JP7472407B2 - 段取り装置および部品実装システム - Google Patents

Description

この発明は、部品を基板に実装する部品実装を実行する部品実装機で使用される使用部材を部品実装機に対して段取りする技術に関する。

部品実装機では、基板への部品の実装に、部品を吸着するノズルが使用される。また、ノズルは、吸着対象となる部品のサイズや形状に応じて使い分けられる。そのため、部品実装機で部品を実装する基板の種類が変更される場合等には、部品実装機に対してノズルを段取りする作業が適宜行われる。これに対して、特許文献１では、ノズルパレットにノズルを準備するノズル管理装置が示されており、かかるノズル管理装置を利用することで段取りに要する作業の簡便化を図ることができる。

特許第６１２９２０１公報

ただし、部品実装に使用されるノズル等の使用部材は、部品実装の実行のために当該使用部材を使用する部品実装機に対して的確に出庫することが要求される。これ対して、特許文献１では、ノズル（使用部材）をノズルトレイに準備するに過ぎず、かかる要求に応えるには十分ではなかった。

この発明は上記課題に鑑みなされたものであり、部品実装機で使用される使用部材を当該部品実装機に的確に出庫することを可能とすることを目的とする。

本発明に係る段取り装置は、基板を搬送する基板コンベアを有して基板コンベアに支持される基板に部品を実装する部品実装機の基板コンベアと直列に配列されて基板コンベアとの間で搬送パレットの受け渡しを実行するパレット搬送部と、部品実装機で使用される、部品および基板とは異なる使用部材を保管する部材保管庫とを備え、パレット搬送部は、部材保管庫から取り出された使用部材が載置された搬送パレットを基板コンベアに受け渡す。

このように構成された本発明（段取り装置）では、部材保管庫から取り出された使用部材が載置された搬送パレットを部品実装機の基板コンベアに受け渡すパレット搬送部を備える。したがって、部品実装機で使用される使用部材を当該部品実装機に的確に出庫することが可能となっている。

また、部材保管庫から取り出された使用部材を搬送パレットに載置する移載ヘッドをさらに備え、パレット搬送部は、移載ヘッドによって使用部材が載置された搬送パレットを基板コンベアに受け渡すように、段取り装置を構成してもよい。かかる構成では、部品保管庫から取り出された使用部材が移載ヘッドによって搬送パレットに載置され、この搬送パレットがパレット搬送部によって部品実装機の基板コンベアに受け渡される。こうして、部品実装機で使用される使用部材を当該部品実装機に的確に出庫することが可能となっている。

また、部材保管庫から使用部材を取り出して支持する部材取り出し部をさらに備え、移載ヘッドは、部材取り出し部に支持された使用部材を、搬送パレットに載置するように、段取り装置を構成してもよい。かかる構成では、部材取り出し部によって部材保管庫から取り出された使用部材が、当該部材取り出し部に支持される。そして、部材取り出し部に支持される使用部材が移載ヘッドによって搬送パレットに載置され、この搬送パレットがパレット搬送部によって部品実装機の基板コンベアに受け渡される。こうして、部品実装機で使用される使用部材を当該部品実装機に的確に出庫することが可能となっている。

また、部材保管庫は、それぞれ使用部材が載置された複数の保管パレットを保管し、部材取り出し部は、部材保管庫から取り出した保管パレットを支持するとともに、パレット搬送部から受け取った搬送パレットを支持し、移載ヘッドは、部材取り出し部に支持される保管パレットから搬送パレットへ使用部材を移動するように、段取り装置を構成してもよい。かかる構成では、使用部材が載置された保管パレットが部品保管庫に保管され、部材取り出し部によって部材保管庫から取り出された保管パレットが、当該部材取り出し部に支持される。そして、部材取り出し部に支持される保管パレットに載置された使用部材が移載ヘッドによって搬送パレットに載置され、この搬送パレットがパレット搬送部によって部品実装機の基板コンベアに受け渡される。こうして、部品実装機で使用される使用部材を当該部品実装機に的確に出庫することが可能となっている。

また、部材取り出し部は、部材保管庫から取り出した保管パレットを支持するとともに、パレット搬送部から受け取った搬送パレットを支持する支持コンベアと、支持コンベアを鉛直方向に移動させる昇降機とを有するように、段取り装置を構成してもよい。かかる構成では、移載ヘッドは、それぞれ支持コンベアに支持された保管パレットから搬送パレットへ使用部材を移動させればよく、移載ヘッドの動作の簡素化を図ることができる。さらに、このような支持コンベアと昇降機を有することで、次のように構成することができる。

つまり、部材保管庫では、複数の保管パレットが鉛直方向に配列され、部材取り出し部は、複数の保管パレットのうちの一の保管パレットと支持コンベアとの高さを昇降機によって一致させた状態で、一の保管パレットを部材保管庫から支持コンベアへ取り出すように、段取り装置を構成してもよい。かかる構成では、部品保管庫に保管される複数の保管パレットのうちから対象となる一の保管パレットを、支持コンベアに的確に取り出すことができる。

また、部材取り出し部は、パレット搬送部と支持コンベアとの高さを昇降機によって一致させた状態で、搬送パレットをパレット搬送部から支持コンベアへ受け取るように、段取り装置を構成してもよい。かかる構成では、パレット搬送部から支持コンベアへ搬送パレットを的確に受け取ることができる。

また、パレット搬送部は、部材取り出し部に隣接して配置された受け渡しコンベアと、基板コンベアと直列に配列されて受け渡しコンベアと基板コンベアとの間に配置された出庫コンベアとを有し、出庫コンベアは、受け渡しコンベアから基板コンベアに搬送パレットを搬送し、受け渡しコンベアは、出庫コンベアと搬送パレットの受け渡しを行う第１位置と、部材取り出し部と搬送パレットの受け渡しを行う第２位置との間で変位するように、段取り装置を構成してもよい。かかる構成では、使用部材が載置された搬送パレットを、受け渡しコンベアが部材取り出し部から出庫コンベアへ搬送する。しかも、受け渡しコンベアが第１位置と第２位置との間で変位する。そのため、部材取り出し部との搬送パレットの受け渡しおよび出庫コンベアとの搬送パレットの受け渡しのそれぞれに適した位置に受け渡しコンベアを変位させて、搬送パレットの受け渡しを的確に実行できる。

また、部材取り出し部から移載ヘッドによって運搬されてきた使用部材に対してメンテナンスを実行するメンテナンス部をさらに備えるように、段取り装置を構成してもよい。かかる構成では、段取り装置において使用部材にメンテナンスを実行でき、使用部材を適切な状態に保つことができる。

また、部材保管庫を開閉する扉をさらに備えるように、段取り装置を構成してもよい。かかる構成では、作業者は扉を開いて部材保管庫にアクセスすることで、部材保管庫に保管する使用部材の補給等を適宜実行することができる。

本発明に係る部品実装システムは、上記の段取り装置と、基板を搬送する基板コンベアを有して基板コンベアに支持される基板に実装ヘッドにより部品を実装する部品実装機とを備え、段取り装置のパレット搬送部と部品実装機の基板コンベアとは直列に配列されて、搬送パレットの受け渡しを行い、部品実装機は、段取り装置から搬送されてきた搬送パレットから使用部材を取り出すことで、使用部材を受け取る。したがって、部品実装機で使用される使用部材を当該部品実装機に的確に出庫することが可能となっている。

本発明に係る搬送パレットは、基板を搬送する基板コンベアを有して基板コンベアに支持される基板に部品を実装する部品実装機で使用される、部品および基板とは異なる使用部材を保持する部材保持部と、基板コンベアに載置される載置面を有するベース部とを備える。かかる搬送パレットを用いることで、段取り装置において使用部材が載置された搬送パレットを、部品実装機の基板コンベアに搬出して、使用部材を部品実装機に出庫することができる。したがって、部品実装機で使用される使用部材を当該部品実装機に的確に出庫することが可能となっている。

本発明によれば、部品実装機で使用される使用部材を当該部品実装機に的確に出庫することが可能となる。

本発明に係る部品実装システムの一例を示すブロック図。 段取り装置の構成を模式的に示す平面図。 段取り装置の構成を模式的に示す側面図。 段取り装置が実行する出庫準備の一例を模式的に示す図。 段取り装置が実行するノズル出庫の一例を模式的に示す図。 部品実装機の一例を模式的に示す平面図。 パレットの構成を模式的に示す部分断面図。 パレットの構成を模式的に示す部分断面図。 部品実装機のパレット操作部の構成および動作を模式的に示す図。 部品実装機のパレット操作部の構成および動作を模式的に示す図。 基板生産ラインで実行できるパレットの搬送モードの一例を模式的に示す図。 基板生産ラインで実行できるパレットの搬送モードの一例を模式的に示す図。 基板生産ラインで実行できるパレットの搬送モードの一例を模式的に示す図。 基板生産ラインで実行できるパレットの搬送モードの一例を模式的に示す図。 段取り装置に対する指令の作成方法の一例を示すフローチャートを示す図。 図６のフローチャートで実行される出庫態様決定の第１例を示すフローチャート。 部品実装機の保有ノズルを示す保有ノズル情報の一例を示す図。 は部品実装機の使用予定ノズルを示す使用予定ノズル情報の一例を示す図。 部品実装機への出庫対象のノズルを示す出庫対象ノズル情報の第１例を示す図。 段取り装置および部品実装機に対する指令の作成方法の一例を示すフローチャートを示す図。 図９のフローチャートで実行される出庫態様決定の第２例を示すフローチャート。 図９のフローチャートで実行される回収態様決定の第１例を示すフローチャート。 部品実装機への出庫対象ノズルを示す出庫対象ノズル情報の第２例を示す図。 部品実装機からの回収対象ノズルを示す回収対象ノズル情報の一例を示す図。 図９のフローチャートで実行される出庫態様決定の第３例を示すフローチャート。 図９のフローチャートで実行される回収態様決定の第２例を示すフローチャート。 出庫態様決定の第４例を示すフローチャート。 図１５の出庫態様決定に対応して実行される回収態様決定の一例を示すフローチャート。 部品実装システムの各基板生産ラインでの段取りを管理するライン段取り管理の第１例を示すフローチャート。 段取り装置で実行される指令受信処理の第１例を示すフローチャート。 部品実装機で実行される指令受信処理の第１例を示すフローチャート。 部品実装機で実行される指令受信処理の第２例を示すフローチャート。 部品実装システムの各基板生産ラインでの段取りを管理するライン段取り管理の第２例を示すフローチャート。 段取り装置で実行される指令受信処理の第２例を示すフローチャート。 段取り装置で実行されるメンテナンス準備の一例を示すフローチャート。 出庫態様決定の第５例を示すフローチャート。 出庫態様の詳細条件管理の一例を示すフローチャート。 段取り装置の変形例を模式的に示す平面図。 部品実装機でのバックアップピンの使用態様を模式的に示す図。 バックアップピンの出庫制御の一例を示すフローチャート。

図１は本発明に係る部品実装システムの一例を示すブロック図である。部品実装システム１は、互いに並列に配列された複数の基板生産ラインＬを備える。各基板生産ラインＬは、水平方向に平行なＸ方向に直列に配列された１台の段取り装置２と複数の部品実装機３とを備え、Ｘ方向に基板を搬送することで複数の部品実装機３に順番に基板を搬入しつつ、各部品実装機３において基板に部品を実装することで、部品が実装された基板を生産する。このようにＸ方向は、基板生産ラインＬにおいて基板が搬送される方向である。また、図１では、基板生産時に基板が搬送される順方向Ｘ１と、順方向Ｘ１と逆の逆方向Ｘ２とが示されている。

さらに、部品実装システム１は、基板生産ラインＬを管理するサーバーコンピューター１００を備える。このサーバーコンピューター１００は、演算部１１０、ＵＩ(User Interface)１２０、通信部１３０および記憶部１４０を備える。演算部１１０は例えばＣＰＵ(Central Processing Unit)で構成されたプロセッサーであり、サーバーコンピューター１００での演算を実行する、ＵＩ１２０は、マウスやキーボード等の入力機器と、ディスプレイ等の出力機器を有し、作業者は入力機器によってサーバーコンピューター１００に対してデータを入力し、出力機器によってサーバーコンピューター１００から出力されたデータを確認することができる。通信部１３０は、各基板生産ラインＬの段取り装置２および部品実装機３と通信を実行する。記憶部１４０は、ＨＤＤ(Hard Disk Drive)あるいはＳＳＤ(Solid State Drive)等の記憶装置であり、サーバーコンピューター１００で使用されるデータやプログラムを記憶する。

図２Ａは段取り装置の構成を模式的に示す平面図であり、図２Ｂは段取り装置の構成を模式的に示す側面図である。図２Ａおよび図２Ｂでは、Ｘ方向と、水平方向に平行でＸ方向に直交するＹ方向と、鉛直方向に平行なＺ方向とが示されている。図２Ｂに示すように、段取り装置２は、装置全体を制御するコントローラー２００を備える。コントローラー２００は、ＣＰＵ等のプロセッサーあるいはＦＰＧＡ(Field Programmable Gate Array)等の演算装置や、ＨＤＤあるいはＳＳＤ等の記憶装置を有し、サーバーコンピューター１００および部品実装機３との通信や、後述する段取り装置２での動作の制御を実行する。

段取り装置２は、メインハウジング２１１と、Ｙ方向においてメインハウジング２１１に隣接するサブハウジング２１２とを備え、上記のコントローラー２００は、メインハウジング２１１内に配置されている。メインハウジング２１１とサブハウジング２１２とは、互いに連通しており、メインハウジング２１１とサブハウジング２１２との間で後述のパレットＰを移動させることができる。

また、段取り装置２は、メインハウジング２１１内に配置されたパレット保管庫２２を備える。パレット保管庫２２は、Ｚ方向に配列された複数の保管スリット２２１を有し、各保管スリット２２１に挿入されたパレットＰを保管する。つまり、パレット保管庫２２はＺ方向に配列された複数のパレットＰを保管することができる。パレット保管庫２２はＹ方向の両側に開口を有し、当該開口を介してパレットＰを保管スリット２２１に挿入し、パレットＰを保管スリット２２１から取り出すことができる。パレットＰには、後述するように部品実装機３で使用されるノズルを載置することができる。これに対して、パレット保管庫２２では、ノズルが載置されたパレットＰと、ノズルが載置されない空のパレットＰとを保管することができる。

また、メインハウジング２１１には、パレット保管庫２２に対応して扉２１１Ａが設けられており、扉２１１Ａによってパレット保管庫２２を開閉することができる。したがって、作業者は、扉２１１Ａを開くことで、パレット保管庫２２に対してパレットＰを挿入したり、パレット保管庫２２からパレットＰを取り出したりといった作業を実行できる。

さらに、段取り装置２は、メインハウジング２１１内に配置されたパレット取り出し部２３を備える。このパレット取り出し部２３は、Ｙ方向において、パレット保管庫２２とサブハウジング２１２との間に配置されている。パレット取り出し部２３は、Ｙ方向に配列された保管コンベア２４ｓと搬送コンベア２４ｃとを有する。これらのうち、保管コンベア２４ｓは、パレット保管庫２２に隣接して配置され、搬送コンベア２４ｃは、サブハウジング２１２に隣接して配置される。保管コンベア２４ｓおよび搬送コンベア２４ｃのそれぞれは、Ｙ方向に並列に配置された１対のベルトコンベア２４１を有する。そして、保管コンベア２４ｓおよび搬送コンベア２４ｃのそれぞれは、パレットＰをベルトコンベア２４１によって支持しつつベルトコンベア２４１を回転させることで、パレットＰをＹ方向に駆動する。これらベルトコンベア２４１の回転は、コントローラー２００によって制御される。

また、パレット取り出し部２３は、保管コンベア２４ｓの１対のベルトコンベア２４１の間に配置されたパレット引き出し機２４３を有する。このパレット引き出し機２４３は、Ｙ方向に進退するフックを有し、このフックによってパレット保管庫２２からパレットＰを引き出すことができる。このパレット引き出し機２４３のフックの進退は、コントローラー２００によって制御される。

また、パレット取り出し部２３は、保管コンベア２４ｓ、搬送コンベア２４ｃおよびパレット引き出し機２４３を支持する支持フレーム２３１と、支持フレーム２３１をＺ方向に駆動する昇降機２３３とを有する。そして、昇降機２３３が支持フレーム２３１を昇降させるのに伴って、保管コンベア２４ｓ、搬送コンベア２４ｃおよびパレット引き出し機２４３が昇降する。この昇降機２３３による昇降は、コントローラー２００によって制御される。なお、図２Ｂでは、保管コンベア２４ｓ、搬送コンベア２４ｃ、パレット引き出し機２４３および支持フレーム２が実線および破線のそれぞれで示されているが、かかる図示は、これらが２組設けられていることを示すものではなく、これらが位置しうる複数の位置を示すものである。

また、段取り装置２は、メインハウジング２１１内に配置された移載ユニット２５を有する。移載ユニット２５は、移載ヘッド２５１と、Ｘ方向、Ｙ方向およびＺ方向のそれぞれに移載ヘッド２５１を駆動するヘッド駆動機構２５３を有する。移載ヘッド２５１の下端にはエアーチャック２５２が取り付けられており、移載ヘッド２５１は、エアーチャック２５２を開閉させることで、ノズルの把持および解放を実行する。かかる移載ヘッド２５１は、保管コンベア２４ｓあるいは搬送コンベア２４ｃに支持されるパレットＰに対して、ノズルの取り出しや載置を実行できる。ヘッド駆動機構２５３による移載ヘッド２５１の駆動や、移載ヘッド２５１のエアーチャック２５２によるノズルの把持・解放は、コントローラー２００によって制御される。また、移載ヘッド２５１には、撮像カメラ２５５が取り付けられており、コントローラー２００は、撮像カメラ２５５によって撮像した画像に基づき、例えば移載ヘッド２５１によって取り出すノズルを識別することができる。

段取り装置２は、サブハウジング２１２内に配置されたパレット搬送部２６を備える。パレット搬送部２６は、Ｘ方向の両側に配置された２個の出庫コンベア２７と、これら出庫コンベア２７の間に配置された受け渡しコンベア２８とを有する。サブハウジング２１２には、Ｘ方向を向いた開口２１２Ａが各出庫コンベア２７に対応して設けられており、各出庫コンベア２７の端部は、開口２１２Ａからサブハウジング２１２の外側に突出している。

各出庫コンベア２７は、Ｘ方向に並列に配置された１対のベルトコンベア２７１を有する。そして、各出庫コンベア２７は、パレットＰをベルトコンベア２７１によって支持しつつベルトコンベア２７１を回転させることで、パレットＰをＸ方向に駆動する。したがって、出庫コンベア２７は、ベルトコンベア２７１によってパレットＰを開口２１２Ａから搬出したり、パレットＰを開口２１２Ａから搬入したりすることができる。このベルトコンベア２７１の回転は、コントローラー２００によって制御される。

受け渡しコンベア２８は、並列に配列された１対のベルトコンベア２８１を有し、パレットＰをベルトコンベア２８１によって支持しつつベルトコンベア２８１を回転させることで、パレットＰを駆動する。この受け渡しコンベア２８は、図２Ａにおいて実線で示す回転位置Ｒ１と破線で示す回転位置Ｒ２との間で回転可能である。ここで、回転位置Ｒ２は、回転位置Ｒ１を図２Ａにおいて時計回りに９０度回転させた位置に相当する。つまり、パレット搬送部２６は、受け渡しコンベア２８を回転させる回転駆動部２６１を有し、回転駆動部２６１によって受け渡しコンベア２８を回転位置Ｒ１および回転位置Ｒ２の一方に選択的に位置させる。回転位置Ｒ１に位置する受け渡しコンベア２８は、Ｘ方向にパレットＰを駆動することができ、当該受け渡しコンベア２８にＸ方向で隣接する出庫コンベア２７との間でパレットＰを受け渡すことができる。一方、回転位置Ｒ２に位置する受け渡しコンベア２８は、Ｙ方向にパレットＰを駆動することができ、当該受け渡しコンベア２８にＹ方向で隣接する搬送コンベア２４ｃ（パレット取り出し部２３）との間でパレットＰを受け渡すことができる。なお、ベルトコンベア２８１の回転や、回転駆動部２６１によるベルトコンベア２８１の駆動は、コントローラー２００によって制御される。

なお、受け渡しコンベア２８が回転位置Ｒ１に位置する状態では、直列に並ぶ出庫コンベア２７、受け渡しコンベア２８および出庫コンベア２７を用いて、後述する基板Ｂを搬送することができる。したがって、部品実装機３への基板Ｂの供給を、段取り装置２の出庫コンベア２７、受け渡しコンベア２８および出庫コンベア２７を介して実行できる。

また、パレット取り出し部２３は、メインハウジング２１１内に配置された検査ユニット２９１および洗浄ユニット２９２を備える。検査ユニット２９１は、ノズルの状態を検査する。具体的には、カメラでの撮像によってノズルの外観を検査したり、ノズルに供給したエアーの流量に基づきノズルの目詰まりを検査したりすることができる。また、洗浄ユニット２９２は、例えば超音波洗浄によってノズルを洗浄することができる。検査ユニット２９１および洗浄ユニット２９２へのノズルの運搬は移載ヘッド２５１によって実行される。具体的には、保管コンベア２４ｓあるいは搬送コンベア２４ｃに支持されるパレットＰと、検査ユニット２９１あるいは洗浄ユニット２９２との間で、移載ヘッド２５１がノズルＮを運搬する。

さらに、段取り装置２は、メインハウジング２１１の外壁に取り付けられたディスプレイ２９７およびリーダー２９８を備える。ディスプレイ２９７は、コントローラー２００の制御に応じて、例えばパレット保管庫２２に保管されているノズルの種類や個数といった各種の情報を作業者に表示する。また、リーダー２９８は、パレットＰに付されたパレットＰを識別するためのパレットＩＤを読み取る光学スキャナーである。例えば、作業者は、扉２１１Ａを空けてパレット保管庫２２に入庫するパレットＰのパレットＩＤをリーダー２９８に読み取らせる。こうしてリーダー２９８に読み取られたパレットＩＤは、コントローラー２００に送信される。これによって、コントローラー２００は、パレット保管庫２２に入庫されたパレットＰを確認することができる。

図２Ｃは段取り装置が実行する出庫準備の一例を模式的に示す図である。図２Ｃの各ステップの動作は、コントローラー２００の制御によって実行される。ステップＳ１１では、保管コンベア２４ｓがパレット保管庫２２から取り出す対象のパレットＰと同一の高さに位置する。このパレットＰは、ノズルが載置されていない空のパレットＰである。

ステップＳ１２では、対象となる空のパレットＰを、パレット引き出し機２４３がパレットＰを保管コンベア２４ｓ上に引き出し、さらに保管コンベア２４ｓと搬送コンベア２４ｃとが協働して、保管コンベア２４ｓから搬送コンベア２４ｃまでパレットＰを搬送する。こうして空のパレットＰが搬送コンベア２４ｃ上に支持される。

そして、出庫対象となるノズルを空のパレットＰに順に載置するために、ステップＳ１３、Ｓ１４、Ｓ１５が実行される。つまり、出庫対象のノズルが載置されたパレットＰと同一の高さに保管コンベア２４ｓが位置する（ステップＳ１３）。そして、パレット引き出し機２４３がこのパレットＰを保管コンベア２４ｓ上に引き出す。こうして、搬送コンベア２４ｃのパレットＰと保管コンベア２４ｓのパレットＰとがＹ方向に隣り合う。そして、移載ヘッド２５１が保管コンベア２４ｓ上のパレットＰから搬送コンベア２４ｃ上のパレットＰに、出庫対象のノズルを移動する。続いて、保管コンベア２４ｓが、ノズルが取り出されたパレットＰをパレット保管庫２２に戻す（ステップＳ１５）。かかるステップＳ１３、Ｓ１４、Ｓ１５は、出庫対象となる全てのノズルが、搬送コンベア２４ｃ上のパレットＰに載置されるまで繰り返される。そして、全てのノズルの載置が完了すると、図２ＤのステップＳ１６～Ｓ１９が実行される。

図２Ｄは段取り装置が実行するノズル出庫の一例を模式的に示す図である。図２Ｄの各ステップの動作は、コントローラー２００の制御によって実行される。ステップＳ１６では、受け渡しコンベア２８が回転位置Ｒ２に位置した状態で、搬送コンベア２４ｃがパレットＰを受け渡しコンベア２８へ向けて搬送し、ステップＳ１７では、受け渡しコンベア２８が搬送コンベア２４ｃからパレットＰを受け取る。ステップＳ１８では、受け渡しコンベア２８が回転位置Ｒ２から回転位置Ｒ１へ回転し、受け渡しコンベア２８が回転位置Ｒ１に位置した状態で、受け渡しコンベア２８が出庫コンベア２７へ向けてパレットＰを搬送する。そして、出庫コンベア２７は、受け渡しコンベア２８から受け取ったパレットＰを部品実装機３へ搬送することで、パレットＰに載置されたノズルを部品実装機３に出庫する（ステップＳ１９）。

なお、ステップＳ１６～Ｓ１９を逆の順序で実行することで、部品実装機３から搬送されてきたパレットＰを、搬送コンベア２４ｃに搬送することができる。さらに、搬送コンベア２４ｃおよび保管コンベア２４ｓを、パレット保管庫２２のうちの空の保管スリット２２１と同一の高さに位置させつつ、搬送コンベア２４ｃおよび保管コンベア２４ｓによってパレットＰを保管スリット２２１へ向けて搬送することで、このパレットＰを保管スリット２２１に回収することができる。

図３は部品実装機の一例を模式的に示す平面図である。この部品実装機３は、Ｘ方向（基板搬送方向）の上流側から作業位置（図３の基板Ｂの位置）に搬入した基板Ｂに対して部品を実装し、部品が実装された基板Ｂを作業位置からＸ方向の下流側へ搬出する。部品実装機３は、装置全体を制御するコントローラー３００を備える。コントローラー３００は、ＣＰＵ等のプロセッサーあるいはＦＰＧＡ等の演算装置や、ＨＤＤあるいはＳＳＤ等の記憶装置を有し、サーバーコンピューター１００および部品実装機３との通信や、後述する部品実装機３での動作の制御を実行する。この部品実装機３は、Ｘ方向に基板Ｂを搬送する基板コンベア３１を備える。この基板コンベア３１は、Ｘ方向に並列に配列された一対のベルトコンベア３１１を有し、各ベルトコンベア３１１を回転させることで、各ベルトコンベア３１１の上面に載置された基板ＢをＸ方向に搬送する。この基板コンベア３１が、作業位置への基板Ｂの搬入および作業位置からの基板Ｂの搬出を実行する。

部品実装機３では、Ｙ方向に延びる一対のＹ軸レール３２１と、Ｙ方向に延びるＹ軸ボールネジ３２２と、Ｙ軸ボールネジ３２２を回転駆動するＹ軸モータ３２３とが設けられ、Ｘ方向に延びるＸ軸レール３２４が一対のＹ軸レール３２１にＹ方向に移動可能に支持された状態でＹ軸ボールネジ３２２のナットに固定されている。Ｘ軸レール３２４には、Ｘ方向に延びるＸ軸ボールネジ３２５と、Ｘ軸ボールネジ３２５を回転駆動するＸ軸モータ３２６とが取り付けられており、ヘッドユニット３３がＸ軸レール３２４にＸ方向に移動可能に支持された状態でＸ軸ボールネジ３２５のナットに固定されている。したがって、Ｙ軸モータ３２３によりＹ軸ボールネジ３２２を回転させてヘッドユニット３３をＹ方向に移動させ、あるいはＸ軸モータ３２６によりＸ軸ボールネジ３２５を回転させてヘッドユニット３３をＸ方向に移動させることができる。

基板コンベア３１のＹ方向の両側それぞれでは２つの部品供給部３４がＸ方向に並んでおり、各部品供給部３４に対してはフィーダ取付台車３５が着脱可能に取り付けられている。このフィーダ取付台車３５には、Ｘ方向に並ぶ複数のテープフィーダ３６が着脱可能に取り付けられている。各テープフィーダ３６には、部品供給テープが装着されており、部品供給テープは、集積回路、トランジスター、コンデンサー等の小片状の部品を所定間隔おきに収納する。各テープフィーダ３６の先端には部品供給位置３６１が設けられており、各テープフィーダ３６は、基板コンベア３１側に部品供給テープを間欠的に送り出すことで、部品供給テープ内の部品を部品供給位置３６１に供給する。

ヘッドユニット３３は、Ｘ方向に並ぶ複数の実装ヘッド３３１を有する。各実装ヘッド３３１はＺ方向（鉛直方向）に延びた長尺形状を有し、その下端に係脱可能に取り付けられたノズルＮによって部品を吸着・保持することができる。つまり、実装ヘッド３３１はテープフィーダ３６の上方へ移動して、部品供給位置３６１に供給された部品をノズルＮにより吸着する。続いて、実装ヘッド３３１は作業位置の基板Ｂの上方に移動してノズルＮによる部品の吸着を解除することで、基板Ｂに部品を実装する。こうして、実装ヘッド３３１は、テープフィーダ３６により部品供給位置３６１に供給された部品を部品供給テープから取り出して基板Ｂに実装する部品実装を実行する。

さらに、ヘッドユニット３３には、下方を撮像する撮像カメラ３３３が取り付けられている。この撮像カメラ３３３は、たとえば 基板Ｂに付されたフィデューシャルマークや、後述するパレットＰに付されたパレットＩＤ等の画像を撮像して、コントローラー２００に送信する。

また、部品実装機３は、基板コンベア３１と部品供給部３４との間に配置されたノズルストッカー３７を備える。ノズルストッカー３７は、複数のノズル収納孔３７１を有し、ノズルＮの下端部分がノズル収納孔３７１に挿入されることで、当該ノズル収納孔３７１にノズルＮが収納される。さらに、ノズルストッカー３７は、複数のノズル収納孔３７１を一括して開閉するシャッターを有する。ノズルストッカー３７は、ノズル収納孔３７１に対してシャッターを閉じることで、ノズル収納孔３７１からのノズルＮの取り出しと、ノズル収納孔３７１へのノズルＮの挿入とを禁止する。一方、ノズルストッカー３７は、ノズル収納孔３７１に対してシャッターを開くことで、ノズル収納孔３７１からのノズルＮの取り出しと、ノズル収納孔３７１へのノズルＮの挿入とを許可する。

ノズルＮが係合しない実装ヘッド３３１の下端が、ノズルストッカー３７のノズル収納孔３７１に保持されるノズルＮに押し込まれることで、実装ヘッド３３１にノズルＮが係合する。この実装ヘッド３３１とノズルＮとの係合は、例えば板バネ等の弾性力によって保持される。さらに、ノズルストッカー３７のシャッターが開いた状態で、実装ヘッド３３１が上昇することで、実装ヘッド３３１に係合するノズルＮがノズルストッカー３７のノズル収納孔３７１から取り出される（ノズル取り付け）。一方、ノズルストッカー３７のシャッターが開いた状態で、実装ヘッド３３１の下端に係合するノズルＮがノズルストッカー３７のノズル収納孔３７１へ下降することで、ノズルＮがノズル収納孔３７１に挿入される。続いて、ノズルストッカー３７のシャッターを閉じてから、実装ヘッド３３１を上昇させることで、ノズル収納孔３７１に保持されるノズルＮから実装ヘッド３３１の下端が離脱して、実装ヘッド３３１からノズルＮが取り外される（ノズル取り外し）。このようなノズル取り付けおよびノズル取り外しを組み合わせて実行することで、実装ヘッド３３１に取り付けられるノズルＮを交換することができる。

また、部品実装機３には、当該部品実装機３に向けて段取り装置２から出庫されたパレットＰが搬入される。これに対して、部品実装機３は、パレットＰに操作を実行するパレット操作部３８を備える。続いては、パレットＰおよびパレット操作部３８について、図４Ａ～図４Ｄを併用して具体的に説明する。

図４Ａおよび図４Ｂはパレットの構成を模式的に示す部分断面図である。パレットＰは、Ｚ方向からの平面視において矩形を有するベースプレート４１を有する。ベースプレート４１は、複数のノズル収納孔４１１が設けられた収納プレート部４１Ａと、Ｙ方向において収納プレート部４１Ａの両側に設けられたコンベア載置部４１Ｂとを有する。ノズル収納孔４１１は、ベースプレート４１をＺ方向に貫通し、上方から挿入されたノズルＮを保持する。収納プレート部４１Ａは、コンベア載置部４１Ｂより大きな厚みを有して、コンベア載置部４１Ｂより下側に突出する。また、各コンベア載置部４１Ｂの底面は水平な載置面４１Ｃであり、上述のベルトコンベア２４１、２７１、２８１あるいは３１１の上面に載置面４１Ｃが載置された状態で、パレットＰはベルトコンベア２４１、２７１、２８１あるいは３１１によって搬送される。

さらに、パレットＰは、ベースプレート４１の上面に取り付けられたシャッター４３を有する。シャッター４３は、複数のノズル収納孔４１１にそれぞれ対応する複数の係合部４３１を有する。このシャッター４３は、ベースプレート４１に対してＸ方向に移動可能であり、ノズル収納孔４１１に収納されるノズルＮに係合部４３１が上方から係合する係合位置（図４Ａのシャッター４３の位置）と、ノズル収納孔４１１に収納されるノズルＮから係合部４３１が離間する離間位置との一方に選択的に位置決めされる。そして、シャッター４３が係合位置に位置する場合には、ノズル収納孔４１１からのノズルＮの取り出しが係合部４３１により禁止される（つまり、シャッター４３が閉じられる）。一方、シャッター４３が離間位置に位置する場合には、ノズル収納孔４１１からのノズルＮの取り出しが許可される（つまり、シャッター４３が開かれる）。

図４Ｃおよび図４Ｄは部品実装機のパレット操作部の構成および動作を模式的に示す図である。パレット操作部３８は、ストッパー３８１と、ストッパー３８１に取り付けられた開閉シリンダー３８２と、ストッパー３８１および開閉シリンダー３８２を支持する昇降シリンダー３８３とを有する。そして、昇降シリンダー３８３は、ストッパー３８１および開閉シリンダー３８２を一体的に昇降させることで、これらをパレットＰの通過経路に重なる位置（図４Ｃおよび図４Ｄの位置）と、パレットＰの通過経路から下方へ退避する位置との間で移動させる。なお、パレットＰの通過経路とは、基板コンベア３１によってＸ方向に搬送されるパレットＰが通過する経路である。

かかる構成では、パレットＰの通過経路からストッパー３８１および開閉シリンダー３８２を退避させることで、基板コンベア３１によってパレットＰをＸ方向に搬送できる。一方、パレットＰの通過経路にストッパー３８１を位置させることで、Ｘ方向の下流側からパレットＰにストッパー３８１を当接させて、パレットＰを停止させることができる。また、パレット操作部３８は、昇降シリンダー３８３をＸ方向に駆動する単軸ロボット３８４を有する。この単軸ロボット３８４は、例えばリニアモーターやボールネジにより構成することができる。単軸ロボット３８４が昇降シリンダー３８３をＸ方向に駆動すると、昇降シリンダー３８３によって支持されるストッパー３８１および開閉シリンダー３８２がＸ方向に移動する。したがって、ストッパー３８１によりパレットＰを停止させる位置を、単軸ロボット３８４によって変更することができる。

ストッパー３８１がパレットＰに当接した状態では、開閉シリンダー３８２によってシャッター４３操作することができる。つまり、開閉シリンダー３８２によってシャッター４３をＸ方向に駆動することで、係合位置（図４Ｃのシャッター４３の位置）と離間位置（図４Ｄのシャッター４３の位置）とのいずれかにシャッター４３を位置決めできる。なお、開閉シリンダー３８２は、例えば磁力によってシャッター４３を把持しつつ、シャッター４３を駆動することができる。かかるパレットＰによれば、上述したノズルストッカー３７と同様に、実装ヘッド３３１に対するノズルＮの取り付けや取り外しを実行できる。

つまり、ノズルＮが係合しない実装ヘッド３３１の下端が、パレットＰのノズル収納孔４１１に保持されるノズルＮに押し込まれることで、実装ヘッド３３１にノズルＮが係合する。さらに、パレットＰのシャッター４３が開いた状態（つまり、離間位置に位置した状態）で、実装ヘッド３３１が上昇することで、実装ヘッド３３１に係合するノズルＮがパレットＰのノズル収納孔４１１から取り出される（ノズル取り付け）。一方、パレットＰのシャッター４３が開いた状態で、実装ヘッド３３１の下端に係合するノズルＮがパレットＰのノズル収納孔４１１へ下降することで、ノズルＮがノズル収納孔４１１に挿入される。続いて、パレットＰのノズル収納孔４１１を閉じてから（つまり、係合位置に位置させてから）、実装ヘッド３３１を上昇させることで、ノズル収納孔４１１に保持されるノズルＮから実装ヘッド３３１の下端が離脱して、実装ヘッド３３１からノズルＮが取り外される（ノズル取り外し）。このような部品実装機３では、ノズルストッカー３７とパレットＰとの間のノズルＮの移動を、実装ヘッド３３１とパレット操作部３８との協働によって実行できる。

このような構成では、図１に示すように、同一の基板生産ラインＬに属する段取り装置２の出庫コンベア２７と各部品実装機３の基板コンベア３１とは直列に配列されて、１本の搬送ラインを構成する。したがって、段取り装置２が出庫コンベア２７から搬出したパレットＰを、複数の部品実装機３に順番に搬入することができる。具体的には、次の図５Ａ～図５Ｄに示すような搬送モードを実行することができる。なお、以下に示す各搬送モードは、基板生産ラインＬで実行できる全搬送モードの一部であり、基板生産ラインＬでは他の搬送モードでパレットＰを搬送できる。

図５Ａ～図５Ｄは基板生産ラインで実行できるパレットの搬送モードの一例を模式的に示す図である。なお、図５Ａ～図５Ｄでは、互いに隣接する出庫コンベア２７と基板コンベア３１が簡略的に１対のベルトコンベアで表記されるとともに、互いに隣接する２個の基板コンベア３１が簡略的に１対のベルトコンベアで表記されている。

図５Ａの搬送モードでは、複数の部品実装機３のそれぞれに１枚のパレットＰを搬送する。つまり、Ｘ方向に直列に配列された複数の部品実装機３のうち、Ｘ方向の下流側から順にパレットＰを搬送する。具体的には、ステップＳ２１、Ｓ２２において、複数の部品実装機３のうち、最下流の部品実装機３に段取り装置２からパレットＰが搬送される。次にステップＳ２３、Ｓ２４において、パレットＰが未搬入の部品実装機３のうち、Ｘ方向の最下流の部品実装機３に段取り装置２からパレットＰが搬送される。同様にしてパレットＰの搬送を繰り返すことで、ステップＳ２５に示すように、複数の部品実装機３のそれぞれにパレットＰが搬送される。

図５Ｂの搬送モードでは、パレットＰの搬送先となる部品実装機３の台数より、パレットＰの枚数が少なく、２台の部品実装機３に対して１枚のパレットＰが搬送される。具体的には、ステップＳ３１では、Ｘ方向の上流側から数えて奇数番目の部品実装機３に、パレットＰが段取り装置２から搬送される。次のステップＳ３２では、各パレットＰが、奇数番目の部品実装機３からＸ方向の下流側へ搬送されることで、偶数番目の部品実装機３に搬送される。

図５Ｃの搬送モードでは、パレットＰの搬送先となる部品実装機３の台数より、パレットＰの枚数が少なく、１枚のパレットＰが複数の部品実装機３に順番に搬送される。具体的には、段取り装置２からＸ方向の下流側へ搬出されたパレットＰは、複数の部品実装機３のうち、Ｘ方向の上流側の部品実装機３から順に搬送される（ステップＳ４１～Ｓ４５）。

図５Ｄの搬送モードでは、パレットＰの搬送先となる部品実装機３の台数より、パレットＰの枚数が少なく、１枚のパレットＰが複数の部品実装機３に順番に搬送される。具体的には、複数の部品実装機３のうち、Ｘ方向の最下流の部品実装機３にパレットＰが搬送される（ステップＳ５１、Ｓ５２）。次に、Ｘ方向の下流側の部品実装機３から順にパレットＰが搬送される（ステップＳ５２～Ｓ５５）。

なお、上記では。段取り装置２から部品実装機３にパレットＰを搬送する場合を説明している。しかしながら、各部品実装機３から段取り装置２へ向けてパレットＰを搬送することで、部品実装機３に搬送したパレットＰを段取り装置２に回収することもできる。

上記の部品実装システム１の各基板生産ラインＬでは、段取り装置２は、基板Ｂに部品を実装する部品実装に使用するノズルＮをパレットＰに載置して、部品実装機３に出庫することができる。そして、部品実装機３は、段取り装置２から出庫されたノズルＮを実装ヘッド３３１によってパレットＰから取り出すことで受け取ることができる（受取動作）。かかる受取動作では、パレットＰに載置されたノズルＮをノズルストッカー３７にノズルＮを移動させたり、パレットＰに載置されたノズルＮを実装ヘッド３３１に装着したりすることができる。そこで、この実施形態では、段取り装置２から部品実装機３にノズルＮを出庫することで、部品実装に使用されるノズルＮが部品実装機３に段取りされる。特に、この段取りは、サーバーコンピューター１００から段取り装置２に指令を送信することで管理される。

図６は段取り装置に対する指令の作成方法の一例を示すフローチャートを示す図であり、図７は図６のフローチャートで実行される出庫態様決定の第１例を示すフローチャートである。図６および図７のフローチャートは、サーバーコンピューター１００によって、複数の基板生産ラインＬのそれぞれについて個別に実行される。

図６の指令作成のステップＳ６１では、出庫態様決定（図７）が実行される。後述するように、出庫態様決定は複数のモードによって実行することが可能であるが、ここでは、部品実装の実行に不足するノズルＮを部品実装機３に出庫する基本モードについて説明する。

図７のステップＳ１０１では、サーバーコンピューター１００の演算部１１０は、ノズルＮの出庫に用いるパレットＰを、複数の部品実装機３に対して割り当てる。ここでは、ノズルＮの出庫に使用できるパレットＰの枚数が、ノズルＮの出庫先となる部品実装機３の台数以上であって、１台の部品実装機３に対して１枚のパレットＰが割り当てられる例を用いて説明する。したがって、部品実装機３へのパレットＰの搬送は、上述の図５Ａの搬送モードにより実行できる。ただし、パレットＰの枚数が少ない場合には、２台以上の部品実装機３に対して１枚のパレットＰを割り当てて、上述の図５Ｂ～図５Ｃ等の搬送モードによりパレットＰを搬送することができる。

図７のステップＳ１０２では、演算部１１０は、部品実装機３が保有するノズルＮと、部品実装機３が以後の部品実装で使用予定のノズルＮとを確認する。具体的には、図８Ａに示す保有ノズル情報と、図８Ｂに示す使用予定ノズル情報が演算部１１０により作成されて、記憶部１４０に保存されている。

図８Ａは部品実装機の保有ノズルを示す保有ノズル情報の一例を示す図である。同図では、複数の部品実装機３が異なる符号３（１）～３（４）で区別されており、以下においても同様の表記を適宜用いる。ここで、保有ノズルとは、現在において、部品実装機３のノズルストッカー３７に収納されたノズルＮと、部品実装機３の実装ヘッド３３１に装着されたノズルＮとを示す。この保有ノズル情報は、ノズルＮの種類Ｎｋ、ノズルＮのノズルＩＤ、ノズルＮの吸着率およびノズルＮのショット数を、部品実装機３に保有される各ノズルＮについて示す。ノズルＩＤは、ノズルＮを識別するために当該ノズルＮに付された識別子である。つまり、演算部１１０は、部品実装機３に対して出庫・回収したノズルＮのノズルＩＤを管理することで、部品実装機３に保有されるノズルＮのノズルＩＤを認識している。吸着率は、ノズルＮを用いた部品の吸着の成功率であり、ショット数は、ノズルＮを用いて基板Ｂに部品を実装した回数である。つまり、演算部１１０は、通信部１３０を介して部品実装機３から吸着率およびショット数を収集する。なお、吸着率およびショット数は、部品実装機３において計測されて、例えばノズルＮが洗浄される度にリセットされる。

図８Ｂは部品実装機の使用予定ノズルを示す使用予定ノズル情報の一例を示す図である。この使用予定ノズル情報は、部品実装機３で保有される各ノズルＮの種類Ｎｋを示す。具体的には、基板生産ラインＬで生産する部品実装基板（部品が実装された基板Ｂ）の品種および枚数を示す生産計画が記憶部１４０に保存されており、演算部１１０は、次に実行する部品実装基板の生産（基板生産）において各部品実装機３が使用するノズルＮを生産計画から求めることで、使用予定ノズル情報を取得する。

ステップＳ１０３では、演算部１１０は、使用予定ノズル情報が示すノズルＮと、保有ノズル情報が示すノズルＮとの差分を取ることで、基板生産の実行に対して不足するノズルＮを各部品実装機３について確認する。つまり、使用予定ノズル情報に示されるノズルＮであって、保有ノズル情報に示されないノズルＮが、不足分のノズルＮとなる。

ステップＳ１０４では、演算部１１０は、部品実装機３について確認された不足分のノズルＮを、当該部品実装機３に出庫する出庫対象ノズルに決定して、出庫対象ノズル情報を作成する（図８Ｃ）。図８Ｃは部品実装機への出庫対象のノズルを示す出庫対象ノズル情報の第１例を示す図である。出庫対象ノズル情報は、部品実装機３に対して搬送するパレットＰのパレットＩＤと、当該パレットＰに載置して部品実装機３に出庫するノズルＮの種類ＮｋとノズルＩＤとを、各部品実装機３について示す。こうして、ノズルＮの出庫態様が決定される。

図６のステップＳ６２では、ステップ１０４で求められた出庫対象ノズル情報に従って、ノズルＮが載置されたパレットＰを準備する出庫準備を段取り装置２に実行させるための出庫準備指令が、演算部１１０によって作成されて、記憶部１４０に保存される。

図９は段取り装置および部品実装機に対する指令の作成方法の一例を示すフローチャートを示す図であり、図１０は図９のフローチャートで実行される出庫態様決定の第２例を示すフローチャートであり、図１１は図９のフローチャートで実行される回収態様決定の第１例を示すフローチャートである。図９、図１０および図１１のフローチャートは、サーバーコンピューター１００によって、複数の基板生産ラインＬのそれぞれについて個別に実行される。

図９の指令作成のステップＳ７１では、出庫態様決定（図１０）が実行される。ここでは、部品実装の実行に不足するノズルＮと、メンテナンスのために交換するノズルＮとを部品実装機３に出庫する選択交換モードでの出庫態様決定について説明する。

図１０においても、上記の例と同様に各部品実装機３に対してステップＳ１０１～Ｓ１０３が実行される。つまり、複数の部品実装機３に対してパレットＰが割り当てられる（ステップＳ１０１）。そして、ステップＳ１０２で保有ノズルと使用予定ノズルとを確認した結果に基づき、不足分のノズルＮが確認される。

次のステップＳ１０５では、演算部１１０は、各部品実装機３が段取り装置２から出庫されたノズルＮに対する受取動作に使用できる時間（動作時間）を、生産計画に基づき決定する。具体的には、次の基板生産が生産計画で定められた予定時刻に開始できる範囲で、受取動作に割り当てる動作時間が決定される。

ステップＳ１０６では、演算部１１０は、ステップＳ１０５で決定された動作時間内に部品実装機３が受け取ることができるノズルＮの個数（受取可能個数）を決定し、受取可能個数からステップＳ１０３で確認した不足分の個数を減算した個数（メンテナンス可能個数）を算出する。そして、演算部１１０は、部品実装機３に保有されるノズルＮのうちから、優先基準（吸着率あるいはショット数）に基づきメンテナンス可能個数のノズルＮをメンテナンス対象ノズルとして選択する。優先基準として吸着率を採用した場合には、吸着率の低いノズルＮから優先的にメンテナンス対象ノズルに選択する。あるいは、優先基準としてショット数を採用した場合には、ショット数の多いノズルＮから優先的にメンテナンス対象ノズルに選択する。

ステップＳ１０７では、演算部１１０は、部品実装機３について確認された不足分のノズルＮと、メンテナンス対象ノズルに選択されたノズルＮ（換言すれば、メンテナンス対象ノズルと交換される当該メンテナンスノズルと同一種類のノズルＮ）とを、部品実装機３に出庫する出庫対象ノズルに決定して、出庫対象ノズル情報を作成する（図１２Ａ）。図１２Ａは部品実装機への出庫対象ノズルを示す出庫対象ノズル情報の第２例を示す図である。図１２Ａの出庫対象ノズル情報では、図８Ｃのそれと比較して、ステータスが加えられている。このステータスにおいて、「追加」は、部品実装機３での不足分のノズルＮを補うために段取り装置２から部品実装機３に出庫されるノズルＮを示し、「交換」は、メンテナンス対象ノズルとして部品実装機３から段取り装置２に回収されるノズルＮと交換するために段取り装置２から部品実装機３に出庫されるノズルＮを示す。ただし、この「ステータス」が出庫対象ノズル情報に含まれる必要は必ずしもない。こうして、ノズルＮの出庫態様が決定される。

図９のステップＳ７２では、図１１の回収態様決定（選択交換モード）が実行される。図１１のステップＳ２０１では、演算部１１０は、ステップＳ１０６でメンテナンス対象ノズルに選択されたノズルＮを各部品実装機３について確認する。そして、ステップＳ２０２では、演算部１１０は、メンテナンス対象ノズルに選択されたノズルＮを、部品実装機３から段取り装置２に回収する回収対象ノズルに決定して、回収対象ノズル情報を作成する（図１２Ｂ）。図１２Ｂは部品実装機からの回収対象ノズルを示す回収対象ノズル情報の一例を示す図である。回収対象ノズル情報は、回収対象のノズルＮの回収に使用するパレットＰのパレットＩＤと、当該パレットＰに載置して部品実装機３から回収するノズルＮの種類ＮｋとノズルＩＤとを、各部品実装機３について示す。なお、ノズルＮの回収に使用するパレットＰは、回収対象のノズルＮを保有する部品実装機３へのノズルＮの出庫のために当該部品実装機３に搬送されるパレットＰである。こうして、ノズルＮの回収態様が決定される。

図９のステップＳ７３では、ステップ１０７で求められた出庫対象ノズル情報に従って、ノズルＮが載置されたパレットＰを準備する出庫準備を段取り装置２に実行させるための出庫準備指令が、演算部１１０によって作成されて、記憶部１４０に保存される。さらに、ステップＳ７３では、ステップＳ２０２で求められた回収対象ノズル情報に従って、部品実装機３から段取り装置２にノズルＮを回収するための回収指令が、演算部１１０によって作成されて、記憶部１４０に保存される。

図１３は図９のフローチャートで実行される出庫態様決定の第３例を示すフローチャートであり、図１４は図９のフローチャートで実行される回収態様決定の第２例を示すフローチャートである。図１３および図１４のフローチャートは、サーバーコンピューター１００によって、複数の基板生産ラインＬのそれぞれについて個別に実行される。

図９の指令作成のステップＳ７１では、出庫態様決定（図１３）が実行される。ここでは、部品実装の実行に不足するノズルＮと、部品実装機３が保有する全てのノズルＮをメンテナンスのために交換するノズルＮとを部品実装機３に出庫する全交換モードでの出庫態様決定について説明する。

図１３においても、上記の例と同様に各部品実装機３に対してステップＳ１０１～Ｓ１０３が実行される。つまり、複数の部品実装機３に対してパレットＰが割り当てられる（ステップＳ１０１）。そして、ステップＳ１０２で保有ノズルと使用予定ノズルとを確認した結果に基づき、不足分のノズルＮが確認される。

次のステップＳ１０８では、演算部１１０は、部品実装機３が保有する全てのノズルＮをメンテナンス対象ノズルに選択する。そして、ステップＳ１０９では、演算部１１０は、部品実装機３について確認された不足分のノズルＮと、メンテナンス対象ノズルに選択されたノズルＮ（換言すれば、メンテナンス対象ノズルと交換される当該メンテナンスノズルと同一種類のノズルＮ）とを、部品実装機３に出庫する出庫対象ノズルに決定して、上述と同様に、出庫対象ノズル情報を作成する。

図９のステップＳ７２では、図１４の回収態様決定（全交換モード）が実行される。図１４のステップＳ２０１では、演算部１１０は、ステップＳ１０８でメンテナンス対象ノズルに選択されたノズルＮを各部品実装機３について確認する。そして、ステップＳ２０２では、演算部１１０は、メンテナンス対象ノズルに選択されたノズルＮを、部品実装機３から段取り装置２に回収する回収対象ノズルに決定して、上述と同様に、回収対象ノズル情報を作成する。こうして、ノズルＮの回収態様が決定される。

図９のステップＳ７３では、ステップ１０９で求められた出庫対象ノズル情報に従って、ノズルＮが載置されたパレットＰを準備する出庫準備を段取り装置２に実行させるための出庫準備指令が、演算部１１０によって作成されて、記憶部１４０に保存される。さらに、ステップＳ７３では、ステップＳ２０２で求められた回収対象ノズル情報に従って、部品実装機３から段取り装置２にノズルＮを回収するための回収指令が、演算部１１０によって作成されて、記憶部１４０に保存される。

上述のように、出庫態様は、基本モード、選択交換モードおよび全交換モードのそれぞれで実行できる。この際、これらのモードのうち、１つのモードのみを実行するように構成してもよいし、作業者がＵＩ１２０を操作することで選択したモードを実行するように構成してもよい。後者は例えば次のように構成できる。

図１５Ａは出庫態様決定の第４例を示すフローチャートであり、図１５Ｂは図１５の出庫態様決定に対応して実行される回収態様決定の一例を示すフローチャートである。図１５Ａの出庫態様決定（混合モード）では、ステップＳ１２１で、作業者に選択されたモードが基本モードであるか判断される。そして、基本モードが選択されている場合（ステップＳ１２１で「ＹＥＳ」の場合）には、基本モードが実行され（ステップＳ１２２）、基本モードが選択されていない場合（ステップＳ１２１で「ＮＯ」の場合）には、ステップＳ１２３に進む。

ステップＳ１２３で、作業者に選択されたモードが選択交換モードであるか判断される。そして、選択交換モードが選択されている場合（ステップＳ１２３で「ＹＥＳ」の場合）には、選択交換モードが実行され（ステップＳ１２４）、選択交換モードが選択されていない場合（ステップＳ１２３で「ＮＯ」の場合）には、ステップＳ１２５に進んで、全交換モードが実行される。

図１５Ｂの回収態様決定（混合モード）では、ステップＳ２２１で、作業者に選択されたモードが基本モードであるか判断される。そして、基本モードが選択されている場合（ステップＳ２２１で「ＹＥＳ」の場合）には、図１５Ｂのフローチャートを終了し、基本モードが選択されていない場合（ステップＳ２２１で「ＮＯ」の場合）には、ステップＳ２２３に進む。

ステップＳ２２３で、作業者に選択されたモードが選択交換モードであるか判断される。そして、選択交換モードが選択されている場合（ステップＳ２２３で「ＹＥＳ」の場合）には、選択交換モードが実行される（ステップＳ２２４）、選択交換モードが選択されていない場合（ステップＳ２２３で「ＮＯ」の場合）には、ステップＳ２２５に進んで、全交換モードが実行される。

上記のようにして、段取り装置２に対する出庫準備指令や、部品実装機３に対する回収指令が作成される。続いては、これらの指令を段取り装置２あるいは部品実装機３に送信して、指令に応じた動作を実行させるフローについて説明する。

図１６は部品実装システムの各基板生産ラインでの段取りを管理するライン段取り管理の第１例を示すフローチャートである。図１６のフローチャートは、サーバーコンピューター１００の演算部１１０の制御によって実行される。ステップＳ３０１では、演算部１１０は、実行中の基板生産の完了時刻を複数の基板生産ラインＬのそれぞれについて予測する。

ステップＳ３０２では、演算部１１０は、実行中の基板生産の次に実行予定の基板生産のための指令（出庫準備指令・回収指令）を複数の基板生産ラインＬのそれぞれについて作成する。この指令の作成は、上述の基本モード、選択交換モードあるいは全交換モードで実行できる。したがって、基本モードによって指令作成を行う場合には、出庫準備指令が作成され、選択交換モードあるいは全交換モードで指令作成を行う場合には、出庫準備指令および回収指令が作成される。さらに、ステップＳ３０２では、各指令を送信する時刻が、基板生産の予想完了時刻に基づき決定される。例えば、演算部１１０は、出庫準備の内容から段取り装置２での出庫準備に要する準備時間を算出し、この準備時間にマージン時間を足した時間だけ基板生産の予想完了時刻より早い時刻に指令送信時刻を設定する。

そして、現在時刻が指令送信時刻となると（ステップＳ３０３）、演算部１１０は、ステップＳ３０２で作成した指令（出庫準備指令・回収指令）を対象の装置（段取り装置２・部品実装機３）に送信する（ステップＳ３０４）。そして、ステップＳ３０２で作成した全指令の送信が完了するまで（ステップＳ３０５で「ＹＥＳ」）、ステップＳ３０３、Ｓ３０４が繰り返される。

図１７は段取り装置で実行される指令受信処理の第１例を示すフローチャートである。段取り装置２のコントローラー２００は、サーバーコンピューター１００から出庫準備指令を受信すると（ステップＳ４０１で「ＹＥＳ」）、出庫準備指令が示すノズルＮを、同出庫準備指令が示すパレットＰに載置する（ステップＳ４０２）。そして、出庫準備指令が示す全てのノズルＮをパレットＰに載置して、出庫準備が完了すると（ステップＳ４０３で「ＹＥＳ」）、ステップＳ４０４に進む。なお、段取り装置２が出庫準備のために具体的に実行する動作は、図２ＣのステップＳ１１～Ｓ１５に示した通りである。

ステップＳ４０４では、コントローラー２００は、出庫準備によってノズルＮが載置されたパレットＰを段取り装置２から、当該段取り装置２が属する基板生産ラインＬの部品実装機３に搬出可能かを、部品実装機３から受信した稼働状況に基づき判断する。具体的には、コントローラー２００は、パレットＰの搬送先の部品実装機３の稼働状況（部品実装実行中・部品実装完了・基板搬出完了等）に基づき、当該部品実装機３がパレットＰの受け入れを実行できるかを確認する。そして、受け入れが可能である場合には、パレットＰを部品実装機３に搬出可能と判断して（ステップＳ４０４で「ＹＥＳ」）、パレットＰが段取り装置２から部品実装機３に搬出される。具体的には、上述したように、出庫準備によりノズルＮが載置されたパレットＰが段取り装置２の出庫コンベア２７から、部品実装機３の基板コンベア３１に搬送されて、部品実装機３に搬入される。なお、段取り装置２がノズルＮの出庫のために具体的に実行する動作は、図２ＤのステップＳ１６～Ｓ１９に示した通りである。

図１８Ａは部品実装機で実行される指令受信処理の第１例を示すフローチャートである。部品実装機３のコントローラー３００は、当該部品実装機３にパレットＰが搬入されると（ステップＳ５０１で「ＹＥＳ」）、所定のパレット停止位置にパレットＰを停止させる（ステップＳ５０２）。ステップＳ５０３では、コントローラー３００は、サーバーコンピューター１００から回収指令を受信しているか否かを判断する。回収指令を受信していない場合（ステップＳ５０３で「ＮＯ」の場合）には、コントローラー３００は、実装ヘッド３３１を用いてパレットＰに載置されたノズルＮの受け取りを実行する（受取動作）。一方、回収指令を受信している場合（ステップＳ５０３で「ＹＥＳ」の場合）には、コントローラー３００は、部品実装機３に保有するノズルＮのうち回収指令が示す回収対象ノズルを実装ヘッド３３１によりノズルストッカー３７からパレットＰに移動させる移動動作と、受取動作とを実行する。なお、移動動作は受取動作と並行して実行される。具体的には、実装ヘッド３３１は、受取動作のためにパレットＰからノズルストッカー３７にノズルＮを移動させると、ノズルストッカー３７から回収対象ノズルを取り出してパレットＰに移動させる。つまり、パレットＰからノズルストッカー３７へ向かう往路で受取動作が実行され、ノズルストッカー３７からパレットＰへ向かう復路で移動動作が実行される。

こうして、ステップＳ５０４の受取動作あるいはステップＳ５０５の受取動作および移動動作が完了すると、部品実装機３からパレットＰが搬出される（ステップＳ５０６）。この際、例えば図５Ａの搬送モードが実行されている場合には、部品実装機３からのパレットＰの搬出先は段取り装置２となり、図５Ｂ～５Ｄの搬送モードが実行されている場合には、部品実装機３からのパレットＰの搬出先は段取り装置２あるいは他の部品実装機３となる。

図１８Ｂは部品実装機で実行される指令受信処理の第２例を示すフローチャートである。ここでは、図１８Ａの第１例との差を主に説明し、共通部分は相当符号を付して適宜説明を省略する。この第２例の前提として、サーバーコンピューター１００は、出庫準備指令を段取り装置２に送信するのと同時に、出庫準備指令の対象となるパレットＰに関するパレット情報を部品実装機３に予め送信している。このパレット情報は、出願準備指令の対象となるパレットＰを部品実装機３において停止させるパレット停止位置と、当該パレットＰにおけるノズルＮの配置（換言すれば、位置）とを、パレットＩＤに対応付けて示す。

部品実装機３のコントローラー３００は、当該部品実装機３にパレットＰが搬入されると（ステップＳ５０１で「ＹＥＳ」）、パレットＰを仮停止させて（ステップＳ５０７）、撮像カメラ３３３によってパレットＰのパレットＩＤを撮像した画像に基づき当該パレットＩＤを読み取る。そして、コントローラー３００は、パレットＩＤが示すパレット停止位置に応じて単軸ロボット３８４によってストッパー３８１の位置を調整してから、基板コンベア３１によってパレットＰの搬送を開始する。これによって、パレットＰは、位置が調整されたストッパー３８１に当接して、パレットＩＤが示すパレット停止位置に停止する（ステップＳ５０３）。また、ステップＳ５０４、Ｓ５０５の受取動作では、コントローラー３００は、パレットＩＤが示すパレットＰにおけるノズルＮの配置に基づき、ノズルＮの種類を認識しつつ、ノズルＮを受け取る。

図１９は部品実装システムの各基板生産ラインでの段取りを管理するライン段取り管理の第２例を示すフローチャートである。図１９のフローチャートは、サーバーコンピューター１００の演算部１１０の制御によって実行される。ここでは、図１６の第１例との差を主に説明することとし、共通部分については相当符号を付して適宜説明を省略する。

図１９の第２例では、演算部１１０は、各基板生産ラインＬについて指令を作成すると、作業者からの割込み要求がＵＩ１２０に入力されたかを確認する。この割込み要求は、ステップＳ３０２で作成された出庫準備指令に関わらず、例えばノズルＮの破損といった緊急の理由によって、特定のノズルＮを段取り装置２から部品実装機３へ出庫するように要求するものである。ステップＳ３０２で作成した出庫準備指令が未送信の状況で割込み要求があると（ステップＳ３０６で「ＹＥＳ」）、演算部１１０は、当該割込み要求が示すノズルＮを出庫するように段取り装置２に指示を送信し、段取り装置２は指示に応じて対象のノズルＮを出庫する（ステップＳ３０７）。

そして、ステップＳ３０８では、演算部１１０は、割込み要求に応じて出庫したノズルＮが、ステップＳ３０２で作成した出庫準備指令に応じて出庫する予定のノズルＮであったかを確認する。具体的には、前者のノズルＮのノズルＩＤと、後者のノズルＮのノズルＩＤとが一致するか否かに基づき、ステップＳ３０８の確認を実行できる。そして、割込み要求に応じて出庫したノズルＮが出庫準備指令に応じて出庫する予定のノズルＮであった場合（ステップＳ３０８で「ＹＥＳ」の場合）には、演算部１１０は、出庫準備指令を再度作成する必要があると判断して、ステップＳ３０２に戻る一方、そうでない場合（ステップＳ３０８で「ＮＯ」の場合）には、ステップＳ３０３に進む。

図２０は段取り装置で実行される指令受信処理の第２例を示すフローチャートである。ここでは、図１７の第１例との差を主に説明することとし、共通部分については相当符号を付して適宜説明を省略する。図２０の第２例では、コントローラー２００は、出庫準備指令を受信すると（ステップＳ４０１で「ＹＥＳ」）、出庫準備指令に応じた出庫準備の対象となるノズルＮの出庫先となる部品実装機３から回収すべき回収対象ノズルが存在するかを確認する（ステップＳ４０６）。具体的には、出庫準備の対象となるノズルＮにメンテナンス対象ノズルが存在するか否かに基づき、回収対象ノズルの有無を確認できる。

回収対象ノズルが存在しない場合（ステップＳ４０６で「ＮＯ」の場合）には、ステップＳ４０２に進む。一方、回収対象ノズルが存在する場合（ステップＳ４０６で「ＹＥＳ」の場合）には、出庫準備（ステップＳ４０２～４０３）の開始前に、段取り装置２は、回収用の空のパレットＰを、回収対象ノズルが存在する部品実装機３に搬出する（ステップＳ４０７）。そして、この回収用のパレットＰが搬入された部品実装機３は、段取り装置２からのノズルＮの出庫に先立って、当該パレットＰに回収対象ノズルを載置してから当該パレットＰを段取り装置２に搬送する。

ところで、上述のように、演算部１１０が回収指令を部品実装機３に送信した場合には、回収対象ノズルが部品実装機３から段取り装置２に回収される。そこで、図２１に示すフローチャートを実行するように、段取り装置２を構成してもよい。ここで、図２１は段取り装置で実行されるメンテナンス準備の一例を示すフローチャートである。ステップＳ６０１では、段取り装置２のコントローラー２００は、回収対象ノズルが載置されたパレットＰが部品実装機３から段取り装置２に回収されたかを確認する。そして、回収を確認すると（ステップＳ６０１で「ＹＥＳ」）、コントローラー２００は、メンテナンスの実行を作業者に指示する画面をディスプレイ２９７に表示する（ステップＳ６０２）。

これによって、作業者は、メンテナンスの実行指示をＵＩ１２０に入力できる。また、ＵＩ１２０に実行指示が入力されると、段取り装置２の移載ヘッド２５１は、部品実装機３から回収されたパレットＰから洗浄ユニット２９２にメンテナンス対象ノズルを移動させて、当該ノズルにメンテナンスを実行する。

図２２は出庫態様決定の第５例を示すフローチャートである。ここでは、上記の出庫態様決定との差を中心に説明し、共通部分については相当符号を付して適宜説明を省略する。図２２においても、上記の例と同様に各部品実装機３に対してステップＳ１０１～Ｓ１０３が実行される。つまり、複数の部品実装機３に対してパレットＰが割り当てられる（ステップＳ１０１）。そして、ステップＳ１０２で保有ノズルと使用予定ノズルとを確認した結果に基づき、不足分のノズルＮが確認される。

次のステップＳ１１１では、演算部１１０は、出庫準備を行う段取り装置２と同一の基板生産ラインＬに属する複数の部品実装機３のうち、同一のノズルＮを転用可能な２台の部品実装機３が存在するかを確認する。具体的には、「複数の部品実装機３のうち、一の部品実装機３において保有ノズルであって使用予定ノズルではないノズルＮ（転用可能ノズル）が、他の部品実装機３の使用予定ノズルＮであって保有ノズルＮではない」といった転用条件を満たすノズルＮが存在するか否かを確認する。

転用条件を満たすノズルＮが存在する場合（ステップＳ１１１で「ＹＥＳ」の場合）には、他の部品実装機３で使用される当該ノズルＮは、段取り装置２から出庫するのではなく、一の部品実装機３から他の部品実装機３へ移動させると決定する（ステップＳ１１２）。なお、一の部品実装機３から他の部品実装機３へのノズルＮの移動は、パレットＰを用いて実行する。このパレットＰとしては、一の部品実装機３への出庫に用いたパレットＰを使用できる。そして、ステップＳ１１２では、他の部品実装機３に対する出庫対象ノズルを決定するにあたっては、他の部品実装機３について確認された不足分のノズルＮから、転用条件を満たすノズルＮを除いたノズルＮを出庫対象ノズルに決定する。

ところで、上記の出庫態様決定においては、パレットＰに載置するノズルＮの位置や、出庫先となる部品実装機３でのパレットＰの停止位置（パレット停止位置）といった出庫態様の詳細条件を次の様に管理することができる。図２３は出庫態様の詳細条件管理の一例を示すフローチャートである。図２３のフローチャートは、上記の出庫態様決定で出庫対象ノズルに決定されたノズルＮを対象にサーバーコンピューター１００の演算部１１０により実行され、出庫態様の詳細条件を変更しつつ最適な出庫態様の詳細を決定する。

ステップＳ７０１では、演算部１１０は出庫対象ノズルを確認する。ステップＳ７０２では、出庫対象ノズルの出庫に用いるパレットＰが、出庫先の部品実装機３で停止する位置を示す変数である停止位置変数Ｖｓリセットし、ステップＳ７０３では、停止位置変数Ｖｓを１だけインクリメントする。ここで、異なる停止位置変数Ｖｓは、異なるパレットＰの停止位置を示す。さらに、パレットＰに対して各出庫対象ノズルを配置する位置のバリエーションを示す変数であるノズル配置変数Ｖａをリセットして、ステップＳ７０５では、ノズル配置変数Ｖａを１だけインクリメントする。ここで、異なるノズル配置変数Ｖａは、パレットＰに対する異なるノズルＮの配置を示し、換言すれば、ノズルＮの配置態様の異なる組み合わせを示す。

ステップＳ７０６では、演算部１１０は、ノズル配置変数Ｖａが示す配置でノズルＮが載置されたパレットＰを、出庫先の部品実装機３において停止位置変数Ｖｓが示す位置で停止させた場合に、当該部品実装機３がパレットＰからノズルＮを受け取る受取動作に要する時間（動作時間）を予測する。ステップＳ７０５～Ｓ７０６の演算は、ノズル配置変数Ｖａが所定の値Ｖａｘに到達するまで繰り返される。さらに、ステップＳ７０３～Ｓ７０７の演算が、停止位置変数Ｖｓが所定の値Ｖｓｘに到達するまで繰り返される。

こうして、パレットＰに対するノズルＮの配置あるいはパレットＰの停止位置が異なる複数の組み合わせのそれぞれについて、受取動作の動作時間が予測される。そして、ステップＳ７０９では、演算部１１０は、これらの組み合わせのうちから、動作時間が最小となるノズルＮの配置とパレットＰの停止位置との最適組み合わせを特定して、この最適組み合わせが示す配置でノズルＮを配置するとともに、停止位置でパレットＰを停止させると決定する。この決定内容は、サーバーコンピューター１００から段取り装置２および部品実装機３に送信され、段取り装置２は最適組み合わせが示す配置でノズルＮをパレットＰに配置することで出庫準備を行い、部品実装機３は最適組み合わせが示す位置にパレットＰを停止させる。

以上に説明する実施形態の段取り装置２では、パレット保管庫２２（部材保管庫）から取り出されたノズルＮ（使用部材）が載置されたパレットＰ（搬送パレット）を部品実装機３の基板コンベア３１に受け渡すパレット搬送部２６を備える。したがって、部品実装機３で使用されるノズルＮを当該部品実装機３に的確に出庫することが可能となっている。

また、パレット保管庫２２から取り出されたノズルＮをパレットＰに載置する移載ヘッド２５１が設けられ、パレット搬送部２６は、移載ヘッド２５１によってノズルＮが載置されたパレットＰを基板コンベア３１に受け渡す。つまり、パレット保管庫２２から取り出されたノズルＮが移載ヘッド２５１によってパレットＰに載置され、このパレットＰがパレット搬送部２６によって基板コンベア３１に受け渡される。こうして、部品実装機３で使用されるノズルＮを当該部品実装機３に的確に出庫することが可能となっている。

また、パレット保管庫２２からノズルＮを取り出して支持するパレット取り出し部２３（部材取り出し部）が設けられ、移載ヘッド２５１は、パレット取り出し部２３に支持されたノズルＮを、パレットＰに載置する。かかる構成では、パレット取り出し部２３によってパレット保管庫２２から取り出されたノズルＮが、当該パレット取り出し部２３に支持される。そして、パレット取り出し部２３に支持されるノズルＮが移載ヘッド２５１によってパレットＰに載置され、このパレットＰがパレット搬送部２６によって部品実装機３の基板コンベア３１に受け渡される。こうして、部品実装機３で使用されるノズルＮを当該部品実装機３に的確に出庫することが可能となっている。

また、パレット保管庫２２は、それぞれノズルＮが載置された複数のパレットＰ（保管パレット）を保管する。そして、パレット取り出し部２３は、パレット保管庫２２から取り出したパレットＰ（保管パレット）を支持するとともに、パレット搬送部２６から受け取ったパレットＰ（搬送パレット）を支持し、移載ヘッド２５１は、パレット取り出し部２３に支持される一方のパレットＰ（保管パレット）から他方のパレットＰ（搬送パレット）へノズルＮを移動する。つまり、ノズルＮが載置された一方のパレットＰ（保管パレット）がパレット保管庫２２に保管され、パレット取り出し部２３によってパレット保管庫２２から取り出された他方のパレットＰ（保管パレット）が、当該パレット取り出し部２３に支持される。そして、パレット取り出し部２３に支持される一方のパレットＰ（保管パレット）に載置されたノズルＮが移載ヘッド２５１によって他方のパレットＰ（搬送パレット）に載置され、この他方のパレットＰ（搬送パレット）がパレット搬送部２６によって部品実装機３の基板コンベア３１に受け渡される。こうして、部品実装機３で使用されるノズルＮを当該部品実装機３に的確に出庫することが可能となっている。

また、パレット取り出し部２３は、パレット保管庫２２から取り出したパレットＰ（保管パレット）を支持する保管コンベア２４ｓと、パレット搬送部２６から受け取ったパレットＰ（搬送パレット）を支持する搬送コンベア２４ｃと、これらコンベア２４ｓ、２４ｃ（支持コンベア）をＺ方向に移動させる昇降機２３３とを有する。かかる構成では、移載ヘッド２５１は、それぞれコンベア２４ｓ、２４ｃに支持された一方のパレットＰから他方のパレットＰへノズルＮを移動させればよく、移載ヘッド２５１の動作の簡素化を図ることができる。さらに、このようなコンベア２４ｓ、２４ｃと昇降機２３３を有することで、次のように構成することができる。

つまり、パレット保管庫２２では、複数のパレットＰ（保管パレット）がＺ方向に配列される。これに対して、パレット取り出し部２３は、複数のパレットＰのうちの一のパレットＰとコンベア２４ｓ、２４ｃとの高さを昇降機２３３によって一致させた状態で、一のパレットＰをパレット保管庫２２から保管コンベア２４ｓへ取り出す。かかる構成では、パレット保管庫２２に保管される複数のパレットＰのうちから対象となる一のパレットＰを、保管コンベア２４ｓに的確に取り出すことができる。

また、パレット取り出し部２３は、パレット搬送部２６とコンベア２４ｓ、２４ｃとの高さを昇降機２３３によって一致させた状態で、パレットＰをパレット搬送部２６から搬送コンベア２４ｃへ受け取る。かかる構成では、パレット搬送部２６から搬送コンベア２４ｃへパレットＰを的確に受け取ることができる。

また、パレット搬送部２６は、パレット取り出し部２３に隣接して配置された受け渡しコンベア２８と、部品実装機３の基板コンベア３１と直列に配列されて受け渡しコンベア２８と基板コンベア３１との間に配置された出庫コンベア２７とを有する。この出庫コンベア２７は、受け渡しコンベア２８から基板コンベア３１にパレットＰを搬送する。これに対して、受け渡しコンベア２８は、出庫コンベア２７とパレットＰの受け渡しを行う回転位置Ｒ１（第１位置）と、パレット取り出し部２３とパレットＰの受け渡しを行う回転位置Ｒ２（第２位置）との間で変位する。かかる構成では、ノズルＮが載置されたパレットＰを、受け渡しコンベア２８がパレット取り出し部２３から出庫コンベア２７へ搬送する。しかも、受け渡しコンベア２８が回転位置Ｒ１と回転位置Ｒ２との間で変位する。そのため、パレット取り出し部２３とのパレットＰの受け渡しおよび出庫コンベア２７との搬送パレットの受け渡しのそれぞれに適した位置に受け渡しコンベア２８を変位させて、パレットＰの受け渡しを的確に実行できる。

また、パレット取り出し部２３から移載ヘッド２５１によって運搬されてきたノズルＮに対してメンテナンスを実行する検査ユニット２９１および洗浄ユニット２９２（メンテナンス部）が設けられている。かかる構成では、段取り装置２においてノズルＮにメンテナンスを実行でき、ノズルＮを適切な状態に保つことができる。

また、パレット保管庫２２を開閉する扉２１１Ａが設けられている。かかる構成では、作業者は扉２１１Ａを開いてパレット保管庫２２にアクセスすることで、パレット保管庫２２に保管するノズルＮの補給等を適宜実行することができる。

また、パレットＰ（搬送パレット）は、ノズルＮを保持する収納プレート部４１Ａ（部材保持部）と、基板コンベア３１に載置される載置面４１Ｃを有するコンベア載置部４１Ｂ（ベース部）とを備える。かかるパレットＰを用いることで、段取り装置２においてノズルＮが載置されたパレットＰを、部品実装機３の基板コンベア３１に搬出して、ノズルＮを部品実装機３に出庫することができる。したがって、部品実装機３で使用されるノズルＮを当該部品実装機３に的確に出庫することが可能となっている。

このように上記の実施形態では、部品実装システム１が本発明の「部品実装システム」の一例に相当し、段取り装置２が本発明の「段取り装置」の一例に相当し、扉２１１Ａが本発明の「扉」の一例に相当し、パレット保管庫２２が本発明の「部材保管庫」の一例に相当し、パレット取り出し部２３が本発明の「部材取り出し部」の一例に相当し、昇降機２３３が本発明の「昇降機」の一例に相当し、保管コンベア２４ｓおよび搬送コンベア２４ｃが本発明の「支持コンベア」の一例に相当し、移載ヘッド２５１が本発明の「移載ヘッド」の一例に相当し、パレット搬送部２６が本発明の「パレット搬送部」の一例に相当し、出庫コンベア２７が本発明の「出庫コンベア」の一例に相当し、受け渡しコンベア２８が本発明の「受け渡しコンベア」の一例に相当し、検査ユニット２９１および洗浄ユニット２９２が本発明の「メンテナンス部」の一例に相当し、部品実装機３が本発明の「部品実装機」の一例に相当し、基板コンベア３１が本発明の「基板コンベア」の一例に相当し、収納プレート部４１Ａが本発明の「部材保持部」の一例に相当し、コンベア載置部４１Ｂが本発明の「ベース部」の一例に相当し、載置面４１Ｃが本発明の「載置面」の一例に相当し、基板Ｂが本発明の「基板」の一例に相当し、パレットＰが本発明の「搬送パレット」あるいは「保管パレット」の一例に相当し、回転位置Ｒ１が本発明の「第１位置」の一例に相当し、回転位置Ｒ２が本発明の「第２位置」の一例に相当する。

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したものに対して種々の変更を加えることが可能である。例えば段取り装置２の構成を適宜変更することができる。具体的には、例えば図２４に示すように段取り装置を変形してもよい。

図２４は段取り装置の変形例を模式的に示す平面図である。図２４の段取り装置２と図２Ａのそれとの差は、主として、パレット搬送部２６の受け渡しコンベア２８の変位に関する構成である。そこで、この差について主に説明することとし、共通部分については相当符号を付して適宜説明を省略する。図２４Ａの例では、図２Ａの例と比較して、メインハウジング２１１とこれに収容される構成の向きが９０度だけ異なっている。また、パレット搬送部２６の受け渡しコンベア２８の変位方向は、回転方向ではなくＹ方向である。つまり、受け渡しコンベア２８は、出庫コンベア２７と直列に並ぶ位置Ｒ１と、搬送コンベア２４ｃと直列に並ぶ位置Ｒ２との間で変位する。そして、受け渡しコンベア２８は、位置Ｒ１において出庫コンベア２７との間でパレットＰを受け渡し、位置Ｒ２において搬送コンベア２４ｃとの間でパレットＰを受け渡す。

また、基板生産ラインＬにおける段取り装置２の配置を適宜変更してもよい。つまり、段取り装置２は、基板生産ラインＬの端に位置する必要は必ずしもない。つまり、段取り装置２は、Ｙ方向において受け渡しコンベア２８の両側に出庫コンベア２７を具備するため、Ｙ方向の両側へパレットＰを搬出することができる。したがって、Ｙ方向に配列された２台の部品実装機３の間に段取り装置２を配置することができる。逆に言えば、段取り装置２を基板生産ラインＬの端に配置する場合には、段取り装置２の２個の出庫コンベア２７のうちの一方は、必ずしも必要がない。

また、ノズルＮ以外の使用部材、例えばバックアップピンを部品実装機３に出庫することができる。図２５は部品実装機でのバックアップピンの使用態様を模式的に示す図であり、図２６はバックアップピンの出庫制御の一例を示すフローチャートである。図２５に示すように、部品実装機３は、水平に支持されたバックアッププレート３９を有し、バックアッププレート３９の上面にバックアップピンＢＰが配置される。そして、基板コンベア３１上の基板Ｂは、バックアップピンＢＰによって下側から支持される。

一方、図２６のバックアップピン出庫準備では、演算部１１０は、各部品実装機３についてバックアップピンＢＰが不足しているか否かを確認する（ステップＳ８０１）。そして、演算部１１０は、バックアップピンＢＰが不足する部品実装機３が存在する場合（ステップＳ８０２で「ＹＥＳ」の場合）には、当該部品実装機３をバックアップピンＢＰの出庫対象に決定し、これにパレットＰを割り当てる（ステップＳ８０３）。さらに、演算部１１０は、当該部品実装機３に出庫するバックアップピンＢＰの個数を決定して（ステップＳ８０４）、この個数のパレットＰをパレットＰに載置して対象の部品実装機３に向けて出庫するように段取り装置２にピン出庫指令を出す（ステップＳ８０５）。

１…部品実装システム
２…段取り装置
２１１Ａ…扉
２２…パレット保管庫（部材保管庫）
２３…パレット取り出し部（部材取り出し部）
２３３…昇降機
２４ｓ…保管コンベア（支持コンベア）
２４ｃ…搬送コンベア（支持コンベア）
２５１…移載ヘッド
２６…パレット搬送部
２７…出庫コンベア
２８…受け渡しコンベア
２９１…検査ユニット（メンテナンス部）
２９２…洗浄ユニット（メンテナンス部）
３…部品実装機
３１…基板コンベア
４１Ａ…収納プレート部（部材保持部）
４１Ｂ…コンベア載置部（ベース部）
４１Ｃ…載置面
Ｂ…基板
Ｐ…パレット（搬送パレット、保管パレット）
Ｒ１…回転位置（第１位置）
Ｒ２…回転位置（第２位置）

Claims (11)

1. 基板を搬送する基板コンベアを有して前記基板コンベアに支持される基板に部品を実装する部品実装機の前記基板コンベアと直列に配列されて前記基板コンベアとの間で搬送パレットの受け渡しを実行するパレット搬送部と、
   前記部品実装機で使用される、前記部品および前記基板とは異なる使用部材を保管する部材保管庫と
   を備え、
   前記パレット搬送部は、前記部材保管庫から取り出された前記使用部材が載置された前記搬送パレットを前記基板コンベアに受け渡す段取り装置。
2. 前記部材保管庫から取り出された前記使用部材を前記搬送パレットに載置する移載ヘッドをさらに備え、
   前記パレット搬送部は、前記移載ヘッドによって前記使用部材が載置された前記搬送パレットを前記基板コンベアに受け渡す請求項１に記載の段取り装置。
3. 前記部材保管庫から前記使用部材を取り出して支持する部材取り出し部をさらに備え、
   前記移載ヘッドは、前記部材取り出し部に支持された前記使用部材を、前記搬送パレットに載置する請求項２記載の段取り装置。
4. 前記部材保管庫は、それぞれ前記使用部材が載置された複数の保管パレットを保管し、
   前記部材取り出し部は、前記部材保管庫から取り出した前記保管パレットを支持するとともに、前記パレット搬送部から受け取った前記搬送パレットを支持し、
   前記移載ヘッドは、前記部材取り出し部に支持される前記保管パレットから前記搬送パレットへ前記使用部材を移動する請求項３に記載の段取り装置。
5. 前記部材取り出し部は、前記部材保管庫から取り出した前記保管パレットを支持するとともに、前記パレット搬送部から受け取った前記搬送パレットを支持する支持コンベアと、前記支持コンベアを鉛直方向に移動させる昇降機とを有する請求項４に記載の段取り装置。
6. 前記部材保管庫では、前記複数の保管パレットが鉛直方向に配列され、
   前記部材取り出し部は、前記複数の保管パレットのうちの一の保管パレットと前記支持コンベアとの高さを前記昇降機によって一致させた状態で、前記一の保管パレットを前記部材保管庫から前記支持コンベアへ取り出す請求項５に記載の段取り装置。
7. 前記部材取り出し部は、前記パレット搬送部と前記支持コンベアとの高さを前記昇降機によって一致させた状態で、前記搬送パレットを前記パレット搬送部から前記支持コンベアへ受け取る請求項５または６に記載の段取り装置。
8. 前記パレット搬送部は、前記部材取り出し部に隣接して配置された受け渡しコンベアと、前記基板コンベアと直列に配列されて前記受け渡しコンベアと前記基板コンベアとの間に配置された出庫コンベアとを有し、
   前記出庫コンベアは、前記受け渡しコンベアから前記基板コンベアに前記搬送パレットを搬送し、
   前記受け渡しコンベアは、前記出庫コンベアと前記搬送パレットの受け渡しを行う第１位置と、前記部材取り出し部と前記搬送パレットの受け渡しを行う第２位置との間で変位する請求項４ないし７のいずれか一項に記載の段取り装置。
9. 前記部材取り出し部から前記移載ヘッドによって運搬されてきた前記使用部材に対してメンテナンスを実行するメンテナンス部をさらに備える請求項３ないし８のいずれか一項に記載の段取り装置。
10. 前記部材保管庫を開閉する扉をさらに備える請求項１ないし９のいずれか一項に記載の段取り装置。
11. 請求項１ないし１０のいずれか一項に記載の段取り装置と、
    基板を搬送する基板コンベアを有して前記基板コンベアに支持される基板に実装ヘッドにより部品を実装する部品実装機と
    を備え、
    前記段取り装置の前記パレット搬送部と前記部品実装機の前記基板コンベアとは直列に配列されて、前記搬送パレットの受け渡しを行い、
    前記部品実装機は、前記段取り装置から搬送されてきた前記搬送パレットから前記使用部材を取り出すことで、前記使用部材を受け取る部品実装システム。
    

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