JP7473949B2

JP7473949B2 - Planar conveying device

Info

Publication number: JP7473949B2
Application number: JP2020011229A
Authority: JP
Inventors: 一夫伊東; 竜彦中村; 英男内貴; 謙太朗岩澤
Original assignee: Itoh Denki Co Ltd
Current assignee: Itoh Denki Co Ltd
Priority date: 2020-01-27
Filing date: 2020-01-27
Publication date: 2024-04-24
Anticipated expiration: 2040-01-27
Also published as: JP2021116167A

Description

本発明は、搬送物を複数の方向に搬出したり、複数の方向から搬送物を搬入する面状搬送装置に関するものである。 The present invention relates to a planar transport device that transports objects in multiple directions and transports objects in multiple directions.

搬送物を任意の方向に排出する面状搬送装置が知られている。
特許文献１，２に開示された面状搬送装置は、搬送物を移動させる複数の搬送セルを有し、当該搬送セルが複数、面状に配置されたものである。各搬送セルは、搬送物を付勢する走行ローラと、搬送方向を変更する搬送方向変更手段を有している。 2. Description of the Related Art Planar transport devices that discharge transported objects in any direction are known.
The planar transport device disclosed in Patent Documents 1 and 2 has a plurality of transport cells for moving the transported object, the plurality of transport cells being arranged in a plane. Each transport cell has a running roller for biasing the transported object and a transport direction changing means for changing the transport direction.

特許文献に開示された面状搬送装置は在荷センサーを複数有している。特許文献に１，２に開示された面状搬送装置では、在荷センサーは、搬送セルに取り付けられている。 The planar transport device disclosed in the patent documents has multiple load sensors. In the planar transport device disclosed in patent documents 1 and 2, the load sensors are attached to the transport cell.

ＷＯ２０１６／２０８７３６号公報Patent Document 1: WO2016/208736 特開２０２０-７１４０号公報JP 2020-7140 A

従来技術の面状搬送装置では、在荷センサーが個々の搬送装置（搬送セル）に取り付けられている。そのため、構造や、配線の取り回しが複雑であるという問題があった。
本発明は、従来技術の上記した問題点に注目し、センサーの新たな取り付け構造を提案するものである。 In conventional planar transport devices, the load sensor is attached to each transport device (transport cell), which causes problems such as a complex structure and wiring layout.
The present invention focuses on the above-mentioned problems of the conventional technology and proposes a new sensor mounting structure.

上記した課題を解決するための態様は、物品を付勢する付勢部と、前記付勢部の向きを変更する方向変更機能を備えた搬送装置を有し、当該搬送装置が、複数、面状に配置された面状搬送装置において、複数の天面部材と、当該天面部材を支持する複数の柱部を有し、
前記天面部材は面状に並べて配置され、前記天面部材には、一又は複数の搬送装置の付勢部が配置され、前記柱部のいくつかは隣接する天面部材の境界部にあって複数の天面部材を支持し、前記柱部にセンサーが設けられていることを特徴とする面状搬送装置である。 An aspect for solving the above-mentioned problem is a conveying device having a biasing section for biasing an article and a direction changing function for changing the direction of the biasing section, the conveying device being a planar conveying device arranged in a plane, the conveying device having a plurality of top surface members and a plurality of pillars supporting the top surface members,
The top surface members are arranged in a planar manner, one or more biasing portions of the conveying device are arranged on the top surface members, some of the pillar portions are located at the boundaries between adjacent top surface members and support the multiple top surface members, and sensors are provided on the pillar portions, making this a planar conveying device.

本態様の面状搬送装置では、複数の天面部材を有し、当該天面部材は、複数の柱部で支持されている。前記した柱部のいくつかは隣接する天面部材の境界部にあって複数の天面部材を支持している。
本態様の面状搬送装置では、センサーが柱部に設けられているから、センサーを天面部材の境界部に配置することができる。 The planar transport device of this aspect has a plurality of top surface members, and the top surface members are supported by a plurality of pillars. Some of the pillars are located at the boundaries between adjacent top surface members and support the plurality of top surface members.
In the planar transport device of this aspect, since the sensor is provided on the pillar, the sensor can be disposed at the boundary of the top surface member.

上記した態様において、センサーの信号線が前記柱部及び／又は柱部に沿って配されていることが望ましい。 In the above-mentioned aspect, it is preferable that the signal line of the sensor is arranged along the pillar portion and/or the pillar portion.

同様の課題を解決するためのもう一つの態様は、物品を付勢する付勢部と、前記付勢部の向きを変更する方向変更機能を備えた搬送装置を有し、当該搬送装置が、複数、面状に配置された面状搬送装置において、複数の天面部材と、当該天面部材を支持する複数の柱部を有し、前記天面部材は面状に並べて配置され、前記天面部材には、一又は複数の搬送装置の付勢部が配置され、前記柱部にセンサーが設けられており、センサーの信号線が前記柱部及び／又は柱部に沿って配されていることを特徴とする面状搬送装置である。 Another aspect for solving the same problem is a planar conveying device having a biasing part for biasing an article and a direction changing function for changing the direction of the biasing part, the conveying device being a planar conveying device arranged in a plane, the planar conveying device having a plurality of top surface members and a plurality of pillar parts supporting the top surface members, the top surface members being arranged in a plane, one or more biasing parts of the conveying device being arranged on the top surface members, a sensor being provided on the pillar parts, and a signal line of the sensor being arranged along the pillar parts and/or the pillar parts.

上記した態様の面状搬送装置によると、信号線の処理が容易であり、配線が交錯しない。 The planar conveying device described above makes it easy to process signal lines and prevents wiring from intersecting.

上記した各態様において、ベース部材を有し、当該ベース部材と前記天面部材の間に前記柱部があり、ベース部材と前記天面部材の間に搬送装置が配されていることが望ましい。 In each of the above aspects, it is desirable that the device has a base member, the column portion is between the base member and the top surface member, and a conveying device is disposed between the base member and the top surface member.

本態様によると、組み立てが容易である。 This embodiment is easy to assemble.

上記した態様において、搬送装置の底部には係合部があり、ベース部材には被係合部があり、搬送装置の係合部がベース部材の係合部と係合していることが望ましい。 In the above-mentioned aspect, it is desirable that the bottom of the conveying device has an engaging portion, the base member has an engaged portion, and the engaging portion of the conveying device engages with the engaging portion of the base member.

上記した態様において、ベース部材に搬送装置を制御する制御基板が配されていることが望ましい。 In the above-mentioned embodiment, it is preferable that a control board for controlling the transport device is disposed on the base member.

本態様によると、装置全体を小型化することができる。 This allows the entire device to be made smaller.

上記した態様において、柱部の下端に端子又は端子受けがあり、ベース部材に端子受け又は端子が設けられ、柱部の端子又は端子受けがベース部材の端子受け又は端子と接合されていることが望ましい。 In the above-mentioned embodiment, it is preferable that a terminal or terminal receptacle is provided at the lower end of the column, a terminal receptacle or terminal is provided on the base member, and the terminal or terminal receptacle on the column is joined to the terminal receptacle or terminal on the base member.

本態様によると、配線の接続が容易である。 This embodiment makes it easy to connect the wiring.

上記した態様において、前記センサーは、その上に物が有るか否かを検知する在荷センサーであることが望ましい。 In the above aspect, it is preferable that the sensor is a load sensor that detects whether or not there is an object on it.

本発明によると、センサーを面状搬送装置の適切な位置に取り付けることができる。 According to the present invention, the sensor can be attached to an appropriate position on the planar conveying device.

本発明の実施形態の搬送装置の正面断面図である（面状搬送装置の基礎部材を含む）。1 is a front cross-sectional view of a conveying device according to an embodiment of the present invention (including a base member of the planar conveying device). 図１の搬送装置の平面図である。FIG. 2 is a plan view of the conveying device of FIG. 1 . 図１の搬送装置の上部側の断面図である。FIG. 2 is a cross-sectional view of the upper side of the conveying device of FIG. 1 . 図１の搬送装置を、付勢機構部と回動機構部に分離した状態の断面図である。2 is a cross-sectional view of the conveying device of FIG. 1 separated into a biasing mechanism and a rotating mechanism. 図１の搬送装置の分解斜視図である。FIG. 2 is an exploded perspective view of the conveying device of FIG. 1 . 本発明の実施形態の面状搬送装置の平面図である。1 is a plan view of a planar transport device according to an embodiment of the present invention; 本発明の他の実施形態の搬送装置の正面断面図である（面状搬送装置の基礎部材を含む）。13 is a front cross-sectional view of a conveying device according to another embodiment of the present invention (including a base member of the planar conveying device). FIG. 本発明のさらに他の実施形態の搬送装置の正面断面図である（面状搬送装置の基礎部材を含む）。13 is a front cross-sectional view of a conveying device according to still another embodiment of the present invention (including a base member of the planar conveying device). FIG. 本発明の他の実施形態の面状搬送装置の斜視図である。FIG. 11 is a perspective view of a planar transport device according to another embodiment of the present invention. 図９に示す面状搬送装置の一区画の斜視図である。10 is a perspective view of one section of the planar transport device shown in FIG. 9 . 図９に示す面状搬送装置の一区画の分解斜視図である。10 is an exploded perspective view of one section of the planar transport device shown in FIG. 9 . 図９に示す面状搬送装置の二区画の断面図である。10 is a cross-sectional view of two sections of the planar transport device shown in FIG. 9 . 図９に示す面状搬送装置で採用する搬送装置の基礎部材を含む図面であり、（ａ）はその正面図、（ｂ）はその平面図、（ｃ）はその底面図を示す。10A, 10B, and 10C are drawings including a base member of a conveying device used in the planar conveying device shown in FIG. 9, in which FIG. 図９に示す面状搬送装置の天面部材とベース部材であり、これらをそれぞれ複数個組み合わせた状態を示す斜視図である。10 is a perspective view showing a top surface member and a base member of the planar transport device shown in FIG. 9, in a state where a plurality of these members are assembled together. 図９に示す面状搬送装置の天面部材を裏面側から観察した斜視図である。10 is a perspective view of a top surface member of the planar transport device shown in FIG. 9 as viewed from the back surface side.

以下さらに本発明の実施形態について説明する。
本実施形態の搬送装置１は、物品を付勢して移動させる付勢機構部２と、付勢機構部自体を回動させる回動機構部３によって構成されている。
付勢機構部２は、アウターロータ型モータによって構成される付勢機構側モータ１０を主たる構成要素とするものであり、当該付勢機構側モータ１０は、中心軸３１が水平姿勢となる様に設置されている。
付勢機構側モータ１０は、外郭体３０が回転するものである。当該外郭体３０の上部にローラ（自由回転する回転体）７が設置されており、当該ローラ７は外郭体３０から回転力を受けて回転する。
物品（図示せず）は、ローラ７に載置され、ローラ７によって付勢されて移動する。即ちローラ７は、物品を付勢する付勢部として機能する。 The embodiments of the present invention will be described further below.
The conveying device 1 of this embodiment is composed of a biasing mechanism 2 that biases and moves an article, and a rotation mechanism 3 that rotates the biasing mechanism itself.
The biasing mechanism 2 has as its main component a biasing mechanism side motor 10 which is an outer rotor type motor, and the biasing mechanism side motor 10 is installed so that a central shaft 31 is in a horizontal position.
The biasing mechanism side motor 10 rotates an outer shell 30. A roller (a freely rotating rotating body) 7 is installed on the upper part of the outer shell 30, and the roller 7 receives a rotational force from the outer shell 30 to rotate.
An article (not shown) is placed on the rollers 7 and is urged to move by the rollers 7. That is, the rollers 7 function as an urging portion that urges the article.

回動機構部３は、アウターロータ型モータによって構成される回動機構側モータ２０を主たる構成要素とするものであり、当該回動機構側モータ２０は、中心軸が垂直姿勢となる様に設置されている。
回動機構側モータ２０は、外郭体５０が回転するものである。当該外郭体５０に付勢機構部２が係合している。そのため、回動機構側モータ２０が回動することにより、付勢機構部２が垂直軸周りに回動し、搬送方向が変化する。 The rotation mechanism unit 3 has as its main component a rotation mechanism side motor 20 configured as an outer rotor type motor, and the rotation mechanism side motor 20 is installed so that its central shaft is in a vertical position.
The rotating mechanism side motor 20 rotates an outer shell 50. The biasing mechanism part 2 is engaged with the outer shell 50. Therefore, when the rotating mechanism side motor 20 rotates, the biasing mechanism part 2 rotates about a vertical axis, and the conveying direction changes.

以下、各部材について説明する。
付勢機構部２は、図４、図５の様に、付勢機構側モータ１０と、モータ保持部材１２、２本のローラ７及び蓋部材１３を有している。
付勢機構側モータ１０は、アウターロータ型モータであり、外郭体３０の内部に中心軸３１と、コイル３２及び磁石３３が内蔵されたものである。 Each component will be described below.
As shown in FIGS. 4 and 5, the biasing mechanism 2 has a biasing mechanism side motor 10, a motor holding member 12, two rollers 7, and a cover member 13.
The biasing mechanism motor 10 is an outer rotor type motor, and has a central shaft 31 , a coil 32 and a magnet 33 built in an outer casing 30 .

中心軸３１は、中空である。コイル３２は、中心軸３１に対して一体的に取り付けられている。
外郭体３０は、ドラム状であって中空の部材である。外郭体３０の外観形状は、樽型であり、中間部の外径が端部側に比べて大きく、中間部が膨らんだ形状である。
外郭体３０は、軸受け３５を介して中心軸３１に回転可能に取り付けられている。
磁石３３は、外郭体３０の内面に一体的に取り付けられている。 The central shaft 31 is hollow. The coil 32 is attached integrally to the central shaft 31.
The outer shell 30 is a hollow drum-shaped member. The outer shape of the outer shell 30 is a barrel shape, with the outer diameter of the middle part being larger than the end sides, and the middle part being bulging.
The outer shell 30 is rotatably attached to the central shaft 31 via a bearing 35 .
The magnet 33 is integrally attached to the inner surface of the outer shell 30 .

付勢機構側モータ１０の各部材の位置関係を概説すると、中心側に中心軸３１とコイル３２があり、当該コイル３２を取り巻いて磁石３３と外郭体３０がある。中心軸３１の両端は外郭体３０から突出している。
中心軸３１及びコイル３２は回転せず、これらを取り巻く磁石３３と外郭体３０が中心軸３１を中心として回転する。
前記した様に、中心軸３１は、中空であり、当該中空部分に給電線４５が挿通されて、外部から内部のコイル３２に給電され、外郭体３０が回転する。本実施形態においては、中心軸３１は、外郭体３０の中心軸と一致する。 To summarize the positional relationship of each member of the motor 10 on the biasing mechanism side, there is a central shaft 31 and a coil 32 on the central side, and a magnet 33 and an outer casing 30 surrounding the coil 32. Both ends of the central shaft 31 protrude from the outer casing 30.
The central shaft 31 and the coil 32 do not rotate, but the magnet 33 and the outer casing 30 surrounding them rotate around the central shaft 31 .
As described above, the central shaft 31 is hollow, and the power supply line 45 is inserted into the hollow portion to supply power from the outside to the internal coil 32, thereby rotating the outer shell 30. In this embodiment, the central shaft 31 coincides with the central axis of the outer shell 30.

本実施形態では、作図の関係上、外郭体３０の全体を一体のものとして図示しているが、実際には内部にコイル３２等を挿入する必要から、いくつかの部材に分割されている場合が多い。また外郭体３０が、複数の管が入れ子状態となったものである場合もある。 In this embodiment, for ease of drawing, the outer shell 30 is illustrated as a single unit, but in reality, it is often divided into several components due to the need to insert the coil 32 etc. inside. In some cases, the outer shell 30 is made up of multiple tubes nested inside.

モータ保持部材１２は、全長に対して外径が大きい筒である。モータ保持部材１２は両端が解放されている。モータ保持部材１２は、設置時の姿勢を基準として、上端側の周部であって対向する位置に、係止溝３６が設けられている。
またモータ保持部材１２には、設置時の姿勢を基準として、下端側の周部に係合凹部３８が形成されている。
モータ保持部材１２の側面には、ケーブル保持部３７が設けられている。 The motor holding member 12 is a cylinder having an outer diameter large relative to its overall length. Both ends of the motor holding member 12 are open. The motor holding member 12 has locking grooves 36 formed in opposing positions on the periphery of the upper end side of the motor holding member 12, based on the posture at the time of installation.
Further, the motor holding member 12 has an engagement recess 38 formed in the periphery on the lower end side, based on the posture when installed.
A cable holding portion 37 is provided on the side surface of the motor holding member 12 .

蓋部材１３は、平面形状が円形であり、長方形の開口４０が並列的に２条形成されている。蓋部材１３の側面には、ローラ受け部４１が設けられている。
ローラ７の両端には軸４６が突出している。 The cover member 13 has a circular planar shape, and is formed with two parallel rectangular openings 40. A roller receiving portion 41 is provided on the side surface of the cover member 13.
A shaft 46 protrudes from each end of the roller 7 .

次に、付勢機構部２を構成する各部材の位置関係について説明する。
本実施形態の付勢機構部２は、設置時の姿勢を基準としてモータ保持部材１２の上部側に付勢機構側モータ１０が配置され、付勢機構側モータ１０の両端から突出した中心軸３１が、モータ保持部材１２の係止溝３６と係合している。付勢機構側モータ１０の中心軸３１と、モータ保持部材１２の係止溝３６の間には、図示しない係止部材があり、中心軸３１は、モータ保持部材１２に対して回転不能である。 Next, the positional relationship between the members constituting the biasing mechanism 2 will be described.
In the biasing mechanism 2 of this embodiment, the biasing mechanism motor 10 is disposed on the upper side of the motor holding member 12 based on the posture at the time of installation, and the central shaft 31 protruding from both ends of the biasing mechanism motor 10 engages with the locking groove 36 of the motor holding member 12. A locking member (not shown) is provided between the central shaft 31 of the biasing mechanism motor 10 and the locking groove 36 of the motor holding member 12, so that the central shaft 31 cannot rotate with respect to the motor holding member 12.

付勢機構側モータ１０の上部には、２本のローラ７が配置され、さらにその上に蓋部材１３が設置されている。
ローラ７の軸４６は、蓋部材１３のローラ受け部４１に回転可能に支持されている。ローラ７は、水平姿勢に保持され、その上部側は、蓋部材１３の開口４０から露出している。
一方、ローラ７の下部は、付勢機構側モータ１０と接している。そのため、付勢機構側モータ１０が回転すると、当該付勢機構側モータ１０から動力伝動を受けてローラ７が回転する。 Two rollers 7 are disposed on the upper portion of the biasing mechanism side motor 10, and a cover member 13 is further disposed thereon.
A shaft 46 of the roller 7 is rotatably supported by a roller receiving portion 41 of the cover member 13. The roller 7 is held in a horizontal position, and an upper side thereof is exposed through an opening 40 in the cover member 13.
On the other hand, the lower portion of the roller 7 is in contact with the biasing mechanism motor 10. Therefore, when the biasing mechanism motor 10 rotates, the roller 7 receives power transmitted from the biasing mechanism motor 10 and rotates.

次に、回動機構部３について説明する。
本実施形態においては、回動機構部３は、回動機構側モータ２０そのものであると言える。回動機構側モータ２０は、アウターロータ型モータであり、外郭体５０の内部に中心軸５１と、コイル５２及び磁石５３が内蔵されたものである。 Next, the rotation mechanism 3 will be described.
In this embodiment, the rotation mechanism 3 can be said to be the rotation mechanism motor 20 itself. The rotation mechanism motor 20 is an outer rotor type motor, and has a central shaft 51, a coil 52, and a magnet 53 built in an outer casing 50.

回動機構側モータ２０の外郭体５０は、特殊な形状をしている。本実施形態では、回動機構側モータ２０の外郭体５０は、コイル５２の周囲を覆う空洞部６０と、前記した付勢機構側モータ１０の下部を覆う凹部６１を有している。
即ち、回動機構側モータ２０の外郭体５０は、設置時の姿勢を基準として、上部側に椀状の凹部６１があり、その下部に空洞部６０がある。
凹部６１の周壁には、係合凸部５８が形成されている。
また外郭体５０の下端には、突起部５７が設けられている。外郭体５０の側面には、ケーブル保持部５６が設けられている。 The outer shell 50 of the motor 20 on the rotating mechanism side has a special shape. In this embodiment, the outer shell 50 of the motor 20 on the rotating mechanism side has a hollow portion 60 that covers the periphery of the coil 52 and a recess 61 that covers the lower portion of the motor 10 on the biasing mechanism side.
That is, the outer casing 50 of the rotation mechanism side motor 20 has a bowl-shaped recess 61 on the upper side and a hollow portion 60 below it, based on the posture at the time of installation.
An engaging protrusion 58 is formed on the peripheral wall of the recess 61 .
A protrusion 57 is provided at the lower end of the outer shell 50. A cable holder 56 is provided on the side surface of the outer shell 50.

中心軸５１は、中空である。コイル５２は、中心軸５１に対して一体的に取り付けられている。外郭体５０は、コイル５２の領域を空洞部６０内に内包した状態で、軸受け６２を介して中心軸５１に回転可能に取り付けられている。
磁石５３は、外郭体５０の空洞部６０の内面に一体的に取り付けられている。 The central shaft 51 is hollow. The coil 52 is attached integrally to the central shaft 51. The outer shell 50 is rotatably attached to the central shaft 51 via a bearing 62 with the region of the coil 52 contained within a hollow portion 60.
The magnet 53 is integrally attached to the inner surface of the cavity 60 of the outer shell 50 .

回動機構側モータ２０の各部材の位置関係を概説すると、中心側に中心軸５１とコイル５２があり、当該コイル５２を取り巻いて磁石５３と外郭体５０の空洞部６０がある。中心軸５１の上端は、外郭体５０の上部側の凹部６１内に収まっている。中心軸５１の上端は、外郭体５０の下部から突出している。
中心軸５１及びコイル５２は回転せず、これらを取り巻く磁石５３と外郭体５０が中心軸５１を中心として回転する。
前記した様に、中心軸５１は、中空であり、当該中空部分に給電線５５が挿通されて、外部から内部のコイル５２に給電され、外郭体５０が回転する。本実施形態においては、中心軸５１は、外郭体５０の中心軸と一致する。 To summarize the positional relationship of each component of the rotation mechanism-side motor 20, there is a central shaft 51 and a coil 52 at the center, and a magnet 53 and a hollow portion 60 of the outer body 50 surround the coil 52. The upper end of the central shaft 51 is housed in a recess 61 on the upper side of the outer body 50. The upper end of the central shaft 51 protrudes from the lower part of the outer body 50.
The central shaft 51 and the coil 52 do not rotate, but the magnet 53 and the outer casing 50 surrounding them rotate around the central shaft 51 .
As described above, the central shaft 51 is hollow, and the power supply line 55 is inserted into the hollow portion to supply power from the outside to the internal coil 52, thereby rotating the outer shell 50. In this embodiment, the central shaft 51 coincides with the central axis of the outer shell 50.

本実施形態では、作図の関係上、外郭体５０の全体を一体のものとして図示しているが、実際には内部にコイル５２等を挿入する必要から、いくつかの部材に分割されている場合が多い。また外郭体５０が、複数の管が入れ子状態となったものである場合もある。 In this embodiment, for ease of drawing, the outer shell 50 is shown as a single unit, but in reality, it is often divided into several components due to the need to insert the coil 52 etc. inside. In some cases, the outer shell 50 is made up of multiple tubes nested inside.

次に、付勢機構部２と、回動機構部３の姿勢及び位置関係について説明する。
回動機構部３は、図１の様に、凹部６１を上に向け、中心軸５１が垂直姿勢となる様に設置される。そして、回動機構部３の上部に付勢機構部２が中心軸３１を水平姿勢に保持して設置されている。即ち付勢機構部２は、回動機構部３の上に重ねられ、回動機構側モータ２０の外郭体５０と同軸上に、付勢機構部２のモータ保持部材１２が設置されている。
そして、付勢機構部２の付勢機構側モータ１０の下部が、回動機構部３の凹部６１に入り、回動機構部３の係合凸部５８がモータ保持部材１２の係合凹部３８と係合している。 Next, the attitude and positional relationship between the biasing mechanism 2 and the rotating mechanism 3 will be described.
1, the rotation mechanism 3 is installed with the recess 61 facing upward and the central axis 51 in a vertical position. The biasing mechanism 2 is installed on top of the rotation mechanism 3 with the central axis 31 held in a horizontal position. In other words, the biasing mechanism 2 is stacked on top of the rotation mechanism 3, and the motor holding member 12 of the biasing mechanism 2 is installed coaxially with the outer body 50 of the rotation mechanism-side motor 20.
The lower part of the biasing mechanism side motor 10 of the biasing mechanism 2 enters the recess 61 of the turning mechanism 3 , and the engaging protrusion 58 of the turning mechanism 3 engages with the engaging recess 38 of the motor holding member 12 .

本実施形態の搬送装置１は、図６の様に複数個が平面的に並べられた、面状搬送装置７０として使用されることが望ましい。
面状搬送装置７０は、図４、図５の様に基礎部材７１を有している。基礎部材には、中心孔７２と、当該中心孔７２中心とする円弧状の長孔７３が設けられている。また他にケーブル挿通孔７５が設けられている。
そして基礎部材７１の中心孔７２に、搬送装置１の回動機構部３の下部から突出している中心軸５１が係合している。基礎部材７１の中心孔７２と、中心軸５１との間には、図示しない係止部材があり、中心軸５１は、基礎部材７１に対して回転不能である。 It is desirable that the conveying device 1 of this embodiment is used as a planar conveying device 70 in which a plurality of units are arranged in a plane as shown in FIG.
4 and 5, the planar transport device 70 has a base member 71. The base member is provided with a central hole 72 and an arc-shaped elongated hole 73 centered on the central hole 72. In addition, a cable insertion hole 75 is provided.
The central shaft 51 protruding from the lower part of the rotation mechanism unit 3 of the transport device 1 is engaged with the central hole 72 of the base member 71. A locking member (not shown) is provided between the central hole 72 of the base member 71 and the central shaft 51, so that the central shaft 51 cannot rotate with respect to the base member 71.

また回動機構部３の下部から突出している突起部５７が、基礎部材７１の円弧状の長孔７３と係合している。回動機構部３の給電線５５は、中心軸５１から基礎部材７１の中心孔７２を経て外部に導出されている。付勢機構部２の給電線４５は、中心軸３１から出てケーブル保持部３７、５６に保持され、ケーブル挿通孔７５を経て外部に導出されている。 The protrusion 57 protruding from the bottom of the rotation mechanism 3 engages with an arc-shaped long hole 73 in the base member 71. The power supply line 55 of the rotation mechanism 3 is led out from the central shaft 51 through the central hole 72 in the base member 71 to the outside. The power supply line 45 of the biasing mechanism 2 exits from the central shaft 31, is held by the cable holders 37 and 56, and is led out to the outside through the cable insertion hole 75.

面状搬送装置７０の各搬送装置１に対しては、外部から個別に給電される。即ち各搬送装置１の付勢機構側モータ１０と、回動機構側モータ２０に対して個別に給電される。
付勢機構側モータ１０に給電されると、付勢機構側モータ１０が回転し、上部に露出するローラ７が回転する。付勢機構側モータ１０は、図示しない制御装置によって、オンオフと、速度制御が行われる。 Power is supplied individually from the outside to each of the transport devices 1 of the planar transport device 70. That is, power is supplied individually to the biasing mechanism side motor 10 and the rotating mechanism side motor 20 of each of the transport devices 1.
When power is supplied to the biasing mechanism motor 10, the biasing mechanism motor 10 rotates, causing the roller 7 exposed at the top to rotate. The biasing mechanism motor 10 is turned on and off and its speed is controlled by a control device (not shown).

回動機構側モータ２０に対して給電されると、回動機構側モータ２０の外郭体５０が回動し、これと係合する上部のモータ保持部材１２が回動して付勢機構部２の向きが変わり、物品の搬送方向が変化する。
回動機構側モータ２０は、図示しない制御装置によって、パルス制御やベクトル制御され、一定の角度範囲で回動する。 When power is supplied to the rotating mechanism motor 20, the outer casing 50 of the rotating mechanism motor 20 rotates, and the upper motor holding member 12 that engages with it rotates, changing the orientation of the biasing mechanism unit 2 and the direction in which the article is conveyed.
The rotation mechanism side motor 20 is pulse-controlled or vector-controlled by a control device (not shown), and rotates within a certain angle range.

本実施形態の面状搬送装置７０は、各搬送装置１に対応して図示しない在荷センサーが設けられている。
そして面状搬送装置７０のいずれかの搬送装置１上に物品が到来すると、当該物品の搬送方向に沿うように回動機構側モータ２０が回動して付勢機構部２の向きが変わる。そして付勢機構側モータ１０が起動して所望の方向に物品を移動させる。
従って、本実施形態の面状搬送装置７０は、任意の方向から物品を受け入れ、任意の方向に搬出することができる。 The planar transport device 70 of this embodiment is provided with a load sensor (not shown) corresponding to each transport device 1 .
When an article arrives on any one of the conveying devices 1 of the planar conveying device 70, the motor 20 on the rotating mechanism side rotates so as to follow the conveying direction of the article, changing the orientation of the biasing mechanism unit 2. Then, the motor 10 on the biasing mechanism side starts to move the article in the desired direction.
Therefore, the planar transport device 70 of this embodiment can receive articles from any direction and transport articles in any direction.

以上説明した搬送装置１では、付勢機構側モータ１０の外郭体３０の上に自由回転するローラ７を設置し当該ローラ７を外郭体３０の回転力によって回転させて物品を付勢する構造を採用している。
即ち、上記した搬送装置１では、付勢機構側モータ１０は、外郭体３０の中心軸が略水平姿勢となる様に配置され、当該外郭体３０が自由回転する回転体（ローラ７）を介して物品と接し、物品を付勢する構造となっている。
しかしながら本発明は、この構成に限定されるものではなく、外郭体３０を直接物品に接触させて物品を付勢してもよい。 In the conveying device 1 described above, a freely rotating roller 7 is placed on the outer casing 30 of the motor 10 on the biasing mechanism side, and the roller 7 is rotated by the rotational force of the outer casing 30 to bias the article.
In other words, in the above-mentioned conveying device 1, the motor 10 on the biasing mechanism side is positioned so that the central axis of the outer body 30 is in an approximately horizontal position, and the outer body 30 comes into contact with the article via a freely rotating body (roller 7) to bias the article.
However, the present invention is not limited to this configuration, and the outer shell 30 may be brought into direct contact with the article to urge the article.

図７に示す搬送装置８０は、外郭体３０を直接物品に接触させて物品を付勢するものである。図７に示す搬送装置８０は、前記したローラ７を持たず、付勢機構側モータ１０の外郭体３０が直接外部に露出して物品と接触する。
本実施形態の搬送装置８０で採用する、付勢機構側モータ１０は、外郭体３０の表面に摩擦付与部材８３が設けられている。摩擦付与部材８３は、例えば環状のゴムであり、外郭体３０の本体部分の表面に巻回されている。本実施形態では、外郭体３０の本体部分の表面に係合溝８５があり、当該係合溝８５に、摩擦付与部材８３の内周に設けられたリブ８６が係合している。
搬送装置８０の他の部位については、前記した搬送装置１と同一であるから、同一の部材に同一の番号を付して重複した説明を省略する。 The conveying device 80 shown in Fig. 7 biases an article by directly contacting the outer shell 30 with the article. The conveying device 80 shown in Fig. 7 does not have the roller 7, and the outer shell 30 of the biasing mechanism motor 10 is directly exposed to the outside and biases the article.
The biasing mechanism side motor 10 employed in the conveying device 80 of this embodiment has a friction imparting member 83 provided on the surface of the outer shell 30. The friction imparting member 83 is, for example, a ring-shaped rubber, and is wound around the surface of the main body of the outer shell 30. In this embodiment, an engagement groove 85 is provided on the surface of the main body of the outer shell 30, and a rib 86 provided on the inner circumference of the friction imparting member 83 engages with the engagement groove 85.
Other parts of the conveying device 80 are the same as those of the conveying device 1 described above, so the same members are given the same numbers and duplicated explanations will be omitted.

以上説明した実施形態では、回動機構部３に係合凸部５８を設け、モータ保持部材１２に係合凹部３８を設けて両者を係合した。この構成は、回動機構部３の回転力を付勢機構部２側に伝導させる構造の一例を示したものに過ぎず、いずれが凹であっても凸であってもよい。また回動機構部３と付勢機構部２とが、ネジや接着剤等で一体的に結合されていてもよい。さらには、回動機構側モータ２０の外郭体５０の上部で、直接付勢機構側モータ１０を支持する構造であってもよい。
付勢機構側モータ１０及び回動機構側モータ２０は、いずれも磁石３３，５３を有するものであるが、磁石に代わってコイルであってもよい。即ち、付勢機構側モータ１０及び回動機構側モータ２０は、リラクタンスモータであってもよい。モータの形式としてリラクタンスモータを採用する場合には、外郭体３０，５０の内面にコイルを取り付けることとなる。 In the embodiment described above, the engaging protrusion 58 is provided on the rotating mechanism 3, and the engaging recess 38 is provided on the motor holding member 12, so that the two engage with each other. This configuration is merely one example of a structure for transmitting the rotational force of the rotating mechanism 3 to the biasing mechanism 2, and either may be concave or convex. The rotating mechanism 3 and the biasing mechanism 2 may be integrally joined with screws, adhesive, or the like. Furthermore, the biasing mechanism motor 10 may be directly supported on the upper part of the outer body 50 of the rotating mechanism motor 20.
The biasing mechanism motor 10 and the rotating mechanism motor 20 both have magnets 33, 53, but the magnets may be replaced with coils. That is, the biasing mechanism motor 10 and the rotating mechanism motor 20 may be reluctance motors. When a reluctance motor is used as the motor type, a coil is attached to the inner surface of the outer casing 30, 50.

以上説明した実施形態では、付勢機構部２側の給電線４５を外部側に設けられたケーブル保持部３７，５６に保持したが、図８に示すように、外郭体５０等の一部に開口６３を設けて外郭体５０の中に導き、回動機構部３の中心軸５１を経由して外部に導出してもよい。
本実施形態によると、給電線４５が整理される。 In the embodiment described above, the power supply line 45 on the side of the biasing mechanism 2 is held by the cable holding portions 37, 56 provided on the external side. However, as shown in FIG. 8, an opening 63 may be provided in a part of the outer casing 50, etc., so that the power supply line 45 can be led into the outer casing 50 and then led to the outside via the central axis 51 of the rotating mechanism 3.
According to this embodiment, the power supply lines 45 are organized.

以上説明した搬送装置１，８０は、いずれも歯車やベルト等の動力伝動部材が無く、構造が単純であって部品点数が少ない。
そのため製造やメンテナンスが容易である。
以上説明した搬送装置１，８０は、いずれも付勢機構部２と回動機構部３の双方が、アウターロータ型モータであるが、いずれか一方が他の形式のモータであったり、駆動機構に歯車等を有するものであってもよい。 The conveying devices 1 and 80 described above do not have any power transmission members such as gears or belts, and have a simple structure and a small number of parts.
This makes manufacturing and maintenance easy.
In the conveying devices 1 and 80 described above, both the biasing mechanism unit 2 and the rotating mechanism unit 3 are outer rotor type motors, but either one may be a different type of motor, or the drive mechanism may have gears or the like.

次に、本発明の推奨される他の実施形態の面状搬送装置６５について図９以下を参照しつつ説明する。
面状搬送装置６５は、天面部材６７が複数敷き詰められており、当該天面部材６７に複数の付勢部（ローラ７）が配置されている。
面状搬送装置６５は、複数の天面部材６７と、複数のベース部材６８を有している。そして天面部材６７と、ベース部材６８の間に多数の柱部材７６があり、当該柱部材７６によって天面部材６７が支持されている。柱部材７６のいくつかは隣接する天面部材６７の境界部にあって複数の天面部材６７をまたいで支持している。天面部材６７と、ベース部材６８の間に複数の搬送装置１が配置されている。 Next, a planar transport device 65 according to another preferred embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
The planar transport device 65 has a plurality of top surface members 67 arranged thereon, and a plurality of urging portions (rollers 7) are arranged on the top surface members 67.
The planar transport device 65 has a plurality of top surface members 67 and a plurality of base members 68. A large number of pillar members 76 are provided between the top surface members 67 and the base members 68, and the top surface members 67 are supported by the pillar members 76. Some of the pillar members 76 are located at the boundaries between adjacent top surface members 67, and support the plurality of top surface members 67 across them. A plurality of transport devices 1 are disposed between the top surface members 67 and the base members 68.

面状搬送装置６５の最も下の層には共通底板７７が設けられている。
柱部材７６には、図１１の様にセンサー１０８が取り付けられている。柱部材７６の中に信号線１０６がある。図１１の様に、柱部材７６の下部に端子１０５があり、図１２の様に、端子１０５と信号線１０６がつながれている。
図１１の様に、ベース部材６８に端子受け部材１０７があって、柱部材７６の端子１０５が端子受け部材１０７に挿入されて、電気的に接続される。また図１２の様に、ベース部材６８の中に制御基板１３０が配されている。 A common bottom plate 77 is provided at the bottom layer of the planar transport device 65 .
A sensor 108 is attached to the pillar member 76 as shown in Fig. 11. A signal line 106 is provided inside the pillar member 76. A terminal 105 is provided at the bottom of the pillar member 76 as shown in Fig. 11, and the terminal 105 and the signal line 106 are connected as shown in Fig. 12.
11, there is a terminal receiving member 107 on the base member 68, and the terminals 105 of the pillar members 76 are inserted into the terminal receiving member 107 for electrical connection. Also, as shown in FIG. 12, a control board 130 is disposed inside the base member 68.

本実施形態の面状搬送装置６５は、図９の様に、複数のブロック６６に分かれている。具体的には面状搬送装置６５は、１２のブロック６６に分かれている。
図１１の様に、各ブロック６６には、それぞれ一個の天面部材６７と、一個のベース部材６８と、４個の搬送装置１が含まれる。
また図１１の様に、柱部材７６の多くは、各ブロック６６の境界線上にあり、隣接するブロック６６で、柱部材７６の多くを共有している。
本実施形態では、各柱部材７６にセンサー１０８が設けられている。 9, the planar transport device 65 of this embodiment is divided into a plurality of blocks 66. Specifically, the planar transport device 65 is divided into twelve blocks 66.
As shown in FIG. 11, each block 66 includes one top member 67, one base member 68, and four conveying devices 1.
As shown in FIG. 11, many of the pillar members 76 are located on the boundary lines of each block 66, and many of the pillar members 76 are shared between adjacent blocks 66.
In this embodiment, a sensor 108 is provided on each pillar member 76 .

以下、各部材について説明する。
天面部材６７は、金属や樹脂で作られた板状の部材であり、図１１，１４，１５の様に、平面形状は略正方形である。天面部材６７の中央部には、円形の大きな開口８７が行列状に４個設けられている。
天面部材６７の中心には、円形の小さな開口７８が設けられている。また天面部材６７の各辺には、切り欠き８８，９０が設けられている。
各辺の中央にある切り欠き８８は、半円である。各辺の角に設けられた切り欠き９０は、四分円である。
各辺に設けられた切り欠き８８，９０は、いずれも隣接するブロック６６の天面部材６７に設けられた切り欠き８８，９０と合わせられた際に、小さな円形を形成する形状である。 Each component will be described below.
The top surface member 67 is a plate-like member made of metal or resin, and has a substantially square planar shape as shown in Figures 11, 14, and 15. Four large circular openings 87 are provided in the center of the top surface member 67 in a matrix.
A small circular opening 78 is provided in the center of the top surface member 67. Also, notches 88 and 90 are provided on each side of the top surface member 67.
The notches 88 in the center of each side are semicircular, and the notches 90 at the corners of each side are quarter-circular.
The notches 88, 90 on each side are shaped to form a small circle when mated with the notches 88, 90 on the top surface member 67 of the adjacent block 66.

天面部材６７の裏面側には、図１５の様に、中央の円形の小さな開口７８を中心として、正方形の縁を有する上部支持枠１２０が設けられている。同様に、天面部材６７の各辺の裏面側には、上部枠片１２１，１２２が設けられている。 As shown in FIG. 15, an upper support frame 120 having a square edge is provided on the back side of the top surface member 67, with a small circular opening 78 at the center as the center. Similarly, upper frame pieces 121, 122 are provided on the back side of each side of the top surface member 67.

天面部材６７の裏面であってその中心に設けられた正方形の上部支持枠１２０は、本実施形態では基準サイズの枠である。各辺に設けられた上部枠片１２１，１２２は、いずれも隣接するブロック６６の天面部材６７に設けられた上部枠片１２１，１２２と合わせられた際に、基準サイズの正方形を形成する形状である。
即ち、各辺に設けられた上部枠片１２１，１２２は、基準サイズの正方形の上部支持枠の一部を構成するものである。
具体的には、各辺の中央部に設けられた上部枠片１２１は、基準サイズの正方形の半分の大きさの長方形であり、長辺部と短辺部を有する「コ」字状である。
各辺の角に設けられた上部枠片１２２は、基準サイズの正方形の４分の１の大きさの正方形であり、二つの短辺部で囲まれた三角状である。 In this embodiment, the square upper support frame 120 provided at the center of the back surface of the top surface member 67 is a frame of a standard size. The upper frame pieces 121, 122 provided on each side are each shaped to form a square of the standard size when combined with the upper frame pieces 121, 122 provided on the top surface member 67 of the adjacent block 66.
That is, the upper frame pieces 121, 122 provided on each side constitute part of a square upper support frame of a standard size.
Specifically, the upper frame piece 121 provided at the center of each side is a rectangle that is half the size of a square of the standard size, and is U-shaped with a long side and a short side.
The upper frame pieces 122 provided at the corners of each side are square, one-fourth the size of the standard size square, and have a triangular shape surrounded by two short sides.

ベース部材６８は、本体部８２と、蓋部材９２によって構成されている。
本体部８２は、樹脂によって成形されたものであり、周壁部９３と底部９５を有している。本体部８２には、係合部９１が行列状に４個設けられている。係合部９１は、底部９５に形成された枠であり、底部９５から突出している。係合部９１は、枠であって、その内面は特定形状の係合凹部９６となっている。係合凹部９６は、円形以外の形状であり、本実施形態では、円の一部が欠落した略「Ｄ」形状となっている。
係合凹部９６の底には開口１２３があり、裏面側と連通している。 The base member 68 is composed of a main body portion 82 and a cover member 92 .
The main body 82 is molded from resin, and has a peripheral wall 93 and a bottom 95. The main body 82 is provided with four engagement portions 91 arranged in a matrix. The engagement portions 91 are frames formed on the bottom 95 and protrude from the bottom 95. The engagement portions 91 are frames, and their inner surfaces form engagement recesses 96 of a specific shape. The engagement recesses 96 are of a shape other than circular, and in this embodiment, are approximately "D" shaped with part of a circle missing.
An opening 123 is provided at the bottom of the engagement recess 96, which communicates with the back surface side.

本体部８２の中心には、正方形に囲われた柱挿入枠９７が設けられている。また本体部８２の各辺には、一部が欠落した柱挿入枠片９８、１００が設けられている。
中心に設けられた正方形の柱挿入枠９７は、本実施形態では、基準サイズの正方形を形成する形状である。
各辺に設けられた柱挿入枠片９８、１００は、いずれも隣接するベース部材６８の本体部８２に設けられた柱挿入枠片９８、１００と合わせられた際に、基準サイズの正方形を形成する形状である。 A square pillar insertion frame 97 is provided at the center of the main body 82. Furthermore, pillar insertion frame pieces 98 and 100 with portions missing are provided on each side of the main body 82.
The centrally located square pillar insert frame 97 is shaped to form a standard size square in this embodiment.
The pillar insertion frame pieces 98, 100 provided on each side are shaped to form a square of a standard size when combined with the pillar insertion frame pieces 98, 100 provided on the main body portion 82 of the adjacent base member 68.

即ち、各辺に設けられた柱挿入枠片９８、１００は、基準サイズの正方形の開口の一部を構成するものである。
具体的には、各辺の中央部に設けられた柱挿入枠片９８は、基準サイズの正方形の半分の大きさの長方形を構成する形状であり、長辺部と短辺部を有する「コ」字状である。
各辺の角に設けられた柱挿入枠片１００は、基準サイズの正方形の４分の１の大きさの正方形であり、二つの短辺部で囲まれた三角状である。
各柱挿入枠９７及び，柱挿入枠片９８，１００の底部には、端子受け部材１０７が設けられている。 That is, the pillar insertion frame pieces 98, 100 provided on each side constitute a part of a square opening of a standard size.
Specifically, the pillar insertion frame piece 98 provided at the center of each side has a shape that forms a rectangle that is half the size of a square of the standard size, and is U-shaped with a long side and a short side.
The pillar insertion frame pieces 100 provided at the corners of each side are square, one-fourth the size of a standard size square, and have a triangular shape surrounded by two short sides.
A terminal receiving member 107 is provided at the bottom of each of the pillar insertion frames 97 and the pillar insertion frame pieces 98, 100.

蓋部材９２は、金属で作られた板であり、本体部８２の上に被せられる。蓋部材９２には、本体部８２の係合部９１、柱挿入枠９７、柱挿入枠片９８，１００に対応する位置及び大きさの開口１０１，１０２，１０３、１０４が設けられている。 The cover member 92 is a metal plate that is placed over the main body 82. The cover member 92 has openings 101, 102, 103, and 104 that are positioned and sized to correspond to the engagement portion 91, the pillar insertion frame 97, and the pillar insertion frame pieces 98 and 100 of the main body 82.

柱部材７６は、樹脂で作られた断面形状が正方形の柱である。柱部材７６の内部は、中空である。
柱部材７６の頂部には、センサー１０８が設けられている。センサー１０８は、光電センサーであり、図示しない発光部と、受光部を有し、前に物が有るか否かを判別するセンサーである。本実施形態では、上に物（搬送物）が有るか否かを判定する在荷センサーとして使用される。 The pillar member 76 is a pillar made of resin and has a square cross section. The inside of the pillar member 76 is hollow.
A sensor 108 is provided at the top of the pillar member 76. The sensor 108 is a photoelectric sensor that has a light emitting portion and a light receiving portion (not shown) and is a sensor that determines whether or not there is an object in front. In this embodiment, the sensor is used as a load presence sensor that determines whether or not there is an object (transported object) above.

柱部材７６の底部には、端子１０５が突出している。
また柱部材７６の内部に信号線１０６があり、当該信号線１０６で、上部のセンサー１０８と下部の端子１０５がつながっている。信号線１０６は、柱部材７６の外側であって柱部材７６に沿って設置されていてもよい。 A terminal 105 protrudes from the bottom of the pillar member 76 .
Furthermore, a signal line 106 is provided inside the pillar member 76, and the upper sensor 108 and the lower terminal 105 are connected by the signal line 106. The signal line 106 may be installed outside the pillar member 76 and along the pillar member 76.

搬送装置１には、前記した実施形態とは異なる形状の基礎部材１１０が一体的に取り付けられている。基礎部材１１０は、平面形状が略正方形であり、各角に切り欠き１１２が設けられている。基礎部材１１０の表面側には、搬送装置１の下部が嵌合する凹部がある。
基礎部材１１０の裏面には、係合突起１１５が突出している。係合突起１１５の形状は、本体部８２の係合部９１と合致する形状である。 A base member 110 having a different shape from that of the above-described embodiment is integrally attached to the transport device 1. The base member 110 has a substantially square shape in plan view, and each corner is provided with a notch 112. The surface side of the base member 110 has a recess into which the lower part of the transport device 1 fits.
An engagement protrusion 115 protrudes from the back surface of the base member 110. The shape of the engagement protrusion 115 matches the shape of the engagement portion 91 of the main body portion 82.

次に、面状搬送装置６５を構成する各部材の位置関係について説明する。
本実施形態の面状搬送装置６５は、最も下層に共通底板７７が配置され、共通底板７７の上にその他の部材が設置されて一体化されている。
即ち、共通底板７７の上に、ブロック６６を構成する部材が敷き詰められている。例えば、図９に示す面状搬送装置６５では、共通底板７７の上に１２個のブロック６６を構成する部材が取り付けられている。 Next, the positional relationship between the members constituting the planar transport device 65 will be described.
In the planar transport device 65 of this embodiment, a common bottom plate 77 is disposed at the lowest layer, and other members are disposed and integrated on the common bottom plate 77 .
That is, the members constituting the blocks 66 are laid out on a common bottom plate 77. For example, in the planar transport device 65 shown in FIG.

図１４の下図は、共通底板（図示せず）７７の上にベース部材６８が敷き詰められた状態を示している。
図１４を見て明らかな様に、ベース部材６８が敷き詰められた状態を概観すると、行列状に四角形の柱挿入枠１３１が配列されている。
即ち、各ベース部材６８の中心に柱挿入枠９７及びこれに対応する開口（蓋部材）１０２がある。当該柱挿入枠９７及びこれに対応する開口１０２は、柱部材７６の断面形状と同様の四角形であり、柱挿入枠９７単体で柱挿入枠１３１が構成されている。 The lower diagram of FIG. 14 shows a state in which the base members 68 are laid out on a common bottom plate (not shown) 77 .
As is clear from FIG. 14, when the base members 68 are generally laid out, the rectangular column insertion frames 131 are arranged in a matrix.
That is, a column insertion frame 97 and a corresponding opening (cover member) 102 are provided at the center of each base member 68. The column insertion frame 97 and the corresponding opening 102 are rectangular in shape similar to the cross-sectional shape of the column member 76, and the column insertion frame 97 alone constitutes a column insertion frame 131.

前記した様に、各ベース部材６８の辺部に柱挿入枠片９８、１００及びこれに対応する開口（蓋部材）１０３，１０４がある。各辺の中央部に設けられた柱挿入枠片９８に注目すると、当該柱挿入枠片９８等は長方形であるが、隣接するベース部材６８の柱挿入枠片９８と合わさって、見かけ上、柱部材７６の断面形状と同様の四角形となり、柱挿入枠１３１が構成されている。
各辺の角に設けられた柱挿入枠片１００等に目すると、当該柱挿入枠片１００は、小さな三角形状であるが、隣接するベース部材６８の各角の柱挿入枠片１００と合わさって、見かけ上、柱部材７６の断面形状と同様の四角形となり、柱挿入枠１３１が構成されている。
そのため、前記した様に、ベース部材６８が敷き詰められた状態においては、四角形の柱挿入枠１３１が、列状に配列された状態となっている。 As described above, there are column insert frame pieces 98, 100 and corresponding openings (cover members) 103, 104 on the sides of each base member 68. Focusing on the column insert frame pieces 98 provided in the center of each side, the column insert frame pieces 98, etc. are rectangular, but when combined with the column insert frame pieces 98 of the adjacent base members 68, they appear to have a quadrangle similar to the cross-sectional shape of the column member 76, thereby forming a column insert frame 131.
Looking at the column insert frame pieces 100 provided at the corners of each side, the column insert frame pieces 100 are small triangular in shape, but when combined with the column insert frame pieces 100 at each corner of the adjacent base member 68, they appear to be a rectangle similar to the cross-sectional shape of the column member 76, thereby forming the column insert frame 131.
Therefore, as described above, when the base members 68 are laid out, the rectangular column insertion frames 131 are arranged in a row.

図１４の上図は、天面部材６７が敷き詰められた状態を示している。
図１４を見て明らかな様に、天面部材６７が敷き詰められた状態を概観すると、円形の大きな開口８７が行列状に配列されている。
また小さな開口１３５が大きな開口８７を取り巻き、且つ行列状に配列されている。
即ち、各ベース部材６８の中心に円形の開口７８がある。 The upper diagram in FIG. 14 shows a state in which the top members 67 are laid out.
As is clear from FIG. 14, when the top surface members 67 are generally viewed in a spread-out state, large circular openings 87 are arranged in a matrix.
Small openings 135 surround the large opening 87 and are arranged in a matrix.
That is, each base member 68 has a circular opening 78 in its center.

前記した様に、各天面部材６７の辺部に切り欠き８８，９０がある。各辺の中央部に設けられた切り欠き８８に注目すると、当該切り欠き８８は半円であるが、隣接する天面部材６７と合わさって、見かけ上、円形の開口１３５となっている。
各辺の角に設けられた切り欠き９０に注目すると、当該切り欠き９０は、四分円であるが、隣接する天面部材６７の各角の切り欠き９０と合わさって、見かけ上、円形の開口１３５となっている。 As described above, there are cutouts 88, 90 on the sides of each top surface member 67. Looking at the cutout 88 provided in the center of each side, the cutout 88 is semicircular, but when combined with the adjacent top surface member 67, it appears to be a circular opening 135.
Looking at the notches 90 provided at the corners of each side, the notches 90 are in the shape of a quarter circle, but when combined with the notches 90 at the corners of the adjacent top surface member 67 , they form an opening 135 that appears to be circular.

図１４に破線で示した様に、天面部材６７が敷き詰められた状態においては、裏面側に四角形の上部支持枠１４０があり、当該上部支持枠１４０が行列状に配列されている。
即ち、天面部材６７の裏面側には、円形の開口７８を中心として正方形の縁を有する上部支持枠１２０が設けられている。当該上部支持枠１２０単体で、上部支持枠１４０が構成されている。
前記した様に、各天面部材６７の辺部に上部枠片１２１，１２２がある。各辺の中央部に設けられた上部枠片１２１に注目すると、当該上部枠片１２１は長方形であるが、隣接する天面部材６７の上部枠片１２１と合わさって、見かけ上、柱部材７６の断面形状と同様の四角形となり、上部支持枠１４０が形成されている。
各辺の角に設けられた上部枠片１２２に注目すると、当該上部枠片１２２は、小さな三角形状であるが、隣接する天面部材６７の各角の上部枠片１２２と合わさって、見かけ上、柱部材７６の断面形状と同様の四角形となり、上部支持枠１４０が形成されている。 As shown by the dashed lines in FIG. 14, when the top surface members 67 are laid out, there are rectangular upper support frames 140 on the back surface side, and the upper support frames 140 are arranged in a matrix.
That is, an upper support frame 120 having a square edge with a circular opening 78 as its center is provided on the rear surface side of the top surface member 67. The upper support frame 120 alone constitutes the upper support frame 140.
As described above, there are upper frame pieces 121, 122 on the sides of each top surface member 67. Looking at the upper frame piece 121 provided in the center of each side, the upper frame piece 121 is rectangular, but when combined with the upper frame piece 121 of the adjacent top surface member 67, it appears to have a quadrangle similar to the cross-sectional shape of the column member 76, and the upper support frame 140 is formed.
Looking at the upper frame pieces 122 provided at the corners of each side, the upper frame pieces 122 are small triangular in shape, but when combined with the upper frame pieces 122 at each corner of the adjacent top surface member 67, they appear to be rectangular in shape similar to the cross-sectional shape of the pillar member 76, thereby forming the upper support frame 140.

本実施形態の面状搬送装置６５では、下部に行列状に配置された四角形の柱挿入枠１３１に、各柱部材７６の下部が挿入され、上部に行列状に配置された四角形の上部支持枠１４０に各柱部材７６の上部が挿入されている。
即ち本実施形態の面状搬送装置６５は、下部に各ベース部材６８の開口及び各ベース部材６８の切り欠きが合わさって構成される四角形の柱挿入枠１３１があり、上部に各天面部材６７の上部支持枠１２０及び各天面部材６７の枠片１２１、１２２が合わさって構成される四角の上部支持枠１４０があり、両者の間に柱部材７６がある。 In the planar conveying device 65 of this embodiment, the lower part of each pillar member 76 is inserted into a rectangular pillar insertion frame 131 arranged in a matrix at the bottom, and the upper part of each pillar member 76 is inserted into a rectangular upper support frame 140 arranged in a matrix at the top.
That is, the planar conveying device 65 of this embodiment has a rectangular pillar insertion frame 131 at the bottom formed by the openings of each base member 68 and the cutouts of each base member 68 coming together, and a rectangular upper support frame 140 at the top formed by the upper support frame 120 of each top member 67 and the frame pieces 121, 122 of each top member 67 coming together, with the pillar member 76 between the two.

そして、各天面部材６７と、ベース部材６８の間に、それぞれ搬送装置１が４個ずつ取り付けられている。
搬送装置１は、上部が天面部材６７の円形の開口８７に装着されている。また搬送装置１の下部に注目すると、基礎部材１１０の係合突起１１５が本体部８２の係合部９１と係合している。 Four conveying devices 1 are attached between each of the top surface members 67 and the base members 68 .
The upper part of the transport device 1 is attached to the circular opening 87 of the top surface member 67. Looking at the lower part of the transport device 1, the engaging protrusion 115 of the base member 110 engages with the engaging portion 91 of the main body portion 82.

組み立てられた状態の面状搬送装置６５を上から観察し、一つの搬送装置１に注目すると、搬送装置１の四隅に相当する位置に、センサー１０８がある。
即ち、一つの搬送装置１を含むエリアの一つの角には、天面部材６７の中央に形成された円形の小さな開口７８があり、当該開口７８の下部に柱部材７６の先端があってセンサー１０８が設けられている。 When observing the assembled planar transport device 65 from above and focusing on one transport device 1, sensors 108 are located at positions corresponding to the four corners of the transport device 1.
That is, in one corner of an area including one conveying device 1, there is a small circular opening 78 formed in the center of the top surface member 67, and at the bottom of the opening 78, the tip of the pillar member 76 is located and a sensor 108 is provided.

当該開口７８から搬送装置１の中心点を超えた対角線上の位置には、４枚の天面部材６７の角の切り欠き９０が集まって形成された小さな円形の開口１３５があり、当該開口１３５の下部に柱部材７６があってセンサー１０８が設けられている。
さらに残る対角線上の位置には、各辺の中央部に設けられた切り欠き８８が合わさって形成された小さな円形の開口１３５があり、当該開口１３２に柱部材７６があってセンサー１０８が設けられている。
そのため本実施形態の面状搬送装置６５では、一つの搬送装置１のそれぞれの四隅に相当する位置に、センサー１０８がある。 At a diagonal position beyond the center point of the conveying device 1 from the opening 78, there is a small circular opening 135 formed by the corner notches 90 of the four top panel members 67, and at the bottom of the opening 135 there is a pillar member 76 on which a sensor 108 is mounted.
Furthermore, at the remaining diagonal position, there is a small circular opening 135 formed by the notches 88 provided in the center of each side coming together, and a pillar member 76 is placed in this opening 132 and a sensor 108 is provided therein.
Therefore, in the planar transport device 65 of this embodiment, sensors 108 are provided at positions corresponding to the four corners of each transport device 1 .

前記した様に、本実施形態の面状搬送装置６５では、下部に行列状に配置された四角形の柱挿入枠及び四角形の開口に、各柱部材７６の下部が挿入されている。
ここで前記した様に、柱部材７６の下部に端子１０５が突出している。一方、柱部材７６が設置される柱挿入枠９７及び柱挿入枠片９８、１００の底部には、端子受け部材１０７が設けられている。そのため、柱部材を柱挿入枠９７及び柱挿入枠片９８、１００に装着することにより、柱部材７６の端子１０５が、柱挿入枠９７等の端子受け部材１０７と接合される。
また本実施形態では、ベース部材６８の中に、搬送装置１を制御する制御基板１３０が配されており、端子受け部材１０７が制御基板１３０と接続されているから、柱部材７６を取り付けることによって、センサー１０８が、制御基板１３０に接続される。 As described above, in the planar transport device 65 of this embodiment, the lower portion of each pillar member 76 is inserted into the rectangular pillar insertion frames and rectangular openings arranged in a matrix at the bottom.
As described above, the terminal 105 protrudes from the lower part of the pillar member 76. Meanwhile, the terminal receiving member 107 is provided at the bottom of the pillar insertion frame 97 and the pillar insertion frame pieces 98, 100 on which the pillar member 76 is installed. Therefore, by mounting the pillar member to the pillar insertion frame 97 and the pillar insertion frame pieces 98, 100, the terminal 105 of the pillar member 76 is joined to the terminal receiving member 107 of the pillar insertion frame 97 etc.
Furthermore, in this embodiment, a control board 130 that controls the conveying device 1 is disposed within the base member 68, and the terminal receiving member 107 is connected to the control board 130. Therefore, by attaching the pillar member 76, the sensor 108 is connected to the control board 130.

以上説明した実施形態に採用した搬送装置１は、あくまでも一例を示すものに過ぎず、付勢部の構造や、付勢部の向きを変更する方向変更機能の構造は、実施形態に限定されるものではない。
以上説明した実施形態では、天面部材６７に４組の付勢部（ローラ７）を設けたが、付勢部の数は任意であり、一つであってもよく、５以上であってもよい。 The conveying device 1 employed in the embodiment described above is merely one example, and the structure of the urging part and the structure of the direction changing function for changing the orientation of the urging part are not limited to the embodiment.
In the embodiment described above, the top surface member 67 is provided with four sets of urging portions (rollers 7), but the number of urging portions is arbitrary, and may be one, or may be five or more.

１搬送装置
２付勢機構部
３回動機構部
７ローラ
６５面状搬送装置
６６ブロック
６７天面部材
６８ベース部材
８８切り欠き
９０切り欠き
９７柱挿入枠
９８柱挿入枠片
１００柱挿入枠片
１０５端子
１０６信号線
１１０基礎部材
１２０上部支持枠
１２１上部枠片
１２２上部枠片
１３０制御基板
１３１柱挿入枠
１４０上部支持枠 REFERENCE SIGNS LIST 1 Conveying device 2 Urging mechanism 3 Rotating mechanism 7 Roller 65 Planar conveying device 66 Block 67 Top member 68 Base member 88 Cutout 90 Cutout 97 Pillar insertion frame 98 Pillar insertion frame piece 100 Pillar insertion frame piece 105 Terminal 106 Signal line 110 Foundation member 120 Upper support frame 121 Upper frame piece 122 Upper frame piece 130 Control board 131 Pillar insertion frame 140 Upper support frame

Claims

物品を付勢する付勢部と、前記付勢部の向きを変更する方向変更機能を備えた搬送装置を有し、当該搬送装置が、複数、面状に配置された面状搬送装置において、
複数の天面部材と、当該天面部材を支持する複数の柱部を有し、
前記天面部材は面状に並べて配置され、前記天面部材には、一又は複数の搬送装置の付勢部が配置され、
前記柱部のいくつかは隣接する天面部材の境界部にあって複数の天面部材を支持し、前記柱部にセンサーが設けられていることを特徴とする面状搬送装置。 A planar conveying device having a conveying device with a biasing unit for biasing an article and a direction changing function for changing the direction of the biasing unit, the conveying device being arranged in a plane,
A plurality of top surface members and a plurality of pillars supporting the top surface members,
The top surface members are arranged in a planar manner, and one or more biasing portions of the conveying device are arranged on the top surface members,
A planar transport device, characterized in that some of the pillars are located at boundaries between adjacent top surface members and support a plurality of top surface members, and sensors are provided on the pillars.

センサーの信号線が前記柱部及び／又は柱部に沿って配されていることを特徴とする請求項１に記載の面状搬送装置。 The planar conveying device according to claim 1, characterized in that the signal lines of the sensor are arranged along the pillars and/or the pillars.

物品を付勢する付勢部と、前記付勢部の向きを変更する方向変更機能を備えた搬送装置を有し、当該搬送装置が、複数、面状に配置された面状搬送装置において、
複数の天面部材と、当該天面部材を支持する複数の柱部を有し、
前記天面部材は面状に並べて配置され、前記天面部材には、一又は複数の搬送装置の付勢部が配置され、
前記柱部にセンサーが設けられており、センサーの信号線が前記柱部及び／又は柱部に沿って配されていることを特徴とする面状搬送装置。 A planar conveying device having a conveying device with a biasing unit for biasing an article and a direction changing function for changing the direction of the biasing unit, the conveying device being arranged in a plane,
A plurality of top surface members and a plurality of pillars supporting the top surface members,
The top surface members are arranged in a planar manner, and one or more biasing portions of the conveying device are arranged on the top surface members,
A planar transport device, characterized in that a sensor is provided on the pillar portion, and a signal line of the sensor is arranged on the pillar portion and/or along the pillar portion.

ベース部材を有し、当該ベース部材と前記天面部材の間に前記柱部があり、ベース部材と前記天面部材の間に搬送装置が配されていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の面状搬送装置。 A planar transport device according to any one of claims 1 to 3, characterized in that it has a base member, the column portion is between the base member and the top surface member, and the transport device is disposed between the base member and the top surface member.

搬送装置の底部には係合部があり、ベース部材には被係合部があり、搬送装置の係合部がベース部材の係合部と係合していることを特徴とする請求項４に記載の面状搬送装置。 The planar conveying device according to claim 4, characterized in that the bottom of the conveying device has an engaging portion, the base member has an engaged portion, and the engaging portion of the conveying device engages with the engaging portion of the base member.

ベース部材に搬送装置を制御する制御基板が配されていることを特徴とする請求項４又は５に記載の面状搬送装置。 The planar transport device according to claim 4 or 5, characterized in that a control board for controlling the transport device is disposed on the base member.

柱部の下端に端子又は端子受けがあり、ベース部材に端子受け又は端子が設けられ、柱部の端子又は端子受けがベース部材の端子受け又は端子と接合されていることを特徴とする請求項４乃至６のいずれかに記載の面状搬送装置。 A planar conveying device according to any one of claims 4 to 6, characterized in that a terminal or terminal receiver is provided at the lower end of the column, a terminal receiver or terminal is provided on the base member, and the terminal or terminal receiver of the column is joined to the terminal receiver or terminal of the base member.

前記センサーは、その上に物が有るか否かを検知する在荷センサーであることを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載の面状搬送装置。 A planar conveying device according to any one of claims 1 to 7, characterized in that the sensor is a load sensor that detects whether or not there is an object on it.