JP7468423B2 - 遠隔操作システム、遠隔操作移動体、遠隔操作方法、及び、プログラム - Google Patents
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Description
本発明は、遠隔操作システム、遠隔操作移動体、遠隔操作方法、及び、プログラムに関する。
特許文献１は、操作端末を用いて遠隔操作可能なロボットを開示している。具体的には、ロボットは、ロボットに接近した人間の顔を撮影するカメラを備える。操作端末の表示装置にはカメラの撮像画像が表示される。これにより、操作端末のオペレータは、ロボットと対話している人間をリアルタイムで見ることができる。
ところで、互いに離れた場所にいる複数のユーザが各人の遠隔操作端末を操作することにより同じ場所にいる複数の遠隔操作ロボットをそれぞれ遠隔操作するに際し、複数のユーザ間で意思疎通を図りたい場合がある。
しかし、各ユーザは、他のユーザが現在、遠隔操作端末及び遠隔操作ロボットを介して何を見ているのか把握することができず、円滑な意思疎通を図ることができない。
本発明の目的は、互いに離れた場所にいる複数のユーザが各人の遠隔操作端末を操作することにより同じ場所にいる複数の遠隔操作移動体をそれぞれ遠隔操作するに際し、複数のユーザ間で円滑な意思疎通を図るための技術を提供することにある。
本願発明の第１の観点によれば、互いに離れた場所にいる複数のユーザが各人の遠隔操作端末を操作することにより同じ場所にいる複数の遠隔操作移動体をそれぞれ遠隔操作する、遠隔操作システムであって、前記複数の遠隔操作移動体と、前記複数の遠隔操作端末と、を備え、各遠隔操作移動体は、対応する遠隔操作端末から制御指令を受信する制御指令受信部と、前記制御指令に基づいて自機の動作を制御する動作制御部と、撮像部と、前記撮像部から撮像画像情報を取得する撮像画像情報取得部と、前記撮像画像情報を対応する前記遠隔操作端末に送信する撮像画像情報送信部と、前記撮像部の撮像方向を検出する撮像方向検出部と、前記撮像方向検出部が検出した撮像方向を示す撮像方向情報を生成する撮像方向情報生成部と、前記撮像方向情報を他の遠隔操作移動体に送信する撮像方向情報送信部と、前記撮像方向情報を他の遠隔操作移動体から受信する撮像方向情報受信部と、前記撮像部の撮像方向が、前記撮像方向情報受信部が受信した前記撮像方向情報の送信元の前記撮像部の前記撮像方向と同期するように前記撮像方向情報受信部が受信した前記撮像方向情報に基づいて前記撮像部の撮像方向を制御する撮像方向制御部と、を備え、各遠隔操作端末は、前記制御指令の入力操作を受け入れる制御指令入力部と、対応する遠隔操作移動体に前記制御指令を送信する制御指令送信部と、対応する遠隔操作移動体から前記撮像画像情報を受信する撮像画像情報受信部と、前記撮像画像情報を表示する撮像画像情報表示部と、を備えた、遠隔操作システムが提供される。以上の構成によれば、前記複数の遠隔操作移動体の前記撮像部の撮像方向が互いに同期するので、前記複数の遠隔操作端末の前記撮像画像情報表示部は似たような前記撮像画像情報を表示することになり、もって、複数のユーザ間で円滑な意思疎通を図ることができる。
好ましくは、前記撮像方向情報は、前記撮像部の撮像方向の方位角及び仰俯角を示す情報を含む。以上の構成によれば、前記撮像方向制御部が同期処理を円滑に実行できる。
好ましくは、各遠隔操作移動体は、自機の機体識別情報を記憶する自機識別情報記憶部と、現在地情報を取得する現在地情報取得部と、前記機体識別情報及び前記現在地情報を含む識別位置情報を他の遠隔操作移動体に送信する識別位置情報送信部と、自機に対応するユーザと関係性のあるユーザの遠隔操作移動体の機体識別情報を記憶する他機識別情報記憶部と、他の遠隔操作移動体から前記識別位置情報を受信する識別位置情報受信部と、前記他機識別情報記憶部に記憶されている前記機体識別情報と前記識別位置情報受信部が受信した前記識別位置情報に基づいて、自機に対応するユーザと関係性のあるユーザの遠隔操作移動体が自機の近くにいることを示す関連移動体存在情報を生成する関連移動体存在情報生成部と、前記関連移動体存在情報を対応する遠隔操作端末に送信する関連移動体存在情報送信部と、を更に備え、各遠隔操作端末は、対応する遠隔操作移動体から前記関連移動体存在情報を受信する関連移動体存在情報受信部と、前記関連移動体存在情報を表示する関連移動体存在情報表示部と、を備える。以上の構成によれば、自分と関係性のあるユーザの遠隔操作移動体が、自分の遠隔操作移動体の近くにいることを容易に知ることができる。
好ましくは、各遠隔操作端末は、他の遠隔操作端末に同期要求を送信する同期要求送信部と、他の遠隔操作端末から前記同期要求を受信する同期要求受信部と、他の遠隔操作端末から受信した前記同期要求の承認操作を受け入れる同期要求承認部と、を更に備え、各遠隔操作移動体の前記撮像方向制御部は、前記同期要求が承認されたら同期処理を開始する。以上の構成によれば、同期処理のセキュリティを確保することができる。
好ましくは、各遠隔操作移動体の前記撮像方向制御部は、自機に対応する遠隔操作端末の前記同期要求承認部が前記同期要求の承認操作を受け入れたら同期処理を開始する。以上の構成によれば、同期要求を送信した送信元が他機の撮像方向を決定する権限を有する。
好ましくは、各遠隔操作端末は、前記撮像画像情報表示部が表示する前記撮像画像情報に映る少なくとも１つ以上の遠隔操作移動体から少なくとも１つ以上の遠隔操作移動体を選択する選択操作を受け入れる同期先選択部を更に備え、前記同期要求送信部は、選択された少なくとも１つ以上の遠隔操作移動体に対応する遠隔操作端末に前記同期要求を送信する。以上の構成によれば、同期要求を送信する他機を直感的に選択することができる。
好ましくは、前記動作制御部は、前記撮像方向制御部が前記同期処理を実行している間、前記同期要求を送信した送信元の遠隔操作移動体に追従して自機が移動するように自機の動作を制御する。以上の構成によれば、同期処理を実行している間、自機が同期先の遠隔操作移動体に追従して移動するようになる。
好ましくは、前記撮像方向制御部は、前記制御指令受信部が前記撮像部の撮像方向を変更する制御指令を受信したら同期処理を終了する。以上の構成によれば、同期処理を実行している間でもいつでも好きな方向へ撮像方向を変更できる。
好ましくは、前記撮像方向制御部は、同期処理を終了したとき、前記撮像部の撮像方向を基準撮像方向に戻す。以上の構成によれば、同期終了時点における自機の向きと撮像部の撮像方向とのギャップを解消できるので、同期終了時点の自機の移動操作が簡単になる。
本願発明の第２の観点によれば、撮像部と、他の遠隔操作移動体から当該他の遠隔操作移動体の撮像部の撮像方向を示す撮像方向情報を受信する撮像方向情報受信部と、前記撮像部の撮像方向が前記撮像方向情報の送信元の前記撮像部の撮像方向と同期するように前記撮像方向情報に基づいて前記撮像部の撮像方向を制御する撮像方向制御部と、を備えた、遠隔操作移動体が提供される。以上の構成によれば、自機の撮像部の撮像方向と他機の撮像部の撮像方向が同期するので、複数のユーザ間で円滑な意思疎通を図ることができる。
本願発明の第３の観点によれば、互いに離れた場所にいる複数のユーザが各人の遠隔操作端末を操作することにより同じ場所にいる複数の遠隔操作移動体をそれぞれ遠隔操作する、遠隔操作方法であって、各遠隔操作移動体が、対応する遠隔操作端末から制御指令を受信し、各遠隔操作移動体が、前記制御指令に基づいて自機の動作を制御し、各遠隔操作移動体が、自機の撮像部から撮像画像情報を取得し、各遠隔操作移動体が、前記撮像画像情報を対応する前記遠隔操作端末に送信し、各遠隔操作移動体が、前記撮像部の撮像方向を検出し、各遠隔操作移動体が、検出した撮像方向を示す撮像方向情報を生成し、各遠隔操作移動体が、前記撮像方向情報を他の遠隔操作移動体に送信し、各遠隔操作移動体が、前記撮像方向情報を他の遠隔操作移動体から受信し、各遠隔操作移動体が、前記撮像部の撮像方向が、受信した前記撮像方向情報の送信元の前記撮像部の前記撮像方向と同期するように、受信した前記撮像方向情報に基づいて前記撮像部の撮像方向を制御し、各遠隔操作端末が、前記制御指令の入力操作を受け入れ、各遠隔操作端末が、対応する遠隔操作移動体に前記制御指令を送信し、各遠隔操作端末が、対応する遠隔操作移動体から前記撮像画像情報を受信し、各遠隔操作端末が、前記撮像画像情報を表示する、遠隔操作方法が提供される。以上の方法によれば、前記複数の遠隔操作移動体の前記撮像部の撮像方向が互いに同期するので、前記複数の遠隔操作端末は似たような前記撮像画像情報を表示することになり、もって、複数のユーザ間で円滑な意思疎通を図ることができる。
コンピュータに、上記の遠隔操作方法を実行させるプログラムが提供される。
本願発明の第４の観点によれば、互いに離れた場所にいる複数のユーザが各人の遠隔操作端末を操作することにより同じ場所にいる複数の遠隔操作移動体をそれぞれ遠隔操作する、遠隔操作システムであって、前記複数の遠隔操作移動体と、前記複数の遠隔操作端末と、を備え、各遠隔操作移動体は、対応する遠隔操作端末から制御指令を受信する制御指令受信部と、前記制御指令に基づいて自機の動作を制御する動作制御部と、撮像部と、前記撮像部から撮像画像情報を取得する撮像画像情報取得部と、前記撮像画像情報を対応する前記遠隔操作端末に送信する撮像画像情報送信部と、前記撮像部の撮像方向を検出する撮像方向検出部と、前記撮像方向検出部が検出した撮像方向を示す撮像方向情報を生成する撮像方向情報生成部と、前記撮像方向情報を他の遠隔操作移動体に送信する撮像方向情報送信部と、前記撮像方向情報を他の遠隔操作移動体から受信する撮像方向情報受信部と、前記撮像方向情報生成部が生成した前記撮像方向情報と、前記撮像方向情報受信部が受信した前記撮像方向情報と、の差分を示す差分情報を生成する差分情報生成部と、前記差分情報を対応する遠隔操作端末に送信する差分情報送信部と、を備え、各遠隔操作端末は、前記制御指令の入力操作を受け入れる制御指令入力部と、対応する遠隔操作移動体に前記制御指令を送信する制御指令送信部と、対応する遠隔操作移動体から前記撮像画像情報を受信する撮像画像情報受信部と、前記撮像画像情報を表示する撮像画像情報表示部と、対応する遠隔操作移動体から前記差分情報を受信する差分情報受信部と、前記差分情報を表示する差分情報表示部と、を備えた、遠隔操作システムが提供される。以上の構成によれば、前記差分情報が示す差分を解消するように前記ユーザが前記制御指令を入力することにより、前記複数の遠隔操作移動体の前記撮像部の撮像方向が互いに近づくので、前記複数の遠隔操作端末の前記撮像画像情報表示部は似たような前記撮像画像情報を表示することになり、もって、複数のユーザ間で円滑な意思疎通を図ることができる。
好ましくは、前記撮像方向情報は、前記撮像部の撮像方向の方位角及び仰俯角を示す情報を含む。以上の構成によれば、前記撮像方向制御部が同期処理を円滑に実行できる。
好ましくは、各遠隔操作移動体は、自機の機体識別情報を記憶する自機識別情報記憶部と、現在地情報を取得する現在地情報取得部と、前記機体識別情報及び前記現在地情報を含む識別位置情報を他の遠隔操作移動体に送信する識別位置情報送信部と、自機に対応するユーザと関係性のあるユーザの遠隔操作移動体の機体識別情報を記憶する他機識別情報記憶部と、他の遠隔操作移動体から前記識別位置情報を受信する識別位置情報受信部と、前記他機識別情報記憶部に記憶されている前記機体識別情報と前記識別位置情報受信部が受信した前記識別位置情報に基づいて、自機に対応するユーザと関係性のあるユーザの遠隔操作移動体が自機の近くにいることを示す関連移動体存在情報を生成する関連移動体存在情報生成部と、前記関連移動体存在情報を対応する遠隔操作端末に送信する関連移動体存在情報送信部と、を更に備え、各遠隔操作端末は、対応する遠隔操作移動体から前記関連移動体存在情報を受信する関連移動体存在情報受信部と、前記関連移動体存在情報を表示する関連移動体存在情報表示部と、を備える。以上の構成によれば、自分と関係性のあるユーザの遠隔操作移動体が、自分の遠隔操作移動体の近くにいることを容易に知ることができる。
好ましくは、各遠隔操作端末は、他の遠隔操作端末に同期要求を送信する同期要求送信部と、他の遠隔操作端末から前記同期要求を受信する同期要求受信部と、他の遠隔操作端末から受信した前記同期要求の承認操作を受け入れる同期要求承認部と、を更に備え、各遠隔操作移動体の前記撮像方向制御部は、前記同期要求が承認されたら同期処理を開始する。以上の構成によれば、同期処理のセキュリティを確保することができる。
好ましくは、各遠隔操作移動体の前記撮像方向制御部は、自機に対応する遠隔操作端末の前記同期要求承認部が前記同期要求の承認操作を受け入れたら同期処理を開始する。以上の構成によれば、同期要求を送信した送信元が他機の撮像方向を決定する権限を有する。
好ましくは、各遠隔操作端末は、前記撮像画像情報表示部が表示する前記撮像画像情報に映る少なくとも１つ以上の遠隔操作移動体から少なくとも１つ以上の遠隔操作移動体を選択する選択操作を受け入れる同期先選択部を更に備え、前記同期要求送信部は、選択された少なくとも１つ以上の遠隔操作移動体に対応する遠隔操作端末に前記同期要求を送信する。以上の構成によれば、同期要求を送信する他機を直感的に選択することができる。
好ましくは、前記動作制御部は、前記撮像方向制御部が前記同期処理を実行している間、前記同期要求を送信した送信元の遠隔操作移動体に追従して自機が移動するように自機の動作を制御する。以上の構成によれば、同期処理を実行している間、自機が同期先の遠隔操作移動体に追従して移動するようになる。
好ましくは、前記撮像方向制御部は、前記制御指令受信部が前記撮像部の撮像方向を変更する制御指令を受信したら同期処理を終了する。以上の構成によれば、同期処理を実行している間でもいつでも好きな方向へ撮像方向を変更できる。
好ましくは、前記撮像方向制御部は、同期処理を終了したとき、前記撮像部の撮像方向を基準撮像方向に戻す。以上の構成によれば、同期終了時点における自機の向きと撮像部の撮像方向とのギャップを解消できるので、同期終了時点の自機の移動操作が簡単になる。
本願発明の第２の観点によれば、撮像部と、他の遠隔操作移動体から当該他の遠隔操作移動体の撮像部の撮像方向を示す撮像方向情報を受信する撮像方向情報受信部と、前記撮像部の撮像方向が前記撮像方向情報の送信元の前記撮像部の撮像方向と同期するように前記撮像方向情報に基づいて前記撮像部の撮像方向を制御する撮像方向制御部と、を備えた、遠隔操作移動体が提供される。以上の構成によれば、自機の撮像部の撮像方向と他機の撮像部の撮像方向が同期するので、複数のユーザ間で円滑な意思疎通を図ることができる。
本願発明の第３の観点によれば、互いに離れた場所にいる複数のユーザが各人の遠隔操作端末を操作することにより同じ場所にいる複数の遠隔操作移動体をそれぞれ遠隔操作する、遠隔操作方法であって、各遠隔操作移動体が、対応する遠隔操作端末から制御指令を受信し、各遠隔操作移動体が、前記制御指令に基づいて自機の動作を制御し、各遠隔操作移動体が、自機の撮像部から撮像画像情報を取得し、各遠隔操作移動体が、前記撮像画像情報を対応する前記遠隔操作端末に送信し、各遠隔操作移動体が、前記撮像部の撮像方向を検出し、各遠隔操作移動体が、検出した撮像方向を示す撮像方向情報を生成し、各遠隔操作移動体が、前記撮像方向情報を他の遠隔操作移動体に送信し、各遠隔操作移動体が、前記撮像方向情報を他の遠隔操作移動体から受信し、各遠隔操作移動体が、前記撮像部の撮像方向が、受信した前記撮像方向情報の送信元の前記撮像部の前記撮像方向と同期するように、受信した前記撮像方向情報に基づいて前記撮像部の撮像方向を制御し、各遠隔操作端末が、前記制御指令の入力操作を受け入れ、各遠隔操作端末が、対応する遠隔操作移動体に前記制御指令を送信し、各遠隔操作端末が、対応する遠隔操作移動体から前記撮像画像情報を受信し、各遠隔操作端末が、前記撮像画像情報を表示する、遠隔操作方法が提供される。以上の方法によれば、前記複数の遠隔操作移動体の前記撮像部の撮像方向が互いに同期するので、前記複数の遠隔操作端末は似たような前記撮像画像情報を表示することになり、もって、複数のユーザ間で円滑な意思疎通を図ることができる。
コンピュータに、上記の遠隔操作方法を実行させるプログラムが提供される。
本願発明の第４の観点によれば、互いに離れた場所にいる複数のユーザが各人の遠隔操作端末を操作することにより同じ場所にいる複数の遠隔操作移動体をそれぞれ遠隔操作する、遠隔操作システムであって、前記複数の遠隔操作移動体と、前記複数の遠隔操作端末と、を備え、各遠隔操作移動体は、対応する遠隔操作端末から制御指令を受信する制御指令受信部と、前記制御指令に基づいて自機の動作を制御する動作制御部と、撮像部と、前記撮像部から撮像画像情報を取得する撮像画像情報取得部と、前記撮像画像情報を対応する前記遠隔操作端末に送信する撮像画像情報送信部と、前記撮像部の撮像方向を検出する撮像方向検出部と、前記撮像方向検出部が検出した撮像方向を示す撮像方向情報を生成する撮像方向情報生成部と、前記撮像方向情報を他の遠隔操作移動体に送信する撮像方向情報送信部と、前記撮像方向情報を他の遠隔操作移動体から受信する撮像方向情報受信部と、前記撮像方向情報生成部が生成した前記撮像方向情報と、前記撮像方向情報受信部が受信した前記撮像方向情報と、の差分を示す差分情報を生成する差分情報生成部と、前記差分情報を対応する遠隔操作端末に送信する差分情報送信部と、を備え、各遠隔操作端末は、前記制御指令の入力操作を受け入れる制御指令入力部と、対応する遠隔操作移動体に前記制御指令を送信する制御指令送信部と、対応する遠隔操作移動体から前記撮像画像情報を受信する撮像画像情報受信部と、前記撮像画像情報を表示する撮像画像情報表示部と、対応する遠隔操作移動体から前記差分情報を受信する差分情報受信部と、前記差分情報を表示する差分情報表示部と、を備えた、遠隔操作システムが提供される。以上の構成によれば、前記差分情報が示す差分を解消するように前記ユーザが前記制御指令を入力することにより、前記複数の遠隔操作移動体の前記撮像部の撮像方向が互いに近づくので、前記複数の遠隔操作端末の前記撮像画像情報表示部は似たような前記撮像画像情報を表示することになり、もって、複数のユーザ間で円滑な意思疎通を図ることができる。
本発明によれば、互いに離れた場所にいる複数のユーザが各人の遠隔操作端末を操作することにより同じ場所にいる複数の遠隔操作移動体をそれぞれ遠隔操作するに際し、複数のユーザ間で円滑な意思疎通を図ることができる。
昨今のコロナ禍で様々な遠隔サービスが生まれつつある。その中でも、特に遠隔サービスと観光を結びつけた遠隔観光ツアーが注目を浴びている。遠隔観光ツアーは、例えば、互いに離れた場所にいる複数のユーザが各人の遠隔操作端末を操作することにより同じ場所にいる複数の遠隔操作ロボットをそれぞれ遠隔操作することで実現される。
しかしながら、各ユーザは、他のユーザが現在、遠隔操作端末及び遠隔操作ロボットを介して何を見ているのか把握することが難しい。なぜなら、遠隔操作ロボットに搭載されたカメラの画角が有限だからである。それ故、複数のユーザが同じ風景を同時に楽しみながら会話したり散策したりする観光の醍醐味を得られず、遠隔観光ツアーには観光としての魅力がないという意見が大勢を占めている。
上記の課題を解決すべく、何れかの遠隔操作ロボットのカメラが撮像した撮像画像を複数の遠隔操作端末に配信することも考えられる。しかし、この場合、映像画像の提供を受けるユーザにとって、自分が現地で実際に観光している没入感を得難い。
そこで、本願発明は、上記の課題に鑑みて発明されたものであり、互いに離れた場所にいる複数のユーザが各人の遠隔操作端末を操作することにより同じ場所にいる複数の遠隔操作移動体をそれぞれ遠隔操作するに際し、複数のユーザ間で円滑な意思疎通を図る技術を提供するものである。
（第１実施形態）
以下、図１から図１１を参照して、第１実施形態を説明する。
以下、図１から図１１を参照して、第１実施形態を説明する。
図１には、遠隔観光システム１を示している。遠隔観光システム１は、遠隔操作システムの一具体例である。
遠隔観光システム１は、複数の遠隔操作ロボット２と、複数の遠隔操作端末３と、を含む。
本実施形態において、複数の遠隔操作ロボット２は、遠隔操作ロボット２Ａ及び遠隔操作ロボット２Ｂを含む。複数の遠隔操作ロボット２は、３つ以上の遠隔操作ロボット２を含んでもよい。
遠隔操作ロボット２Ａ及び遠隔操作ロボット２Ｂは、同じ場所に位置している。即ち、遠隔操作ロボット２Ａ及び遠隔操作ロボット２Ｂは、同じ観光地に位置している。典型的には、遠隔操作ロボット２Ａ及び遠隔操作ロボット２Ｂは、互いを目視で確認し合える程度に近づいている。
本実施形態において、複数の遠隔操作端末３は、遠隔操作端末３Ａ及び遠隔操作端末３Ｂを含む。複数の遠隔操作端末３は、３つ以上の遠隔操作端末３を含んでもよい。
遠隔操作端末３Ａは、ユーザＡが所持する端末であって、典型的にはユーザＡが所有するスマートフォン又はラップトップコンピュータである。遠隔操作端末３Ｂは、ユーザＢが所持する端末であって、典型的にはユーザＢが所有するスマートフォン又はラップトップコンピュータである。
ユーザＡ及びユーザＢは、典型的には同じ遠隔観光ツアーに参加している。ユーザＡ及びユーザＢは、互いに離れた場所に位置している。典型的には、ユーザＡ及びユーザＢは、少なくとも互いを目視で確認し合えない程度に離れている。従って、ユーザＡは、ユーザＢ及びユーザＢが所持する遠隔操作端末３Ｂを見ることはできず、ユーザＢは、ユーザＡ及びユーザＡが所持する遠隔操作端末３Ａを見ることができない。
遠隔操作端末３Ａ、遠隔操作端末３Ｂ、遠隔操作ロボット２Ａ、遠隔操作ロボット２Ｂは、例えばインターネットなどのWAN（Wide Area Network）を介して双方向通信可能に構成されている。しかし、遠隔操作端末３Ａ、遠隔操作端末３Ｂ、遠隔操作ロボット２Ａ、遠隔操作ロボット２Ｂは、WANに接続された図示しない遠隔観光サーバを介して双方向通信可能に構成されてもよい。
ユーザＡは、遠隔操作端末３Ａを操作することにより、遠隔操作ロボット２Ａを遠隔操作する。同様に、ユーザＢは、遠隔操作端末３Ｂを操作することにより、遠隔操作ロボット２Ｂを遠隔操作する。また、ユーザＡとユーザＢは、遠隔操作端末３Ａと遠隔操作端末３Ｂ、遠隔操作ロボット２Ａ、遠隔操作ロボット２Ｂを介して会話することができる。これにより、ユーザＡ及びユーザＢは、擬似的に、同じ観光地を一緒に観光することができるようになっている。
（遠隔操作ロボット２）
遠隔操作ロボット２は、遠隔操作移動体の一具体例である。図１に示すように、遠隔操作ロボット２は、ロボット本体４と複数の車輪５とカメラ６を備えている。複数の車輪５は、駆動輪と従動輪を含む。しかし、複数の車輪５のすべてが駆動輪としてもよい。カメラ６は、撮像部の一具体例である。本実施形態において、カメラ６は、測距機能を有するステレオカメラとしている。しかし、カメラ６は、測距機能を有さなくてもよい。カメラ６は、ロボット本体４に対してロール軸及びヨー軸まわりに揺動可能に構成されている。従って、遠隔操作ロボット２が移動することなく、カメラ６の撮像方向を変更することができる。具体的には、遠隔操作ロボット２が移動することなく、カメラ６の撮像方向の方位角及び仰俯角を変更することができる。遠隔操作ロボット２は、カメラ６の撮像方向を変更するための図示しない駆動部を備えている。
遠隔操作ロボット２は、遠隔操作移動体の一具体例である。図１に示すように、遠隔操作ロボット２は、ロボット本体４と複数の車輪５とカメラ６を備えている。複数の車輪５は、駆動輪と従動輪を含む。しかし、複数の車輪５のすべてが駆動輪としてもよい。カメラ６は、撮像部の一具体例である。本実施形態において、カメラ６は、測距機能を有するステレオカメラとしている。しかし、カメラ６は、測距機能を有さなくてもよい。カメラ６は、ロボット本体４に対してロール軸及びヨー軸まわりに揺動可能に構成されている。従って、遠隔操作ロボット２が移動することなく、カメラ６の撮像方向を変更することができる。具体的には、遠隔操作ロボット２が移動することなく、カメラ６の撮像方向の方位角及び仰俯角を変更することができる。遠隔操作ロボット２は、カメラ６の撮像方向を変更するための図示しない駆動部を備えている。
図２には、遠隔操作ロボット２の機能ブロック図を示している。図２に示すように、遠隔操作ロボット２は、中央演算処理器としてのCPU２ａ（Central Processing Unit）と、読み書き自由のRAM２ｂ（Random Access Memory）、読み出し専用のROM２ｃ（Read Only Memory）を備えている。遠隔操作ロボット２は、更に、前述したカメラ６と、マイク７と、スピーカ８と、GPSモジュール９（Global Positioning System）と、通信インターフェース１０を備えている。
そして、CPU２ａがROM２ｃに記憶されている制御プログラムを読み出して実行することで、制御プログラムは、CPU２ａなどのハードウェアを各種機能部として機能させる。
各種機能部は、制御指令受信部２０、動作制御部２１、撮像画像情報取得部２２、撮像画像情報送信部２３、撮像方向検出部３０、撮像方向情報生成部３１、撮像方向情報送信部３２、撮像方向情報受信部３３、撮像方向制御部３４、自機識別情報記憶部４０、現在地情報取得部４１、識別位置情報送信部４２、他機識別情報記憶部４３、識別位置情報受信部４４、関連ロボット存在情報生成部４５、関連ロボット存在情報送信部４６、現在地情報送信部４７、現在地情報受信部４８を含む。
制御指令受信部２０は、対応する遠隔操作端末３から制御指令を受信する。
動作制御部２１は、制御指令に基づいて自機の動作を制御する。自機の動作とは、複数の車輪５を駆動することにより自機を移動させる動作、カメラ６の撮像方向を変更する動作を含む。従って、制御指令は、自機を移動させる移動指令と、カメラ６の撮像方向を変更する撮像方向変更指令と、の何れか一方を含み得る。
撮像画像情報取得部２２は、カメラ６から撮像画像情報を取得する。
撮像画像情報送信部２３は、撮像画像情報を対応する遠隔操作端末３に送信する。
撮像方向検出部３０は、カメラ６の撮像方向を検出する。具体的には、撮像方向検出部３０は、カメラ６の撮像方向の方位角及び仰俯角を検出する。
撮像方向情報生成部３１は、カメラ６の撮像方向を示す撮像方向情報を生成する。撮像方向情報は、カメラ６の撮像方向の方位角及び仰俯角を示す情報である。
撮像方向情報送信部３２は、撮像方向情報を他の遠隔操作ロボット２に送信する。
撮像方向情報受信部３３は、撮像方向情報を他の遠隔操作ロボット２から受信する。
撮像方向制御部３４は、自機のカメラ６の撮像方向が、撮像方向情報受信部３３が受信した撮像方向情報の送信元のカメラ６の撮像方向と同期するように撮像方向情報受信部３３が受信した撮像方向情報に基づいて自機のカメラ６の撮像方向を制御する。撮像方向制御部３４による上記の制御を以下、単に同期制御又は同期処理とも言う。「自機のカメラ６の撮像方向が、撮像方向情報受信部３３が受信した撮像方向情報の送信元のカメラ６の撮像方向と同期するように」とは、「自機のカメラ６の撮像方向の方位角及び仰俯角が、撮像方向情報受信部３３が受信した撮像方向情報の送信元のカメラ６の撮像方向の方位角及び仰俯角と同期するように」を意味する。「同期する」とは、通信遅延や処理遅延に起因する若干のタイムラグを含んでもよい。
自機識別情報記憶部４０は、自機の機体識別情報を記憶する。自機の機体識別情報とは、自機を他機から識別するための情報である。
現在地情報取得部４１は、GPSモジュール９を用いて、自機の現在地を示す現在地情報を取得する。GPSモジュール９は、GNSSモジュール（Global Navigation Satellite System）の一具体例である。GNSSモジュールの他の具体例としては、Galileoモジュール、BeiDouモジュール、QZSSモジュール（Quasi-Zenith Satellite System）が挙げられる。
識別位置情報送信部４２は、機体識別情報及び現在地情報を含む識別位置情報を他の遠隔操作ロボット２に送信する。識別位置情報送信部４２は、WANを経由して識別位置情報を他の遠隔操作ロボット２に送信してもよく、遠隔観光サーバを介して識別位置情報を他の遠隔操作ロボット２に送信してもよく、あるいは、例えばBluetooth（登録商標）やWi-Fi（登録商標）などの近距離無線通信（NFC:Near field communication）を介して識別位置情報を他の遠隔操作ロボット２に送信してもよい。本実施形態の識別位置情報送信部４２は、一例として、近距離無線通信を介して識別位置情報を他の遠隔操作ロボット２に送信する。
他機識別情報記憶部４３は、自機に対応するユーザと関係性のあるユーザの遠隔操作ロボット２の機体識別情報を記憶する。図３には、遠隔操作ロボット２Ａの他機識別情報記憶部４３の記憶内容を例示している。図３に示すように、ユーザＡは、ユーザＢ、ユーザＤ、ユーザＲ、ユーザＺとの間で「知り合い」又は「友人」などの関係性を有する。従って、本実施形態において、他機識別情報記憶部４３は、自機に対応するユーザと関係性のあるユーザのユーザ名と当該ユーザが遠隔操作する遠隔操作ロボット２の機体識別情報とを関連付けて記憶する。他機識別情報記憶部４３は、自機に対応するユーザと関係性のあるユーザのユーザ識別情報と当該ユーザが遠隔操作する遠隔操作ロボット２の機体識別情報とを関連付けて記憶してもよい。
識別位置情報受信部４４は、他の遠隔操作ロボット２の識別位置情報送信部４２から識別位置情報を受信し、RAM２ｂに記憶する。図４には、識別位置情報受信部４４が受信した識別位置情報を例示している。図４に示すように、識別位置情報受信部４４は、一例として、ユーザＢが遠隔操作する遠隔操作ロボット２（機体ＩＤ：８２３１）及び遠隔操作ロボット２（機体ＩＤ：２３４１）から識別位置情報を受信する。
関連ロボット存在情報生成部４５は、他機識別情報記憶部４３に記憶されている機体識別情報（図３参照）と識別位置情報受信部４４が受信した識別位置情報（図４）に基づいて、自機に対応するユーザと関係性のあるユーザの遠隔操作ロボット２が自機の近くにいることを示す関連ロボット存在情報を生成する。具体的には、関連ロボット存在情報生成部４５は、識別位置情報受信部４４が受信したすべての識別位置情報の現在地情報と、現在地情報取得部４１が取得した自機の現在地情報と、を対比し、他機と自機との間の距離を算出する。関連ロボット存在情報生成部４５は、典型的には、算出された距離が所定の距離以内であるとき、対応する遠隔操作ロボット２が自機の近くにいると判定する。本実施形態では、遠隔操作ロボット２（機体ＩＤ：８２３１）及び遠隔操作ロボット２（機体ＩＤ：２３４１）が何れも自機の近くにいるものとする。関連ロボット存在情報生成部４５は、図３に示す他機識別情報記憶部４３に記憶されている機体識別情報を参照することにより、自機に対応するユーザと関係性のあるユーザ（ユーザＢ）の遠隔操作ロボット２が自機の近くにいると判定する。従って、関連ロボット存在情報生成部４５は、自機に対応するユーザと関係性のあるユーザ（ユーザＢ）の遠隔操作ロボット２が自機の近くにいることを示す関連ロボット存在情報を生成する。関連ロボット存在情報は、典型的には、該当するユーザのユーザ名、該当するユーザの遠隔操作ロボット２の機体識別情報、該当するユーザの遠隔操作ロボット２の現在地情報を含む。
関連ロボット存在情報送信部４６は、関連ロボット存在情報生成部４５が生成した関連ロボット存在情報を対応する遠隔操作端末３に送信する。
（遠隔操作端末３）
続けて、図５を参照して、遠隔操作端末３を説明する。図５に示すように、遠隔操作端末３は、中央演算処理器としてのCPU３ａ（Central Processing Unit）と、読み書き自由のRAM３ｂ（Random Access Memory）、読み出し専用のROM３ｃ（Read Only Memory）を備えている。遠隔操作端末３は、更に、マイク５０、スピーカ５１、ディスプレイ５２、タッチパネル５３、通信インターフェース５４を備えている。ディスプレイ５２及びタッチパネル５３は、互いに重なり合うように設けられている。そして、CPU３ａがROM３ｃに記憶されている制御プログラムを読み出して実行することで、制御プログラムは、CPU３ａなどのハードウェアを各種機能部として機能させる。
続けて、図５を参照して、遠隔操作端末３を説明する。図５に示すように、遠隔操作端末３は、中央演算処理器としてのCPU３ａ（Central Processing Unit）と、読み書き自由のRAM３ｂ（Random Access Memory）、読み出し専用のROM３ｃ（Read Only Memory）を備えている。遠隔操作端末３は、更に、マイク５０、スピーカ５１、ディスプレイ５２、タッチパネル５３、通信インターフェース５４を備えている。ディスプレイ５２及びタッチパネル５３は、互いに重なり合うように設けられている。そして、CPU３ａがROM３ｃに記憶されている制御プログラムを読み出して実行することで、制御プログラムは、CPU３ａなどのハードウェアを各種機能部として機能させる。
各種機能部は、制御指令入力部６０、制御指令送信部６１、撮像画像情報受信部６２、撮像画像情報表示部６３、関連ロボット存在情報受信部６４、関連ロボット存在情報表示部６５、同期先選択部７０、同期要求送信部７１、同期要求受信部７２、同期要求承認部７３を含む。
制御指令入力部６０は、ユーザによる制御指令の入力操作を受け入れる。ここで、図６は、遠隔操作端末３のディスプレイ５２の表示例を示している。図６に示すように、ディスプレイ５２の表示画面は、情報表示領域５２ａと入力領域５２ｂを含む。制御指令入力部６０は、入力領域５２ｂに、ユーザが制御指令を入力するための各種ボタンを表示する。各種ボタンは、ユーザが移動指令を入力するための移動用４方向ボタン６０ａと、ユーザが撮像方向変更指令を入力するための撮像用４方向ボタン６０ｂと、を含む。制御指令入力部６０は、移動用４方向ボタン６０ａ及び撮像用４方向ボタン６０ｂがタップされたことを検出することで、ユーザによる制御指令の入力操作を受け入れる。
遠隔操作端末３は、入力領域５２ｂに更に、同期要求ボタン８１、同期承認ボタン８２、同期解除ボタン８３を表示する。
制御指令送信部６１は、ユーザによって入力された制御指令を対応する遠隔操作ロボット２に送信する。
撮像画像情報受信部６２は、対応する遠隔操作ロボット２から撮像画像情報を受信する。
撮像画像情報表示部６３は、図６に示すように、撮像画像情報受信部６２が受信した撮像画像情報をディスプレイ５２の情報表示領域５２ａに表示する。
関連ロボット存在情報受信部６４は、対応する遠隔操作ロボット２から関連ロボット存在情報を受信する。
関連ロボット存在情報表示部６５は、関連ロボット存在情報受信部６４が受信した関連ロボット存在情報をディスプレイ５２に表示する。
同期先選択部７０は、撮像画像情報表示部６３がディスプレイ５２の情報表示領域５２ａに表示している撮像画像情報に映る少なくとも１つ以上の遠隔操作ロボット２から少なくとも１つ以上の遠隔操作ロボット２をユーザが選択する選択操作を受け入れる。具体的には、同期先選択部７０は、ユーザによるタッチパネル５３のタップ位置座標に基づいて、ユーザがどの遠隔操作ロボット２を選択したかを検出する。
同期要求送信部７１は、他の遠隔操作端末３に同期要求を送信する。具体的には、同期要求送信部７１は、ユーザが選択した遠隔操作ロボット２に対応する遠隔操作端末３に同期要求を送信する。
同期要求受信部７２は、他の遠隔操作端末３から同期要求を受信する。
同期要求承認部７３は、ユーザによる、他の遠隔操作端末３から受信した同期要求の承認操作を受け入れる。具体的には、図６に示すように、同期要求承認部７３は、同期承認ボタン８２がタップされたか判定し、同期承認ボタン８２がタップされたと判定した場合、他の遠隔操作端末３から受信した同期要求をユーザが承認したと判定する。
なお、図２に示すように、各遠隔操作ロボット２はマイク７及びスピーカ８を備える。また、図５に示すように、各遠隔操作端末３はマイク５０及びスピーカ５１を備える。従って、各ユーザが手元の遠隔操作端末３のマイク５０に向かって話しかけると、マイク５０が生成する音声信号が対応する遠隔操作ロボット２に送信されてスピーカ８から出力される。スピーカ８から出力された音声信号は、空気を伝達して他機のマイク７によって拾われて音声信号に変換される。音声信号は他機に対応する遠隔操作端末３に送信され、対応する遠隔操作端末３のスピーカ５１から出力される。このようにして、ユーザＡとユーザＢは、遠隔操作端末３Ａと遠隔操作端末３Ｂ、遠隔操作ロボット２Ａ、遠隔操作ロボット２Ｂを介して会話することができるようになっている。
次に、図７を参照して、遠隔観光システム１の動作フローを説明する。図７には、遠隔観光システム１のシーケンス図を示している。以下、説明の便宜上、遠隔操作ロボット２Ａ及び遠隔操作ロボット２Ｂが同じ観光地で互いに近い距離に位置しているものとする。また、ユーザＡ及びユーザＢが知り合いであるものとする。そして、ユーザＡ自身が見ている風景をユーザＢが共有するようにユーザＡがユーザＢに要求する場面を想定している。
S100:
まず、遠隔操作ロボット２Ｂの現在地情報取得部４１は、自機の現在地情報を取得する。
まず、遠隔操作ロボット２Ｂの現在地情報取得部４１は、自機の現在地情報を取得する。
S110:
次に、遠隔操作ロボット２Ｂの識別位置情報送信部４２は、自機の機体識別情報及び現在地情報を含む識別位置情報を生成し、生成した識別位置情報を他の遠隔操作ロボット２に送信する。
次に、遠隔操作ロボット２Ｂの識別位置情報送信部４２は、自機の機体識別情報及び現在地情報を含む識別位置情報を生成し、生成した識別位置情報を他の遠隔操作ロボット２に送信する。
次に、遠隔操作ロボット２Ａの識別位置情報受信部４４は、遠隔操作ロボット２Ｂから識別位置情報を受信し、受信した識別位置情報をRAM２ｂに記憶する。
遠隔操作ロボット２Ａの識別位置情報受信部４４は、遠隔操作ロボット２Ｂ以外の遠隔操作ロボット２からも同様に識別位置情報を受信し、受信した識別位置情報をRAM２ｂに記憶する。
この結果、図４に示すように、遠隔操作ロボット２ＡのRAM２ｂには、２つの遠隔操作ロボット２からそれぞれ受信した２つの識別位置情報が記憶されている。
S120:
次に、遠隔操作ロボット２Ａの現在地情報取得部４１は、自機の現在地情報を取得する。
次に、遠隔操作ロボット２Ａの現在地情報取得部４１は、自機の現在地情報を取得する。
S130:
次に、遠隔操作ロボット２Ａの関連ロボット存在情報生成部４５は、他機識別情報記憶部４３に記憶されている機体識別情報（図３参照）と識別位置情報受信部４４が受信した識別位置情報（図４）に基づいて、自機に対応するユーザと関係性のあるユーザの遠隔操作ロボット２が自機の近くにいることを示す関連ロボット存在情報を生成する。具体的には、関連ロボット存在情報生成部４５は、他機識別情報記憶部４３に記憶されている機体識別情報（図３参照）と識別位置情報受信部４４が受信した識別位置情報（図４）を対比させ、機体識別情報が重複する識別位置情報を識別位置情報受信部４４が受信した識別位置情報（図４）から抽出する。即ち、関連ロボット存在情報生成部４５は、図４に示す２つの識別位置情報のうちユーザＢに対応する識別位置情報を抽出する。そして、関連ロボット存在情報生成部４５は、関連ロボット存在情報生成部４５が抽出したユーザＢに対応する識別位置情報に含まれる現在地情報と、自機の現在地情報と、を対比させ、遠隔操作ロボット２Ｂが自機から所定距離以内に存在するか判定する。遠隔操作ロボット２Ｂが自機から所定距離以内に存在すると判定した場合、関連ロボット存在情報生成部４５は、ユーザＢに対応する識別位置情報を含む関連ロボット存在情報を生成する。
次に、遠隔操作ロボット２Ａの関連ロボット存在情報生成部４５は、他機識別情報記憶部４３に記憶されている機体識別情報（図３参照）と識別位置情報受信部４４が受信した識別位置情報（図４）に基づいて、自機に対応するユーザと関係性のあるユーザの遠隔操作ロボット２が自機の近くにいることを示す関連ロボット存在情報を生成する。具体的には、関連ロボット存在情報生成部４５は、他機識別情報記憶部４３に記憶されている機体識別情報（図３参照）と識別位置情報受信部４４が受信した識別位置情報（図４）を対比させ、機体識別情報が重複する識別位置情報を識別位置情報受信部４４が受信した識別位置情報（図４）から抽出する。即ち、関連ロボット存在情報生成部４５は、図４に示す２つの識別位置情報のうちユーザＢに対応する識別位置情報を抽出する。そして、関連ロボット存在情報生成部４５は、関連ロボット存在情報生成部４５が抽出したユーザＢに対応する識別位置情報に含まれる現在地情報と、自機の現在地情報と、を対比させ、遠隔操作ロボット２Ｂが自機から所定距離以内に存在するか判定する。遠隔操作ロボット２Ｂが自機から所定距離以内に存在すると判定した場合、関連ロボット存在情報生成部４５は、ユーザＢに対応する識別位置情報を含む関連ロボット存在情報を生成する。
S140:
次に、遠隔操作ロボット２Ａの関連ロボット存在情報送信部４６は、関連ロボット存在情報を遠隔操作端末３Ａに送信する。
次に、遠隔操作ロボット２Ａの関連ロボット存在情報送信部４６は、関連ロボット存在情報を遠隔操作端末３Ａに送信する。
遠隔操作端末３Ａの関連ロボット存在情報受信部６４は、遠隔操作ロボット２Ａから関連ロボット存在情報を受信する。
S150:
次に、遠隔操作端末３Ａの関連ロボット存在情報表示部６５は、関連ロボット存在情報受信部６４が受信した関連ロボット存在情報をディスプレイ５２に表示する。図８には、関連ロボット存在情報表示部６５が関連ロボット存在情報をディスプレイ５２の情報表示領域５２ａに表示している様子を示している。図８に示すように、関連ロボット存在情報表示部６５は、他機識別情報記憶部４３を参照して、関連ロボット存在情報に含まれる機体識別情報に対応するユーザ名を取得し、例えば「友達のユーザＢが近くにいます。」というテキストメッセージを生成し、当該テキストメッセージをディスプレイ５２の情報表示領域５２ａに表示する。また、ユーザＢに対応する遠隔操作ロボット２Ｂがディスプレイ５２に表示されている場合は、ディスプレイ５２において遠隔操作ロボット２Ｂを特定できるようなアイコン５２ｃをディスプレイ５２に表示されている撮像画像情報に重畳させてもよい。
次に、遠隔操作端末３Ａの関連ロボット存在情報表示部６５は、関連ロボット存在情報受信部６４が受信した関連ロボット存在情報をディスプレイ５２に表示する。図８には、関連ロボット存在情報表示部６５が関連ロボット存在情報をディスプレイ５２の情報表示領域５２ａに表示している様子を示している。図８に示すように、関連ロボット存在情報表示部６５は、他機識別情報記憶部４３を参照して、関連ロボット存在情報に含まれる機体識別情報に対応するユーザ名を取得し、例えば「友達のユーザＢが近くにいます。」というテキストメッセージを生成し、当該テキストメッセージをディスプレイ５２の情報表示領域５２ａに表示する。また、ユーザＢに対応する遠隔操作ロボット２Ｂがディスプレイ５２に表示されている場合は、ディスプレイ５２において遠隔操作ロボット２Ｂを特定できるようなアイコン５２ｃをディスプレイ５２に表示されている撮像画像情報に重畳させてもよい。
なお、ディスプレイ５２に表示されている遠隔操作ロボット２が遠隔操作ロボット２Ｂに該当することは、例えば以下のように判定することができる。まず、ディスプレイ５２に表示されている遠隔操作ロボット２を例えばFaster R-CNN、YOLO、SSDなどの公知の物体検出技術により検出する。物体検出により生成されるバウンディングボックスの位置及び大きさ、自機の現在地情報、自機のカメラ６の撮像方向を含む撮像条件に基づいて、検出した遠隔操作ロボット２の現在地情報を生成する。この現在地情報を遠隔操作ロボット２Ｂから受信した現在地情報と対比させ、両者の差分が所定値以下である場合、ディスプレイ５２に表示されている遠隔操作ロボット２が遠隔操作ロボット２Ｂに該当すると判定できる。これ以外にも、各遠隔操作ロボット２のロボット本体４に例えばＱＲコード（登録商標）などを設け、ＱＲコードを読み取ることで、ディスプレイ５２に表示されている遠隔操作ロボット２が遠隔操作ロボット２Ｂに該当するか否かを判定してもよい。
S160:
次に、図９に示すように、ユーザＡがディスプレイ５２に表示されている遠隔操作ロボット２Ｂをタップする。すると、遠隔操作端末３Ａの同期先選択部７０は、ユーザＡのタップ操作のタップ座標に基づいて、ディスプレイ５２に表示されている複数の遠隔操作ロボット２のうち遠隔操作ロボット２Ｂが選択されたと判定する。
次に、図９に示すように、ユーザＡがディスプレイ５２に表示されている遠隔操作ロボット２Ｂをタップする。すると、遠隔操作端末３Ａの同期先選択部７０は、ユーザＡのタップ操作のタップ座標に基づいて、ディスプレイ５２に表示されている複数の遠隔操作ロボット２のうち遠隔操作ロボット２Ｂが選択されたと判定する。
S170:
ユーザＡは続けて同期要求ボタン８１をタップする。すると、遠隔操作端末３Ａの同期要求送信部７１は、遠隔操作端末３Ｂに同期要求を送信する。また、遠隔操作端末３Ｂの同期要求受信部７２は、遠隔操作端末３Ａから同期要求を受信する。
ユーザＡは続けて同期要求ボタン８１をタップする。すると、遠隔操作端末３Ａの同期要求送信部７１は、遠隔操作端末３Ｂに同期要求を送信する。また、遠隔操作端末３Ｂの同期要求受信部７２は、遠隔操作端末３Ａから同期要求を受信する。
S180:
次に、遠隔操作端末３Ｂの同期要求承認部７３は、図１０に示すように、遠隔操作端末３Ａから同期要求を受信したことをディスプレイ５２の情報表示領域５２ａに表示する。次に、ユーザＢが同期承認ボタン８２をタップする。すると、同期要求承認部７３は、ユーザＢが同期要求を承認したと判定する。そして、同期要求承認部７３は、ユーザＡからユーザＢへの同期要求が承認されたことを示す承認情報を遠隔操作ロボット２Ｂ及び遠隔操作ロボット２Ａ、遠隔操作端末３Ａに送信する(S185)。
次に、遠隔操作端末３Ｂの同期要求承認部７３は、図１０に示すように、遠隔操作端末３Ａから同期要求を受信したことをディスプレイ５２の情報表示領域５２ａに表示する。次に、ユーザＢが同期承認ボタン８２をタップする。すると、同期要求承認部７３は、ユーザＢが同期要求を承認したと判定する。そして、同期要求承認部７３は、ユーザＡからユーザＢへの同期要求が承認されたことを示す承認情報を遠隔操作ロボット２Ｂ及び遠隔操作ロボット２Ａ、遠隔操作端末３Ａに送信する(S185)。
S190:
次に、遠隔操作ロボット２Ａの撮像方向検出部３０は、自機のカメラ６の撮像方向を検出する。
次に、遠隔操作ロボット２Ａの撮像方向検出部３０は、自機のカメラ６の撮像方向を検出する。
S200:
次に、遠隔操作ロボット２Ａの撮像方向情報生成部３１は、自機のカメラ６の撮像方向を示す撮像方向情報を生成する。
次に、遠隔操作ロボット２Ａの撮像方向情報生成部３１は、自機のカメラ６の撮像方向を示す撮像方向情報を生成する。
S210:
次に、遠隔操作ロボット２Ａの撮像方向情報送信部３２は、撮像方向情報を遠隔操作ロボット２Ｂに送信する。遠隔操作ロボット２Ｂの撮像方向情報受信部３３は、遠隔操作ロボット２Ａから撮像方向情報を受信する。
次に、遠隔操作ロボット２Ａの撮像方向情報送信部３２は、撮像方向情報を遠隔操作ロボット２Ｂに送信する。遠隔操作ロボット２Ｂの撮像方向情報受信部３３は、遠隔操作ロボット２Ａから撮像方向情報を受信する。
S220:
次に、遠隔操作ロボット２Ｂの撮像方向制御部３４は、自機のカメラ６の撮像方向が、撮像方向情報受信部３３が受信した撮像方向情報の送信元、即ち遠隔操作ロボット２Ａのカメラ６の撮像方向と同期するように撮像方向情報受信部３３が受信した撮像方向情報に基づいて自機のカメラ６の撮像方向を制御する。すると、遠隔操作ロボット２Ｂのカメラ６の撮像方向が遠隔操作ロボット２Ａのカメラ６の撮像方向と一致することにより、図１１に示すように、遠隔操作端末３Ｂのディスプレイ５２の情報表示領域５２ａには、ユーザＡが遠隔操作端末３Ａを介して見ている風景と同じ風景が表示されるようになる。
次に、遠隔操作ロボット２Ｂの撮像方向制御部３４は、自機のカメラ６の撮像方向が、撮像方向情報受信部３３が受信した撮像方向情報の送信元、即ち遠隔操作ロボット２Ａのカメラ６の撮像方向と同期するように撮像方向情報受信部３３が受信した撮像方向情報に基づいて自機のカメラ６の撮像方向を制御する。すると、遠隔操作ロボット２Ｂのカメラ６の撮像方向が遠隔操作ロボット２Ａのカメラ６の撮像方向と一致することにより、図１１に示すように、遠隔操作端末３Ｂのディスプレイ５２の情報表示領域５２ａには、ユーザＡが遠隔操作端末３Ａを介して見ている風景と同じ風景が表示されるようになる。
以降、遠隔操作ロボット２Ｂの撮像方向制御部３４による同期処理が終了するまで、ステップS190からステップS220の処理が繰り返される。
S230:
また、遠隔操作ロボット２Ａの現在地情報取得部４１は、自機の現在地情報を取得する。
また、遠隔操作ロボット２Ａの現在地情報取得部４１は、自機の現在地情報を取得する。
S240:
次に、遠隔操作ロボット２Ａの現在地情報送信部４７は、現在地情報を遠隔操作ロボット２Ｂに送信する。遠隔操作ロボット２Ｂの現在地情報受信部４８は、遠隔操作ロボット２Ａから現在地情報を受信する。
次に、遠隔操作ロボット２Ａの現在地情報送信部４７は、現在地情報を遠隔操作ロボット２Ｂに送信する。遠隔操作ロボット２Ｂの現在地情報受信部４８は、遠隔操作ロボット２Ａから現在地情報を受信する。
S250:
そして、遠隔操作ロボット２Ｂの動作制御部２１は、撮像方向制御部３４が同期処理を実行している間、同期要求を送信した送信元の遠隔操作ロボット２Ａに追従して自機が移動するように自機の動作を制御する。
そして、遠隔操作ロボット２Ｂの動作制御部２１は、撮像方向制御部３４が同期処理を実行している間、同期要求を送信した送信元の遠隔操作ロボット２Ａに追従して自機が移動するように自機の動作を制御する。
S260-S270:
ユーザＢが遠隔操作端末３Ｂの撮像用４方向ボタン６０ｂを操作したら(S260)、遠隔操作端末３Ｂは、撮像方向変更指令を遠隔操作ロボット２Ｂに送信する（S270）。遠隔操作ロボット２Ｂの制御指令受信部２０は、遠隔操作端末３Ｂから撮像方向変更指令を受信する（S270）。
ユーザＢが遠隔操作端末３Ｂの撮像用４方向ボタン６０ｂを操作したら(S260)、遠隔操作端末３Ｂは、撮像方向変更指令を遠隔操作ロボット２Ｂに送信する（S270）。遠隔操作ロボット２Ｂの制御指令受信部２０は、遠隔操作端末３Ｂから撮像方向変更指令を受信する（S270）。
S280:
遠隔操作ロボット２Ｂの撮像方向制御部３４及び動作制御部２１は、上記の撮像方向変更指令を受信したら、同期制御（S220）及び追従制御（S250）を終了する。なお、ユーザＢが遠隔操作端末３Ｂの同期解除ボタン８３をタップすることにより遠隔操作端末３Ｂが遠隔操作ロボット２Ｂに同期解除指令を送信した場合も、撮像方向制御部３４及び動作制御部２１は、同期制御（S220）及び追従制御（S250）を終了する。
遠隔操作ロボット２Ｂの撮像方向制御部３４及び動作制御部２１は、上記の撮像方向変更指令を受信したら、同期制御（S220）及び追従制御（S250）を終了する。なお、ユーザＢが遠隔操作端末３Ｂの同期解除ボタン８３をタップすることにより遠隔操作端末３Ｂが遠隔操作ロボット２Ｂに同期解除指令を送信した場合も、撮像方向制御部３４及び動作制御部２１は、同期制御（S220）及び追従制御（S250）を終了する。
S290:
そして、遠隔操作ロボット２Ｂの撮像方向制御部３４は、同期処理を終了したとき、カメラ６の撮像方向を基準撮像方向に戻す。ここで、基準撮像方向とは、典型的には、図１に示す複数の車輪５の配置に基づいて定められた方向である。例えば、複数の車輪５の車軸に対して平面視で直交する方向を基準撮像方向としてもよい。
そして、遠隔操作ロボット２Ｂの撮像方向制御部３４は、同期処理を終了したとき、カメラ６の撮像方向を基準撮像方向に戻す。ここで、基準撮像方向とは、典型的には、図１に示す複数の車輪５の配置に基づいて定められた方向である。例えば、複数の車輪５の車軸に対して平面視で直交する方向を基準撮像方向としてもよい。
以上に、第１実施形態を説明したが、上記実施形態は以下の特徴を有する。
遠隔観光システム１は、互いに離れた場所にいる複数のユーザが各人の遠隔操作端末３を操作することにより同じ場所にいる複数の遠隔操作ロボット２（遠隔操作移動体）をそれぞれ遠隔操作するシステムである。遠隔観光システム１は、複数の遠隔操作ロボット２と、複数の遠隔操作端末３と、を備える。各遠隔操作ロボット２は、対応する遠隔操作端末３から制御指令を受信する制御指令受信部２０と、制御指令に基づいて自機の動作を制御する動作制御部２１と、カメラ６（撮像部）と、カメラ６から撮像画像情報を取得する撮像画像情報取得部２２と、撮像画像情報を対応する遠隔操作端末３に送信する撮像画像情報送信部２３と、カメラ６の撮像方向を検出する撮像方向検出部３０と、撮像方向検出部３０が検出した撮像方向を示す撮像方向情報を生成する撮像方向情報生成部３１と、撮像方向情報を他の遠隔操作ロボット２に送信する撮像方向情報送信部３２と、撮像方向情報を他の遠隔操作ロボット２から受信する撮像方向情報受信部３３と、自機のカメラ６の撮像方向が、撮像方向情報受信部３３が受信した撮像方向情報の送信元のカメラ６の撮像方向と同期するように撮像方向情報受信部３３が受信した撮像方向情報に基づいてカメラ６の撮像方向を制御する撮像方向制御部３４と、を備える。各遠隔操作端末３は、制御指令の入力操作を受け入れる制御指令入力部６０と、対応する遠隔操作ロボット２に制御指令を送信する制御指令送信部６１と、対応する遠隔操作ロボット２から撮像画像情報を受信する撮像画像情報受信部６２と、撮像画像情報を表示する撮像画像情報表示部６３と、を備える。以上の構成によれば、複数の遠隔操作ロボット２のカメラ６の撮像方向が互いに同期するので、複数の遠隔操作端末３の撮像画像情報表示部６３は似たような撮像画像情報をディスプレイ５２に表示することになり、もって、複数のユーザ間で円滑な意思疎通を図ることができる。
撮像方向情報は、カメラ６の撮像方向の方位角及び仰俯角を示す情報を含む。以上の構成によれば、撮像方向制御部３４が同期処理を円滑に実行できる。
各遠隔操作ロボット２は、自機の機体識別情報を記憶する自機識別情報記憶部４０と、現在地情報を取得する現在地情報取得部４１と、機体識別情報及び現在地情報を含む識別位置情報を他の遠隔操作ロボット２に送信する識別位置情報送信部４２と、自機に対応するユーザと関係性のあるユーザの遠隔操作ロボット２の機体識別情報を記憶する他機識別情報記憶部４３と、他の遠隔操作ロボット２から識別位置情報を受信する識別位置情報受信部４４と、他機識別情報記憶部４３に記憶されている機体識別情報と識別位置情報受信部４４が受信した識別位置情報に基づいて、自機に対応するユーザと関係性のあるユーザの遠隔操作ロボット２が自機の近くにいることを示す関連ロボット存在情報（関連移動体存在情報）を生成する関連ロボット存在情報生成部４５（関連移動体存在情報生成部）と、関連ロボット存在情報を対応する遠隔操作端末３に送信する関連ロボット存在情報送信部４６（関連移動体存在情報送信部）と、を更に備える。各遠隔操作端末３は、対応する遠隔操作ロボット２から関連ロボット存在情報を受信する関連ロボット存在情報受信部６４（関連移動体存在情報受信部）と、関連ロボット存在情報を表示する関連ロボット存在情報表示部６５（関連移動体存在情報表示部）と、を備える。以上の構成によれば、自分と関係性のあるユーザの遠隔操作ロボット２が、自分の遠隔操作ロボット２の近くにいることを容易に知ることができる。
各遠隔操作端末３は、他の遠隔操作端末３に同期要求を送信する同期要求送信部７１と、他の遠隔操作端末３から同期要求を受信する同期要求受信部７２と、他の遠隔操作端末３から受信した同期要求の承認操作を受け入れる同期要求承認部７３と、を更に備える。各遠隔操作ロボット２の撮像方向制御部３４は、同期要求が承認されたら同期処理を開始する。以上の構成によれば、同期処理のセキュリティを確保することができる。
各遠隔操作ロボット２の撮像方向制御部３４は、自機に対応する遠隔操作端末３の同期要求承認部７３が同期要求の承認操作を受け入れたら同期処理を開始する。以上の構成によれば、同期要求を送信した送信元が他機の撮像方向を決定する権限を有する。
しかし、これに代えて、同期要求を受信した受信側が他機の撮像方向を決定する権限を有するようにしてもよく、送受信の双方が他機の撮像方向を決定する権限を有するようにしてもよい。
各遠隔操作端末３は、撮像画像情報表示部６３が表示する撮像画像情報に映る少なくとも１つ以上の遠隔操作ロボット２から少なくとも１つ以上の遠隔操作ロボット２を選択する選択操作を受け入れる同期先選択部７０を更に備える。同期要求送信部７１は、選択された少なくとも１つ以上の遠隔操作ロボット２に対応する遠隔操作端末３に同期要求を送信する。以上の構成によれば、同期要求を送信する他機を直感的に選択することができる。
撮像方向制御部３４は、制御指令受信部２０がカメラ６の撮像方向を変更する制御指令（撮像方向変更指令）を受信したら同期処理を終了する。以上の構成によれば、同期処理を実行している間でもいつでも好きな方向へ撮像方向を変更できる。更に言えば、見たくもない風景から直感的に目を背けることができるようになる。
動作制御部２１は、撮像方向制御部３４が同期処理を実行している間、同期要求を送信した送信元の遠隔操作ロボット２に追従して自機が移動するように自機の動作を制御する。以上の構成によれば、同期処理を実行している間、自機が同期先の遠隔操作ロボット２に追従して移動するようになるので、複数のユーザ間で一体感を味わうことができる。
しかし、これに代えて、同期処理に関連している複数の遠隔操作ロボット２のうち任意の遠隔操作ロボット２に、他の遠隔操作ロボット２が追従するようにしてもよい。
撮像方向制御部３４は、同期処理を終了したとき、カメラ６の撮像方向を基準撮像方向に戻す。以上の構成によれば、同期終了時点における自機の向きとカメラ６の撮像方向とのギャップを解消できるので、同期終了時点の自機の移動操作が簡単になる。
しかし、これに代えて、撮像方向制御部３４は、同期処理を終了してから一定時間経過した後に、カメラ６の撮像方向を基準撮像方向に戻すようにしてもよい。また、撮像方向制御部３４は、同期処理を終了し、ユーザ間の会話が終了した時点で、カメラ６の撮像方向を基準撮像方向に戻すようにしてもよい。
また、撮像方向制御部３４が同期処理をしている間、撮像用４方向ボタン６０ｂを非表示にしてもよく、撮像用４方向ボタン６０ｂの操作を無視するような制御も考えられる。
また、遠隔操作ロボット２は、カメラ６と、他の遠隔操作ロボット２から当該他の遠隔操作ロボット２のカメラ６の撮像方向を示す撮像方向情報を受信する撮像方向情報受信部３３と、自機のカメラ６の撮像方向が撮像方向情報の送信元の遠隔操作ロボット２のカメラ６の撮像方向と同期するように撮像方向情報に基づいて自機のカメラ６の撮像方向を制御する撮像方向制御部３４と、を備える。以上の構成によれば、自機のカメラ６の撮像方向と他機のカメラ６の撮像方向が同期するので、複数のユーザ間で円滑な意思疎通を図ることができる。
（第２実施形態）
以下、図１２及び図１３を参照して、第２実施形態を説明する。以下、本実施形態が上記第１実施形態と相違する点を中心に説明し、重複する説明は省略する。
以下、図１２及び図１３を参照して、第２実施形態を説明する。以下、本実施形態が上記第１実施形態と相違する点を中心に説明し、重複する説明は省略する。
図１２に示すように、遠隔操作ロボット２は、更に、差分情報生成部９０と差分情報送信部９１を備えている。
差分情報生成部９０は、撮像方向情報生成部３１が生成した撮像方向情報と、撮像方向情報受信部３３が受信した撮像方向情報と、の差分を示す差分情報を生成する。差分情報は、典型的には、カメラ６の撮像方向の方位角の差分及び仰俯角の差分を示す情報である。
差分情報送信部９１は、差分情報生成部９０が生成した差分情報を対応する遠隔操作端末３に送信する。
図１３に示すように、遠隔操作端末３は、更に、差分情報受信部９２と差分情報表示部９３を備える。
差分情報受信部９２は、対応する遠隔操作ロボット２から差分情報を受信する。
差分情報表示部９３は、差分情報受信部９２が受信した差分情報をディスプレイ５２に表示する。差分情報表示部９３は、差分情報をテキストメッセージ形式でディスプレイ５２に表示してもよく、差分を解消するために撮像方向を変更すべき方向をアイコン形式でディスプレイ５２に表示してもよい。
以上の構成によれば、差分情報が示す差分を解消するようにユーザが制御指令を入力することにより、複数の遠隔操作ロボット２のカメラ６の撮像方向が互いに近づくので、複数の遠隔操作端末３の撮像画像情報表示部６３は似たような撮像画像情報を表示することになり、もって、複数のユーザ間で円滑な意思疎通を図ることができる。
以上に、本願発明の好適な実施形態を説明した。
本願発明は、遠隔操縦でタスクを遂行するロボットが複数台同一の環境下で存在し、会話をするようなシチュエーション全般に適用可能である。従って、本願発明は、ホームロボットやメディケアロボット、物流ロボットにも適用可能である。
ホームロボットとは、例えば、子供世帯の孫の誕生日に、両家のおじいちゃん・おばあちゃんが参加するときに使用するテレプレロボットである。
メディケアロボットとは、遠隔操縦ロボットで介護を行っている家族がいる独り暮らしの高齢者の家に訪問診療を行う医療関係者が使用する遠隔操縦ロボットである。
物流ロボットとは、遠隔操縦のロボットであって、商品の受け渡しをするものである。
上述の例において、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、更に、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭを含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、更に、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
（付記１）
互いに離れた場所にいる複数のユーザが各人の遠隔操作端末を操作することにより同じ場所にいる複数の遠隔操作移動体をそれぞれ遠隔操作する、遠隔操作システムであって、
前記複数の遠隔操作移動体と、
前記複数の遠隔操作端末と、
を備え、
各遠隔操作移動体は、
対応する遠隔操作端末から制御指令を受信する制御指令受信部と、
前記制御指令に基づいて自機の動作を制御する動作制御部と、
撮像部と、
前記撮像部から撮像画像情報を取得する撮像画像情報取得部と、
前記撮像画像情報を対応する前記遠隔操作端末に送信する撮像画像情報送信部と、
前記撮像部の撮像方向を検出する撮像方向検出部と、
前記撮像方向検出部が検出した撮像方向を示す撮像方向情報を生成する撮像方向情報生成部と、
前記撮像方向情報を他の遠隔操作移動体に送信する撮像方向情報送信部と、
前記撮像方向情報を他の遠隔操作移動体から受信する撮像方向情報受信部と、
前記撮像部の撮像方向が、前記撮像方向情報受信部が受信した前記撮像方向情報の送信元の前記撮像部の前記撮像方向と同期するように前記撮像方向情報受信部が受信した前記撮像方向情報に基づいて前記撮像部の撮像方向を制御する撮像方向制御部と、
を備え、
各遠隔操作端末は、
前記制御指令の入力操作を受け入れる制御指令入力部と、
対応する遠隔操作移動体に前記制御指令を送信する制御指令送信部と、
対応する遠隔操作移動体から前記撮像画像情報を受信する撮像画像情報受信部と、
前記撮像画像情報を表示する撮像画像情報表示部と、
を備えた、
遠隔操作システム。
（付記２）
前記撮像方向情報は、前記撮像部の撮像方向の方位角及び仰俯角を示す情報を含む、
付記１に記載の遠隔操作システム。
（付記３）
各遠隔操作移動体は、
自機の機体識別情報を記憶する自機識別情報記憶部と、
現在地情報を取得する現在地情報取得部と、
前記機体識別情報及び前記現在地情報を含む識別位置情報を他の遠隔操作移動体に送信する識別位置情報送信部と、
自機に対応するユーザと関係性のあるユーザの遠隔操作移動体の機体識別情報を記憶する他機識別情報記憶部と、
他の遠隔操作移動体から前記識別位置情報を受信する識別位置情報受信部と、
前記他機識別情報記憶部に記憶されている前記機体識別情報と前記識別位置情報受信部が受信した前記識別位置情報に基づいて、自機に対応するユーザと関係性のあるユーザの遠隔操作移動体が自機の近くにいることを示す関連移動体存在情報を生成する関連移動体存在情報生成部と、
前記関連移動体存在情報を対応する遠隔操作端末に送信する関連移動体存在情報送信部と、
を更に備え、
各遠隔操作端末は、
対応する遠隔操作移動体から前記関連移動体存在情報を受信する関連移動体存在情報受信部と、
前記関連移動体存在情報を表示する関連移動体存在情報表示部と、
を備えた、
付記１又は２に記載の遠隔操作システム。
（付記４）
各遠隔操作端末は、
他の遠隔操作端末に同期要求を送信する同期要求送信部と、
他の遠隔操作端末から前記同期要求を受信する同期要求受信部と、
他の遠隔操作端末から受信した前記同期要求の承認操作を受け入れる同期要求承認部と、
を更に備え、
各遠隔操作移動体の前記撮像方向制御部は、前記同期要求が承認されたら同期処理を開始する、
付記１から３までの何れか一項に記載の遠隔操作システム。
（付記５）
各遠隔操作移動体の前記撮像方向制御部は、自機に対応する遠隔操作端末の前記同期要求承認部が前記同期要求の承認操作を受け入れたら同期処理を開始する、
付記４に記載の遠隔操作システム。
（付記６）
各遠隔操作端末は、
前記撮像画像情報表示部が表示する前記撮像画像情報に映る少なくとも１つ以上の遠隔操作移動体から少なくとも１つ以上の遠隔操作移動体を選択する選択操作を受け入れる同期先選択部を更に備え、
前記同期要求送信部は、選択された少なくとも１つ以上の遠隔操作移動体に対応する遠隔操作端末に前記同期要求を送信する、
付記４又は５に記載の遠隔操作システム。
（付記７）
前記動作制御部は、前記撮像方向制御部が前記同期処理を実行している間、前記同期要求を送信した送信元の遠隔操作移動体に追従して自機が移動するように自機の動作を制御する、
付記４から６までの何れか一項に記載の遠隔操作システム。
（付記８）
前記撮像方向制御部は、前記制御指令受信部が前記撮像部の撮像方向を変更する制御指令を受信したら同期処理を終了する、
付記１から７までの何れか一項に記載の遠隔操作システム。
（付記９）
前記撮像方向制御部は、同期処理を終了したとき、前記撮像部の撮像方向を基準撮像方向に戻す、
付記１から８までの何れか一項に記載の遠隔操作システム。
（付記１０）
撮像部と、
他の遠隔操作移動体から当該他の遠隔操作移動体の撮像部の撮像方向を示す撮像方向情報を受信する撮像方向情報受信部と、
前記撮像部の撮像方向が前記撮像方向情報の送信元の前記撮像部の撮像方向と同期するように前記撮像方向情報に基づいて前記撮像部の撮像方向を制御する撮像方向制御部と、
を備えた、
遠隔操作移動体。
（付記１１）
互いに離れた場所にいる複数のユーザが各人の遠隔操作端末を操作することにより同じ場所にいる複数の遠隔操作移動体をそれぞれ遠隔操作する、遠隔操作方法であって、
各遠隔操作移動体が、対応する遠隔操作端末から制御指令を受信し、
各遠隔操作移動体が、前記制御指令に基づいて自機の動作を制御し、
各遠隔操作移動体が、自機の撮像部から撮像画像情報を取得し、
各遠隔操作移動体が、前記撮像画像情報を対応する前記遠隔操作端末に送信し、
各遠隔操作移動体が、前記撮像部の撮像方向を検出し、
各遠隔操作移動体が、検出した撮像方向を示す撮像方向情報を生成し、
各遠隔操作移動体が、前記撮像方向情報を他の遠隔操作移動体に送信し、
各遠隔操作移動体が、前記撮像方向情報を他の遠隔操作移動体から受信し、
各遠隔操作移動体が、前記撮像部の撮像方向が、受信した前記撮像方向情報の送信元の前記撮像部の前記撮像方向と同期するように、受信した前記撮像方向情報に基づいて前記撮像部の撮像方向を制御し、
各遠隔操作端末が、前記制御指令の入力操作を受け入れ、
各遠隔操作端末が、対応する遠隔操作移動体に前記制御指令を送信し、
各遠隔操作端末が、対応する遠隔操作移動体から前記撮像画像情報を受信し、
各遠隔操作端末が、前記撮像画像情報を表示する、
遠隔操作方法。
（付記１２）
コンピュータに、付記１１に記載の遠隔操作方法を実行させるプログラム。
（付記１３）
互いに離れた場所にいる複数のユーザが各人の遠隔操作端末を操作することにより同じ場所にいる複数の遠隔操作移動体をそれぞれ遠隔操作する、遠隔操作システムであって、
前記複数の遠隔操作移動体と、
前記複数の遠隔操作端末と、
を備え、
各遠隔操作移動体は、
対応する遠隔操作端末から制御指令を受信する制御指令受信部と、
前記制御指令に基づいて自機の動作を制御する動作制御部と、
撮像部と、
前記撮像部から撮像画像情報を取得する撮像画像情報取得部と、
前記撮像画像情報を対応する前記遠隔操作端末に送信する撮像画像情報送信部と、
前記撮像部の撮像方向を検出する撮像方向検出部と、
前記撮像方向検出部が検出した撮像方向を示す撮像方向情報を生成する撮像方向情報生成部と、
前記撮像方向情報を他の遠隔操作移動体に送信する撮像方向情報送信部と、
前記撮像方向情報を他の遠隔操作移動体から受信する撮像方向情報受信部と、
前記撮像方向情報生成部が生成した前記撮像方向情報と、前記撮像方向情報受信部が受信した前記撮像方向情報と、の差分を示す差分情報を生成する差分情報生成部と、
前記差分情報を対応する遠隔操作端末に送信する差分情報送信部と、
を備え、
各遠隔操作端末は、
前記制御指令の入力操作を受け入れる制御指令入力部と、
対応する遠隔操作移動体に前記制御指令を送信する制御指令送信部と、
対応する遠隔操作移動体から前記撮像画像情報を受信する撮像画像情報受信部と、
前記撮像画像情報を表示する撮像画像情報表示部と、
対応する遠隔操作移動体から前記差分情報を受信する差分情報受信部と、
前記差分情報を表示する差分情報表示部と、
を備えた、
遠隔操作システム。
（付記１４）
前記撮像方向情報は、前記撮像部の撮像方向の方位角及び仰俯角を示す情報を含む、
付記１１に記載の遠隔操作方法。
（付記１５）
各遠隔操作移動体が、自機の機体識別情報を記憶し、
各遠隔操作移動体が、現在地情報を取得し、
各遠隔操作移動体が、前記機体識別情報及び前記現在地情報を含む識別位置情報を他の遠隔操作移動体に送信し、
各遠隔操作移動体が、自機に対応するユーザと関係性のあるユーザの遠隔操作移動体の機体識別情報を記憶し、
各遠隔操作移動体が、他の遠隔操作移動体から前記識別位置情報を受信し、
各遠隔操作移動体が、記憶した前記機体識別情報と受信した前記識別位置情報に基づいて、自機に対応するユーザと関係性のあるユーザの遠隔操作移動体が自機の近くにいることを示す関連移動体存在情報を生成し、
各遠隔操作移動体が、前記関連移動体存在情報を対応する遠隔操作端末に送信し、
各遠隔操作端末が、対応する遠隔操作移動体から前記関連移動体存在情報を受信し、
各遠隔操作端末が、前記関連移動体存在情報を表示する、
付記１１又は１４に記載の遠隔操作方法。
（付記１６）
各遠隔操作端末が、他の遠隔操作端末に同期要求を送信し、
各遠隔操作端末が、他の遠隔操作端末から前記同期要求を受信し、
各遠隔操作端末が、他の遠隔操作端末から受信した前記同期要求の承認操作を受け入れ、
各遠隔操作移動体が、前記同期要求が承認されたら同期処理を開始する、
付記１１、１４、１５の何れか一項に記載の遠隔操作方法。
（付記１７）
各遠隔操作移動体が、自機に対応する遠隔操作端末が前記同期要求の承認操作を受け入れたら同期処理を開始する、
付記１６に記載の遠隔操作方法。
（付記１８）
各遠隔操作端末が、表示する前記撮像画像情報に映る少なくとも１つ以上の遠隔操作移動体から少なくとも１つ以上の遠隔操作移動体を選択する選択操作を受け入れ、
各遠隔操作端末が、選択された少なくとも１つ以上の遠隔操作移動体に対応する遠隔操作端末に前記同期要求を送信する、
付記１６又は１７に記載の遠隔操作方法。
（付記１９）
各遠隔操作移動体が、前記撮像部の撮像方向を変更する制御指令を受信したら同期処理を終了する、
付記１１、１４から１８までの何れか一項に記載の遠隔操作方法。
（付記２０）
各遠隔操作移動体が、前記同期処理を実行している間、前記同期要求を送信した送信元の遠隔操作移動体に追従して自機が移動するように自機の動作を制御する、
付記１１、１４から１９までの何れか一項に記載の遠隔操作方法。
（付記２１）
各遠隔操作移動体が、前記同期処理を終了したとき、前記撮像部の撮像方向を基準撮像方向に戻す、
付記１１、１４から２０までの何れか一項に記載の遠隔操作方法。
（付記２２）
互いに離れた場所にいる複数のユーザが各人の遠隔操作端末を操作することにより同じ場所にいる複数の遠隔操作移動体をそれぞれ遠隔操作する、遠隔操作方法であって、
各遠隔操作移動体が、対応する遠隔操作端末から制御指令を受信し、
各遠隔操作移動体が、前記制御指令に基づいて自機の動作を制御し、
各遠隔操作移動体が、自機の撮像部から撮像画像情報を取得し、
各遠隔操作移動体が、前記撮像画像情報を対応する前記遠隔操作端末に送信し、
各遠隔操作移動体が、前記撮像部の撮像方向を検出し、
各遠隔操作移動体が、検出した撮像方向を示す撮像方向情報を生成し、
各遠隔操作移動体が、前記撮像方向情報を他の遠隔操作移動体に送信し、
各遠隔操作移動体が、前記撮像方向情報を他の遠隔操作移動体から受信し、
各遠隔操作移動体が、生成した前記撮像方向情報と、受信した前記撮像方向情報と、の差分を示す差分情報を生成し、
各遠隔操作移動体が、前記差分情報を対応する遠隔操作端末に送信し、
各遠隔操作端末が、前記制御指令の入力操作を受け入れ、
各遠隔操作端末が、対応する遠隔操作移動体に前記制御指令を送信し、
各遠隔操作端末が、対応する遠隔操作移動体から前記撮像画像情報を受信し、
各遠隔操作端末が、前記撮像画像情報を表示し、
各遠隔操作端末が、対応する遠隔操作移動体から前記差分情報を受信し、
各遠隔操作端末が、前記差分情報を表示する、
遠隔操作方法。
互いに離れた場所にいる複数のユーザが各人の遠隔操作端末を操作することにより同じ場所にいる複数の遠隔操作移動体をそれぞれ遠隔操作する、遠隔操作システムであって、
前記複数の遠隔操作移動体と、
前記複数の遠隔操作端末と、
を備え、
各遠隔操作移動体は、
対応する遠隔操作端末から制御指令を受信する制御指令受信部と、
前記制御指令に基づいて自機の動作を制御する動作制御部と、
撮像部と、
前記撮像部から撮像画像情報を取得する撮像画像情報取得部と、
前記撮像画像情報を対応する前記遠隔操作端末に送信する撮像画像情報送信部と、
前記撮像部の撮像方向を検出する撮像方向検出部と、
前記撮像方向検出部が検出した撮像方向を示す撮像方向情報を生成する撮像方向情報生成部と、
前記撮像方向情報を他の遠隔操作移動体に送信する撮像方向情報送信部と、
前記撮像方向情報を他の遠隔操作移動体から受信する撮像方向情報受信部と、
前記撮像部の撮像方向が、前記撮像方向情報受信部が受信した前記撮像方向情報の送信元の前記撮像部の前記撮像方向と同期するように前記撮像方向情報受信部が受信した前記撮像方向情報に基づいて前記撮像部の撮像方向を制御する撮像方向制御部と、
を備え、
各遠隔操作端末は、
前記制御指令の入力操作を受け入れる制御指令入力部と、
対応する遠隔操作移動体に前記制御指令を送信する制御指令送信部と、
対応する遠隔操作移動体から前記撮像画像情報を受信する撮像画像情報受信部と、
前記撮像画像情報を表示する撮像画像情報表示部と、
を備えた、
遠隔操作システム。
（付記２）
前記撮像方向情報は、前記撮像部の撮像方向の方位角及び仰俯角を示す情報を含む、
付記１に記載の遠隔操作システム。
（付記３）
各遠隔操作移動体は、
自機の機体識別情報を記憶する自機識別情報記憶部と、
現在地情報を取得する現在地情報取得部と、
前記機体識別情報及び前記現在地情報を含む識別位置情報を他の遠隔操作移動体に送信する識別位置情報送信部と、
自機に対応するユーザと関係性のあるユーザの遠隔操作移動体の機体識別情報を記憶する他機識別情報記憶部と、
他の遠隔操作移動体から前記識別位置情報を受信する識別位置情報受信部と、
前記他機識別情報記憶部に記憶されている前記機体識別情報と前記識別位置情報受信部が受信した前記識別位置情報に基づいて、自機に対応するユーザと関係性のあるユーザの遠隔操作移動体が自機の近くにいることを示す関連移動体存在情報を生成する関連移動体存在情報生成部と、
前記関連移動体存在情報を対応する遠隔操作端末に送信する関連移動体存在情報送信部と、
を更に備え、
各遠隔操作端末は、
対応する遠隔操作移動体から前記関連移動体存在情報を受信する関連移動体存在情報受信部と、
前記関連移動体存在情報を表示する関連移動体存在情報表示部と、
を備えた、
付記１又は２に記載の遠隔操作システム。
（付記４）
各遠隔操作端末は、
他の遠隔操作端末に同期要求を送信する同期要求送信部と、
他の遠隔操作端末から前記同期要求を受信する同期要求受信部と、
他の遠隔操作端末から受信した前記同期要求の承認操作を受け入れる同期要求承認部と、
を更に備え、
各遠隔操作移動体の前記撮像方向制御部は、前記同期要求が承認されたら同期処理を開始する、
付記１から３までの何れか一項に記載の遠隔操作システム。
（付記５）
各遠隔操作移動体の前記撮像方向制御部は、自機に対応する遠隔操作端末の前記同期要求承認部が前記同期要求の承認操作を受け入れたら同期処理を開始する、
付記４に記載の遠隔操作システム。
（付記６）
各遠隔操作端末は、
前記撮像画像情報表示部が表示する前記撮像画像情報に映る少なくとも１つ以上の遠隔操作移動体から少なくとも１つ以上の遠隔操作移動体を選択する選択操作を受け入れる同期先選択部を更に備え、
前記同期要求送信部は、選択された少なくとも１つ以上の遠隔操作移動体に対応する遠隔操作端末に前記同期要求を送信する、
付記４又は５に記載の遠隔操作システム。
（付記７）
前記動作制御部は、前記撮像方向制御部が前記同期処理を実行している間、前記同期要求を送信した送信元の遠隔操作移動体に追従して自機が移動するように自機の動作を制御する、
付記４から６までの何れか一項に記載の遠隔操作システム。
（付記８）
前記撮像方向制御部は、前記制御指令受信部が前記撮像部の撮像方向を変更する制御指令を受信したら同期処理を終了する、
付記１から７までの何れか一項に記載の遠隔操作システム。
（付記９）
前記撮像方向制御部は、同期処理を終了したとき、前記撮像部の撮像方向を基準撮像方向に戻す、
付記１から８までの何れか一項に記載の遠隔操作システム。
（付記１０）
撮像部と、
他の遠隔操作移動体から当該他の遠隔操作移動体の撮像部の撮像方向を示す撮像方向情報を受信する撮像方向情報受信部と、
前記撮像部の撮像方向が前記撮像方向情報の送信元の前記撮像部の撮像方向と同期するように前記撮像方向情報に基づいて前記撮像部の撮像方向を制御する撮像方向制御部と、
を備えた、
遠隔操作移動体。
（付記１１）
互いに離れた場所にいる複数のユーザが各人の遠隔操作端末を操作することにより同じ場所にいる複数の遠隔操作移動体をそれぞれ遠隔操作する、遠隔操作方法であって、
各遠隔操作移動体が、対応する遠隔操作端末から制御指令を受信し、
各遠隔操作移動体が、前記制御指令に基づいて自機の動作を制御し、
各遠隔操作移動体が、自機の撮像部から撮像画像情報を取得し、
各遠隔操作移動体が、前記撮像画像情報を対応する前記遠隔操作端末に送信し、
各遠隔操作移動体が、前記撮像部の撮像方向を検出し、
各遠隔操作移動体が、検出した撮像方向を示す撮像方向情報を生成し、
各遠隔操作移動体が、前記撮像方向情報を他の遠隔操作移動体に送信し、
各遠隔操作移動体が、前記撮像方向情報を他の遠隔操作移動体から受信し、
各遠隔操作移動体が、前記撮像部の撮像方向が、受信した前記撮像方向情報の送信元の前記撮像部の前記撮像方向と同期するように、受信した前記撮像方向情報に基づいて前記撮像部の撮像方向を制御し、
各遠隔操作端末が、前記制御指令の入力操作を受け入れ、
各遠隔操作端末が、対応する遠隔操作移動体に前記制御指令を送信し、
各遠隔操作端末が、対応する遠隔操作移動体から前記撮像画像情報を受信し、
各遠隔操作端末が、前記撮像画像情報を表示する、
遠隔操作方法。
（付記１２）
コンピュータに、付記１１に記載の遠隔操作方法を実行させるプログラム。
（付記１３）
互いに離れた場所にいる複数のユーザが各人の遠隔操作端末を操作することにより同じ場所にいる複数の遠隔操作移動体をそれぞれ遠隔操作する、遠隔操作システムであって、
前記複数の遠隔操作移動体と、
前記複数の遠隔操作端末と、
を備え、
各遠隔操作移動体は、
対応する遠隔操作端末から制御指令を受信する制御指令受信部と、
前記制御指令に基づいて自機の動作を制御する動作制御部と、
撮像部と、
前記撮像部から撮像画像情報を取得する撮像画像情報取得部と、
前記撮像画像情報を対応する前記遠隔操作端末に送信する撮像画像情報送信部と、
前記撮像部の撮像方向を検出する撮像方向検出部と、
前記撮像方向検出部が検出した撮像方向を示す撮像方向情報を生成する撮像方向情報生成部と、
前記撮像方向情報を他の遠隔操作移動体に送信する撮像方向情報送信部と、
前記撮像方向情報を他の遠隔操作移動体から受信する撮像方向情報受信部と、
前記撮像方向情報生成部が生成した前記撮像方向情報と、前記撮像方向情報受信部が受信した前記撮像方向情報と、の差分を示す差分情報を生成する差分情報生成部と、
前記差分情報を対応する遠隔操作端末に送信する差分情報送信部と、
を備え、
各遠隔操作端末は、
前記制御指令の入力操作を受け入れる制御指令入力部と、
対応する遠隔操作移動体に前記制御指令を送信する制御指令送信部と、
対応する遠隔操作移動体から前記撮像画像情報を受信する撮像画像情報受信部と、
前記撮像画像情報を表示する撮像画像情報表示部と、
対応する遠隔操作移動体から前記差分情報を受信する差分情報受信部と、
前記差分情報を表示する差分情報表示部と、
を備えた、
遠隔操作システム。
（付記１４）
前記撮像方向情報は、前記撮像部の撮像方向の方位角及び仰俯角を示す情報を含む、
付記１１に記載の遠隔操作方法。
（付記１５）
各遠隔操作移動体が、自機の機体識別情報を記憶し、
各遠隔操作移動体が、現在地情報を取得し、
各遠隔操作移動体が、前記機体識別情報及び前記現在地情報を含む識別位置情報を他の遠隔操作移動体に送信し、
各遠隔操作移動体が、自機に対応するユーザと関係性のあるユーザの遠隔操作移動体の機体識別情報を記憶し、
各遠隔操作移動体が、他の遠隔操作移動体から前記識別位置情報を受信し、
各遠隔操作移動体が、記憶した前記機体識別情報と受信した前記識別位置情報に基づいて、自機に対応するユーザと関係性のあるユーザの遠隔操作移動体が自機の近くにいることを示す関連移動体存在情報を生成し、
各遠隔操作移動体が、前記関連移動体存在情報を対応する遠隔操作端末に送信し、
各遠隔操作端末が、対応する遠隔操作移動体から前記関連移動体存在情報を受信し、
各遠隔操作端末が、前記関連移動体存在情報を表示する、
付記１１又は１４に記載の遠隔操作方法。
（付記１６）
各遠隔操作端末が、他の遠隔操作端末に同期要求を送信し、
各遠隔操作端末が、他の遠隔操作端末から前記同期要求を受信し、
各遠隔操作端末が、他の遠隔操作端末から受信した前記同期要求の承認操作を受け入れ、
各遠隔操作移動体が、前記同期要求が承認されたら同期処理を開始する、
付記１１、１４、１５の何れか一項に記載の遠隔操作方法。
（付記１７）
各遠隔操作移動体が、自機に対応する遠隔操作端末が前記同期要求の承認操作を受け入れたら同期処理を開始する、
付記１６に記載の遠隔操作方法。
（付記１８）
各遠隔操作端末が、表示する前記撮像画像情報に映る少なくとも１つ以上の遠隔操作移動体から少なくとも１つ以上の遠隔操作移動体を選択する選択操作を受け入れ、
各遠隔操作端末が、選択された少なくとも１つ以上の遠隔操作移動体に対応する遠隔操作端末に前記同期要求を送信する、
付記１６又は１７に記載の遠隔操作方法。
（付記１９）
各遠隔操作移動体が、前記撮像部の撮像方向を変更する制御指令を受信したら同期処理を終了する、
付記１１、１４から１８までの何れか一項に記載の遠隔操作方法。
（付記２０）
各遠隔操作移動体が、前記同期処理を実行している間、前記同期要求を送信した送信元の遠隔操作移動体に追従して自機が移動するように自機の動作を制御する、
付記１１、１４から１９までの何れか一項に記載の遠隔操作方法。
（付記２１）
各遠隔操作移動体が、前記同期処理を終了したとき、前記撮像部の撮像方向を基準撮像方向に戻す、
付記１１、１４から２０までの何れか一項に記載の遠隔操作方法。
（付記２２）
互いに離れた場所にいる複数のユーザが各人の遠隔操作端末を操作することにより同じ場所にいる複数の遠隔操作移動体をそれぞれ遠隔操作する、遠隔操作方法であって、
各遠隔操作移動体が、対応する遠隔操作端末から制御指令を受信し、
各遠隔操作移動体が、前記制御指令に基づいて自機の動作を制御し、
各遠隔操作移動体が、自機の撮像部から撮像画像情報を取得し、
各遠隔操作移動体が、前記撮像画像情報を対応する前記遠隔操作端末に送信し、
各遠隔操作移動体が、前記撮像部の撮像方向を検出し、
各遠隔操作移動体が、検出した撮像方向を示す撮像方向情報を生成し、
各遠隔操作移動体が、前記撮像方向情報を他の遠隔操作移動体に送信し、
各遠隔操作移動体が、前記撮像方向情報を他の遠隔操作移動体から受信し、
各遠隔操作移動体が、生成した前記撮像方向情報と、受信した前記撮像方向情報と、の差分を示す差分情報を生成し、
各遠隔操作移動体が、前記差分情報を対応する遠隔操作端末に送信し、
各遠隔操作端末が、前記制御指令の入力操作を受け入れ、
各遠隔操作端末が、対応する遠隔操作移動体に前記制御指令を送信し、
各遠隔操作端末が、対応する遠隔操作移動体から前記撮像画像情報を受信し、
各遠隔操作端末が、前記撮像画像情報を表示し、
各遠隔操作端末が、対応する遠隔操作移動体から前記差分情報を受信し、
各遠隔操作端末が、前記差分情報を表示する、
遠隔操作方法。
１ 遠隔観光システム
２ 遠隔操作ロボット
２Ａ 遠隔操作ロボット
２Ｂ 遠隔操作ロボット
３ 遠隔操作端末
３Ａ 遠隔操作端末
３Ｂ 遠隔操作端末
４ ロボット本体
５ 車輪
６ カメラ
７ マイク
８ スピーカ
９ GPSモジュール
１０ 通信インターフェース
２０ 制御指令受信部
２１ 動作制御部
２２ 撮像画像情報取得部
２３ 撮像画像情報送信部
３０ 撮像方向検出部
３１ 撮像方向情報生成部
３２ 撮像方向情報送信部
３３ 撮像方向情報受信部
３４ 撮像方向制御部
４０ 自機識別情報記憶部
４１ 現在地情報取得部
４２ 識別位置情報送信部
４３ 他機識別情報記憶部
４４ 識別位置情報受信部
４５ 関連ロボット存在情報生成部
４６ 関連ロボット存在情報送信部
４７ 現在地情報送信部
４８ 現在地情報受信部
５０ マイク
５１ スピーカ
５２ ディスプレイ
５２ａ 情報表示領域
５２ｂ 入力領域
５２ｃ アイコン
５３ タッチパネル
５４ 通信インターフェース
６０ 制御指令入力部
６０ａ 移動用４方向ボタン
６０ｂ 撮像用４方向ボタン
６１ 制御指令送信部
６２ 撮像画像情報受信部
６３ 撮像画像情報表示部
６４ 関連ロボット存在情報受信部
６５ 関連ロボット存在情報表示部
７０ 同期先選択部
７１ 同期要求送信部
７２ 同期要求受信部
７３ 同期要求承認部
８１ 同期要求ボタン
８２ 同期承認ボタン
８３ 同期解除ボタン
９０ 差分情報生成部
９１ 差分情報送信部
９２ 差分情報受信部
９３ 差分情報表示部
２ 遠隔操作ロボット
２Ａ 遠隔操作ロボット
２Ｂ 遠隔操作ロボット
３ 遠隔操作端末
３Ａ 遠隔操作端末
３Ｂ 遠隔操作端末
４ ロボット本体
５ 車輪
６ カメラ
７ マイク
８ スピーカ
９ GPSモジュール
１０ 通信インターフェース
２０ 制御指令受信部
２１ 動作制御部
２２ 撮像画像情報取得部
２３ 撮像画像情報送信部
３０ 撮像方向検出部
３１ 撮像方向情報生成部
３２ 撮像方向情報送信部
３３ 撮像方向情報受信部
３４ 撮像方向制御部
４０ 自機識別情報記憶部
４１ 現在地情報取得部
４２ 識別位置情報送信部
４３ 他機識別情報記憶部
４４ 識別位置情報受信部
４５ 関連ロボット存在情報生成部
４６ 関連ロボット存在情報送信部
４７ 現在地情報送信部
４８ 現在地情報受信部
５０ マイク
５１ スピーカ
５２ ディスプレイ
５２ａ 情報表示領域
５２ｂ 入力領域
５２ｃ アイコン
５３ タッチパネル
５４ 通信インターフェース
６０ 制御指令入力部
６０ａ 移動用４方向ボタン
６０ｂ 撮像用４方向ボタン
６１ 制御指令送信部
６２ 撮像画像情報受信部
６３ 撮像画像情報表示部
６４ 関連ロボット存在情報受信部
６５ 関連ロボット存在情報表示部
７０ 同期先選択部
７１ 同期要求送信部
７２ 同期要求受信部
７３ 同期要求承認部
８１ 同期要求ボタン
８２ 同期承認ボタン
８３ 同期解除ボタン
９０ 差分情報生成部
９１ 差分情報送信部
９２ 差分情報受信部
９３ 差分情報表示部
Claims (12)
- 互いに離れた場所にいる複数のユーザが各人の遠隔操作端末を操作することにより同じ場所にいる複数の遠隔操作移動体をそれぞれ遠隔操作する、遠隔操作システムであって、
前記複数の遠隔操作移動体と、
前記複数の遠隔操作端末と、
を備え、
各遠隔操作移動体は、
対応する遠隔操作端末から制御指令を受信する制御指令受信部と、
前記制御指令に基づいて自機の動作を制御する動作制御部と、
撮像部と、
前記撮像部から撮像画像情報を取得する撮像画像情報取得部と、
前記撮像画像情報を対応する前記遠隔操作端末に送信する撮像画像情報送信部と、
前記撮像部の撮像方向を検出する撮像方向検出部と、
前記撮像方向検出部が検出した撮像方向を示す撮像方向情報を生成する撮像方向情報生成部と、
前記撮像方向情報を他の遠隔操作移動体に送信する撮像方向情報送信部と、
前記撮像方向情報を他の遠隔操作移動体から受信する撮像方向情報受信部と、
前記撮像部の撮像方向が、前記撮像方向情報受信部が受信した前記撮像方向情報の送信元の前記撮像部の前記撮像方向と同期するように前記撮像方向情報受信部が受信した前記撮像方向情報に基づいて前記撮像部の撮像方向を制御する撮像方向制御部と、
を備え、
各遠隔操作端末は、
前記制御指令の入力操作を受け入れる制御指令入力部と、
対応する遠隔操作移動体に前記制御指令を送信する制御指令送信部と、
対応する遠隔操作移動体から前記撮像画像情報を受信する撮像画像情報受信部と、
前記撮像画像情報を表示する撮像画像情報表示部と、
を備え、
前記撮像方向情報は、前記撮像部の撮像方向の方位角及び仰俯角を示す情報を含む、
遠隔操作システム。 - 互いに離れた場所にいる複数のユーザが各人の遠隔操作端末を操作することにより同じ場所にいる複数の遠隔操作移動体をそれぞれ遠隔操作する、遠隔操作システムであって、
前記複数の遠隔操作移動体と、
前記複数の遠隔操作端末と、
を備え、
各遠隔操作移動体は、
対応する遠隔操作端末から制御指令を受信する制御指令受信部と、
前記制御指令に基づいて自機の動作を制御する動作制御部と、
撮像部と、
前記撮像部から撮像画像情報を取得する撮像画像情報取得部と、
前記撮像画像情報を対応する前記遠隔操作端末に送信する撮像画像情報送信部と、
前記撮像部の撮像方向を検出する撮像方向検出部と、
前記撮像方向検出部が検出した撮像方向を示す撮像方向情報を生成する撮像方向情報生成部と、
前記撮像方向情報を他の遠隔操作移動体に送信する撮像方向情報送信部と、
前記撮像方向情報を他の遠隔操作移動体から受信する撮像方向情報受信部と、
前記撮像部の撮像方向が、前記撮像方向情報受信部が受信した前記撮像方向情報の送信元の前記撮像部の前記撮像方向と同期するように前記撮像方向情報受信部が受信した前記撮像方向情報に基づいて前記撮像部の撮像方向を制御する撮像方向制御部と、
を備え、
各遠隔操作端末は、
前記制御指令の入力操作を受け入れる制御指令入力部と、
対応する遠隔操作移動体に前記制御指令を送信する制御指令送信部と、
対応する遠隔操作移動体から前記撮像画像情報を受信する撮像画像情報受信部と、
前記撮像画像情報を表示する撮像画像情報表示部と、
を備え、
各遠隔操作移動体は、
自機の機体識別情報を記憶する自機識別情報記憶部と、
現在地情報を取得する現在地情報取得部と、
前記機体識別情報及び前記現在地情報を含む識別位置情報を他の遠隔操作移動体に送信する識別位置情報送信部と、
自機に対応するユーザと関係性のあるユーザの遠隔操作移動体の機体識別情報を記憶する他機識別情報記憶部と、
他の遠隔操作移動体から前記識別位置情報を受信する識別位置情報受信部と、
前記他機識別情報記憶部に記憶されている前記機体識別情報と前記識別位置情報受信部が受信した前記識別位置情報に基づいて、自機に対応するユーザと関係性のあるユーザの遠隔操作移動体が自機の近くにいることを示す関連移動体存在情報を生成する関連移動体存在情報生成部と、
前記関連移動体存在情報を対応する遠隔操作端末に送信する関連移動体存在情報送信部と、
を更に備え、
各遠隔操作端末は、
対応する遠隔操作移動体から前記関連移動体存在情報を受信する関連移動体存在情報受信部と、
前記関連移動体存在情報を表示する関連移動体存在情報表示部と、
を備えた、
遠隔操作システム。 - 互いに離れた場所にいる複数のユーザが各人の遠隔操作端末を操作することにより同じ場所にいる複数の遠隔操作移動体をそれぞれ遠隔操作する、遠隔操作システムであって、
前記複数の遠隔操作移動体と、
前記複数の遠隔操作端末と、
を備え、
各遠隔操作移動体は、
対応する遠隔操作端末から制御指令を受信する制御指令受信部と、
前記制御指令に基づいて自機の動作を制御する動作制御部と、
撮像部と、
前記撮像部から撮像画像情報を取得する撮像画像情報取得部と、
前記撮像画像情報を対応する前記遠隔操作端末に送信する撮像画像情報送信部と、
前記撮像部の撮像方向を検出する撮像方向検出部と、
前記撮像方向検出部が検出した撮像方向を示す撮像方向情報を生成する撮像方向情報生成部と、
前記撮像方向情報を他の遠隔操作移動体に送信する撮像方向情報送信部と、
前記撮像方向情報を他の遠隔操作移動体から受信する撮像方向情報受信部と、
前記撮像部の撮像方向が、前記撮像方向情報受信部が受信した前記撮像方向情報の送信元の前記撮像部の前記撮像方向と同期するように前記撮像方向情報受信部が受信した前記撮像方向情報に基づいて前記撮像部の撮像方向を制御する撮像方向制御部と、
を備え、
各遠隔操作端末は、
前記制御指令の入力操作を受け入れる制御指令入力部と、
対応する遠隔操作移動体に前記制御指令を送信する制御指令送信部と、
対応する遠隔操作移動体から前記撮像画像情報を受信する撮像画像情報受信部と、
前記撮像画像情報を表示する撮像画像情報表示部と、
を備え、
各遠隔操作端末は、
他の遠隔操作端末に同期要求を送信する同期要求送信部と、
他の遠隔操作端末から前記同期要求を受信する同期要求受信部と、
他の遠隔操作端末から受信した前記同期要求の承認操作を受け入れる同期要求承認部と、
を更に備え、
各遠隔操作移動体の前記撮像方向制御部は、前記同期要求が承認されたら同期処理を開始する、
遠隔操作システム。 - 各遠隔操作移動体の前記撮像方向制御部は、自機に対応する遠隔操作端末の前記同期要求承認部が前記同期要求の承認操作を受け入れたら同期処理を開始する、
請求項３に記載の遠隔操作システム。 - 各遠隔操作端末は、
前記撮像画像情報表示部が表示する前記撮像画像情報に映る少なくとも１つ以上の遠隔操作移動体から少なくとも１つ以上の遠隔操作移動体を選択する選択操作を受け入れる同期先選択部を更に備え、
前記同期要求送信部は、選択された少なくとも１つ以上の遠隔操作移動体に対応する遠隔操作端末に前記同期要求を送信する、
請求項３又は４に記載の遠隔操作システム。 - 前記動作制御部は、前記撮像方向制御部が同期処理を実行している間、前記同期要求を送信した送信元の遠隔操作移動体に追従して自機が移動するように自機の動作を制御する、
請求項３から５までの何れか一項に記載の遠隔操作システム。 - 互いに離れた場所にいる複数のユーザが各人の遠隔操作端末を操作することにより同じ場所にいる複数の遠隔操作移動体をそれぞれ遠隔操作する、遠隔操作システムであって、
前記複数の遠隔操作移動体と、
前記複数の遠隔操作端末と、
を備え、
各遠隔操作移動体は、
対応する遠隔操作端末から制御指令を受信する制御指令受信部と、
前記制御指令に基づいて自機の動作を制御する動作制御部と、
撮像部と、
前記撮像部から撮像画像情報を取得する撮像画像情報取得部と、
前記撮像画像情報を対応する前記遠隔操作端末に送信する撮像画像情報送信部と、
前記撮像部の撮像方向を検出する撮像方向検出部と、
前記撮像方向検出部が検出した撮像方向を示す撮像方向情報を生成する撮像方向情報生成部と、
前記撮像方向情報を他の遠隔操作移動体に送信する撮像方向情報送信部と、
前記撮像方向情報を他の遠隔操作移動体から受信する撮像方向情報受信部と、
前記撮像部の撮像方向が、前記撮像方向情報受信部が受信した前記撮像方向情報の送信元の前記撮像部の前記撮像方向と同期するように前記撮像方向情報受信部が受信した前記撮像方向情報に基づいて前記撮像部の撮像方向を制御する撮像方向制御部と、
を備え、
各遠隔操作端末は、
前記制御指令の入力操作を受け入れる制御指令入力部と、
対応する遠隔操作移動体に前記制御指令を送信する制御指令送信部と、
対応する遠隔操作移動体から前記撮像画像情報を受信する撮像画像情報受信部と、
前記撮像画像情報を表示する撮像画像情報表示部と、
を備え、
前記撮像方向制御部は、前記制御指令受信部が前記撮像部の撮像方向を変更する制御指令を受信したら同期処理を終了する、
遠隔操作システム。 - 互いに離れた場所にいる複数のユーザが各人の遠隔操作端末を操作することにより同じ場所にいる複数の遠隔操作移動体をそれぞれ遠隔操作する、遠隔操作システムであって、
前記複数の遠隔操作移動体と、
前記複数の遠隔操作端末と、
を備え、
各遠隔操作移動体は、
対応する遠隔操作端末から制御指令を受信する制御指令受信部と、
前記制御指令に基づいて自機の動作を制御する動作制御部と、
撮像部と、
前記撮像部から撮像画像情報を取得する撮像画像情報取得部と、
前記撮像画像情報を対応する前記遠隔操作端末に送信する撮像画像情報送信部と、
前記撮像部の撮像方向を検出する撮像方向検出部と、
前記撮像方向検出部が検出した撮像方向を示す撮像方向情報を生成する撮像方向情報生成部と、
前記撮像方向情報を他の遠隔操作移動体に送信する撮像方向情報送信部と、
前記撮像方向情報を他の遠隔操作移動体から受信する撮像方向情報受信部と、
前記撮像部の撮像方向が、前記撮像方向情報受信部が受信した前記撮像方向情報の送信元の前記撮像部の前記撮像方向と同期するように前記撮像方向情報受信部が受信した前記撮像方向情報に基づいて前記撮像部の撮像方向を制御する撮像方向制御部と、
を備え、
各遠隔操作端末は、
前記制御指令の入力操作を受け入れる制御指令入力部と、
対応する遠隔操作移動体に前記制御指令を送信する制御指令送信部と、
対応する遠隔操作移動体から前記撮像画像情報を受信する撮像画像情報受信部と、
前記撮像画像情報を表示する撮像画像情報表示部と、
を備え、
前記撮像方向制御部は、同期処理を終了したとき、前記撮像部の撮像方向を基準撮像方向に戻す、
遠隔操作システム。 - 撮像部と、
他の遠隔操作移動体から当該他の遠隔操作移動体の撮像部の撮像方向を示す撮像方向情報を受信する撮像方向情報受信部と、
前記撮像部の撮像方向が前記撮像方向情報の送信元の前記撮像部の撮像方向と同期するように前記撮像方向情報に基づいて前記撮像部の撮像方向を制御する撮像方向制御部と、
を備え、
前記撮像方向情報は、前記撮像部の撮像方向の方位角及び仰俯角を示す情報を含む、
遠隔操作移動体。 - 互いに離れた場所にいる複数のユーザが各人の遠隔操作端末を操作することにより同じ場所にいる複数の遠隔操作移動体をそれぞれ遠隔操作する、遠隔操作方法であって、
各遠隔操作移動体が、対応する遠隔操作端末から制御指令を受信し、
各遠隔操作移動体が、前記制御指令に基づいて自機の動作を制御し、
各遠隔操作移動体が、自機の撮像部から撮像画像情報を取得し、
各遠隔操作移動体が、前記撮像画像情報を対応する前記遠隔操作端末に送信し、
各遠隔操作移動体が、前記撮像部の撮像方向を検出し、
各遠隔操作移動体が、検出した撮像方向を示す撮像方向情報を生成し、
各遠隔操作移動体が、前記撮像方向情報を他の遠隔操作移動体に送信し、
各遠隔操作移動体が、前記撮像方向情報を他の遠隔操作移動体から受信し、
各遠隔操作移動体が、前記撮像部の撮像方向が、受信した前記撮像方向情報の送信元の前記撮像部の前記撮像方向と同期するように、受信した前記撮像方向情報に基づいて前記撮像部の撮像方向を制御し、
各遠隔操作端末が、前記制御指令の入力操作を受け入れ、
各遠隔操作端末が、対応する遠隔操作移動体に前記制御指令を送信し、
各遠隔操作端末が、対応する遠隔操作移動体から前記撮像画像情報を受信し、
各遠隔操作端末が、前記撮像画像情報を表示し、
前記撮像方向情報は、前記撮像部の撮像方向の方位角及び仰俯角を示す情報を含む、
遠隔操作方法。 - コンピュータに、請求項１０に記載の遠隔操作方法を実行させるプログラム。
- 互いに離れた場所にいる複数のユーザが各人の遠隔操作端末を操作することにより同じ場所にいる複数の遠隔操作移動体をそれぞれ遠隔操作する、遠隔操作システムであって、
前記複数の遠隔操作移動体と、
前記複数の遠隔操作端末と、
を備え、
各遠隔操作移動体は、
対応する遠隔操作端末から制御指令を受信する制御指令受信部と、
前記制御指令に基づいて自機の動作を制御する動作制御部と、
撮像部と、
前記撮像部から撮像画像情報を取得する撮像画像情報取得部と、
前記撮像画像情報を対応する前記遠隔操作端末に送信する撮像画像情報送信部と、
前記撮像部の撮像方向を検出する撮像方向検出部と、
前記撮像方向検出部が検出した撮像方向を示す撮像方向情報を生成する撮像方向情報生成部と、
前記撮像方向情報を他の遠隔操作移動体に送信する撮像方向情報送信部と、
前記撮像方向情報を他の遠隔操作移動体から受信する撮像方向情報受信部と、
前記撮像方向情報生成部が生成した前記撮像方向情報と、前記撮像方向情報受信部が受信した前記撮像方向情報と、の差分を示す差分情報を生成する差分情報生成部と、
前記差分情報を対応する遠隔操作端末に送信する差分情報送信部と、
を備え、
各遠隔操作端末は、
前記制御指令の入力操作を受け入れる制御指令入力部と、
対応する遠隔操作移動体に前記制御指令を送信する制御指令送信部と、
対応する遠隔操作移動体から前記撮像画像情報を受信する撮像画像情報受信部と、
前記撮像画像情報を表示する撮像画像情報表示部と、
対応する遠隔操作移動体から前記差分情報を受信する差分情報受信部と、
前記差分情報を表示する差分情報表示部と、
を備え、
前記撮像方向情報は、前記撮像部の撮像方向の方位角及び仰俯角を示す情報を含む、
遠隔操作システム。
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