JP7473330B2 - ロボット装置の動作記号を含む動作プログラムを生成するプログラム生成装置 - Google Patents
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Description
本開示の第3の態様のプログラム生成装置は、ロボットおよび作業ツールを備えるロボット装置の動作プログラムを生成する。プログラム生成装置は、プログラムの生成に関する情報を表示する表示部と、作業者が表示部に表示される画像を操作する入力部とを備える。表示部は、動作プログラムを表示する。動作プログラムは、ロボットまたは作業ツールの動作を示す動作記号と、少なくとも一つの動作記号を指定するように、動作記号を挟む形状または動作記号を囲む形状を有する補助記号とを含む。補助記号は、動作記号による動作に対する予め定められた制御を示している。プログラム生成装置は、作業者が動作記号または補助記号を選択することにより、表示部はロボット装置の制御または動作に関する設定情報を設定する画面を表示して、作業者が設定情報を設定できるように形成されている。表示部は、全ての動作記号および補助記号を、ロボット装置の動作の順に1つの行または1つの列に並べて表示する。動作プログラムは、動作記号による動作を無効にする補助記号を含む。
2,3 ハンド
4 ロボット制御装置
5,7 ロボット装置
6 携帯端末
31 記憶部
33 表示器
33a 表示部
33b 入力部
49 教示操作盤
49a 表示部
49b 入力部
61,62,64,65,66,67,68,69 画像
61a,62a,67a,68a プログラム表示領域
61b,62b,67b,68b 情報表示領域
71~79,171 動作プログラム
71a~71c,72a~72c,73a~73e,74a~74c,75a~75c,76a~76f,77a~77c,78a~78f,79a~79k,171a~171c 動作アイコン
72p,73p,74p,74q,75p,76p,77p,77q,78p,78q,79p,171p 補助アイコン
81,82,84,85,86,89 設定情報
Claims (9)
- ロボットおよび作業ツールを備えるロボット装置の動作プログラムを生成するプログラム生成装置であって、
プログラムの生成に関する情報を表示する表示部と、
作業者が前記表示部に表示される画像を操作する入力部と、を備え、
前記表示部は、前記動作プログラムを表示し、
前記動作プログラムは、ロボットまたは作業ツールの動作を示す動作記号と、少なくとも一つの動作記号を指定するように、動作記号を挟む形状または動作記号を囲む形状を有する補助記号とを含み、
補助記号は、ロボット装置の特定の作業に関する動作を付加する制御、または動作記号にて定められるロボット装置の動作を補正する制御を示しており、
作業者が動作記号または補助記号を選択することにより、前記表示部はロボット装置の制御または動作に関する設定情報を設定する画面を表示して、作業者が設定情報を設定できるように形成されており、
前記表示部は、動作記号および補助記号を、ロボット装置の動作の順に並べて表示する、プログラム生成装置。 - 前記特定の作業は、作業ツールおよび補助装置のうち少なくとも一方を用いたロボット装置の作業を含む、請求項1に記載のプログラム生成装置。
- 前記動作プログラムは、ロボット装置の前記特定の作業に関する動作を付加して、付加した動作の開始および終了を示す補助記号を含み、
補助記号の設定情報は、付加した動作の条件を含む、請求項1に記載のプログラム生成装置。 - 前記動作プログラムは、動作記号にて定められるロボット装置の動作を補正する制御を示す補助記号を含み、
補助記号の設定情報は、ロボット装置の動作の補正に関する条件を含む、請求項1に記載のプログラム生成装置。 - ロボットおよび作業ツールを備えるロボット装置の動作プログラムを生成するプログラム生成装置であって、
プログラムの生成に関する情報を表示する表示部と、
作業者が前記表示部に表示される画像を操作する入力部と、を備え、
前記表示部は、前記動作プログラムを表示し、
前記動作プログラムは、ロボットまたは作業ツールの動作を示す動作記号と、少なくとも一つの動作記号を指定するように、動作記号を挟む形状または動作記号を囲む形状を有する補助記号とを含み、
補助記号は、動作記号による動作に対する予め定められた制御を示しており、
作業者が動作記号または補助記号を選択することにより、前記表示部はロボット装置の制御または動作に関する設定情報を設定する画面を表示して、作業者が設定情報を設定できるように形成されており、
前記表示部は、全ての動作記号および補助記号を、ロボット装置の動作の順に1つの行または1つの列に並べて表示し、
前記動作プログラムは、予め定められた条件に従ってロボット装置の動作を選択する制御を示す補助記号を含み、
補助記号は、動作記号の1つのグループと動作記号の他のグループとを指定し、前記1つのグループと前記他のグループとが1つの行または1つの列に並べて表示される形状を有し、
補助記号の設定情報は、ロボット装置の動作を選択するための条件を含む、プログラム生成装置。 - ロボットおよび作業ツールを備えるロボット装置の動作プログラムを生成するプログラム生成装置であって、
プログラムの生成に関する情報を表示する表示部と、
作業者が前記表示部に表示される画像を操作する入力部と、を備え、
前記表示部は、前記動作プログラムを表示し、
前記動作プログラムは、ロボットまたは作業ツールの動作を示す動作記号と、少なくとも一つの動作記号を指定するように、動作記号を挟む形状または動作記号を囲む形状を有する補助記号とを含み、
補助記号は、動作記号による動作に対する予め定められた制御を示しており、
作業者が動作記号または補助記号を選択することにより、前記表示部はロボット装置の制御または動作に関する設定情報を設定する画面を表示して、作業者が設定情報を設定できるように形成されており、
前記表示部は、全ての動作記号および補助記号を、ロボット装置の動作の順に1つの行または1つの列に並べて表示し、
前記動作プログラムは、動作記号による動作を無効にする補助記号を含む、プログラム生成装置。 - 前記動作プログラムは、ロボット装置の予め定められた動作を繰り返す制御を示す補助記号を含み、
補助記号の設定情報は、ロボット装置の動作の繰り返しの条件を含む、請求項5または6に記載のプログラム生成装置。 - 前記動作プログラムは、複数の補助記号を含み、
第1の補助記号は、少なくとも1個の動作記号を指定しており、
第2の補助記号は、第1の補助記号を指定している、請求項1から7のいずれか一項に記載のプログラム生成装置。 - 補助記号は、少なくも一つの動作記号を挟むようにU字の形状を有する、請求項1から8のいずれか一項に記載のプログラム生成装置。
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