JP7471749B2 - 移動速度の検出装置および検出方法 - Google Patents
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Description
度Iの値を、前記値の大きさに応じて色を変えて表示している。
ア) レーダ部3の近傍に存在して移動速度の検出装置1とともに移動し、移動速度の検出装置1との相対速度Vの値が0になる物体が存在する範囲を除く。
イ) 地面/土地に対して移動する物体が存在することが明らかな範囲を除く。例えば、移動速度の検出装置1が鉄道に搭載されて前記鉄道の走行速度を推定する場合に他の鉄道が走行する範囲(例えば、隣接する線路の範囲)を除いたり、移動速度の検出装置1が自動車に搭載されて前記自動車の走行速度を推定する場合に他の自動車が走行する範囲(例えば、隣接する車線の範囲)を除いたりする。
ウ) 静止ターゲットが存在しない範囲や、静止ターゲットが存在しても反射波の受信強度が極端に弱くなる範囲を除く。
の上限値vmaxを決定するための、相対速度Vの前回値Vpからの隔たりの程度(図5(
B)における上限側速度幅)とが、同じであるように設定されてもよく、或いは、相互に異なるように設定されてもよい。
s)の集合を用いて、受信強度積算値Isの最大値Ismaxを特定する(ステップS6-2)。
速度値)を含んで設定される最大値検出速度範囲に相対速度Vの値が入っている受信強度積算値データ(V,Is)のみを用いて受信強度積算値Isの最大値Ismaxを検出するようにしているので、静止ターゲットではない物体からの反射波についての受信強度に基づいて移動速度を誤推定したり、外乱などによって受信強度が著しく低下した時に推定される移動速度の異常値を出力したりすることを防止することができ、移動速度の推定値の急激な変動を回避して移動速度の推定値の連続性を保つことが可能となり、延いては、短期間の受信強度の低下による移動速度の推定値への影響を抑圧して移動速度を推定する技術としての信頼性を向上させることが可能となる。
2 制御部
21 中央処理装置
22 ROM
23 RAM
3 レーダ部
31 送信部
32 受信部
4 信号処理部
41 周波数解析部
42 距離計算部
43 速度計算部
5 受信強度積算部
6 移動速度推定部
61 前回速度記憶部
62 速度範囲設定部
63 最大値特定部
Claims (6)
- 送信波を放射するとともに前記送信波が物体で反射して戻ってくる反射波を受信してレーダデータを出力するレーダ部と、
前記レーダデータの周波数解析を行い周波数スペクトルを生成するとともに前記物体との距離および相対速度を計算して前記距離、前記相対速度、および前記周波数スペクトルにおける受信強度の組み合わせからなるVRデータを生成する信号処理部と、
前記受信強度を前記相対速度の値ごとに積算して前記相対速度の値別の受信強度積算値を算出して前記相対速度と前記受信強度積算値との組み合わせデータを生成する受信強度積算部と、
前記受信強度積算値の最大値に対応する前記相対速度の値(「相対速度値」と呼ぶ)を特定して前記相対速度値を自装置の移動速度として出力する移動速度推定部と、を有し、
前記相対速度値を特定する際に、前回の処理において特定された相対速度値を含んで設定される所定の範囲に前記相対速度の値が入っている前記組み合わせデータのみを用いて前記受信強度積算値の前記最大値を検出する、
ことを特徴とする移動速度の検出装置。 - 前記相対速度の値別の受信強度積算値を算出する際に、前記距離の値が所定の範囲に入っている前記VRデータのみを用いて前記受信強度を前記相対速度の値ごとに積算する、
ことを特徴とする請求項1に記載の移動速度の検出装置。 - 前記レーダデータが、周波数変調連続波方式のレーダが用いられて取得されたデータである、
ことを特徴とする請求項1または2に記載の移動速度の検出装置。 - 送信波を放射するとともに前記送信波が物体で反射して戻ってくる反射波を受信するレーダ装置から出力されるレーダデータの周波数解析を行い周波数スペクトルを生成するとともに前記物体との距離および相対速度を計算して前記距離、前記相対速度、および前記周波数スペクトルにおける受信強度の組み合わせからなるVRデータを生成する処理と、
前記受信強度を前記相対速度の値ごとに積算して前記相対速度の値別の受信強度積算値を算出して前記相対速度と前記受信強度積算値との組み合わせデータを生成する処理と、
前記受信強度積算値の最大値に対応する前記相対速度の値(「相対速度値」と呼ぶ)を特定して前記相対速度値を自装置の移動速度として出力する処理と、を有し、
前記相対速度値を特定する際に、前回の処理において特定された相対速度値を含んで設定される所定の範囲に前記相対速度の値が入っている前記組み合わせデータのみを用いて前記受信強度積算値の前記最大値を検出する、
ことを特徴とする移動速度の検出方法。 - 前記相対速度の値別の受信強度積算値を算出する際に、前記距離の値が所定の範囲に入っている前記VRデータのみを用いて前記受信強度を前記相対速度の値ごとに積算する、
ことを特徴とする請求項4に記載の移動速度の検出方法。 - 前記レーダデータが、周波数変調連続波方式のレーダが用いられて取得されたデータである、
ことを特徴とする請求項4または5に記載の移動速度の検出方法。
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JP2015087352A (ja) | 2013-11-01 | 2015-05-07 | 株式会社東芝 | 移動速度推定装置、静止物体分類装置及び移動速度推定方法 |
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JP2019007926A (ja) | 2017-06-28 | 2019-01-17 | 本田技研工業株式会社 | 検出装置 |
JP2019184595A (ja) | 2018-04-16 | 2019-10-24 | 三菱電機株式会社 | レーダ装置 |
WO2020133041A1 (zh) | 2018-12-27 | 2020-07-02 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 车速计算方法、***、设备及存储介质 |
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