JP7473949B2 - 面状搬送装置 - Google Patents
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Description
特許文献1,2に開示された面状搬送装置は、搬送物を移動させる複数の搬送セルを有し、当該搬送セルが複数、面状に配置されたものである。各搬送セルは、搬送物を付勢する走行ローラと、搬送方向を変更する搬送方向変更手段を有している。
本発明は、従来技術の上記した問題点に注目し、センサーの新たな取り付け構造を提案するものである。
前記天面部材は面状に並べて配置され、前記天面部材には、一又は複数の搬送装置の付勢部が配置され、前記柱部のいくつかは隣接する天面部材の境界部にあって複数の天面部材を支持し、前記柱部にセンサーが設けられていることを特徴とする面状搬送装置である。
本態様の面状搬送装置では、センサーが柱部に設けられているから、センサーを天面部材の境界部に配置することができる。
本実施形態の搬送装置1は、物品を付勢して移動させる付勢機構部2と、付勢機構部自体を回動させる回動機構部3によって構成されている。
付勢機構部2は、アウターロータ型モータによって構成される付勢機構側モータ10を主たる構成要素とするものであり、当該付勢機構側モータ10は、中心軸31が水平姿勢となる様に設置されている。
付勢機構側モータ10は、外郭体30が回転するものである。当該外郭体30の上部にローラ(自由回転する回転体)7が設置されており、当該ローラ7は外郭体30から回転力を受けて回転する。
物品(図示せず)は、ローラ7に載置され、ローラ7によって付勢されて移動する。即ちローラ7は、物品を付勢する付勢部として機能する。
回動機構側モータ20は、外郭体50が回転するものである。当該外郭体50に付勢機構部2が係合している。そのため、回動機構側モータ20が回動することにより、付勢機構部2が垂直軸周りに回動し、搬送方向が変化する。
付勢機構部2は、図4、図5の様に、付勢機構側モータ10と、モータ保持部材12、2本のローラ7及び蓋部材13を有している。
付勢機構側モータ10は、アウターロータ型モータであり、外郭体30の内部に中心軸31と、コイル32及び磁石33が内蔵されたものである。
外郭体30は、ドラム状であって中空の部材である。外郭体30の外観形状は、樽型であり、中間部の外径が端部側に比べて大きく、中間部が膨らんだ形状である。
外郭体30は、軸受け35を介して中心軸31に回転可能に取り付けられている。
磁石33は、外郭体30の内面に一体的に取り付けられている。
中心軸31及びコイル32は回転せず、これらを取り巻く磁石33と外郭体30が中心軸31を中心として回転する。
前記した様に、中心軸31は、中空であり、当該中空部分に給電線45が挿通されて、外部から内部のコイル32に給電され、外郭体30が回転する。本実施形態においては、中心軸31は、外郭体30の中心軸と一致する。
またモータ保持部材12には、設置時の姿勢を基準として、下端側の周部に係合凹部38が形成されている。
モータ保持部材12の側面には、ケーブル保持部37が設けられている。
ローラ7の両端には軸46が突出している。
本実施形態の付勢機構部2は、設置時の姿勢を基準としてモータ保持部材12の上部側に付勢機構側モータ10が配置され、付勢機構側モータ10の両端から突出した中心軸31が、モータ保持部材12の係止溝36と係合している。付勢機構側モータ10の中心軸31と、モータ保持部材12の係止溝36の間には、図示しない係止部材があり、中心軸31は、モータ保持部材12に対して回転不能である。
ローラ7の軸46は、蓋部材13のローラ受け部41に回転可能に支持されている。ローラ7は、水平姿勢に保持され、その上部側は、蓋部材13の開口40から露出している。
一方、ローラ7の下部は、付勢機構側モータ10と接している。そのため、付勢機構側モータ10が回転すると、当該付勢機構側モータ10から動力伝動を受けてローラ7が回転する。
本実施形態においては、回動機構部3は、回動機構側モータ20そのものであると言える。回動機構側モータ20は、アウターロータ型モータであり、外郭体50の内部に中心軸51と、コイル52及び磁石53が内蔵されたものである。
即ち、回動機構側モータ20の外郭体50は、設置時の姿勢を基準として、上部側に椀状の凹部61があり、その下部に空洞部60がある。
凹部61の周壁には、係合凸部58が形成されている。
また外郭体50の下端には、突起部57が設けられている。外郭体50の側面には、ケーブル保持部56が設けられている。
磁石53は、外郭体50の空洞部60の内面に一体的に取り付けられている。
中心軸51及びコイル52は回転せず、これらを取り巻く磁石53と外郭体50が中心軸51を中心として回転する。
前記した様に、中心軸51は、中空であり、当該中空部分に給電線55が挿通されて、外部から内部のコイル52に給電され、外郭体50が回転する。本実施形態においては、中心軸51は、外郭体50の中心軸と一致する。
回動機構部3は、図1の様に、凹部61を上に向け、中心軸51が垂直姿勢となる様に設置される。そして、回動機構部3の上部に付勢機構部2が中心軸31を水平姿勢に保持して設置されている。即ち付勢機構部2は、回動機構部3の上に重ねられ、回動機構側モータ20の外郭体50と同軸上に、付勢機構部2のモータ保持部材12が設置されている。
そして、付勢機構部2の付勢機構側モータ10の下部が、回動機構部3の凹部61に入り、回動機構部3の係合凸部58がモータ保持部材12の係合凹部38と係合している。
面状搬送装置70は、図4、図5の様に基礎部材71を有している。基礎部材には、中心孔72と、当該中心孔72中心とする円弧状の長孔73が設けられている。また他にケーブル挿通孔75が設けられている。
そして基礎部材71の中心孔72に、搬送装置1の回動機構部3の下部から突出している中心軸51が係合している。基礎部材71の中心孔72と、中心軸51との間には、図示しない係止部材があり、中心軸51は、基礎部材71に対して回転不能である。
付勢機構側モータ10に給電されると、付勢機構側モータ10が回転し、上部に露出するローラ7が回転する。付勢機構側モータ10は、図示しない制御装置によって、オンオフと、速度制御が行われる。
回動機構側モータ20は、図示しない制御装置によって、パルス制御やベクトル制御され、一定の角度範囲で回動する。
そして面状搬送装置70のいずれかの搬送装置1上に物品が到来すると、当該物品の搬送方向に沿うように回動機構側モータ20が回動して付勢機構部2の向きが変わる。そして付勢機構側モータ10が起動して所望の方向に物品を移動させる。
従って、本実施形態の面状搬送装置70は、任意の方向から物品を受け入れ、任意の方向に搬出することができる。
即ち、上記した搬送装置1では、付勢機構側モータ10は、外郭体30の中心軸が略水平姿勢となる様に配置され、当該外郭体30が自由回転する回転体(ローラ7)を介して物品と接し、物品を付勢する構造となっている。
しかしながら本発明は、この構成に限定されるものではなく、外郭体30を直接物品に接触させて物品を付勢してもよい。
本実施形態の搬送装置80で採用する、付勢機構側モータ10は、外郭体30の表面に摩擦付与部材83が設けられている。摩擦付与部材83は、例えば環状のゴムであり、外郭体30の本体部分の表面に巻回されている。本実施形態では、外郭体30の本体部分の表面に係合溝85があり、当該係合溝85に、摩擦付与部材83の内周に設けられたリブ86が係合している。
搬送装置80の他の部位については、前記した搬送装置1と同一であるから、同一の部材に同一の番号を付して重複した説明を省略する。
付勢機構側モータ10及び回動機構側モータ20は、いずれも磁石33,53を有するものであるが、磁石に代わってコイルであってもよい。即ち、付勢機構側モータ10及び回動機構側モータ20は、リラクタンスモータであってもよい。モータの形式としてリラクタンスモータを採用する場合には、外郭体30,50の内面にコイルを取り付けることとなる。
本実施形態によると、給電線45が整理される。
そのため製造やメンテナンスが容易である。
以上説明した搬送装置1,80は、いずれも付勢機構部2と回動機構部3の双方が、アウターロータ型モータであるが、いずれか一方が他の形式のモータであったり、駆動機構に歯車等を有するものであってもよい。
面状搬送装置65は、天面部材67が複数敷き詰められており、当該天面部材67に複数の付勢部(ローラ7)が配置されている。
面状搬送装置65は、複数の天面部材67と、複数のベース部材68を有している。そして天面部材67と、ベース部材68の間に多数の柱部材76があり、当該柱部材76によって天面部材67が支持されている。柱部材76のいくつかは隣接する天面部材67の境界部にあって複数の天面部材67をまたいで支持している。天面部材67と、ベース部材68の間に複数の搬送装置1が配置されている。
柱部材76には、図11の様にセンサー108が取り付けられている。柱部材76の中に信号線106がある。図11の様に、柱部材76の下部に端子105があり、図12の様に、端子105と信号線106がつながれている。
図11の様に、ベース部材68に端子受け部材107があって、柱部材76の端子105が端子受け部材107に挿入されて、電気的に接続される。また図12の様に、ベース部材68の中に制御基板130が配されている。
図11の様に、各ブロック66には、それぞれ一個の天面部材67と、一個のベース部材68と、4個の搬送装置1が含まれる。
また図11の様に、柱部材76の多くは、各ブロック66の境界線上にあり、隣接するブロック66で、柱部材76の多くを共有している。
本実施形態では、各柱部材76にセンサー108が設けられている。
天面部材67は、金属や樹脂で作られた板状の部材であり、図11,14,15の様に、平面形状は略正方形である。天面部材67の中央部には、円形の大きな開口87が行列状に4個設けられている。
天面部材67の中心には、円形の小さな開口78が設けられている。また天面部材67の各辺には、切り欠き88,90が設けられている。
各辺の中央にある切り欠き88は、半円である。各辺の角に設けられた切り欠き90は、四分円である。
各辺に設けられた切り欠き88,90は、いずれも隣接するブロック66の天面部材67に設けられた切り欠き88,90と合わせられた際に、小さな円形を形成する形状である。
即ち、各辺に設けられた上部枠片121,122は、基準サイズの正方形の上部支持枠の一部を構成するものである。
具体的には、各辺の中央部に設けられた上部枠片121は、基準サイズの正方形の半分の大きさの長方形であり、長辺部と短辺部を有する「コ」字状である。
各辺の角に設けられた上部枠片122は、基準サイズの正方形の4分の1の大きさの正方形であり、二つの短辺部で囲まれた三角状である。
本体部82は、樹脂によって成形されたものであり、周壁部93と底部95を有している。本体部82には、係合部91が行列状に4個設けられている。係合部91は、底部95に形成された枠であり、底部95から突出している。係合部91は、枠であって、その内面は特定形状の係合凹部96となっている。係合凹部96は、円形以外の形状であり、本実施形態では、円の一部が欠落した略「D」形状となっている。
係合凹部96の底には開口123があり、裏面側と連通している。
中心に設けられた正方形の柱挿入枠97は、本実施形態では、基準サイズの正方形を形成する形状である。
各辺に設けられた柱挿入枠片98、100は、いずれも隣接するベース部材68の本体部82に設けられた柱挿入枠片98、100と合わせられた際に、基準サイズの正方形を形成する形状である。
具体的には、各辺の中央部に設けられた柱挿入枠片98は、基準サイズの正方形の半分の大きさの長方形を構成する形状であり、長辺部と短辺部を有する「コ」字状である。
各辺の角に設けられた柱挿入枠片100は、基準サイズの正方形の4分の1の大きさの正方形であり、二つの短辺部で囲まれた三角状である。
各柱挿入枠97及び,柱挿入枠片98,100の底部には、端子受け部材107が設けられている。
柱部材76の頂部には、センサー108が設けられている。センサー108は、光電センサーであり、図示しない発光部と、受光部を有し、前に物が有るか否かを判別するセンサーである。本実施形態では、上に物(搬送物)が有るか否かを判定する在荷センサーとして使用される。
また柱部材76の内部に信号線106があり、当該信号線106で、上部のセンサー108と下部の端子105がつながっている。信号線106は、柱部材76の外側であって柱部材76に沿って設置されていてもよい。
基礎部材110の裏面には、係合突起115が突出している。係合突起115の形状は、本体部82の係合部91と合致する形状である。
本実施形態の面状搬送装置65は、最も下層に共通底板77が配置され、共通底板77の上にその他の部材が設置されて一体化されている。
即ち、共通底板77の上に、ブロック66を構成する部材が敷き詰められている。例えば、図9に示す面状搬送装置65では、共通底板77の上に12個のブロック66を構成する部材が取り付けられている。
図14を見て明らかな様に、ベース部材68が敷き詰められた状態を概観すると、行列状に四角形の柱挿入枠131が配列されている。
即ち、各ベース部材68の中心に柱挿入枠97及びこれに対応する開口(蓋部材)102がある。当該柱挿入枠97及びこれに対応する開口102は、柱部材76の断面形状と同様の四角形であり、柱挿入枠97単体で柱挿入枠131が構成されている。
各辺の角に設けられた柱挿入枠片100等に目すると、当該柱挿入枠片100は、小さな三角形状であるが、隣接するベース部材68の各角の柱挿入枠片100と合わさって、見かけ上、柱部材76の断面形状と同様の四角形となり、柱挿入枠131が構成されている。
そのため、前記した様に、ベース部材68が敷き詰められた状態においては、四角形の柱挿入枠131が、列状に配列された状態となっている。
図14を見て明らかな様に、天面部材67が敷き詰められた状態を概観すると、円形の大きな開口87が行列状に配列されている。
また小さな開口135が大きな開口87を取り巻き、且つ行列状に配列されている。
即ち、各ベース部材68の中心に円形の開口78がある。
各辺の角に設けられた切り欠き90に注目すると、当該切り欠き90は、四分円であるが、隣接する天面部材67の各角の切り欠き90と合わさって、見かけ上、円形の開口135となっている。
即ち、天面部材67の裏面側には、円形の開口78を中心として正方形の縁を有する上部支持枠120が設けられている。当該上部支持枠120単体で、上部支持枠140が構成されている。
前記した様に、各天面部材67の辺部に上部枠片121,122がある。各辺の中央部に設けられた上部枠片121に注目すると、当該上部枠片121は長方形であるが、隣接する天面部材67の上部枠片121と合わさって、見かけ上、柱部材76の断面形状と同様の四角形となり、上部支持枠140が形成されている。
各辺の角に設けられた上部枠片122に注目すると、当該上部枠片122は、小さな三角形状であるが、隣接する天面部材67の各角の上部枠片122と合わさって、見かけ上、柱部材76の断面形状と同様の四角形となり、上部支持枠140が形成されている。
即ち本実施形態の面状搬送装置65は、下部に各ベース部材68の開口及び各ベース部材68の切り欠きが合わさって構成される四角形の柱挿入枠131があり、上部に各天面部材67の上部支持枠120及び各天面部材67の枠片121、122が合わさって構成される四角の上部支持枠140があり、両者の間に柱部材76がある。
搬送装置1は、上部が天面部材67の円形の開口87に装着されている。また搬送装置1の下部に注目すると、基礎部材110の係合突起115が本体部82の係合部91と係合している。
即ち、一つの搬送装置1を含むエリアの一つの角には、天面部材67の中央に形成された円形の小さな開口78があり、当該開口78の下部に柱部材76の先端があってセンサー108が設けられている。
さらに残る対角線上の位置には、各辺の中央部に設けられた切り欠き88が合わさって形成された小さな円形の開口135があり、当該開口132に柱部材76があってセンサー108が設けられている。
そのため本実施形態の面状搬送装置65では、一つの搬送装置1のそれぞれの四隅に相当する位置に、センサー108がある。
ここで前記した様に、柱部材76の下部に端子105が突出している。一方、柱部材76が設置される柱挿入枠97及び柱挿入枠片98、100の底部には、端子受け部材107が設けられている。そのため、柱部材を柱挿入枠97及び柱挿入枠片98、100に装着することにより、柱部材76の端子105が、柱挿入枠97等の端子受け部材107と接合される。
また本実施形態では、ベース部材68の中に、搬送装置1を制御する制御基板130が配されており、端子受け部材107が制御基板130と接続されているから、柱部材76を取り付けることによって、センサー108が、制御基板130に接続される。
以上説明した実施形態では、天面部材67に4組の付勢部(ローラ7)を設けたが、付勢部の数は任意であり、一つであってもよく、5以上であってもよい。
2 付勢機構部
3 回動機構部
7 ローラ
65 面状搬送装置
66 ブロック
67 天面部材
68 ベース部材
88 切り欠き
90 切り欠き
97 柱挿入枠
98 柱挿入枠片
100 柱挿入枠片
105 端子
106 信号線
110 基礎部材
120 上部支持枠
121 上部枠片
122 上部枠片
130 制御基板
131 柱挿入枠
140 上部支持枠
Claims (8)
- 物品を付勢する付勢部と、前記付勢部の向きを変更する方向変更機能を備えた搬送装置を有し、当該搬送装置が、複数、面状に配置された面状搬送装置において、
複数の天面部材と、当該天面部材を支持する複数の柱部を有し、
前記天面部材は面状に並べて配置され、前記天面部材には、一又は複数の搬送装置の付勢部が配置され、
前記柱部のいくつかは隣接する天面部材の境界部にあって複数の天面部材を支持し、前記柱部にセンサーが設けられていることを特徴とする面状搬送装置。 - センサーの信号線が前記柱部及び/又は柱部に沿って配されていることを特徴とする請求項1に記載の面状搬送装置。
- 物品を付勢する付勢部と、前記付勢部の向きを変更する方向変更機能を備えた搬送装置を有し、当該搬送装置が、複数、面状に配置された面状搬送装置において、
複数の天面部材と、当該天面部材を支持する複数の柱部を有し、
前記天面部材は面状に並べて配置され、前記天面部材には、一又は複数の搬送装置の付勢部が配置され、
前記柱部にセンサーが設けられており、センサーの信号線が前記柱部及び/又は柱部に沿って配されていることを特徴とする面状搬送装置。 - ベース部材を有し、当該ベース部材と前記天面部材の間に前記柱部があり、ベース部材と前記天面部材の間に搬送装置が配されていることを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の面状搬送装置。
- 搬送装置の底部には係合部があり、ベース部材には被係合部があり、搬送装置の係合部がベース部材の係合部と係合していることを特徴とする請求項4に記載の面状搬送装置。
- ベース部材に搬送装置を制御する制御基板が配されていることを特徴とする請求項4又は5に記載の面状搬送装置。
- 柱部の下端に端子又は端子受けがあり、ベース部材に端子受け又は端子が設けられ、柱部の端子又は端子受けがベース部材の端子受け又は端子と接合されていることを特徴とする請求項4乃至6のいずれかに記載の面状搬送装置。
- 前記センサーは、その上に物が有るか否かを検知する在荷センサーであることを特徴とする請求項1乃至7のいずれかに記載の面状搬送装置。
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