening, so that containers 200 of the same shape can be nested.

本実施の形態の場合、容器２００は、比較的浅い直方体のトレイ状であり、ネスティング状態に段積みされて上下に隣接する二つの容器２００を段バラシした後、一方の容器２００に対して他方の容器２００を、鉛直軸を中心に１８０度相対的に回転させ、再度段積みすることでスタッキング状態とすることができるものである。 In this embodiment, the containers 200 are in the form of relatively shallow rectangular trays, and after two containers 200 that are stacked in a nested state and adjacent to each other vertically are disassembled, one container 200 is rotated 180 degrees relative to the other container 200 about the vertical axis, and then stacked again to return to a stacked state.

なお、容器２００は、特に限定されるものではなく、平面視で正方形や円形など任意の形状を採用しうる、また、一方の容器２００に対して他方の容器を回転させる角度は１８０度に限定されるものではなく、９０度や４５度など容器２００の形状に基づき任意に採用することができる。 The container 200 is not particularly limited and may have any shape, such as a square or circle, when viewed from above. Furthermore, the angle at which one container 200 is rotated relative to the other container is not limited to 180 degrees, but may be any angle, such as 90 degrees or 45 degrees, based on the shape of the container 200.

物品３００は、容器２００に収容される物であれば、特に限定されるものではない。本実施の形態の場合、段バラシ装置１００を備えた物品収容システム３１０が設置されている工場は、大量に準備された食肉パックなどの食材を各小売店舗向けに仕分けするいわゆるプロセスセンターを想定しているため、物品３００は、パッキングされた各種食材である。 Item 300 is not particularly limited as long as it is an item that can be stored in container 200. In the present embodiment, the factory in which item storage system 310 equipped with destacking device 100 is installed is assumed to be a so-called process center that sorts large quantities of prepared food ingredients such as meat packs for each retail store, and therefore item 300 is various types of packed food ingredients.

また、物品３００は、容器２００が搬送されるラインとは別の物品搬入ライン３１８を用いて物品収容部３０５（後述）に搬入される。 In addition, the items 300 are transported to the item storage section 305 (described below) using an item delivery line 318 that is separate from the line along which the containers 200 are transported.

次に、物品収容システム３１０について説明する。図１に示すように、物品収容システム３１０は、物品収容システム３１０に搬入された容器２００に物品搬入ライン３１８で搬入された物品３００を移載して収容し、物品３００が収容された容器２００を搬出するシステムである。物品収容システム３１０は、段バラシ装置１００と、段積み装置１１０と、物品収容部３０５と、昇降装置３３３と、容器搬入ライン３１６と、容器搬出ライン３１７と、を備えている。容器搬出ライン３１７は、ローラコンベヤやベルトコンベヤなどである。 Next, the article storage system 310 will be described. As shown in FIG. 1, the article storage system 310 is a system that transfers and stores the article 300 brought in by the article carrying-in line 318 into the container 200 brought in to the article storage system 310, and carries out the container 200 containing the article 300. The article storage system 310 includes a de-stack device 100, a stacking device 110, an article storage section 305, a lifting device 333, a container carrying-in line 316, and a container carrying-out line 317. The container carrying-out line 317 is a roller conveyor, a belt conveyor, or the like.

図２は、段バラシ装置を示す斜視図である。同図に示すように、段バラシ装置１００は、段積み状態の複数の容器２００を１個ずつ段バラシすることができる装置であって、保持装置１０１と、コンベア１０２と、位置決定装置１０３と、緩衝装置１０４と、制御装置１０７と、を備えている。なお、図２等において装置や機構を保持する構造部材などは、図示が省略されている。 Figure 2 is a perspective view of the stacking device. As shown in the figure, the stacking device 100 is a device that can stack multiple containers 200 one by one, and is equipped with a holding device 101, a conveyor 102, a positioning device 103, a buffer device 104, and a control device 107. Note that structural members that hold the devices and mechanisms are omitted from the illustration in Figure 2 and elsewhere.

コンベア１０２は、段積みされた複数の容器を横向きの第一搬送方向（図中Ｙ軸正の向き）に搬送し、保持装置１０１により段バラシされた容器２００を下向きの第二搬送方向（図中Ｚ軸負の向き）に搬送する装置であり、複数の載置台１２１と、複数の載置台１２１を循環軌道に沿ってそれぞれ所定の速度で循環移動させつづけることができる循環駆動部１２２とを備えている。 The conveyor 102 is a device that transports multiple stacked containers in a first horizontal transport direction (positive direction of the Y axis in the figure) and transports containers 200 that have been de-stacked by the holding device 101 in a second downward transport direction (negative direction of the Z axis in the figure), and is equipped with multiple loading tables 121 and a circulation drive unit 122 that can continue to circulate the multiple loading tables 121 at a predetermined speed along a circulation track.

載置台１２１は、段積みされた複数の容器２００を載置することができる部材であり、コンベア１０２に少なくとも二つ設けられている。なお、詳細な構造については後述する。 The placement table 121 is a member on which multiple stacked containers 200 can be placed, and at least two are provided on the conveyor 102. The detailed structure will be described later.

循環駆動部１２２は、複数の載置台１２１を循環軌道に沿って循環させる機構部であり、循環軌道の一部として載置台１２１の水平を維持したまま載置台１２１が垂直に移動する垂直移動部１２３を形成するものである。また本実施の形態の場合、循環駆動部１２２は、循環軌道の一部として垂直移動部１２３に続いて載置台１２１の水平を維持したまま横向き（水平面内の所定の一方向）に載置台１２１を移動させる水平移動部１２４を備えている。 The circulation drive unit 122 is a mechanism that circulates the multiple mounting tables 121 along a circulation orbit, and forms a vertical movement unit 123 along which the mounting tables 121 move vertically while maintaining the horizontality of the mounting tables 121 as part of the circulation orbit. In the present embodiment, the circulation drive unit 122 also includes a horizontal movement unit 124 that moves the mounting tables 121 sideways (in a predetermined direction within a horizontal plane) while maintaining the horizontality of the mounting tables 121 following the vertical movement unit 123 as part of the circulation orbit.

載置台１２１と循環駆動部１２２とを具体的に説明する。循環駆動部１２２は、外側に配置される一対の第一無端部材１２５と、内側に配置される一対の第二無端部材１２６を備え、一対の第一無端部材１２５のそれぞれに載置台１２１の先端部が回転可能に接続され、一対の第二無端部材１２６のそれぞれに載置台１２１の後端部が回転可能に接続されている。 The mounting table 121 and the circulation drive unit 122 will be described in detail. The circulation drive unit 122 has a pair of first endless members 125 arranged on the outside and a pair of second endless members 126 arranged on the inside, with the leading end of the mounting table 121 rotatably connected to each of the pair of first endless members 125, and the rear end of the mounting table 121 rotatably connected to each of the pair of second endless members 126.

図３は、第一無端部材を示す側面図である。図４は、第二無端部材を示す側面図である。第一無端部材１２５は、垂直移動部１２３を形成する第一垂直部１６１を有する第一軌道に沿って周回移動する環状の部材であり、載置台１２１の先端部（載置台１２１が上部に配置された際の図中Ｙ軸方向正側端部）が接続される部材である。第二無端部材１２６は、第一無端部材１２５の第一垂直部１６１と協働することにより垂直移動部１２３を形成する第二垂直部１６２を有する第二軌道に沿って周回移動する環状の部材であり、載置台１２１の後端部（載置台１２１が上部に配置された際の図中Ｙ軸方向負側端部）が接続される部材である。また、第一垂直部１６１と第二垂直部１６２との間隔は、載置台１２１の先端部から後端部までの距離（図２中Ｙ軸方向の長さ）に略等しい。 3 is a side view showing the first endless member. FIG. 4 is a side view showing the second endless member. The first endless member 125 is an annular member that moves around along a first track having a first vertical portion 161 that forms the vertical moving portion 123, and is a member to which the tip end of the mounting table 121 (the end on the positive side in the Y-axis direction in the figure when the mounting table 121 is placed at the top) is connected. The second endless member 126 is an annular member that moves around along a second track having a second vertical portion 162 that forms the vertical moving portion 123 by cooperating with the first vertical portion 161 of the first endless member 125, and is a member to which the rear end of the mounting table 121 (the end on the negative side in the Y-axis direction in the figure when the mounting table 121 is placed at the top) is connected. In addition, the distance between the first vertical portion 161 and the second vertical portion 162 is approximately equal to the distance from the tip end to the rear end of the mounting table 121 (the length in the Y-axis direction in FIG. 2).

また本実施の形態の場合、第一無端部材１２５は、水平移動部１２４を形成する第一水平部１６３を備え、第二無端部材１２６は、第一無端部材１２５の第一水平部１６３と協働することにより水平移動部１２４を形成する第二水平部１６４を備えている。 In this embodiment, the first endless member 125 has a first horizontal portion 163 that forms the horizontal movement portion 124, and the second endless member 126 has a second horizontal portion 164 that cooperates with the first horizontal portion 163 of the first endless member 125 to form the horizontal movement portion 124.

本実施の形態の場合、第一無端部材１２５、および、第二無端部材１２６は、環状に接続された金属製のチェーンであり、スプロケット（図示せず）やガイドローラー（図示せず）などにより循環移動可能に所定の軌道で保持されている。また、第一無端部材１２５、および、第二無端部材１２６は、１つのモータ（図示せず）に接続されており、段バラシ装置１００の使用中には加減速することなく一定の速度で周回移動し続けるものとなっている。 In this embodiment, the first endless member 125 and the second endless member 126 are metal chains connected in a circular shape, and are held in a predetermined track by sprockets (not shown) and guide rollers (not shown) so that they can move in a circular manner. The first endless member 125 and the second endless member 126 are also connected to a single motor (not shown), and continue to move in a circular motion at a constant speed without accelerating or decelerating while the destacking device 100 is in use.

ここで循環軌道とは、循環駆動部１２２により循環移動する載置台１２１が描く軌道である。第一軌道は、第一無端部材１２５が周回移動する軌道、つまり、第一無端部材１２５の配置状態である。また、第二軌道は、第二無端部材１２６が周回移動する軌道、つまり、第二無端部材１２６の配置状態である。 The circulation orbit here refers to the orbit drawn by the mounting table 121, which is circulated by the circulation drive unit 122. The first orbit is the orbit along which the first endless member 125 moves in a circular motion, that is, the arrangement state of the first endless member 125. The second orbit is the orbit along which the second endless member 126 moves in a circular motion, that is, the arrangement state of the second endless member 126.

なお、第一無端部材１２５、および、第二無端部材１２６は、チェーンに限定される訳ではなく、複数の載置台１２１を循環軌道に沿って循環させることができ、かつ、垂直移動部１２３において載置台１２１の水平を維持することができるものならベルトやワイヤーなど任意の部材を採用することができる。 The first endless member 125 and the second endless member 126 are not limited to chains, and any member such as a belt or wire can be used as long as it can circulate the multiple mounting tables 121 along the circulation track and maintain the horizontality of the mounting tables 121 in the vertical movement section 123.

載置台１２１は、一端部が第一無端部材１２５に保持され、他端部が第二無端部材１２６に保持された状態で、段積みされた複数の容器２００が乗せられても撓むことなく容器２００を載置することができ、かつ、第一無端部材１２５の第一軌道、および、第二無端部材１２６の第二軌道に追従して形態を変化（折り曲げ）させることのできる部材であり、いわゆるテーブルチェンやトップチェンなどと称されるものである。本実施の形態の場合、載置台１２１は、一対の第二無端部材１２６の間に平行に配置される一対のチェーン（図示せず）と、一対の前記チェーンに架橋状に取り付けられたバー部材１２７（図２参照）を所定の間隔で複数本並べて配置されたものである。 The loading platform 121 is a member that can load multiple stacked containers 200 without bending, with one end held by the first endless member 125 and the other end held by the second endless member 126, and can change shape (bend) by following the first track of the first endless member 125 and the second track of the second endless member 126, and is also called a table chain or top chain. In this embodiment, the loading platform 121 is a pair of chains (not shown) arranged in parallel between a pair of second endless members 126, and a plurality of bar members 127 (see FIG. 2) attached in a bridging manner to the pair of chains, arranged at a predetermined interval.

図５は、段バラシ装置を示す正面図である。保持装置１０１は、段積み状態の複数の容器２００の下段の容器２００を保持することで下段の容器２００、およびそれに積み重ねられる容器２００をまとめて保持し水平面内で回転させることができる装置であり、本実施の形態の場合、チャック機構１１１と、昇降機構１１２と、旋回機構１１３と、を備えている。 Figure 5 is a front view showing the tiered disassembly device. The holding device 101 is a device that holds the lower container 200 of multiple stacked containers 200, and can hold the lower container 200 and the containers 200 stacked on it together and rotate them in a horizontal plane. In this embodiment, the holding device 101 is equipped with a chuck mechanism 111, a lifting mechanism 112, and a rotating mechanism 113.

チャック機構１１１は、段積みされた複数の容器２００をまたぐことができる門形の基部材１１４の下端部にそれぞれ取り付けられており、容器２００の両側に配置され、チャックを１軸方向（図中Ｘ軸方向）に出退させることができる機構である。チャック機構１１１は、チャックを容器２００に向かって両側から進出させることで容器２００を保持し、容器２００から離れる方向に退出させることで容器２００の保持を解放することができるものである。 The chuck mechanisms 111 are attached to the lower ends of gate-shaped base members 114 that can straddle multiple stacked containers 200, are positioned on both sides of the containers 200, and are mechanisms that can move the chuck forward and backward in one axial direction (the X-axis direction in the figure). The chuck mechanisms 111 hold the containers 200 by advancing the chucks toward the containers 200 from both sides, and can release their hold on the containers 200 by retracting the chucks in a direction away from the containers 200.

なお、チャックによる容器２００の保持方法は特に限定されるものではなく、容器２００を挟み込むことにより保持してもよい。また、容器２００がフランジを備えている場合、前記フランジに対してチャックが下方から係合することにより容器２００を保持しても構わない。 The method of holding the container 200 with the chuck is not particularly limited, and the container 200 may be held by clamping it. Also, if the container 200 has a flange, the container 200 may be held by the chuck engaging with the flange from below.

昇降機構１１２は、チャック機構１１１を昇降させることで、チャック機構１１１により保持した容器２００を昇降させることができる機構であり、循環軌道に沿って垂直移動部１２３に進入してくる載置台１２１とチャックが保持している容器２００の底部とが干渉しないように僅かに容器２００を持ち上げ、載置台１２１が下降する直前に保持している容器２００の底部が載置台１２１に当接するように容器２００を下降させる機構である。本実施の形態の場合、昇降機構１１２は、基部材１１４と共に旋回機構１１３も昇降することができるものである。なお、昇降機構１１２の種類は特に限定されるものではなく、空圧によるリニアアクチュエータや電動のリニアアクチュエータを例示することができる。昇降機構１１２は、保持装置１０１を昇降させることに限定されず、チャック機構１１１のみを昇降させる機構であってもよい。 The lifting mechanism 112 is a mechanism that can lift and lower the container 200 held by the chuck mechanism 111 by lifting and lowering the chuck mechanism 111, lifting the container 200 slightly so that the bottom of the container 200 held by the chuck does not interfere with the mounting table 121 entering the vertical moving part 123 along the circulation orbit, and lowers the container 200 so that the bottom of the container 200 held by the chuck abuts the mounting table 121 just before the mounting table 121 descends. In this embodiment, the lifting mechanism 112 can lift and lower the rotating mechanism 113 as well as the base member 114. The type of the lifting mechanism 112 is not particularly limited, and examples include a pneumatic linear actuator and an electric linear actuator. The lifting mechanism 112 is not limited to lifting and lowering the holding device 101, and may be a mechanism that lifts and lowers only the chuck mechanism 111.

旋回機構１１３は、チャック機構１１１を基部材１１４と共に鉛直方向を軸として回転させることで、チャック機構１１１により保持した容器２００を旋回させることができる機構である。 The rotation mechanism 113 is a mechanism that can rotate the container 200 held by the chuck mechanism 111 by rotating the chuck mechanism 111 together with the base member 114 around a vertical axis.

図６は、位置決定装置と緩衝装置とを載置台に載置された容器と共に示す斜視図である。緩衝装置１０４は、コンベア１０２により第一搬送方向に搬送される段積み状態の容器２００を受け止めて衝撃を吸収する装置であり、受け止め部材１４１と、第一移動装置１４２とを備えている。 Figure 6 is a perspective view showing the positioning device and the shock absorber together with a container placed on a mounting table. The shock absorber 104 is a device that receives and absorbs shock from stacked containers 200 transported in the first transport direction by the conveyor 102, and includes a receiving member 141 and a first moving device 142.

受け止め部材１４１は、コンベア１０２により第一搬送方向に搬送される段積み状態の容器２００を所定の受け止め位置で接触することにより受け止める部材である。本実施の形態の場合、受け止め部材１４１は、上下方向に長い矩形の板状であり、上下方向において段積み状態の容器２００の全てに当接する長さを備えている。受け止め部材１４１は、衝撃を受け止める方向（第一搬送方向）において２部材に分かれている。受け止め部材１４１の容器２００と直接接触する部分はポリアセタールなどの樹脂からなる第一樹脂部材１４３であり、第一樹脂部材１４３を保持する部材は、アルミなどの金属からなる第一基礎部材１４４である。容器２００と直接接触する部分を樹脂製の部材にすることで、容器２００と第一樹脂部材１４３との衝突による音の発生や傷などの発生を防止している。 The receiving member 141 is a member that receives the stacked containers 200 transported in the first transport direction by the conveyor 102 by contacting them at a predetermined receiving position. In this embodiment, the receiving member 141 is a rectangular plate that is long in the vertical direction and has a length that allows it to abut all of the stacked containers 200 in the vertical direction. The receiving member 141 is divided into two members in the direction in which it receives impact (first transport direction). The part of the receiving member 141 that directly contacts the containers 200 is a first resin member 143 made of a resin such as polyacetal, and the member that holds the first resin member 143 is a first base member 144 made of a metal such as aluminum. By making the part that directly contacts the containers 200 a resin member, it is possible to prevent noise and scratches caused by collision between the containers 200 and the first resin member 143.

第一移動装置１４２は、受け止め位置から保持装置１０１によって回転する容器２００と干渉しない第一退避位置まで受け止め部材１４１を流体の圧力により移動させる装置である。本実施の形態の場合、第一移動装置１４２は、受け止め部材１４１を第一搬送方向に往復動させる駆動源であるエアーシリンダ１４５を備え、受け止め部材１４１を安定して往復動させるための第一直動ガイド１４６を、エアーシリンダ１４５を上下方向に挟む様に二箇所に備えている。 The first moving device 142 is a device that uses fluid pressure to move the receiving member 141 from the receiving position to a first retracted position where it does not interfere with the container 200 rotated by the holding device 101. In this embodiment, the first moving device 142 is equipped with an air cylinder 145, which is a drive source that reciprocates the receiving member 141 in the first conveying direction, and is equipped with first linear guides 146, which cause the receiving member 141 to reciprocate stably, at two locations so as to sandwich the air cylinder 145 in the vertical direction.

緩衝装置１０４は、コンベア１０２によって第一搬送方向に搬送される段積み状態の容器２００と受け止め位置において受け止め部材１４１とを衝突させ、流体の衝撃吸収能力などにより衝撃を吸収する。また、緩衝装置１０４は、保持装置１０１によりチャック機構１１１と共に容器２００が回転する際には容器２００、および、チャック機構１１１と干渉しない位置に受け止め部材１４１を退避させる。 The shock absorber 104 causes the stacked containers 200 being transported in the first transport direction by the conveyor 102 to collide with the receiving member 141 at the receiving position, and absorbs the impact using the shock absorbing ability of the fluid. In addition, when the containers 200 are rotated together with the chuck mechanism 111 by the holding device 101, the shock absorber 104 retracts the receiving member 141 to a position where it does not interfere with the containers 200 and the chuck mechanism 111.

位置決定装置１０３は、緩衝装置１０４により衝撃が吸収された後にコンベア１０２により第一搬送方向に搬送される段積み状態の容器２００と位置決め位置において当接し容器２００の位置を決定する装置であり、当接部材１３１と、第二移動装置１３２と、を備えている。 The positioning device 103 is a device that determines the position of the container 200 by abutting the stacked containers 200 that are transported in the first transport direction by the conveyor 102 at a positioning position after the shock is absorbed by the buffer device 104, and includes an abutment member 131 and a second moving device 132.

当接部材１３１は、コンベア１０２により第一搬送方向に搬送される段積み状態の容器２００を所定の位置決め位置で当接することにより位置を決定する部材である。本実施の形態の場合、当接部材１３１は、水平面内において第一搬送方向と直交する方向に並んで配置される二枚の受け止め部材１４１の間に配置されている。上下方向において、当接部材１３１は、受け止め部材１４１と同等の長さの矩形の板状である。当接部材１３１は、容器２００と直接接触する部分であって二枚の受け止め部材１４１とそれぞれ隣り合う位置にポリアセタールなどの樹脂からなる第二樹脂部材１３３と、第二樹脂部材１３３を保持するアルミなどの金属からなる第二基礎部材１３４と、を備えている。第一搬送方向において、受け止め位置に配置される第一樹脂部材１４３の容器２００に対向する面は、位置決め位置に配置される第二樹脂部材１３３の容器２００に対向する面よりも僅かに（例えば１ｃｍ未満）上流側に配置される。これにより当接部材１３１、および第二移動装置１３２に強い衝撃が加えられることを防止できる。 The abutting member 131 is a member that determines the position by abutting the stacked containers 200 transported in the first transport direction by the conveyor 102 at a predetermined position. In this embodiment, the abutting member 131 is arranged between two receiving members 141 arranged side by side in a direction perpendicular to the first transport direction in a horizontal plane. In the vertical direction, the abutting member 131 is a rectangular plate having the same length as the receiving member 141. The abutting member 131 includes a second resin member 133 made of a resin such as polyacetal at a position adjacent to each of the two receiving members 141, which is a portion that directly contacts the container 200, and a second base member 134 made of a metal such as aluminum that holds the second resin member 133. In the first transport direction, the surface of the first resin member 143 arranged at the receiving position facing the container 200 is arranged slightly (for example, less than 1 cm) upstream of the surface of the second resin member 133 arranged at the positioning position facing the container 200. This prevents strong impacts from being applied to the contact member 131 and the second moving device 132.

第二移動装置１３２は、位置決め位置から保持装置１０１によって回転する容器２００と干渉しない第二退避位置まで当接部材１３１を、流体を用いることなく機械要素の組み合わせにより移動させる装置である。本実施の形態の場合、第二移動装置１３２は、当接部材１３１を第一搬送方向に往復動させる駆動源である電動アクチュエータ１３５を備え、当接部材１３１を受け止め部材１４１よりも早く往復動させる。また、第二移動装置１３２は、当接部材を安定して往復動させるための第二直動ガイド１３６を、第二移動装置１３２を横方向に挟む様に二箇所に備えている。 The second moving device 132 is a device that moves the abutment member 131 from the positioning position to a second retracted position where it does not interfere with the container 200 rotated by the holding device 101, by combining mechanical elements without using fluid. In this embodiment, the second moving device 132 is equipped with an electric actuator 135 that is a drive source that reciprocates the abutment member 131 in the first conveying direction, and reciprocates the abutment member 131 faster than the receiving member 141. In addition, the second moving device 132 is equipped with second linear guides 136 in two locations that sandwich the second moving device 132 in the horizontal direction to stably reciprocate the abutment member.

位置決定装置１０３は、緩衝装置１０４により衝撃が吸収されて押し戻された後、第一搬送方向に搬送された容器２００の側面と当接部材１３１とを当接させて垂直移動部１２３における容器２００の位置を決定する。また、位置決定装置１０３は、旋回機構１１３によりチャック機構１１１と共に容器２００が回転する際には容器２００、および、チャック機構１１１と干渉しない第二退避位置に当接部材１３１を退避させ、昇降機構１１２により容器２００が下降する際には、容器２００が当接部材１３１に沿って下降するように進出させることができるものとなっている。 After the shock is absorbed and pushed back by the buffer device 104, the positioning device 103 abuts the side of the container 200 transported in the first transport direction against the abutting member 131 to determine the position of the container 200 in the vertical moving section 123. When the container 200 rotates together with the chuck mechanism 111 by the rotation mechanism 113, the positioning device 103 retracts the abutting member 131 to a second retract position where it does not interfere with the container 200 and the chuck mechanism 111, and when the container 200 is lowered by the lifting mechanism 112, the positioning device 103 can advance the container 200 so that it descends along the abutting member 131.

容器搬入ライン３１６は、所定のタイミングで容器２００を載置台１２１の循環軌道内に搬入することができる機構である。本実施の形態の場合、容器搬入ライン３１６は、ローラコンベヤやベルトコンベヤなどである。 The container carrying line 316 is a mechanism that can carry the container 200 into the circulating orbit of the mounting table 121 at a predetermined timing. In this embodiment, the container carrying line 316 is a roller conveyor, a belt conveyor, or the like.

図７は、段バラシ装置の制御状態を模式的に示す図である。同図に示すように、制御装置１０７は、コンベア１０２に段積みされた容器が搬入された際に受け止め部材１４１を受け止め位置に配置し、次の段積みされた容器２００がコンベア１０２に搬入されるまで受け止め部材１４１を第一退避位置に配置するように第一移動装置を制御する。詳細には次の通りである。 Figure 7 is a diagram showing a schematic diagram of the control state of the stacking device. As shown in the figure, the control device 107 places the receiving member 141 in the receiving position when a stacked container is carried onto the conveyor 102, and controls the first moving device to place the receiving member 141 in the first retracted position until the next stacked container 200 is carried onto the conveyor 102. The details are as follows.

制御装置１０７は、容器２００の底面先端部が容器搬入ライン３１６により循環軌道に進入するタイミングを載置台１２１の先端部が容器２００の底面先端部に当接するタイミングに同期させる。制御装置１０７は、センサからの信号に基づき、容器搬入ライン３１６を制御し、容器２００が所定の位置に到達したことを検出すると、容器搬入ライン３１６を停止させる制御を行う。つぎに、循環している載置台１２１が所定の位置を通過したことを検出すると、制御装置１０７は、容器搬入ライン３１６を動作させる。以上により、停止することなく一定の速度で循環している載置台１２１の先端部に図８に示すように容器２００の底面先端部が当接するように容器搬入ライン３１６を動作させることができ、載置台１２１の循環する力により容器２００を第一搬送方向に搬送し保持装置１０１の位置まで段積みされた容器２００が搬送される。 The control device 107 synchronizes the timing at which the bottom end of the container 200 enters the circulation orbit by the container carry-in line 316 with the timing at which the end of the mounting table 121 abuts on the bottom end of the container 200. The control device 107 controls the container carry-in line 316 based on a signal from the sensor, and when it detects that the container 200 has reached a predetermined position, it controls the container carry-in line 316 to stop. Next, when it detects that the circulating mounting table 121 has passed a predetermined position, the control device 107 operates the container carry-in line 316. As a result, the container carry-in line 316 can be operated so that the bottom end of the container 200 abuts on the end of the mounting table 121, which circulates at a constant speed without stopping, as shown in FIG. 8, and the container 200 is transported in the first transport direction by the circulating force of the mounting table 121, and the stacked containers 200 are transported to the position of the holding device 101.

つぎに、容器２００は、載置台１２１に載置されながら載置台１２１と共に第一搬送方向沿って移動し、図９に示すように受け止め位置１８１にまで達する。ここで、緩衝装置１０４の第一移動装置１４２は、受け止め部材１４１を受け止め位置１８１に配置している。また、第二移動装置１３２は、当接部材１３１を位置決め位置１８２に配置している。載置台１２１により搬送される段積みされた容器２００は、受け止め部材１４１と衝突し、図１０に示すように、第一移動装置１４２の流体により衝撃が吸収されながら僅かに搬送方向と逆側に押し戻される。当接部材１３１は、受け止め部材１４１より僅かに第一搬送方向において下流側に配置されているため、この段階では容器２００とは当接していない。 Next, the container 200 moves along the first conveying direction together with the mounting table 121 while being placed on the mounting table 121, and reaches the receiving position 181 as shown in FIG. 9. Here, the first moving device 142 of the buffer device 104 positions the receiving member 141 at the receiving position 181. Also, the second moving device 132 positions the abutting member 131 at the positioning position 182. The stacked containers 200 conveyed by the mounting table 121 collide with the receiving member 141, and as shown in FIG. 10, are pushed back slightly in the opposite direction to the conveying direction while the impact is absorbed by the fluid of the first moving device 142. The abutting member 131 is positioned slightly downstream of the receiving member 141 in the first conveying direction, so it does not abut against the container 200 at this stage.

容器２００が押し戻されるタイミングで図１１に示すように受け止め部材１４１は、第一退避位置１８３にまで第一移動装置１４２により移動する。当接部材１３１は、位置決め位置１８２に配置された状態で維持されており、載置台１２１の移動により再び第一搬送方向に移動する段積みされた容器２００の側面と当接部材１３１が当接することで容器２００の位置が決定する。また、この段階では保持装置１０１のチャックは、容器２００に干渉しないよう退避位置に配置されている。 When the container 200 is pushed back, as shown in FIG. 11, the receiving member 141 is moved by the first moving device 142 to the first retracted position 183. The abutting member 131 is maintained in a positioning position 182, and the position of the container 200 is determined when the abutting member 131 abuts against the side of the stacked container 200, which moves again in the first conveying direction as the loading table 121 moves. Also, at this stage, the chuck of the holding device 101 is positioned in the retracted position so as not to interfere with the container 200.

つぎに、載置台１２１は、循環駆動部１２２の一定の動作に従い載置台１２１の水平を維持した状態で複数の容器２００を載置したまま垂直移動部１２３を下降する。図１２に示す位置に載置台１２１が下降した段階、つまり、下から２番目の容器２００をチャックで保持できる位置で、保持装置１０１のチャック機構１１１は、チャックを進出させて段積み状態の容器２００の下から２番目を保持する。 Next, the mounting table 121 descends on the vertical movement unit 123 with multiple containers 200 placed on it while maintaining the horizontality of the mounting table 121 in accordance with a certain operation of the circulation drive unit 122. When the mounting table 121 descends to the position shown in FIG. 12, that is, at a position where the second-lowest container 200 can be held by the chuck, the chuck mechanism 111 of the holding device 101 advances the chuck to hold the second-lowest container 200 in the stacked state.

つぎに、最下段にあった容器２００は、図１３に示すように、循環軌道を移動し続ける載置台１２１と共に垂直移動部１２３を下降する。この段階で、位置決定装置１０３は、旋回する容器２００と干渉しない第二退避位置１８４に当接部材１３１を退避させ、保持装置１０１に保持される容器２００は、昇降機構１１２により僅かに上昇すると共に、旋回機構１１３により１８０°旋回する。 Next, as shown in FIG. 13, the container 200 on the bottom level descends down the vertical moving section 123 together with the mounting platform 121 that continues to move on the circulating orbit. At this stage, the positioning device 103 retracts the abutment member 131 to the second retract position 184 where it does not interfere with the rotating container 200, and the container 200 held by the holding device 101 is lifted slightly by the lifting mechanism 112 and rotated 180° by the rotating mechanism 113.

このように、容器２００の段バラシに直接寄与しない期間に容器２００を旋回させることで、効率よく容器２００の向きを統一することが可能となる。 In this way, by rotating the container 200 during a period that does not directly contribute to the destacking of the container 200, it is possible to efficiently unify the orientation of the container 200.

水平移動部１２４を移動する載置台１２１と共に、段バラシされた容器２００は搬出される。一方で、他の載置台１２１は、垂直移動部１２３の上端部に配置され、保持装置１０１は、昇降機構１１２により容器２００を下降させ、載置台１２１に容器２００の底面が当接した段階でチャック機構１１１により容器２００の保持を解放する。これにより、容器２００は第一搬送方向に僅かに移動するが位置決め位置１８２に配置された当接部材１３１により位置決めがなされる。なお、段積みされた容器２００が容器搬入ライン３１６からコンベア１０２に新たに搬入されるまでは、受け止め部材１４１は、第一退避位置１８３に維持される。また、この段階で、位置決定装置１０３は、当接部材１３１を進出させており、容器２００は当接部材１３１に沿って下降している。 The de-stacked containers 200 are carried out together with the loading platform 121 moving on the horizontal moving section 124. Meanwhile, the other loading platform 121 is disposed at the upper end of the vertical moving section 123, and the holding device 101 lowers the container 200 by the lifting mechanism 112, and releases the holding of the container 200 by the chuck mechanism 111 when the bottom surface of the container 200 abuts against the loading platform 121. As a result, the container 200 moves slightly in the first conveying direction, but is positioned by the abutment member 131 disposed at the positioning position 182. Note that the receiving member 141 is maintained at the first retracted position 183 until the stacked containers 200 are newly carried into the conveyor 102 from the container carrying-in line 316. Also, at this stage, the positioning device 103 advances the abutment member 131, and the container 200 descends along the abutment member 131.

なお、第一移動装置１４２、および第二移動装置１３２の動作は、原点からの載置台１２１の移動距離に基づいて制御されている。これによれば、一定の速度で移動し続けている載置台１２１の速度に変化が発生した場合でも段積みされた容器２００が搬入された衝撃を受け止め部材１４１が受け止め、その後に当接部材１３１で位置決めすることが可能となる。 The operation of the first moving device 142 and the second moving device 132 is controlled based on the distance the platform 121 moves from the origin. This allows the receiving member 141 to receive the impact of the stacked containers 200 being brought in, even if the speed of the platform 121, which continues to move at a constant speed, changes, and then the abutting member 131 can position the containers.

以上のように、循環軌道に沿って常に移動する複数の載置台１２１により、図８に示す状態から図１３に示す状態を繰り返すことで、段積みされた複数の容器２００を高速、かつ、摺擦や衝撃などを抑制して段バラシすることが可能となる。 As described above, by repeating the state shown in FIG. 8 to the state shown in FIG. 13 using multiple loading platforms 121 that constantly move along a circulating track, it is possible to disassemble multiple stacked containers 200 at high speed while minimizing friction and impact.

また、流体の圧力により動作する受け止め部材１４１で段積みされた容器２００がコンベア１０２に搬入される際の衝撃を緩和し、その後に当接部材１３１により位置決めを行うため、第二移動装置１３２で動作する当接部材１３１に加えられる負荷が抑制され段バラシ装置１００の長寿命化を図ることが可能となる。 In addition, the receiving member 141, which operates due to the pressure of the fluid, absorbs the impact when the stacked containers 200 are transported onto the conveyor 102, and then the abutment member 131 performs positioning, so the load applied to the abutment member 131, which operates due to the second moving device 132, is reduced, and the life of the unstacking device 100 can be extended.

また、受け止め部材１４１は、第二移動装置１３２よりも動作の遅いエアーシリンダ１４５により動作するが、段積みされた容器２００が搬入される際にのみ受け止め位置に配置され、次の搬入まで第一待機位置で維持されるため、エアーシリンダ１４５の遅さが段バラシのタクトタイムにほとんど影響することがない。 The receiving member 141 is operated by an air cylinder 145 that operates slower than the second moving device 132, but it is placed in the receiving position only when the stacked containers 200 are brought in, and is maintained in the first standby position until the next delivery, so the slowness of the air cylinder 145 has almost no effect on the tact time for unstacking.

なお、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本発明に含まれる。 The present invention is not limited to the above-described embodiment. For example, the components described in this specification may be combined in any way, or some of the components may be removed to create another embodiment of the present invention. The present invention also includes modifications that are made to the above-described embodiment by those skilled in the art without departing from the spirit of the present invention, i.e., the meaning of the words described in the claims.

例えば、第一移動装置１４２が、受け止め部材１４１を移動させる方向は、第一搬送方向に限定されるものではない。例えば、鉛直方向に延在する回転軸周りに受け止め部材１４１を回転させることにより、受け止め位置と第一退避位置との間を移動させるものでもかまわない。 For example, the direction in which the first moving device 142 moves the receiving member 141 is not limited to the first conveying direction. For example, the receiving member 141 may be moved between the receiving position and the first retracted position by rotating it around a rotation axis that extends in the vertical direction.

また、受け止め部材１４１、当接部材１３１は、板状ではなく、円筒状などでもよい。受け止め部材１４１、当接部材１３１の配置は、容器２００の側面形状に従って任意の位置に配置される。 In addition, the receiving member 141 and the abutment member 131 may be cylindrical rather than plate-shaped. The receiving member 141 and the abutment member 131 may be positioned at any position according to the side shape of the container 200.

また、受け止め部材１４１が二枚、当接部材１３１が一枚の場合を説明したが、受け止め部材１４１の数、および当接部材１３１の数は任意である。 In addition, although the case where there are two receiving members 141 and one abutting member 131 has been described, the number of receiving members 141 and the number of abutting members 131 are arbitrary.

また、第一移動装置１４２は、エアーシリンダではなく、油圧シリンダーなどを備えていてもかまわない。 In addition, the first moving device 142 may be equipped with a hydraulic cylinder instead of an air cylinder.

本発明は、段バラシ装置により自動的に段バラシされた容器に食品や荷物などを収容して搬出する、プロセスセンター、物流センターなどに利用可能である。 The present invention can be used in process centers, logistics centers, etc., where food, luggage, etc. are placed in containers that have been automatically de-stacked by a de-stack device and then transported.

１００段バラシ装置
１０１保持装置
１０２コンベア
１０３位置決定装置
１０４緩衝装置
１０７制御装置
１１０段積み装置
１１１チャック機構
１１２昇降機構
１１３旋回機構
１１４基部材
１２１載置台
１２２循環駆動部
１２３垂直移動部
１２４水平移動部
１２５第一無端部材
１２６第二無端部材
１２７バー部材
１３１当接部材
１３２第二移動装置
１３３第二樹脂部材
１３４第二基礎部材
１３５電動アクチュエータ
１３６第二直動ガイド
１４１受け止め部材
１４２第一移動装置
１４３第一樹脂部材
１４４第一基礎部材
１４５エアーシリンダ
１４６第一直動ガイド
１６１第一垂直部
１６２第二垂直部
１６３第一水平部
１６４第二水平部
１８１受け止め位置
１８２位置決め位置
１８３第一退避位置
１８４第二退避位置
２００容器
３００物品
３０５物品収容部
３１０物品収容システム
３１６容器搬入ライン
３１７容器搬出ライン
３１８物品搬入ライン
３３３昇降装置 100 Disassembly device 101 Holding device 102 Conveyor 103 Positioning device 104 Buffer device 107 Control device 110 Stacking device 111 Chuck mechanism 112 Lifting mechanism 113 Swivel mechanism 114 Base member 121 Placement table 122 Circulation drive unit 123 Vertical movement unit 124 Horizontal movement unit 125 First endless member 126 Second endless member 127 Bar member 131 Abutment member 132 Second movement device 133 Second resin member 134 Second base member 135 Electric actuator 136 Second linear guide 141 Receiving member 142 First movement device 143 First resin member 144 First base member 145 Air cylinder 146 First linear guide 161 First vertical portion 162 Second vertical portion 163 First horizontal portion 164 Second horizontal portion 181 Receiving position 182 Positioning position 183 First evacuation position 184 Second evacuation position 200 Container 300 Article 305 Article storage section 310 Article storage system 316 Container carry-in line 317 Container unloading line 318 Article carry-in line 333 Lifting device

Claims

段積み状態の複数の容器を段バラシする段バラシ装置であって、
段積み状態の前記容器をまとめて保持し回転させる保持装置と、
段積みされた複数の容器を横向きの第一搬送方向に搬送し、前記保持装置により段バラシされた前記容器を下向きの第二搬送方向に搬送するコンベアと、
前記コンベアにより第一搬送方向に搬送される段積み状態の前記容器を所定の受け止め位置で受け止める受け止め部材と、
前記受け止め位置から回転する前記容器と干渉しない第一退避位置まで前記受け止め部材を流体の圧力により移動させる第一移動装置と、
前記コンベアにより第一搬送方向に搬送される前記容器を所定の位置決め位置で当接する当接部材と、
前記位置決め位置から回転する前記容器と干渉しない第二退避位置まで前記当接部材を移動させる第二移動装置と、
を備える段バラシ装置。 A destacking device for destacking a plurality of stacked containers, comprising:
A holding device that holds and rotates the stacked containers together;
a conveyor that conveys a plurality of stacked containers in a first horizontal conveying direction and conveys the containers that have been de-stacked by the holding device in a second downward conveying direction;
a receiving member that receives the stacked containers transported in a first transport direction by the conveyor at a predetermined receiving position;
a first moving device that moves the receiving member from the receiving position to a first retracted position where the receiving member does not interfere with the rotating container by a pressure of a fluid;
a contact member that contacts the container conveyed in the first conveying direction by the conveyor at a predetermined position;
a second moving device that moves the contact member from the positioning position to a second retracted position where the contact member does not interfere with the rotating container;
A stage disassembly device comprising:

第一搬送方向において、前記受け止め位置は、位置決め位置よりも上流側である
請求項１に記載の段バラシ装置。 The destacking device according to claim 1 , wherein the receiving position is located upstream of the positioning position in the first conveying direction.

前記コンベアに段積みされた前記容器が搬入された際に前記受け止め部材を前記受け止め位置に配置し、次の段積みされた前記容器が搬入されるまで前記受け止め部材を前記第一退避位置に配置するように前記第一移動装置を制御する制御装置を備える
請求項１または２に記載の段バラシ装置。 The stacking device according to claim 1 or 2, further comprising a control device that controls the first moving device so as to position the receiving member at the receiving position when the containers stacked on the conveyor are brought in, and to position the receiving member at the first retracted position until the next stacked container is brought in.

前記受け止め位置において、前記位置決め位置に配置される前記当接部材の両側方に二つの受け止め部材がそれぞれ配置される
請求項１から３のいずれか一項に記載の段バラシ装置。 The stage demounting device according to claim 1 , wherein, at the receiving position, two receiving members are disposed on both sides of the abutting member disposed at the positioning position.

前記第一移動装置は、
前記受け止め部材を第一搬送方向に平行に移動させるエアーシリンダを備え、
前記第二移動装置は、
前記当接部材を第一搬送方向に平行に移動させる電動アクチュエータを備える
請求項１から４のいずれか一項に記載の段バラシ装置。 The first moving device is
an air cylinder that moves the receiving member parallel to a first conveying direction;
The second moving device is
The stage unstacking device according to claim 1 , further comprising an electric actuator that moves the contact member parallel to the first conveying direction.