JP7469910B2

JP7469910B2 - Eccentric oscillating gear device, and method for assembling eccentric oscillating gear device

Info

Publication number: JP7469910B2
Application number: JP2020035195A
Authority: JP
Inventors: 慶剛志津
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority date: 2020-03-02
Filing date: 2020-03-02
Publication date: 2024-04-17
Anticipated expiration: 2040-03-02
Also published as: JP2021139385A

Description

本発明は、偏心揺動型歯車装置および偏心揺動型歯車装置の組立方法に関する。 The present invention relates to an eccentric oscillating gear device and a method for assembling an eccentric oscillating gear device.

モータの回転を減速する歯車装置が知られている。例えば、特許文献１には、中央の歯車が別の歯車に包囲される構成を採る揺動内接式遊星歯車装置が記載されている。この歯車装置は、中心に配置されたインプットギアと、中心からオフセットした位置に配置され、インプットギアと噛み合う３つのスパーギアを備える。インプットギアおよび３つのスパーギアそれぞれは、位相が異なる２枚の歯車から構成されている。 Gear devices that reduce the rotation speed of a motor are known. For example, Patent Document 1 describes an oscillating internal planetary gear device in which a central gear is surrounded by other gears. This gear device has an input gear located at the center and three spur gears that are located at positions offset from the center and mesh with the input gear. The input gear and the three spur gears each consist of two gears with different phases.

特開２０１９－１０５３６６号公報JP 2019-105366 A

特許文献１は、駆動力の伝達損失を抑えるために噛合い率を向上させうる２段式の歯車ユニットを開示しているが、この歯車ユニットでは、騒音低減効果は十分でなかった。 Patent document 1 discloses a two-stage gear unit that can improve the meshing ratio to reduce transmission loss of driving force, but this gear unit does not provide sufficient noise reduction.

本発明の目的は、このような課題に鑑みてなされたもので、騒音を低減可能な偏心揺動型歯車装置を提供することにある。 The object of the present invention was made in consideration of these problems, and is to provide an eccentric oscillating gear device that can reduce noise.

上記課題を解決するために、本発明のある態様の偏心揺動型歯車装置は、内歯歯車と、外歯歯車と、外歯歯車を揺動させる偏心体軸と、を備えた偏心揺動型歯車装置であって、偏心体軸に設けられ、入力歯車から回転が入力される偏心体軸歯車を有し、偏心体軸歯車は、第１偏心体軸歯車と第２偏心体軸歯車とを有し、第１偏心体軸歯車と第２偏心体軸歯車は、ヘリカル歯車により構成される。 In order to solve the above problems, an eccentric oscillating gear device according to one embodiment of the present invention is an eccentric oscillating gear device that includes an internal gear, an external gear, and an eccentric shaft that oscillates the external gear, and has an eccentric shaft gear that is provided on the eccentric shaft and receives rotation from the input gear, and the eccentric shaft gear has a first eccentric shaft gear and a second eccentric shaft gear, and the first eccentric shaft gear and the second eccentric shaft gear are composed of helical gears.

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。 In addition, any combination of the above components, or mutual substitution of the components or expressions of the present invention between methods, systems, etc., are also valid aspects of the present invention.

本発明によれば、騒音を低減可能な偏心揺動型歯車装置を提供できる。 The present invention provides an eccentric oscillating gear device that can reduce noise.

第１実施形態に係る偏心揺動型歯車装置を概略的に示す側面断面図である。1 is a side cross-sectional view that shows a schematic diagram of an eccentric oscillating gear device according to a first embodiment. FIG. 図１の偏心揺動型歯車装置を概略的に示す分解図である。FIG. 2 is an exploded view showing the eccentric oscillating gear device of FIG. 1 . 図１の偏心揺動型歯車装置の組立順序を示す第１工程図である。FIG. 2 is a first process diagram showing the assembly sequence of the eccentric oscillating gear device of FIG. 1 . 図１の偏心揺動型歯車装置の組立順序を示す第２工程図である。FIG. 2 is a second process diagram showing the assembly sequence of the eccentric oscillating gear device of FIG. 1 . 図１の偏心揺動型歯車装置の組立順序を示す第３工程図である。FIG. 3 is a third process diagram showing the assembly sequence of the eccentric oscillating gear device of FIG. 1 . 図１の偏心揺動型歯車装置の組立順序を示す第４工程図である。FIG. 4 is a fourth process diagram showing the assembly sequence of the eccentric oscillating gear device of FIG. 1 . 図１の偏心揺動型歯車装置の組立順序を示す第５工程図である。FIG. 5 is a fifth process diagram showing the assembly sequence of the eccentric oscillating gear device of FIG. 1 . 第２実施形態に係る偏心揺動型歯車装置を概略的に示す側面断面図である。FIG. 11 is a side cross-sectional view that shows a schematic view of an eccentric oscillating gear device according to a second embodiment. 図８の偏心揺動型歯車装置を概略的に示す分解図である。FIG. 9 is an exploded view showing a schematic diagram of the eccentric oscillating gear device of FIG. 8 . 図８の偏心揺動型歯車装置の組立順序を示す第１工程図である。FIG. 9 is a first process diagram showing the assembly sequence of the eccentric oscillating gear device of FIG. 8 . 図８の偏心揺動型歯車装置の組立順序を示す第２工程図である。FIG. 9 is a second process diagram showing the assembly sequence of the eccentric oscillating gear device of FIG. 8 . 図８の偏心揺動型歯車装置の組立順序を示す第３工程図である。FIG. 9 is a third process diagram showing the assembly sequence of the eccentric oscillating gear device of FIG. 8 . 図８の偏心揺動型歯車装置の組立順序を示す第４工程図である。FIG. 9 is a fourth process diagram showing the assembly sequence of the eccentric oscillating gear device of FIG. 8 . 図９の偏心揺動型歯車装置の組立順序を示す第５工程図である。FIG. 10 is a fifth process diagram showing the assembly sequence of the eccentric oscillating gear device of FIG. 9 .

本発明者は、騒音低減の観点から偏心揺動型歯車装置を研究し以下の知見を得た。歯車装置の騒音には、入力歯車と、この入力歯車から回転が入力される偏心体軸歯車との噛み合いにより発生するものが含まれる。騒音を低減するために、入力歯車と偏心体軸歯車とにヘリカル歯車を採用して噛合い率（総歯数に占める、同時にかみ合う歯数の比率）を高めることが考えられる。しかし、ヘリカル歯車を採用すると、偏心体軸歯車にスラスト力（アキシャル荷重）が発生し、この荷重により軸受負荷が増大し、寿命が短くなることが判明した。 The inventors have researched eccentric oscillating gear devices from the perspective of noise reduction and have discovered the following. The noise of a gear device includes noise generated by meshing between the input gear and the eccentric shaft gear to which rotation is input from the input gear. In order to reduce noise, it is conceivable to use helical gears for the input gear and the eccentric shaft gear to increase the meshing ratio (the ratio of the number of teeth that mesh simultaneously to the total number of teeth). However, it has been found that using helical gears generates a thrust force (axial load) on the eccentric shaft gear, and this load increases the bearing load and shortens its lifespan.

これらを踏まえ、本発明者は、スラスト力を低減するために、複数のヘリカル歯車を組み合わせて偏心体軸歯車に用いる構成を案出した。この構成によれば騒音を低減可能な歯車装置を提供できる。以下、これらの知見に基づく本開示を、実施形態をもとに説明する。 In light of these findings, the inventors have devised a configuration in which multiple helical gears are combined and used as an eccentric shaft gear in order to reduce thrust force. This configuration makes it possible to provide a gear device that can reduce noise. Below, the present disclosure based on these findings will be explained with reference to the embodiments.

以下、本発明を好適な実施形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。 The present invention will be described below based on a preferred embodiment with reference to the drawings. In the embodiments and modified examples, identical or equivalent components and parts are given the same reference numerals, and duplicated explanations will be omitted as appropriate. Furthermore, the dimensions of the parts in each drawing are shown enlarged or reduced as appropriate to facilitate understanding. Furthermore, some of the parts that are not important for explaining the embodiment are omitted in each drawing.

また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。 In addition, terms including ordinal numbers such as first and second are used to describe various components, but these terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another and do not limit the components.

［第１実施形態］
図１を参照して、本開示の第１実施形態に係る偏心揺動型歯車装置１００の構成を説明する。図１は、本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置１００を概略的に示す側面断面図である。本実施形態の歯車装置１００は、クランク軸（偏心体軸）が内歯歯車の軸心からオフセットした位置に配置されるいわゆる振り分け型の偏心揺動型の歯車機構である。 [First embodiment]
The configuration of an eccentric oscillating gear device 100 according to a first embodiment of the present disclosure will be described with reference to Fig. 1. Fig. 1 is a side cross-sectional view that shows a schematic diagram of the eccentric oscillating gear device 100 according to the present embodiment. The gear device 100 of the present embodiment is a so-called distribution-type eccentric oscillating gear mechanism in which the crankshaft (eccentric body shaft) is disposed at a position offset from the axis of the internal gear.

偏心揺動型歯車装置１００は、内歯歯車と噛み合う外歯歯車を揺動させることで、内歯歯車および外歯歯車の一方の自転を生じさせ、その生じた自転成分を出力部材から被駆動装置に出力するように構成される。 The eccentric oscillating gear device 100 is configured to rotate one of the internal gear and the external gear by oscillating the external gear that meshes with the internal gear, and to output the generated rotation component from the output member to the driven device.

偏心揺動型歯車装置１００は、主に、偏心体軸１２と、外歯歯車１４と、内歯歯車１６と、キャリヤ１８、２０と、ケーシング２２と、主軸受２４、２６と、入力軸４０と、入力歯車４２、４４と、入力軸軸受４６、４８と、偏心体軸歯車５２、５４とを主に備える。以下、内歯歯車１６の中心軸線Ｌａに沿った方向を「軸方向」といい、その中心軸線Ｌａを中心とする円の円周方向、半径方向をそれぞれ「周方向」、「径方向」とする。また、以下、便宜的に、軸方向の一方側（図中右側）を入力側といい、他方側（図中左側）を反入力側という。 The eccentric oscillating gear device 100 mainly comprises an eccentric shaft 12, an external gear 14, an internal gear 16, carriers 18, 20, a casing 22, main bearings 24, 26, an input shaft 40, input gears 42, 44, input shaft bearings 46, 48, and eccentric shaft gears 52, 54. Hereinafter, the direction along the central axis La of the internal gear 16 will be referred to as the "axial direction", and the circumferential direction and radial direction of the circle centered on the central axis La will be referred to as the "circumferential direction" and the "radial direction", respectively. For convenience, hereafter, one side in the axial direction (the right side in the figure) will be referred to as the input side, and the other side (the left side in the figure) will be referred to as the anti-input side.

キャリヤ１８、２０は、外歯歯車１４の反入力側の側部に配置される第１キャリヤ１８と、外歯歯車１４の入力側の側部に配置される第２キャリヤ２０とを含む。主軸受２４、２６は、外歯歯車１４の反入力側の側部に配置される第１主軸受２４と、外歯歯車１４の入力側の側部に配置される第２主軸受２６とを含む。この例では、主軸受２４、２６はころ軸受である。ケーシング２２は、中空の筒状をなし、第１主軸受２４の外輪を収容する凹部２２ｍと、第２主軸受２６の外輪を収容する凹部２２ｎと、を有する。キャリヤ１８、２０は、第１主軸受２４、第２主軸受２６を介してケーシング２２に回転自在に支持されている。キャリヤ１８、２０は全体として中空の円盤状または円筒状をなしている。キャリヤ１８、２０は、偏心体軸軸受３４を介して偏心体軸１２を回転自在に支持する。 The carriers 18, 20 include a first carrier 18 arranged on the side opposite to the input side of the external gear 14, and a second carrier 20 arranged on the side opposite to the input side of the external gear 14. The main bearings 24, 26 include a first main bearing 24 arranged on the side opposite to the input side of the external gear 14, and a second main bearing 26 arranged on the side opposite to the input side of the external gear 14. In this example, the main bearings 24, 26 are roller bearings. The casing 22 is hollow and cylindrical, and has a recess 22m that accommodates the outer ring of the first main bearing 24 and a recess 22n that accommodates the outer ring of the second main bearing 26. The carriers 18, 20 are rotatably supported by the casing 22 via the first main bearing 24 and the second main bearing 26. The carriers 18, 20 are generally hollow and disk-shaped or cylindrical. The carriers 18 and 20 rotatably support the eccentric shaft 12 via the eccentric shaft bearing 34.

キャリヤ１８、２０は、その径方向中心に形成された中央孔１８ｊ、２０ｊを有する。中央孔１８ｊ、２０ｊは、全体として円形をなし、軸方向に貫通する。キャリヤ１８、２０は、偏心体軸軸受３４を収容するために、偏心体軸孔１８ｈ、２０ｈを有する。偏心体軸孔１８ｈ、２０ｈは、全体として円形をなし、軸方向に貫通する。キャリヤ１８は、径方向中心からオフセットした位置に配設される３つの偏心体軸孔１８ｈを有する。３つの偏心体軸孔１８ｈは、周方向に１２０°の等間隔に配置される。キャリヤ２０は、径方向中心からオフセットした位置に配設される３つの偏心体軸孔２０ｈを有する。３つの偏心体軸孔２０ｈは、周方向に１２０°の等間隔に配置される。 The carriers 18 and 20 have central holes 18j and 20j formed at their radial centers. The central holes 18j and 20j are generally circular and pass through in the axial direction. The carriers 18 and 20 have eccentric body shaft holes 18h and 20h to accommodate the eccentric body shaft bearings 34. The eccentric body shaft holes 18h and 20h are generally circular and pass through in the axial direction. The carrier 18 has three eccentric body shaft holes 18h arranged at positions offset from the radial center. The three eccentric body shaft holes 18h are arranged at equal intervals of 120° in the circumferential direction. The carrier 20 has three eccentric body shaft holes 20h arranged at positions offset from the radial center. The three eccentric body shaft holes 20h are arranged at equal intervals of 120° in the circumferential direction.

（偏心体軸）
偏心体軸１２は、内歯歯車１６の中心軸線Ｌａからオフセットした位置に３つ配設される。３つの偏心体軸１２は、周方向に１２０°の等間隔に配置される。図１では一つの偏心体軸１２のみを示す。偏心体軸１２は、外歯歯車１４を揺動させるための複数の偏心部１２ａを有する。偏心部１２ａの軸芯は、偏心体軸１２の回転中心線に対して偏心している。本実施形態では２個の偏心部１２ａが設けられ、隣り合う偏心部１２ａの偏心位相は１８０°ずれている。偏心体軸１２は、偏心体軸歯車５２、５４の中央部に挿通され、偏心体軸歯車５２、５４を支持する。 (Eccentric shaft)
Three eccentric body shafts 12 are disposed at positions offset from the central axis La of the internal gear 16. The three eccentric body shafts 12 are disposed at equal intervals of 120° in the circumferential direction. Only one eccentric body shaft 12 is shown in FIG. 1. The eccentric body shaft 12 has a plurality of eccentric portions 12a for oscillating the external gear 14. The axis of the eccentric portion 12a is eccentric with respect to the rotation center line of the eccentric body shaft 12. In this embodiment, two eccentric portions 12a are provided, and the eccentric phases of adjacent eccentric portions 12a are shifted by 180°. The eccentric body shaft 12 is inserted through the center of the eccentric body shaft gears 52, 54 and supports the eccentric body shaft gears 52, 54.

偏心体軸１２は、一対の偏心体軸軸受３４を介して第１キャリヤ１８および第２キャリヤ２０に支持される。反入力側の偏心体軸軸受３４は、外歯歯車１４の反入力側の側部において、偏心体軸１２と、第１キャリヤ１８の偏心体軸孔１８ｈとの間に設けられる。入力側の偏心体軸軸受３４は、外歯歯車１４の入力側の側部において、偏心体軸１２と、第２キャリヤ２０の偏心体軸孔２０ｈとの間に設けられる。この例の偏心体軸軸受３４は、円すいころ軸受けである。 The eccentric body shaft 12 is supported by the first carrier 18 and the second carrier 20 via a pair of eccentric body shaft bearings 34. The non-input side eccentric body shaft bearing 34 is provided on the non-input side of the external gear 14, between the eccentric body shaft 12 and the eccentric body shaft hole 18h of the first carrier 18. The input side eccentric body shaft bearing 34 is provided on the input side of the external gear 14, between the eccentric body shaft 12 and the eccentric body shaft hole 20h of the second carrier 20. The eccentric body shaft bearing 34 in this example is a tapered roller bearing.

（偏心体軸歯車）
本実施形態では、偏心体軸歯車５２、５４は、軸方向で、各偏心体軸１２の一端側に隣接して設けられる。偏心体軸歯車５２、５４は、各偏心体軸１２に例えばスプライン連結され、回転方向に一体化される。図１では一つの偏心体軸歯車５２、５４のみを示す。偏心体軸歯車５２、５４は、入力側の偏心体軸軸受３４の入力側に配置される第１偏心体軸歯車５２と、第１偏心体軸歯車５２の入力側に隣接する第２偏心体軸歯車５４とを含む。偏心体軸歯車５２、５４は、中心軸線Ｌａ上に設けられる入力軸４０に設けられた入力歯車４２、４４と噛み合う。 (Eccentric shaft gear)
In this embodiment, the eccentric body shaft gears 52, 54 are provided adjacent to one end side of each eccentric body shaft 12 in the axial direction. The eccentric body shaft gears 52, 54 are connected to each eccentric body shaft 12, for example, by spline connection, and are integrated in the rotation direction. Only one eccentric body shaft gear 52, 54 is shown in Fig. 1. The eccentric body shaft gears 52, 54 include a first eccentric body shaft gear 52 arranged on the input side of the input side eccentric body shaft bearing 34, and a second eccentric body shaft gear 54 adjacent to the input side of the first eccentric body shaft gear 52. The eccentric body shaft gears 52, 54 mesh with input gears 42, 44 provided on the input shaft 40 provided on the central axis La.

騒音低減のため、偏心体軸歯車５２、５４はヘリカル歯車で構成される。この場合、平歯車の場合と比べて、噛合い率が高まり、歯当たりが分散されるので音が静かで、トルクの変動が少ない。噛合い率を高めるために偏心体軸歯車５２、５４の歯の傾斜角を大きくすると、軸受に与えるスラスト力が増加し、寿命が短くなる。そこで、本実施形態は、第１入力歯車４２と第１偏心体軸歯車５２との噛合いにより発生するスラスト力と、第２入力歯車４４と第２偏心体軸歯車５４との噛合いにより発生するスラスト力とが反対方向に発生するように構成されている。この場合、スラスト力を大幅に低減できる。具体的には、偏心体軸歯車５２、５４は、同じ傾斜でねじれ方向が逆向きのヘリカル歯車で構成される。 To reduce noise, the eccentric shaft gears 52 and 54 are made of helical gears. In this case, compared to spur gears, the meshing ratio is higher and the tooth contact is dispersed, so the noise is quieter and the torque fluctuation is smaller. If the inclination angle of the teeth of the eccentric shaft gears 52 and 54 is increased to increase the meshing ratio, the thrust force applied to the bearings increases and the lifespan is shortened. Therefore, this embodiment is configured so that the thrust force generated by the meshing of the first input gear 42 and the first eccentric shaft gear 52 and the thrust force generated by the meshing of the second input gear 44 and the second eccentric shaft gear 54 are generated in opposite directions. In this case, the thrust force can be significantly reduced. Specifically, the eccentric shaft gears 52 and 54 are made of helical gears with the same inclination but opposite twist directions.

入力歯車４２、４４は、中心軸線Ｌａ上に設けられる入力軸４０に設けられ、偏心体軸歯車５２、５４と噛み合うヘリカル歯車で構成される。具体的には、入力歯車４２、４４は、同じ傾斜でねじれ方向が逆向きのヘリカル歯車で構成される。入力歯車４２、４４は、第１偏心体軸歯車５２と噛み合う第１入力歯車４２と、第２偏心体軸歯車５４と噛み合う第２入力歯車４４とを含む。第２入力歯車４４は、第１入力歯車４２の入力側に隣接して配置されている。 The input gears 42, 44 are provided on the input shaft 40 that is provided on the central axis La, and are composed of helical gears that mesh with the eccentric body shaft gears 52, 54. Specifically, the input gears 42, 44 are composed of helical gears that have the same inclination but opposite twist directions. The input gears 42, 44 include a first input gear 42 that meshes with the first eccentric body shaft gear 52, and a second input gear 44 that meshes with the second eccentric body shaft gear 54. The second input gear 44 is disposed adjacent to the input side of the first input gear 42.

第１入力歯車４２および第２入力歯車４４は、入力軸４０と一体的に構成されてもよいし、入力軸４０と別体に構成されてもよい。図１の例では、第１入力歯車４２は、入力軸４０と一体的に構成されており、第２入力歯車４４は、入力軸４０と別体に構成されている。これらを別体にすることにより、加工や組立が容易になる。 The first input gear 42 and the second input gear 44 may be configured integrally with the input shaft 40, or may be configured separately from the input shaft 40. In the example of FIG. 1, the first input gear 42 is configured integrally with the input shaft 40, and the second input gear 44 is configured separately from the input shaft 40. By configuring them as separate parts, processing and assembly become easier.

第１入力歯車４２および第２入力歯車４４を有する入力軸４０を備える。入力軸４０は、歯車装置１００内において支持されている。この場合、入力軸４０を歯車装置１００に組み込んだ状態で顧客に納入できるため、顧客の被駆動装置への組み込み作業が簡素化される。図１の例では、入力軸４０は、後述するキャリヤ１８の中央孔１８ｊ、外歯歯車１４の中央孔１４ｈおよびキャリヤ２０の中央孔２０ｊを貫通して、軸方向に延びている。入力軸４０は、一対の入力軸軸受４６、４８を介してキャリヤ１８、２０に回転可能に支持される。 The input shaft 40 has a first input gear 42 and a second input gear 44. The input shaft 40 is supported within the gear device 100. In this case, the input shaft 40 can be delivered to the customer in a state where it is assembled into the gear device 100, simplifying the assembly work of the customer into the driven device. In the example of FIG. 1, the input shaft 40 extends in the axial direction through a central hole 18j of the carrier 18, a central hole 14h of the external gear 14, and a central hole 20j of the carrier 20, which will be described later. The input shaft 40 is rotatably supported by the carriers 18 and 20 via a pair of input shaft bearings 46 and 48.

入力軸４０には、駆動装置（不図示）から回転動力が伝達され、入力歯車４２、４４の回転により偏心体軸歯車５２、５４が偏心体軸１２と一体的に回転する。駆動装置は、たとえば、モータである。図１の例では、入力軸４０は、入力側の端部から軸方向に形成され挿入口４０ｄを有する。挿入口４０ｄにはモータ軸３０が挿入される。挿入口４０ｄには、モータ軸３０入力軸４０を連結するための連結溝４０ｓが形成される。連結溝４０ｓは、概ね挿入口４０ｄの軸方向にわたって設けられる。連結溝は、ギアシェーパによって形成されてもよい。この例では、連結溝は、複数の溝を含むスプライン溝である。挿入口４０ｄにモータ軸３０を連結する構成により、例えばモータ軸３０を入力軸受４８と径方向から見て重なる位置まで挿入できるので、モータから減速機までの軸方向長を短縮できる。また、挿入口４０ｄの連結をストレートなスプライン溝とすることにより、モータ軸３０の連結時に打痕や傷が生じることを抑制できる。なお、入力軸４０に挿入口４０ｄを設けることなく、例えばカップリングによりモータ軸３０と連結したり、歯車やプーリを介してモータ軸３０の回転を入力してもよい。 Rotational power is transmitted to the input shaft 40 from a drive device (not shown), and the eccentric shaft gears 52, 54 rotate integrally with the eccentric shaft 12 due to the rotation of the input gears 42, 44. The drive device is, for example, a motor. In the example of FIG. 1, the input shaft 40 has an insertion port 40d formed in the axial direction from the end on the input side. The motor shaft 30 is inserted into the insertion port 40d. A connecting groove 40s for connecting the motor shaft 30 to the input shaft 40 is formed in the insertion port 40d. The connecting groove 40s is provided approximately along the axial direction of the insertion port 40d. The connecting groove may be formed by a gear shaper. In this example, the connecting groove is a spline groove including a plurality of grooves. By configuring the motor shaft 30 to be connected to the insertion port 40d, for example, the motor shaft 30 can be inserted up to a position where it overlaps with the input bearing 48 when viewed from the radial direction, so that the axial length from the motor to the reducer can be shortened. In addition, by using a straight spline groove for the connection of the insertion port 40d, it is possible to prevent dents or scratches from occurring when connecting the motor shaft 30. Note that, without providing the insertion port 40d on the input shaft 40, it is also possible to connect to the motor shaft 30 using a coupling, for example, or input the rotation of the motor shaft 30 via a gear or pulley.

一対の入力軸軸受４６、４８は、互いに軸方向に離れて配置される第１入力軸軸受４６と、第２入力軸軸受４８とを含む。第１入力軸軸受４６は、入力軸４０の反入力側の端部近傍と、キャリヤ１８の中央孔１８ｊとの間に配置される。第２入力軸軸受４８は、入力軸４０の挿入口４０ｄの近傍と、キャリヤ２０の中央孔２０ｊとの間に配置される。 The pair of input shaft bearings 46, 48 includes a first input shaft bearing 46 and a second input shaft bearing 48 that are arranged axially apart from each other. The first input shaft bearing 46 is arranged between the vicinity of the end of the input shaft 40 on the non-input side and the central hole 18j of the carrier 18. The second input shaft bearing 48 is arranged between the vicinity of the insertion opening 40d of the input shaft 40 and the central hole 20j of the carrier 20.

一対の入力軸軸受４６、４８のうち、反入力側の端部に近い方の近傍の第１入力軸軸受４６は、玉軸受けにより構成される。一対の入力軸軸受４６、４８のうち、挿入口４０ｄに近い方の第２入力軸軸受４８はニードル軸受により構成され、第１入力軸軸受４６よりも内径が大きく、径方向厚みが小さい。入力軸４０の第２入力軸軸受４８に環囲される領域と、入力軸４０の挿入口４０ｄが形成される領域とが径方向に視て重なっている（この重なっている部分を「重複部分」という）。第２入力軸軸受４８として径方向に薄いニードル軸受を採用することにより、入力軸４０の重複部分の肉厚を確保できる。 Of the pair of input shaft bearings 46, 48, the first input shaft bearing 46, which is closer to the end on the non-input side, is made of a ball bearing. Of the pair of input shaft bearings 46, 48, the second input shaft bearing 48, which is closer to the insertion port 40d, is made of a needle bearing and has a larger inner diameter and smaller radial thickness than the first input shaft bearing 46. The area of the input shaft 40 surrounded by the second input shaft bearing 48 and the area where the insertion port 40d of the input shaft 40 is formed overlap when viewed radially (this overlapping portion is called the "overlapped portion"). By using a needle bearing that is thin in the radial direction as the second input shaft bearing 48, the thickness of the overlapped portion of the input shaft 40 can be ensured.

（内歯歯車）
内歯歯車１６は、外歯歯車１４と噛み合う。内歯歯車１６は、ケーシング２２の内周部に設けられる。本実施形態の内歯歯車１６は、ケーシング２２に一体化された内歯歯車本体１６ａと、外ピン１７とを有している。外ピン１７は、内歯歯車本体１６ａに周方向に間隔を空けて複数形成された各ピン溝に配置されている。外ピン１７は、内歯歯車本体１６ａに回転自在に支持される円筒状のピン部材である。外ピン１７は、中空部材であってもよいが、本実施形態では中実部材である。外ピン１７は、内歯歯車１６の内歯を構成している。内歯歯車１６の外ピン１７の数（内歯の数）は、外歯歯車１４の外歯数よりもわずかだけ（この例では１だけ）多い。 (Internal gear)
The internal gear 16 meshes with the external gear 14. The internal gear 16 is provided on the inner periphery of the casing 22. The internal gear 16 of this embodiment has an internal gear body 16a integrated with the casing 22 and an outer pin 17. The outer pin 17 is disposed in each of a plurality of pin grooves formed at intervals in the circumferential direction in the internal gear body 16a. The outer pin 17 is a cylindrical pin member rotatably supported by the internal gear body 16a. The outer pin 17 may be a hollow member, but is a solid member in this embodiment. The outer pin 17 constitutes the internal teeth of the internal gear 16. The number of outer pins 17 (the number of internal teeth) of the internal gear 16 is slightly more than the number of external teeth of the external gear 14 (by one in this example).

（外歯歯車）
外歯歯車１４は、複数の偏心部１２ａのそれぞれに対応して個別に設けられる。外歯歯車１４は、偏心ころ３２を介して対応する偏心部１２ａに回転自在に支持される。外歯歯車１４には、その軸心からオフセットされた位置に３つのシャフト孔１４ｐと、３つの揺動孔１４ｊと、が所定の間隔で形成されている。 (External gear)
The external gear 14 is provided individually corresponding to each of the multiple eccentric portions 12a. The external gear 14 is rotatably supported by the corresponding eccentric portion 12a via eccentric rollers 32. The external gear 14 is formed with three shaft holes 14p and three oscillating holes 14j at predetermined intervals at positions offset from the axis of the external gear 14.

シャフト孔１４ｐは、互いに同じ半径方向位置において、１２０°間隔で設けられる。シャフト孔１４ｐは、軸方向に貫通しており、シャフト部１８ｓが挿通される。シャフト孔１４ｐは、シャフト部１８ｓの外径より大きく形成され、シャフト部１８ｓに接触しない大きさを有する。 The shaft holes 14p are provided at 120° intervals at the same radial position. The shaft holes 14p penetrate in the axial direction and the shaft portion 18s is inserted through them. The shaft hole 14p is formed to be larger than the outer diameter of the shaft portion 18s and is large enough not to come into contact with the shaft portion 18s.

揺動孔１４ｊは、互いに同じ半径方向位置において、１２０°間隔で設けられる。揺動孔１４ｊは、軸方向に貫通しており、偏心体軸１２の偏心部１２ａが挿通される。揺動孔１４ｊは、偏心部１２ａの外径より大きく形成され、揺動孔１４ｊと偏心部１２ａとの間には複数の偏心ころ３２が介在する。複数の偏心ころ３２は、偏心部１２ａの周りに略等間隔で配列され、偏心部１２ａの偏心運動を揺動孔１４ｊに円滑に伝える。 The oscillating holes 14j are provided at 120° intervals at the same radial position. The oscillating holes 14j penetrate in the axial direction, and the eccentric portion 12a of the eccentric body shaft 12 is inserted through them. The oscillating holes 14j are formed to be larger than the outer diameter of the eccentric portion 12a, and multiple eccentric rollers 32 are interposed between the oscillating holes 14j and the eccentric portion 12a. The multiple eccentric rollers 32 are arranged at approximately equal intervals around the eccentric portion 12a, and smoothly transmit the eccentric motion of the eccentric portion 12a to the oscillating holes 14j.

外歯歯車１４には、入力軸４０が貫通する中央孔１４ｈが設けられる。中央孔１４ｈは、外歯歯車１４の径方向中央に設けられる孔で、入力軸４０の最外径より大きく形成され、入力軸４０と接触しない大きさを有する。中央孔１４ｈの形状に限定はないが、この例の中央孔１４ｈは円形である。 The external gear 14 is provided with a central hole 14h through which the input shaft 40 passes. The central hole 14h is a hole provided in the radial center of the external gear 14, and is formed larger than the outermost diameter of the input shaft 40 and has a size that does not contact the input shaft 40. There is no limitation on the shape of the central hole 14h, but the central hole 14h in this example is circular.

外歯歯車１４の外周には波形の歯が形成されており、この歯が内歯歯車１６と接触しつつ移動することで、中心軸を法線とする面内で外歯歯車１４が揺動できるようになっている。 The external gear 14 has wavy teeth on its outer periphery, and these teeth move in contact with the internal gear 16, allowing the external gear 14 to oscillate within a plane normal to the central axis.

第１キャリヤ１８と第２キャリヤ２０とは、シャフト部１８ｓを介して連結される。シャフト部１８ｓは、外歯歯車１４の軸芯から径方向にオフセットした位置に設けられる。図１のシャフト部１８ｓは、第１キャリヤ１８から第２キャリヤ２０に向かって軸方向に延びる部分であり、第１キャリヤ１８と一体的に形成される。シャフト部１８ｓは、外歯歯車１４に貫通形成されたシャフト孔１４ｐに隙間を有した状態で挿通される。 The first carrier 18 and the second carrier 20 are connected via the shaft portion 18s. The shaft portion 18s is provided at a position radially offset from the axis of the external gear 14. The shaft portion 18s in FIG. 1 is a portion that extends in the axial direction from the first carrier 18 toward the second carrier 20, and is formed integrally with the first carrier 18. The shaft portion 18s is inserted with a gap into the shaft hole 14p that is formed through the external gear 14.

シャフト部１８ｓは、その先端部が第２キャリヤ２０の反入力側の端面に接しており、第２キャリヤ２０に固定される。シャフト部１８ｓは、第２キャリヤ２０に固定される際、位置決めピン１８ｑにより位置決めされ、ボルト１８ｐによって固定される。シャフト部１８ｓは、第１キャリヤ１８と第２キャリヤ２０の間の連結に寄与する連結部として機能する。 The shaft portion 18s is fixed to the second carrier 20 with its tip end in contact with the end face of the second carrier 20 on the non-input side. When the shaft portion 18s is fixed to the second carrier 20, it is positioned by a positioning pin 18q and fixed by a bolt 18p. The shaft portion 18s functions as a connecting portion that contributes to the connection between the first carrier 18 and the second carrier 20.

第１キャリヤ１８とケーシング２２の間には、オイルシール２２ｓが設けられる。オイルシール２２ｓは、第１主軸受２４の反入力側に配置される。 An oil seal 22s is provided between the first carrier 18 and the casing 22. The oil seal 22s is disposed on the anti-input side of the first main bearing 24.

第１キャリヤ１８とケーシング２２の一方は、被駆動装置に回転動力を出力する出力部材として機能し、他方は偏心揺動型歯車装置１００を支持するための外部部材に固定される被固定部材として機能する。本実施形態では、出力部材は第１キャリヤ１８であり、被固定部材はケーシング２２である。ケーシング２２を出力部材とし、第１キャリヤ１８を被固定部材としてもよい。 One of the first carrier 18 and the casing 22 functions as an output member that outputs rotational power to a driven device, and the other functions as a fixed member that is fixed to an external member for supporting the eccentric oscillating gear device 100. In this embodiment, the output member is the first carrier 18, and the fixed member is the casing 22. The casing 22 may be the output member, and the first carrier 18 may be the fixed member.

以上のように構成された偏心揺動型歯車装置１００の動作を説明する。モータ軸３０から入力軸４０に回転動力が伝達されると、入力軸４０の入力歯車４２、４４を介して偏心体軸歯車５２、５４に回転動力が振り分けられ、３つの偏心体軸歯車５２、５４が同じ位相で回転する。３つの偏心体軸歯車５２、５４が回転すると、偏心体軸１２の偏心部１２ａが偏心体軸１２を通る回転中心線周りに回転し、その偏心部１２ａにより外歯歯車１４が揺動する。外歯歯車１４が揺動すると、外歯歯車１４と内歯歯車１６の外ピン１７の噛合位置が順次ずれる。この結果、偏心体軸１２が一回転する毎に、外歯歯車１４の歯数と内歯歯車１６の外ピン１７の数との差に相当する分、外歯歯車１４および内歯歯車１６の一方の自転が発生する。本実施形態では、外歯歯車１４が自転し、第１キャリヤ１８から減速回転が出力される。 The operation of the eccentric oscillating gear device 100 configured as above will be described. When the rotational power is transmitted from the motor shaft 30 to the input shaft 40, the rotational power is distributed to the eccentric shaft gears 52, 54 via the input gears 42, 44 of the input shaft 40, and the three eccentric shaft gears 52, 54 rotate in the same phase. When the three eccentric shaft gears 52, 54 rotate, the eccentric part 12a of the eccentric shaft 12 rotates around the rotation center line passing through the eccentric shaft 12, and the external gear 14 oscillates due to the eccentric part 12a. When the external gear 14 oscillates, the meshing positions of the external gear 14 and the outer pins 17 of the internal gear 16 are shifted sequentially. As a result, each time the eccentric shaft 12 rotates once, one of the external gear 14 and the internal gear 16 rotates by an amount corresponding to the difference between the number of teeth of the external gear 14 and the number of outer pins 17 of the internal gear 16. In this embodiment, the external gear 14 rotates and a reduced rotation is output from the first carrier 18.

図２～図７を参照して、本実施形態の偏心揺動型歯車装置１００を組み立てる方法を説明する。図２は、歯車装置１００を概略的に示す分解図である。図３～図７は、歯車装置１００の組立順序を示す第１～第５工程図である。一例として、歯車装置１００は、図３～図７に示す順序により組み立てることができる。ここでは、説明に重要でない工程は省略する。 A method for assembling the eccentric oscillating gear device 100 of this embodiment will be described with reference to Figures 2 to 7. Figure 2 is an exploded view showing a schematic of the gear device 100. Figures 3 to 7 are first to fifth process diagrams showing the assembly sequence of the gear device 100. As an example, the gear device 100 can be assembled in the sequence shown in Figures 3 to 7. Processes that are not important to the explanation will be omitted here.

（１）図３に示すように、入力軸４０、入力歯車４２、４４、第２入力軸軸受４８および偏心体軸歯車５２、５４が装着されていない状態の歯車装置１００（以下、「中間アッセンブリ」という）を組み立てる。 (1) As shown in FIG. 3, assemble the gear device 100 (hereinafter referred to as the "intermediate assembly") without the input shaft 40, input gears 42, 44, second input shaft bearing 48, and eccentric shaft gears 52, 54 attached.

（２）図４に示すように、第１入力歯車４２を入力軸４０に取り付け（本実施形態のように第１入力歯車４２が入力軸４０に一体形成されている場合は取り付け工程は不要）、入力軸４０に第２入力軸軸受４８を装着して入力軸アッセンブリを構成し、構成された入力軸アッセンブリを、中間アッセンブリに入力側から挿入し、中間アッセンブリに装着されている第１入力軸軸受４６に入力軸４０の先端を支持させる。 (2) As shown in FIG. 4, the first input gear 42 is attached to the input shaft 40 (if the first input gear 42 is integrally formed with the input shaft 40 as in this embodiment, the attachment process is not necessary), and the second input shaft bearing 48 is attached to the input shaft 40 to form an input shaft assembly. The constructed input shaft assembly is then inserted into the intermediate assembly from the input side, and the tip of the input shaft 40 is supported by the first input shaft bearing 46 attached to the intermediate assembly.

（３）図５に示すように、入力軸４０に取り付けられた第１入力歯車４２に噛み合い状態で第１偏心体軸歯車５２を偏心体軸１２の入力側の端部に取り付ける。この工程では、リング状のスペーサ５２ｓと、第１偏心体軸歯車５２とがこの順で入力側から偏心体軸１２に装着される。第１偏心体軸歯車５２の内周に形成された連結溝５２ｎを偏心体軸１２の外周に形成された連結溝１２ｎに連結することにより、第１偏心体軸歯車５２は偏心体軸１２に連結される。このとき、第１偏心体軸歯車５２と第１入力歯車４２とは噛み合った状態で連結が行われる。連結溝１２ｎおよび連結溝５２ｎは、例えばスプライン溝である。 (3) As shown in FIG. 5, the first eccentric body shaft gear 52 is attached to the input end of the eccentric body shaft 12 in a state where it meshes with the first input gear 42 attached to the input shaft 40. In this process, the ring-shaped spacer 52s and the first eccentric body shaft gear 52 are attached to the eccentric body shaft 12 in this order from the input side. The first eccentric body shaft gear 52 is connected to the eccentric body shaft 12 by connecting the connecting groove 52n formed on the inner circumference of the first eccentric body shaft gear 52 to the connecting groove 12n formed on the outer circumference of the eccentric body shaft 12. At this time, the first eccentric body shaft gear 52 and the first input gear 42 are connected in a meshed state. The connecting groove 12n and the connecting groove 52n are, for example, spline grooves.

（４）図６に示すように、第１偏心体軸歯車５２が取り付けられた偏心体軸１２に第２偏心体軸歯車５４を取り付ける。この工程では、第２偏心体軸歯車５４と、抜け止めワッシャ（あるいは止め輪）５４ｗとがこの順で入力側から偏心体軸１２に装着される。第２偏心体軸歯車５４の内周に形成された連結溝５４ｎを偏心体軸１２の外周に形成された連結溝１２ｎに連結することにより、第２偏心体軸歯車５４は偏心体軸１２に連結される。連結溝５４ｎは、例えばスプライン溝である。抜け止めワッシャ５４ｗは偏心体軸１２の外周に形成された周溝１２ｐに装着される。 (4) As shown in FIG. 6, the second eccentric body shaft gear 54 is attached to the eccentric body shaft 12 to which the first eccentric body shaft gear 52 is attached. In this process, the second eccentric body shaft gear 54 and the retaining washer (or retaining ring) 54w are attached to the eccentric body shaft 12 in this order from the input side. The second eccentric body shaft gear 54 is connected to the eccentric body shaft 12 by connecting the connecting groove 54n formed on the inner circumference of the second eccentric body shaft gear 54 to the connecting groove 12n formed on the outer circumference of the eccentric body shaft 12. The connecting groove 54n is, for example, a spline groove. The retaining washer 54w is attached to the circumferential groove 12p formed on the outer circumference of the eccentric body shaft 12.

（５）図７に示すように、偏心体軸１２に取り付けられた第２偏心体軸歯車５４に噛み合い状態で第２入力歯車４４を入力軸４０に取り付ける。この工程では、第２入力歯車４４と、抜け止めワッシャ（あるいは止め輪）４４ｗとがこの順で入力側から入力軸４０に装着される。第２入力歯車４４の内周に形成された連結溝４４ｐを入力軸４０の外周に形成された連結溝４０ｐに連結することにより、第２入力歯車４４は入力軸４０に連結される。このとき、第２偏心体軸歯車５４と第２入力歯車４４とは噛み合った状態で連結が行われる。抜け止めワッシャ４４ｗは入力軸４０の外周に形成された周溝４０ｑに装着される。 (5) As shown in FIG. 7, the second input gear 44 is attached to the input shaft 40 in a state of meshing with the second eccentric shaft gear 54 attached to the eccentric shaft 12. In this process, the second input gear 44 and the retaining washer (or retaining ring) 44w are attached to the input shaft 40 in this order from the input side. The second input gear 44 is connected to the input shaft 40 by connecting the connecting groove 44p formed on the inner circumference of the second input gear 44 to the connecting groove 40p formed on the outer circumference of the input shaft 40. At this time, the second eccentric shaft gear 54 and the second input gear 44 are connected in a meshed state. The retaining washer 44w is attached to the circumferential groove 40q formed on the outer circumference of the input shaft 40.

上述の組立方法はあくまでも一例であって、他の工程を追加したり、工程の一部を変更したり、工程の一部を削除したり、工程の順序を入れ替えてもよい。例えば、（５）の工程が（４）の工程の前に実行されてもよい。 The above-mentioned assembly method is merely one example, and other steps may be added, some steps may be changed, some steps may be deleted, or the order of the steps may be changed. For example, step (5) may be performed before step (4).

この工程によれば、第１偏心体軸歯車５２、第２偏心体軸歯車５４、第２入力歯車４４、スペーサ５２ｓおよびワッシャ４４ｗ、５４ｗを同一の方向から装着できるので、組み立て途中の歯車装置を反転させる回数が減り、作業性が向上する。 This process allows the first eccentric body shaft gear 52, the second eccentric body shaft gear 54, the second input gear 44, the spacer 52s, and the washers 44w and 54w to be attached from the same direction, reducing the number of times the gear device needs to be turned over during assembly and improving workability.

本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置１００によれば、第１偏心体軸歯車５２と第２偏心体軸歯車５４とがヘリカル歯車により構成されるので、噛合い率が向上して騒音が低減される。また、第１偏心体軸歯車５２と第１入力歯車４２の噛合いにより発生するスラスト力と、第２偏心体軸歯車５４と第２入力歯車４４の噛合いにより発生するスラスト力とが反対方向となるように構成され、これらのスラスト力が相殺されて低減されるので、スラスト力による影響が低減され、耐久性が向上する。以上が第１実施形態の説明である。 According to the eccentric oscillating gear device 100 of this embodiment, the first eccentric shaft gear 52 and the second eccentric shaft gear 54 are configured as helical gears, improving the meshing ratio and reducing noise. In addition, the thrust force generated by the meshing of the first eccentric shaft gear 52 and the first input gear 42 and the thrust force generated by the meshing of the second eccentric shaft gear 54 and the second input gear 44 are configured to be in opposite directions, and these thrust forces are offset and reduced, reducing the effects of thrust forces and improving durability. This concludes the description of the first embodiment.

［第２実施形態］
図８を参照して、本開示の第２実施形態に係る偏心揺動型歯車装置１００の構成を説明する。図８は、本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置１００を概略的に示す側面断面図である。本実施形態の歯車装置１００は、第２入力歯車４４および第２偏心体軸歯車５４が、軸方向で外歯歯車１４の反入力側に設けられている点で第１実施形態と相違し他の構成は同様である。重複する説明を省き、第１実施形態と相違する構成について重点的に説明する。 [Second embodiment]
The configuration of an eccentric oscillating gear device 100 according to a second embodiment of the present disclosure will be described with reference to Fig. 8. Fig. 8 is a side cross-sectional view that shows a schematic view of the eccentric oscillating gear device 100 according to this embodiment. The gear device 100 of this embodiment differs from the first embodiment in that the second input gear 44 and the second eccentric body shaft gear 54 are provided on the non-input side of the external gear 14 in the axial direction, but the other configurations are similar. Duplicate explanations will be omitted, and the description will focus on the configurations that differ from the first embodiment.

第２入力歯車４４は、図８に示すように、入力軸４０の反入力側の端部に連結されている。つまり、入力軸４０の一端側に第１入力歯車４２が設けられ、入力軸４０の他端側に第２入力歯車４４が設けられる。第２偏心体軸歯車５４は、図８に示すように、偏心体軸１２の反入力側の端部に連結されている。つまり、偏心体軸１２の一端側に第１偏心体軸歯車５２が設けられ、偏心体軸１２の他端側に第２偏心体軸歯車５４が設けられる。第１実施形態と同様に、入力歯車４２、４４は、同じ傾斜でねじれ方向が逆向きのヘリカル歯車で構成され、偏心体軸歯車５２、５４は、同じ傾斜でねじれ方向が逆向きのヘリカル歯車で構成される。 The second input gear 44 is connected to the end of the input shaft 40 on the opposite side to the input side, as shown in FIG. 8. That is, the first input gear 42 is provided on one end of the input shaft 40, and the second input gear 44 is provided on the other end of the input shaft 40. The second eccentric body shaft gear 54 is connected to the end of the eccentric body shaft 12 on the opposite side to the input side, as shown in FIG. 8. That is, the first eccentric body shaft gear 52 is provided on one end of the eccentric body shaft 12, and the second eccentric body shaft gear 54 is provided on the other end of the eccentric body shaft 12. As in the first embodiment, the input gears 42, 44 are composed of helical gears with the same inclination but opposite twist directions, and the eccentric body shaft gears 52, 54 are composed of helical gears with the same inclination but opposite twist directions.

図９～図１４を参照して、本実施形態の偏心揺動型歯車装置１００を組み立てる方法を説明する。図９は、歯車装置１００を概略的に示す分解図である。図１０～図１４は、歯車装置１００の組立順序を示す第１～第５工程図である。一例として、歯車装置１００は、図１０～図１４に示す順序により組み立てることができる。ここでは、説明に重要でない工程は省略する。 A method for assembling the eccentric oscillating gear device 100 of this embodiment will be described with reference to Figures 9 to 14. Figure 9 is an exploded view showing a schematic of the gear device 100. Figures 10 to 14 are first to fifth process diagrams showing the assembly sequence of the gear device 100. As an example, the gear device 100 can be assembled in the sequence shown in Figures 10 to 14. Processes that are not important to the explanation will be omitted here.

（１）図１０に示すように、入力軸４０、入力歯車４２、４４、第２入力軸軸受４８および偏心体軸歯車５２、５４が装着されていない状態の歯車装置１００（以下、「中間アッセンブリ」という）を組み立てる。 (1) As shown in FIG. 10, assemble the gear device 100 (hereinafter referred to as the "intermediate assembly") without the input shaft 40, input gears 42, 44, second input shaft bearing 48, and eccentric shaft gears 52, 54 attached.

（２）図１１に示すように、第１入力歯車４２を入力軸４０に取り付け（本実施形態のように第１入力歯車４２が入力軸４０に一体形成されている場合は取り付け工程は不要）、入力軸４０に第２入力軸軸受４８を装着して入力軸アッセンブリを構成し、構成された入力軸アッセンブリを、中間アッセンブリに入力側から挿入し、中間アッセンブリに装着されている第１入力軸軸受４６に入力軸４０の先端を支持させる。 (2) As shown in FIG. 11, the first input gear 42 is attached to the input shaft 40 (if the first input gear 42 is integrally formed with the input shaft 40 as in this embodiment, the attachment process is not necessary), and the second input shaft bearing 48 is attached to the input shaft 40 to form an input shaft assembly. The constructed input shaft assembly is then inserted into the intermediate assembly from the input side, and the tip of the input shaft 40 is supported by the first input shaft bearing 46 attached to the intermediate assembly.

（３）図１２に示すように、入力軸４０に取り付けられた第１入力歯車４２に噛み合い状態で第１偏心体軸歯車５２を偏心体軸１２の入力側の端部に取り付ける。この工程では、リング状のスペーサ５２ｓと、第１偏心体軸歯車５２と、抜け止めワッシャ（あるいは止め輪）５２ｗとがこの順で入力側から偏心体軸１２に装着される。第１偏心体軸歯車５２の内周に形成された連結溝５２ｎを偏心体軸１２の外周に形成された連結溝１２ｎに連結することにより、第１偏心体軸歯車５２は偏心体軸１２に連結される。このとき、第１偏心体軸歯車５２と第１入力歯車４２とは噛み合った状態で連結が行われる。連結溝１２ｎおよび連結溝５２ｎは、例えばスプライン溝である。抜け止めワッシャ５２ｗは偏心体軸１２の外周に形成された周溝１２ｍに装着される。 (3) As shown in FIG. 12, the first eccentric body shaft gear 52 is attached to the input end of the eccentric body shaft 12 in a state of meshing with the first input gear 42 attached to the input shaft 40. In this process, a ring-shaped spacer 52s, the first eccentric body shaft gear 52, and a retaining washer (or retaining ring) 52w are attached to the eccentric body shaft 12 in this order from the input side. The first eccentric body shaft gear 52 is connected to the eccentric body shaft 12 by connecting the connecting groove 52n formed on the inner circumference of the first eccentric body shaft gear 52 to the connecting groove 12n formed on the outer circumference of the eccentric body shaft 12. At this time, the first eccentric body shaft gear 52 and the first input gear 42 are connected in a meshed state. The connecting groove 12n and the connecting groove 52n are, for example, spline grooves. The retaining washer 52w is attached to the circumferential groove 12m formed on the outer circumference of the eccentric body shaft 12.

（４）図１３に示すように、第１偏心体軸歯車５２が取り付けられた偏心体軸１２の反入力側の端部に第２偏心体軸歯車５４を取り付ける。この工程では、リング状のスペーサ５４ｓと、第２偏心体軸歯車５４と、抜け止めワッシャ（あるいは止め輪）５４ｗとがこの順で反入力側から偏心体軸１２に装着される。第２偏心体軸歯車５４の内周に形成された連結溝５４ｎを偏心体軸１２の外周に形成された連結溝１２ｓに連結することにより、第２偏心体軸歯車５４は偏心体軸１２に連結される。連結溝１２ｓおよび連結溝５４ｎは、例えばスプライン溝である。抜け止めワッシャ５４ｗは偏心体軸１２の外周に形成された周溝１２ｐに装着される。 (4) As shown in FIG. 13, the second eccentric body shaft gear 54 is attached to the end of the non-input side of the eccentric body shaft 12 to which the first eccentric body shaft gear 52 is attached. In this process, a ring-shaped spacer 54s, the second eccentric body shaft gear 54, and a retaining washer (or snap ring) 54w are attached to the eccentric body shaft 12 in this order from the non-input side. The second eccentric body shaft gear 54 is connected to the eccentric body shaft 12 by connecting the connecting groove 54n formed on the inner circumference of the second eccentric body shaft gear 54 to the connecting groove 12s formed on the outer circumference of the eccentric body shaft 12. The connecting groove 12s and the connecting groove 54n are, for example, spline grooves. The retaining washer 54w is attached to the circumferential groove 12p formed on the outer circumference of the eccentric body shaft 12.

（５）図１４に示すように、偏心体軸１２に取り付けられた第２偏心体軸歯車５４に噛み合い状態で第２入力歯車４４を入力軸４０に取り付ける。この工程では、第２入力歯車４４と、抜け止めワッシャ（あるいは止め輪）４４ｗとがこの順で反入力側から入力軸４０に装着される。第２入力歯車４４の内周に形成された連結溝４４ｐを入力軸４０の外周に形成された連結溝４０ｐに連結することにより、第２入力歯車４４は入力軸４０に連結される。このとき、第２偏心体軸歯車５４と第２入力歯車４４とは噛み合った状態で連結が行われる。抜け止めワッシャ４４ｗは入力軸４０の外周に形成された周溝４０ｑに装着される。 (5) As shown in FIG. 14, the second input gear 44 is attached to the input shaft 40 in a state of meshing with the second eccentric shaft gear 54 attached to the eccentric shaft 12. In this process, the second input gear 44 and the retaining washer (or retaining ring) 44w are attached to the input shaft 40 in this order from the non-input side. The second input gear 44 is connected to the input shaft 40 by connecting the connecting groove 44p formed on the inner circumference of the second input gear 44 to the connecting groove 40p formed on the outer circumference of the input shaft 40. At this time, the second eccentric shaft gear 54 and the second input gear 44 are connected in a meshed state. The retaining washer 44w is attached to the circumferential groove 40q formed on the outer circumference of the input shaft 40.

上述の組立方法はあくまでも一例であって、他の工程を追加したり、工程の一部を変更したり、工程の一部を削除したり、工程の順序を入れ替えてもよい。例えば、（５）の工程が（４）の工程の前に実行されてもよい。例えば、（４）および（５）の工程が（３）の工程の前に実行されてもよい。つまり、（３）、（４）および（５）の工程は、（１）および（２）の工程の後であれば、任意の順序で実行されてもよい。 The above-mentioned assembly method is merely one example, and other steps may be added, some of the steps may be changed, some of the steps may be deleted, or the order of the steps may be changed. For example, step (5) may be performed before step (4). For example, steps (4) and (5) may be performed before step (3). In other words, steps (3), (4), and (5) may be performed in any order as long as they are performed after steps (1) and (2).

第２実施形態は、第１実施形態と同様に動作し、同様の作用と効果を奏する。 The second embodiment operates in the same manner as the first embodiment and provides the same effects and advantages.

以上、本発明の実施形態の例について詳細に説明した。前述した実施形態は、いずれも本発明を実施するにあたっての具体例を示したものにすぎない。実施形態の内容は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、請求の範囲に規定された発明の思想を逸脱しない範囲において、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。前述の実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態の」「実施形態では」等との表記を付して説明しているが、そのような表記のない内容に設計変更が許容されないわけではない。また、図面の断面に付したハッチングは、ハッチングを付した対象の材質を限定するものではない。 Above, examples of the embodiments of the present invention have been described in detail. All of the above-mentioned embodiments merely show specific examples of how to put the present invention into practice. The contents of the embodiments do not limit the technical scope of the present invention, and many design changes such as changing, adding, or deleting components are possible within the scope of the idea of the invention defined in the claims. In the above-mentioned embodiments, the contents for which such design changes are possible are explained with notations such as "in the embodiment" and "in the embodiment", but this does not mean that design changes are not permitted for contents without such notations. In addition, hatching on cross sections in the drawings does not limit the material of the objects to which the hatching is applied.

以下、変形例について説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、実施形態と相違する構成について重点的に説明する。 The following describes the modified examples. In the drawings and description of the modified examples, the same components and members as those in the embodiment are given the same reference numerals. Explanations that overlap with the embodiment will be omitted as appropriate, and the description will focus on the configurations that differ from the embodiment.

［変形例］
実施形態の説明では、第１偏心体軸歯車５２と第２偏心体軸歯車５４の一方に発生するスラスト力が他方に発生するスラスト力によって略打ち消される例を示したが、本発明はこれに限定されない。歯車装置は、一方に発生するスラスト力の一部が他方に発生するスラスト力によって打ち消される構成であってもよい。 [Modification]
In the description of the embodiment, an example has been shown in which the thrust force generated on one of the first eccentric body shaft gear 52 and the second eccentric body shaft gear 54 is substantially cancelled by the thrust force generated on the other, but the present invention is not limited to this. The gear device may be configured such that a part of the thrust force generated on one side is cancelled by the thrust force generated on the other side.

実施形態の説明では、歯車装置１００がいわゆる振り分け型の歯車機構である例を示したが、歯車装置１００の歯車機構はこれに限定されない。例えば、本開示の偏心揺動型歯車装置は、偏心体軸（クランク軸）が内歯歯車の回転中心軸線上に配置されるセンタークランク型の歯車機構にも適用できる。 In the description of the embodiment, an example was given in which the gear device 100 is a so-called distribution type gear mechanism, but the gear mechanism of the gear device 100 is not limited to this. For example, the eccentric oscillating gear device of the present disclosure can also be applied to a center crank type gear mechanism in which the eccentric shaft (crank shaft) is positioned on the central axis of rotation of the internal gear.

第１実施形態の説明では、偏心体軸歯車５２、５４が、同じ傾斜でねじれ方向が逆向きの２つのヘリカル歯車で構成される例を示したが、本発明はこれに限定されない。偏心体軸歯車５２、５４は、一体に形成されていてもよい。例えば、偏心体軸歯車５２、５４は、一体のやまば歯車で構成されてもよい。 In the description of the first embodiment, an example was shown in which the eccentric body shaft gears 52, 54 are composed of two helical gears with the same inclination but opposite twist directions, but the present invention is not limited to this. The eccentric body shaft gears 52, 54 may be formed as a single unit. For example, the eccentric body shaft gears 52, 54 may be composed of a single helical gear.

第１実施形態の説明では、入力歯車４２、４４が、同じ傾斜でねじれ方向が逆向きの２つのヘリカル歯車で構成される例を示したが、本発明はこれに限定されない。入力歯車４２、４４は、一体のやまば歯車で構成されてもよい。 In the explanation of the first embodiment, an example was shown in which the input gears 42, 44 are composed of two helical gears with the same inclination but opposite twist directions, but the present invention is not limited to this. The input gears 42, 44 may also be composed of an integrated double helical gear.

実施形態の説明では、偏心体軸歯車の数が２である例を示したが、本発明はこれに限定されない。偏心体軸歯車の数は３以上であってもよい。例えば、歯車装置は、偏心体軸の一端側に互いに隣接して設けられる複数の偏心体軸歯車と、偏心体軸の他端側に設けられる偏心体軸歯車とを有してもよい。 In the description of the embodiment, an example in which the number of eccentric body shaft gears is two has been shown, but the present invention is not limited to this. The number of eccentric body shaft gears may be three or more. For example, the gear device may have a plurality of eccentric body shaft gears provided adjacent to each other on one end side of the eccentric body shaft, and an eccentric body shaft gear provided on the other end side of the eccentric body shaft.

実施形態の説明では、偏心体軸１２および入力歯車の数が３である例を示したが、偏心体軸１２および入力歯車の数は１、２または４以上であってもよい。 In the description of the embodiment, an example in which the number of eccentric shafts 12 and input gears is three is shown, but the number of eccentric shafts 12 and input gears may be one, two, or four or more.

実施形態の説明では、外歯歯車１４の数が２である例を示したが、外歯歯車１４の数は１または３以上であってもよい。 In the description of the embodiment, an example in which the number of external gears 14 is two is shown, but the number of external gears 14 may be one or three or more.

歯車装置の各軸受の構成に限定はなく。各軸受は、実施形態とは別構成の軸受であってもよい。 There are no limitations on the configuration of each bearing of the gear device. Each bearing may have a different configuration from that of the embodiment.

上述の各変形例は実施形態と同様の作用と効果を奏する。 Each of the above-mentioned modified examples provides the same effects and advantages as the embodiment.

上述した実施形態の構成要素と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。 Any combination of the components and variations of the above-described embodiments is also useful as an embodiment of the present invention. The new embodiment resulting from the combination has the combined effects of each of the combined embodiments and variations.

１２偏心体軸、１４外歯歯車、１６内歯歯車、３０モータ軸、４０入力軸、４０ｄ、４０ｈ挿入口、４２入力歯車、４２第１入力歯車、４４第２入力歯車、５２第１偏心体軸歯車、５４第２偏心体軸歯車、１００偏心揺動型歯車装置。 12 Eccentric shaft, 14 External gear, 16 Internal gear, 30 Motor shaft, 40 Input shaft, 40d, 40h Insertion port, 42 Input gear, 42 First input gear, 44 Second input gear, 52 First eccentric shaft gear, 54 Second eccentric shaft gear, 100 Eccentric oscillating gear device.

Claims

内歯歯車と、外歯歯車と、前記外歯歯車を揺動させる偏心体軸と、を備えた偏心揺動型歯車装置であって、
前記偏心体軸に設けられ、入力歯車から回転が入力される偏心体軸歯車を有し、
前記偏心体軸歯車は、第１偏心体軸歯車と第２偏心体軸歯車とを有し、
前記入力歯車は、前記第１偏心体軸歯車と噛合う第１入力歯車と、前記第２偏心体軸歯車と噛合う第２入力歯車と、を有し、
前記第１偏心体軸歯車と前記第２偏心体軸歯車は、ヘリカル歯車により構成され、
前記第１入力歯車および前記第２入力歯車を有する入力軸を備え、
前記第１入力歯車および前記第２入力歯車は、ヘリカル歯車により構成され、
前記入力軸は、モータ軸を挿入する挿入口を有し、
前記第１入力歯車および前記第２入力歯車の少なくとも一方は、前記入力軸と一体に形成され、
前記一体に形成された前記第１入力歯車および前記第２入力歯車の少なくとも一方は、前記モータ軸を挿入する挿入口と径方向に重なることを特徴とする偏心揺動型歯車装置。 An eccentric oscillating gear device including an internal gear, an external gear, and an eccentric shaft that oscillates the external gear,
an eccentric shaft gear provided on the eccentric shaft and receiving rotation from an input gear,
The eccentric body shaft gear includes a first eccentric body shaft gear and a second eccentric body shaft gear,
the input gear includes a first input gear meshing with the first eccentric body shaft gear and a second input gear meshing with the second eccentric body shaft gear,
the first eccentric shaft gear and the second eccentric shaft gear are configured by helical gears,
an input shaft having the first input gear and the second input gear;
the first input gear and the second input gear are configured by helical gears,
The input shaft has an insertion port into which a motor shaft is inserted,
At least one of the first input gear and the second input gear is integrally formed with the input shaft,
an eccentric oscillating gear device, characterized in that at least one of the first input gear and the second input gear formed integrally with each other radially overlaps with an insertion opening for inserting the motor shaft.

前記第１入力歯車と前記第１偏心体軸歯車との噛合いにより発生するスラスト力と、前記第２入力歯車と前記第２偏心体軸歯車との噛合いにより発生するスラスト力とが反対方向に発生するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の偏心揺動型歯車装置。 The eccentric oscillating gear device according to claim 1, characterized in that the thrust force generated by the meshing of the first input gear with the first eccentric shaft gear and the thrust force generated by the meshing of the second input gear with the second eccentric shaft gear are generated in opposite directions.

前記入力軸は当該偏心揺動型歯車装置内において支持されていることを特徴とする請求項２に記載の偏心揺動型歯車装置。 The eccentric oscillating gear device according to claim 2, characterized in that the input shaft is supported within the eccentric oscillating gear device.

前記入力軸を支持する一対の入力軸軸受を有し、前記入力軸軸受のうち前記挿入口に近い方の軸受は、遠い方の軸受よりも内径が大きいことを特徴とする請求項３に記載の偏心揺動型歯車装置。 The eccentric oscillating gear device according to claim 3, characterized in that it has a pair of input shaft bearings that support the input shaft, and the input shaft bearing closer to the insertion port has a larger inner diameter than the bearing further away.

前記入力軸を支持する一対の入力軸軸受を有し、前記入力軸軸受のうち前記挿入口に近い方の軸受はニードル軸受により構成されることを特徴とする請求項４に記載の偏心揺動型歯車装置。 The eccentric oscillating gear device according to claim 4, characterized in that it has a pair of input shaft bearings that support the input shaft, and the input shaft bearing that is closer to the insertion port is composed of a needle bearing.

前記第１入力歯車および前記第２入力歯車の少なくとも一方は、前記入力軸と別体に構成されていることを特徴とする請求項３から５のいずれか１項に記載の偏心揺動型歯車装置。 The eccentric oscillating gear device according to any one of claims 3 to 5, characterized in that at least one of the first input gear and the second input gear is configured separately from the input shaft.

前記第１偏心体軸歯車および前記第２偏心体軸歯車は、前記偏心体軸の一端側に隣接して設けられることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の偏心揺動型歯車装置。 The eccentric oscillating gear device according to any one of claims 1 to 6, characterized in that the first eccentric shaft gear and the second eccentric shaft gear are provided adjacent to one end side of the eccentric shaft.

内歯歯車と、外歯歯車と、前記外歯歯車を揺動させる偏心体軸と、前記偏心体軸に設けられ第１入力歯車から回転が入力される第１偏心体軸歯車と、前記偏心体軸に設けられ第２入力歯車から回転が入力される第２偏心体軸歯車と、を備えた偏心揺動型歯車装置の組立方法であって、
前記第１偏心体軸歯車および前記第２偏心体軸歯車は、ヘリカル歯車により構成されるとともに前記偏心体軸の一端側に隣接して設けられ、
入力軸に設けられた第１入力歯車に噛み合い状態で前記第１偏心体軸歯車を前記偏心体軸に取り付ける工程と、
前記第２入力歯車と前記第２偏心体軸歯車が噛み合い状態となるように、前記第１偏心体軸歯車が取り付けられた前記偏心体軸に前記第２偏心体軸歯車を取り付け、前記第２入力歯車を前記入力軸に取り付ける工程と、
を含むことを特徴とする偏心揺動型歯車装置の組立方法。 An assembly method for an eccentric oscillating gear device including an internal gear, an external gear, an eccentric shaft that oscillates the external gear, a first eccentric shaft gear that is provided on the eccentric shaft and receives rotation from a first input gear, and a second eccentric shaft gear that is provided on the eccentric shaft and receives rotation from a second input gear, comprising:
the first eccentric body shaft gear and the second eccentric body shaft gear are configured as helical gears and are provided adjacent to one end side of the eccentric body shaft,
a step of attaching the first eccentric body shaft gear to the eccentric body shaft in a state of meshing with a first input gear provided on an input shaft;
a step of attaching the second eccentric body shaft gear to the eccentric body shaft to which the first eccentric body shaft gear is attached, and attaching the second input gear to the input shaft, so that the second input gear and the second eccentric body shaft gear are in mesh with each other;
1. A method for assembling an eccentric oscillating gear device, comprising:

内歯歯車と、外歯歯車と、前記外歯歯車を揺動させる偏心体軸と、前記偏心体軸に設けられ第１入力歯車から回転が入力される第１偏心体軸歯車と、前記偏心体軸に設けられ第２入力歯車から回転が入力される第２偏心体軸歯車と、を備えた偏心揺動型歯車装置の組立方法であって、
前記第１偏心体軸歯車および前記第２偏心体軸歯車は、ヘリカル歯車により構成されるとともに前記偏心体軸の両端に離れて設けられ、
入力軸に設けられた第１入力歯車に噛み合い状態で前記第１偏心体軸歯車を前記偏心体軸に取り付ける工程と、
前記第２入力歯車と前記第２偏心体軸歯車が噛み合い状態となるように、前記偏心体軸に前記第２偏心体軸歯車を取り付け、前記第２入力歯車を前記入力軸に取り付ける工程と、
を含むことを特徴とする偏心揺動型歯車装置の組立方法。 An assembly method for an eccentric oscillating gear device including an internal gear, an external gear, an eccentric shaft that oscillates the external gear, a first eccentric shaft gear that is provided on the eccentric shaft and receives rotation from a first input gear, and a second eccentric shaft gear that is provided on the eccentric shaft and receives rotation from a second input gear, comprising:
the first eccentric body shaft gear and the second eccentric body shaft gear are configured by helical gears and are provided at opposite ends of the eccentric body shaft,
a step of attaching the first eccentric body shaft gear to the eccentric body shaft in a state of meshing with a first input gear provided on an input shaft;
a step of attaching the second eccentric body shaft gear to the eccentric body shaft and attaching the second input gear to the input shaft so that the second input gear and the second eccentric body shaft gear are in mesh with each other;
1. A method for assembling an eccentric oscillating gear device, comprising: