JP7473949B2 - 面状搬送装置 - Google Patents

Description

本発明は、搬送物を複数の方向に搬出したり、複数の方向から搬送物を搬入する面状搬送装置に関するものである。

搬送物を任意の方向に排出する面状搬送装置が知られている。
特許文献１，２に開示された面状搬送装置は、搬送物を移動させる複数の搬送セルを有し、当該搬送セルが複数、面状に配置されたものである。各搬送セルは、搬送物を付勢する走行ローラと、搬送方向を変更する搬送方向変更手段を有している。

特許文献に開示された面状搬送装置は在荷センサーを複数有している。特許文献に１，２に開示された面状搬送装置では、在荷センサーは、搬送セルに取り付けられている。

ＷＯ２０１６／２０８７３６号公報 特開２０２０-７１４０号公報

従来技術の面状搬送装置では、在荷センサーが個々の搬送装置（搬送セル）に取り付けられている。そのため、構造や、配線の取り回しが複雑であるという問題があった。
本発明は、従来技術の上記した問題点に注目し、センサーの新たな取り付け構造を提案するものである。

上記した課題を解決するための態様は、物品を付勢する付勢部と、前記付勢部の向きを変更する方向変更機能を備えた搬送装置を有し、当該搬送装置が、複数、面状に配置された面状搬送装置において、複数の天面部材と、当該天面部材を支持する複数の柱部を有し、
前記天面部材は面状に並べて配置され、前記天面部材には、一又は複数の搬送装置の付勢部が配置され、前記柱部のいくつかは隣接する天面部材の境界部にあって複数の天面部材を支持し、前記柱部にセンサーが設けられていることを特徴とする面状搬送装置である。

本態様の面状搬送装置では、複数の天面部材を有し、当該天面部材は、複数の柱部で支持されている。前記した柱部のいくつかは隣接する天面部材の境界部にあって複数の天面部材を支持している。
本態様の面状搬送装置では、センサーが柱部に設けられているから、センサーを天面部材の境界部に配置することができる。

上記した態様において、センサーの信号線が前記柱部及び／又は柱部に沿って配されていることが望ましい。

同様の課題を解決するためのもう一つの態様は、物品を付勢する付勢部と、前記付勢部の向きを変更する方向変更機能を備えた搬送装置を有し、当該搬送装置が、複数、面状に配置された面状搬送装置において、複数の天面部材と、当該天面部材を支持する複数の柱部を有し、前記天面部材は面状に並べて配置され、前記天面部材には、一又は複数の搬送装置の付勢部が配置され、前記柱部にセンサーが設けられており、センサーの信号線が前記柱部及び／又は柱部に沿って配されていることを特徴とする面状搬送装置である。

上記した態様の面状搬送装置によると、信号線の処理が容易であり、配線が交錯しない。

上記した各態様において、ベース部材を有し、当該ベース部材と前記天面部材の間に前記柱部があり、ベース部材と前記天面部材の間に搬送装置が配されていることが望ましい。

本態様によると、組み立てが容易である。

上記した態様において、搬送装置の底部には係合部があり、ベース部材には被係合部があり、搬送装置の係合部がベース部材の係合部と係合していることが望ましい。

本態様によると、組み立てが容易である。

上記した態様において、ベース部材に搬送装置を制御する制御基板が配されていることが望ましい。

本態様によると、装置全体を小型化することができる。

上記した態様において、柱部の下端に端子又は端子受けがあり、ベース部材に端子受け又は端子が設けられ、柱部の端子又は端子受けがベース部材の端子受け又は端子と接合されていることが望ましい。

本態様によると、配線の接続が容易である。

上記した態様において、前記センサーは、その上に物が有るか否かを検知する在荷センサーであることが望ましい。

本発明によると、センサーを面状搬送装置の適切な位置に取り付けることができる。

本発明の実施形態の搬送装置の正面断面図である（面状搬送装置の基礎部材を含む）。 図１の搬送装置の平面図である。 図１の搬送装置の上部側の断面図である。 図１の搬送装置を、付勢機構部と回動機構部に分離した状態の断面図である。 図１の搬送装置の分解斜視図である。 本発明の実施形態の面状搬送装置の平面図である。 本発明の他の実施形態の搬送装置の正面断面図である（面状搬送装置の基礎部材を含む）。 本発明のさらに他の実施形態の搬送装置の正面断面図である（面状搬送装置の基礎部材を含む）。 本発明の他の実施形態の面状搬送装置の斜視図である。 図９に示す面状搬送装置の一区画の斜視図である。 図９に示す面状搬送装置の一区画の分解斜視図である。 図９に示す面状搬送装置の二区画の断面図である。 図９に示す面状搬送装置で採用する搬送装置の基礎部材を含む図面であり、（ａ）はその正面図、（ｂ）はその平面図、（ｃ）はその底面図を示す。 図９に示す面状搬送装置の天面部材とベース部材であり、これらをそれぞれ複数個組み合わせた状態を示す斜視図である。 図９に示す面状搬送装置の天面部材を裏面側から観察した斜視図である。

以下さらに本発明の実施形態について説明する。
本実施形態の搬送装置１は、物品を付勢して移動させる付勢機構部２と、付勢機構部自体を回動させる回動機構部３によって構成されている。
付勢機構部２は、アウターロータ型モータによって構成される付勢機構側モータ１０を主たる構成要素とするものであり、当該付勢機構側モータ１０は、中心軸３１が水平姿勢となる様に設置されている。
付勢機構側モータ１０は、外郭体３０が回転するものである。当該外郭体３０の上部にローラ（自由回転する回転体）７が設置されており、当該ローラ７は外郭体３０から回転力を受けて回転する。
物品（図示せず）は、ローラ７に載置され、ローラ７によって付勢されて移動する。即ちローラ７は、物品を付勢する付勢部として機能する。

回動機構部３は、アウターロータ型モータによって構成される回動機構側モータ２０を主たる構成要素とするものであり、当該回動機構側モータ２０は、中心軸が垂直姿勢となる様に設置されている。
回動機構側モータ２０は、外郭体５０が回転するものである。当該外郭体５０に付勢機構部２が係合している。そのため、回動機構側モータ２０が回動することにより、付勢機構部２が垂直軸周りに回動し、搬送方向が変化する。

以下、各部材について説明する。
付勢機構部２は、図４、図５の様に、付勢機構側モータ１０と、モータ保持部材１２、２本のローラ７及び蓋部材１３を有している。
付勢機構側モータ１０は、アウターロータ型モータであり、外郭体３０の内部に中心軸３１と、コイル３２及び磁石３３が内蔵されたものである。

中心軸３１は、中空である。コイル３２は、中心軸３１に対して一体的に取り付けられている。
外郭体３０は、ドラム状であって中空の部材である。外郭体３０の外観形状は、樽型であり、中間部の外径が端部側に比べて大きく、中間部が膨らんだ形状である。
外郭体３０は、軸受け３５を介して中心軸３１に回転可能に取り付けられている。
磁石３３は、外郭体３０の内面に一体的に取り付けられている。

付勢機構側モータ１０の各部材の位置関係を概説すると、中心側に中心軸３１とコイル３２があり、当該コイル３２を取り巻いて磁石３３と外郭体３０がある。中心軸３１の両端は外郭体３０から突出している。
中心軸３１及びコイル３２は回転せず、これらを取り巻く磁石３３と外郭体３０が中心軸３１を中心として回転する。
前記した様に、中心軸３１は、中空であり、当該中空部分に給電線４５が挿通されて、外部から内部のコイル３２に給電され、外郭体３０が回転する。本実施形態においては、中心軸３１は、外郭体３０の中心軸と一致する。

本実施形態では、作図の関係上、外郭体３０の全体を一体のものとして図示しているが、実際には内部にコイル３２等を挿入する必要から、いくつかの部材に分割されている場合が多い。また外郭体３０が、複数の管が入れ子状態となったものである場合もある。

モータ保持部材１２は、全長に対して外径が大きい筒である。モータ保持部材１２は両端が解放されている。モータ保持部材１２は、設置時の姿勢を基準として、上端側の周部であって対向する位置に、係止溝３６が設けられている。
またモータ保持部材１２には、設置時の姿勢を基準として、下端側の周部に係合凹部３８が形成されている。
モータ保持部材１２の側面には、ケーブル保持部３７が設けられている。

蓋部材１３は、平面形状が円形であり、長方形の開口４０が並列的に２条形成されている。蓋部材１３の側面には、ローラ受け部４１が設けられている。
ローラ７の両端には軸４６が突出している。

次に、付勢機構部２を構成する各部材の位置関係について説明する。
本実施形態の付勢機構部２は、設置時の姿勢を基準としてモータ保持部材１２の上部側に付勢機構側モータ１０が配置され、付勢機構側モータ１０の両端から突出した中心軸３１が、モータ保持部材１２の係止溝３６と係合している。付勢機構側モータ１０の中心軸３１と、モータ保持部材１２の係止溝３６の間には、図示しない係止部材があり、中心軸３１は、モータ保持部材１２に対して回転不能である。

付勢機構側モータ１０の上部には、２本のローラ７が配置され、さらにその上に蓋部材１３が設置されている。
ローラ７の軸４６は、蓋部材１３のローラ受け部４１に回転可能に支持されている。ローラ７は、水平姿勢に保持され、その上部側は、蓋部材１３の開口４０から露出している。
一方、ローラ７の下部は、付勢機構側モータ１０と接している。そのため、付勢機構側モータ１０が回転すると、当該付勢機構側モータ１０から動力伝動を受けてローラ７が回転する。

次に、回動機構部３について説明する。
本実施形態においては、回動機構部３は、回動機構側モータ２０そのものであると言える。回動機構側モータ２０は、アウターロータ型モータであり、外郭体５０の内部に中心軸５１と、コイル５２及び磁石５３が内蔵されたものである。

回動機構側モータ２０の外郭体５０は、特殊な形状をしている。本実施形態では、回動機構側モータ２０の外郭体５０は、コイル５２の周囲を覆う空洞部６０と、前記した付勢機構側モータ１０の下部を覆う凹部６１を有している。
即ち、回動機構側モータ２０の外郭体５０は、設置時の姿勢を基準として、上部側に椀状の凹部６１があり、その下部に空洞部６０がある。
凹部６１の周壁には、係合凸部５８が形成されている。
また外郭体５０の下端には、突起部５７が設けられている。外郭体５０の側面には、ケーブル保持部５６が設けられている。

中心軸５１は、中空である。コイル５２は、中心軸５１に対して一体的に取り付けられている。外郭体５０は、コイル５２の領域を空洞部６０内に内包した状態で、軸受け６２を介して中心軸５１に回転可能に取り付けられている。
磁石５３は、外郭体５０の空洞部６０の内面に一体的に取り付けられている。

回動機構側モータ２０の各部材の位置関係を概説すると、中心側に中心軸５１とコイル５２があり、当該コイル５２を取り巻いて磁石５３と外郭体５０の空洞部６０がある。中心軸５１の上端は、外郭体５０の上部側の凹部６１内に収まっている。中心軸５１の上端は、外郭体５０の下部から突出している。
中心軸５１及びコイル５２は回転せず、これらを取り巻く磁石５３と外郭体５０が中心軸５１を中心として回転する。
前記した様に、中心軸５１は、中空であり、当該中空部分に給電線５５が挿通されて、外部から内部のコイル５２に給電され、外郭体５０が回転する。本実施形態においては、中心軸５１は、外郭体５０の中心軸と一致する。

本実施形態では、作図の関係上、外郭体５０の全体を一体のものとして図示しているが、実際には内部にコイル５２等を挿入する必要から、いくつかの部材に分割されている場合が多い。また外郭体５０が、複数の管が入れ子状態となったものである場合もある。

次に、付勢機構部２と、回動機構部３の姿勢及び位置関係について説明する。
回動機構部３は、図１の様に、凹部６１を上に向け、中心軸５１が垂直姿勢となる様に設置される。そして、回動機構部３の上部に付勢機構部２が中心軸３１を水平姿勢に保持して設置されている。即ち付勢機構部２は、回動機構部３の上に重ねられ、回動機構側モータ２０の外郭体５０と同軸上に、付勢機構部２のモータ保持部材１２が設置されている。
そして、付勢機構部２の付勢機構側モータ１０の下部が、回動機構部３の凹部６１に入り、回動機構部３の係合凸部５８がモータ保持部材１２の係合凹部３８と係合している。

本実施形態の搬送装置１は、図６の様に複数個が平面的に並べられた、面状搬送装置７０として使用されることが望ましい。
面状搬送装置７０は、図４、図５の様に基礎部材７１を有している。基礎部材には、中心孔７２と、当該中心孔７２中心とする円弧状の長孔７３が設けられている。また他にケーブル挿通孔７５が設けられている。
そして基礎部材７１の中心孔７２に、搬送装置１の回動機構部３の下部から突出している中心軸５１が係合している。基礎部材７１の中心孔７２と、中心軸５１との間には、図示しない係止部材があり、中心軸５１は、基礎部材７１に対して回転不能である。

また回動機構部３の下部から突出している突起部５７が、基礎部材７１の円弧状の長孔７３と係合している。回動機構部３の給電線５５は、中心軸５１から基礎部材７１の中心孔７２を経て外部に導出されている。付勢機構部２の給電線４５は、中心軸３１から出てケーブル保持部３７、５６に保持され、ケーブル挿通孔７５を経て外部に導出されている。

面状搬送装置７０の各搬送装置１に対しては、外部から個別に給電される。即ち各搬送装置１の付勢機構側モータ１０と、回動機構側モータ２０に対して個別に給電される。
付勢機構側モータ１０に給電されると、付勢機構側モータ１０が回転し、上部に露出するローラ７が回転する。付勢機構側モータ１０は、図示しない制御装置によって、オンオフと、速度制御が行われる。

回動機構側モータ２０に対して給電されると、回動機構側モータ２０の外郭体５０が回動し、これと係合する上部のモータ保持部材１２が回動して付勢機構部２の向きが変わり、物品の搬送方向が変化する。
回動機構側モータ２０は、図示しない制御装置によって、パルス制御やベクトル制御され、一定の角度範囲で回動する。

本実施形態の面状搬送装置７０は、各搬送装置１に対応して図示しない在荷センサーが設けられている。
そして面状搬送装置７０のいずれかの搬送装置１上に物品が到来すると、当該物品の搬送方向に沿うように回動機構側モータ２０が回動して付勢機構部２の向きが変わる。そして付勢機構側モータ１０が起動して所望の方向に物品を移動させる。
従って、本実施形態の面状搬送装置７０は、任意の方向から物品を受け入れ、任意の方向に搬出することができる。

以上説明した搬送装置１では、付勢機構側モータ１０の外郭体３０の上に自由回転するローラ７を設置し当該ローラ７を外郭体３０の回転力によって回転させて物品を付勢する構造を採用している。
即ち、上記した搬送装置１では、付勢機構側モータ１０は、外郭体３０の中心軸が略水平姿勢となる様に配置され、当該外郭体３０が自由回転する回転体（ローラ７）を介して物品と接し、物品を付勢する構造となっている。
しかしながら本発明は、この構成に限定されるものではなく、外郭体３０を直接物品に接触させて物品を付勢してもよい。

図７に示す搬送装置８０は、外郭体３０を直接物品に接触させて物品を付勢するものである。図７に示す搬送装置８０は、前記したローラ７を持たず、付勢機構側モータ１０の外郭体３０が直接外部に露出して物品と接触する。
本実施形態の搬送装置８０で採用する、付勢機構側モータ１０は、外郭体３０の表面に摩擦付与部材８３が設けられている。摩擦付与部材８３は、例えば環状のゴムであり、外郭体３０の本体部分の表面に巻回されている。本実施形態では、外郭体３０の本体部分の表面に係合溝８５があり、当該係合溝８５に、摩擦付与部材８３の内周に設けられたリブ８６が係合している。
搬送装置８０の他の部位については、前記した搬送装置１と同一であるから、同一の部材に同一の番号を付して重複した説明を省略する。

以上説明した実施形態では、回動機構部３に係合凸部５８を設け、モータ保持部材１２に係合凹部３８を設けて両者を係合した。この構成は、回動機構部３の回転力を付勢機構部２側に伝導させる構造の一例を示したものに過ぎず、いずれが凹であっても凸であってもよい。また回動機構部３と付勢機構部２とが、ネジや接着剤等で一体的に結合されていてもよい。さらには、回動機構側モータ２０の外郭体５０の上部で、直接付勢機構側モータ１０を支持する構造であってもよい。
付勢機構側モータ１０及び回動機構側モータ２０は、いずれも磁石３３，５３を有するものであるが、磁石に代わってコイルであってもよい。即ち、付勢機構側モータ１０及び回動機構側モータ２０は、リラクタンスモータであってもよい。モータの形式としてリラクタンスモータを採用する場合には、外郭体３０，５０の内面にコイルを取り付けることとなる。

以上説明した実施形態では、付勢機構部２側の給電線４５を外部側に設けられたケーブル保持部３７，５６に保持したが、図８に示すように、外郭体５０等の一部に開口６３を設けて外郭体５０の中に導き、回動機構部３の中心軸５１を経由して外部に導出してもよい。
本実施形態によると、給電線４５が整理される。

以上説明した搬送装置１，８０は、いずれも歯車やベルト等の動力伝動部材が無く、構造が単純であって部品点数が少ない。
そのため製造やメンテナンスが容易である。
以上説明した搬送装置１，８０は、いずれも付勢機構部２と回動機構部３の双方が、アウターロータ型モータであるが、いずれか一方が他の形式のモータであったり、駆動機構に歯車等を有するものであってもよい。

次に、本発明の推奨される他の実施形態の面状搬送装置６５について図９以下を参照しつつ説明する。
面状搬送装置６５は、天面部材６７が複数敷き詰められており、当該天面部材６７に複数の付勢部（ローラ７）が配置されている。
面状搬送装置６５は、複数の天面部材６７と、複数のベース部材６８を有している。そして天面部材６７と、ベース部材６８の間に多数の柱部材７６があり、当該柱部材７６によって天面部材６７が支持されている。柱部材７６のいくつかは隣接する天面部材６７の境界部にあって複数の天面部材６７をまたいで支持している。天面部材６７と、ベース部材６８の間に複数の搬送装置１が配置されている。

面状搬送装置６５の最も下の層には共通底板７７が設けられている。
柱部材７６には、図１１の様にセンサー１０８が取り付けられている。柱部材７６の中に信号線１０６がある。図１１の様に、柱部材７６の下部に端子１０５があり、図１２の様に、端子１０５と信号線１０６がつながれている。
図１１の様に、ベース部材６８に端子受け部材１０７があって、柱部材７６の端子１０５が端子受け部材１０７に挿入されて、電気的に接続される。また図１２の様に、ベース部材６８の中に制御基板１３０が配されている。

本実施形態の面状搬送装置６５は、図９の様に、複数のブロック６６に分かれている。具体的には面状搬送装置６５は、１２のブロック６６に分かれている。
図１１の様に、各ブロック６６には、それぞれ一個の天面部材６７と、一個のベース部材６８と、４個の搬送装置１が含まれる。
また図１１の様に、柱部材７６の多くは、各ブロック６６の境界線上にあり、隣接するブロック６６で、柱部材７６の多くを共有している。
本実施形態では、各柱部材７６にセンサー１０８が設けられている。

以下、各部材について説明する。
天面部材６７は、金属や樹脂で作られた板状の部材であり、図１１，１４，１５の様に、平面形状は略正方形である。天面部材６７の中央部には、円形の大きな開口８７が行列状に４個設けられている。
天面部材６７の中心には、円形の小さな開口７８が設けられている。また天面部材６７の各辺には、切り欠き８８，９０が設けられている。
各辺の中央にある切り欠き８８は、半円である。各辺の角に設けられた切り欠き９０は、四分円である。
各辺に設けられた切り欠き８８，９０は、いずれも隣接するブロック６６の天面部材６７に設けられた切り欠き８８，９０と合わせられた際に、小さな円形を形成する形状である。

天面部材６７の裏面側には、図１５の様に、中央の円形の小さな開口７８を中心として、正方形の縁を有する上部支持枠１２０が設けられている。同様に、天面部材６７の各辺の裏面側には、上部枠片１２１，１２２が設けられている。

天面部材６７の裏面であってその中心に設けられた正方形の上部支持枠１２０は、本実施形態では基準サイズの枠である。各辺に設けられた上部枠片１２１，１２２は、いずれも隣接するブロック６６の天面部材６７に設けられた上部枠片１２１，１２２と合わせられた際に、基準サイズの正方形を形成する形状である。
即ち、各辺に設けられた上部枠片１２１，１２２は、基準サイズの正方形の上部支持枠の一部を構成するものである。
具体的には、各辺の中央部に設けられた上部枠片１２１は、基準サイズの正方形の半分の大きさの長方形であり、長辺部と短辺部を有する「コ」字状である。
各辺の角に設けられた上部枠片１２２は、基準サイズの正方形の４分の１の大きさの正方形であり、二つの短辺部で囲まれた三角状である。

ベース部材６８は、本体部８２と、蓋部材９２によって構成されている。
本体部８２は、樹脂によって成形されたものであり、周壁部９３と底部９５を有している。本体部８２には、係合部９１が行列状に４個設けられている。係合部９１は、底部９５に形成された枠であり、底部９５から突出している。係合部９１は、枠であって、その内面は特定形状の係合凹部９６となっている。係合凹部９６は、円形以外の形状であり、本実施形態では、円の一部が欠落した略「Ｄ」形状となっている。
係合凹部９６の底には開口１２３があり、裏面側と連通している。

本体部８２の中心には、正方形に囲われた柱挿入枠９７が設けられている。また本体部８２の各辺には、一部が欠落した柱挿入枠片９８、１００が設けられている。
中心に設けられた正方形の柱挿入枠９７は、本実施形態では、基準サイズの正方形を形成する形状である。
各辺に設けられた柱挿入枠片９８、１００は、いずれも隣接するベース部材６８の本体部８２に設けられた柱挿入枠片９８、１００と合わせられた際に、基準サイズの正方形を形成する形状である。

即ち、各辺に設けられた柱挿入枠片９８、１００は、基準サイズの正方形の開口の一部を構成するものである。
具体的には、各辺の中央部に設けられた柱挿入枠片９８は、基準サイズの正方形の半分の大きさの長方形を構成する形状であり、長辺部と短辺部を有する「コ」字状である。
各辺の角に設けられた柱挿入枠片１００は、基準サイズの正方形の４分の１の大きさの正方形であり、二つの短辺部で囲まれた三角状である。
各柱挿入枠９７及び，柱挿入枠片９８，１００の底部には、端子受け部材１０７が設けられている。

蓋部材９２は、金属で作られた板であり、本体部８２の上に被せられる。蓋部材９２には、本体部８２の係合部９１、柱挿入枠９７、柱挿入枠片９８，１００に対応する位置及び大きさの開口１０１，１０２，１０３、１０４が設けられている。

柱部材７６は、樹脂で作られた断面形状が正方形の柱である。柱部材７６の内部は、中空である。
柱部材７６の頂部には、センサー１０８が設けられている。センサー１０８は、光電センサーであり、図示しない発光部と、受光部を有し、前に物が有るか否かを判別するセンサーである。本実施形態では、上に物（搬送物）が有るか否かを判定する在荷センサーとして使用される。

柱部材７６の底部には、端子１０５が突出している。
また柱部材７６の内部に信号線１０６があり、当該信号線１０６で、上部のセンサー１０８と下部の端子１０５がつながっている。信号線１０６は、柱部材７６の外側であって柱部材７６に沿って設置されていてもよい。

搬送装置１には、前記した実施形態とは異なる形状の基礎部材１１０が一体的に取り付けられている。基礎部材１１０は、平面形状が略正方形であり、各角に切り欠き１１２が設けられている。基礎部材１１０の表面側には、搬送装置１の下部が嵌合する凹部がある。
基礎部材１１０の裏面には、係合突起１１５が突出している。係合突起１１５の形状は、本体部８２の係合部９１と合致する形状である。

次に、面状搬送装置６５を構成する各部材の位置関係について説明する。
本実施形態の面状搬送装置６５は、最も下層に共通底板７７が配置され、共通底板７７の上にその他の部材が設置されて一体化されている。
即ち、共通底板７７の上に、ブロック６６を構成する部材が敷き詰められている。例えば、図９に示す面状搬送装置６５では、共通底板７７の上に１２個のブロック６６を構成する部材が取り付けられている。

図１４の下図は、共通底板（図示せず）７７の上にベース部材６８が敷き詰められた状態を示している。
図１４を見て明らかな様に、ベース部材６８が敷き詰められた状態を概観すると、行列状に四角形の柱挿入枠１３１が配列されている。
即ち、各ベース部材６８の中心に柱挿入枠９７及びこれに対応する開口（蓋部材）１０２がある。当該柱挿入枠９７及びこれに対応する開口１０２は、柱部材７６の断面形状と同様の四角形であり、柱挿入枠９７単体で柱挿入枠１３１が構成されている。

前記した様に、各ベース部材６８の辺部に柱挿入枠片９８、１００及びこれに対応する開口（蓋部材）１０３，１０４がある。各辺の中央部に設けられた柱挿入枠片９８に注目すると、当該柱挿入枠片９８等は長方形であるが、隣接するベース部材６８の柱挿入枠片９８と合わさって、見かけ上、柱部材７６の断面形状と同様の四角形となり、柱挿入枠１３１が構成されている。
各辺の角に設けられた柱挿入枠片１００等に目すると、当該柱挿入枠片１００は、小さな三角形状であるが、隣接するベース部材６８の各角の柱挿入枠片１００と合わさって、見かけ上、柱部材７６の断面形状と同様の四角形となり、柱挿入枠１３１が構成されている。
そのため、前記した様に、ベース部材６８が敷き詰められた状態においては、四角形の柱挿入枠１３１が、列状に配列された状態となっている。

図１４の上図は、天面部材６７が敷き詰められた状態を示している。
図１４を見て明らかな様に、天面部材６７が敷き詰められた状態を概観すると、円形の大きな開口８７が行列状に配列されている。
また小さな開口１３５が大きな開口８７を取り巻き、且つ行列状に配列されている。
即ち、各ベース部材６８の中心に円形の開口７８がある。

前記した様に、各天面部材６７の辺部に切り欠き８８，９０がある。各辺の中央部に設けられた切り欠き８８に注目すると、当該切り欠き８８は半円であるが、隣接する天面部材６７と合わさって、見かけ上、円形の開口１３５となっている。
各辺の角に設けられた切り欠き９０に注目すると、当該切り欠き９０は、四分円であるが、隣接する天面部材６７の各角の切り欠き９０と合わさって、見かけ上、円形の開口１３５となっている。

図１４に破線で示した様に、天面部材６７が敷き詰められた状態においては、裏面側に四角形の上部支持枠１４０があり、当該上部支持枠１４０が行列状に配列されている。
即ち、天面部材６７の裏面側には、円形の開口７８を中心として正方形の縁を有する上部支持枠１２０が設けられている。当該上部支持枠１２０単体で、上部支持枠１４０が構成されている。
前記した様に、各天面部材６７の辺部に上部枠片１２１，１２２がある。各辺の中央部に設けられた上部枠片１２１に注目すると、当該上部枠片１２１は長方形であるが、隣接する天面部材６７の上部枠片１２１と合わさって、見かけ上、柱部材７６の断面形状と同様の四角形となり、上部支持枠１４０が形成されている。
各辺の角に設けられた上部枠片１２２に注目すると、当該上部枠片１２２は、小さな三角形状であるが、隣接する天面部材６７の各角の上部枠片１２２と合わさって、見かけ上、柱部材７６の断面形状と同様の四角形となり、上部支持枠１４０が形成されている。

本実施形態の面状搬送装置６５では、下部に行列状に配置された四角形の柱挿入枠１３１に、各柱部材７６の下部が挿入され、上部に行列状に配置された四角形の上部支持枠１４０に各柱部材７６の上部が挿入されている。
即ち本実施形態の面状搬送装置６５は、下部に各ベース部材６８の開口及び各ベース部材６８の切り欠きが合わさって構成される四角形の柱挿入枠１３１があり、上部に各天面部材６７の上部支持枠１２０及び各天面部材６７の枠片１２１、１２２が合わさって構成される四角の上部支持枠１４０があり、両者の間に柱部材７６がある。

そして、各天面部材６７と、ベース部材６８の間に、それぞれ搬送装置１が４個ずつ取り付けられている。
搬送装置１は、上部が天面部材６７の円形の開口８７に装着されている。また搬送装置１の下部に注目すると、基礎部材１１０の係合突起１１５が本体部８２の係合部９１と係合している。

組み立てられた状態の面状搬送装置６５を上から観察し、一つの搬送装置１に注目すると、搬送装置１の四隅に相当する位置に、センサー１０８がある。
即ち、一つの搬送装置１を含むエリアの一つの角には、天面部材６７の中央に形成された円形の小さな開口７８があり、当該開口７８の下部に柱部材７６の先端があってセンサー１０８が設けられている。

当該開口７８から搬送装置１の中心点を超えた対角線上の位置には、４枚の天面部材６７の角の切り欠き９０が集まって形成された小さな円形の開口１３５があり、当該開口１３５の下部に柱部材７６があってセンサー１０８が設けられている。
さらに残る対角線上の位置には、各辺の中央部に設けられた切り欠き８８が合わさって形成された小さな円形の開口１３５があり、当該開口１３２に柱部材７６があってセンサー１０８が設けられている。
そのため本実施形態の面状搬送装置６５では、一つの搬送装置１のそれぞれの四隅に相当する位置に、センサー１０８がある。

前記した様に、本実施形態の面状搬送装置６５では、下部に行列状に配置された四角形の柱挿入枠及び四角形の開口に、各柱部材７６の下部が挿入されている。
ここで前記した様に、柱部材７６の下部に端子１０５が突出している。一方、柱部材７６が設置される柱挿入枠９７及び柱挿入枠片９８、１００の底部には、端子受け部材１０７が設けられている。そのため、柱部材を柱挿入枠９７及び柱挿入枠片９８、１００に装着することにより、柱部材７６の端子１０５が、柱挿入枠９７等の端子受け部材１０７と接合される。
また本実施形態では、ベース部材６８の中に、搬送装置１を制御する制御基板１３０が配されており、端子受け部材１０７が制御基板１３０と接続されているから、柱部材７６を取り付けることによって、センサー１０８が、制御基板１３０に接続される。

以上説明した実施形態に採用した搬送装置１は、あくまでも一例を示すものに過ぎず、付勢部の構造や、付勢部の向きを変更する方向変更機能の構造は、実施形態に限定されるものではない。
以上説明した実施形態では、天面部材６７に４組の付勢部（ローラ７）を設けたが、付勢部の数は任意であり、一つであってもよく、５以上であってもよい。

１ 搬送装置
２ 付勢機構部
３ 回動機構部
７ ローラ
６５ 面状搬送装置
６６ ブロック
６７ 天面部材
６８ ベース部材
８８ 切り欠き
９０ 切り欠き
９７ 柱挿入枠
９８ 柱挿入枠片
１００ 柱挿入枠片
１０５ 端子
１０６ 信号線
１１０ 基礎部材
１２０ 上部支持枠
１２１ 上部枠片
１２２ 上部枠片
１３０ 制御基板
１３１ 柱挿入枠
１４０ 上部支持枠

Claims (8)

1. 物品を付勢する付勢部と、前記付勢部の向きを変更する方向変更機能を備えた搬送装置を有し、当該搬送装置が、複数、面状に配置された面状搬送装置において、
   複数の天面部材と、当該天面部材を支持する複数の柱部を有し、
   前記天面部材は面状に並べて配置され、前記天面部材には、一又は複数の搬送装置の付勢部が配置され、
   前記柱部のいくつかは隣接する天面部材の境界部にあって複数の天面部材を支持し、前記柱部にセンサーが設けられていることを特徴とする面状搬送装置。
2. センサーの信号線が前記柱部及び／又は柱部に沿って配されていることを特徴とする請求項１に記載の面状搬送装置。
3. 物品を付勢する付勢部と、前記付勢部の向きを変更する方向変更機能を備えた搬送装置を有し、当該搬送装置が、複数、面状に配置された面状搬送装置において、
   複数の天面部材と、当該天面部材を支持する複数の柱部を有し、
   前記天面部材は面状に並べて配置され、前記天面部材には、一又は複数の搬送装置の付勢部が配置され、
   前記柱部にセンサーが設けられており、センサーの信号線が前記柱部及び／又は柱部に沿って配されていることを特徴とする面状搬送装置。
4. ベース部材を有し、当該ベース部材と前記天面部材の間に前記柱部があり、ベース部材と前記天面部材の間に搬送装置が配されていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の面状搬送装置。
5. 搬送装置の底部には係合部があり、ベース部材には被係合部があり、搬送装置の係合部がベース部材の係合部と係合していることを特徴とする請求項４に記載の面状搬送装置。
6. ベース部材に搬送装置を制御する制御基板が配されていることを特徴とする請求項４又は５に記載の面状搬送装置。
7. 柱部の下端に端子又は端子受けがあり、ベース部材に端子受け又は端子が設けられ、柱部の端子又は端子受けがベース部材の端子受け又は端子と接合されていることを特徴とする請求項４乃至６のいずれかに記載の面状搬送装置。
8. 前記センサーは、その上に物が有るか否かを検知する在荷センサーであることを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載の面状搬送装置。

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