JP7468086B2 - 車両用撮像装置、画像処理方法、及び画像処理プログラム - Google Patents
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Description
図1において、車両200内のフロントガラス201の上部には、車両用撮像装置100が取り付けられている。車両用撮像装置100はいわゆるドライブレコーダである。車両用撮像装置100の取り付け位置はフロントガラス201に限定されない。車両用撮像装置100は魚眼レンズ11を備え、車内の上方から見た車内を含む車両200の前後及び左右の360度を撮像する。
第2実施形態は、車両用撮像装置100が撮像する被写体の画像のぶれをどのように補正すべきかを検討し、画像のぶれを適切に補正することができる車両用撮像装置100を提供する。第2実施形態において、第1実施形態と共通部分の説明を省略する。第2実施形態の車両用撮像装置100の具体的な構成は、図2と同様である。
第3実施形態は、第2実施形態を発展させた実施形態である。第3実施形態は、車両用撮像装置100が生成する画像に含まれている被写体のうち、画像のぶれを補正する対象をどのように選択すべきかを検討し、選択した被写体の画像のぶれを適切に補正することができる車両用撮像装置100を提供する。第3実施形態において、第2実施形態と共通部分の説明を省略する。第3実施形態の車両用撮像装置100の具体的な構成は、図2と同様である。
第4実施形態は、太陽光の入射方向に応じて適切な前方画像20F、後方画像20B、右側方画像20R、及び左側方画像20Lを得ることができる車両用撮像装置100を提供する。第4実施形態において、第1実施形態と共通部分の説明を省略する。第4実施形態の車両用撮像装置100の具体的な構成は、図2と同様である。
第5実施形態は、車両200が走行している際に、トンネルに入る前からトンネル内を走行してトンネルから出た後までの車両200位置に応じて、適切な前方画像20F、後方画像20B、右側方画像20R、及び左側方画像20Lを得ることができる車両用撮像装置100を提供する。第5実施形態において、第1実施形態と共通部分の説明を省略する。第5実施形態の車両用撮像装置100の具体的な構成は、図2と同様である。
第6実施形態は、車両200に事故等のイベントが発生したときにぶれの少ない撮像画像を保存することができる車両用撮像装置100を提供する。第6実施形態において、第1実施形態と共通部分の説明を省略する。
第7実施形態は、適切な車内画像を生成することができる車両用撮像装置100を提供する。図23は、図8及び図9に示す処理によって前方画像20Fの方向を車両200の前方に正しく調整した状態で、撮像部12が生成する360度の撮像画像を示している。車内画像領域には、計器類を有するインストルメントパネルが含まれている。インストルメントパネル付近の画像が車内画像領域の中で重要である。そこで、第7実施形態の車両用撮像装置100は、図24に示す処理を実行させる。
12 撮像部
13 画像処理部
14 画像解析部(太陽光入射方向判定部,トンネル走行判定部)
15 通信部
16 制御部(領域設定部)
17 記録再生部
18 モニタ
19 バス
20B 後方画像
20F 前方画像
20L 左側方画像
20R 右側方画像
50 トンネル
50in 入口
50out 出口
60 加速度センサ(イベント検出センサ)
131 画像回転部
132 画像抽出部
133 ハイダイナミックレンジ画像合成部
141 動きベクトル検出部
142 前後左右判定部
161 計測部
170 メモリカード
171 リングバッファ
172 イベント記録領域
173 通常記録領域
200,241~244 車両
202 ステアリングホイール
300 運転者
Claims (6)
- 車両内に取り付けられる車両用撮像装置であり、
魚眼レンズを介して光が入射される撮像部が360度の被写体を撮像した撮像画像の動きベクトルを検出する動きベクトル検出部と、
前記撮像画像に基づいて、前記車両の前後及び左右を判定して、前記撮像画像のうちの少なくとも前方画像領域及び後方画像領域の周方向の位置を決定する前後左右判定部と、
前記車両が移動を開始した直後に前記動きベクトル検出部によって検出される動きベクトルのうち、放射状に発散する複数の動きベクトルの第1の消失点に基づいて前記撮像画像を回転させて、前記前方画像領域及び前記後方画像領域の周方向の位置を調整する画像回転部と、
前記画像回転部が前記前方画像領域及び前記後方画像領域の周方向の位置を調整した状態で、所定時間内に、前記前方画像領域に発生する前記第1の消失点の第1の発生時間と、前記前方画像領域に発生する、収束する複数の動きベクトルの第2の消失点の第2の発生時間とを計測する計測部と、
を備え、
前記画像回転部は、前記計測部によって、前記第1の発生時間が前記第2の発生時間より長く計測されたとき、前記前方画像領域及び前記後方画像領域の周方向の位置を維持し、前記第1の発生時間が前記第2の発生時間より長く計測されなかったとき、前記前方画像領域と前記後方画像領域とを反転するよう前記撮像画像を回転させ、
前記撮像画像のうち、前記画像回転部によって維持された、または反転された、前記前方画像領域及び前記後方画像領域の各領域画像を抽出して、前方画像及び後方画像を生成する画像抽出部をさらに備える
車両用撮像装置。 - 前記画像回転部は、前記前方画像領域と前記後方画像領域とを反転するよう前記撮像画像を回転した後、新たに前方画像領域とされた領域画像内に発生する前記第1の消失点に基づいて前記撮像画像を回転させて、前記前方画像領域及び前記後方画像領域の周方向の位置を調整する請求項1に記載の車両用撮像装置。
- 前記画像抽出部は、人が前記車両の前方及び後方を見ている状態に近付けるよう、抽出した前記前方画像領域及び前記後方画像領域の前記魚眼レンズによる歪を補正して、前記前方画像及び前記後方画像を生成する請求項1または2に記載の車両用撮像装置。
- 前記前後左右判定部は、前記前方画像領域及び前記後方画像領域に加えて、前記撮像画像のうちの右側方画像領域及び左側方画像領域の周方向の位置を決定し、
前記画像回転部は、前記前方画像領域及び前記後方画像領域に加えて、前記右側方画像領域及び前記左側方画像領域の周方向の位置を調整し、
前記画像抽出部は、前記前方画像領域及び前記後方画像領域に加えて、前記撮像画像のうち、前記右側方画像領域及び前記左側方画像領域の各領域画像を抽出して、右側方画像及び左側方画像を生成する
請求項1~3のいずれか1項に記載の車両用撮像装置。 - 車両内に取り付けられる車両用撮像装置の画像処理方法であり、
魚眼レンズを介して光が入射される撮像部が360度の被写体を撮像した撮像画像の動きベクトルを検出し、
前記撮像画像に基づいて、前記車両の前後及び左右を判定して、前記撮像画像のうちの少なくとも前方画像領域及び後方画像領域の周方向の位置を決定し、
前記車両が移動を開始した直後に検出される動きベクトルのうち、放射状に発散する複数の動きベクトルの第1の消失点に基づいて前記撮像画像を回転させて、前記前方画像領域及び前記後方画像領域の周方向の位置を調整し、
前記前方画像領域及び前記後方画像領域の周方向の位置を調整した状態で、所定時間内に、前記前方画像領域に発生する前記第1の消失点の第1の発生時間と、前記前方画像領域に発生する、収束する複数の動きベクトルの第2の消失点の第2の発生時間とを計測し、
前記第1の発生時間が前記第2の発生時間より長く計測されたとき、前記前方画像領域及び前記後方画像領域の周方向の位置を維持し、
前記第1の発生時間が前記第2の発生時間より長く計測されなかったとき、前記前方画像領域と前記後方画像領域とを反転するよう前記撮像画像を回転させ、
前記撮像画像のうち、前記第1の発生時間が前記第2の発生時間より長く計測されたときに維持されるか、前記第1の発生時間が前記第2の発生時間より長く計測されなかったときに反転された、前記前方画像領域及び前記後方画像領域の各領域画像を抽出して、前方画像及び後方画像を生成する
画像処理方法。 - 車両内に取り付けられる車両用撮像装置に搭載されるコンピュータに、
魚眼レンズを介して光が入射される撮像部が360度の被写体を撮像した撮像画像の動きベクトルを検出するステップと、
前記撮像画像に基づいて、前記車両の前後及び左右を判定して、前記撮像画像のうちの少なくとも前方画像領域及び後方画像領域の周方向の位置を決定するステップと、
前記車両が移動を開始した直後に検出される動きベクトルのうち、放射状に発散する複数の動きベクトルの第1の消失点に基づいて前記撮像画像を回転させて、前記前方画像領域及び前記後方画像領域の周方向の位置を調整するステップと、
前記前方画像領域及び前記後方画像領域の周方向の位置を調整した状態で、所定時間内に、前記前方画像領域に発生する前記第1の消失点の第1の発生時間と、前記前方画像領域に発生する、収束する複数の動きベクトルの第2の消失点の第2の発生時間とを計測するステップと、
前記第1の発生時間が前記第2の発生時間より長く計測されたとき、前記前方画像領域及び前記後方画像領域の周方向の位置を維持するステップと、
前記第1の発生時間が前記第2の発生時間より長く計測されなかったとき、前記前方画像領域と前記後方画像領域とを反転するよう前記撮像画像を回転させるステップと、
前記撮像画像のうち、前記第1の発生時間が前記第2の発生時間より長く計測されたときに維持されるか、前記第1の発生時間が前記第2の発生時間より長く計測されなかったときに反転された、前記前方画像領域及び前記後方画像領域の各領域画像を抽出して、前方画像及び後方画像を生成するステップと、
を実行させる画像処理プログラム。
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