JP7469517B2 - 破損箇所推定装置及び破損箇所推定方法 - Google Patents
破損箇所推定装置及び破損箇所推定方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7469517B2 JP7469517B2 JP2022570019A JP2022570019A JP7469517B2 JP 7469517 B2 JP7469517 B2 JP 7469517B2 JP 2022570019 A JP2022570019 A JP 2022570019A JP 2022570019 A JP2022570019 A JP 2022570019A JP 7469517 B2 JP7469517 B2 JP 7469517B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- slider
- robot
- damage location
- damage
- load
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 37
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 118
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 81
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 38
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 19
- 230000003068 static effect Effects 0.000 claims description 19
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 13
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 description 24
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 16
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 13
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 7
- 230000008859 change Effects 0.000 description 6
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 6
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 239000004519 grease Substances 0.000 description 1
- 230000012447 hatching Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
本明細書等において、形状、幾何学的条件、これらの程度を特定する用語、例えば、「平行」、「直交」、「方向」等の用語については、その用語の厳密な意味に加えて、ほぼ平行、ほぼ直交等とみなせる程度の範囲、概ねその方向とみなせる範囲を含む。
図1は、第1実施形態のロボットシステム1の全体構成図である。図2A及び図2Bは、ロボット10に設けられた破損箇所推定装置30を示す概念図である。図2Cは、ロボット10と協働する直動案内機構100の概念図である。図3は、直動案内機構100の具体例を示す斜視図である。図4は、図3に示すガイドレール110とスライダ120のx-y断面図である。図5は、直動案内機構100の平面図である。
ロボット10は、ロボット制御装置20(後述)の制御に基づいて、例えば、部品のハンドリング、組み立て、溶接等の作業を行う装置である。ロボット10は、ロボット制御装置20から送信される動作指令に基づいて、各部を動作させるサーボモータ(不図示)を駆動することにより、上述した作業に応じた動作パターンを実行する。ロボット10は、直動案内機構100(後述)を備えている。直動案内機構100は、図2A~図2Cに示すように、アーム11(図2A)、ツール12(図2B)又はロボット10(図2C)を、ガイドレール110の方向に沿って直線的に移動させる装置である。図2A~図2Cに示すように、直動案内機構100は、ロボット10に設けられる形態もあるし、ロボット10と協働するように設けられる形態もある。
なお、本明細書では、図2A及び図2Bに示すような形態のロボット10と、図2Cに示すようなロボット10を使用したシステムを総称して「ロボット10」ともいう。
ロボット制御装置20は、ロボット10を制御して、ロボット10に所定の作業を行わせる装置である。図1に示すように、ロボット制御装置20は、制御部21、操作入力部22、表示部23及び記憶部24を備えている。
制御部21は、ロボット10の動作を統括的に制御するユニットであり、CPU(中央処理装置)、メモリ等を含むマイクロプロセッサにより構成される。制御部21には、ロボット10の各動作を記述した動作プログラムが与えられる。制御部21は、与えられた動作プログラムに基づいて、例えば、直動軸を駆動するサーボモータへの移動指令等を含む動作指令を作成する。そして、作成した動作指令をロボット10に信号ケーブル(不図示)を介して送信することにより、ロボット10の動作を制御する。これにより、ロボット10による所定の作業が実行される。
記憶部24は、主に制御部21で実行される各種のプログラム、データ等が記憶される記憶装置である。記憶部24は、例えば、半導体メモリ、ハードディスク装置等により構成される。
破損箇所推定装置30は、ロボット10に設けられた直動案内機構100(図2A参照)の推定破損箇所を抽出する装置である。破損箇所推定装置30において、後述するデータ取得部31、外力及びモーメント算出部32、荷重算出部33、等価荷重算出部34、安全係数算出部35及び推定破損箇所抽出部36は、CPU(中央処理装置)、メモリ等を含むマイクロプロセッサにより構成される。マイクロプロセッサは、メモリに記憶されたシステムシステム、アプリケーションプログラム等を読み出して実行することにより、各ハードウェアと協働して、後述する破損箇所の推定処理を実行する。
PEn=Kx・PRn+Ky・PTn・・・(1)
式(1)において、Kx、Kyは、直動案内機構100に固有の等価係数である。
FSn=C0/PEn・・・(2)
式(2)において、C0は、直動案内機構100に固有の基本静定格荷重である。
式(2)により算出される静的安全係数FSnは、等価荷重PEnと反比例の関係となる。すなわち、式(2)において、等価荷重PEnが大きくなるにつれて、静的安全係数FSnは低くなる。また、式(2)において、等価荷重PEnが小さくなるにつれて、静的安全係数FSnは高くなる。
図6は、推定破損箇所抽出部36において直動案内機構100の推定破損箇所を抽出する処理を説明する図である。図6は、4個のスライダ120(図5参照)のうちの任意の一つについて実施される処理を示している。図6の上側は、ロボット10の動作プログラムを実行したときの時刻t(横軸)と、各時刻tにおけるスライダ120の等価荷重PEn(縦軸)との関係を示すグラフである。各時刻tにおけるスライダ120の等価荷重PEnは、等価荷重算出部34で算出される。図6の下側は、ロボット10の動作プログラムを実行したときの時刻t(横軸)と、ガイドレール110のz方向におけるスライダ120の位置(縦軸)との関係を示すグラフである。スライダ120の位置は、例えば、ロボット制御装置20で実行される動作プログラムから取得することができる。また、縦軸(z)に示すスライダ120の位置は、ガイドレール110上の基準位置(0)からスライダ120が移動した距離を示している。図6に示す上側のグラフと下側のグラフにおいて、時刻tの時間軸は、一致している。
記憶部38は、上述したデータ取得部31、外力及びモーメント算出部32、荷重算出部33、等価荷重算出部34、安全係数算出部35、推定破損箇所抽出部36で実行される各種のプログラム、データ等が記憶される記憶装置である。記憶部38は、例えば、半導体メモリ、ハードディスク装置等により構成される。
図7は、破損箇所推定装置30において実行される推定破損箇所抽出プログラムの処理手順を示すフローチャートである。図7に示す推定破損箇所抽出プログラムの処理は、ロボット10の動作プログラムと同期して実行される。
なお、ステップS106の処理が終了した後、例えば、オペレータの指示に基づいて、推定破損箇所データ、軸位置データ及びスライダ推奨位置データを表示部37に表示させてもよい。
第1実施形態の破損箇所推定装置30においては、ロボット10の動作プログラムを実行して、ロボット10の姿勢の変化に伴って重心位置が変化したときや、動作パターンにより負荷が変化したときに直動案内機構100に加わる荷重の位置と大きさを算出し、この荷重の位置と大きさを用いて推定破損箇所を抽出するようにしたので、ロボット10に設けられた直動案内機構100又はロボット10と協働する直動案内機構100の推定破損箇所をより正確に抽出することができる。
第2実施形態では、第1実施形態と相違する部分の構成のみを図示する。また、第2実施形態の説明及び図面において、第1実施形態と同等の部材等には、第1実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
図8は、第2実施形態のロボットシステム1Aの全体構成図である。図9は、スライダ120に作用する荷重Pとスライダ120の寿命Eとの関係を説明する図である。
EB=(α×C/PEn)3×50・・・(3)
ER=(α×C/PEn)10/3×50・・・(4)
ここで、式(3)のEBは、転動体140にボールを使用した場合のスライダの寿命である。式(4)のERは、転動体140にローラを使用した場合のスライダの寿命である。式(3)及び(4)において、αは、直動案内機構100の使用条件を考慮した係数である。
図11は、破損箇所推定装置30Aにおいて実行される推定破損箇所抽出プログラムの処理手順を示すフローチャートである。図11に示す推定破損箇所抽出プログラムの処理は、ロボット10の動作プログラムと同期して実行される。なお、図11に示す推定破損箇所抽出プログラムは、第1実施形態の推定破損箇所抽出プログラムとは異なるが、図11に示すフローチャートにおいて、ステップS201~204の処理は、第1実施形態(図7参照)に示すフローチャートのステップS101~104の処理と実質的に同じであるため、説明を省略する。
なお、ステップS206の処理が終了した後、例えば、オペレータの指示に基づいて、推定破損箇所データ、軸位置データ及びスライダ推奨位置データを表示部37に表示させてもよい。
実施形態では、推定破損箇所抽出部36(又は36A)で抽出又は算出した推定破損箇所データ、軸位置データ及びスライダ推奨位置データを表示部37に表示する例について説明したが、オペレータに指定された特定のデータのみを表示部37に表示するようにしてもよい。また、推定破損箇所データ、軸位置データ及びスライダ推奨位置データをロボット制御装置20に送信し、ロボット制御装置20の表示部23に表示させてもよい。
実施形態において、推定破損箇所データ、軸位置データ及びスライダ推奨位置データを位置情報として出力する位置情報出力部は、ディスプレイ装置である表示部37に限らず、例えば、印字装置、プロジェクタ装置、音声出力装置等であってもよい。
Claims (12)
- ロボット用の直動案内機構の破損箇所を推定する破損箇所推定装置であって、
前記直動案内機構は、ガイドレールに直動自在に設けられる1以上のスライダと、前記スライダに設けられるスライド部材とを備えており、
前記ロボットの動作プログラムを実行したときの各時刻における前記ロボットの各軸の動きに係わる物理パラメータ及び前記ロボットに作用する外力を取得するデータ取得部と、
前記データ取得部で取得された前記ロボットの各軸の動きに係わる物理パラメータ及び前記ロボットに作用する外力と、幾何パラメータとに基づいて、前記各時刻において前記スライド部材の基準位置に作用する外力及びモーメントを算出する外力及びモーメント算出部と、
前記外力及びモーメント算出部で算出された前記基準位置に作用する外力及びモーメントと、前記スライド部材の前記基準位置から前記スライダの重心位置までの距離とに基づいて、前記各時刻において前記スライダに作用する荷重を算出する荷重算出部と、
前記荷重算出部で算出された前記各時刻において前記スライダに作用する荷重と、等価荷重の計算式とに基づいて、前記各時刻における前記スライダの等価荷重を算出する等価荷重算出部と、
前記等価荷重算出部で算出された前記各時刻における前記スライダの等価荷重と、安全推定要素とに基づいて、前記各時刻における前記スライダの破損推定値を算出する破損推定値算出部と、
前記破損推定値算出部で算出された前記各時刻における前記スライダの前記破損推定値と、前記各時刻における前記スライダの前記ガイドレール上の位置とに基づいて、前記直動案内機構の推定破損箇所を抽出する推定破損箇所抽出部と、
を備える破損箇所推定装置。 - 前記破損推定値算出部は、前記破損推定値として、前記等価荷重算出部で算出された前記各時刻における前記スライダの等価荷重と、前記安全推定要素としての安全係数の計算式とに基づいて、前記各時刻における前記スライダの静的安全係数を算出し、
前記推定破損箇所抽出部は、前記破損推定値算出部で算出された前記各時刻における前記スライダの前記静的安全係数と、前記各時刻における前記スライダの前記ガイドレール上の位置とに基づいて、前記直動案内機構の推定破損箇所を抽出する請求項1に記載の破損箇所推定装置。 - 前記破損推定値算出部は、前記破損推定値として、前記等価荷重算出部で算出された前記各時刻における前記スライダの等価荷重と、前記安全推定要素としての前記直動案内機構に固有の基本動定格荷重と、前記安全推定要素としてのスライダ寿命の計算式とに基づいて、前記各時刻における前記スライダの寿命を算出し、
前記推定破損箇所抽出部は、前記破損推定値算出部で算出された前記各時刻における前記スライダの寿命と、前記各時刻における前記スライダの前記ガイドレール上の位置とに基づいて、前記直動案内機構の推定破損箇所を抽出する請求項1に記載の破損箇所推定装置。 - 前記推定破損箇所抽出部は、前記ガイドレール上において、前記推定破損箇所と前記スライド部材とが重ならない位置を算出する請求項1~3のいずれかに記載の破損箇所推定装置。
- 前記推定破損箇所、前記推定破損箇所における前記ロボットの各軸の位置及び前記推定破損箇所と前記スライド部材とが重ならない位置のうち、少なくとも1つを位置情報として出力する位置情報出力部を備える請求項4に記載の破損箇所推定装置。
- 前記データ取得部は、前記ロボットの各軸の動きに係わる物理パラメータとして、前記ロボットの各軸の位置、速度、加速度を取得する請求項1~5のいずれかに記載の破損箇所推定装置。
- 前記外力及びモーメント算出部は、前記各時刻において前記スライド部材の基準位置に作用する外力及びモーメントとして、前記スライド部材の基準位置に設定した3つの直交する座標軸の各軸方向における外力及び各座標軸回りのモーメントを算出する請求項1~6のいずれかに記載の破損箇所推定装置。
- 前記荷重算出部は、前記スライダに作用する荷重として、前記ガイドレールの長手方向と直交する前記スライダの高さ方向の荷重PRn及び前記スライダの幅方向の荷重PTnを算出する請求項1~7のいずれかに記載の破損箇所推定装置。
- 前記等価荷重算出部において、各時刻における前記スライダの等価荷重を算出するために使用される前記等価荷重の計算式は、
等価荷重PEn=Kx・PRn+Ky・PTnであり、
前記Kx、Kyは、前記直動案内機構に固有の等価係数である請求項8に記載の破損箇所推定装置。 - 前記破損推定値算出部において、前記各時刻における前記スライダの静的安全係数を算出するために使用される前記安全係数の計算式は、
静的安全係数FSn=C0/PEnであり、
前記C0は、直動案内機構に固有の基本静定格荷重である請求項2に記載の破損箇所推定装置。 - 前記推定破損箇所抽出部は、前記等価荷重算出部で算出された前記各時刻における前記スライダの等価荷重PEnが前記破損推定値算出部で算出された静的安全係数FSnに基づいて計算される基準値よりも低い時間帯を抽出し、抽出した前記時間帯に対応する前記スライダの位置を前記直動案内機構の推定破損箇所として抽出する請求項10に記載の破損箇所推定装置。
- ロボットに設けられた直動案内機構又はロボットと協働する直動案内機構の推定破損箇所を抽出する破損箇所推定方法であって、
前記直動案内機構は、ガイドレールに直動自在に設けられる1以上のスライダと、前記スライダに設けられるスライド部材とを備えており、
前記ロボットの動作プログラムを実行したときの各時刻における前記ロボットの各軸の動きに係わる物理パラメータ及び前記ロボットに作用する外力を取得するデータ取得工程と、
前記データ取得工程で取得された前記ロボットの各軸の動きに係わる物理パラメータ及び前記ロボットに作用する外力と、幾何パラメータとに基づいて、前記各時刻において前記スライド部材の基準位置に作用する外力及びモーメントを算出する外力及びモーメント算出工程と、
前記外力及びモーメント算出工程で算出された前記基準位置に作用する外力及びモーメントと、前記スライド部材の前記基準位置から前記スライダの重心位置までの距離とに基づいて、前記各時刻において前記スライダに作用する荷重を算出する荷重算出工程と、
前記荷重算出工程で算出された前記各時刻において前記スライダに作用する荷重と、等価荷重の計算式とに基づいて、前記各時刻における前記スライダの等価荷重を算出する等価荷重算出工程と、
前記等価荷重算出工程で算出された前記各時刻における前記スライダの等価荷重と、安全推定要素とに基づいて、前記各時刻における前記スライダの破損推定値を算出する破損推定値算出工程と、
前記破損推定値算出工程で算出された前記各時刻における前記スライダの前記破損推定値と、前記各時刻における前記スライダの前記ガイドレール上の位置とに基づいて、前記直動案内機構の推定破損箇所を抽出する推定破損箇所抽出工程と、
を含む破損箇所推定方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020208560 | 2020-12-16 | ||
JP2020208560 | 2020-12-16 | ||
PCT/JP2021/046107 WO2022131267A1 (ja) | 2020-12-16 | 2021-12-14 | 破損箇所推定装置及び破損箇所推定方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2022131267A1 JPWO2022131267A1 (ja) | 2022-06-23 |
JP7469517B2 true JP7469517B2 (ja) | 2024-04-16 |
Family
ID=82057817
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022570019A Active JP7469517B2 (ja) | 2020-12-16 | 2021-12-14 | 破損箇所推定装置及び破損箇所推定方法 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20240025061A1 (ja) |
JP (1) | JP7469517B2 (ja) |
CN (1) | CN116635198A (ja) |
DE (1) | DE112021005243T5 (ja) |
TW (1) | TW202224871A (ja) |
WO (1) | WO2022131267A1 (ja) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012013469A (ja) | 2010-06-30 | 2012-01-19 | Yaskawa Electric Corp | 生産設備の故障発生時の復旧方法 |
JP2017129519A (ja) | 2016-01-22 | 2017-07-27 | Thk株式会社 | 運動案内装置の荷重計測システム及び荷重計測方法、並びに運動案内装置の寿命算出方法 |
JP2021066001A (ja) | 2019-10-28 | 2021-04-30 | ファナック株式会社 | ロボットの寿命推定装置 |
-
2021
- 2021-11-23 TW TW110143582A patent/TW202224871A/zh unknown
- 2021-12-14 DE DE112021005243.8T patent/DE112021005243T5/de active Pending
- 2021-12-14 CN CN202180083324.4A patent/CN116635198A/zh active Pending
- 2021-12-14 US US18/254,212 patent/US20240025061A1/en active Pending
- 2021-12-14 JP JP2022570019A patent/JP7469517B2/ja active Active
- 2021-12-14 WO PCT/JP2021/046107 patent/WO2022131267A1/ja active Application Filing
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012013469A (ja) | 2010-06-30 | 2012-01-19 | Yaskawa Electric Corp | 生産設備の故障発生時の復旧方法 |
JP2017129519A (ja) | 2016-01-22 | 2017-07-27 | Thk株式会社 | 運動案内装置の荷重計測システム及び荷重計測方法、並びに運動案内装置の寿命算出方法 |
JP2021066001A (ja) | 2019-10-28 | 2021-04-30 | ファナック株式会社 | ロボットの寿命推定装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE112021005243T5 (de) | 2023-08-31 |
CN116635198A (zh) | 2023-08-22 |
US20240025061A1 (en) | 2024-01-25 |
JPWO2022131267A1 (ja) | 2022-06-23 |
TW202224871A (zh) | 2022-07-01 |
WO2022131267A1 (ja) | 2022-06-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6374439B2 (ja) | パラレルリンクロボットの関節部の異常検出装置及び異常検出方法 | |
CN103213134B (zh) | 机械手的控制方法和机械手 | |
US20200338729A1 (en) | Driving mechanism, robot apparatus measurement method, robot apparatus control method and component manufacturing method | |
JP6444908B2 (ja) | 掃引空間を算出するロボットのシミュレーション装置 | |
EP2762830A1 (en) | Dynamical monitoring and modelling of a coordinate measuring machine | |
KR20110004788A (ko) | 머니퓰레이터를 작동시키기 위한 방법 및 장치 | |
JP2012232370A (ja) | ロボットコントローラー、簡易設置型ロボット、及び簡易設置型ロボットの制御方法 | |
CN109048901B (zh) | 基于虚拟摩擦力的牵引示教轨迹规划方法及装置 | |
JP2021534010A (ja) | 安全重視用途に関する産業ロボット動力学のシステム識別 | |
TW201831802A (zh) | 運動導引裝置的壽命診斷裝置、方法、程式及系統 | |
JP2017159441A5 (ja) | ||
JP2018144171A (ja) | ロボット制御方法 | |
JP7469517B2 (ja) | 破損箇所推定装置及び破損箇所推定方法 | |
CN101137942B (zh) | 用于确定构件的弹性形变的方法 | |
US11472034B2 (en) | Lifetime estimation device for robot | |
CN112041125A (zh) | 机器人的控制方法 | |
JP7294448B2 (ja) | 研削システム、補正量推定装置、コンピュータプログラム及び研削方法 | |
US20240051131A1 (en) | Gap detection device and gap detection method for robot joint | |
US20240149450A1 (en) | Method of Handling Manipulator, Control System and Industrial Robot | |
US20230103364A1 (en) | Device for controlling return of robot to origin thereof, and method of searching return path of robot to origin thereof | |
WO2023188433A1 (ja) | 加工面品位シミュレーション装置および加工面品位表示方法 | |
WO2023203635A1 (ja) | ロボット装置の動作状態を算出するシミュレーション装置 | |
RU2619424C2 (ru) | Способ определения жесткости металлообрабатывающего станка с чпу | |
Gonzalez et al. | Condition monitoring of guiding systems by means of model-based virtual sensors | |
Trunk et al. | Steel Extendable Arm SIEDS Report |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230711 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20240206 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240214 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240305 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240404 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7469517 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |