JP7465603B2 - Cleaning system, and robotic cleaning device, flying object device, air purifier device, cleaning instruction device constituting the cleaning system, as well as robotic cleaning device program, flying object device program, air purifier program, and cleaning instruction device program - Google Patents
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Description
この発明は、掃除システム、及び掃除システムを構成するロボット掃除装置、飛行体装置、空気清浄装置、掃除指示装置、並びにロボット掃除装置プログラム、飛行体装置プログラム、空気清浄装置プログラム、掃除指示装置用プログラムに関する。 This invention relates to a cleaning system, and to a robotic cleaning device, an aircraft device, an air purifying device, and a cleaning instruction device that constitute the cleaning system, as well as a robotic cleaning device program, an aircraft device program, an air purifying device program, and a program for the cleaning instruction device.
近年、掃除エリアの床面上を自律的に走行しながら、床面上に存在する塵埃などの掃除対象物を吸引して掃除を実行するロボット掃除装置が提供されている。このロボット掃除装置によれば、ユーザが関与せずに、掃除エリアである部屋などの掃除ができて非常に便利である。 In recent years, robotic cleaning devices have been provided that autonomously travel across the floor of a cleaning area and suck up cleaning objects such as dust present on the floor to perform cleaning. These robotic cleaning devices are extremely convenient because they can clean a cleaning area such as a room without the user's involvement.
しかし、ロボット掃除装置は、掃除エリアの床面上に存在する塵埃などを掃除対象物とするため、掃除エリアの床面上ではなく、床面に置かれている家具の上などの床面から所定の高さ位置に存在する塵埃などについては、掃除対象とすることはできない。 However, because the robotic cleaning device targets dust and other particles that exist on the floor surface of the cleaning area, it cannot target dust and other particles that exist not on the floor surface of the cleaning area but at a certain height above the floor surface, such as on furniture placed on the floor surface.
この問題に関して、特許文献１（特開２０１０－１６２２６３号公報）には、ロボット掃除装置の他に、掃除エリアの部屋などの固定位置に、掃除エリアの空気中に浮遊し続ける粒子径の小さな浮遊塵埃及び化学物質を除去する空気清浄機を設置すると共に、空気中に浮遊しているが時間経過と共に床面に落下する準浮遊塵埃を除去する浮遊塵埃除去装置や塵埃除去装置（気流集塵システム）を設置して、ロボット掃除装置と、空気清浄機と、浮遊塵埃除去装置や塵埃除去装置とを同時に動作させて連携した掃除を実行する清掃システムが提案されている。 Regarding this issue, Patent Document 1 (JP 2010-162263 A) proposes a cleaning system that, in addition to a robotic cleaning device, installs an air purifier at a fixed location such as a room in the cleaning area to remove small-particle airborne dust and chemical substances that continue to float in the air of the cleaning area, and also installs a floating dust removal device or dust removal device (airflow dust collection system) to remove semi-floating dust that floats in the air but falls to the floor over time, and performs coordinated cleaning by simultaneously operating the robotic cleaning device, air purifier, and floating dust removal device or dust removal device.
しかしながら、特許文献１においてロボット掃除装置と連携する空気清浄機や浮遊塵埃除去装置及び塵埃除去装置は、掃除エリアの空気中に浮遊し続ける粒子径の小さな浮遊塵埃及び化学物質、あるいは、空気中に浮遊しているが時間経過と共に床面に落下する準浮遊塵埃を除去するものであって、家具の上などの床面から所定の高さ位置に存在する塵埃や、カーテンに付着している塵埃などのように、空気中に浮遊してはいない塵埃などは掃除対象とはしない。
However, the air purifier, suspended dust removal device, and dust removal device that work in conjunction with the robot cleaning device in
このため、家具の上などの床面から所定の高さ位置に存在する塵埃や、カーテンに付着している塵埃などを掃除対象とするためには、ユーザが、従来における掃除時と同様に、叩きを掛ける、棚から塵埃を落とす、カーテンをゆすったり、叩いたりする、などして塵埃を床面上に落下させるようにしなければならなかった。 As a result, in order to clean dust that is at a certain height above the floor, such as on furniture, or dust that is attached to curtains, the user must make the dust fall onto the floor by tapping, knocking the dust off shelves, shaking or tapping curtains, or the like, just as they would when cleaning with conventional methods.
しかも、ユーザがこのようにして、塵埃を床面上に落下させるようにしても、ロボット掃除装置や空気清浄機や浮遊塵埃除去装置及び塵埃除去装置がタイムリーにそれらの落下した塵埃を吸引するようには構成されていないので、的確な掃除動作が行われにくいという問題があった。特に、空気清浄機や浮遊塵埃除去装置や塵埃除去装置は、掃除エリア内の固定位置に設置されているだけであるので、複数台を掃除エリア内に、掃除エリアの全体をカバーするように設置する必要もあるという問題があった。 Moreover, even if the user lets the dust fall onto the floor in this way, the robot cleaning device, air purifier, suspended dust removal device, and dust removal device are not configured to suck up the fallen dust in a timely manner, making it difficult to perform an accurate cleaning operation. In particular, the air purifier, suspended dust removal device, and dust removal device are only installed at fixed positions within the cleaning area, so there is a problem in that multiple units need to be installed within the cleaning area to cover the entire cleaning area.
この発明は、以上のような問題を解決することができる掃除システムを提供することを目的とする。 The aim of this invention is to provide a cleaning system that can solve the problems mentioned above.
上記の課題を解決するために、請求項１の発明は、
床面上を走行しながら前記床面上の掃除対象物を吸引して掃除動作をする自走式のロボット掃除装置、前記床面上を移動可能であると共に塵埃を吸引する吸引手段を備える空気清浄装置、空中を飛行移動すると共に掃除補助具を備える飛行体装置、の少なくとも２つの装置と、
掃除指示装置と、
を有する掃除システムであって、
前記掃除指示装置は、掃除エリアにおいて前記装置を連携させて動作させる連携場所のユーザによる登録を受け付け、前記登録された前記連携場所の情報を、前記連携させて動作させる前記装置に送ると共に、前記連携させて動作させる前記装置を起動する
ことを特徴とする掃除システムを提供する。
In order to solve the above problem, the invention of
At least two devices, including a self-propelled robotic cleaning device that moves on a floor surface and sucks up objects to be cleaned on the floor surface to perform a cleaning operation, an air purifying device that is movable on the floor surface and has a suction means for sucking up dust, and an aircraft device that flies in the air and has a cleaning assistant tool;
A cleaning instruction device;
A cleaning system comprising:
The cleaning instruction device accepts registration by a user of a linking location in a cleaning area where the device is to operate in linkage with the user, sends information about the registered linking location to the device to be operated in linkage with the user, and starts up the device to be operated in linkage with the user.
上述の構成の請求項１の発明においては、ユーザは、掃除指示装置を通じて、ロボット掃除装置、空気清浄装置、飛行体装置、の少なくとも２つの装置を連携させて動作させる連携させて動作させる連携場所を登録することができる。掃除指示装置は、当該登録された連携場所を、連携させて動作させる装置に送ると共に、当該連携させて動作させる装置を起動する。
In the invention of
この発明による掃除システムによれば、ユーザは、掃除指示装置に連携場所の登録をすることにより、ロボット掃除装置、空気清浄装置、飛行体装置の少なくとも２つの装置を、その登録した連携場所において、連携させて動作させることができて便利である。 The cleaning system of this invention allows a user to conveniently operate at least two devices, a robotic cleaning device, an air purifying device, and an aircraft device, in a coordinated manner at the registered coordinated location by registering the coordinated location in the cleaning instruction device.
以下、この発明による掃除システムの実施形態を、図を参照しながら説明する。先ず、図１～図６を用いて、この発明による掃除システムの実施形態が実行する掃除態様を説明することで、この発明による掃除システムの実施形態の概要を説明する。 The following describes an embodiment of a cleaning system according to the present invention with reference to the drawings. First, an overview of an embodiment of a cleaning system according to the present invention will be provided by explaining the cleaning mode performed by the embodiment of the cleaning system according to the present invention with reference to Figs. 1 to 6.
［掃除システムの第１の実施形態の概要］
以下に説明する掃除システムの第１の実施形態は、図１に示すように、掃除指示装置１と、ロボット掃除装置２と、飛行体装置３と、空気清浄装置４とからなる。そして、この実施形態では、掃除指示装置１の指示に従い、ロボット掃除装置２と、飛行体装置３と、空気清浄装置４とが、予め地図データが作成されている掃除エリアにおいて、互いに無線通信をしながら連携して掃除を行う。
[Overview of the first embodiment of the cleaning system]
1, the first embodiment of the cleaning system described below comprises a
この実施形態の掃除システムにおいては、予め、掃除を実行する対象となる部屋などの掃除エリアの地図データを作成し、作成した地図データを、掃除指示装置１と、ロボット掃除装置２と、飛行体装置３と、空気清浄装置４とに記憶しておくようにする。
In the cleaning system of this embodiment, map data of the cleaning area, such as the room to be cleaned, is created in advance, and the created map data is stored in the
地図データの作成は、この例では、掃除指示装置１が、ロボット掃除装置２と飛行体装置３とに、掃除エリアの地図データの作成指示を行い、これに基づいてロボット掃除装置２と飛行体装置３とが、掃除エリア内を走行及び飛行することに基づいて行う。このとき、掃除指示装置１は、ロボット掃除装置２や飛行体装置３からの位置情報と、それらが備えるカメラからの撮像画像情報を受信し、その受信情報に基づいて、掃除エリアの地図データを作成する。この掃除エリアの地図データの作成方法については、後で詳述する。
In this example, the map data is created by the
掃除指示装置１は、作成した掃除エリアの地図データを、ロボット掃除装置２と、飛行体装置３と、空気清浄装置４とに送り、記憶させるようにする。なお、掃除指示装置１は、掃除対象となる部屋が複数存在する場合には、それぞれの部屋毎に掃除エリアの地図データを作成する。そして、掃除指示装置１、ロボット掃除装置２、飛行体装置３、空気清浄装置４では、例えば掃除エリア毎に付与される識別情報に対応付けて、それぞれの掃除エリアの地図データを記憶するようにする。掃除エリアのそれぞれには、部屋の名称を設定入力することができるようにし、その部屋の名称を識別情報に対応付けて、各装置に記憶するようにしてもよい。なお、部屋の名称は、設定入力に限らず、掃除指示装置１、ロボット掃除装置２、飛行体装置３、または空気清浄装置４が自動生成するようにしてもよい。
The
掃除エリアの一例について、掃除エリアの地図データについて説明する。図１～図３に示す例においては、掃除エリアとして、例えばリビング（居間）１０を想定しており、その床面１０Ｓ上のほぼ中央にテーブル１１が置かれ、その近傍にソファー１２が置かれ、窓がない壁際には本棚１３が置かれている。そして、リビング１０の大きな窓１４には、カーテン１５が掛けられている。また、他の壁には小窓１６があり、当該小窓１６には、ブラインドカーテン１７が設けられている。
An example of a cleaning area will be described with reference to map data for the cleaning area. In the example shown in Figs. 1 to 3, the cleaning area is assumed to be, for example, a
掃除エリアの地図データは、床面１０Ｓに対して直交する方向の上方から見た場合の２次元平面上の障害物（図１の例のリビング１０の場合にはテーブル１１、ソファー１２、本棚１３など）の占拠位置（占拠範囲）を示すデータと、床面１０Ｓに対して直交する高さ方向に関する前記障害物や当該掃除エリアの部屋の壁に存在する物（図１の例のリビング１０の場合には大きな窓１４とカーテン１５、また、小窓１６とブラインドカーテン１７など）の占拠位置（占拠範囲）を示すデータとからなる。なお、この例では、地図データには、参照データとして、掃除エリア内を、この例では、後述するように、ロボット掃除装置２や飛行体装置３が備えるカメラで撮影した撮像画像情報が含まれている。
The map data of the cleaning area consists of data showing the occupied positions (occupied ranges) of obstacles (such as the table 11,
図２を参照して、掃除エリアが図１に示したリビング１０の場合における地図データに基づく地図の例を説明する。図２（Ａ）は、掃除エリアが図１に示したリビング１０の場合における、２次元平面上の障害物の占拠位置（占拠範囲）を説明するための図であり、また、図２（Ｂ）は、床面１０Ｓに対して直交する高さ方向に関する前記障害物や当該掃除エリアの部屋の壁に存在する物の占拠位置（占拠範囲）を説明するための図である。
With reference to Figure 2, an example of a map based on map data when the cleaning area is the
図２（Ａ）では、掃除エリアの床面１０Ｓの横方向をＸ軸方向とし、床面１０Ｓの縦方向をＹ軸方向として、床面１０Ｓ上の位置をＸ座標とＹ座標とにより表すようにしている。また、図２（Ｂ）に示すように、床面１０Ｓに直交する方向をＺ軸方向として、床面１０Ｓからの高さ位置をＺ座標により表すようにしている。
In FIG. 2(A), the horizontal direction of the
すなわち、地図データは、図２（Ａ）において斜線を付して示すように、２次元平面（床面１０Ｓ）上の障害物としてのテーブル１１（の脚）、ソファー１２（の脚）、本棚１３の占拠位置（占拠範囲）の情報を含む。また、地図データは、図２（Ｂ）において斜線を付して示すように、障害物としてのテーブル１１（の脚とテーブルの上面）、ソファー１２（の脚と座面）、本棚１３などの、床面１０Ｓからの高さ方向の占拠位置（占拠範囲）の情報を含むと共に、窓１４の窓枠部分や小窓１６の窓枠部分については、２次元平面（床面１０Ｓ）の上空における占拠位置（占拠範囲）の情報を含む。
In other words, the map data includes information on the occupied positions (occupied range) of the table 11 (its legs), sofa 12 (its legs), and
そして、地図データは、テーブル１１の上面の高さ位置、本棚１３の上面の高さ位置、窓１４の窓枠部分や小窓１６の窓枠部分の高さ位置の情報を含む。この高さ位置の情報は、飛行体３が、テーブル１１の上面の高さ位置、本棚１３の上面の高さ位置、窓１４の窓枠部分や小窓１６の窓枠部分の上下の高さ位置、のそれぞれのところで、ホバリングしながら、それぞれの高さ位置の場所をカメラで撮影することで、飛行体装置３のホバリング高さ位置から検出される。
The map data includes information on the height position of the top surface of the table 11, the height position of the top surface of the
さらに、地図データには、掃除エリアの部屋の壁に存在する窓１４及び当該窓１４に架かるカーテン１５、また、小窓１６及び当該小窓１６に設けられているブラインドカーテン１７の存在位置の情報を含む。カーテン１５やブラインドカーテン１７の存在は、例えば飛行体装置３に搭載されているカメラによる撮像画像を画像認識することで検知する。
The map data further includes information on the locations of
この第１の実施形態の掃除システムでは、ロボット掃除装置２が床面を掃除する動作を主掃除動作として、飛行体装置３及び／又は空気清浄装置４の補助動作が連携するように構成する。もちろん、飛行体装置３が主動作として、ロボット掃除装置２及び／又は空気清浄装置４の補助動作が連携してもよいし、空気清浄装置４が主動作として、ロボット掃除装置２及び／又は飛行体装置３の補助動作が連携してもよい。
In the cleaning system of this first embodiment, the operation of the
この実施形態では、掃除指示装置１において、掃除エリアの地図データの作成が終了したら、ユーザは、その掃除エリアにおいて、ロボット掃除装置２、飛行体装置３、空気清浄装置４が連携して掃除動作を行うことができる連携場所を登録することができる。地図データには、その連携場所の位置情報や、連携場所名などを含めて記憶される。
In this embodiment, once the cleaning
また、この実施形態では、ユーザは、掃除システムに掃除動作を開始させる際に、掃除指示装置１に対して、地図データで特定される掃除エリア内の床面上で、ロボット掃除装置２を、どのような順番で、どのように掃除をさせるかの掃除手順指示（以下、掃除プランと称する）を設定することができるように構成されている。なお、掃除プランは、予め設定しておくようにしてもよい。その場合には、掃除プランは、複数通りが指定可能であり、それらの掃除プランの情報には、例えば掃除プラン番号などの情報を付加して、掃除エリアの地図データに対応付けて記憶するようにしてもよい。また、掃除プランは、タイマー設定できるようになっていてもよい。
In addition, in this embodiment, when the user causes the cleaning system to start a cleaning operation, the user is configured to set, for the
掃除プランには、当該掃除エリア内におけるロボット掃除装置２と、飛行体装置３及び／又は空気清浄装置４とが連携して掃除動作をする連携場所の指定を含めることができるようにされている。そして、指定された連携場所で実行する連携動作も、併せて設定されるようにされる。連携場所及び連携動作は、一つの掃除エリア内で複数箇所を指定することが可能であり、指定された連携場所の位置情報及び連携動作の情報は、それぞれの掃除エリアの地図データに対応付けられて記憶される。
The cleaning plan can include the specification of a coordination location within the cleaning area where the
図３（Ａ）及び図３（Ｂ）に、リビング１０を掃除エリアとした場合において、当該掃除エリアの地図データに対応付けて記憶（登録）された掃除プランの情報と、連携位置の情報との例を示す。
Figures 3 (A) and 3 (B) show examples of cleaning plan information and linked location information stored (registered) in association with map data for a cleaning area in which the
図３（Ａ）における連続矢線ＬＳは、ロボット掃除装置２についての掃除プランにおける掃除手順の例を示すものである。連続矢線ＬＳで示した掃除手順指示データは、例えば、直線部の両端及び曲がり角などの主要点の位置データが登録されることで、地図データに対応付けられて記憶される。なお、図３（Ａ）における位置ＰＯは、この例の掃除エリアにおけるロボット掃除装置２のホームポジションであり、この位置ＰＯには、例えばロボット掃除装置２の充電装置が設置されている。この例では、飛行体装置３も、この位置ＰＯをホームポジションとして待機するようにしている。なお、空気清浄装置４は、この位置ＰＯをホームポジションとしてもよいが、任意の位置に停止していてもよい。もちろん、飛行体装置３も、任意の位置に停止してもよい。
The continuous arrow line LS in FIG. 3(A) shows an example of a cleaning procedure in a cleaning plan for the
また、図３（Ａ）及び図３（Ｂ）において、２重線の矢印Ｐｃ１，Ｐｃ２，Ｐｃ３，Ｐｃ４，Ｐｃ５は、それぞれ連携場所の例である。この連携場所の情報は、当該連携場所を特定する位置データ、例えば本棚１３の場合には、当該本棚１３が床面１０Ｓ上において占めるエリアを示す位置データが登録されることで、地図データに対応付けられて記憶される。連携場所の位置データの代わりに、予め設定された連携場所名を記憶するようにしてもよい。
In addition, in Figures 3(A) and 3(B), double-lined arrows Pc1, Pc2, Pc3, Pc4, and Pc5 are examples of linked locations. Information on the linked location is stored in association with the map data by registering position data that identifies the linked location; for example, in the case of
また、連携場所の情報には、ロボット掃除装置２と連携を行う装置と、その連携を行う装置が実行する連携動作とが、ユーザにより設定されて対応付けられて登録される。ロボット掃除装置２と連携を行う装置としては、飛行体装置３又は空気清浄装置４のいずれか、あるいは、飛行体装置３と空気清浄装置４の両方の選択が可能となる。
In addition, the information on the linking location includes a device that links with the
飛行体装置３は、この実施形態では、後述する掃除補助具を備えており、例えば本棚１３の上面に存在する紙屑５１（図１参照）などの掃除対象物を掴む補助動作をすることができると共に、掃除補助具に備えられているブラシにより、例えば本棚１３の上面に存在する掃除対象物の例としての塵埃５２（図１及び図４参照）を床面に落下させる補助動作をすることができるように構成されている。
In this embodiment, the flying
この実施形態では、落下させる掃除対象物の例を塵埃として説明するが、いわゆる塵埃に限るものではなく、掃除補助具が掴むことができない小さな紙屑やプラスチック、髪の毛、虫の死骸、花粉など、小さな掃除対象物であって、ロボット掃除装置２が吸引することができ、また、空気清浄装置４が吸引することが可能な全般を含むものである。
In this embodiment, dust is described as an example of the cleaning object to be dropped, but it is not limited to so-called dust, and includes small cleaning objects such as small pieces of paper, plastic, hair, dead insects, pollen, etc. that cannot be grasped by the cleaning aid, and which can be sucked up by the
また、飛行体装置３は、掃除補助具（マジックハンドなど）でカーテン１５を掴んで、左右に振って、カーテン１５に付着している塵埃を落下させる補助動作をすることもできるように構成されている。さらに、飛行体装置３は、ブラインドカーテン１７の各羽片の表面のそれぞれを掃除補助具のブラシ（刷毛）で擦ることで、当該羽片の表面に付着している塵埃を落下させることができるように構成されている。掃除補助具には、マジックハンドやブラシに限らず種々あり、例えばブラインドカーテン１７の各羽片を掃除補助具の叩きで叩く（各羽片に叩きを掛ける）ことで、当該羽片の表面に付着している塵埃を落下させることができるように構成してもよい。
The flying
また、空気清浄装置４は、塵埃を吸引する吸引手段を備えており、補助動作としては吸引力を、例えば「強」、「中」、「弱」のように切り替えることが可能に構成されている。そして、空気清浄装置４による連携動作は、落下途中の塵埃を吸引する動作であり、その時の吸引力を「強」、「中」、「弱」のいずれかに選択指定することが可能に構成されている。もちろん、空気清浄装置４が落下途中の塵埃の量に応じて、その時の吸引力を「強」、「中」、「弱」のいずれかに決定することもできる。
The
次に、この実施形態の掃除システムにおける掃除動作の連携について説明する。掃除指示装置１は、ユーザによる掃除開始要求操作により、ユーザによる掃除エリア及び掃除プランの指定を受け付ける。掃除プランには、ロボット掃除装置２に対する掃除手順指示と、連携する装置の指定と、指定された連携する装置が連携して行う連携動作とが含まれる。そして、掃除指示装置１は、指定された掃除エリア及び掃除プランの情報を含む掃除開始指示を、連携する全ての装置に無線送信し、それらを起動させるようにする。
Next, the coordination of cleaning operations in the cleaning system of this embodiment will be described. The cleaning
すると、掃除開始指示を受信したロボット掃除装置２、飛行体装置３、空気清浄装置４の内の連携する装置は、自装置を起動して、指定された掃除動作を開始するようにする。この場合に、指定された掃除エリアに、掃除指示装置１、ロボット掃除装置２、飛行体装置３、空気清浄装置４が既に存在している場合には、即座に掃除動作を開始することができるが、連携する装置が指定された掃除エリア以外の場所に居る時には、連携する装置は、指定された掃除エリアに移動するものである。したがって、この実施形態では、掃除指示装置１、ロボット掃除装置２、飛行体装置３、空気清浄装置４は、掃除エリア地図データに、掃除エリア間の移動経路の地図情報も含めて保持しているものである。
Then, the linked devices among the
以下の説明においては、掃除プランにより、例えば、ロボット掃除装置２に対して、図３（Ａ）に示した連続矢線ＬＳで示した掃除手順指示がなされ、連携場所として、本棚１３の位置（図３の矢印Ｐｃ１）と、窓１４の位置（図３の矢印Ｐｃ２）と、小窓１６の位置（図３の矢印Ｐｃ３）とが指定されているものとする。
In the following explanation, it is assumed that the cleaning plan instructs the
そして、連携場所が本棚１３の位置に対しては、連携する装置として、飛行体装置３と空気清浄装置４の両方が選択指定されており、飛行体装置３が行う連携動作としては、本棚１３の上面に、紙屑５１など、飛行体装置３の掃除補助具により掴むことが可能な場合には、それを掴んで、例えばロボット掃除装置２に設けられている屑籠２ＷＳ（後述の図７及び図８参照）に収納させる動作と、本棚１３の上面に存在する塵埃５２を、掃除補助具に設けられているブラシ（刷毛）を用いて床面に落下させる動作（図４参照）とが登録されているものとする。また、連携場所が本棚１３の位置において空気清浄装置４が行う連携の補助動作は、落下途中の塵埃を吸引するように吸引力を「強」とする動作が登録されているものとしている。
For the link location of the
また、連携場所が窓１４の位置に対しては、連携する装置として、飛行体装置３と空気清浄装置４の両方が選択指定されているものとする。そして、飛行体装置３が行う連携の補助動作としては、掃除補助具によりカーテン１５を掴んで揺り動かしたり、カーテン１５の表面をブラシで擦ったりすることで、カーテン１５に付着している塵埃を落下させる動作が登録されており、空気清浄装置４が行う連携の補助動作は、落下途中の塵埃を吸引するように吸引力を「強」とする動作が登録されているものとしている。
In addition, for the
さらに、連携場所が小窓１６の位置に対しても、同様に、連携する装置として、飛行体装置３と空気清浄装置４の両方が選択指定されているものとする。そして、飛行体装置３が行う連携動作としては、掃除補助具によりカーテン１５を掴んで揺り動かしたり、カーテン１５の表面をブラシで擦ったりすることで、カーテン１５に付着している塵埃を落下させる動作（図５参照）が登録されており、空気清浄装置４が行う連携動作は、落下途中の塵埃を吸引するように吸引力を「強」とする動作が登録されているものとしている。
Furthermore, for the position of the
カーテンが複数ある場合は、カーテンの種類（ドレープ、レース、他）、素材（綿、絹、アクリル、ポリエステル、レーヨン、他）、大きさ（高さ、幅）等の違いによって、飛行体装置３が行う連携の補助動作を変えてもよいし、空気清浄装置４が行う連携動作として吸引力の「強」、「弱」を変えてもよい。例えば、絹のような傷つきやすい素材の場合、補助動作を丁寧にし、吸引力を「弱」とする。
If there are multiple curtains, the coordinated auxiliary action performed by the flying
この第１の実施形態の場合において、各連携場所における連携動作を説明すると、以下のようになる。 In the first embodiment, the linking operations at each linking location are explained as follows:
すなわち、ホームポジションＰＯからスタートしたロボット掃除装置２は、最初の連携場所である本棚１３の位置までは、通常と同様にして、床面１０Ｓの掃除を実行する。そして、ロボット掃除装置２は、連携場所である本棚１３の位置に到着すると、走行移動及び掃除動作を一時停止して、飛行体装置３に、連携場所である本棚１３の位置への飛来を依頼する呼出通知を無線送信する。ロボット掃除装置２は、また、空気清浄装置４に対しても、連携のために、連携場所である本棚１３の位置に移動するように依頼する呼出通知を送る（図４参照）。この場合、呼出通知には、連携場所を特定するための情報、例えば連携場所である本棚１３の位置情報あるいは連携場所名（本棚）が含まれている。呼出通知に、連携場所を特定するための情報が含まれるのは以下同様である。なお、呼出通知には、連携動作を開始する時間（時刻）を指定するための情報、例えば「今からすぐ」、「５分後」や「１０時１５分」という時間情報が含むこともできる。さらに、連携動作の所要時間（予定所要時間。例えば約３分）を含むこともできる。
That is, the
本棚１３の位置に飛行して到着した飛行体装置３は、連携場所である本棚１３の位置に到着したことを、ロボット掃除装置２及び空気清浄装置４に通知する。この到着通知には、飛行体装置３の現在位置情報も含まれ、この到着通知を受けた装置は、指定された連携場所に到着したことを確認することができる。到着通知に、送信した装置の現在位置が含まれるのは、以下同様である。
The flying
その後、飛行体装置３は、本棚１３の上面をカメラで撮像して、その撮像画像の画像認識に基づいて、掃除補助具で掴める紙屑５１などの掃除対象物が存在するか否かを判別する。そして、掃除補助具で掴める紙屑５１などの掃除対象物が存在すると判断したときには、その旨をロボット掃除装置２に無線通信により通知した後、その掃除対象物を掃除補助具で掴み、飛行移動して、ロボット掃除装置２に設けられている屑籠２ＷＳに収納するようにする。
The flying
そして、飛行体装置３は、ロボット掃除装置２の屑籠２ＷＳに紙屑５１を収納した後、あるいは、本棚１３の上面には掃除補助具で掴める紙屑５１などの掃除対象物は存在していないと判別したときには、空気清浄装置４からの本棚１３の位置への到着通知の受信を待つ。
Then, after storing the paper scraps 51 in the wastebasket 2WS of the
空気清浄装置４は、ロボット掃除装置２の依頼に応じて本棚１３の位置に移動し、本棚１３の位置に到着したら、その旨を連携するロボット掃除装置２と飛行体装置３に通知する。
The
飛行体装置３は、空気清浄装置４からの本棚１３の位置への到着通知の受信を確認すると、掃除プランに登録されている連携動作としての、本棚１３の上面に存在している塵埃を落下させる動作を開始することを、ロボット掃除装置２と空気清浄装置４の両方に通知し、当該塵埃を落下させる動作を、掃除補助具に設けられているブラシを用いて開始する。なお、落下させる動作については、どの方向に落下させるかの方向情報又はどの方向に落下させたかの方向情報を付け加えるようにすることもできる。この場合、方向情報は、飛行体装置３が決定し、ロボット掃除装置２と空気清浄装置４の両方に通知してもよいし、ロボット掃除装置２又は空気清浄装置４が指定し、飛行体装置３に通知するようにしてもよい。もちろん、掃除指示装置１にも通知するようにしてもよい。
When the flying
飛行体装置３から、塵埃を落下させる動作を開始する旨の通知を受信した空気清浄装置４は、落下してくる塵埃のうち、吸引できるものは吸引するために、吸引手段を起動する。その際の吸引力は、上述した掃除プランの設定に従って「強」とする。
When the
また、飛行体装置３から、塵埃を落下させる動作を開始する旨の通知を受信したロボット掃除装置２は、本棚１３の上面から落下してくる塵埃の落下地点を避けた位置で待機する。
In addition, when the
そして、飛行体装置３は、本棚１３の上面からの塵埃を落下させる動作を終了したと判断したときには、その旨の通知を、ロボット掃除装置２及び空気清浄装置４に無線送信する。その後、飛行体装置３は、ホームポジションＰＯに飛行移動して戻り、待機する。
Then, when the flying
本棚１３の上面からの塵埃を落下させる動作を終了した旨の通知を受信したロボット掃除装置２は、当該通知の受信時点から、塵埃が床面に全て落下したとみなせるような時間の経過を待って、本棚１３の近傍の塵埃が落下したと思われる床面について吸引掃除動作を実行する。
When the
また、本棚１３の上面からの塵埃を落下させる動作を終了した旨の通知を受信した空気清浄装置４は、当該時点から、塵埃が床面に全て落下したとみなせるような時間の経過を待って、吸引動作を停止する。そして、空気清浄装置４は、この実施形態では、当該位置において待機する。なお、空気清浄装置４は、吸引動作を停止することなく継続して、当該位置において待機してもよい。又は、ロボット掃除装置２の移動に追従して移動してもよい。
Furthermore, when the
次に、ロボット掃除装置２は、本棚１３の位置における連携動作が終了したと判断したら、掃除プランで指示された連続矢線ＬＳで示した掃除手順指示に従って、次の連携場所である窓１４の位置まで、通常の吸引掃除動作を実行する。そして、ロボット掃除装置２は、連携場所である窓１４の位置に到着すると、走行移動及び掃除動作を一時停止して、飛行体装置３に、連携のために、窓１４の位置に飛来するように依頼する。ロボット掃除装置２は、また、空気清浄装置４に対しても、連携のために、窓１４の位置に移動するように依頼する（図５参照）。もちろん、掃除プランや掃除手順はこれに限らず、任意に設定できる。もちろん、曜日や時間帯によって掃除プランや掃除手順を変更できるようにしてもよいし、掃除途中で掃除プランや掃除手順を変更できるようにしてもよい。
Next, when the
窓１４の位置に飛行して移動した飛行体装置３は、窓１４の位置に到着したことをロボット掃除装置２及び空気清浄装置４に通知する。その後、飛行体装置３は、掃除プランに登録されている補助動作であるカーテン１５に付着している塵埃を落下させる動作を開始することを、ロボット掃除装置２と空気清浄装置４の両方に通知し、当該塵埃を落下させる動作を開始する。すなわち、飛行体装置３は、掃除補助具によりカーテン１５を掴んで揺り動かしたり、掃除補助具に設けられているブラシによりカーテン１５の表面を擦ったりすることで、カーテン１５に付着している塵埃を落下させる動作を実行する。
After flying to the position of the
飛行体装置３から、塵埃を落下させる動作を開始する旨の通知を受信した空気清浄装置４は、落下してくる塵埃のうち、吸引できるものは吸引するために、吸引手段を吸引力「強」で動作させる。
When the
また、飛行体装置３から、塵埃を落下させる動作を開始する旨の通知を受信したロボット掃除装置２は、カーテン１５から落下してくる塵埃の落下地点を避けた位置で待機する。
In addition, when the
そして、飛行体装置３は、カーテン１５からの塵埃を落下させる動作を終了したと判断したときには、その旨の通知を、ロボット掃除装置２及び空気清浄装置４に無線送信する。その後、飛行体装置３は、ホームポジションＰＯに飛行移動して戻り、待機する。
When the flying
カーテン１５からの塵埃を落下させる動作を終了した旨の通知を受信したロボット掃除装置２は、当該通知の受信時点から、塵埃が床面に全て落下したとみなせるような時間の経過を待って、窓１４のカーテンの下部の近傍の塵埃が落下したと思われる床面について吸引掃除動作を実行する。
When the
また、カーテン１５からの塵埃を落下させる動作を終了した旨の通知を受信した空気清浄装置４は、当該時点から、塵埃が床面に全て落下したとみなせるような時間の経過を待って、吸引動作を停止する。そして、空気清浄装置４は、この実施形態では、当該位置において待機する。なお、空気清浄装置４は、吸引動作を停止することなく継続して、当該位置において待機してもよい。又は、ロボット掃除装置２の移動に追従して移動してもよい。
Furthermore, when the
次に、ロボット掃除装置２は、窓１４の位置における連携動作が終了したと判断したら、掃除プランにより指示された連続矢線ＬＳで示した掃除手順指示に従って、次の連携場所である小窓１６の位置まで、通常の吸引掃除動作を実行する。そして、ロボット掃除装置２は、連携場所である窓１４の位置に到着すると、上述した本棚１３の位置や窓１４の位置での連携動作と同様にして、飛行体装置３及び空気清浄装置４と連携して掃除動作を実行する（図６参照）。
Next, when the
なお、この小窓１６の連携場所における飛行体装置３の連携のための補助動作は、掃除補助具のブラシにより、ブラインドカーテン１７のそれぞれの羽片の表面を擦って塵埃を落下させる動作となる。
The auxiliary operation for linking the flying
この例では、小窓１６の連携場所での連携動作が終了すると、その後は、ロボット掃除装置は、掃除プランによる掃除手順指示に従って、床面１０Ｓの掃除を実行し、掃除が終了したら、ホームポジションＰＯに戻り、充電装置による充電を受ける状態になる。なお、図３では、掃除手順指示は、連続矢線で示したが、要は、１つ又は複数の連携場所での連携動作を、掃除動作中のどのタイミングで、あるいはどの順番で実行するかの指示と同様である。したがって、ロボット掃除装置２は、床面１０Ｓの掃除においては、連続矢線に沿って移動するのではなく、床面１０Ｓの内のロボット掃除装置２が走行することができて掃除可能な領域の全てを掃除するようにするのは、通常のロボット掃除装置の掃除動作と変わりはないことは言うまでもない。
In this example, when the coordinated operation at the coordinated location of the
［掃除システムを構成する各装置の構成例］
＜ロボット掃除装置２の構成例＞
＜＜ロボット掃除装置２の機構的構成例＞＞
図７及び図８は、この実施形態の自走式のロボット掃除装置２の機構的構成例を説明するための図である。図７（Ａ）は、この例のロボット掃除装置２を、その上面２ａ側から見た図、図７（Ｂ）は、この例のロボット掃除装置２を、側面方向から見た図である。図８（Ａ）は、この例のロボット掃除装置２を、その吸い込み口２１を備える底面２ｂ側から見た図、図８（Ｂ）は、この例のロボット掃除装置２を、掃除動作時の前方進行方向から見た図である。なお、図７（Ａ），（Ｂ）及び図８（Ａ）において、矢印ＡＲは、ロボット掃除装置２の掃除動作時の進行方向（前方方向）を示している。
[Examples of configurations of devices constituting the cleaning system]
<Configuration Example of
<<Example of Mechanical Configuration of
7 and 8 are diagrams for explaining an example of the mechanical configuration of the self-propelled
図７及び図８に示すように、この例のロボット掃除装置２は、ほぼ矩形の扁平の形状の筐体を備える。このロボット掃除装置２の上面２ａには、図７（Ａ）に示すように、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display；液晶ディスプレイ）からなる表示部２２が設けられていると共に、無線通信用の送受信部２３が設けられている。また、このロボット掃除装置２の上面２ａには、屑籠２ＷＳが設けられている。
As shown in Figures 7 and 8, the
表示部２２の表示画面上には、タッチパネルが設けられており、表示画面には、操作ボタン群が表示されている。無線通信用の送受信部２３は、掃除指示装置１、飛行体装置３及び空気清浄装置４と無線通信するためのものである。掃除指示装置１からの無線信号による制御信号を受けて、ロボット掃除装置２は、駆動開始、駆動停止、モード制御をすることが可能である。
A touch panel is provided on the display screen of the
また、このロボット掃除装置２の底面２ｂには、図８（Ａ）に示すように、吸い込み口２１が設けられている。そして、ロボット掃除装置２の筐体内には、図８（Ｂ）において点線で示すように、吸い込み口２１に連通して、吸い込んだ掃除対象物を捕集する集塵室２４が設けられている。なお、図７及び図８では、図示を省略したが、ロボット掃除装置２の筐体内には、集塵室２４に掃除対象物を吸い込むようにするための吸引駆動部が設けられている。
As shown in Fig. 8(A), a
そして、この実施形態のロボット掃除装置２は、図８（Ａ）に示すように、吸い込み口２１内に、ローリングブラシ２５及びフレキシブルブラシ２６を備える。そして、ロボット掃除装置２の筐体の底面２ｂの吸い込み口２１の位置に対して掃除動作時の進行方向の前方のほぼ中央には、ローラ２７が設けられている。このローラ２７は、その回転軸の軸方向が底面２ｂに平行な面内において回動可能に取り付けられている。このため、ローラ２７の回転軸の軸心方向は、矢印ＡＲに直交する方向のみならず、任意の方向を向くことが可能とされている。そして、底面２ｂの吸い込み口２１の両側には、図８では図示を省略する走行駆動部により回転駆動される車輪（ホイール）２８，２９が設けられている。
The
車輪２８，２９が走行駆動部により駆動されて回転することにより、ロボット掃除装置２は自走するが、前述したように、ローラ２７は任意の方向を回転軸方向として回動可能であるので、ロボット掃除装置２は、矢印ＡＲの方向に直進走行するだけでなく、回転運動したり、矢印ＡＲに対して交差する任意の方向を進行方向として走行移動したりすることが可能とされている。また、走行駆動部による車輪の回転方向制御により、ロボット掃除装置２は、矢印ＡＲとは逆側に後ろ向き走行することもできる。
The
そして、この実施形態では、ロボット掃除装置２は撮像部を備える。すなわち、ロボット掃除装置２のローラ２７の前方の筐体側面には、撮影方向（光軸方向）が底面２ｂにほぼ平行な方向となるようにカメラＣＭ２１が設けられている。また、この実施形態では、カメラＣＭ２１が設けられている筐体側面のほぼ角部には、矢印ＡＲで示す方向に対して、交差する方向である斜め方向を撮影方向（光軸方向）とするカメラＣＭ２２及びＣＭ２３が設けられている。カメラＣＭ２２及びＣＭ２３の光軸方向は、カメラＣＭ２１と同様に、撮影方向（光軸方向）が底面２ｂにほぼ平行な方向となるようにしてもよいが、この例では、平行な方向よりも、若干上向きに取り付けられている。また、ロボット掃除装置２のローラ２７の後方の筐体側面には、撮影方向（光軸方向）が底面２ｂにほぼ平行な方向となるようにカメラＣＭ２４が設けられている。
In this embodiment, the
カメラＣＭ２１は、ロボット掃除装置２の走行方向の前方を所定の画角で撮影する。また、カメラＣＭ２２及びＣＭ２３は、走行方向の斜め右方向及び斜め左方向を所定の画角で撮影する。さらに、カメラＣＭ２４は、ロボット掃除装置２の走行方向の後方を所定の画角で撮影する。
Camera CM21 captures the area ahead in the direction of travel of the
以上のカメラＣＭ２１～ＣＭ２４は、例えばＣＣＤイメージセンサや、ＣＭＯＳイメージセンサと撮像レンズを含んで構成されている。 The above cameras CM21 to CM24 are configured to include, for example, a CCD image sensor or a CMOS image sensor and an imaging lens.
また、この例のロボット掃除装置２は、掃除エリア地図の作成の際に、掃除エリアの輪郭を検出するために、反時計回りに、部屋の壁や障害物に沿って走行することできるようにするための測距センサＳＳ２１，ＳＳ２２が、図７（Ｂ）に示すように、ロボット掃除装置２の右側面に設けられている。
In addition, in this example, the
すなわち、掃除エリア地図の作成指示を掃除指示装置１から受信したときには、ロボット掃除装置２は、部屋の壁や、本棚１３などの壁際の障害物に沿って一定方向に移動することで、掃除エリアの輪郭をトレースするようにする。この場合に、ロボット掃除装置２の側面が壁に軽く接触するような状態でロボット掃除装置２を走行させるようにしてもよいが、それでは、ロボット掃除装置２がスムースに走行しにくいので、この例では、ロボット掃除装置２の側面に設けられている測距センサＳＳ２１，ＳＳ２２のセンサ出力を監視することで、ロボット掃除装置２が、壁から所定の距離、例えば５ｃｍ程度離れた位置を走行するようにする。
That is, when an instruction to create a cleaning area map is received from the cleaning
そして、ロボット掃除装置２は、掃除エリア地図の作成対象の掃除エリアを走行しながら、自位置情報を、掃除指示装置１に送る。掃除指示装置１は、ロボット掃除装置２から送られてくる位置情報から、対象掃除エリアの床面上における掃除可能領域を検出することができる。
The
この場合に、掃除指示装置１は、このロボット掃除装置２と壁や壁際の障害物との離間距離（オフセット距離）である、例えば５ｃｍ程度だけ広い領域枠を、求めようとする掃除対象エリアの掃除可能領域の領域枠の情報として検出して登録するようにする。
In this case, the cleaning
なお、ロボット掃除装置２が、この例では、掃除エリア地図の作成の際には反時計回りでは、掃除エリアの壁や障害物に沿って走行することができるようにするために、測距センサは、ロボット掃除装置２の右側面に設けるようにしたが、掃除エリアを時計回りに走行する場合には、ロボット掃除装置２の左側面に設けるようにすればよい。また、いずれの走行方向をも用いるように、ロボット掃除装置２の左右両側面に測距センサを設けてもよい。さらに、測距センサをロボット掃除装置２の前後にも設けてもよい。
In this example, the distance measurement sensor is provided on the right side of the
＜＜ロボット掃除装置２の回路構成例の説明＞＞
図９は、この実施形態のロボット掃除装置２の電気的回路構成を示す図である。ロボット掃除装置２は、電気的回路構成として、図９に示すように、マイクロコンピュータを搭載する制御部２０１に対して、システムバス２００を通じて、吸引制御部２０２と、走行制御部２０３と、表示装置部２０４と、タッチパネル２０５と、無線通信部２０６と、送信情報生成部２０７と、受信情報解析部２０８と、掃除エリア地図データ記憶部２０９と、自位置検出部２１０と、地図作成時動作制御部２１１と、連携処理部２１２と、タイマー部２１３と、カメラＣＭ２１～ＣＭ２４と、測距センサＳＳ２１～ＳＳ２２とが接続されている。
<<Explanation of an Example of a Circuit Configuration of the
9 is a diagram showing the electrical circuit configuration of the
吸引制御部２０２には、吸引駆動部２２１が接続されており、また、走行制御部２０３には、走行駆動部２２２が接続されている。吸引駆動部２２１は、吸い込み口２１から掃除対象物を吸引するためのものである。走行駆動部２２２は、車輪（ホイール）２８，２９を回転駆動させて、ロボット掃除装置２を自走させるようにする。
The
表示装置部２０４は、表示部２２を構成するもので、この例ではＬＣＤからなり、その表示画面に重畳してタッチパネル２０５が配設されている。タッチパネル２０５は、前述したタッチ式の操作ボタン群のいずれかが押下操作されたことに基づく指示入力情報を、システムバス２００を通じて制御部２０１に供給する。制御部２０１は、その指示入力情報に応じた処理を実行する。
The
無線通信部２０６は、掃除指示装置１、飛行体装置３及び空気清浄装置４と無線通信するためのもので、この実施形態では、例えばＷｉ－Ｆｉ（登録商標）を用いた無線ＬＡＮの機能部の構成とされている。送信情報生成部２０７は、掃除指示装置１、飛行体装置３又は空気清浄装置４を相手先として無線通信部２０６を通じて送信する送信情報を生成する。
The
無線通信部２０６は、制御部２０１の制御に下に、送信情報生成部２０７で生成された、掃除指示装置１、飛行体装置３及び空気清浄装置４の内の相手先として指定されている装置に対する送信情報を、無線ＬＡＮを通じて送信する。また、無線通信部２０６は、無線ＬＡＮを通じて掃除指示装置１、飛行体装置３、空気清浄装置４から送られてくる指示情報や通知情報を受信情報解析部２０８に転送する。
Under the control of the
受信情報解析部２０８は、無線ＬＡＮを通じて掃除指示装置１、飛行体装置３、空気清浄装置４から送られてくる指示情報や通知情報を解析して、その解析結果に応じて、地図作成時動作制御部２１１又は連携処理部２１２に供給する。
The received
この実施形態のロボット掃除装置２は、掃除エリア地図データ記憶部２０９を備える。この掃除エリア地図データ記憶部２０９には、前述した掃除エリアの地図データが格納されている。
The
自位置検出部２１０は、自装置の位置を検出する。この自位置検出部２１０は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの電波を受信することで自位置を検出する手段に加えて、地磁気センサを用いた移動方位の検出手段と、ジャイロなどの加速度検出手段を用いて、移動方向と走行距離とを検知し、例えば、前述のホームポジションＰＯを起点として、どの方向に、どれだけ移動したかにより、掃除エリア内における自位置を検出する。
The self-
地図作成時動作制御部２１１は、掃除指示装置１から掃除エリアの地図データ作成要求を受けたときに動作し、掃除指示装置１が、地図データ作成の対象となる掃除エリアの掃除可能領域の輪郭を検出することができるようにするための走行制御をしたり、その際の走行位置情報を無線通信部２０６を通じて掃除指示装置１に送信したりする動作制御を実行する。また、地図作成時動作制御部２１１は、後述するように、飛行体装置３と連携して、地図データを作成するための動作制御も行う。
The map creation
連携処理部２１２は、掃除指示装置１から、掃除プランを含む掃除開始要求を受けたときであって、掃除プランが、自装置単独ではない連携動作を含むことを示しているときに動作する。そして、掃除プランに含まれる連携動作をするための自装置の走行制御や連携する装置との相互通信などの処理制御を行う。
The
そして、制御部２０１は、カメラＣＭ２１，ＣＭ２２，ＣＭ２３，ＣＭ２４のそれぞれにカメラ制御信号を供給して、これらカメラＣＭ２１，ＣＭ２２，ＣＭ２３，ＣＭ２４のそれぞれの撮像開始、撮像停止を制御する。カメラＣＭ２１，ＣＭ２２，ＣＭ２３，ＣＭ２４のそれぞれは、撮像開始制御を受けて、撮像動作状態においては、撮像画像をシステムバス１００に供給する。
The
送信情報生成部２０７は、制御部２０１の制御に従い、ロボット掃除装置２が掃除エリア地図の作成用に走行する際や、掃除動作中において、カメラＣＭ２１～ＣＭ２４のそれぞれからの撮像画像情報の送信画像情報を生成して掃除指示装置１や、連携する他の装置に送信するようにする。この場合に、カメラＣＭ２１～ＣＭ２４のそれぞれからの撮像画像情報には、いずれのカメラの撮像画像情報であるかのカメラ識別情報（カメラＩＤ）が付与されている。送信情報生成部２０７は、カメラＣＭ２１～ＣＭ２４のそれぞれからの撮像画像情報を、適宜、データ圧縮などのエンコード処理を施して、送信画像情報を生成し、無線通信部２０６を通じて送信するようにする。
The transmission
この実施形態では、カメラＣＭ２１，ＣＭ２２，ＣＭ２３，ＣＭ２４のそれぞれには、図示を省略したが、例えばＬＥＤからなる照明部が付加されている。照明部は、制御部２０１により点灯制御される。この場合に、制御部２０１は、ソフトウエア処理により、カメラＣＭ２１，ＣＭ２２，ＣＭ２３，ＣＭ２４からの撮像画像の明るさ（撮像画像の輝度の平均値など）を測定し、撮像画像の明るさが所定以下のときに、制御部２０１が、照明部を点灯させるように制御するようにする。なお、制御部２０１は、カメラＣＭ２１，ＣＭ２２，ＣＭ２３，ＣＭ２４が撮像動作状態においては、常に、照明部を点灯するように制御してもよい。
In this embodiment, although not shown, each of the cameras CM21, CM22, CM23, and CM24 is provided with an illumination unit, for example, made of an LED. The illumination unit is controlled to be turned on by the
測距センサＳＳ２１及びＳＳ２２は、前述したように、掃除指示装置１から掃除エリアの地図データの作成要求を受けたときに、制御部２０１により、その検出出力が用いられて、地図データの作成を行うようにする。
As described above, when a request to create map data of a cleaning area is received from the cleaning
なお、図９において、吸引制御部２０２、走行制御部２０３、送信情報生成部２０７、受信情報解析部２０８、地図作成時動作制御部２１１、連携処理部２１２は、制御部２０１が、ソフトウエア処理機能として実現することができる。
In FIG. 9, the
＜＜ロボット掃除装置２の動作の概要＞＞
制御部２０１は、タッチパネル２０５を通じて掃除開始指示入力を受けたとき、また、無線通信部２０６を通じて掃除指示装置１からの掃除開示指示を受信したときには、吸引制御部２０２及び走行制御部２０３を通じて、駆動開始制御信号を、吸引駆動部２２１及び走行駆動部２２２に供給して、それらの駆動を開始させ、ロボット掃除装置２による自走しながらの自動掃除動作を開始させるようにする。
<<Overview of Operation of
When the
また、制御部２０１は、タッチパネル２０５を通じて掃除停止指示入力を受けたとき、また、無線通信部２０６を通じて掃除指示装置１からの掃除停止指示入力を受信したときには、吸引制御部２０２及び走行制御部２０３を通じて、駆動停止制御信号を吸引駆動部２２１及び走行駆動部２２２に供給して、吸引駆動部２２１及び走行駆動部２２２の駆動を停止させ、ロボット掃除装置２による自動掃除動作を停止させるようにする。また、制御部２０１は、掃除エリア地図データ記憶部２０９に記憶されている掃除エリア地図データに対応する掃除エリアの領域全体の掃除を実行して終了したと判別したときには、自律的に当該掃除エリアのホームポジションＰＯに戻って、当該ホームポジションＰＯの位置にある充電装置と結合して、充電を開始するように制御する。
When the
さらに、この実施形態においては、制御部２０１は、無線通信部２０６を通じて掃除指示装置１からの掃除開始指示入力を受信したときには、その受信情報に含まれる掃除プランの情報を、受信情報解析部２０８で解析して、自装置単独で掃除を行うのか、他装置との連携動作を伴うかを判別する。そして、自装置単独で掃除を行うと判別したときには、制御部２０１は、内蔵するメモリに記憶されている掃除支援プログラムに基づいて制御信号を生成して、吸引制御部２０２及び走行制御部２０３を通じて、吸引駆動部２２１及び走行駆動部２２２に供給して、その駆動を制御するようにする。
Furthermore, in this embodiment, when the
また、制御部２０１は、他装置との連携動作を伴うと判別したときには、吸引駆動部２２１及び走行駆動部２２２を用いた自律的な掃除動作に加えて、上記の連携処理部２１２及びタイマー部２１３と協働することで、前述したような連携動作を実行する。
When the
そして、掃除指示装置１からの掃除エリア地図の作成要求を受けたときには、地図作成時動作制御部２１１は、前述したように、制御部２０１は、自装置３を、測距センサＳＳ２１及びＳＳ２２を用いて壁から５ｃｍを確保しながら、掃除エリアの輪郭を探索するように走行させ、その走行時の位置情報を掃除指示装置１に無線送信する。これにより、掃除指示装置１は、掃除エリアの掃除可能領域の輪郭を検出することができる。
When a request to create a cleaning area map is received from the cleaning
そして、掃除エリアである部屋の中央部の床面に存在する、例えばテーブル１１やソファー１２の部分の掃除可能領域は、飛行体装置３とロボット掃除装置２と掃除指示装置１とが連携することで検出することが可能となる。地図作成時動作制御部２０１は、そのための動作制御も実行する。
The cleaning area, which is the cleaning area on the floor in the center of the room, for example the table 11 and
すなわち、飛行体装置３は、その下方を撮影するカメラの撮像画像情報を、その撮影位置（高さ情報を含む）の情報と共に、掃除指示装置１に送る。掃除指示装置１は、飛行体装置３からの撮像画像情報の画像認識結果から、テーブル１１やソファー１２を認識し、認識したテーブル１１やソファー１２の掃除エリアの床面における位置情報及びその占有領域を認識する。そして、掃除指示装置１は、その認識した、掃除エリアの床面におけるテーブル１１やソファー１２の位置情報及びその占有領域情報を、ロボット掃除装置２に送る。
That is, the flying
ロボット掃除装置２の地図作成時動作制御部２１１は、受信した掃除エリアの床面におけるテーブル１１やソファー１２の位置情報及びその占有領域情報からテーブル１１やソファー１２の下方の走行可能エリアを推定し、走行を試行し、その結果（例えば、走行できたときの位置情報群）を掃除指示装置１に送る。なお、ロボット掃除装置２の地図作成時動作制御部２１１は、自装置２の走行の試行に先立ち、進行方向を撮影方向とするカメラからの撮像画像を画像認識し、その撮像画像の画像認識結果により、自装置２が、テーブル１１やソファー１２の下方を走行可能であるか否かを確認することができる。
The map creation
そして、ロボット掃除装置２の地図作成時動作制御部２１１は、走行の試行時の位置情報を掃除指示装置１に無線送信する。掃除指示装置１は、このロボット掃除装置２による走行の試行時の位置情報を解析して、テーブル１１やソファー１２の下方において走行可能である掃除可能領域を検出するようにする。
Then, the map creation
以上により、掃除指示装置１は、掃除エリアの輪郭のみならず、テーブルやソファーなどの脚部の空間をも、掃除可能領域として掃除エリアの地図データが作成できる。
As a result, the cleaning
受信情報解析部２０８で、掃除開始指示に含まれる掃除プランの情報の解析の結果、連携装置及び連携動作が設定されていると判別したときには、制御部２０１は、連携処理部２１２を起動する。
When the received
連携処理部２１２は、受信情報解析部２０８での解析結果を受けて、連携する他の装置と、連携場所及びその連携場所での連携動作を認識する。そして、連携処理部２１２は、図３～図６を用いて説明した、前述したような連携動作を行うための制御処理を実行する。この場合に、連携処理部２１２は、連携する他の装置に送信する送信情報（通知情報）を生成する。そして、連携処理部２１２は、前述したように、自装置が位置している連携場所及び連携タイミングを判断して、生成した送信情報を、送信情報生成部２０７及び無線通信部２０６を通じて、連携する他の装置に送信する。この場合に、連携する他の装置に送信する送信情報には、連携場所の情報と連携動作の情報が含まれる。
The
なお、以上説明した図９に示したロボット掃除装置２の回路構成において、吸引制御部２０２、走行制御部２０３、送信情報生成部２０７、受信情報解析部２０８、地図作成時動作制御部２１１、連携処理部２１２、タイマー部２１３は、制御部２０１を構成するコンピュータが、そのソフトウエア機能として実現するようにすることもできる。
In the circuit configuration of the
＜飛行体装置３の構成例＞
＜＜飛行体装置３の機構的構成例＞＞
図１０は、この実施形態の飛行体装置３の機構的構成例を説明するための図である。図１０（Ａ）は、この実施形態の飛行体装置３を、その上方から見た図であり、また、図１０（Ｂ）は、この実施形態の飛行体装置３を、正面側方から見た図である。
<Configuration example of flying
<<Example of mechanical configuration of flying
Fig. 10 is a diagram for explaining an example of the mechanical configuration of the flying
この実施形態の飛行体装置３は、いわゆるクワッドコプターの構造の空中飛行機構部３１と、駆動制御ユニット３２とを備える。空中飛行機構部３１は、駆動制御ユニット３２により駆動制御される。図１に示すように、空中飛行機構部３１は、駆動制御ユニット３２から延びる４本のアーム３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃ，３３Ｄの先端に、回転翼（ローター）機構３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃ，３４Ｄが取り付けられて構成されている。
The flying
回転翼機構３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃ，３４Ｄは、モータ駆動部３４１Ａ，３４１Ｂ，３４１Ｃ，３４１Ｄのそれぞれにより回転翼シャフト（図示は省略）を回転駆動することにより、回転翼３４２Ａ，３４２Ｂ，３４２Ｃ，３４２Ｄを回転駆動するように構成されている。モータ駆動部３４１Ａ，３４１Ｂ，３４１Ｃ，３４１Ｄは、駆動制御ユニット３２からの駆動制御信号により回転速度及び回転方向が制御される。モータ駆動部３４１Ａ，３４１Ｂ，３４１Ｃ，３４１Ｄや駆動制御ユニット３２は、バッテリー（図示は省略）を回転駆動用の電源や駆動制御用の電源として用いている。後述する各種機構部、カメラ群、各種センサ、制御部などもバッテリーから電源を供給される。バッテリーは、例えば、充電可能な二次電池が用いられる。
この例においては、駆動制御ユニット３２からの駆動制御信号によって、モータ駆動部３４１Ａ，３４１Ｂ，３４１Ｃ，３４１Ｄのそれぞれが独立に制御されることにより、飛行体装置３は、離陸、着陸、上昇（真上、斜め上）、下降（真下、斜め下）、右旋回、左旋回、前進、後進、右シフト、左シフトなどの各種移動動作をすることができるようにされていると共に、鉛直方向に対する傾き角などの姿勢制御及びホバリング位置の位置制御ができるようにされている。
In this example, the
駆動制御ユニット３２は、飛行体装置３の本体筐体３５の上面に設けられている。飛行体装置３の本体筐体３５には、さらに、２個の脚部３６Ａ，３６Ｂが互いに対向するように取り付けられている。この例では、脚部３６Ａ，３６Ｂは、台形形状に成形されたパイプ部材からなり、図１０（Ｂ）に示すように、着地面３７において、飛行体装置３の本体筐体３５の縁部が着地面３７に接触しない状態で、安定して飛行体装置３を保持するように形成されている。
The
そして、この例においては、図１０（Ａ），（Ｂ）に示すように、駆動制御ユニット３２の筐体の上面にはカメラＣＭ３１が設けられている。また、飛行体装置３の本体筐体３５の４側面には、図１０（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、カメラＣＭ３２～ＣＭ３５がそれぞれ設けられる。さらに、飛行体装置３の本体筐体３５の底面には、図１０（Ｂ）に示すように、カメラＣＭ３６が設けられる。
In this example, as shown in Figures 10(A) and (B), a camera CM31 is provided on the top surface of the housing of the
カメラＣＭ３１～ＣＭ３６の光軸（撮影方向に対応）は、カメラＣＭ３１～ＣＭ３６のそれぞれの取り付け面に直交する方向となり、それぞれ光軸方向を中心として所定の画角範囲が撮影可能となる。 The optical axis (corresponding to the shooting direction) of the cameras CM31 to CM36 is perpendicular to the mounting surface of each camera CM31 to CM36, and each camera can shoot a specified angle of view with the optical axis direction as the center.
この実施形態の飛行体装置３は、前述もしたように、掃除補助具を備える。この掃除補助具は、図１０（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、この実施形態では、マジックハンド部３８により構成されている。
As described above, the flying
このマジックハンド部３８は、この例では、図１０（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、飛行体装置３の本体筐体３５の前方向側面に設けられている。マジックハンド部３８は、連結結合部３８ａと、連結アーム部３８ｂと、把持部３８ｃとからなる。連結結合部３８ａは、飛行体装置３の本体筐体３５に結合されている。連結アーム部３８ｂは、連結結合部３８ａに、当該連結アーム部３８ｂ自身がその軸心方向を中心として回動可能の状態で結合されている。把持部３８ｃは、連結アーム部３８ｂの先端に取り付けられている。
In this example, as shown in Figures 10 (A) and (B), the
把持部３８ｃは、２個の円弧形状の把持アーム３８１，３８２を、互いに対向するような状態で、駆動支点部３８３に取り付けたものである。把持アーム３８１，３８２は、初期状態では、図１０（Ａ）に示すように、互いの先端が所定の距離だけ離れて対向する状態とされている。そして、この例のマジックハンド部３８においては、周知のマジックハンドと同様の機構で、把持アーム３８１，３８２は、駆動支点部３８３を駆動支点として、図１０（Ａ）において矢印ＨＬで示すように、互いのアーム先端が接近するように駆動されて、物質を把持することができるようにされている。
The
この例では、マジックハンド部３８の連結結合部３８ａには把持アーム駆動部（図示は省略）が設けられている。この把持アーム駆動部は、連結アーム部３８ｂを介して、把持部３８ｃの駆動支点部３８３及び把持アーム３８１，３８２に対して、連結結合部３８ａ側への引張り力を印加するように動作し、この引張り力により、把持アーム３８１，３８２が、駆動支点部３８３を駆動支点として、矢印ＨＬで示すように、互いのアーム先端が接近するように駆動される。つまり、把持アーム３８１，３８２は、紙屑などの掃除対象物を把持する動作をする。そして、連結結合部３８ａに設けられる把持アーム駆動部は、飛行体装置３が備える制御部からの制御信号により制御されて、把持アーム３８１，３８２の把持動作を行うことができるように制御される。
In this example, a gripping arm drive unit (not shown) is provided on the connecting joint 38a of the
また、連結結合部３８ａには、連結アーム部３８ｂの、軸心方向を中心とした回動を制御する機構も設けられ、２個の把持アーム３８１，３８２を含む面の方向が、例えば常に飛行体装置３の本体筐体３５の上面と平行な状態を保つように制御したり、２個の把持アーム３８１，３８２を含む面の方向が、飛行体装置３の本体筐体３５の上面と交差（直交を含む）する状態となるように制御したりすることができるようにされている。
The connecting joint 38a is also provided with a mechanism for controlling the rotation of the connecting
そして、この実施形態では、２個の把持アーム３８１，３８２の下方には、図１０（Ｂ）に示すように、ブラシ部３８４，３８５が取り付けられている。このブラシ部３８４，３８５は、把持アーム３８１，３８２の下方に、動物の毛や、毛状に形成されて樹脂が植毛されて構成れている。
In this embodiment, as shown in FIG. 10B,
以上のように構成されるマジックハンド部３８は、飛行体装置３の制御部からの制御信号を受けて、検出された紙屑などの掃除対象物を把持するようにされる。飛行体装置３の制御部は、飛行体装置３の飛行制御（ホバリングを含む）と相まって、マジックハンド部３８の２個の把持アーム３８１，３８２を、掃除対象物を把持することができる位置に制御し、その位置で把持アーム３８１，３８２により掃除対象物を把持するようにする。なお、この制御の際に、制御部は、カメラＣＭ３１～ＣＭ３６の撮像画像情報をも参照しながら、駆動制御ユニット３２を制御して姿勢制御するようにする。なお、飛行体装置３が着陸して掃除対象物を把持する等の作業ができる場所（本棚１３の上面）は、ホバリングしながらの作業ではなく、着陸して作業してもよい。
The
＜＜飛行体装置３の回路構成例の説明＞＞
駆動制御ユニット３２と一体の飛行体装置３の本体筐体３５内には、駆動制御装置部３０が設けられている。図１１は、この実施形態の飛行体装置３における駆動制御装置部３０の構成例を示すブロック図である。なお、図１１ではバッテリーを省略した。
<<Explanation of an Example of the Circuit Configuration of the
The drive control device section 30 is provided inside the
図１１に示すように、この実施形態における駆動制御装置部３０は、マイクロコンピュータ（図１１ではマイコンと省略）からなる制御部３０１に対して、システムバス３００を通じて、空中飛行駆動部３０２、ジャイロセンサ３０３、地磁気センサ３０４、高度センサ３０５、障害物センサ３０６、掃除エリア地図データ記憶部３０７、自位置検出部３０８、飛行駆動信号生成部３０９、位置姿勢制御信号生成部３１０、カメラ群３１１、無線通信部３１２、送信情報生成部３１３、受信情報解析部３１４、連携処理部３１５、マジックハンド制御部３１６、のそれぞれが接続されて構成されている。マジックハンド制御部３１６には、マジックハンド部３８が接続されている。
As shown in FIG. 11, the drive control device unit 30 in this embodiment is configured by connecting an aerial
空中飛行駆動部３０２は、制御部３０１の制御に従って、空中飛行機構部３１の回転翼機構３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃ，３４Ｄのモータ駆動部３４１Ａ，３４１Ｂ，３４１Ｃ，３４１Ｄのそれぞれに、駆動制御信号を供給する。
The aerial
ジャイロセンサ３０３は、飛行体装置３の飛行中における加速度変化を検出するもので、飛行体装置３の飛行進行方向やその速度、また、姿勢を検出するために用いられる。地磁気センサ３０４は、飛行体装置３が、どの方位に飛行移動しているかを検出するために用いられる。高度センサ３０５は、飛行体装置３が当該時点で位置している高度を検出するためのもので、例えば気圧センサからなる。
The
障害物センサ３０６は、飛行体装置３が使用される室内の壁やタンス、ベッド、テーブルなどの障害物を検知して、それらに対する衝突を回避して飛行するために用いられる。
The
掃除エリア地図データ記憶部３０７には、飛行体装置３が使用される室内に関する掃除エリアの地図データが記憶される。前述したように、掃除エリアの地図データは、掃除エリアである部屋の床面に関する２次元的な地図データのみでなく、床面からの高さ方向の位置情報も含まれている。すなわち、掃除エリアの地図データは、飛行体装置３の移動空間情報を構成する。
The cleaning area map
この実施形態の飛行体装置３の制御部３０１のメモリには、パノラマ写真用のアプリケーションプログラム（例えばPhotosynth）が格納されており、上述したように、事前に、飛行体装置３が、使用される室内を飛行して、カメラＣＭ３１～ＣＭ３６の全てあるいは一部を用いて、室内を３６０度の範囲で撮影する。そして、制御部３０１は、パノラマ写真用のアプリケーションプログラムを用いて、その撮影した撮影画像情報から室内の３Ｄ画像情報を生成し、当該生成した３Ｄ画像情報を含む掃除エリア地図データを、掃除エリア地図データ記憶部３０７に記憶する。
In this embodiment, the memory of the
この場合に、この例では、前述したように、飛行体装置３は、それが使用される掃除エリアの特定の場所をホームポジションとして定め、その位置を基地として離着陸するようにする。掃除エリア地図データ記憶部３０７に記憶されている情報には、前記定められたホームポジションの位置情報も記憶される。また、掃除エリア地図データ記憶部３０７には、使用される室の縦、横、高さの情報や、テーブル、ソファー、本棚などの高さ情報、さらに、窓及びカーテンの位置（高さ位置を含む）、小窓及びブランドカーテンの位置（高さ位置を含む）も予め記憶される。さらに、梁やパイプスペース、柱など、使用される室の構造情報も予め記憶してもよい。
In this case, in this example, as described above, the flying
自位置検出部３０８は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を備え、飛行体装置３の現在位置の緯度、経度、高度を検出する。より正確な位置情報を得るために、携帯電話基地局からの電波や、Ｗｉ－Ｆｉ（Wireless Fidelity（登録商標））通信のアクセスポイントからの電波を用いて現在位置を検出するようにしてもよい。また、カメラＣＭ３１～ＣＭ３６の全てあるいは一部を用いて、飛行体装置３の周囲を撮影し、その撮影した撮影画像情報と掃除エリア地図データ記憶部３０７に記憶された３Ｄ画像情報を比較して画像認識することで、３Ｄ画像空間における相対位置を把握し、自位置を検出するようにしてもよい。移動後の自位置を検出するためには、自位置検出部３０８は、ジャイロセンサ３０３、地磁気センサ３０４、高度センサ３０５をも使用する。
The self-
飛行駆動信号生成部３０９は、制御部３０１により、起動情報に基づく指令により、基地（ホームポジション）から飛行を開始し空中移動するときには、掃除エリア地図データ記憶部３０７に記憶されている基地の位置情報と、自位置検出部３０８で検出された自装置の位置情報とから、室内を移動するための飛行駆動信号を生成するために、移動方向及び移動距離を計算する。
When the
そして、飛行駆動信号生成部３０９は、計算した方向及び距離に基づくと共に、ジャイロセンサ３０３、地磁気センサ３０４、高度センサ３０５などの情報を用い、さらに、カメラ群３１１のカメラＣＭ３１～ＣＭ３６からの撮影画像を参照しながら、基地位置から、指定された連携位置まで移動するための飛行駆動信号を生成し、空中飛行駆動部３０２を通じて、空中飛行機構部３１に供給する。この場合、飛行駆動信号は、４個の回転翼機構３４Ａ～３４Ｄのモータ駆動部３４１Ａ～３４１Ｄのそれぞれを駆動する信号からなる。生成された飛行駆動信号は、空中飛行駆動部３０２を通じて、空中飛行機構部３１のモータ駆動部３４１Ａ～３４１Ｄのそれぞれに供給される。
Then, the flight drive
空中飛行機構部３１は、この飛行駆動信号を受けて、回転翼３４２Ａ～３４２Ｄのそれぞれを回転駆動して、基地から連携位置へ、あるいは、連携動作を終了した位置から基地へ、空中飛行による移動を行う。
The
位置姿勢制御信号生成部３１０は、ジャイロセンサ３０３、地磁気センサ３０４、高度センサ３０５、並びにカメラＣＭ３１～ＣＭ３６の撮影画像に基づいて、自装置の傾き角及び傾きの方向などの姿勢を制御する位置姿勢制御信号を生成する。
The position and orientation
カメラ群３１１は、前述したカメラＣＭ３１～ＣＭ３６からなるものである。カメラＣＭ３１～ＣＭ３６のそれぞれからシステムバス３００に送出される撮影画像情報には、いずれのカメラからの撮影画像情報であるかを識別するための識別情報が付加されている。
The
無線通信部３１２は、掃除指示装置１、ロボット掃除装置２及び空気清浄装置４と無線通信するためのもので、この実施形態では、無線ＬＡＮの機能部の構成とされている。送信情報生成部３１３は、掃除指示装置１、ロボット掃除装置２、又は空気清浄装置４を相手先として無線通信部３１２を通じて送信する送信情報を生成する。
The
無線通信部３１２は、制御部３０１の制御に下に、送信情報生成部３１３で生成された、掃除指示装置１、ロボット掃除装置２及び空気清浄装置４の内の相手先として指定されている装置に対する送信情報を、無線ＬＡＮを通じて送信する。また、無線通信部２０６は、無線ＬＡＮを通じて掃除指示装置１、ロボット掃除装置２、空気清浄装置４から送られてくる指示情報や通知情報を受信情報解析部３１４に転送する。
Under the control of the
受信情報解析部３１４は、無線ＬＡＮを通じて掃除指示装置１、飛行体装置３、空気清浄装置４から送られてくる指示情報や通知情報を解析して、その解析結果を連携処理部３１５に通知する。
The received
連携処理部３１５は、掃除指示装置１から、掃除プランを含む掃除開始要求を受けたときであって、掃除プランが、自装置単独ではない連携動作を含むことを示しているときに動作する。そして、掃除プランに含まれる連携動作をするための自装置の飛行制御や連携する装置との相互通信などの処理制御を行う。連携処理部３１５は、受信情報解析部３１４から受け取った解析結果に応じて、前述したようにしてロボット掃除装置２や空気清浄装置４との連携動作を行うようにする。
The
マジックハンド制御部３１６は、マジックハンド部３８の把持アーム３８１，３８２の把持駆動動作を制御する。
The magic
なお、図１１において、飛行駆動信号生成部３０９、位置姿勢制御信号生成部３１０、送信情報生成部３１３、受信情報解析部３１４、連携処理部３１５、マジックハンド制御部３１６は、制御部３０１が、ソフトウエア処理機能として実現することができる。
In FIG. 11, the flight drive
＜空気清浄装置４の構成例＞
この実施形態の空気清浄装置４は、走行移動するための車輪（ホイール）を備えている点が異なるのみで、従来から知られている空気清浄装置と同様の構成を備える。そこで、この明細書では、空気清浄装置４の機構部構成例についての説明は省略する。
<Configuration example of
The
＜＜空気清浄装置４の回路構成例＞＞
図１２は、この実施形態の空気清浄装置４の電気的回路構成を示す図である。空気清浄装置４は、電気的回路構成として、図１１に示すように、マイクロコンピュータを搭載する制御部４０１に対して、システムバス４００を通じて、吸引制御部４０２と、走行制御部４０３と、表示部４０４と、タッチパネル４０５と、無線通信部４０６と、送信情報生成部４０７と、受信情報解析部４０８と、掃除エリア地図データ記憶部４０９と、自位置検出部４１０と、連携処理部４１１と、カメラＣＭ４１～ＣＭ４４と、画像認識部４１２と、が接続されている。
<<Example of circuit configuration of
Fig. 12 is a diagram showing the electrical circuit configuration of the
吸引制御部４０２には、吸引駆動部４２１が接続されており、また、走行制御部４０３には、走行駆動部４２２が接続されている。吸引駆動部４２１は、吸い込み口２１から塵埃を吸引するためのものである。吸引された塵埃は、集塵フィルタなどが用いられて清浄化される。走行駆動部４２２は、車輪（ホイール）を回転駆動させて、空気清浄装置４を自走させるようにする。
The
表示部４０４は、この例ではＬＣＤからなり、その表示画面に重畳してタッチパネル４０５が配設されている。タッチパネル４０５は、表示画面に表示されている前述したタッチ式の操作ボタン群のいずれかが押下操作されたことに基づく指示入力情報を、システムバス４００を通じて制御部４０１に供給する。制御部４０１は、その指示入力情報に応じた処理を実行する。
In this example, the
無線通信部４０６は、掃除指示装置１、ロボット掃除装置２又は飛行体装置３と無線通信するためのもので、この実施形態では、無線ＬＡＮの機能部の構成とされている。送信情報生成部４０７は、掃除指示装置１、ロボット掃除装置２、又は飛行体装置３を相手先として無線通信部４０６を通じて送信する送信情報を生成する。
The
無線通信部４０６は、制御部４０１の制御に下に、送信情報生成部４０７で生成された、掃除指示装置１、ロボット掃除装置２又は飛行体装置３の内の相手先として指定されている装置に対する送信情報を、無線ＬＡＮを通じて送信する。また、無線通信部４０６は、無線ＬＡＮを通じて掃除指示装置１、ロボット掃除装置２又は飛行体装置３から送られてくる指示情報や通知情報を受信情報解析部４０８に転送する。
Under the control of the
受信情報解析部４０８は、無線ＬＡＮを通じて掃除指示装置１、ロボット掃除装置２、飛行体装置３から送られてくる指示情報や通知情報を解析して、その解析結果を連携処理部４１１に供給する。
The received
連携処理部４１１は、掃除指示装置１から、掃除プランを含む掃除開始要求を受けたときであって、掃除プランが、自装置単独ではない連携動作を含むことを示しているときに動作する。そして、掃除プランに含まれる連携動作をするための自装置の走行制御や連携する装置との相互通信などの処理制御を行う。連携処理部４１１は、受信情報解析部４０８から受け取った解析結果に応じて、前述したような、掃除指示装置１やロボット掃除装置２との連携動作を行うようにする。
The
この実施形態の空気清浄装置４は、掃除エリア地図データ記憶部４０９を備える。この掃除エリア地図データ記憶部４０９には、前述した掃除エリアの地図データが格納されている。
The
自位置検出部４１０は、自装置の位置を検出する。この自位置検出部２１０は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの電波を受信することで自位置を検出する手段に加えて、地磁気センサを用いた移動方位の検出手段と、ジャイロなどの加速度検出手段を用いて、移動方向と走行距離とを検知し、例えば、前述のホームポジションＰＯを起点として、どの方向に、どれだけ移動したかにより、掃除エリア内における自位置を検出する。
The self-
カメラＣＭ４１，ＣＭ４２，ＣＭ４３，ＣＭ４４のそれぞれは、空気清浄装置４の正面移動方向（吸引部が存在している方向）、正面移動方向に直交する左方向及び右方向、正面移動方向とは反対側（後ろ側）方向、のそれぞれを撮像方向として設けられている。 Camera CM41, CM42, CM43, and CM44 are each provided with imaging directions in the front movement direction of the air purifier 4 (the direction in which the suction part is located), the left and right directions perpendicular to the front movement direction, and the opposite direction (rear) from the front movement direction.
制御部４０１は、これらのカメラＣＭ４１，ＣＭ４２，ＣＭ４３，ＣＭ４４のそれぞれにカメラ制御信号を供給して、これらカメラＣＭ４１，ＣＭ４２，ＣＭ４３，ＣＭ４４のそれぞれの撮像開始、撮像停止を制御する。カメラＣＭ４１，ＣＭ４２，ＣＭ４３，ＣＭ４４のそれぞれは、撮像開始制御を受けて、撮像動作状態においては、撮像画像をシステムバス４００に供給する。この場合に、カメラＣＭ４１～ＣＭ４４のそれぞれからの撮像画像情報には、いずれのカメラの撮像画像情報であるかのカメラ識別情報（カメラＩＤ）が付与されている。
The
これらカメラＣＭ４１，ＣＭ４２，ＣＭ４３，ＣＭ４４の撮像画像情報は、画像認識部４１２に供給されて、画像認識される。
The captured image information from these cameras CM41, CM42, CM43, and CM44 is supplied to the
制御部４０１は、これらカメラＣＭ４１，ＣＭ４２，ＣＭ４３，ＣＭ４４の撮像画像の画像認識結果を監視することで、走行移動時の障害物を検出して、当該障害物を避けながら走行移動する。
The
なお、図１２において、吸引制御部４０２、走行制御部４０３、送信情報生成部４０７、受信情報解析部４０８、自位置検出部４１０、連携処理部４１１は、制御部４０１が、ソフトウエア処理機能として実現することもできる。
In FIG. 12, the
＜掃除指示装置１の構成例＞
掃除指示装置１は、この実施形態では、表示画面を備える遠隔制御装置（リモコン装置）として専用の装置の構成とされている。この実施形態の掃除指示装置１の外観は、図示は省略するが、タッチ式で操作入力を受け付けることができ、比較的大きな表示画面を備える、比較的扁平の筐体を備える装置の構成とされている。なお、掃除指示装置１は、専用の装置ではなく、同様の機能を実現するためのアプリケーションがインストールされた、例えばスマートフォンやタブレット、携帯型パーソナルコンピュータなどの携帯型端末の構成とすることもできる。また、掃除指示装置１は、携帯型端末に限らず、腕時計型端末、眼鏡型端末、コンタクトレンズに内蔵の端末であってもよいし、デスクトップ型など据置型のコンピュータやスマートスピーカー（ＡＩスピーカー）であってもよい。
<Configuration Example of
In this embodiment, the cleaning
もちろん、掃除指示装置１は、ロボット掃除装置２、飛行体装置３、空気清浄装置４に設ける（内蔵する）こともできる。
Of course, the cleaning
＜＜掃除指示装置１の回路構成例＞＞
図１３は、この実施形態の掃除指示装置１の電気的回路構成を示す図である。掃除指示装置１は、電気的回路構成として、図１３に示すように、マイクロコンピュータを搭載する制御部１０１に対して、システムバス１００を通じて、表示部１０２と、タッチパネル１０３と、無線通信部１０４と、送信情報生成部１０５と、受信情報解析部１０６と、掃除エリア地図データ生成部１０７と、掃除エリア地図データ記憶部１０８と、画像認識部１０９と、連携場所受付部１１０、掃除プラン受付部１１１と、が接続されている。
<<Example of Circuit Configuration of
Fig. 13 is a diagram showing the electrical circuit configuration of the
表示部１０２は、この例ではＬＣＤからなり、その表示画面に重畳してタッチパネル１０３が配設されている。タッチパネル１０３は、表示画面に表示されているタッチ式の操作ボタン群のいずれかが押下操作されたことに基づく指示入力情報を、システムバス４００を通じて制御部１０１に供給する。制御部１０１は、その指示入力情報に応じた処理を実行する。
In this example, the
タッチパネル１０３を通じては、この実施形態では、少なくとも、ユーザにより掃除エリアの地図データ生成要求がなされると共に、指定された掃除エリアの掃除開始要求がなされる。 In this embodiment, the user at least requests the generation of map data for the cleaning area and the start of cleaning the specified cleaning area through the touch panel 103.
無線通信部１０４は、ロボット掃除装置２、飛行体装置３、空気清浄装置４と無線通信するためのもので、この実施形態では、無線ＬＡＮの機能部の構成とされている。送信情報生成部１０５は、ロボット掃除装置２、飛行体装置３又は空気清浄装置４を相手先として無線通信部４０６を通じて送信する送信情報を生成する。
The
無線通信部１０４は、制御部１０１の制御に下に、送信情報生成部１０５で生成された、ロボット掃除装置２、飛行体装置３又は空気清浄装置４の内の相手先として指定されている装置に対する送信情報を、無線ＬＡＮを通じて送信する。
Under the control of the
送信情報生成部１０５は、ユーザにより掃除エリアの地図データ生成要求がなされたときには、ロボット掃除装置２と、飛行体装置３とに対して、掃除エリアの地図データ生成指示通知を生成する。ロボット掃除装置２と、飛行体装置３とは、この掃除エリアの地図データ生成指示通知を受けて、指定された掃除エリアの地図データ生成のための、前述したような動作を実行する。そして、ロボット掃除装置２と、飛行体装置３とは、前述したような、指定された掃除エリアの地図データ生成のための動作を行いながら、掃除エリアの位置情報と、カメラで撮影した撮像画像情報を、掃除指示装置１に送信するように動作する。
When a user requests the generation of map data for a cleaning area, the transmission
無線通信部１０４は、無線ＬＡＮを通じてロボット掃除装置２及び飛行体装置３から送られてくる掃除エリア地図データの生成用の情報を受信情報解析部１０６に転送する。受信情報解析部４０８は、無線ＬＡＮを通じてロボット掃除装置２及び飛行体装置３から送られてくる位置情報は、掃除エリア地図データ生成部１０７及び画像認識装置に転送し、また、無線ＬＡＮを通じてロボット掃除装置２及び飛行体装置３から送られてくる撮像画像情報は、画像認識部１０９に転送する。
The
画像認識部１０９は、受け取った撮像画像情報から、掃除エリアの部屋に存在するテーブル、ソファー、本棚などの障害物や、窓、カーテン、ブラインドカーテンなどを認識し、その認識結果を、掃除エリアにおける位置情報と対応付けて、掃除エリア地図データ生成部１０７に供給する。
The
掃除エリア地図データ生成部１０７は、ロボット掃除装置２から受け取った位置情報に基づいて、前述したように、掃除エリアの床面の掃除可能領域の輪郭の地図データを生成する。そして、掃除エリア地図データ生成部１０７は、ロボット掃除装置２や飛行体装置３から受け取った撮像画像情報の画像認識結果と、飛行体装置３の高さ位置を含む位置情報から、掃除エリアに存在する障害物や窓、カーテン等の存在位置を示す地図データを生成する。
The cleaning area map
掃除エリア地図データ記憶部１０８は、掃除エリア地図データ生成部１０７で生成された掃除エリア地図データを記憶する。前述したように、掃除エリア地図データ生成部１０７では、掃除対象の部屋毎の掃除エリアについて、掃除エリア地図データが生成される。そして、生成された掃除エリア地図データが、それぞれの掃除エリア（部屋）の識別情報に対応付けられて、掃除エリア地図データ記憶部１０８に記憶される。
The cleaning area map
連携場所受付部１１０は、掃除エリア地図データ記憶部１０８に記憶されている掃除エリア地図データによる掃除エリア地図を、表示部１０２の表示画面に表示して、その表示画面上で、タッチパネル１０３を通じて、ロボット掃除装置２と飛行体装置３と空気清浄装置４とが連携して掃除動作を行うことができる連携場所のユーザによる登録設定を受け付けるようにする。
The linkage
この場合に、連携場所受付部１１０は、予め、掃除エリア地図において、前述したテーブル、ソファー、本棚などの障害物や、窓のカーテンや、小窓のブラインドカーテンなどを、連携場所候補として表示するようにする。そして、ユーザは、その連携場所候補の内から、実際に連携して掃除を行わせたい場所をタッチパネル１０３を通じて指定する。そして、この実施形態では、ユーザは、それぞれの連携場所における連携動作を指定（選択指定）することができる構成とされており、タッチパネル１０３を通じて、その連携動作の指定を受け付けるようにする。受け付けられた連携場所及び連携動作は、掃除エリア地図データ記憶部１０８に、各掃除エリア地図データに対応付けられて記憶される。
In this case, the linkage
掃除エリアが、例えば前述の図１に示したリビング１０である場合に、例えば連携場所が本棚１３の設置位置であれば、その上面の紙屑などの把持除去及びその上面からの塵埃を落下させる動作などが、連携動作として登録される。また、例えば連携場所がカーテン１５が架かっている窓１４の位置である場合には、カーテン１５から塵埃を落下させる動作などが、連携動作として登録される。
When the cleaning area is, for example, the
そして、掃除指示装置１の制御部１０１は、ユーザにより掃除エリアの掃除開始要求を受けたときには、この実施形態では、掃除プラン受付部１１１を起動して、ユーザから、掃除エリアの指定、及び指定された掃除エリアにおける掃除プランを受け付けるようにする。なお、ユーザは、掃除開始要求操作をする前に、予め掃除プランを設定入力しておくようにしてもよい。その場合には、掃除開始要求操作には、事前に設定された掃除プランの指定情報を含むようにする。あるいは、掃除開始要求操作の直前に設定された掃除プランを、当該掃除開始要求操作により実行する掃除プランとするようにしてもよい。
In this embodiment, when the
この実施形態では、掃除プラン受付部１１１は、例えば図１４に示すような掃除プランメニューを表示部１０２の表示画面に表示して、ユーザの掃除プランについての設定入力を受け付ける。すなわち、図１４の掃除プランメニューは、掃除エリアが図１に示したリビング１０の場合の例である。図１４において、□マークの部分は、ユーザが選択指定するためのチェックマークの入力欄である。
In this embodiment, the cleaning
図１４に示すように、掃除プランとしては、連携を伴わずに「ロボット掃除装置単独」、「飛行体装置単独」、「空気清浄装置単独」のいずれかで実行する場合と、「連携」を行わせる場合を選択指定することができる。図１４の例では、「連携」がユーザにより選択指定されている状態を示している。「連携」が選択されると、図１４に示すように、連携して動作する装置の選択指定を受け付けるための「連携装置」と、連携する場所の選択指定を受け付けるための「連携場所」と、連携場所における連携動作の選択指定を受け付けるための「連携動作」の選択入力が可能となる。 As shown in FIG. 14, the cleaning plan can be selected to be executed without coordination by either the "robot cleaning device alone," the "air vehicle device alone," or the "air purifying device alone," or to perform "coordination." The example in FIG. 14 shows a state in which "coordination" has been selected by the user. When "coordination" is selected, as shown in FIG. 14, it becomes possible to select and input a "coordinating device" for receiving a selection of a device to operate in coordination, a "coordinating location" for receiving a selection of a location to coordinate, and a "coordinating action" for receiving a selection of a coordinated action at the coordinating location.
この掃除プラン受付部１１１での掃除プランの受付が完了すると、掃除指示装置１の制御部１０１は、掃除プランで指定された装置が、単独の場合には、指定された装置を起動させて、指定された掃除エリアでの掃除を開始させるようにする。また、制御部１０１は、掃除プランでの指定が「連携」である場合には、連携装置が何であるかを判別して、当該連携する装置のそれぞれを起動し、連携場所、連携動作の選択指定を含む掃除開始指示を、それぞれの装置に送信するようにする。
When the cleaning
なお、図１３において、送信情報生成部１０５、受信情報解析部１０６、掃除エリア地図データ生成部１０７、画像認識部１０９、連携場所受付部１１０、掃除プラン受付部１１１は、制御部１０１が、ソフトウエア処理機能として実現することもできる。
In FIG. 13, the transmission
［掃除システムの各装置の動作］
以上説明した掃除システムの実施形態を構成する掃除指示装置１、ロボット掃除装置２、飛行体装置３及び空気清浄装置４の動作の流れの例を、それぞれフローチャートを参照しながら説明する。
[Operation of each device in the cleaning system]
An example of the operational flow of the
＜掃除指示装置１の動作説明＞
図１５及びその続きである図１６は、掃除指示装置１の動作の流れの例を説明するためのフローチャートを示す図である。以下の説明においては、この図１５及び図１６のフローチャートにおける各ステップの処理は、掃除指示装置１の制御部１０１が、送信情報生成部１０５、受信情報解析部１０６、掃除エリア地図データ生成部１０７、画像認識部１０９、連携場所受付部１１０、掃除プラン受付部１１１の機能をソフトウエア処理機能として実行する場合として説明する。
<Operation of cleaning
Fig. 15 and its sequel, Fig. 16, are flowcharts illustrating an example of the flow of operations of the
図１５に示すように、掃除指示装置１の制御部１０１は、タッチパネル１０３を通じたユーザの操作入力を監視して、掃除エリア地図作成要求操作を受け付けたか否か判別する（ステップＳ１０１）。このステップＳ１０１で、掃除エリア地図作成要求操作を受けたと判別したときには、制御部１０１は、指定された掃除エリアに識別情報を付与すると共に、ユーザからの掃除エリア名称の指定を受け付ける（ステップＳ１０２）。ここで、ユーザから、掃除エリア名称を受け付けなかったときには、仮に掃除エリア名称として付与された掃除エリア番号（例えば作成順）を、掃除エリア名称として用いる。
As shown in FIG. 15, the
次に、制御部１０１は、ロボット掃除装置２と飛行体装置３とに、掃除エリア地図作成用動作開始指示を送信する（ステップＳ１０３）。
Next, the
すると、ロボット掃除装置２と飛行体装置３とは、掃除エリア地図作成用動作を開始する。すなわち、前述したように、ロボット掃除装置２は掃除エリアの掃除可能領域の輪郭情報を生成するように走行移動し、その際の時々刻々の位置情報と、カメラＣＭ２１～ＣＭ２４の撮像画像情報とを、掃除エリア地図作成用情報として掃除指示装置１に送る。また、飛行体装置３は、掃除エリア内を飛行して、その時々刻々の位置情報と、カメラＣＭ３１～ＣＭ３６の撮像画像情報とを、掃除エリア地図作成用情報として掃除指示装置１に送る。
The
そこで、掃除指示装置１の制御部１０１は、ロボット掃除装置２と飛行体装置３とからの掃除エリア地図作成用情報を収集し（ステップＳ１０４）、その収集した掃除エリア地図作成用情報を用いて、掃除エリア地図データを作成し、作成した掃除エリア地図データを記憶保持する（ステップＳ１０５）。
The
そして、制御部１０１は、掃除エリア地図データの作成及び記憶保持が完了したら、生成した掃除エリア地図データを用いて表示部１０２の表示画面に、その掃除エリア地図を表示し、ユーザに対して、連携場所の確認又は登録、また、連携動作の登録など、連携に関する情報の設定入力を促す（ステップＳ１０６）。
Then, when the
そして、制御部１０１は、ユーザによる連携に関する情報の設定入力を受け付けて、記憶保持している掃除エリア地図データに対応付けて記憶する（ステップＳ１０７）。
Then, the
次に、制御部１０１は、掃除エリア地図データ及びその付随情報を、ロボット掃除装置２、飛行体装置３及び空気清浄装置４のそれぞれに送信する（ステップＳ１０８）。以上で、制御部１０１は、掃除エリア地図作成要求に応じた処理を終了する。
Next, the
ステップＳ１０１で、掃除エリア地図作成要求操作はなされていないと判別したときには、制御部１０１は、掃除開始要求の操作がなされたか否か判別する（図１５のステップＳ１１１）。この掃除開始要求の操作には、掃除エリアの指定を含む。このステップＳ１１１で、掃除開始要求の操作がなされてはいないと判別したときには、制御部１０１は、その他の処理を行い（ステップＳ１１２）、その後、図１５のステップＳ１０１に処理を戻す。
If it is determined in step S101 that an operation to request creation of a cleaning area map has not been performed, the
ステップＳ１１１で、掃除開始要求の操作がなされたと判別したときには、制御部１０１は、その掃除開始要求により指定された掃除エリアにおける、例えば図１４に示したような掃除プランメニューを、表示部１０２の表示画面に表示する（ステップＳ１１３）。そして、表示した掃除プランメニューの表示画面において、ユーザに掃除プランの入力を促し、それに応じて入力された掃除プランを受け付ける（ステップＳ１１４）。
When it is determined in step S111 that a cleaning start request has been made, the
次に、制御部１０１は、受け付けた掃除プランを解析して（ステップＳ１１５）、連携指定がなされているか否か判別する（ステップＳ１１６）。このステップＳ１１６で、連携指定がなく、単独の装置による掃除プランであるときには、制御部１０１は、ロボット掃除装置２、飛行体装置３、空気清浄装置４の内の指定された装置に起動指示を送る（ステップＳ１１７）。その後、制御部１０１は、掃除エリア内の掃除プランで指定された掃除場所の位置情報を含む掃除開始指示を、起動した装置に送信する（ステップＳ１１８）。そして、掃除指示装置１の制御部１０１は、処理を終了する。
Next, the
また、ステップＳ１１６で、連携指定がなされていると判別したときには、制御部１０１は、ステップＳ１１５での掃除プランの解析結果から連携する装置を認識し（ステップＳ１１９）、その認識した装置のそれぞれに対して起動指示を送る（ステップＳ１２０）。その後、制御部１０１は、掃除エリア内の掃除プランで指定された連携場所の位置情報及び連携動作の情報を含む掃除開始指示を、起動した連携する装置のそれぞれに送信する（ステップＳ１２１）。そして、掃除指示装置１の制御部１０１は、処理を終了する。
Also, when it is determined in step S116 that cooperation has been specified, the
＜ロボット掃除装置２の動作説明＞
図１７及びその続きである図１８は、ロボット掃除装置２の動作の流れの例を説明するためのフローチャートを示す図である。以下の説明においては、この図１７及び図１８のフローチャートにおける各ステップの処理は、ロボット掃除装置２の制御部２０１が、吸引制御部２０２、走行制御部２０３、送信情報生成部２０７、受信情報解析部２０８、地図作成時動作制御部２１１、連携処理部２１２を、ソフトウエア処理機能として実行するようにした場合として説明する。
<Operation of the
Fig. 17 and its sequel, Fig. 18, are diagrams showing flowcharts for explaining an example of the flow of operations of the
ロボット掃除装置２の制御部２０１は、掃除指示装置１からの起動指示の受信を監視し（ステップＳ２０１）、掃除指示装置１からの起動指示の受信を確認したときには、自装置の起動処理をする（ステップＳ２０２）。そして、制御部２０１は、掃除指示装置１から送られてくる掃除開始指示を受信し、それを解析する（ステップＳ２０３）。
The
そして、制御部２０１は、掃除開始指示の解析結果から、連携指定がなされているか否か判別する（ステップＳ２０４）。このステップＳ２０４で、連携指定がなされていないと判別したときには、制御部２０１は、掃除開始指示で指示された掃除プラン通りの掃除（床面の掃除）を開始する（ステップＳ２０５）。そして、制御部２０１は、指示された掃除を終了したか否か判別し（ステップＳ２０６）、終了していないと判別したときには、掃除動作を継続し、終了したと判別したときには、ホームポジションに戻り（ステップＳ２０７）、処理を終了する。
Then, the
ステップＳ２０４で、連携指定がなされていると判別したときには、制御部２０１は、その連携指定を含む掃除プラン通りの掃除を開始する（図１８のステップＳ２１１）。
When it is determined in step S204 that a collaboration specification has been made, the
そして、制御部２０１は、連携指定により指示されている連携場所に到着したか否か判別し（ステップＳ２１２）、連携場所に到着していないと判別したときには、通常の床面掃除を継続する。ステップＳ２１２で、連携場所に到着したと判別したときには、制御部２０１は、連携指定されている他の装置に、当該連携場所に移動するように呼び出す通知を無線通信部２０６を通じて送り、当該連携場所で待機する（ステップＳ２１３）。
Then, the
前述したように、ロボット掃除装置２からの呼出通知を受けた飛行体装置３及び／又は空気清浄装置４は、指定された連携場所に到着したときには、その到着を、連携する他の装置に通知する。
As described above, when the flying
そこで、制御部２０１は、呼出をした連携する他の装置からの到着通知を受信したか否かにより、連携する他の装置が到着したか否か判別する（ステップＳ２１４）。もしも、連携する他の装置が複数個であるときには、その複数個の他の装置の全てからの到着通知の受信を確認して、それら複数個の他の装置が到着するのを待つ。
Therefore, the
ステップＳ２１４で、連携する他の装置が到着していなければ、ステップＳ２１４を繰り返して、連携する他の装置の到着を待ち、連携する他の装置の到着を確認したら、制御部２０１は、図４～図６を用いて前述したような、当該連携場所において設定されている他の装置との連携動作を実行する（ステップＳ２１５）。
If the other device to be linked has not arrived in step S214, step S214 is repeated to wait for the arrival of the other device to be linked, and when the arrival of the other device to be linked is confirmed, the
次に、制御部２０１は、連携動作を終了したか否か判別し（ステップＳ２１６）、終了してはいないと判別したときには、連携動作を継続し、終了したと判別したときには、掃除プランの指示に従って他の場所に移動して掃除を続行する（ステップＳ２１７）。
Next, the
次に、制御部２０１は、未了である他の連携場所の指定があるか否か判別し（ステップＳ２１８）、未了である他の連携場所の指定があると判別したときには、処理をステップＳ２１２に戻し、このステップＳ２１２以降の処理を繰り返す。そして、ステップＳ２１８で、未了である他の連携場所の指定はないと判別したときには、制御部２０１は、処理を図１７のステップＳ２０６に移行して、このステップＳ２０６以降の処理を実行する。
Next, the
なお、掃除エリアがリビング１０であって、掃除プランで指定されている連携場所が、本棚１３と、カーテン１５が架かっている窓１４と、ブラインドカーテン１７が設けられている小窓１６であり、かつ、本棚１３の連携場所での連携動作として紙屑の廃棄と本棚１３の上面の塵埃を落下させる動作が登録され、カーテン１５が架かっている窓１４の連携場所での連携動作としてカーテン１５から塵埃を落下させる動作が登録され、ブラインドカーテン１７が設けられている小窓１６の連携場所での連携動作としてブラインドカーテン１７の各羽片からの塵埃を落下させる動作が登録されている場合には、前述の図４～図６を用いて説明した連携場所のそれぞれにおける連携動作を順次に行うことになる。
If the cleaning area is the
この場合に、ステップＳ２１５での連携動作として、塵埃を落下させる動作が指定されている場合には、ロボット掃除装置２は、飛行体装置３からの塵埃を落下させる動作の開始の通知及び／又はその終了の通知を受けるまで、連携場所の近傍の所定の位置で待機し、塵埃が床面に確実に落下する時間を待って、本棚１３の近傍の床面を吸引しながら走行して掃除動作を実行する処理を、連携動作として行う。カーテン１５から塵埃を落下させる連携動作の場合、また、ブラインドカーテン１７の各羽片から塵埃を落下させる連携動作の場合、にも同様の連携動作となる。
In this case, if the operation of dropping dust is specified as the coordinated operation in step S215, the
＜飛行体装置３の動作説明＞
図１９及びその続きである図２０は、飛行体装置３の動作の流れの例を説明するためのフローチャートを示す図である。以下の説明においては、この図１９及び図２０のフローチャートにおける各ステップの処理は、飛行体装置３の制御部３０１が、飛行駆動信号生成部３０９、位置姿勢制御信号生成部３１０、送信情報生成部３１３、受信情報解析部３１４、連携処理部３１５、マジックハンド制御部３１６を、ソフトウエア処理機能として実行するようにした場合として説明する。
<Operation of the flying
Fig. 19 and its sequel, Fig. 20, are diagrams showing flowcharts for explaining an example of the flow of operations of the flying
飛行体装置３の制御部３０１は、掃除指示装置１からの起動指示の受信を監視し（ステップＳ３０１）、掃除指示装置１からの起動指示の受信を確認したときには、自装置の起動処理をする（ステップＳ３０２）。そして、制御部３０１は、掃除指示装置１から送られてくる掃除開始指示を受信し、それを解析する（ステップＳ３０３）。
The
そして、制御部３０１は、掃除開始指示の解析結果から、連携指定がなされているか否か判別する（ステップＳ３０４）。このステップＳ３０４で、連携指定がなされていないと判別したときには、制御部３０１は、掃除開始指示で指示された掃除プラン通りの動作を開始する（ステップＳ３０５）。そして、制御部２０１は、指示された動作を終了したか否か判別し（ステップＳ３０６）、終了していないと判別したときには、指示された動作を継続し、終了したと判別したときには、ホームポジションに戻り（ステップＳ３０７）、処理を終了する。
Then, the
ステップＳ３０４で、連携指定がなされていると判別したときには、制御部３０１は、呼び出し待機する（図２０のステップＳ３１１）。
If it is determined in step S304 that cooperation has been specified, the
そして、制御部３０１は、連携する他の装置からの呼出の受信を監視し（ステップＳ３１２）、呼出の受信を受けていないと判別したときには、処理をステップＳ３１１に戻して、呼び出し待機を継続する。
The
ステップＳ３１２で、連携する他の装置からの呼出を受信したと判別したときには、制御部３０１は、自装置を呼出で指定された連携場所に移動するように制御する（ステップＳ３１３）。そして、制御部３０１は、自装置の位置を監視することで、連携場所に到着したか否か判別し（ステップＳ３１４）、連携場所に到着していなければ、ステップＳ３１４を繰り返して、連携場所への到着を待ち、連携場所へ到着したと判別したら、連携する他の装置に、当該連携場所への到着を無線通信により通知する（ステップＳ３１５）。
When it is determined in step S312 that a call has been received from another linked device, the
そして、制御部３０１は、他の装置との連携動作を実行する（ステップＳ３１６）。すなわち、例えば前述した本棚１３を連携場所とする場合であって、前述したような連携動作が指定されていた場合には、制御部３０１は、先ず、本棚１３の上面の位置まで飛行し、ホバリングして、紙屑が存在するか否かを、カメラＣＭ３１～ＣＭ３４の撮像画像情報から判断する。そして、紙屑が存在している場合には、マジックハンド部３８を用いて、その紙屑を把持し、ロボット掃除装置２の屑籠２ＷＳ内に収容するように飛行移動する。
Then, the
次に、飛行体装置３の制御部３０１は、本棚１３の上面の塵埃を落下させる動作の開始通知を無線通信により、ロボット掃除装置２や空気清浄装置４に送り、マジックハンド部３８に装着されているブラシを用いて、塵埃を落下させる動作を行うように制御する。
Next, the
この場合に、飛行体装置３の制御部３０１は、カメラ群３１１の各カメラの撮影画像情報を解析して、塵埃を落下させる場所やその周辺の状況を把握して、塵埃を落下させる動作を実行するか、あるいは中止するかを判断するようにする。すなわち、例えば、塵埃を落下させる場所に人がいる場合、特に乳幼児がいる場合には、塵埃の落下動作を中止し、その旨を連携する装置（ロボット掃除装置２や空気清浄装置４）に通知する。また、部屋やテーブル１１の上などに飲食物がある場合には塵埃の落下動作を中止し、その旨を連携する装置（ロボット掃除装置２や空気清浄装置４）に通知する。また、落下先に水槽などがある場合にも、同様に塵埃の落下動作を中止し、その旨を連携する装置（ロボット掃除装置２や空気清浄装置４）に通知する。さらに、制御部３０１は、カメラの撮影画像情報を参照することで、大型テレビの後ろ、タンスや本棚などの棚の後ろ、棚と棚の間など、塵埃を落としても掃除の困難な場所には、掃除補助具３８を、塵埃を落とさないように駆動制御する。
In this case, the
また、飛行体装置３の制御部３０１は、カメラ群３１１の各カメラの撮影画像情報を解析して、本棚１３の上面の位置に存在するものが掃除対象物か否か判断し、掃除対象物でない場合は、そのままにし、ロボット掃除装置２や掃除指示装置１に通知する。特に、指輪、クレジットカード、キャッシュカード、メモリーカード、現金等の貴重品の場合、そのままにするか、又は散乱しないように１か所に集め、その旨をロボット掃除装置２や掃除指示装置１に重要事項として貴重品の種類とともに通知する。
The
なお、貴重品の場合は、マジックハンド部３８を用いて、その貴重品を把持し、ロボット掃除装置２の屑籠２ＷＳ内、又は貴重品箱（図示せず）内に収容するように、あるいはリビング１０のあらかじめ設置又は指定された貴重品スペース（図示せず。テーブル１１の上であってもよい）に収容する（置く）ように飛行移動し、貴重品の種類と収容場所をロボット掃除装置２や掃除指示装置１に通知する。この場合に、飛行体装置３からの通知に、貴重品をカメラで撮影した撮影画像情報を付加するようにする。そして、ロボット掃除装置２や掃除指示装置１は、表示部の表示画面に、通知を受けた貴重品の種類と収容場所と、貴重品の撮影画像を表示するようにする。
In the case of valuables, the robot uses the
また、飛行体装置３は、本棚１３の上面の位置に存在するものが掃除対象物か否かの判断の結果、掃除対象物であると判断したときであっても、掃除対象物がガラス片や金属など床面に落下させると危険なものであるかどうかを判別して、ガラス片や金属など床面に落下させると危険なものについては、そのままにし、その旨をロボット掃除装置２や掃除指示装置１に通知する。
In addition, even if the flying
そして、飛行体装置３の制御部３０１は、本棚１３の上面の全領域の塵埃を落下させる動作を終了したと判別したら、塵埃を落下させる動作の終了通知を、ロボット掃除装置２や空気清浄装置４に無線通信により通知する。
Then, when the
なお、飛行体装置３からの塵埃を落下させる動作の開始通知及び終了通知のそれぞれには、当該処理を実行した連携場所を特定する情報（位置情報や連携場所名）が含まれる。この連携場所を特定する情報により、これらの通知を受け取ったロボット掃除装置２や空気清浄装置４は、塵埃を落下させる動作が実行された連携場所の確認ができる。同様に、飛行体装置３からの、塵埃を落下させる動作の中止通知にも、動作を中止した連携場所を特定する情報（位置情報や連携場所名）が含まれ、この中止通知を受け取ったロボット掃除装置２や空気清浄装置４は、塵埃を落下させる動作が中止された連携場所の確認ができる。
Note that each of the start and end notifications from the flying
この場合に、前述もしたように、ロボット掃除装置２は、飛行体装置３からの通知に基づいて、塵埃が全て床面に落下するまでの時間を待って、本棚の周辺の床面の塵埃を吸収する掃除動作を実行する。空気清浄装置４は、空中に舞っている塵埃を吸収する動作をするので、飛行体装置３からの、本棚１３の上面の塵埃を落下させる動作の開始通知を受信したら即座に、塵埃の吸収動作を開始するようにする。
In this case, as described above, the
次に、制御部３０１は、以上のようなステップＳ３１６での連携動作が終了したか否か判別する（ステップＳ３１７）。この連携動作が終了は、飛行体装置３が塵埃を落下させる動作の終了通知を発信したことにより判別してもよいし、ロボット掃除装置２からの本棚１３の周辺の床面領域の掃除終了通知をうけたことにより判別してもよい。
Next, the
ステップＳ３１７で、連携動作が終了したと判別すると、制御部３０１は、自装置を、この例では、ホームポジションに戻すように制御する（ステップＳ３１８）。もちろん、連携動作終了の場所で待機していてもよい。
When it is determined in step S317 that the collaborative operation has ended, the
次に、制御部３０１は、未了である他の連携場所の指定があるか否か判別し（ステップＳ３１９）、未了である他の連携場所の指定があると判別したときには、処理をステップＳ３１２に戻し、このステップＳ３１２以降の処理を繰り返す。そして、ステップＳ３１９で、未了である他の連携場所の指定はないと判別したときには、制御部３０１は、処理を図１９のステップＳ３０６に移行して、このステップＳ３０６以降の処理を実行する。
The
＜空気清浄装置４の動作説明＞
空気清浄装置４の動作の流れは、ステップＳ３１６で実行する連携動作の詳細内容が異なるだけで、図１９及び図２０を用いて説明した飛行体装置３の動作の流れと同様である。そこで、この明細書では、空気清浄装置４の動作の流れについては、ステップＳ３１６で実行する連携動作の詳細内容を除いて、説明を省略する。
<Operation of the
The operational flow of the
すなわち、前述したように、空気清浄装置４は、ステップＳ３１６の連携動作としては、飛行体装置３からの、塵埃を落下させる動作の開始通知を受信したら即座に、塵埃の吸収動作を開始するようにして、空中に舞っている塵埃を吸収する動作をする。
In other words, as described above, as a coordinated operation in step S316, the
なお、飛行体装置３の場合には、連携動作が終了した後には、ホームポジションに戻るようにしたが、空気清浄装置４の場合には、ホームポジションに戻ってもよいし、その連携動作を行った連携場所にそのまま居続けてもよい。
In the case of the flying
［第１の実施形態の効果］
以上説明したように、上述の実施形態の掃除システムによれば、ロボット掃除装置２が集塵して掃除することができない高所から、飛行体装置３により塵埃を落下させるようにするので、人が掃除をする場合に人が叩きを掛けた後、掃除機で掃除する場合と同様の掃除を実行することができて便利である。
[Effects of the First Embodiment]
As described above, according to the cleaning system of the above-mentioned embodiment, the flying
また、上述の実施形態の掃除システムにおいては、飛行体装置３が塵埃を落下させたときに、空気清浄装置４を連携させて空気の吸引動作を行わせるようにすることができるので、落下途中の細かい塵埃を、空気清浄装置４により集塵することも可能である。
In addition, in the cleaning system of the above embodiment, when the flying
そして、上述の実施形態の掃除システムによれば、ユーザは、掃除プランを指定して、掃除開始指示するだけで、上記の掃除動作が自動的になされるので、便利である。この場合に、タイマーにより指定された時間に、掃除開始指示を、各装置に供給するようにすることにより、家人が留守のときに、掃除動作を実行させることができる。 The cleaning system of the above embodiment is convenient because the user only needs to specify a cleaning plan and give a command to start cleaning, and the above cleaning operation is automatically performed. In this case, by sending a command to start cleaning to each device at a time specified by a timer, the cleaning operation can be performed when no one in the household is home.
［第２の実施形態］
以上の掃除システムの第１の実施形態では、掃除指示装置１からの掃除開始指示を受けたロボット掃除装置２が、先ず、走行を介して掃除を開始して、各連携場所において、連携する他の装置としての飛行体装置３や空気清浄装置４を呼び寄せて、連携動作を行うようにした。しかし、この実施形態の掃除システムにおける連携動作を含む掃除シーケンスは、上述のようなシーケンスでの掃除動作に限られるわけでない。
Second Embodiment
In the first embodiment of the cleaning system described above, the
この第２の実施形態の掃除システムは、システム構成は、第１の実施形態と同様の構成を備える掃除指示装置１と、ロボット掃除装置２と、飛行体装置３と、空気清浄装置４とからなるが、掃除動作のシーケンスが、第１の実施形態とは異なる。この第２の実施形態においては、飛行体装置３や空気清浄装置４が、指定された連携場所で、ロボット掃除装置２の掃除動作に先立ち、指定された連携動作を実行する。そして、飛行体装置３や空気清浄装置４は、連携動作を終了すると、その終了通知をロボット掃除装置２に無線送信する。この終了通知には、連携場所を特定する情報（位置情報あるいは連携場所名）が含まれている。
The cleaning system of the second embodiment is composed of a
第２の実施形態の掃除システムにおいては、ロボット掃除装置２は、飛行体装置３や空気清浄装置４からの、掃除プランで指定された連携場所の内の最初の連携場所における連携動作の終了通知を受信した後に、掃除エリアの床面の掃除動作をするように走行を開始する。
In the cleaning system of the second embodiment, the
ロボット掃除装置２は、飛行体装置３や空気清浄装置４からの連携動作の終了通知を受信することで、連携場所で、既に連携動作である塵埃を落下させる動作が終了していることを確認することできる。そのため、第２の実施形態の掃除システムにおいては、ロボット掃除装置２は、第１の実施形態の場合のように、連携場所において、飛行体装置３による塵埃を落下させる動作を待つ必要はなく、指定された掃除エリアを連続的に走行しながらの掃除動作を実行することができる。
By receiving a notification of the end of the coordinated operation from the flying
図２１は、この第２の実施形態の掃除システムを構成する飛行体装置３の動作の流れの主用部のフローチャートである。図１９に示した連携を伴わない動作の流れのフローチャート部分は、第２の実施形態の掃除システムを構成する飛行体装置３も、全く同様に実行する。そして、第２の実施形態の掃除システムを構成する飛行体装置３は、図２０に示した動作の流れのフローチャート部分に代えて、図２１に示す動作の流れのフローチャートを実行する。
Figure 21 is a flowchart of the main part of the operational flow of the flying
すなわち、第２の実施形態の掃除システムを構成する飛行体装置３の制御部３０１は、図１９のステップＳ３０４で、掃除プランで連携指定がなされていると判別したときには、最初の連携場所に移動し、その連携場所に到着したら、その到着通知を、連携する他の装置、例えばロボット掃除装置２及び空気清浄装置４に無線送信する（図２１のステップＳ３２１）。到着通知には、到着した連携場所を特定する情報（連携場所の位置情報あるいは連携場所名）が含まれている。なお、到着通知を受け取った装置は、記憶している掃除エリア地図データを、連携場所を特定する情報により参照することで、連携場所を認識することができる。
That is, when the
そして、制御部３０１は、連携場所で協働して動作すべき装置、この例では、空気清浄装置４が連携する装置として指定されているか否か判別する（ステップＳ３２２）。ここで、連携場所で協働して動作する装置とは、ロボット掃除装置２のように、連携動作である塵埃を落下させる動作中は動作を行わない装置ではなく、塵埃を落下させる動作中に空気清浄化動作を行う空気清浄装置４のように、同時に動作すべき装置である。
Then, the
そして、ステップＳ３２２で、当該連携場所で協働して動作すべき装置が指定されていると判別したときには、制御部３０１は、当該連携場所で協働する装置は、当該連携場所に到着しているか否か判別し（ステップＳ３２３）、到着していなければ、ステップＳ３２３を繰り返して、当該連携場所で協働する装置の到着を待つ。この場合に、連携場所で協働して動作すべき装置からは、当該連携場所に到着したときには、到着通知が送られてくるので、その到着通知を受信したか否かにより、ステップＳ３２３で、当該連携場所で協働する装置は、当該連携場所に到着しているか否か判別する。
If it is determined in step S322 that a device that should cooperate and operate at the coordination location has been specified, the
そして、ステップＳ３２３で、連携場所で協働する装置からの到着通知の受信を確認すると、制御部３０１は、当該連携場所での連携動作を実行する（ステップＳ３２４）。この場合の連携動作は、例えば図３に示した掃除プランの場合であれば、飛行体装置３による本棚１３の上面に存在する紙屑の除去動作と、本棚１３の上面から塵埃を落下させる動作である。
Then, in step S323, when the
この場合には、飛行体装置３は、マジックハンド部３８で把持した紙屑は、ロボット掃除装置２の屑籠２ＷＳに収納するが、ロボット掃除装置２に対して現在位置の要求を無線通信により送り、ロボット掃除装置２から送られてくる現在位置のところまで移動して、紙屑の収納をする。紙屑の収納に際しては、飛行体装置３は、ロボット掃除装置２に一時走行停止要求をして、停止状態のロボット掃除装置２の屑籠２ＷＳに紙屑を収納するようにする。しかし、このように、ロボット掃除装置２の走行を一時停止させることなく、ロボット掃除装置２の現在位置を頼りにロボット掃除装置２を、カメラで確認し、移動中のロボット掃除装置２の上空を、ロボット掃除装置２の走行に合わせながら、飛行移動して、ロボット掃除装置２の屑籠２ＷＳに紙屑を収納するようにしてもよい。
In this case, the flying
そして、この紙屑の除去が終了したら、本棚１３の上面からの塵埃を落下させる動作の開始通知を、連携装置のロボット掃除装置２と空気清浄装置４に送る。空気清浄装置４は、この開始通知を受けて、落下してくる塵埃を吸収して清浄化するように、吸引駆動部４２１を動作させる。このとき空気清浄装置４は、本棚１３の周辺を移動しながら、吸引駆動部４２１を動作させてもよいし、停止している状態で吸引駆動部４２１を動作させてもよい。
When the removal of the paper scraps is finished, a notification to start the operation of dropping the dust from the top surface of the
ステップＳ３２２で、当該連携場所で協働して動作すべき装置が指定されていないと判別したときには、制御部３０１は、処理をステップＳ３２２からステップＳ３２４にジャンプさせて、当該連携場所での連携動作を実行する。この場合の連携動作は、飛行体装置３による紙屑の除去と、塵埃を落下させる動作のみとなる。
If it is determined in step S322 that no device is designated to operate in cooperation with the associated location, the
次に、制御部３０１は、連携動作が終了したか否かを監視して（ステップＳ３２５）、連携動作が終了したと判別したときには、当該連携場所における連携動作の終了を、連携する他の装置（ロボット掃除装置２及び／又は空気清浄装置４）に通知する（ステップＳ３２６）。
Next, the
そして、制御部３０１は、未了である他の連携場所の指定があるか否か判別し（ステップＳ３２７）、未了である他の連携場所の指定があると判別したときには、処理をステップＳ３２１に戻し、このステップＳ３２１以降の処理を繰り返す。そして、ステップＳ３２７で、未了である他の連携場所の指定はないと判別したときには、制御部３０１は、処理を図１９のステップＳ３０６に移行して、このステップＳ２０６以降の処理を実行する。
Then, the
この第２の実施形態における空気清浄装置４の動作の流れは、ステップＳ３２４で実行する連携動作の詳細内容が異なるだけで、図２１を用いて説明した飛行体装置３の動作の流れと同様である。
The operational flow of the
すなわち、前述したように、空気清浄装置４は、ステップＳ３２４の連携動作としては、前述したように、飛行体装置３からの、塵埃を落下させる動作の開始通知を受信したら即座に、塵埃の吸収動作を開始するようにして、空中に舞っている塵埃を吸収する動作をする。
In other words, as described above, the
なお、飛行体装置３の場合には、連携動作が終了した後には、ホームポジションに戻るようにしたが、空気清浄装置４の場合には、ホームポジションに戻ってもよいし、その連携動作を行った連携場所にそのまま居続けてもよい。
In the case of the flying
次に、この第２の実施形態におけるロボット掃除装置２の動作の流れについて説明する。図２２は、この第２の実施形態の掃除システムを構成するロボット掃除装置２の動作の流れの主用部のフローチャートである。図１７に示した連携を伴わない動作の流れのフローチャート部分は、第２の実施形態の掃除システムを構成するロボット掃除装置２も、全く同様に実行する。そして、第２の実施形態の掃除システムを構成するロボット掃除装置２は、図１８に示した動作の流れのフローチャート部分に代えて、図２２に示す動作の流れのフローチャートを実行する。
Next, the operational flow of the
すなわち、第２の実施形態の掃除システムを構成するロボット掃除装置２の制御部２０１は、図１７のステップＳ２０４で、掃除プランで連携指定がなされていると判別したときには、連携する他の装置からの、最初の連携場所での連携動作の終了通知の受信を待つ（図２２のステップＳ２２１）。
That is, when the
ステップＳ２２１で、連携する他の装置からの、最初の連携場所での連携動作の終了通知の受信を確認したときには、制御部２０１は、連携動作が終了した連携場所を認識して記憶しておく（ステップＳ２２２）。そして、制御部２０１は、当該最初の連携場所での連携動作の終了通知の受信時点から、塵埃が床面に落下するまでの時間を足した時間の経過後、自装置２による掃除動作を開始する（ステップＳ２２３）。
In step S221, when the
そして、制御部２０１は、連携する他の装置から、他の連携場所での連携動作の終了通知を受信したか否か判別する（ステップＳ２２４）。このステップＳ２２４で、連携する他の装置から、他の連携場所での連携動作の終了通知を受信したと判別したときには、制御部２０１は、連携動作が終了した連携場所を認識し、追加記憶しておく（ステップＳ２２５）。なお、ステップＳ２２１あるいはステップＳ２２４において、終了通知の受信ではなく、バッテリーが途中で切れたり、ユーザが強制終了したりする等、連係動作が未完了で終了した場合においても、制御部２０１は、連携動作が終了した連携場所を認識し、記憶（追加記憶）しておくとともに、連係動作が未完了部分はどこかを特定できるように記憶（追加記憶）しておくようにしてもよい。
Then, the
ステップＳ２２４で、連携する他の装置から、他の連携場所での連携動作の終了通知を受信してはいないと判別したとき、また、ステップＳ２２５の処理を終了した後には、自装置の位置を監視して連携場所に到着したか否か判別する（ステップＳ２２６）。このステップＳ２２６で、連携場所に到着してはいないと判別したときには、制御部２０１は、処理をステップＳ２２４に戻し、このステップＳ２２４以降の処理を繰り返す。
If it is determined in step S224 that a notification of the end of the coordinated operation at another coordinated location has not been received from the other coordinated device, or after the processing of step S225 has ended, the
そして、ステップＳ２２６で、連携場所に到着したと判別したときには、制御部２０１は、記憶に基づいて、到着した連携場所での連携動作は終了済みであるか否か判別する（ステップＳ２２７）。
Then, when it is determined in step S226 that the coordinated location has been reached, the
ステップＳ２２７で、到着した連携場所での連携動作は終了済みであると判別したときには、制御部２０１は、一時停止することなく、掃除動作を続行する（ステップＳ２２８）。
If it is determined in step S227 that the coordinated operation at the arrived coordinated location has been completed, the
次に、制御部２０１は、未了である他の連携場所の指定があるか否か判別し（ステップＳ２２９）、未了である他の連携場所の指定があると判別したときには、処理をステップＳ２２４に戻し、このステップＳ２２４以降の処理を繰り返す。そして、ステップＳ２２９で、未了である他の連携場所の指定はないと判別したときには、制御部２０１は、処理を図１７のステップＳ２０６に移行して、このステップＳ２０６以降の処理を実行する。
The
また、ステップＳ２２７で、到着した連携場所での連携動作は終了済みではないと判別したときには、制御部２０１は、掃除動作を一時停止する（ステップＳ２３０）。そして、制御部２０１は、連携する他の装置からの、当該連携場所での連携動作の終了通知の受信を待ち（ステップＳ２３１）、当該連携場所での連携動作の終了通知の受信していなければ、ステップＳ２３１を繰り返して、当該連携場所での連携動作の終了通知の受信を待ち、当該連携場所での連携動作の終了通知の受信を確認したら、その受信から所定時間の経過を待って、掃除動作を再開するようにする（ステップＳ２３２）。この場合の終了通知の受信からの所定時間は、塵埃を落下させる動作により、塵埃が床面まで落下するまでの時間以上の時間である。
Also, when it is determined in step S227 that the coordinated operation at the coordinated location has not yet ended, the
そして、制御部２０１は、このステップＳ２３２の次には、処理をステップＳ２２９に移行して、未了である他の連携場所の指定があるか否か判別し、未了である他の連携場所の指定があると判別したときには、処理をステップＳ２２４に戻し、このステップＳ２２４以降の処理を繰り返す。そして、ステップＳ２２９で、未了である他の連携場所の指定はないと判別したときには、制御部２０１は、処理を図１７のステップＳ２０６に移行して、このステップＳ２０６以降の処理を実行する。
After step S232, the
なお、上述の例では、ロボット掃除装置２は、ステップＳ２２１では、掃除プランで指定される最初の連携場所での連携動作の終了通知の受信を待って掃除動作を開始するようにしたが、掃除指示装置１からの掃除開始指示を受けてから、所定時間経過した後に、掃除動作を開始するようにしてもよい。この場合の所定時間は、最初の連携場所での連携動作の終了を考慮した時間であり、例えば、ロボット掃除装置２は、ホームポジションから、最初の連携場所までの距離を移動するに要する時間を考慮して、当該所定時間を決定することができる。
In the above example, in step S221, the
［第２の実施形態の効果］
上述の第２の実施形態によれば、連携場所での塵埃を落下させる処理は、先行して行われるので、ロボット掃除装置２は、連携場所で塵埃の落下を待つことなく、既に、床面に落下している塵埃を吸引することができる。このため、ロボット掃除装置２は、掃除時には、連携場所で待機する時間が不要となるので、指定された掃除エリアを連携場所の指定が無い場合と同様の時間で、掃除することができるようになる。
[Effects of the second embodiment]
According to the second embodiment described above, the process of dropping dust at the associated location is performed in advance, so the
［その他の実施形態又は変形例］
上述の実施形態の掃除システムでは、掃除指示装置１は、掃除開始指示を、掃除システムを構成する他の装置に送信した後は、掃除動作に関与しないような構成としたが、掃除指示装置１が、掃除プランの全てを遂行するように、他の装置の起動制御及び動作制御し、連携動作についても、動作管理及び動作制御をするようにしてもよい。
[Other embodiments or modifications]
In the cleaning system of the above embodiment, the cleaning
その場合には、ロボット掃除装置２、飛行体装置３及び空気清浄装置４は、互いに通信することはせずに、全て、掃除指示装置１と通信をする。すなわち、各装置は、自位置の情報を定期的に掃除指示装置１に通知すると共に、連携場所への到着の通知、連携動作の開始通知、連携動作の終了通知を、掃除指示装置１に無線通信により送る。そして、掃除指示装置１は、連携する装置への連携場所への移動指示、連携動作の開始指示、などを無線通信により送るようにする。
In this case, the
また、第２の実施形態では、飛行体装置３及び空気清浄装置４は、ロボット掃除装置２の掃除動作の実行の前に、全ての連携場所での連携動作を終了するように構成したが、飛行体装置３及び空気清浄装置４が、連携場所で待機してロボット掃除装置２が到着するのを待って、ロボット掃除装置２からの当該連携場所への到着通知を受信したら、第１の実施形態のようにして、連携動作を行うようにしてもよい。
In addition, in the second embodiment, the flying
なお、上述の実施形態では、掃除指示装置１をロボット掃除装置２、飛行体装置３、空気清浄装置４とは別装置として設けたが、掃除指示装置１の機能を、ロボット掃除装置２、飛行体装置３、空気清浄装置４のいずれか、又は複数の装置（全ての装置でも良い）に設けてもよい。
In the above embodiment, the cleaning
また、上述の実施形態のロボット掃除装置２の上面２ａ上には、屑籠２ＷＳを設けるようにしたが、この屑籠２ＷＳを設けなくてもよい。そして、屑籠２ＷＳが設けられていない場合には、ロボット掃除装置２の上面２ａ上は、飛行体装置３が着陸することができるスペースとして、飛行体装置３のホームポジションは、ロボット掃除装置２の上面２ａとしてもよい。
In addition, although a wastebasket 2WS is provided on the
飛行体装置３に、部屋の天井をなでるようにして、天井に存在する塵埃を落下させるようにする箒状あるいはモップ状の掃除補助具を設けておき、空気清浄装置４を追従移動させながら天井から塵埃を落下させるようにしてもよい。この場合には、ロボット掃除装置２は、飛行体装置３が落下させた塵埃が存在する床面位置を、時間遅延を持って、追従移動するようにすればよい。
The flying
また、飛行体装置３の掃除補助具としては、上述の例に限られるものではなく、例えば、カーテンを叩く、風を吹きつける、棚の上面をモップや布で拭く、などの掃除補助具とするようにしてもよい。また、掃除補助具は、飛行体装置３の本体筐体に対して、交換することができるように構成してもよい。
The cleaning aids for the flying
また、無線通信部１０４、２０６、３１２、４０６は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）を用いた無線ＬＡＮの構成としたが、これに限らず、その他の通信規格を用いて構成してもよいことは勿論である。
In addition, the
なお、上述の実施形態の掃除システムは、空気清浄装置４を備える構成としたが、空気清浄装置４はなくてもよい。また、空気清浄装置４に代えて、例えば脱臭装置などの他の連携装置を設けるようにしてもよい。
The cleaning system in the above embodiment is configured to include an
掃除システムを構成するロボット掃除装置、飛行体装置及び空気清浄装置などの他の連携装置のそれぞれは、１台ではなく複数台からなるようにしてもよい。この場合に、ロボット掃除装置、飛行体装置及び空気清浄装置などの他の連携装置のいずれか、又はいくつかは１台で、他は複数台としてもよいし、全ての装置が複数台であってもよい。 Each of the robot cleaning device, the flying object device, and the other linked devices such as the air purifier that make up the cleaning system may consist of multiple devices rather than just one. In this case, any or some of the robot cleaning device, the flying object device, and the other linked devices such as the air purifier may consist of one device and the others may consist of multiple devices, or all of the devices may consist of multiple devices.
そして、複数台の装置は、一つの掃除プランにおいて、同時に動作させるようにしてもよいし、掃除プランにより、掃除エリアに応じて複数台の内の一つを選定するようにしてもよい。また、複数台の装置は、掃除プランにより指定される掃除エリア内の領域を分けて分担させるようにしてもよい。 The multiple devices may be operated simultaneously in one cleaning plan, or one of the multiple devices may be selected according to the cleaning area according to the cleaning plan. The multiple devices may also be assigned to separate areas within the cleaning area specified by the cleaning plan.
なお、複数台の装置を利用する場合は、図１４の掃除プランメニューにおいて、ロボット掃除装置ａ，ｂ、飛行体装置ｄ，ｅ，ｆ、空気清浄装置ｇ，ｈなどのように各装置を識別できるようにする。 When multiple devices are used, each device can be identified in the cleaning plan menu in Figure 14, such as robot cleaning devices a and b, flying object devices d, e and f, air purifier devices g and h, etc.
また、上述の実施形態のロボット掃除装置２は、吸引による掃除機能を有するものとしたが、吸引による掃除機能の代わりに拭き掃除機能を備えているもので良いし、吸引による掃除機能と拭き掃除機能との両方を備えているものであってもよい。上述のようにロボット掃除装置を複数台用いる場合には、１台は吸引掃除機能を備えるロボット掃除装置とし、もう１台は拭き掃除機能を備えるロボット掃除装置として、両者が同時に、あるいは選定されたどちらか一方で掃除動作をさせるようにしてもよい。
In addition, the
また、上述の実施形態では、連携場所は、部屋に固定的に設置されている本棚、窓、テーブルが存在する場所としたが、図２３に示すように、帰宅してきた人６１の洋服を、飛行体装置３が、その掃除補助具３８を用いて叩いたり、ブラシでこするなどをしてゴミや花粉を落とし、ロボット掃除装置２が、その落下したゴミや花粉を吸引し、また、空気清浄装置４が、落下途中のゴミや花粉を吸引するようにする場合にも適用可能である。この場合に、掃除指示装置の機能は、例えば、帰宅してきた人６１が所持しているスマートフォンに組み込まれており、例えば掃除エリアは、玄関スペースで、連携場所は、玄関の上り框とされ、連携装置がロボット掃除装置２と、飛行体装置３と、空気清浄装置４とされた掃除プランの開始指示が、連携装置であるロボット掃除装置２と、飛行体装置３と、空気清浄装置４とに送られ、上述したようにして、それらの装置が起動されて、掃除が実行される。
In the above embodiment, the linking location is a location where a bookshelf, window, and table are fixedly installed in the room, but as shown in FIG. 23, the flying
あるいは、掃除指示装置は、玄関に設置されており、人感センサを備えていて、帰宅した人を認識したときには、例えば掃除エリアは、玄関スペースで、連携場所は、玄関の上り框とされ、連携装置がロボット掃除装置２と、飛行体装置３と、空気清浄装置４とされた掃除プランの開始指示が、連携装置であるロボット掃除装置２と、飛行体装置３と、空気清浄装置４とに送られ、上述したようにして、それらの装置が起動されて、掃除が実行されるようにしてもよい。
Alternatively, the cleaning instruction device may be installed at the entrance and equipped with a human sensor, and when it recognizes a person returning home, for example, the cleaning area may be the entrance space, the linked location may be the step up to the entrance, and a start instruction for a cleaning plan in which the linked devices are the
また、上述の実施形態では、掃除エリアが部屋である場合を想定し、掃除エリアは部屋毎に設定するようにした場合として説明したが、複数部屋ある建物において、複数の部屋を含む掃除エリアを指定することができるようにしてもよい。その場合には、ロボット掃除装置、飛行体装置、空気清浄装置などの装置は、部屋を移動しながら連携動作を行うようにするので、掃除エリア地図データには、複数の部屋間を移動するための経路の情報が含まれるものである。 In the above embodiment, it is assumed that the cleaning area is a room, and the cleaning area is set for each room. However, in a building with multiple rooms, it may be possible to specify a cleaning area that includes multiple rooms. In that case, devices such as a robotic cleaning device, an aircraft device, and an air purifying device will perform coordinated operations while moving between rooms, and the cleaning area map data will include information on the route for moving between multiple rooms.
また、この発明による掃除システムは、一般住宅での使用に限られるものではなく、工場や店舗（デパートやスーパーマーケットやコンビニエンスストアなども含む）においても使用可能であり、その場合には、壁で囲まれた部屋ではなく、業務区画や売り場区画などの単位で掃除エリアを指定することができるようにしてもよい。 The cleaning system of the present invention is not limited to use in ordinary homes, but can also be used in factories and stores (including department stores, supermarkets, convenience stores, etc.). In such cases, the cleaning area may be specified in units such as business sections or sales sections, rather than rooms surrounded by walls.
なお、上述の実施形態では、掃除システムに掃除指示装置が存在する場合には、当該掃除指示装置が備える記憶部に、また、掃除指示装置の機能がロボット掃除装置、飛行体装置、空気清浄装置などに設けられている場合には、それらの装置が備える記憶部に、掃除プランの情報を記憶するようにしたが、掃除プランの情報を、インターネットを通じてクラウドの記憶部に記憶しておき、掃除指示装置、ロボット掃除装置、飛行体装置、空気清浄装置などからクラウドの記憶部にアクセスして、掃除プランを得るようにしてもよい。また、掃除エリア地図データも、クラウドの記憶部に格納しておき、掃除プランを作成する際や、掃除プランを実行する際に、クラウドの記憶部から取得するようにしてもよい。 In the above embodiment, when a cleaning instruction device is present in the cleaning system, cleaning plan information is stored in a memory unit provided in the cleaning instruction device, and when the function of the cleaning instruction device is provided in a robotic cleaning device, an aircraft device, an air purifying device, etc., cleaning plan information is stored in a memory unit provided in these devices. However, cleaning plan information may be stored in a cloud memory unit via the Internet, and the cleaning instruction device, robotic cleaning device, aircraft device, air purifying device, etc. may access the cloud memory unit to obtain the cleaning plan. Cleaning area map data may also be stored in the cloud memory unit, and retrieved from the cloud memory unit when creating a cleaning plan or when executing the cleaning plan.
なお、上述の実施形態では、ロボット掃除装置２、飛行体装置３及び空気清浄装置４のそれぞれは、自装置の位置を検出する手段としては、ＧＰＳ衛星からの電波を受信することで自位置を検出する手段に加えて、地磁気センサを用いた移動方位の検出手段と、ジャイロなどの加速度検出手段を用いるようにしたが、掃除エリアにおける自装置の位置を検出する手段は、これに限られるものではない。
In the above-described embodiment, the
例えば、掃除エリアを３次元の動き検出対象空間領域として、それぞれの掃除エリア内に設けられる２個の発光追跡装置と、ロボット掃除装置２、飛行体装置３及び空気清浄装置４のそれぞれに設置される光位置通知部（以下、トラッカーと称する）とを用いることで、自装置の位置を検出するようにすることができる。
For example, the cleaning area is treated as a three-dimensional spatial region subject to motion detection, and the position of the device itself can be detected by using two light-emitting tracking devices installed within each cleaning area and light position notification units (hereinafter referred to as trackers) installed in each of the
２個の発光追跡装置は、同一の構成を有するもので、それぞれ赤外線レーザ光のレーザ発光部と、発光した赤外線レーザ光により動き検出対象空間領域内をサーチするようにするサーチ手段と、赤外線レーザ光を受けたトラッカーの発光部の発光を検知する光位置検知手段とを備える。この場合に、例えば、１個の発光追跡装置は、掃除エリア内を水平方向にサーチし、他の１個の発光追跡装置は、掃除エリア内を垂直方向にサーチすることで、３次元空間の掃除エリア全体をカバーするようにサーチする。 The two light-emitting tracking devices have the same configuration, and each includes a laser emitting unit of infrared laser light, a search means for searching the spatial area to be detected for movement using the emitted infrared laser light, and a light position detection means for detecting the light emitted by the light-emitting unit of the tracker that receives the infrared laser light. In this case, for example, one light-emitting tracking device searches horizontally within the cleaning area, and the other light-emitting tracking device searches vertically within the cleaning area, thereby covering the entire cleaning area in a three-dimensional space.
トラッカーのそれぞれは、設置される装置毎に異なる識別情報を有する。そして、トラッカーは、発光追跡装置からの赤外線レーザ光を検知するセンサと、センサで赤外線レーザ光の受光を検知したときに、発光追跡装置にその受光の検知を通知するための、例えばＬＥＤ（Light Emitting Diode）からなる発光部とを備えている。この場合に、トラッカーのそれぞれは、自身の識別情報に応じた異なる発光をする。 Each tracker has different identification information for each device in which it is installed. The tracker is equipped with a sensor that detects infrared laser light from the light-emitting tracking device, and a light-emitting unit, for example an LED (Light Emitting Diode), that notifies the light-emitting tracking device of the detection of the received infrared laser light when the sensor detects the reception of the infrared laser light. In this case, each tracker emits light that differs according to its own identification information.
発光追跡装置は、サーチ手段によりレーザ発光部を制御して、赤外線レーザ光を、トラッカー位置を検出するように動き検出対象空間領域内を探索走査させるように出射して、サーチする。トラッカーのそれぞれは、赤外線レーザ光の受光を、センサで監視し、センサで赤外線レーザ光の受光を検出したときに、ＬＥＤからなる発光部を点灯する。発光追跡装置は、トラッカーの発光部の発光を検知することで、当該トラッカーが装着されている各装置の動き検出対象空間領域内における位置を検出する。発光追跡装置は、トラッカーの発光部の発光を検知したときに、当該検知した時点の、発光した赤外線レーザの発光時刻からの経過時刻をも検知することができるように構成されている。 The light-emitting tracking device controls the laser emission unit by the search means to emit infrared laser light to search and scan the motion detection target spatial area to detect the tracker position, and searches. Each tracker monitors the reception of infrared laser light with a sensor, and turns on the light-emitting unit consisting of an LED when the sensor detects the reception of infrared laser light. The light-emitting tracking device detects the position of each device to which the tracker is attached within the motion detection target spatial area by detecting the emission of the light-emitting unit of the tracker. The light-emitting tracking device is configured so that when it detects the emission of the light-emitting unit of the tracker, it can also detect the elapsed time from the time the infrared laser was emitted at the time of detection.
２個の発光追跡装置は、ロボット掃除装置２、飛行体装置３及び空気清浄装置４のそれぞれの装置に対して無線で接続されており、それぞれの装置に対して、検知したトラッカーの動き検出対象空間領域における空間位置情報を通知する。
The two light-emitting tracking devices are wirelessly connected to each of the
ロボット掃除装置２、飛行体装置３及び空気清浄装置４のそれぞれの装置は、この通知を受けて、それぞれの自装置の位置を検出することができる。
Upon receiving this notification, each of the
１…掃除指示装置、２…ロボット掃除装置、３…飛行体装置、４…空気清浄装置、３８…掃除補助具の例としてのマジックハンド部、１０４，２０６，３１２，４０６…無線通信部、ＣＭ２１～ＣＭ２４，ＣＭ３１～ＣＭ３６，ＣＭ４１～ＣＭ４４…カメラ
Reference Signs List 1: cleaning instruction device, 2: robot cleaning device, 3: flying object device, 4: air purifying device, 38: magic hand unit as an example of a cleaning aid, 104, 206, 312, 406: wireless communication unit, CM21 to CM24, CM31 to CM36, CM41 to CM44: camera
Claims (72)
掃除指示装置と、
を有する掃除システムであって、
前記掃除指示装置は、掃除エリアにおいて前記装置を連携させて動作させる連携場所のユーザによる登録を受け付け、前記登録された前記連携場所の情報を、前記連携させて動作させる前記装置に送ると共に、前記連携させて動作させる前記装置を起動する
ことを特徴とする掃除システム。 At least two devices, including a self-propelled robotic cleaning device that moves on a floor surface and sucks up objects to be cleaned on the floor surface to perform a cleaning operation, an air purifying device that is movable on the floor surface and has a suction means for sucking up dust, and an aircraft device that flies in the air and has a cleaning assistant tool;
A cleaning instruction device;
A cleaning system comprising:
The cleaning instruction device accepts registration by a user of a linkage location in a cleaning area where the device is to operate in linkage with the user, sends information about the registered linkage location to the device to be operated in linkage with the user, and starts up the device to be operated in linkage with the user.
ことを特徴とする請求項１に記載の掃除システム。 The cleaning system according to claim 1, characterized in that the cleaning instruction device accepts a device selection input by a user of the device to be operated in cooperation from among the robot cleaning device, the air purifying device, and the flying object device, and starts up the device to be operated in cooperation specified by the device selection input.
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の掃除システム。 The cleaning system according to claim 1 or claim 2, characterized in that the cleaning instruction device has a function of accepting a cleaning plan for a cleaning area by a user, including information about the linked location, and when an instruction to start the cleaning plan by the user is accepted, notifies the device to be operated in conjunction with the cleaning plan and starts up the device to be operated in conjunction with the cleaning plan.
ことを特徴とする請求項１～請求項３のいずれかに記載の掃除システム。 The cleaning system according to any one of claims 1 to 3, characterized in that, when there are multiple registered associated locations, the cleaning instruction device further accepts a designation of an execution order for the multiple associated locations, and notifies the device to be operated in conjunction with the designated execution order.
前記飛行体装置と、前記飛行体装置と連携して動作する前記装置は、互いに無線通信するための通信手段を備えており、
前記飛行体装置は、前記掃除エリア内の前記連携場所においては、前記掃除補助具を用いて前記床面よりも高い場所の前記掃除対象物を床面に落下させる動作を行うと共に、前記掃除対象物を床面に落下させる動作に関する通知を、前記連携して動作する前記装置に伝達し、
前記飛行体装置と連携する前記装置は、前記掃除エリア内の前記連携場所においては、前記掃除対象物を床面に落下させる動作に関する通知を受けて前記飛行体装置と連携する動作を実行する
ことを特徴とする請求項１～請求項４のいずれかに記載の掃除システム。 one of the at least two devices is the air vehicle device;
The flying object device and the device operating in cooperation with the flying object device are provided with communication means for wirelessly communicating with each other,
The flying object device performs an operation of dropping the cleaning object that is located higher than the floor surface onto the floor surface at the linked location in the cleaning area using the cleaning assistant tool, and transmits a notification regarding the operation of dropping the cleaning object onto the floor surface to the device that operates in linkage with the flying object device;
The cleaning system of any one of claims 1 to 4, characterized in that the device that cooperates with the flying object device receives a notification regarding an operation of dropping the cleaning object onto a floor surface at the cooperative location within the cleaning area and performs an operation in cooperation with the flying object device.
ことを特徴とする請求項５に記載の掃除システム。 The cleaning system described in claim 5, characterized in that the notification regarding the operation of dropping the cleaning object onto a floor surface sent out by the flying object device includes a notification of the start of the dropping operation and/or a notification of the end of the dropping operation at the coordinated location.
ことを特徴とする請求項５又は請求項６に記載の掃除システム。 The cleaning system according to claim 5 or 6, wherein the notification regarding the operation of dropping the cleaning target sent out by the flying object device onto a floor surface includes information on a direction of drop.
前記飛行体装置及び前記ロボット掃除装置は、互いに無線通信するための通信手段を備えており、
前記ロボット掃除装置は、前記掃除指示装置から受信した前記連携場所に到着した場合に、前記飛行体装置に、前記到着した前記連携場所へ移動するように要請する呼出通知を送り、
前記飛行体装置は、前記呼出通知を受信したことに基づいて、前記連携場所に移動して、前記連携場所に到着した場合には、前記到着を前記ロボット掃除装置に通知し、前記ロボット掃除装置と連携する動作を実行する
ことを特徴とする請求項１～請求項７のいずれかに記載の掃除システム。 the at least two devices being the air vehicle device and the robotic cleaning device;
The flying object device and the robot cleaning device are provided with communication means for wirelessly communicating with each other,
When the robot cleaning device arrives at the associated location received from the cleaning instruction device, the robot cleaning device sends a call notification to the flying object device requesting the flying object device to move to the associated location where the robot cleaning device has arrived;
The cleaning system of any one of claims 1 to 7, characterized in that the flying device moves to the coordinated location based on receiving the call notification, and when it arrives at the coordinated location, notifies the robotic cleaning device of its arrival and performs an operation to coordinate with the robotic cleaning device.
ことを特徴とする請求項８に記載の掃除システム。 The cleaning system according to claim 8 , wherein the call notification includes a designation of a time to start a coordinated operation.
ことを特徴とする請求項８又は請求項９に記載の掃除システム。 The cleaning system according to claim 8 or 9, wherein the call notification includes a required time for the coordinated operation.
前記飛行体装置と、前記飛行体装置と連携して動作する前記装置は、互いに無線通信するための通信手段を備えており、
前記飛行体装置は、前記掃除指示装置から受信した前記連携場所に移動して、前記掃除対象物を落下させる動作の開始及び／又は終了の旨を前記連携して動作する前記装置に通知する
ことを特徴とする請求項１～請求項７のいずれかに記載の掃除システム。 one of the at least two devices is the air vehicle device;
The flying object device and the device operating in cooperation with the flying object device are provided with communication means for wirelessly communicating with each other,
The cleaning system according to any one of claims 1 to 7, characterized in that the flying object device moves to the coordinated location received from the cleaning instruction device and notifies the coordinated device of the start and/or end of the operation of dropping the object to be cleaned.
前記飛行体装置と、前記飛行体装置と連携して動作する前記装置は、互いに無線通信するための通信手段を備えており、
前記飛行体装置は、前記掃除指示装置から受信した前記連携場所で待機し、
前記飛行体装置と連携して動作する前記装置は、前記掃除指示装置から受信した前記連携場所に到着した場合に、前記飛行体装置に、前記連携場所への前記到着を通知し、前記飛行体装置と連携する動作を実行する
ことを特徴とする請求項１～請求項７又は請求項１１のいずれかに記載の掃除システム。 one of the at least two devices is the air vehicle device;
The flying object device and the device operating in cooperation with the flying object device are provided with communication means for wirelessly communicating with each other,
The flying object device waits at the link location received from the cleaning instruction device,
The cleaning system of any one of claims 1 to 7 or claim 11, characterized in that when the device operating in cooperation with the flying body device arrives at the coordinated location received from the cleaning instruction device, it notifies the flying body device of the arrival at the coordinated location and performs an operation to coordinate with the flying body device.
ことを特徴とする請求項１～請求項１２のいずれかに記載の掃除システム。 13. The cleaning system according to claim 1, wherein the cleaning instruction device has a function of accepting a designation of the coordinated action to be performed at the designated coordinated location.
前記飛行体装置と、前記飛行体装置と連携して動作する前記装置は、前記連携場所の位置を含む前記掃除エリアの地図データを記憶していると共に、
前記飛行体装置と連携して動作する前記装置は、前記掃除エリアにおける自機の位置を検出する第１の位置検出部を備え、
前記飛行体装置は、前記掃除エリアにおける自機の位置を検出する第２の位置検出部を備え、
前記飛行体装置と、前記飛行体装置と連携して動作する前記装置は、記憶している前記掃除エリアの地図データから、前記連携場所の位置を検出する
ことを特徴とする請求項１～請求項１３のいずれかに記載の掃除システム。 one of the at least two devices is the air vehicle device;
The flying object device and the device that operates in cooperation with the flying object device store map data of the cleaning area including the location of the cooperation location,
The device that operates in cooperation with the flying object device includes a first position detection unit that detects the position of the device in the cleaning area,
The flying object device includes a second position detection unit that detects a position of the flying object device in the cleaning area,
The cleaning system according to any one of claims 1 to 13, characterized in that the flying object device and the device operating in cooperation with the flying object device detect the position of the cooperation location from stored map data of the cleaning area.
ことを特徴とする請求項１～請求項１４のいずれかに記載の掃除システム。 The cleaning system according to any one of claims 1 to 14, characterized in that the robot cleaning device is provided with a means for recognizing and storing the coordinated location where a coordinated operation has ended based on a notification from another coordinated device.
ことを特徴とする請求項１～請求項１５のいずれかに記載の掃除システム。 The cleaning system according to any one of claims 1 to 15, characterized in that the robot cleaning device is provided with a storage means for storing information so that, when an operation of coordinating with another device is ended incomplete, the location of the coordination and the incomplete part can be identified.
ことを特徴とする請求項１～請求項１６のいずれかに記載の掃除システム。 The cleaning system according to any one of claims 1 to 16, characterized in that the cleaning instruction device further receives a designation of a timing for the coordinated operation, and notifies the device to be coordinated and operated of information on the designated timing.
ことを特徴とする請求項１～請求項１７のいずれかに記載の掃除システム。 The cleaning system according to any one of claims 1 to 17, characterized in that the cleaning instruction device is provided in any one of the flying object device, the robot cleaning device, or the air purifying device.
ことを特徴とする請求項１～請求項１７のいずれかに記載の掃除システム。 18. The cleaning system according to claim 1, wherein the cleaning instruction device is a mobile terminal, a wristwatch terminal, a glasses terminal, a contact lens terminal, or a desktop terminal.
前記ロボット掃除装置には、前記飛行体装置の前記掃除補助具が把持した掃除対象物を収容する収容部を備える
ことを特徴とする請求項１～請求項１９のいずれかに記載の掃除システム。 The cleaning aid of the flying object device includes an aid having a function of gripping an object to be cleaned,
The cleaning system according to any one of claims 1 to 19, characterized in that the robot cleaning device is provided with a storage section that stores an object to be cleaned that is gripped by the cleaning assistant tool of the flying object device.
ことを特徴とする請求項１～請求項２０のいずれかに記載の掃除システム。 The cleaning system described in any one of claims 1 to 20, characterized in that the flying device waits at a predetermined base, performs an operation in cooperation with the device that operates in cooperation with the flying device, and then returns to the base.
ことを特徴とする請求項１～請求項２１のいずれかに記載の掃除システム。 The cleaning system according to any one of claims 1 to 21, characterized in that at least one of the robot cleaning device, the air purifying device, and the flying object device is provided in a plurality of units.
ことを特徴とする請求項１～請求項２２のいずれかに記載の掃除システム。 23. The cleaning system according to claim 1, wherein the cleaning instruction device includes a human presence sensor and starts an operation when a human is recognized by the human presence sensor.
前記床面上を自律的に走行移動するための走行駆動部と、
前記床面上の、自装置が吸引可能な掃除対象物を吸引して集塵室に収納する吸引駆動部と、
前記空気清浄装置及び／又は前記飛行体装置と無線通信するための通信部と、
自装置及び／又は前記空気清浄装置と、前記飛行体装置とを連携させて動作させる連携場所のユーザによる登録を受け付け、前記登録された前記連携場所の情報を、前記連携させて動作させる装置に送ると共に、前記連携させて動作させる前記装置を起動する掃除指示部と、
を備えることを特徴とするロボット掃除装置。 A self-propelled robotic cleaning device that performs a cleaning operation by moving over a floor surface and sucking up objects to be cleaned on the floor surface, and an air purifying device that is movable over the floor surface and has a suction means for sucking up dust, and/or an air vehicle device that flies through the air and has a cleaning assistant, the robotic cleaning device being in a cleaning system comprising:
A travel drive unit for autonomously traveling and moving on the floor surface;
a suction drive unit that sucks up objects to be cleaned that can be sucked by the cleaning device on the floor surface and stores the objects in a dust collection chamber;
A communication unit for wirelessly communicating with the air purifying device and/or the flying object device;
a cleaning instruction unit that accepts registration by a user of a linking location where the device and/or the air purifying device and the flying object device are to be operated in linkage with each other, sends information about the registered linking location to the device that is to be operated in linkage with each other, and starts up the device that is to be operated in linkage with each other;
A robot cleaning device comprising:
ことを特徴とする請求項２４に記載のロボット掃除装置。 The robot cleaning device described in claim 24, characterized in that the cleaning instruction unit accepts device selection input by a user of the air purifying device and/or the flying object device to be operated in coordination, and starts up the air purifying device and/or the flying object device specified in the device selection input.
ことを特徴とする請求項２４又は請求項２５に記載のロボット掃除装置。 The robot cleaning device of claim 24 or 25, characterized in that the cleaning instruction unit has a function of accepting a cleaning plan for a cleaning area by a user, including information about the coordinated location, and when an instruction to start the cleaning plan by the user is accepted, notifies the air purifying device and/or the flying object device to be operated in coordination of the cleaning plan, and starts up the air purifying device and/or the flying object device to be operated in coordination.
ことを特徴とする請求項２４～請求項２６のいずれかに記載のロボット掃除装置。 The robot cleaning device according to any one of claims 24 to 26, characterized in that, when a plurality of the designated link locations are specified, the cleaning instruction unit further accepts a designation of an execution order for the plurality of the designated link locations, and notifies the device to be operated in coordination of the designated execution order.
前記記憶している前記掃除エリアの地図データから、前記連携場所の位置を検出する
ことを特徴とする請求項２４～請求項２７のいずれかに記載のロボット掃除装置。 Map data of the cleaning area including the location of the cooperation location is stored,
The robot cleaning device according to any one of claims 24 to 27, characterized in that the position of the cooperation location is detected from the stored map data of the cleaning area.
前記呼出通知を受信した前記飛行体装置から、前記連携場所に到着した旨の通知を受信した場合に、前記飛行体装置と連携する動作を行う
ことを特徴とする請求項２４～請求項２８のいずれかに記載のロボット掃除装置。 When the flying object arrives at the associated location, a call notification is sent to the flying object to be operated in association with the flying object, to cause the flying object to move to the associated location at which the flying object has arrived;
A robot cleaning device as described in any one of claims 24 to 28, characterized in that when a notification is received from the flying device that has received the call notification that it has arrived at the coordination location, the robot cleaning device performs an operation to coordinate with the flying device.
ことを特徴とする請求項２４～請求項２８のいずれかに記載のロボット掃除装置。 A robot cleaning device as described in any one of claims 24 to 28, characterized in that, when it arrives at the coordination location, it notifies the flying device waiting at the coordination location to operate in coordination with the flying device of its arrival at the coordination location, and performs an operation in coordination with the flying device.
ことを特徴とする請求項２４～請求項３０のいずれかに記載のロボット掃除装置。 The robot cleaning device according to any one of claims 24 to 30, further comprising a means for recognizing and storing the coordinated location where a coordinated operation has ended based on a notification from the other coordinated device.
ことを特徴とする請求項２４～請求項３１のいずれかに記載のロボット掃除装置。 The robot cleaning device according to any one of claims 24 to 31, further comprising a storage means for storing information so that, when an operation of linking with another device ends incomplete, the location of the linking location and the location of the incomplete part can be identified.
ことを特徴とする請求項２４～請求項３２のいずれかに記載のロボット掃除装置。 The robot cleaning device according to any one of claims 24 to 32, further comprising a wiping drive unit instead of the suction drive unit or in addition to the suction drive unit.
前記空中を飛行移動するための空中飛行機構部と、
掃除補助具と、
前記ロボット掃除装置及び／又は前記空気清浄装置と無線通信するための通信部と、
前記ロボット掃除装置及び／又は前記空気清浄装置と、自装置とを連携させて動作させる連携場所のユーザによる登録を受け付け、前記登録された前記連携場所の情報を、前記連携させて動作させる装置に送ると共に、前記連携させて動作させる前記装置を起動する掃除指示部と、
を備えることを特徴とする飛行体装置。 A self-propelled robotic cleaning device that moves on a floor surface and performs a cleaning operation by sucking up objects to be cleaned on the floor surface and/or an air purifying device that is movable on the floor surface and has a suction means for sucking up dust, and a flying object device in a cleaning system that flies through the air,
an aerial flight mechanism for flying and moving in the air;
Cleaning aids and
A communication unit for wirelessly communicating with the robot cleaning device and/or the air purifying device;
a cleaning instruction unit that receives registration by a user of a linking location where the robot cleaning device and/or the air purifying device are to be linked with the user's own device, sends information about the registered linking location to the device that is to be linked with the user, and starts up the device that is to be linked with the user;
An aircraft device comprising:
ことを特徴とする請求項３４に記載の飛行体装置。 The flying object device according to claim 34, characterized in that the cleaning instruction unit accepts a device selection input by a user of the robotic cleaning device and/or the air purifying device to be operated in coordination, and starts up the robotic cleaning device and/or the air purifying device specified by the device selection input.
ことを特徴とする請求項３４又は請求項３５に記載の飛行体装置。 The flying object device according to claim 34 or claim 35, characterized in that the cleaning instruction unit has a function of accepting a cleaning plan for a cleaning area by a user, including information about the coordinated location, and when an instruction to start the cleaning plan by the user is accepted, notifies the robotic cleaning device and/or the air purifying device to be operated in coordination of the cleaning plan, and starts up the robotic cleaning device and/or the air purifying device to be operated in coordination.
ことを特徴とする請求項３４～請求項３６のいずれかに記載の飛行体装置。 The flying object device according to any one of claims 34 to 36, characterized in that, when the specified linked locations are multiple, the cleaning instruction unit further accepts a specification of an execution order for the multiple linked locations, and notifies the device to be operated in coordination of the specified execution order.
前記記憶している前記掃除エリアの地図データから、前記連携場所の位置を検出する
ことを特徴とする請求項３４～請求項３７のいずれかに記載の飛行体装置。 Map data of the cleaning area including the location of the cooperation location is stored,
The flying object device according to any one of claims 34 to 37, characterized in that the position of the linkage location is detected from the stored map data of the cleaning area.
ことを特徴とする請求項３４～請求項３８のいずれかに記載の飛行体装置。 The flying object device according to any one of claims 34 to 38, characterized in that, based on receiving a call notification from the robotic cleaning device, the flying object device moves to the associated location, and when the flying object device arrives at the associated location, the flying object device notifies the robotic cleaning device of the arrival and performs an operation to associate with the robotic cleaning device.
前記掃除指示部から受信した前記連携場所に到着した前記ロボット掃除装置からの前記連携場所への前記到着の通知を受信後、前記ロボット掃除装置と連携する動作を行う
ことを特徴とする請求項３４～請求項３８のいずれかに記載の飛行体装置。 Wait at the coordination location,
An aircraft device as described in any one of claims 34 to 38, characterized in that after receiving a notification of arrival at the coordinated location from the robot cleaning device that has arrived at the coordinated location received from the cleaning instruction unit, an operation is performed to coordinate with the robot cleaning device.
前記カメラの撮影画像情報に基づいて、掃除対象物を床面に落下させる動作をするか否かを判断する判断手段を備える
ことを特徴とする請求項３４～請求項４０のいずれかに記載に飛行体装置。 One or more cameras are provided for photographing the link location and its surroundings,
The flying object device according to any one of claims 34 to 40, further comprising a determination means for determining whether or not to perform an operation to drop the object to be cleaned onto a floor surface based on image information captured by the camera.
ことを特徴とする請求項４１に記載の飛行体装置。 The flying object device according to claim 41, characterized in that, when the judgment means determines that there is an infant or young child in the location where the cleaning object is to be dropped, it judges to stop the action of dropping the cleaning object and notifies the linked device of that effect.
ことを特徴とする請求項４１又は請求項４２に記載の飛行体装置。 The flying object device according to claim 41 or claim 42, characterized in that, when the judgment means determines that there is food or drink in the location where the cleaning object is to be dropped, it judges to stop the operation of dropping the cleaning object and notifies the linked device of that effect.
ことを特徴とする請求項４１～請求項４３のいずれかに記載の飛行体装置。 The flying object device according to any one of claims 41 to 43, characterized in that when the judgment means determines that the location where the cleaning object is to be dropped is a location that is difficult to clean, it judges to stop the operation of dropping the cleaning object and notifies the linked device of that effect.
ことを特徴とする請求項４１～請求項４４のいずれかに記載の飛行体装置。 The flying object device according to any one of claims 41 to 44, characterized in that, when the judgment means determines that the object to be cleaned is dangerous if dropped, it judges to stop the operation of dropping the object to be cleaned and notifies the linked device of that effect.
前記カメラの撮影画像情報に基づいて、前記連携場所に存在するものが掃除対象物か否か判別する判別手段を備え、
前記判別手段で、前記連携場所に存在するものが掃除対象物ではないと判別した場合には、その旨を連携する前記装置に通知する
ことを特徴とする請求項３４～請求項４５のいずれかに記載に飛行体装置。 One or more cameras are provided for photographing the link location and its surroundings,
A determination means for determining whether an object present in the linked location is a cleaning target based on image information captured by the camera,
The flying object device according to any one of claims 34 to 45, characterized in that, when the discrimination means determines that an object present in the linked location is not an object to be cleaned, it notifies the linked device of this fact.
ことを特徴とする請求項４６に記載の飛行体装置。 The flying object device of claim 46, characterized in that the discrimination means has a function of discriminating valuables as items other than the cleaning target items, and when the discrimination means discriminates valuables, notifies the linked device of the type and/or location of the valuables.
ことを特徴とする請求項４７に記載の飛行体装置。 48. The flying object device according to claim 47, further comprising a means for moving the valuables to a predetermined storage location when the determination means determines that the valuables are present.
ことを特徴とする請求項３４～請求項４８のいずれかに記載の飛行体装置。 The flying object device according to any one of claims 34 to 48, characterized in that the cleaning aid comprises at least one of a brush scrubbing means, a tapping means, and a gripping and shaking means.
前記カメラの撮影画像情報に基づいて、カーテンを画像認識する手段を備え、
前記掃除補助具を用いて、前記画像認識した前記カーテンの塵埃を落下させる
ことを特徴とする請求項３４～請求項４９のいずれかに記載の飛行体装置。 Equipped with a camera,
A means for image-recognizing a curtain based on image information captured by the camera is provided,
The flying object device according to any one of claims 34 to 49, characterized in that the cleaning assistant tool is used to make the dust on the curtain that has been image-recognized fall off.
前記カメラの撮影画像情報に基づいて、前記ロボット掃除装置を画像認識し、前記ロボット掃除装置の上空を走行に合わせながら飛行する
ことを特徴とする請求項３４～請求項５０のいずれかに記載の飛行体装置。 Equipped with a camera,
The flying object device according to any one of claims 34 to 50, characterized in that the flying object device performs image recognition of the robot cleaning device based on image information captured by the camera, and flies above the robot cleaning device while adjusting its movement.
前記床面上を自律的に走行移動するための走行駆動部と、
塵埃を吸引する吸引手段と、
前記ロボット掃除装置及び／又は前記飛行体装置と無線通信するための通信部と、
前記ロボット掃除装置及び／又は自装置と、飛行体装置とを連携させて動作させる連携場所のユーザによる登録を受け付け、前記登録された前記連携場所の情報を、前記連携させて動作させる装置に送ると共に、前記連携させて動作させる前記装置を起動する掃除指示部と、
を備えることを特徴とする空気清浄装置。 A self-propelled robotic cleaning device that moves on a floor surface and performs a cleaning operation by sucking up objects to be cleaned on the floor surface and/or a flying object device that flies through the air and is equipped with a cleaning assistant tool, and an air purifying device that is movable on the floor surface, the air purifying device being in a cleaning system comprising:
A travel drive unit for autonomously traveling and moving on the floor surface;
A suction means for suctioning dust;
A communication unit for wirelessly communicating with the robot cleaning device and/or the flying object device;
A cleaning instruction unit that accepts registration by a user of a linkage location where the robot cleaning device and/or the device itself and an air vehicle device are to be operated in cooperation with each other, sends information about the registered linkage location to the device that is to be operated in cooperation with the robot cleaning device, and starts up the device that is to be operated in cooperation with the air vehicle device;
An air purifying device comprising:
ことを特徴とする請求項５２に記載の空気清浄装置。 The air purifying device of claim 52, characterized in that the cleaning instruction unit accepts a device selection input by a user of the robotic cleaning device and/or the flying object device to be operated in coordination, and starts up the robotic cleaning device and/or the flying object device specified in the device selection input.
ことを特徴とする請求項５２又は請求項５３に記載の空気清浄装置。 The air purifying device of claim 52 or 53, characterized in that the cleaning instruction unit has a function of accepting a cleaning plan for a cleaning area by a user, including information about the coordinated location, and when an instruction to start the cleaning plan by the user is accepted, notifies the robotic cleaning device and/or the flying body device to be operated in coordination of the cleaning plan, and starts up the robotic cleaning device and/or the flying body device to be operated in coordination.
ことを特徴とする請求項５２～請求項５４のいずれかに記載の空気清浄装置。 The air purifying device according to any one of claims 52 to 54, characterized in that, when a plurality of linked locations are specified, the cleaning instruction unit further accepts a designation of an execution order for the plurality of linked locations, and notifies the device to be operated in coordination of the designated execution order.
前記記憶している前記掃除エリアの地図データから、前記連携場所の位置を検出する
ことを特徴とする請求項５２～請求項５５のいずれかに記載の空気清浄装置。 Map data of the cleaning area including the location of the cooperation location is stored,
The air purifying device according to any one of claims 52 to 55, wherein the position of the associated location is detected from the stored map data of the cleaning area.
ことを特徴とする請求項５２～請求項５６のいずれかに記載の空気清浄装置。 An air purifying device as described in any one of claims 52 to 56, characterized in that the air purifying device moves to the coordinated location based on receiving a call notification from the robot cleaning device or the flying object device, and when it arrives at the coordinated location, notifies the robot cleaning device or the flying object device of the arrival, and performs the cleaning operation in coordination.
前記掃除指示部から受信した前記連携場所に到着した前記ロボット掃除装置及び／又は前記飛行体装置からの前記連携場所への前記到着の通知を受信後、前記前記ロボット掃除装置及び／又は前記飛行体装置と連携する動作を行う
ことを特徴とする請求項５２～請求項５７のいずれかに記載の空気清浄装置。 Wait at the coordination location,
An air purifying device as described in any one of claims 52 to 57, characterized in that after receiving a notification of arrival at the associated location from the robot cleaning device and/or the flying device received from the cleaning instruction unit, an operation is performed to coordinate with the robot cleaning device and/or the flying device.
ことを特徴とする請求項５２～請求項５８のいずれかに記載の空気清浄装置。 The air purifying device according to any one of claims 52 to 58, wherein the suction means is configured to vary the suction force in accordance with the amount of dust falling.
掃除エリアにおいて前記装置を連携させて動作させる連携場所のユーザによる登録を受け付け、前記登録された前記連携場所の情報を、前記連携させて動作させる前記装置に送ると共に、前記連携させて動作させる前記装置を起動する
ことを特徴とする掃除指示装置。 A cleaning instruction device in a cleaning system having at least two devices, namely, a self-propelled robotic cleaning device that moves on a floor surface and sucks up objects to be cleaned on the floor surface to perform a cleaning operation, an air purifying device that is movable on the floor surface and has a suction means for sucking up dust, and an air vehicle device that flies through the air and has a cleaning assistant tool, and the cleaning instruction device,
A cleaning instruction device characterized by accepting registration by a user of a linkage location in a cleaning area where the device is to be operated in linkage with the user, sending information about the registered linkage location to the device to be operated in linkage with the user, and starting up the device to be operated in linkage with the user.
ことを特徴とする請求項６０に記載の掃除指示装置。 The cleaning instruction device according to claim 60, characterized in that it accepts a device selection input by a user of the device to be operated in conjunction with one of the robot cleaning device, the air purifying device, and the flying object device, and starts up the device to be operated in conjunction with one of the devices specified by the device selection input.
ことを特徴とする請求項６０又は請求項６１に記載の掃除指示装置。 The cleaning instruction device according to claim 60 or 61, characterized in that it has a function of accepting a cleaning plan for a cleaning area by a user, including information on the linked location, and when it accepts an instruction from the user to start the cleaning plan, notifies the device to be operated in conjunction with the cleaning plan and starts up the device to be operated in conjunction with the cleaning plan.
ことを特徴とする請求項６０～請求項６２のいずれかに記載の掃除指示装置。 The cleaning instruction device according to any one of claims 60 to 62, characterized in that, when a plurality of linked locations are registered, the device further accepts designation of an execution order for the plurality of linked locations, and notifies the device to be operated in coordination with the designated execution order.
ことを特徴とする請求項６０～請求項６３のいずれかに記載の掃除指示装置。 The cleaning instruction device according to any one of claims 60 to 63, further comprising a function of accepting a designation of the coordinated action to be performed at the designated coordinated location.
ことを特徴とする請求項６０～請求項６４のいずれかに記載の掃除指示装置。 The cleaning instruction device according to any one of claims 60 to 64, further receiving a designation of a timing for the coordinated operation, and notifying the device to be coordinated and operated of information on the designated timing.
ことを特徴とする請求項６０～請求項６５のいずれかに記載の掃除指示装置。 The cleaning instruction device according to any one of claims 60 to 65, characterized in that it is provided in any one of the flying object device, the robot cleaning device, or the air purifying device.
ことを特徴とする請求項６０～請求項６５のいずれかに記載の掃除指示装置。 The cleaning instruction device according to any one of claims 60 to 65, which is a mobile terminal, a wristwatch terminal, an eyeglass terminal, a contact lens terminal, or a desktop terminal.
ことを特徴とする請求項６０～請求項６７のいずれかに記載の掃除システム。 The cleaning system according to any one of claims 60 to 67, characterized in that the cleaning instruction device includes a human presence sensor and starts an operation when a human is recognized by the human presence sensor.
自装置及び／又は前記空気清浄装置と、前記飛行体装置とを連携させて動作させる連携場所のユーザによる登録を受け付け、前記登録された前記連携場所の情報を、前記連携させて動作させる装置に送ると共に、前記連携させて動作させる前記装置を起動する掃除指示手段、
として機能させるためのロボット掃除装置用プログラム。 A cleaning system including a self-propelled robotic cleaning device that performs cleaning operations by traveling on a floor surface and sucking up objects to be cleaned on the floor surface, and an air purifying device that is movable on the floor surface and has a suction means for sucking up dust, and/or an aircraft device that flies through the air and has a cleaning assistant, the robotic cleaning device being provided with a computer having a traveling drive unit for autonomously traveling on the floor surface, a suction drive unit for sucking up objects to be cleaned that the device can suck up on the floor surface and storing them in a dust collection chamber, and a communication unit for wirelessly communicating with the aircraft device and/or the air purifying device,
a cleaning instruction means for accepting registration by a user of a linkage location where the device and/or the air purifying device and the flying object device are to be operated in linkage with each other, sending information about the registered linkage location to the device to be operated in linkage with each other, and activating the device to be operated in linkage with each other;
A program for a robotic cleaning device to function as a
前記ロボット掃除装置及び／又は前記空気清浄装置と、自装置とを連携させて動作させる連携場所のユーザによる登録を受け付け、前記登録された前記連携場所の情報を、前記連携させて動作させる装置に送ると共に、前記連携させて動作させる前記装置を起動する掃除指示手段、
として機能させるための飛行体装置用プログラム。 A cleaning system having a self-propelled robotic cleaning device that moves on a floor surface while sucking up objects to be cleaned on the floor surface and performing a cleaning operation, and/or an air purifying device that is movable on the floor surface and has a suction means for sucking up dust, and an air vehicle device that flies and moves through the air, the air vehicle device having an aerial flight mechanism for flying and moving through the air, a cleaning assistant tool, and a communication unit for wirelessly communicating with the robotic cleaning device and/or the air purifying device,
a cleaning instruction means for accepting registration by a user of a linking location where the robot cleaning device and/or the air purifying device are to be linked with the user's own device, sending information about the registered linking location to the device to be linked with the user, and activating the device to be linked with the user;
A program for an aircraft device to function as such.
前記ロボット掃除装置及び／又は自装置と、飛行体装置とを連携させて動作させる連携場所のユーザによる登録を受け付け、前記登録された前記連携場所の情報を、前記連携させて動作させる装置に送ると共に、前記連携させて動作させる前記装置を起動する掃除指示手段、
として機能させるための空気清浄装置用プログラム。 A cleaning system including a self-propelled robotic cleaning device that moves on a floor surface while sucking up objects to be cleaned on the floor surface and performing a cleaning operation, and/or an aircraft device that flies through the air and is equipped with cleaning aids, and an air purifying device that can move on the floor surface, the air purifying device having a traveling drive unit for autonomously traveling on the floor surface, suction means for sucking up dust, and a communication unit for wirelessly communicating with the robotic cleaning device and/or the aircraft device,
A cleaning instruction means for accepting registration by a user of a linkage location where the robot cleaning device and/or the device itself and an air vehicle device are to be operated in cooperation with each other, sending information about the registered linkage location to the device to be operated in cooperation with the robot cleaning device and/or the device itself and starting the device to be operated in cooperation with the air vehicle device;
A program for an air purifier to function as a
掃除エリアにおいて前記装置を連携させて動作させる連携場所のユーザによる登録を受け付け、前記登録された前記連携場所の情報を、前記連携させて動作させる前記装置に送ると共に、前記連携させて動作させる前記装置を起動する手段、
として機能させるための掃除指示装置用プログラム。 A cleaning system including at least two devices, namely, a self-propelled robotic cleaning device that moves on a floor surface and sucks up objects to be cleaned on the floor surface to perform a cleaning operation, an air purifying device that is movable on the floor surface and has a suction means for sucking up dust, and an aircraft device that flies through the air and has a cleaning assistant tool, and a cleaning instruction device, comprising:
a means for accepting registration by a user of a linking location in a cleaning area where the device is to be operated in linkage with the user, sending information about the registered linking location to the device to be operated in linkage with the user, and activating the device to be operated in linkage with the user;
A program for a cleaning instruction device to function as a cleaning instruction device.
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