JP7472866B2 - 車両用操舵ガイドトルク制御装置 - Google Patents
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Description
操舵ガイドトルク制御装置が作動している状況においても、例えば側道への進路変更のように車両が現在走行している車線から逸れるようドライバーが操舵操作することがある。操舵ガイドトルク制御装置は車両が現在走行している車線に沿って走行するに適した操舵ガイドトルクを発生するので、車線逸脱の操舵操作が行われる場合には、操舵ガイドトルクは車線逸脱に干渉するトルクとして作用する。そのため、ドライバーが操舵ガイドトルクに起因する操舵抵抗を感じることが避けられない。
本発明によれば、ドライバーにより操舵操作される操舵入力部材(ステアリングホイール20)と、操舵入力部材に与えられる操舵操作量に応じて転舵輪(28FL、28FR)を転舵する転舵装置(18)と、操舵入力部材に操舵ガイドトルク(Tsg)を付与するトルク付与装置(反力アクチュエータ24)と、トルク付与装置を制御する制御ユニット(ECU14)と、車両の前方の画像を取得する撮影装置(カメラセンサ46)と、を含む車両用操舵ガイドトルク制御装置(10)が提供される。
〔発明の態様〕
<構成>
ρca=ρ0+VΔtΔρ …(1)
θt=Rst(1+AV2)ρpreLw …(2)
<操舵反力トルクの制御ルーチン>
<実施形態の作動及び効果>
[変形例]
修正することができる。
Claims (5)
- ドライバーにより操舵操作される操舵入力部材と、前記操舵入力部材に与えられる操舵操作量に応じて転舵輪を転舵する転舵装置と、前記操舵入力部材に操舵ガイドトルクを付与するトルク付与装置と、前記トルク付与装置を制御する制御ユニットと、車両の前方の画像を取得する撮影装置と、を含む車両用操舵ガイドトルク制御装置において、
前記制御ユニットは、前記撮影装置により取得された画像に基づいて、前記車両を車線に沿って走行させるための前記車両の前方の車線の曲率を推定し、前記車線の曲率に基づいて目標操舵操作量を演算し、前記目標操舵操作量と実際の操舵操作量との偏差に基づいて、実際の操舵操作量が前記目標操舵操作量を含む所定の操舵操作量の範囲内になるようにドライバーの操舵をガイドする目標操舵ガイドトルクを演算し、操舵ガイドトルクが前記目標操舵ガイドトルクになるように前記トルク付与装置を制御するよう構成され、
更に、前記制御ユニットは、車速及び前記車両の減速度合の少なくとも一方に基づいて、ドライバーが車線逸脱する操舵操作を行う可能性を推定し、前記目標操舵ガイドトルクを修正する必要があると判定したときには、前記可能性が高いほど前記目標操舵ガイドトルクが小さくなるよう、前記可能性に応じて前記目標操舵ガイドトルクを修正するよう構成された、車両用操舵ガイドトルク制御装置。 - 請求項1に記載の車両用操舵ガイドトルク制御装置において、前記制御ユニットは、車速の情報を取得し、車速が低いほど前記可能性が高いと判定するよう構成された車両用操舵ガイドトルク制御装置。
- 請求項1又は2に記載の車両用操舵ガイドトルク制御装置において、前記制御ユニットは、前記車両の減速度合の情報を取得し、前記車両の減速度合が高いほど前記可能性が高いと判定するよう構成された車両用操舵ガイドトルク制御装置。
- 請求項1乃至3の何れか一項に記載の車両用操舵ガイドトルク制御装置において、前記制御ユニットは、前記車両から所定の距離の範囲内において選択可能な車線の数の情報を取得し、前記選択可能な車線の数が多いほど小さくなるよう制限ガイドトルクを設定し、前記目標操舵ガイドトルクの大きさが前記制限ガイドトルクを越えているときには、前記目標操舵ガイドトルクを修正する必要があると判定し、前記目標操舵ガイドトルクの大きさを前記制限ガイドトルクに制限することにより、前記目標操舵ガイドトルクを修正するよう構成された車両用操舵ガイドトルク制御装置。
- 請求項4に記載の車両用操舵ガイドトルク制御装置において、前記制御ユニットは、車速の情報を取得し、車速が低いほど前記制限ガイドトルクを小さくするよう構成された車両用操舵ガイドトルク制御装置。
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