JP2020022152A - 通信端末、プログラム、表示方法、記録媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
まず、図1を用いて通信システムの概略を説明する。図1(a)は、テレプレゼンスロボットを用いた通信システムの概略構成図の一例を示す。社内801にテレプレゼンスロボットが配置されており、自宅802に操作者810が存在している。テレプレゼンスロボットは移動装置20に搭載された通信端末10Bと広角撮像装置9を有している。また、操作者810は通信端末10Aを有している。
操作者810は移動装置20を操作する者である。操作者810は通信端末10Aを使用するユーザでもあるが、本実施形態では操作者と称する。
図3は、一実施形態に係る通信システムの構成例を示す図である。通信システム1は、複数の通信端末(10A,10B1,10B2,10B3、10E)、移動装置20、中継装置30、及び、通信管理システム50等を有する。なお、以下の説明の中で、複数の通信端末(10A,10B1,10B2,10B3,10E)のうち、任意の通信端末を示す場合「通信端末10」を用いる。また、通信端末(10B1,10B2,10B3)のうち、任意の通信端末を示す場合「通信端末10B」を用いる。また、図3の通信端末10の数は一例である。
<<通信端末のハードウェア構成>>
図4は、本発明の一実施形態に係る通信端末のハードウェア構成例を示す図である。通信端末10は、一般的なコンピュータの構成を含み、例えば、CPU(Central Processing Unit)101、ROM(Read Only Memory)102、RAM(Random Access Memory)103、フラッシュメモリ104、及びSSD(Solid State Drive)105等を有する。また、通信端末10は、メディアI/F(Interface)107、入力部108、表示部109、ネットワークI/F111、カメラ112、撮像素子I/F113、マイク114、スピーカ115、及び音声入出力I/F116等を有する。更に、通信端末10は、外部機器接続I/F117、近距離無線通信部118、及びバス119等を有する。
図5は、一実施形態に係る通信管理システムのハードウェア構成例を示す図である。通信管理システム50は、一般的なコンピュータの構成を有しており、例えば、CPU501、ROM502、RAM503、HD504、HDD(Hard Disk Drive)505、メディアドライブ507、及びディスプレイ508等を有する。また、通信管理システム50は、ネットワークI/F509、キーボード511、マウス512、CD−ROMドライブ514、及びバス510等を有する。
図6は、一実施形態に係る移動装置のハードウェア構成例を示す図である。移動装置20は、例えば、CPU401、RAM402、ROM403、外部機器I/F404、近距離無線通信部405、車輪駆動部406、操舵部407等を有する。
図7を用いて、広角撮像装置9のハードウェア構成を説明する。図7は、広角撮像装置9の一例のハードウェア構成図である。以下では、広角撮像装置9は、2つの撮像素子を使用した全天球(全方位)広角撮像装置9であるが、撮像素子は2つ以上いくつでもよい。また、必ずしも全方位撮像専用の装置である必要はなく、通常のデジタルカメラやスマートフォン等に後付けの全方位の撮像ユニットを取り付けることで、実質的に広角撮像装置9と同じ機能を有するようにしてもよい。
次に、図8を用いて、広角撮像装置9の使用状況を説明する。なお、図8は、広角撮像装置9の使用イメージ図である。広角撮像装置9は、図8に示されているように、例えば、ユーザが手に持ってユーザの周りの被写体を撮像するために用いられる。この場合、図7に示されている撮像素子303a及び撮像素子303bによって、それぞれユーザの周りの被写体が撮像されることで、2つの半球画像を得ることができる。
<機能について>
次に、図14を用いて通信システムの機能について説明する。図14は、通信システム1が有する通信管理システム50、通信端末10B、及び、通信端末10Aの機能をブロック状に示す機能ブロック図である。
通信端末10Aは、例えば、移動装置20等の機器の制御のための操作指示を受け付ける。通信端末10Aは、送受信部11、操作入力受付部12、通信制御部13、撮像部14、音声入力部15a、音声出力部15b、表示制御部16、及び記憶・読出部17を有している。これらの各部は、図4に示されている各構成要素のいずれかが、フラッシュメモリ104からRAM103上に展開された通信端末10用のプログラムに従ったCPU101からの命令によって動作することで実現される機能又は手段である。また、通信端末10は、図4に示されているRAM103、及び図4に示されているフラッシュメモリ104によって実現される記憶部18を有している。
通信端末10Bは、移動装置20に搭載された通信端末10である。通信端末10Bは、例えば、移動装置20等の機器の制御機能を有する通信端末10の一例である。通信端末10Bは、前述した通信端末10Aの機能構成に加えて、操作指示受信部19a、全天球映像受信部19b、機器制御部19c、及び、機器間通信部19d等を有する。なお、通信端末10Aもこれら追加の構成を有している。
次に、通信端末10(通信端末10A及び通信端末10B)の各機能構成について詳細に説明する。
移動装置20は、例えば、機器間通信部21、及び走行制御部22等を有する。機器間通信部21は、例えば、図6に示されているCPU401からの命令、及び外部機器I/F404、又は近距離無線通信部405等によって実現される。ここでは、機器間通信部21は、近距離無線通信部405を用いて通信端末10Bと通信を行うものとする。
広角撮像装置9は、例えば、広角画像送信部31、及び広角画像撮像部32等を有する。広角画像撮像部32は周囲360度の広角な正距円筒射影映像を所定のフレームレートで撮像する。静止画を撮像してもよい。広角画像送信部31は、図7に示した通信部317により実現されており、動画又は静止画の正距円筒射影映像を通信端末10Bに送信する。
通信管理システム50は、送受信部51、端末認証部52、端末管理部53、端末抽出部54、セッション管理部55、及び記憶・読出部57等を有している。これら各部は、図5に示されている各構成要素のいずれかが、HD504からRAM503上に展開された通信管理システム50用のプログラムに従ったCPU501からの命令によって動作することで実現される機能又は機能する手段である。また、通信管理システム50は、図5に示されているHD504等により実現される記憶部5000を有している。
次に、通信管理システム50の各機能構成について詳細に説明する。送受信部51は、通信ネットワーク2を介して他の通信端末、装置又はシステムと各種データ(又は情報)の送受信を行う。
通信管理システム50の記憶部5000に記憶されている各管理DBについて説明する。
次に、通信システム1の処理の流れについて説明する。
図15は、通信システム1の通信の準備段階の処理の例を示すシーケンス図である。ここでは、一例として、通信端末10Aと通信端末10B1によるセッションを開始する前の準備段階における処理について説明する。なお、以下の説明の中で、通信端末10Aの通信IDは「01aa」、通信端末10B1の通信IDは「01b」であるものとする。
図16は、通信端末10Aに表示される宛先選択画面の一例を示す図である。図16に示す宛先選択画面1201には、操作者に宛先の通信端末10の選択を促すメッセージ1202と、宛先の通信端末10を選択する複数のボタン1203が表示されている。通信端末10Aの操作者は、例えば、表示された複数のボタン1203の中から1つのボタン1203を選択することにより、セッションへの参加を要求する宛先端末を選択する。つまり、どの移動装置20を制御するかを選択する。図16に示すように、操作者が複数の通信端末10Bを選択できることで、操作者は異なる拠点の状況を同じ場所から把握できる。
図17は、通信システム1の通信処理の例を示すシーケンス図である。ここでは、通信端末10Aと、移動装置20を制御可能な機器制御端末である通信端末10B1との間で通信を開始する通信管理方法の例について説明する。
続いてパターン1〜3の映像の配置例を説明する。
図18は、パターン1において通信端末10Aが表示部109に表示する映像表示画面610の一例を示す。映像表示画面610は映像表示欄611、正面映像ボタン612、背面映像ボタン613、及び、移動装置操作ボタン614を有している。図18(a)の映像表示欄611は全天球映像を表示している。通信端末10Aの表示制御部16は通信端末10Bから送信された正距円筒射影映像を立体球に貼り付けて全天球映像を生成している(図10参照)。
図20は、パターン2において通信端末10Aが表示部109に表示する映像表示画面610の一例を示す。図20(a)の映像表示画面610は全体表示欄621、正面映像欄622、及び、移動装置操作ボタン614を有している。全体表示欄621には正距円筒射影映像が表示される。図20(a)の正距円筒射影映像は一例としてモデルルームのある居室が撮像されたものであり、4つの壁といくつかの什器が写っている。このように正距円筒射影映像では360度の被写体が平面上に表される。
図24は、パターン3において通信端末10Aが表示部109に表示する映像表示画面610の一例を示す。図24の映像表示画面610は全天球表示欄631、サブ正面映像欄642、サブ背面映像欄643、及び、移動装置操作ボタン614を有している。全天球表示欄631には全天球映像が表示される。サブ正面映像欄642には正面映像が表示され、サブ背面映像欄643には背面映像が表示される。サブ正面映像欄642とサブ背面映像欄643には移動装置20から見て方向が180度、異なる被写体が写る。
パターン1〜3は任意に切り替え可能であるが、これとは別に何らかのイベントを契機にパターンが自動的に切り替わると操作者のユーザビリティが向上する。
以上説明したように、本実施形態の通信端末10Aは、全天球映像と正面映像(背面映像)を適切に配置して表示するため、操作者は移動装置20の周囲の全体的な状況を確認することも、正面又は背後の高解像度な映像を確認することもできる。パターン1〜3の配置で全天球映像と正面映像(背面映像)を表示することで、操作者は全天球映像と正面映像(背面映像)を活用して移動装置20を移動したり、周囲を確認したりできる。また、パターン1〜3を任意に又は自動的に切り替えることもできる。
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
9 広角撮像装置
10 通信端末
20 移動装置
30 中継装置
50 通信管理システム
Claims (15)
- 移動装置に搭載された他の通信端末又は移動装置が有する通信部とネットワークを介して通信し、前記移動装置に対する操作指示情報を前記他の通信端末又は前記通信部に送信する通信端末であって、
前記他の通信端末又は前記通信部が送信した第1の映像、及び、前記他の通信端末又は前記移動装置に接続若しくは一体の広角撮像装置が撮像した広角な第2の映像を受信する通信手段と、
前記通信手段が受信した前記第1の映像及び前記第2の映像をいずれも表示できるよう制御すると共に、前記移動装置を制御するコントローラを前記第1の映像又は前記第2の映像に重ねて表示装置に表示する表示処理手段と、
を有することを特徴とする通信端末。 - 前記表示処理手段は、前記第1の映像の表示エリアを前記第2の映像の表示エリアよりも大きく表示装置に表示することを特徴とする請求項1に記載の通信端末。
- 前記表示処理手段は、前記第2の映像の表示エリアを前記第1の映像の表示エリアよりも大きく表示装置に表示することを特徴とする請求項1に記載の通信端末。
- 前記表示処理手段は、前記第2の映像の表示エリアと前記第1の映像の表示エリアを同じ大きさで表示装置に表示することを特徴とする請求項1に記載の通信端末。
- 前記第2の映像は前記他の通信端末又は前記移動装置の周囲360度が撮像された正距円筒射影映像であることを特徴とする請求項2に記載の通信端末。
- 前記通信手段は、前記他の通信端末又は前記通信部が送信した撮像方向が異なる2つの前記第1の映像を受信し、
前記表示処理手段は、2つの前記第1の映像と前記第2の映像を前記表示装置に表示することを特徴とする請求項3に記載の通信端末。 - 前記表示処理手段は、前記第2の映像に重ねて前記第1の映像を表示することを特徴とする請求項3に記載の通信端末。
- 前記表示処理手段は、前記第2の映像の一部の画角の複製を生成し、生成した複製映像を前記第2の映像に重ねて表示することを特徴とする請求項7に記載の通信端末。
- 前記第1の映像又は前記複製映像の前記第2の映像における位置の変更を受け付ける受付手段を有し、
前記表示処理手段は、前記受付手段が受け付けた位置に前記第1の映像又は前記複製映像を表示することを特徴とする請求項8に記載の通信端末。 - 前記受付手段は、前記複製映像の削除、最小化、又は、新たな前記複製映像の生成を受け付け、
前記表示処理手段は、前記受付手段が削除を受け付けた場合は前記複製映像を非表示にし、前記受付手段が最小化を受け付けた場合は前記複製映像を最小化し、前記受付手段が新たな前記複製映像の生成を受け付けた場合は前記複製映像を新たに表示することを特徴とする請求項9に記載の通信端末。 - 前記表示処理手段は、ユーザの操作に応じて前記第1の映像又は前記第2の映像のどちらか一方のみを表示装置に表示することを特徴とする請求項1に記載の通信端末。
- 前記通信端末が前記他の通信端末又は前記通信部との通信を開始した場合、
前記表示処理手段は、前記第2の映像を水平方向に回転させながら表示し、一定の角度を回転すると、前記第1の映像を表示することを特徴とする請求項5に記載の通信端末。 - 移動装置に搭載された他の通信端末又は移動装置が有する通信部とネットワークを介して通信し、前記移動装置に対する操作指示情報を前記他の通信端末又は前記通信部に送信する通信端末を、
前記他の通信端末又は前記通信部が送信した第1の映像、及び、前記他の通信端末又は前記移動装置に接続された広角撮像装置が撮像した広角な第2の映像を受信する通信手段と、
前記通信手段が受信した前記第1の映像及び前記第2の映像をいずれも表示できるよう制御すると共に、前記移動装置を制御するコントローラを前記第1の映像又は前記第2の映像に重ねて表示装置に表示する表示処理手段、
として機能させるためのプログラム。 - 移動装置に搭載された他の通信端末又は移動装置が有する通信部とネットワークを介して通信し、前記移動装置に対する操作指示情報を前記他の通信端末又は前記通信部に送信する通信端末が行う表示方法であって、
通信手段が、前記他の通信端末又は前記通信部が送信した第1の映像、及び、前記他の通信端末又は前記移動装置に接続若しくは一体の広角撮像装置が撮像した広角な第2の映像を受信するステップと、
表示処理手段が、前記通信手段が受信した前記第1の映像及び前記第2の映像をいずれも表示できるよう制御すると共に、前記移動装置を制御するコントローラを前記第1の映像又は前記第2の映像に重ねて表示装置に表示するステップと、
を有することを特徴とする表示方法。 - 移動装置に搭載された他の通信端末又は移動装置が有する通信部とネットワークを介して通信し、前記移動装置に対する操作指示情報を前記他の通信端末又は前記通信部に送信する通信端末を、
前記他の通信端末又は前記通信部が送信した第1の映像、及び、前記他の通信端末又は前記移動装置に接続若しくは一体の広角撮像装置が撮像した広角な第2の映像を受信する通信手段と、
前記通信手段が受信した前記第1の映像及び前記第2の映像をいずれも表示できるよう制御すると共に、前記移動装置を制御するコントローラを前記第1の映像又は前記第2の映像に重ねて表示装置に表示する表示処理手段、
として機能させるためのプログラムを記憶するコンピュータが読み取り可能な記録媒体。
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