JP7467578B1

JP7467578B1 - Car allocation method for autonomous robots

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Publication number: JP7467578B1
Application number: JP2022194874A
Authority: JP
Inventors: 満代衣笠
Original assignee: Toshiba Elevator Co Ltd
Current assignee: Toshiba Elevator and Building Systems Corp
Priority date: 2022-12-06
Filing date: 2022-12-06
Publication date: 2024-04-15
Anticipated expiration: 2042-12-06
Also published as: JP2024081336A

Abstract

【課題】複数のロボットの呼びが競合する場合にあっても緊急度に応じた割当てを行うことで緊急事態にも柔軟に対応できるようにする。【解決手段】複数の自律走行ロボットからのロボット呼びを受信するロボット呼び受信部と、複数の自律走行ロボットに対して、かご割当の優先順位を設定する優先順位設定部と、前記ロボット呼び受信部で受信したロボット呼び中に緊急度の高い自律走行ロボットがある場合には、前記優先順位設定部に設定された優先順位に基づいてかごを割当てる割当制御部と、を備える。【選択図】図１[Problem] To flexibly respond to emergency situations by allocating calls according to urgency even when multiple robot calls compete. [Solution] A robot call receiving unit receives robot calls from multiple autonomous robots, a priority setting unit sets priorities for car allocation to the multiple autonomous robots, and an allocation control unit allocates a car based on the priorities set in the priority setting unit when an autonomous robot with a high urgency is among the robot calls received by the robot call receiving unit. [Selected Figure] Figure 1

Description

本発明の実施形態は、群管理制御装置及び自律走行ロボットのかご割当方法に関する。 An embodiment of the present invention relates to a group management control device and a method for allocating cages to an autonomous robot.

近年、建物内の清掃や荷物の運搬、一般利用者への道案内などの所定の業務を行う自律走行ロボット（自律走行体）が実用化されている。ビルのように複数の階床が存在する建物において、自律走行ロボットに上記のような所定の業務を行わせるには、自律走行ロボットのエレベータの利用が不可欠となる。 In recent years, autonomous mobile robots (autonomous mobile bodies) that perform specific tasks such as cleaning inside buildings, transporting luggage, and guiding general users have been put to practical use. In buildings with multiple floors, such as large buildings, the autonomous mobile robot must use elevators to perform the above-mentioned tasks.

ビルのエレベータは、通常、一般利用者が多く利用する。そのため、安全性への配慮などから、一般利用者が乗車中のエレベータには自律走行ロボットを同乗させないようにする、といった制御が行われていた。また、自律走行ロボットの一般利用者との同乗を可能とする際に、一般利用者の迷惑とならないように、一般利用者を優先させるといった制御を行う提案もされている。 Elevators in buildings are usually used by many general users. For this reason, due to safety considerations, controls have been put in place to prevent autonomous robots from riding in elevators in which general users are present. In addition, when autonomous robots are allowed to ride in elevators together with general users, there have been proposals to implement controls that give priority to general users so as not to cause inconvenience to them.

ところで、ロボットが多用途で使用されるようになると、ロボット相互間でどちらのロボットの利用を優先させるかという利用優先順位の問題が発生する。 However, when robots are used for multiple purposes, the issue of priority in usage arises as to which robot should be given priority over others.

従来、自走式ロボットを搭載可能なエレベータにおいて、複数台のロボットを効率よく運搬するために運転時間が短時間となる制御やロボットの乗車順序を決定する制御が提案されている。 Conventionally, for elevators that can accommodate self-propelled robots, control has been proposed to shorten the operating time in order to efficiently transport multiple robots, and to determine the order in which the robots board.

特開２０２１－８４７９４号公報JP 2021-84794 A 国際公開２０２０／２５０４０９号International Publication No. 2020/250409 特開２０１３－２１６４０８号公報JP 2013-216408 A

しかしながら、多目的な複数のロボットがエレベータを利用するにあたり、運搬の緊急度が異なるケースが考えられる。とくに群管理エレベータの場合は、運搬効率に加えて複数のロボットに対して個々の緊急度に応じた割当て制御も求められる。 However, when multiple multipurpose robots use an elevator, there may be cases where the urgency of transportation differs. In particular, in the case of a group management elevator, in addition to transportation efficiency, allocation control according to the individual urgency of the multiple robots is also required.

本発明は上記事情に鑑み、複数のロボットの呼びが競合する場合にあっても緊急度に応じた割当てを行うことで緊急事態にも柔軟に対応できる群管理制御装置及び自律走行ロボットのかご割当方法を提供することを目的とする。 In view of the above circumstances, the present invention aims to provide a group management control device and a cage allocation method for autonomous robots that can flexibly respond to emergency situations by making allocations according to the level of urgency even when calls from multiple robots compete.

上記の目的を達成するための形態は、複数の自律走行ロボットからのロボット呼びを受信するロボット呼び受信部と、複数の自律走行ロボットに対して、かご割当の優先順位を設定する優先順位設定部と、前記ロボット呼び受信部で受信したロボット呼び中に緊急度の高い自律走行ロボットがある場合には、前記優先順位設定部に設定された優先順位に基づいてかごを割当てる割当制御部と、を備える群管理制御装置である。 The embodiment for achieving the above object is a group management control device that includes a robot call receiving unit that receives robot calls from multiple autonomous robots, a priority setting unit that sets priorities for car allocation for the multiple autonomous robots, and an allocation control unit that, if an autonomous robot with a high level of urgency is among the robot calls received by the robot call receiving unit, allocates a car based on the priority set in the priority setting unit.

また、他の形態は、複数の自律走行ロボットからのロボット呼びが登録されると、呼びが登録された自律走行ロボットのうち、緊急度の高い自律走行ロボットに対して優先的にかごを割当てる、自律走行ロボットのかご割当方法である。 Another form is a method for allocating cages to autonomous robots, in which, when robot calls from multiple autonomous robots are registered, cages are preferentially allocated to the autonomous robot with the highest level of urgency among the autonomous robots for which calls have been registered.

実施形態が適用されるエレベータシステムの全体構成を示す説明図。1 is an explanatory diagram showing an overall configuration of an elevator system to which an embodiment is applied; 実施形態の機能ブロック図。FIG. 2 is a functional block diagram of the embodiment. 実施形態の処理手順を示すフローチャート。4 is a flowchart showing a processing procedure according to the embodiment. 他の実施形態が適用されるエレベータシステムの全体構成を示す説明図。FIG. 13 is an explanatory diagram showing the overall configuration of an elevator system to which another embodiment is applied.

＜第１実施形態＞
《第１実施形態の構成》
図１は第1実施形態の構成を示すブロック図である。 First Embodiment
Configuration of the First Embodiment
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the first embodiment.

図１に示すように、乗場1には、利用者2の他に、２台の自律走行ロボット（以下「ロボット」）、すなわち、第１ロボット3と第２ロボット4とがＡ号機エレベータ10A、Ｂ号機エレベータ10Bを利用するために待機している。乗場1には、利用者が乗場呼びを登録するための乗場操作盤20と、第１ロボット3、第２ロボット4からのロボット呼びを受信する受信装置30とが設置されている。 As shown in FIG. 1, in addition to a user 2, two autonomous mobile robots (hereinafter referred to as "robots"), namely a first robot 3 and a second robot 4, are waiting at hall 1 to use elevator A 10A and elevator B 10B. Hall 1 is equipped with a hall operation panel 20 where users can register hall calls, and a receiving device 30 that receives robot calls from the first robot 3 and the second robot 4.

実施形態では、複数のロボットの緊急度に応じてエレベータへの割当てを行うが、第１ロボット3の方が第ロボット4よりも優先度が高いものとする。第１ロボット3は、AEDや緊急医療機器等の緊急度の高い物資を運搬する緊急搬送ロボットとする。第２ロボット4はフロア清掃を担う清掃ロボットとする。 In this embodiment, multiple robots are assigned to elevators according to their level of urgency, with the first robot 3 having a higher priority than the robot 4. The first robot 3 is an emergency transport robot that transports high-urgency items such as AEDs and emergency medical equipment. The second robot 4 is a cleaning robot that cleans the floors.

また、Ａ号機乗りかご11A、Ｂ号機乗りかご11Bをそれぞれ制御するＡ号機制御装置40A、Ｂ号機制御装置40Bが設置されており、これらＡ号機制御装置40A、Ｂ号機制御装置40Bは群管理制御装置60により群管理されている。Ａ号機制御装置40A、Ｂ号機制御装置40BはそれぞれＡ号機通信装置50A、Ｂ号機通信装置50Bによって、遠隔監視センタ70の昇降機クラウド71に接続されている。昇降機クラウド71はビル管理システム８０内のロボット管理サーバ81に接続されている。 In addition, Unit A control device 40A and Unit B control device 40B are installed to control Unit A car 11A and Unit B car 11B, respectively, and these Unit A control device 40A and Unit B control device 40B are group-managed by the group management control device 60. Unit A control device 40A and Unit B control device 40B are connected to the elevator cloud 71 of the remote monitoring center 70 by Unit A communication device 50A and Unit B communication device 50B, respectively. The elevator cloud 71 is connected to the robot management server 81 in the building management system 80.

群管理制御装置60は、呼び入力部61と、ロボット呼び受信部62と、割当制御部63と、優先順位設定部64と、割当指令出力部65とを備えている。 The group management control device 60 includes a call input unit 61, a robot call receiving unit 62, an allocation control unit 63, a priority setting unit 64, and an allocation command output unit 65.

呼び入力部61は、乗場操作盤20からの乗場呼びを受け付けて登録する。 The call input unit 61 receives and registers platform calls from the platform operating panel 20.

ロボット呼び受信部62は、第１ロボット3、第２ロボット4からのロボット呼びを受信装置30を介して受信する。 The robot call receiving unit 62 receives robot calls from the first robot 3 and the second robot 4 via the receiving device 30.

割当制御部63は、呼び入力部61からの乗場呼び、ロボット呼び受信部62からのロボット呼びに対して、優先順位設定部64に設定されている優先順位に基づいてかごを割当てる。 The allocation control unit 63 allocates cars to hall calls from the call input unit 61 and robot calls from the robot call receiving unit 62 based on the priorities set in the priority setting unit 64.

優先順位設定部64は、複数のロボットの緊急度に応じてエレベータへの割当てを行う優先度が設定されている。 The priority setting unit 64 sets priorities for assigning multiple robots to elevators according to their urgency.

割当指令出力部65は、割当指令を該当する号機制御装置40A,40Bに出力する。 The allocation command output unit 65 outputs the allocation command to the corresponding unit control device 40A, 40B.

ビル管理システム80は、各ビルの防災センタ等に設置され、エレベータを含むビル内施設を統括管理している。 The building management system 80 is installed in the disaster prevention center of each building and manages the facilities within the building, including the elevators.

ロボット管理サーバ81は、ビル管理システム80内に設置され、第１ロボット3及び第２ロボット4の運行を管理している。なお、実施形態では、２台のロボット3，4を想定しているが、３台以上のロボットを運行管理することができるのは勿論である。 The robot management server 81 is installed in the building management system 80 and manages the operation of the first robot 3 and the second robot 4. Note that in the embodiment, two robots 3 and 4 are assumed, but it is of course possible to manage the operation of three or more robots.

《第１実施形態の処理手順》
次に、本発明の第1実施形態の処理手順を図３のフローチャートに基づいて説明する。 Processing Procedure of the First Embodiment
Next, a processing procedure according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to the flowchart of FIG.

群管理制御装置60のロボット呼び受信部62では、ロボット呼びが有るか否かを判定する（ステップS1）。ロボット呼びが有る場合（ステップS1YES）、次いで、複数のロボット呼びが有るか否かを判定する（ステップS2）。 The robot call receiver 62 of the group management control device 60 determines whether or not there is a robot call (step S1). If there is a robot call (step S1 YES), it then determines whether or not there are multiple robot calls (step S2).

緊急性の高いロボット呼びが有る場合（ステップS3）、緊急性の高いロボットに優先的にかごを割当てる（ステップS4）。例えば、第１ロボット3と第２ロボット4のロボット呼びが競合した場合、AEDや緊急医療機器などを運搬する第１ロボット3の方が緊急度（優先度）が高いので、第１ロボット3の呼びに対して最も早く乗場に到着するかごを割当てる。そして、第１ロボット3を行先階へ直行させるロボット優先運転に移行する（ステップS5）。ロボット優先運転では、一般利用者の既登録呼びをキャンセルする。また、かご呼びが有る場合はロボットが乗車する階で降車を促す。ロボット乗車後はロボットの目的階まで専用運転を行う。なお、ロボットの呼びを優先する場合は、アナウンスや表示装置で利用者へ周知する。 If there is a highly urgent robot call (step S3), the car is assigned preferentially to the robot with the highest urgency (step S4). For example, if there is a conflict between robot calls from the first robot 3 and the second robot 4, the first robot 3, which transports an AED or emergency medical equipment, has a higher urgency (priority), so the car that will arrive at the boarding area first is assigned to the call from the first robot 3. Then, the system transitions to robot priority operation, which sends the first robot 3 directly to the destination floor (step S5). In robot priority operation, any registered calls from general users are canceled. Also, if there is a car call, users are encouraged to disembark at the floor where the robot will board. After the robot boards, it will operate exclusively to the robot's destination floor. If a robot call is given priority, users are notified by announcements or on display devices.

複数のロボット呼びは無い場合（ステップS2NO）、このロボット呼びは緊急性が高いものか否かを判定する（ステップS6）。複数のロボット呼びが無いが、緊急性が高い場合には（ステップS6YES）、当該ロボットにかごを割当てるとともに、ロボット優先運転に移行する（ステップS7）。 If there are no multiple robot calls (step S2 NO), it is determined whether the robot call is of high urgency (step S6). If there are no multiple robot calls but the call is of high urgency (step S6 YES), a car is assigned to the robot and operation transitions to robot priority (step S7).

複数のロボット呼びが無く、緊急性も無い場合には（ステップS6NO）、当該ロボットにかごを割当てて、通常運転で当該ロボットを搬送する（ステップS8）。この場合には一般利用者の同乗も可能である。 If there are no multiple robot calls and no emergency (step S6 NO), the robot is assigned a car and transported in normal operation (step S8). In this case, general users can ride along as well.

ステップS3において、複数のロボット呼びが有るものの、いずれも緊急性が低い場合には（ステップS3NO）、呼び登録順にかごを割当てる（ステップS9）。 In step S3, if there are multiple robot calls but none of them are urgent (step S3 NO), cars are assigned in the order of call registration (step S9).

このように、第１実施形態によれば、複数のロボットの呼びが競合する場合にあっても緊急度に応じた割当てを行うことで緊急事態にも柔軟に対応することができる。 In this way, according to the first embodiment, even if there are competing calls from multiple robots, emergency situations can be flexibly handled by allocating them according to the level of urgency.

また、利用者やロボットの運搬効率だけを優先するのではなく、複数のロボットに対して緊急度に応じた呼び割当てを行うことで、ロボットと利用者の双方の利便性を確保することができる。 In addition, rather than prioritizing only the transportation efficiency of users and robots, by assigning calls to multiple robots according to the level of urgency, convenience for both robots and users can be ensured.

＜他の実施形態＞
図４は、他の実施形態が適用されるエレベータシステムの全体構成を示す説明図である。 <Other embodiments>
FIG. 4 is an explanatory diagram showing the overall configuration of an elevator system to which another embodiment is applied.

図４に示すように、ビル管理システム80には、例えば、第１ロボット管理サーバ82と、第１ロボット管理サーバ82とは別会社が管理する第2ロボット管理サーバ83とが設置されている場合がある。第１ロボット管理サーバ82は緊急度の高い第１ロボットを管理し、第2ロボット管理サーバ83は、清掃ロボット等の緊急度の低い第2ロボット4を管理する。 As shown in FIG. 4, a building management system 80 may be equipped with, for example, a first robot management server 82 and a second robot management server 83 managed by a different company from the first robot management server 82. The first robot management server 82 manages a first robot with a high level of urgency, and the second robot management server 83 manages a second robot 4 with a low level of urgency, such as a cleaning robot.

そして、群管理制御装置60により、緊急度の高い第１ロボット3に対して優先的にかごが割当てられた際には、その旨の指示を第１ロボット管理サーバ82に対して送信する。第１ロボット管理サーバ82は緊急度に基づいて第１ロボット3を運行管理する。 Then, when the group management control device 60 preferentially allocates a cage to the first robot 3 with a high level of urgency, it sends an instruction to that effect to the first robot management server 82. The first robot management server 82 manages the operation of the first robot 3 based on the level of urgency.

このように、他の実施形態では、各別のロボット管理サーバ81，82によって個別にロボット3，4を管理するようにしたので、より一層、きめ細かなロボット運用が可能なり、その結果、利用者とロボットの双方の利便性を確保することができる。 In this way, in another embodiment, robots 3 and 4 are managed individually by separate robot management servers 81 and 82, allowing for even more detailed robot operation, thereby ensuring convenience for both users and robots.

なお、以上の実施形態では、ロボット3，4からの呼びは、ロボット管理サーバ81，82，83から遠隔監視センタ70(昇降機クラウド71)を経由してエレベータ制御装置（Ａ号機制御装置40A、Ｂ号機制御装置40B）へ入力する構成を示した。しかし、ロボット3，4からの呼びは、ロボット管理サーバ81，82，83から遠隔監視センタ70(昇降機クラウド71)を経由してエレベータ制御装置40A,40Bへ入力する構成であってもよい。 In the above embodiment, the calls from the robots 3 and 4 are input from the robot management servers 81, 82, and 83 to the elevator control devices (unit A control device 40A and unit B control device 40B) via the remote monitoring center 70 (elevator cloud 71). However, the calls from the robots 3 and 4 may be input from the robot management servers 81, 82, and 83 to the elevator control devices 40A and 40B via the remote monitoring center 70 (elevator cloud 71).

以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 Although several embodiments of the present invention have been described above, these embodiments are presented as examples and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, substitutions, and modifications can be made without departing from the gist of the invention. These embodiments and their modifications are included in the scope and gist of the invention, and are included in the scope of the invention and its equivalents described in the claims.

1…乗場、2…利用者、3…第１ロボット（自律走行ロボット）、4…第２ロボット（自律走行ロボット）、10A…Ａ号機エレベータ、10B…Ｂ号機エレベータ、11A…Ａ号機乗りかご、11B…Ｂ号機乗りかご、20…乗場操作盤、30…受信装置、40A…Ａ号機制御装置、40B…Ｂ号機制御装置、50A…Ａ号機通信装置、50B…Ｂ号機通信装置、60…群管理制御装置、61…呼び入力部、62…ロボット呼び受信部、63…割当制御部、64…優先順位設定部、65…割当指令出力部、70…遠隔監視センタ、71…昇降機クラウド、80…ビル管理システム、81…ロボット管理サーバ、82…第１ロボット管理サーバ、83…第２ロボット管理サーバ 1...Platform, 2...User, 3...First robot (autonomous robot), 4...Second robot (autonomous robot), 10A...Elevator A, 10B...Elevator B, 11A...Car of Car A, 11B...Car of Car B, 20...Platform operation panel, 30...Receiver, 40A...Controller A, 40B...Controller B, 50A...Communication device of Car A, 50B...Communication device of Car B, 60...Group management control device, 61...Call input unit, 62...Robot call receiver, 63...Allocation control unit, 64...Priority setting unit, 65...Allocation command output unit, 70...Remote monitoring center, 71...Elevator cloud, 80...Building management system, 81...Robot management server, 82...First robot management server, 83...Second robot management server

Claims

複数の自律走行ロボットを個別に管理する複数のロボット管理サーバと、各ロボット管理サーバから個別にロボット呼びを受信するロボット呼び受信部と、複数の自律走行ロボットに対して、かご割当の優先順位を設定する優先順位設定部と、利用者による乗場呼びを入力する呼び入力部と、前記ロボット呼び受信部で受信したロボット呼び中に緊急度の高い自律走行ロボットがある場合には、前記優先順位設定部に設定された優先順位に基づいてかごを割当てる割当制御部と、を備えるエレベータシステムおける自律走行ロボットのかご割当方法であって、
前記呼び入力部および割当制御部は、群管理制御装置内に構築され、利用者による乗場呼びと、ロボットが作るロボット呼びとが前記群管理制御装置内で収集されており、
前記割当制御部は、前記呼び入力部で入力された乗場呼びと、前記ロボット呼び受信部で受信されたロボット呼びとがある場合、前記優先順位設定部に設定された優先順位に基づいてかごを割当て、かつ、
複数の自律走行ロボットからのロボット呼びが登録されると、呼びが登録された自律走行ロボットのうち、自律走行ロボットの機能に基いて、緊急度の高い自律走行ロボットに対して優先的にかごを割当てるロボット優先運転に移行して利用者による既登録呼びをキャンセルし、
緊急度の高い自律走行ロボットに対して優先的にかごを割当てた際には、その旨の指示を前記緊急度の高い自律走行ロボットを制御するロボット管理サーバに対して送信する、自律走行ロボットのかご割当方法。 A car allocation method for an autonomous robot in an elevator system comprising: a plurality of robot management servers that individually manage a plurality of autonomous robots; a robot call receiving unit that individually receives robot calls from each robot management server; a priority setting unit that sets car allocation priorities for the plurality of autonomous robots; a call input unit that inputs hall calls from users; and an allocation control unit that, when an autonomous robot with a high level of urgency is among the robot calls received by the robot call receiving unit, allocates a car based on the priority set in the priority setting unit,
the call input unit and the allocation control unit are constructed in a group management control device, and hall calls made by users and robot calls made by robots are collected in the group management control device,
the allocation control unit, when there is a hall call input by the call input unit and a robot call received by the robot call receiving unit, allocates a car based on the priority order set by the priority order setting unit, and
When robot calls from a plurality of autonomous robots are registered, the system transitions to robot priority operation in which cages are preferentially assigned to autonomous robots with higher urgency based on the functions of the autonomous robots among the autonomous robots with registered calls, and the registered calls by users are cancelled;
A cage allocation method for an autonomous mobile robot, in which, when a cage is preferentially allocated to an autonomous mobile robot with a high level of urgency, an instruction to that effect is sent to a robot management server that controls the autonomous mobile robot with the high level of urgency.