JP2016138853A - Navigation system, on-vehicle navigation device, flying object, navigation method, cooperation program for on-vehicle navigation device, and cooperation program for flying object - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、自動車などの車両に搭載されて利用されるナビゲーションシステム、当該ナビゲーションシステムで用いられる装置、方法、プログラムに関する。 The present invention relates to a navigation system used by being mounted on a vehicle such as an automobile, and an apparatus, method, and program used in the navigation system.
近年、ドローンなどと呼ばれる無人航空機の利用が各方面で考えられている。ドローンは、元々は軍事用の無人偵察機などとして利用されるものを指していたが、近年においては、企業によって例えばデリバリ（配達）などのサービス用途に利用することが考えられている。また、後に記す特許文献１には、車両の上空を飛行する飛行物体に搭載された撮像装置によって撮影された映像を、当該車両内に設けられた表示装置に表示して運転を支援する車両用状況監視システムに関する発明が開示されている。
In recent years, the use of unmanned aerial vehicles called drones has been considered in various fields. The drone originally refers to what is used as an unmanned reconnaissance aircraft for military use, but in recent years, it is considered to be used by a company for service applications such as delivery (delivery). Further, in
特許文献１に記載の車両用状況監視システムの場合には、前方にバスやトラックなどの大型車両が存在するために見通しがきかない場合などにおいて、簡単に大型車両よりも前の状況を画像により確認できるので、交通安全に資することができる。また、特許文献１に記載の車両用状況監視システムの場合には、駐車時において、車両の上空から当該車両を含む周囲の画像を車両内の表示装置に表示することによって、駐車時の運転を補助できる。
In the case of the vehicle situation monitoring system described in
上述した特許文献１に記載された発明は、車両上空から画像の撮影が可能な飛行物体と、車両とを結び付けて、車両用状況監視システムを構成している。特許文献１に記載された
発明の場合、車両を運転するドライバが必要性を感じた時に飛行物体を飛行させ、当該飛行物体の撮像装置により撮像した画像を表示して利用するにとどまる。実際には、ドライバが必要と感じた時だけでなく、飛行体を利用した方が好ましい場合も多々ある。
The invention described in
例えば、渋滞に巻き込まれたと思っても、実際には数十メートル先の道路工事が原因で局所的に渋滞している場合もある。このように、使用者の肉眼では先の交通状況が把握できない場合に、飛行体による上空からの撮影映像を用いることによって、設定したルートを維持して目的地に向かうべきか、新たにルートの再探索を行って迂回ルートで目的地に向かうべきかの判断をナビゲーション装置で行える可能性がある。 For example, even if you think you are involved in a traffic jam, there may actually be a local traffic jam due to road construction several tens of meters away. In this way, when the user's naked eye cannot grasp the previous traffic situation, by using the image taken from the sky by the flying object, whether the set route should be maintained and the destination should be headed, or a new route There is a possibility that the navigation device can perform a re-search and determine whether to go to the destination on the detour route.
また、車両の安全な走行を維持するだけなら飛行物体を使用する必要がない場合であっても、高速道路走行中において目的とする出口に近づいた場合に、走行車線の変更指示や維持指示を適切なタイミングで受けたいとする要求がある。この場合、ナビゲーション装置が適切な案内を出すためには、ナビゲーション装置自身が自車の走行車線を正確に把握する必要があり、この場合には走行方向の撮影映像が必要になる。 Even if it is not necessary to use a flying object only to maintain safe driving of the vehicle, if the vehicle approaches a target exit while driving on a highway, an instruction to change or maintain the driving lane is issued. There is a request to receive at the right time. In this case, in order for the navigation device to give appropriate guidance, the navigation device itself needs to accurately grasp the traveling lane of the own vehicle, and in this case, a captured image of the traveling direction is required.
以上の点に鑑み、この発明は、車両に搭載された車載ナビゲーション装置と、当該車両の上空を飛行が可能な飛行体とを連携させ、従来にない新たな機能を提供することを目的とする。 In view of the above points, an object of the present invention is to provide an unprecedented new function by linking an in-vehicle navigation device mounted on a vehicle and a flying body capable of flying over the vehicle. .
上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明のナビゲーションシステムは、
車載ナビゲーション装置と、当該車載ナビゲーション装置が搭載された車両の上空を飛行する飛行体とによって構成されるナビゲーションシステムであって、
前記飛行体は、
前記車載ナビゲーション装置との間で通信を行うための飛行体側通信手段と、
前記飛行体側通信手段を通じて前記車載ナビゲーション装置からの要求を受信した場合に、当該要求に応じた処理を開始させるようにする飛行体側連携制御手段と
を備え、
前記車載ナビゲーション装置は、
前記飛行体との間で通信を行うためのナビ側通信手段と、
自機の状態あるいは自機が搭載された車両の状態を検知する検知手段と、
前記検知手段で検知された自機の状態あるいは自機が搭載された車両の状態が、前記飛行体に対して要求を形成して送信する所定の状態か否かを判別する判別手段と、
前記検知手段で検知された自機の状態あるいは自機が搭載された車両の状態が、前記判別手段で前記所定の状態であると判別された場合に、当該所定の状態に応じた前記飛行体に対する要求を形成して、前記ナビ側通信手段を通じて前記飛行体に送信する送信手段と
を備えることを特徴とする。
In order to solve the above problem, the navigation system of the invention according to
A navigation system comprising an in-vehicle navigation device and a flying object that flies over a vehicle equipped with the in-vehicle navigation device,
The aircraft is
A vehicle-side communication means for communicating with the in-vehicle navigation device;
When receiving a request from the in-vehicle navigation device through the aircraft-side communication means, the aircraft-side cooperation control means for starting processing according to the request, and
The in-vehicle navigation device is
Navigation-side communication means for communicating with the flying object;
Detection means for detecting the state of the own machine or the state of the vehicle on which the own machine is mounted;
Determining means for determining whether or not the state of the own aircraft detected by the detecting means or the state of the vehicle on which the own aircraft is mounted is a predetermined state for forming and transmitting a request to the flying object;
When the state of the own aircraft detected by the detecting means or the state of the vehicle on which the own aircraft is mounted is determined to be the predetermined state by the determining means, the flying object corresponding to the predetermined state Transmitting means for forming a request for and transmitting the request to the flying object through the navigation side communication means.
この請求項１に記載の発明のナビゲーションシステムは、車載ナビゲーション装置と飛行体とからなる。飛行体と車載ナビゲーション装置とは、飛行体側通信手段とナビ側通信手段とを通じて相互に通信を行うことができる。飛行体は、飛行体側連携制御手段により、飛行体側通信手段を通じて受信した車載ナビゲーション装置からの要求に応じた処理を開始させる。 The navigation system according to the first aspect comprises an in-vehicle navigation device and a flying object. The flying object and the vehicle-mounted navigation device can communicate with each other through the flying object side communication means and the navigation side communication means. The flying body starts processing according to the request from the vehicle-mounted navigation device received through the flying body side communication means by the flying body side cooperation control means.
一方、車載ナビゲーション装置は、検知手段で、自機の状態あるいは自機が搭載された車両の状態を検知できる。判別手段は、検知手段で検知された自機の状態あるいは自機が搭載された車両の状態が、飛行体に対して要求を形成して送信する所定の状態か否かを判別する。そして、検知手段で検知した状態が、飛行体に対して要求を形成して送信する所定の状態であると判別手段が判別すると、送信手段が当該所定の状態に応じた飛行体に対する要求を形成して飛行体に送信する。 On the other hand, the in-vehicle navigation device can detect the state of the own device or the state of the vehicle on which the own device is mounted by the detecting means. The determining means determines whether or not the state of the own aircraft detected by the detecting means or the state of the vehicle on which the own aircraft is mounted is a predetermined state in which a request is generated and transmitted to the flying object. When the determining means determines that the state detected by the detecting means is a predetermined state for forming and transmitting a request to the flying object, the transmitting means forms a request for the flying object according to the predetermined state. And send it to the flying object.
これにより、車載ナビゲーション装置は、使用者の意思を介在させることなく、自機や自機を搭載した車両が、飛行体と連携する必要が生じたときに、自動的に飛行体に対して要求を出して、飛行体と連携を図ることができる。 As a result, the in-vehicle navigation device automatically requests the flying object when the own aircraft or a vehicle equipped with the own device needs to cooperate with the flying object without any user intention. Can be coordinated with the flying vehicle.
この発明によれば、使用者の意思を介在させることなく、車両に搭載された車載ナビゲーション装置と当該車両の上空を飛行可能な飛行体とを適切に連携させ、従来にない機能を実現できる。 According to the present invention, an unprecedented function can be realized by appropriately linking the in-vehicle navigation device mounted on the vehicle and the flying body capable of flying over the vehicle without intervention of the user.
以下、図を参照しながら、この発明のシステム、装置、方法、プログラムの一実施の形態について説明する。 Hereinafter, an embodiment of a system, apparatus, method, and program according to the present invention will be described with reference to the drawings.
［ナビゲーションシステムの全体構成］
図１は、この実施形態のナビゲーションシステムの全体構成を説明するための図である。この実施形態のナビゲーションシステムは、図１に示すように、自動車１に搭載される車載ナビゲーション装置（以下、単にナビゲーション装置と記載する。）２と飛行体３とにより構成される。この実施形態において、ナビゲーション装置２と飛行体３とは近距離無線通信により相互に通信を行うことができるようになっている。
[Overall configuration of navigation system]
FIG. 1 is a diagram for explaining the overall configuration of the navigation system of this embodiment. As shown in FIG. 1, the navigation system of this embodiment includes an in-vehicle navigation device (hereinafter simply referred to as “navigation device”) 2 mounted on an
また、飛行体３は、図１に示すように、例えば全長が１０ｍ程度のワイヤーロープ（以下、単にワイヤーと記載する。）４によって自動車１に接続され、必要以上に上昇したり、また、必要以上に自動車１から離れたりすることがないように規制され、安全性が確保されている。なお、飛行体３と自動車１とは、銅などの素線を組み合わせて形成されるワイヤーに限らず、例えば、炭素繊維のロープなど、所定以上の強度を備えた種々の素材の紐状部材を用いることができる。
In addition, as shown in FIG. 1, the
ナビゲーション装置２は、通常の車載ナビゲーション装置の場合と同様に、自動車１内の例えばフロントガラス下のダッシュボード部分に据え付けられる。ナビゲーション装置２は、後述もするが、ＧＰＳ部、表示部、操作部、音声出力部等を備え、使用者からの指示入力に応じてルート探索を行って使用者に提示し、使用者の指示に応じて選択されたルートを設定して地図表示と音声メッセージとによりルート案内を行う。
The
飛行体３は、ナビゲーション装置２と連携（協働）して機能するものである。飛行体３は、後述もするが飛行機構部、ＧＰＳ部、カメラ部等を備え、ナビゲーション装置２からの指示に応じて飛行し、必要に応じてＧＰＳ部で取得した現在位置を示す情報やカメラ部を通じて撮影して得た撮影映像をナビゲーション装置に提供できるものである。
The
飛行体３は、飛行していない状態にあるときには、自動車１のルーフ部に設けられた飛行体収納部１Ｘに収納されている。飛行体３は、飛行体収納部１Ｘに収納された状態にあるときには、自動車１と電気的に接続される。このため、自動車１のエンジンが掛けられて、自動車１の電気系統に電力が供給された状態にあるときには、飛行体３にも電力が供給され、バッテリの充電を行うことができると共に、ナビゲーション装置２からの指示に応じて動作可能な起動可能状態となる。逆に、自動車１のエンジンが切られ、自動車１の電気系統に電力が供給されない状態にあるときには、飛行体３にも電力が供給されないので、飛行体３はスリープ状態となる。
When the
そして、この実施形態のナビゲーションシステムの場合、ナビゲーション装置２において、自機の状態や自機が搭載された自動車１の状態が、飛行体３と連携すべき所定の状態にあるときに、ナビゲーション装置２が飛行体３を制御して飛行させる。例えば、ナビゲーション装置２や自動車１が飛行体３を自動車１の所在を示す目印として使用すべき状態になった場合には、ナビゲーション装置２は飛行体３を自動車１の上空に飛行させる。
In the case of the navigation system of this embodiment, in the
また、ナビゲーション装置２のＧＰＳ部により現在位置を示す情報が取得できない場合に、飛行体３を自動車１の上空を飛行させ、飛行体３のＧＰＳ部で取得した現在位置を示す情報の提供をナビゲーション装置２が受けて、ルート案内を継続させることができる。また、自動車１が渋滞に巻き込まれた場合やルート上の分岐点の近傍に到達した場合などにおいて、自動車１の前方に大型車両が存在するなどして前方の確認が十分にできない状態の時に、ナビゲーション装置２は飛行体３を飛行させる。
In addition, when information indicating the current position cannot be acquired by the GPS unit of the
そして、ナビゲーション装置２は、飛行体３のカメラ部を通じて撮影される自動車１の前方の撮影映像の提供を受けて、撮影映像の解析を行う。この解析の結果、ナビゲーション装置２が迂回路の探索が必要であると判断した場合には、迂回路の探索を行って使用者に提示し、また、ナビゲーション装置が車線の変更指示が必要であると判断した場合には、運転者に対して車線の変更を促す指示を音声や映像によって提供する。
And the
また、ナビゲーション装置２を搭載した自動車１が、自宅や勤務先といった所定の立ち寄り先に位置している場合に、ナビゲーション装置２は飛行体３を飛行させて自動車１を含む映像を上空から撮影してナビゲーション装置２に送る。ナビゲーション装置２は、飛行体３から撮影映像を解析し、周囲の障害物などの位置を把握しながら、自動の車庫出しや自動の車庫入れを行うように自動車１を制御することもできる。
In addition, when the
また、大きな駐車上に入った場合に、ナビゲーション装置２は飛行体３を飛行させて周囲の映像を撮影しナビゲーション装置２に送る。ナビゲーション装置２は、飛行体３から撮影映像を解析し、空いている駐車スペースを見つけ出し、その駐車スペースに誘導することもできる。また、大きな駐車場に自動車１を駐車した場合において、自車の駐車位置が分からなくなるといったこともよくある。この場合に、いわゆるキーレスエントリーシステムで自動車１のドア施錠を開錠したことを契機として、ナビゲーション装置２は飛行体３を飛行させることにより、自車探しの目印として飛行体３を利用できる。
In addition, when entering a large parking area, the
さらに、ナビゲーション装置２の電源が投入されている場合において、飛行体３を飛行させて進行方向（前方）の映像を撮影しナビゲーション装置２に送る。ナビゲーション装置２は、飛行体３からの撮影映像を解析し、障害物を検知した場合に、自動車１の自動運転機能とも連動することによって、当該障害物を自動的に回避するように自動車１を制御することもできる。
Further, when the
このように、この実施形態のナビゲーションシステムは、ナビゲーション装置２と飛行体３とが連携して、従来にない新たな機能を実現する。なお、この実施形態において、自動車１のルーフ部に設けられた飛行体収納部１Ｘには開閉式の扉が設けられている。当該扉はナビゲーション装置２からの制御信号によって開閉制御を行うことができる。なお、飛行体収納部１Ｘの設置位置は、自動車のルーフ部に限るものではなく、例えばトランク部やボンネット部の適宜の位置に設けることもできる。
As described above, in the navigation system of this embodiment, the
また、上述もしたように、飛行体３は、ワイヤー４によって自動車１に接続されている。ワイヤー４の自動車１側の端部は、自動車１の飛行体収納部１Ｘ内に設けられたリール部１Ｒのリールに接続されている。リール部１Ｒは、ナビゲーション装置２からの制御により、ワイヤー４の送り出しと巻き取りを行うことができるようになっている。これにより、飛行体３がナビゲーション装置２からの制御に応じて飛行を開始させる場合においてリール部１Ｒは、飛行体３の飛行動作に応じてワイヤー４を送り出して飛行体３を飛行させる。また、飛行体３を飛行体収納部１Ｘ内に収納する場合においてリール部１Ｒは、ワイヤー４を適切な速度で巻き取り、飛行体３を安全かつ迅速に飛行体収納部１Ｘに収納できる。
In addition, as described above, the flying
また、飛行体３に搭載された風力センサにより規定値以上の風速の風が吹いていることが検知された場合などにおいては、ナビゲーション装置２の制御に応じて、リール部１Ｒはワイヤー４を巻き取り、飛行体３を安全かつ迅速に飛行体収納部１Ｘに収納できる。また、飛行体３のカメラ部からの映像を解析するなどして、飛行に支障が生じるほどの降雨や降雪が検知された場合や林や森の中などの周囲に障害物が多い場所であると検知された場合にもナビゲーション装置２の制御に応じて、リール部１Ｒはワイヤー４を巻き取り、飛行体３を安全かつ迅速に飛行体収納部１Ｘに収納できる。
Further, when it is detected by the wind sensor mounted on the flying
また、この実施形態において飛行体３は、安定した飛行が可能ないわゆるクワッドコプターの構成のものとして説明する。しかし、飛行体３はクワッドコプターの構成のものに限らない。適宜の数のローターを備えたいわゆるマルチコプターやいわゆるヘリコプターの構成としてもよい。また、飛行機型、気球型、飛行船型など、適宜の構成の飛行体を飛行体３として用いることができる。
In this embodiment, the flying
以下においては、この実施形態のナビゲーションシステムを構成するナビゲーション装置２と飛行体３の構成例と動作（処理）について具体的に説明する。
In the following, a configuration example and operation (processing) of the
［ナビゲーション装置２の構成例］
図２は、この実施形態のナビゲーションシステムで用いられるナビゲーション装置２の構成例を説明するためのブロック図である。図２において、近距離送受信アンテナ２０１Ａ及び近距離通信部２０１は、飛行体３と相互に通信を行うためのものである。このため、近距離通信部２０１では、後述する飛行体３側に設けられる近距離通信部と同じ通信方式が用いられる。例えば、ブルートゥース（登録商標）規格など、通信距離が数十メートル程度の種々の通信方式を用いることができる。
[Configuration Example of Navigation Device 2]
FIG. 2 is a block diagram for explaining a configuration example of the
制御部２０２はナビゲーション装置２の各部を制御する機能を実現し、記憶装置２０３は情報記憶保持機能を実現する。記憶装置２０３には、種々のプログラムや処理に必要になる種々のデータが記憶されると共に、記憶装置２０３は、各種の処理の途中結果を一時記憶する作業領域としても用いられる。操作部２０４は、電源のオン／オフスイッチや幾つかのファンクションボタンなどからなる。
The
地図ＤＢ（Data Base）２０５は、自動車用のナビゲーション処理に用いられる道路地図を表示するための地図データを記憶保持する。ネットワークＤＢ（Data Base）２０６は、ノードＩＤ、緯度・経度、ノード種別からなるノードデータと、リンクＩＤ、リンク両端のノードＩＤ、リンクコスト、リンク種別などからなるリンクデータとを記憶保持する。当該ネットワークデータは経路探索処理において用いられる。 A map DB (Data Base) 205 stores and holds map data for displaying a road map used for automobile navigation processing. A network DB (Data Base) 206 stores and holds node data including a node ID, latitude / longitude, and node type, and link data including a link ID, node IDs at both ends of the link, link cost, link type, and the like. The network data is used in route search processing.
連携判別データテーブル（以下、連携判別データＴＢと記載する。）２０７は、飛行体３との連携条件と連携内容と当該連携内容に応じた処理を行うか否かを示すフラグ情報などを記憶保持する。図３は、連携判別データＴＢ２０７の格納データの例を説明するための図である。図３において、連携条件は、飛行体３と連携すべきナビゲーション装置２の状態やナビゲーション装置２が搭載された自動車１の状態を示す。また、図３において、連携内容は、対応する連携条件のときに、飛行体３とどのような連携処理を行うのかを示す。また、図３において、ＦＬＧは、当該連携内容に応じた処理を行うか否かを示すフラグ情報であり、「１（オン）」は実行、「０（オフ）」は非実行を示す。ＦＬＧは、ナビゲーション装置２に対する初期設定入力処理により、使用者が自由に設定できる。
The cooperation determination data table (hereinafter referred to as the cooperation determination data TB) 207 stores and holds the cooperation conditions with the flying
具体的に図３に示した連携判別データＴＢ２０７の１番目には、連携条件として、ナビゲーション開始時には、連携内容として飛行体３を飛行させ先導車の目印とすることができるように設定されている。また、２番目には、連携条件として、ナビゲーション時にナビゲーション装置２のＧＰＳ部で現在位置を示す情報が取得できなくなった（ＧＰＳロストになった）とする。この場合、連携内容として、飛行体３を飛行させ飛行体３のＧＰＳ部で取得する現在位置を示す情報をナビゲーション装置２によるナビゲーション処理に使用できるように設定されている。
Specifically, the first of the cooperation determination data TB207 shown in FIG. 3 is set as a cooperation condition so that when the navigation starts, the flying
また、３番目には、連携条件として、自動車１の現在位置が例えば自宅や勤務先などの所定の立ち寄り先である場合に、連携内容として、飛行体３を飛行させ飛行体３の撮像映像を用いた自動車庫出し、自動車庫入れができるように設定されている。また、４番目には、連携条件として、現在位置が経由地、目的地である場合に、連携内容として、飛行体３を飛行させ待ち合わせの目印とすることができるように設定されている。
Third, as a cooperation condition, when the current position of the
また、５番目には、連携条件として、道路から離れた位置で停車した場合に、連携内容として、飛行体３を飛行させ救援の目印とすることができるように設定されている。また、６番目には、連携条件として、現在位置が道路上で停車又はノロノロ運転である場合に、連携内容として、飛行体３を飛行させ、飛行体３の撮影映像を用いた前方確認及び迂回路探索ができるように設定されている。また、７番目には、連携条件として、現在位置が道路上で、探索したルートの分岐点近傍である場合に、連携内容として、飛行体３を飛行させ、走行車線判別及び車線変更指示ができるように設定されている。
Fifth, the cooperation condition is set such that when the vehicle stops at a position away from the road, the flying
また、８番目には、連携条件として、自車の現在位置から自車が広い駐車場に進入した場合に、連携内容として、飛行体３を飛行させ、飛行体３の撮影映像を用いた俯瞰空き場所探し（空き駐車スペースの探索）ができるように設定されている。また、９番目には、連携条件として、現在位置が広い駐車場でいわゆるキーレスエントリーシステムで自動車のドアロックが解除された場合に、連携内容として、飛行体３を飛行させ、自車位置の目印にすることができるように設定されている。また、１０番目には、連携条件として、ナビゲーション処置２に電源が投入されている場合に、連携内容として、飛行体３を飛行させ、飛行体３の撮影映像を用いた障害物自動回避ができるように設定されている。
Eighth, as a cooperation condition, when the own vehicle enters a wide parking lot from the current position of the own vehicle, as a cooperation content, the flying
なお、図３に示した連携判別データＴＢ２０７の格納データの例においては、１番目と４番目を除き、連携内容に応じた処理を行うか否かを示すフラグ情報（ＦＬＧ）は「１（オン）」に設定されている場合を示している。すなわち、飛行体３を先導車の目印としたり、待ち合わせ時の目印としたりすることは行わないが、それ以外の連携は行うように設定されている場合を示している。
In the example of the data stored in the cooperation determination data TB207 shown in FIG. 3, except for the first and fourth, flag information (FLG) indicating whether or not to perform processing according to the cooperation contents is “1 (on ) ”Is shown. That is, a case is shown in which the flying
また、図３には示さなかったが、例えば、図３の３番目の「飛行体３の撮影映像を用いた車庫出し、車庫入れ」を連携内容とする項目に対しては、連携内容を実現するために必要になる情報も設定される。例えば、立ち寄り先の位置情報（緯度経度、或いは、住所情報）と、車庫出しを行うのか車庫入れを行うのかの別と、車庫出しや車庫入れを、前から（頭から）行うのか後ろから（バックで）行うのかを示す情報なども設定される。
Although not shown in FIG. 3, for example, the third item “departing and entering the garage using the captured image of the flying
また、車庫出しを行うのか、車庫入れを行うのかの区別は、飛行体３のカメラ部で撮影した映像を解析したり、現在位置の変化の状態から出発する場合を車庫出しと、到着した場合を車庫入れと判断したりすることにより、自動的に連携処理を行うように制御することも可能である。また、所定の立ち寄り先か否か、経由地か否か、目的地か否かは、現在位置と地図情報とに基づいて判別可能である。
Also, the distinction between garage removal and garage entry is made by analyzing the video taken by the camera unit of the flying
このような連携判別データＴＢ２０７の格納データの連携条件に基づいて、ナビゲーション装置２の状態やナビゲーション装置２を搭載した自動車１の状態が設定された連携条件に合致した状態になったか否かを判別できる。そして、ナビゲーション装置２の状態やナビゲーション装置２を搭載した自動車１の状態が設定された連携条件に合致した状態になった場合であって、フラグ情報（ＦＬＧ）により当該連携条件に対応する連携内容に応じた処理の実行が指示されていたとする。この場合には、ナビゲーション装置２は、当該連携条件に対応して設定された連携内容にしたがって飛行体３と連携する。
Based on the cooperation condition of the data stored in the cooperation determination data TB207, it is determined whether or not the state of the
外部インターフェース（以下、外部Ｉ／Ｆと略称する。）２０８及び接続端子２０９は、自動車１の制御系などとの接続部を構成する。これにより、自動車１の各種のセンサからの検出出力の提供を受けたり、また、ナビゲーション装置２から自動車１に対する制御信号を供給したりすることができる。
An external interface (hereinafter abbreviated as “external I / F”) 208 and a
センサ部２１０は、自律航法機能を実現するための、例えば、６軸センサ、地磁気センサ（方位センサ）などの種々のセンサなどからなる。ＧＰＳ部２１１及びＧＰＳアンテナ２１１Ａは、複数の人工衛星からの送信信号（測位情報）を受信して解析することにより、自機の現在位置を正確に取得（測位）する機能を実現する部分である。
The
タッチパネル２１４は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）などの表示部２１２とタッチセンサ２１３とからなり、情報表示手段としての機能と、情報入力手段としての機能を実現する。なお、ナビゲーション機能の実行時には、表示部２１２には案内用の地図が表示され、当該地図上にルート探索の結果得られたルートと、自機の現在位置とが表示されて経路案内（ナビゲーション）が行われる。
The
音声処理部２１５及びスピーカ２１６は、制御部２０２の制御に応じて、アラーム音や音声メッセージなどを放音する機能を実現する。例えば、ナビゲーション機能の実行時には、音声処理部２１５及びスピーカ２１６を通じて、経路案内用の音声メッセージが放音される。
The
ルート探索部２１７は、ナビゲーション機能が実行された場合に、ルート探索を行って、その結果を地図ＤＢ２０５の地図データを用いて表示部２１２に表示する処理を行う。具体的にルート探索部２１７は、出発地、経由地、目的地等のルート探索に必要な情報を受け付けるための画面表示を表示部２１２に表示する。そして、ルート探索部２１７は、タッチパネル２１４を通じて、出発地、経由地、目的地等の必要情報を受け付け、これらの情報に基づいて、ネットワークＤＢ２０６の格納データを参照し、ルート探索を行い、その結果を地図ＤＢ２０５の地図データを用いて表示部２１２に表示する。
When the navigation function is executed, the
使用者は、当該表示を確認し、探索されたルートを変更したい場合には、再度のルート探索を行う操作を、タッチパネル２１４を通じて行う。この場合には、ルート探索部２１７が機能し、再度のルート探索処理が行われる。また、使用者は、当該表示を確認し、探索されたルートを辿る場合には、当該ルートを辿るようにするナビゲーションを開始する操作を、タッチパネル２１４を通じて行う。
When the user confirms the display and wants to change the searched route, the user performs an operation for performing the route search again through the
この後、制御部２０２は、ルート案内部２１８を機能させ、現在位置を含むエリアの地図を表示部２１２に表示し、当該地図上にルート探索により得られたルートと、自機の現在位置を表示してナビゲーションを行う。この場合、ルート案内部２１８は、自機の現在位置を含むエリアの地図を、地図ＤＢ２０５から読み出す地図データにより表示部２１２に表示する。そして、ルート案内部２１８は、ネットワークＤＢ２０６のネットワークデータに応じたネットワーク上の設定されたルートを自機が辿れるように、ナビゲーションを行う。
Thereafter, the
画像解析部２１９は、飛行体３と連携する場合に、飛行体３のカメラ部を通じて撮影した撮影映像の提供を受けて、これを解析し、例えば進行方向の交通渋滞の状況を把握したり、自車の走行車線を把握したりする処理を行う。交通渋滞の状況としては、例えば、数十メートル先の工事が原因で渋滞が起きているのか、渋滞がかなり長く続いているのかなどの判別か可能とされる。
When the
連携制御部２２０は、上述した連携判別データＴＢ２０７の格納データの連携条件に基づいて、ナビゲーション装置２の状態やナビゲーション装置２が搭載された自動車１の状態が、連携条件に合致した場合に、飛行体３を制御する処理を行う。飛行体３に対する制御は、ナビゲーション装置２の状態やナビゲーション装置２が搭載された自動車１の状態（連携条件に合致した状態）に対応する連携内容に応じて行う。
Based on the cooperation condition of the data stored in the cooperation
例えば、ナビゲーション装置２の状態が、ナビゲーション中にＧＰＳ部２１１からの現在位置を示す情報が出力されなくなった（ＧＰＳロストになった）とする。この場合、連携制御部２２０は、飛行体３を自動車１の上空に飛行させ、飛行体３のＧＰＳ部で取得する現在位置を示す情報をナビゲーション装置２に送信するように飛行体３を制御する制御信号（要求）を形成する。そして、連携制御部２２０は、形成した飛行体３に対する制御信号を、近距離通信部２０１及び近距離送受信アンテナ２０１Ａを通じて飛行体３に送信する。これにより、ナビゲーション装置２が飛行体３を制御し、飛行体３と連携することができる。
For example, it is assumed that the
送受信アンテナ２２１Ａ及び無線通信部２２１は、通信機能を実現する。これにより、制御部２０２は、例えば、使用者からの指示に応じて、インターネット上の所定の地図サーバにアクセスし、最新の地図データや最新のネットワークデータの提供を受けられる。そして、制御部２０２は、提供を受けた最新の地図データや最新のネットワークデータを、地図ＤＢ２０５、ネットワークＤＢ２０６に格納し、利用することができる。すなわち、ナビゲーション装置２は、インターネット上のサーバ装置にアクセスして、必要な情報の提供を受けることができる。
The transmission /
［飛行体３の構成例］
図４は、この実施形態のナビゲーションシステムで用いられる飛行体３の構成例を説明するための図であり、図４（Ａ）は、飛行体３を、その上方から見た図であり、また、図４（Ｂ）は、飛行体３を、側方から見た図である。飛行体３は、上述したように、ナビゲーション装置２と共に自動車１に搭載され、ナビゲーション装置２と連携して機能する。
[Configuration example of flying object 3]
FIG. 4 is a diagram for explaining a configuration example of the flying
この実施形態の飛行体３は、いわゆるクワッドコプターの構成とされた飛行機構部３１と、駆動制御ユニット３２とを備える。飛行機構部３１は、駆動制御ユニット３２により駆動制御される。図４に示すように、飛行機構部３１は、駆動制御ユニット３２から延びる４本のアーム３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃ，３３Ｄの先端に、プロペラ機構３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃ，３４Ｄが取り付けられて構成されている。
The flying
プロペラ機構３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃ，３４Ｄは、エンジン部（駆動部）４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃ，４１Ｄのそれぞれによりプロペラシャフト（図示は省略）を回転駆動することにより、プロペラ４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｃ，４２Ｄを回転駆動するように構成されている。エンジン部４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃ，４１Ｄは、駆動制御ユニット３２からの駆動制御信号により回転速度及び回転方向が制御される。
The
この例においては、駆動制御ユニット３２からの駆動制御信号によって、エンジン部４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃ，４１Ｄのそれぞれが独立に制御される。これにより、飛行体３は、離陸、着陸、上昇、下降、右旋回、左旋回、前進、後進、右シフト、左シフトなどの各種移動動作をすることができ、鉛直方向に対する傾き角などの姿勢制御及びホバリング位置の位置制御ができるようにされている。
In this example, each of the
駆動制御ユニット３２の筐体には、さらに、２個の脚部３５Ａ，３５Ｂが互いに対向するように取り付けられている。この例では、脚部３５Ａ，３５Ｂは、台形形状に成形されたパイプ部材からなり、図４（Ｂ）に示すように、着地平面である自動車１の飛行体収納部１Ｘの底面（床面）において、安定して飛行体３を保持するように形成されている。なお、この２個の脚部３５Ａ，３５Ｂを通じて、自動車１と電気的に接続可能になっている。
Two
また、この実施形態において、飛行体３の駆動制御ユニット３２の筐体は、略立方体形状（六面体形状）のものであり、各面の例えば中心部分には、カメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５，Ｃ６が設けられている。これにより、駆動制御ユニット３２の筐体の前後、左右、上下の６方向の映像を同時に撮影することができる。
In this embodiment, the housing of the
また、図４（Ｂ）に示すように、飛行体３の駆動ユニット３２の筐体のカメラＣ６が設けられた面と、自動車１の飛行体収納部１Ｘに設けられたリール部１Ｒのリール（図示せず）とは、ワイヤー４によって接続されている。そして、上述もしたように、リール部１Ｒは、ナビゲーション装置２からの制御に応じて、ワイヤー４の送り出しと巻き取りができるようになっている。
Further, as shown in FIG. 4B, the surface of the housing of the driving
駆動制御ユニット３２内には、駆動制御装置部が設けられている。図５は、この実施形態の飛行体３の駆動制御ユニット３２内に設けられる駆動制御装置部の構成例を示すブロック図である。
A drive control unit is provided in the
図５において、近距離送受信アンテナ３０１Ａ及び近距離通信部３０１は、ナビゲーション装置２と相互に通信を行うためのものである。このため、近距離通信部３０１は、上述したナビゲーション装置２の近距離通信部２０１と同じ通信方式のものとなる。制御部３０２は飛行体３の各部を制御する機能を実現し、記憶装置３０３は情報記憶保持機能を実現する。記憶装置３０３には、種々のプログラムや処理に必要になる種々のデータが記憶されると共に、各種の処理の途中結果を一時記憶する作業領域としても用いられる。
In FIG. 5, a short-distance transmission /
センサ部３０４は、自律姿勢制御機能を実現するための、例えば、６軸センサ、地磁気センサ（方位センサ）、高度センサなどの種々のセンサなどからなる。自律姿勢制御部３０５は、センサ部３０４に搭載された各種のセンサからの検出出力とカメラ部３０８からの撮影映像を利用して、飛行体３が自動車１に追従し、適切な高度と適切な姿勢で飛行するように飛行駆動部３０７を制御する。カメラ部３０８からの撮影映像を利用するのは、周囲の障害物の有無などを適切に検知するためである。
The
この実施形態において、自律姿勢制御部３０５は、飛行体３を自動車１の近傍の上空、例えば、自動車の車体面積の内側であって、自動車１の屋根から６ｍ上空を最大高度として飛行するように制御する。高度は飛行の目的や周囲の状況に応じて適宜の高度となるように制御される。もちろん、ここで説明した飛行範囲は一例であり、ナビゲーション装置２の近距離通信部２０１と通信可能な範囲内で適宜の範囲を飛行範囲とすることができる。
In this embodiment, the autonomous
電源供給部３０６は、バッテリを備え、飛行体３の各部に必要となる電力を供給する。飛行駆動部３０７は、自律姿勢制御部３０５の制御に従って、飛行機構部３１のプロペラ機構３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃ，３４Ｄのエンジン部４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃ，４１Ｄのそれぞれに、駆動制御信号を供給する。これにより、飛行体３について、各種移動動作、姿勢制御、ホバリングの位置制御ができる。
The
カメラ部３０８は、上述もしたように、飛行体３の駆動制御ユニット３２の六面体の筐体の各面の中心部分に設けられた６つのカメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５，Ｃ６からなる。カメラ部３０８は、連携制御部３０９の制御に応じて動作する。そして、カメラ部３０８で撮影された撮影映像は、近距離通信部３０１及び近距離送受信アンテナ３０１Ａを通じてナビゲーション装置２に送信されたり、自律姿勢制御部３０５に供給されて周囲の障害物の有無の検知などのために用いられたりする。
As described above, the
また、カメラ部３０８は、６つのカメラＣ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５，Ｃ６を備えるため、どのカメラを用いて撮影を行うのかを制御することもできるようになっている。そして、この実施形態の飛行体３において、カメラＣ１が設けられた筐体の面の方向が前方、カメラＣ２が設けられた筐体の面の方向が後方、カメラＣ３が設けられた筐体の面の方向が左方向、カメラＣ４が設けられた筐体の面の方向が右方向、カメラＣ５が設けられた筐体の面の方向が上方向、カメラＣ６が設けられた筐体の面の方向が下方向となる。
In addition, since the
連携制御部３０９は、近距離送受信アンテナ３０１Ａ及び近距離通信部３０１を通じて受信したナビゲーション装置２からの制御信号に応じて、飛行体３の各部を制御する処理を行う。具体的には、ナビゲーション装置２からの飛行体３を飛行させることの制御信号に応じて、自律姿勢制御部３０５を通じて飛行駆動部３０７を制御し、飛行体３を飛行させることができる。また、ナビゲーション装置２から現在位置を示す情報の提供を要求する制御信号が送信されてきたとする。この場合、連携制御部３０９は、後述するＧＰＳ部３１１と近距離通信部３０１を制御し、ＧＰＳ部３１１を通じて取得する現在位置を示す情報を、近距離通信部３０１を通じてナビゲーション装置２に送信する。
The
また、ナビゲーション装置２から進行方向の撮影映像の提供を要求する制御信号が送信されてきたとする。この場合、連携制御部３０９は、カメラ部３０８と近距離通信部３０１を制御し、カメラ部３０８を通じて撮影した進行方向の撮影映像を、近距離通信部３０１を通じてナビゲーション装置２に送信する。このように、連携制御部３０９は、ナビゲーション装置２からの制御信号に応じて、ナビゲーション装置２と連携する種々の処理を行うように飛行体３の各部を制御する。
Further, it is assumed that a control signal requesting to provide a captured image in the traveling direction is transmitted from the
ＬＥＤ部３１０は、図４には示さなかったが、駆動制御ユニット３２の筐体外部や３３Ａ，３３Ｂ，３３Ｃ，３３Ｄなど設けられた複数のＬＥＤ（Light Emitting Device）とそのドライブ回路とからなる。ＬＥＤ部３１０は、連携制御部３０９の制御に応じて、飛行中にＬＥＤを点灯させたり、点滅させたりして、飛行体３の目印としての機能を増強させる役割を有する。ＧＰＳ部３１１及びＧＰＳアンテナ３１１Ａは、複数の人工衛星からの送信信号（測位情報）を受信して解析することにより、自機の現在位置を正確に検出（測位）する機能を実現する部分である。
Although not shown in FIG. 4, the
［ナビゲーション装置２の処理（動作）］
次に、図２を用いて説明した構成を有するナビゲーション装置２において行われる処理の詳細について説明する。図６は、ナビゲーション装置２において行われる処理を説明するためのフローチャートである。
[Processing (Operation) of Navigation Device 2]
Next, details of processing performed in the
図６に示す処理は、ナビゲーション装置２に電源が投入された後、ルート探索を行うようにする操作がされた場合に、ナビゲーション装置２の制御部２０２により実行される。まず、制御部２０２は、ルート探索部２１７を制御し、ルート探索条件の入力画面を表示部２１２に表示し、タッチパネル２１４を通じて、出発地、経由地、目的地などのルート探索処理に必要となるルート探索情報の入力を受け付ける（ステップＳ１０１）。
The process shown in FIG. 6 is executed by the
次に、ルート探索部２１７は、制御部２０２の制御の下、ステップＳ１０１で受け付けたルート探索情報に基づいて、ネットワークＤＢ２０６のネットワークデータを参照し、ルート探索を実行する（ステップＳ１０２）。そして、ルート探索部２１７は、ステップＳ１０２のルート探索の結果を表示部２１２に表示し、ルートの選択及び設定の操作を受け付ける（ステップＳ１０３）。
Next, under the control of the
なお、図６には示さなかったが、ステップＳ１０３において表示部２１２に表示したルート探索の結果が満足するものでなかった場合には、ステップＳ１０１からの処理を繰り返し、ルート探索情報を変えて、再度のルート探索処理を行うこともできるようになっている。
Although not shown in FIG. 6, if the result of the route search displayed on the
ステップＳ１０３の処理の後、制御部２０２はルート案内部２１８を制御し、ナビゲーション処理を開始する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４において、ルート案内部２１８は、地図ＤＢ２０５から該当エリアの地図データを抽出して、抽出した地図データに応じて地図を表示部２１２に表示する。また、ルート案内部２１８は、表示した地図上に設定されたルートとＧＰＳ部２１１を通じて取得する自車（自動車１）の現在位置を表示する。そして、ルート案内部２１８は、必要に応じた案内メッセージを、記憶装置２０３から読み出して、これに応じた案内メッセージを、音声処理部２１５を通じてスピーカ２１６から放音する。このようにして、ナビゲーション処理が開始される。
After the process of step S103, the
次に、制御部２０２は、連携制御部２２０を制御し、飛行体３と連携すべき事象が発生したか否かを判別する（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５において、連携制御部２２０は、自機の各部の状態から自機の状態を把握すると共に、接続端子２０９及び外部Ｉ／Ｆ２０８を通じて取得する自動車１の種々のセンサからの検出出力に基づいて、自動車１の状態を把握する。そして、ステップＳ１０５において、連携制御部２２０は、把握した自機や自動車の状態と合致する連携条件が、連携データＴＢ２０７に存在し、その連携条件に応じた連携内容に応じた処理を行うか否かを示すＦＬＧが「１（オン）」になっているか否かに応じて飛行体３と連携すべき事象が発生したか否かを判別する。
Next, the
例えば、図３の１番目に示した「ナビゲーション開始時」か否かは、例えば、出発地から現在位置までの距離が数十メート以内か否かにより判別できる。また、ステップＳ１０４においてナビゲーション処理を開始させてからの時間が例えば数十秒〜数分以内か否によっても判別できる。時間の計測は、図２に示さなかったが、ナビゲーション装置２が備える時刻情報提供部のタイマー機能を用いることができる。時刻情報提供部は、現在年月日、現在曜日、現在時刻を提供すると共に、タイマー機能を有するものである。
For example, whether or not “at the start of navigation” shown first in FIG. 3 can be determined, for example, based on whether or not the distance from the departure place to the current position is within several tens of meters. The determination can also be made based on whether or not the time from the start of the navigation process in step S104 is within, for example, several tens of seconds to several minutes. Although the time measurement is not shown in FIG. 2, the timer function of the time information providing unit provided in the
また、図３の２番目に示した「ナビゲーション中にＧＰＳロスト」か否かは、ＧＰＳ部２２１を通じて所定時間以上、現在位置が測位できない状態である場合に、ＧＰＳロストと判別できる。また、図３の３番目に示した「現在位置が所定の立ち寄り先」か否かと、４番目に示した「現在位置が経由地、目的地」か否かは、ＧＰＳ部２１１からの現在位置が、設定された所定の立ち寄り先や経由地や目的地を中心とする所定範囲内にあるか否かで判別できる。
Further, whether or not “GPS lost during navigation” shown in FIG. 3 can be determined as GPS lost when the current position cannot be measured for a predetermined time or longer through the
また、図３の５番目に示した「道路から離れた位置で停車」か否かは、ＧＰＳ２１１からの現在位置が地図ＤＢの地図データが形成する地図上で道路から離れた位置にあり、現在位置が変化していないか否かに応じて判別できる。また、自動車１から提供される速度情報が「０ｋｍ／時」である場合にも停車中と判別できる。また、図３の６番目に示した「現在位置が道路上で停車又はノロノロ」か否かは、ＧＰＳ２１１からの現在位置が地図ＤＢの地図データが形成する地図上で道路上にあり、自動車１からの所定時間間隔（例えば直近５分間）の平均移動速度が例えば「１０ｋｍ／時以下」か否かに応じて判別できる。
In addition, whether or not “stop at a position away from the road” shown in the fifth of FIG. 3 is that the current position from the
また、図３の７番目に示した「現在位置が道路上で分岐点近傍」か否かは、ＧＰＳ２１１からの現在位置が地図ＤＢの地図データが形成する地図上で道路上にあり、当該現在位置から設定されたルート上の分岐点までの距離が所定距離以下か否かに応じて判別できる。また、図３の８番目に示した「広い駐車場に進入」したか否かは、ＧＰＳ２１１からの現在位置が地図ＤＢの地図データが形成する地図上で一定面積以上の駐車場に到達したか否かに応じて判別できる。
In addition, whether the current position from the
また、図３の９番目に示した「現在位置が広い駐車場で、ドアロックが解除」されたか否かは、ＧＰＳ２１１を通じて直近に取得した現在位置が地図ＤＢの地図データが形成する地図上で一定面積以上の駐車場にあり、自動車１からドアロックを解除した旨の通知がナビゲーション装置２にあったか否かに応じて判別できる。また、図３の１０番目に示した「ナビゲーション装置２が起動中」か否かは、ナビゲーション装置２に電源が投入されているか否かに応じて判別できる。
In addition, the ninth position shown in FIG. 3 indicates that “the parking lot has a wide current position and the door is unlocked” is determined based on the map formed by the map data in the map DB based on the current position acquired most recently through the
そして、ステップＳ１０５において、飛行体３と連携すべき事象が発生したと判別したときには、連携制御部２２０は、制御部２０２の制御の下、飛行体３との連携処理を開始させる（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６においては、図３を用いて説明したように、ナビゲーション装置２の状態やナビゲーション装置２を搭載した自動車１の状態に応じて決まる連携内容に応じた処理が行われる。このため、ステップＳ１０６で実行される処理の詳細については後述する。
When it is determined in step S105 that an event that should be coordinated with the flying
次に、連携制御部２２０は、制御部２０２の制御の下、飛行体３との連携処理を終了させる事象が発生したか否かを判別し（ステップＳ１０７）、飛行体３との連携処理を終了させる事象が発生するまで、ステップＳ１０７の処理を繰り返す。ステップＳ１０７の判別処理では、例えば、ナビゲーション装置２の使用者によりナビゲーション装置２に対して飛行体３との連携処理を終了させる所定の操作を受け付けた場合には、飛行体３との連携処理を終了させる事象が発生したと判別できる。また、ナビゲーション装置２のＧＰＳ部２１１で現在位置を示す情報が取得できないために、飛行体３との連携処理を開始させた場合には、ナビゲーション装置２のＧＰＳ部２１１で現在位置を示す情報の取得ができるようになった場合に、飛行体３との連携処理を終了させる事象が発生したと判別できる。
Next, the
また、車庫入れ、車小出しが完了し、例えばパーキングブレーキが掛けられ、所定時間経過した場合に、飛行体３との連携処理を終了させる事象が発生したと判別できる。また。現在位置が、経由地や目的地に、或いは、道路から離れた位置でなくなった場合に、飛行体３との連携処理を終了させる事象が発生したと判別できる。また、道路上で停止していたりノロノロ走行であったりした状態が解消した場合には、飛行体３との連携処理を終了させる事象が発生したと判別できる。また、現在位置が分岐点を通過した場合にも、飛行体３との連携処理を終了させる事象が発生したと判別できる。
Further, when the garage entry and the vehicle delivery are completed, for example, a parking brake is applied and a predetermined time has elapsed, it can be determined that an event has occurred that ends the cooperation process with the flying
また、広い駐車場に進入し、例えばパーキングブレーキが掛けられ、所定時間経過した場合に、飛行体３との連携処理を終了させる事象が発生したと判別できる。また、現在位置が広い駐車場にあり、ロック解除後、エンジンがかけられた場合に、飛行体３との連携処理を終了させる事象が発生したと判別できる。また、ナビゲーション装置２の電源がオフにされた場合にも、飛行体３との連携処理を終了させる事象が発生したと判別できる。
Further, when entering a wide parking lot, for example, when a parking brake is applied and a predetermined time elapses, it can be determined that an event for terminating the cooperation process with the flying
このように、連携処理を開始させる契機となった連携条件が解消した場合に、飛行体３との連携処理を終了させる事象が発生したと判別できる。これらの場合には、ナビゲーション装置２の使用者に対して、飛行体３との連携処理を終了させる事象が発生したことを通知し、確認入力を求める。そして、確認入力がされた場合に、飛行体３との連携処理を終了させる事象が発生したと判別するようにしてもよい。
As described above, when the cooperation condition that triggers the start of the cooperation process is resolved, it can be determined that an event that ends the cooperation process with the flying
ステップＳ１０７の判別処理において、飛行体３との連携処理を終了させる事象が発生したと判別すると、連携制御部２２０は、制御部２０２の制御の下、連携終了処理を実行する（ステップＳ１０８）。ステップＳ１０８においては、連携制御部２２０は、連携を終了させ、飛行体３が自動車１の飛行体収納部１Ｘに入るように動作させる制御信号（終了指示）を形成し、これを飛行体３に送信する。これにより、飛行体３は、ナビゲーション装置２との連携処理を終了し自動車１の飛行体収納部１Ｘに収納される。
If it is determined in the determination process in step S107 that an event for ending the cooperation process with the flying
この後、ナビゲーション装置２の制御部２０２は、使用者によりナビゲーションの終了操作が行われたり、目的地に到達したりするなどのナビゲーション処理を終了させる所定の事象が発生したか否かを判別する（ステップＳ１０９）。ステップＳ１０９の判別処理において、ナビゲーション処理を終了させる当該所定の事象は発生していないと判別したときには、制御部２０２はステップＳ１０５からの処理を繰り返す。ステップＳ１０９の判別処理において、ナビゲーション処理を終了させる当該所定の事象が発生したと判別したときには、制御部２０２は、ナビゲーション処理を終了させ、表示部２１２に表示する画像をナビゲーション用の地図画像から一般的な地図画像に、或いは、メニュー画面に切り替えるなどの所定の終了処理を行って（ステップＳ１１０）、図６に示す処理を終了させる。
Thereafter, the
このように、ナビゲーション装置２は、ナビゲーションの実行時において、飛行体３と連携すべき状態を適切に判別し、当該連携すべき状態のときに、飛行体３と適切に制御し、飛行体と連携することができる。
As described above, the
［ステップＳ１０６での処理の詳細］
次に、図６に示したステップＳ１０６で行われる処理の詳細について説明する。ステップＳ１０６で連携制御部２２０は、ナビゲーション装置２の状態やナビゲーション装置２が搭載された自動車１の状態に応じて決まる連携内容に応じた処理を飛行体３に行わせるための制御信号を形成し、これを飛行体３に送信する。制御信号は、近距離通信部２０１及び近距離送受信アンテナ２０１Ａを通じて飛行体３に送信される。
[Details of processing in step S106]
Next, details of the processing performed in step S106 illustrated in FIG. 6 will be described. In step S <b> 106, the
具体的に、ステップＳ１０６において、ナビゲーション装置２の状態やナビゲーション装置２が搭載された自動車１の状態が、図３に示した１番目、３番目、５番目、９番目の連携条件に合致し、対応する連携内容の実行を指示するＦＬＧが「１（オン）」に設定されていたとする。この場合、ナビゲーション装置２の連携制御部２２０は、飛行体３を飛行させるようにする制御信号を形成し、これを飛行体３に送信する。これにより、飛行体３は、自動車１から離脱（離陸）して飛行を開始し、自動車１の上空において例えばホバリング状態となり、当該飛行体を目印として利用可能となる。なお、この場合に、飛行体３のＬＥＤ部３１０のＬＥＤを点灯させたり、点滅させたりすることもできる。
Specifically, in step S106, the state of the
また、ステップＳ１０６において、ナビゲーション装置２の状態が、図３に示した２番目の連携条件に合致し、対応する連携内容の実行を指示するＦＬＧが「１（オン）」に設定されていたとする。この場合、ナビゲーション装置２の連携制御部２２０は、飛行体３を飛行させ、ＧＰＳ部３１１を通じて取得する現在位置を示す情報の提供を要求する制御信号を形成し、これを飛行体３に送信する。自動車１の上空を飛行する飛行体３のＧＰＳ部３１１の方が、現在位置を測位できる可能性が高いためである。
In step S106, it is assumed that the state of the
これに応じて、飛行体３は自動車１から離脱（離陸）して飛行を開始し、ＧＰＳ部３１１で取得する現在位置を示す情報を順次に送信してくる。このため、ナビゲーション装置２の制御部２０２は、近距離送受信アンテナ２０１Ａ及び近距離通信部２０１を通じて受信する飛行体３からの現在位置を示す情報をルート案内部２１８に提供し、ナビゲーション処理を続行させる。これにより、ナビゲーション装置２のＧＰＳ２１１で現在位置を示す情報が取得できなくても、飛行体３からの現在位置を示す情報を用いてナビゲーション処理を支障なく継続できる。
In response to this, the flying
なお、飛行体３のＧＰＳ部３１１で現在位置を示す情報の取得ができない場合であっても、センサ部２１０からのセンサ出力や自動車１から提供される種々のセンサのセンサ出力を用いた自律航法処理は従来通りできるので、ナビゲーション処理が中断してしまうことはない。しかし、ナビゲーション装置２のＧＰＳ部２１１と飛行体３のＧＰＳ部３１１のいずれかからの出力を用いることができるので、ナビゲーション処理に関する信頼性を向上させることができる。
Even when the
また、ステップＳ１０６において、ナビゲーション装置２が搭載された自動車１の状態が、図３に示した３番目の連携条件に合致し、対応する連携内容の実行を指示するＦＬＧが「１（オン）」に設定されていたとする。この場合、ナビゲーション装置２の連携制御部２２０は、飛行体３を飛行させ、カメラ部３０８を通じて取得する自車（自動車１）を含む自車の上空からの撮影映像の提供を要求する制御信号を形成し、これを飛行体３に送信する。
In step S106, the state of the
これに応じて、飛行体３は自動車１から離脱（離陸）して飛行を開始し、カメラ部３０８で撮影した自車（自動車１）を含む自車の上空からの撮影映像を送信してくる。このため、ナビゲーション装置２の制御部２０２は、近距離送受信アンテナ２０１Ａ及び近距離通信部２０１を通じて受信する飛行体３からの撮影映像を画像解析部２１９に提供し、画像分析させて、自車と自車の周囲の障害物との位置関係を認識し、この認識結果を順次に制御部２０２に供給する。制御部２０２は、自車と自車の周囲の障害物との位置関係を示す情報を、自動車１の自動運転制御部に順次に供給し、使用者の選択に応じて、自動の車庫出しや自動の車庫入れを行うようにする。
In response to this, the flying
これにより、自車の上空からの撮影映像を用いた自動の車庫出しや自動の車庫入れを行うことができる。なお、当該機能は、自動車１側に自動の車庫出しや自動の車庫入れを行う機能が備わっていない場合には実行できない。その場合には、ナビゲーション装置２の機能として、車庫出しや車庫入れのアシスト機能を実現できる。
As a result, automatic garage entry and automatic garage entry using captured images from above the vehicle can be performed. It should be noted that this function cannot be executed when the
すなわち、自車の上空からの撮影映像を解析することにより、上述したように、自車とその周囲の障害物との位置関係を把握できる。また、自車の横幅（車幅）、全長（車長）、高さ（車高）、内輪差、外輪差などの自車に関する情報は事前にナビゲーション装置２の記憶装置２０３に記憶させておくことができる。
That is, by analyzing the captured video from above the own vehicle, as described above, the positional relationship between the own vehicle and the surrounding obstacles can be grasped. In addition, information related to the vehicle such as the width (vehicle width), the total length (vehicle length), the height (vehicle height), the inner wheel difference, and the outer wheel difference of the own vehicle is stored in the
このため、車庫出しや車庫入れのアシスト機能の実行が指示されたとする。この場合、制御部２０２は、自車とその周囲の障害物との位置関係と、上述した自車に関する情報と、前から（頭から）の車庫出し、車庫入れなのか、後ろから（バックで）の車庫出し、車庫入れなのかに応じて、アシストメッセージを形成し、これを放音する。
For this reason, it is assumed that execution of an assist function for leaving a garage or entering a garage is instructed. In this case, the
アシストメッセージは、「ハンドルを右に３０度切って、ゆっくりバックして下さい。」、「ハンドルを左に３０度もどして下さい。」、「ストップ。ハンドルを左に１５度戻しながら前に２メートル出て下さい。」といった車庫出し、車庫入れをアシストするものとなる。また、アシストメッセージだけでなく、飛行体３からの撮影映像をナビゲーション装置２の表示部２１２に表示し、撮影映像を用いた車庫出し、車庫入れのアシストも行える。
The assist message is “Turn the handle 30 degrees to the right and back slowly.”, “Return the handle 30 degrees to the left.”, “Stop. Turn the handle 15 degrees to the left and move 2 meters forward. Get out of the garage and assist the garage entry. Further, not only an assist message but also a video image taken from the flying
また、ステップＳ１０６において、ナビゲーション装置２が搭載された自動車１の状態が、図３に示した６番目の連携条件に合致し、対応する連携内容の実行を指示するＦＬＧが「１（オン）」に設定されていたとする。この場合、ナビゲーション装置２の連携制御部２２０は、飛行体３を飛行させ、カメラ部３０８を通じて取得する自車（自動車１）の進行方向の撮影映像の提供を要求する制御信号を形成し、これを飛行体３に送信する。
In step S106, the state of the
これに応じて、飛行体３自動車１から離脱（離陸）して飛行を開始し、カメラ部３０８で撮影した自車（自動車１）の進行方向の撮影映像を送信してくる。このため、ナビゲーション装置２の制御部２０２は、近距離送受信アンテナ２０１Ａ及び近距離通信部２０１を通じて受信する飛行体３からの撮影映像を画像解析部２１９に提供し、画像分析させる。この画像分析は、例えば、自車の前に存在する自動車の台数を認識し、渋滞に遭遇しているのか否か、渋滞に遭遇している場合には、渋滞の距離は長く、迂回ルートを探索して迂回する必要があるのか、或いは、渋滞の距離は短く、迂回ルートを探索する必要はなくこのまま進む方がよいのかを判別するものである。画像解析部２１９での解析結果は、制御部２０２に通知される。
In response to this, the
そして、画像解析部２１９の解析結果が、渋滞に遭遇しており、渋滞の距離は長く、迂回ルートを探索して迂回する必要があるとするものであったとする。この場合、ナビゲーション装置２の制御部２０２は、当該結果を表示部２１２に表示したり、音声処理部２１５及びスピーカ２１６を通じて音声メッセージにより使用者に通知したりする。さらに、制御部２０２は、ルート探索部２１７を制御して、目的地までの迂回路を探索して使用者に通知し、使用者の確認を得て、その迂回路で目的地に向かうようにナビゲーションを行う。これにより、運転者は必要以上にイライラするなどのことがなく、最善のルートを自動的に探索し直して、目的地に向かうことができる。
Then, it is assumed that the analysis result of the
また、画像解析部２１９の解析結果が、渋滞に遭遇しているが、渋滞の距離は短く、このままのルートで問題ないことを示すものであったとする。この場合、ナビゲーション装置２の制御部２０２は、当該結果を表示部２１２に表示したり、音声処理部２１５及びスピーカ２１６を通じて音声メッセージにより使用者に通知したりする。これにより、運転者は必要以上にイライラするなどのことがなく、安心して運転を継続できる。
In addition, it is assumed that the analysis result of the
また、ステップＳ１０６において、ナビゲーション装置２が搭載された自動車１の状態が、図３に示した７番目の連携条件に合致し、対応する連携内容の実行を指示するＦＬＧが「１（オン）」に設定されていたとする。
この場合、ナビゲーション装置２の連携制御部２２０は、飛行体３を飛行させ、カメラ部３０８を通じて取得する自車（自動車１）の進行方向の撮影映像の提供を要求する制御信号を形成し、これを飛行体３に送信する。
In step S106, the state of the
In this case, the
これに応じて、飛行体３自動車１から離脱（離陸）して飛行を開始し、カメラ部３０８で撮影した自車（自動車１）の進行方向の撮影映像を送信してくる。このため、ナビゲーション装置２の制御部２０２は、近距離送受信アンテナ２０１Ａ及び近距離通信部２０１を通じて受信する飛行体３からの撮影映像を画像解析部２１９に提供し、画像分析させる。この画像分析は、例えば走行中の道路が複数車線か否か、複数車線である場合には、自車はどの車線を走行しているのかを判別するものである。画像解析部２１９での解析結果は、制御部２０２に通知される。
In response to this, the
そして、制御部２０２は、判別結果をルート案内部２１８に通知する。制御部２０２からの走行車線に関する情報に基づき、例えば、自車が複数車線の道路を走行しており、自車の走行している車線も判明したとする。この場合、ルート案内部２１８は、分岐点でどちらに行くかを考慮し、どの車線を走ればよいかを、表示部２１２に表示したり、音声処理部２１５及びスピーカ２１６を通じて音声メッセージにより使用者に通知したりする。この場合、例えば、「走行する車線を左に２車線移動して下さい。」、「一番右の車線での走行を維持して下さい。」というように、自車の走行車線に応じた適切なメッセージを提供できる。
Then, the
このように、自動車の運転者は自分が走行している車線を認識している。しかし、ナビゲーション装置２は自機を搭載した自動車１がどの車線を走行しているのかを従来は容易に検知できなかった。このため、上記のような自機が搭載された自動車の走行車線に応じた的確な車線に関する走行指示を行えなかった。しかし、ナビゲーション装置２自体が、自機を搭載した自動車１の走行車線は何処かを把握できるので、的確な車線に関する走行指示を行うことができる。これにより、ルート上に存在する分岐点において、スムーズに目的地に向かう方向に侵入するように自車をコントロールすることができる。
Thus, the driver of the car recognizes the lane in which he is traveling. However, conventionally, the
また、ステップＳ１０６において、ナビゲーション装置２が搭載された自動車１の状態が、図３に示した８番目の連携条件に合致し、対応する連携内容の実行を指示するＦＬＧが「１（オン）」に設定されていたとする。この場合、ナビゲーション装置２の連携制御部２２０は、飛行体３を飛行させ、カメラ部３０８を通じて取得する自車（自動車１）の周囲の撮影映像の提供を要求する制御信号を形成し、これを飛行体３に送信する。
In step S106, the state of the
これに応じて、飛行体３は自動車１から離脱（離陸）して飛行を開始し、カメラ部３０８で撮影した自車（自動車１）の周囲の撮影映像を送信してくる。このため、ナビゲーション装置２の制御部２０２は、近距離送受信アンテナ２０１Ａ及び近距離通信部２０１を通じて受信する飛行体３からの撮影映像を画像解析部２１９に提供し、画像分析させる。この画像分析は、空いている駐車スペースを判別するものであり、駐車している自動車の間隔に応じて判別できる。
In response to this, the flying
画像解析部２１９での解析結果は、例えば、飛行体３からの映像情報上に、現在位置と空きスペースとのそれぞれを示すマークと、現在位置と空きスペースまでの経路を示す線が表示されたものとなる。この映像が制御部２０２の制御の下、表示部２１２に表示され、空きスペースまでの案内が行われる。また、画像解析部２１９での解析結果に基づき、制御部２０２において、例えば、「現在位置から４列先の右側５台目に空きスペースが有ります。」といった音声メッセージを形成し、これを音声処理部２１５に供給して、スピーカ２１６から音声メッセージとして放音させることも可能である。
As an analysis result in the
また、ステップＳ１０６において、ナビゲーション装置２が搭載された自動車１の状態が、図３に示した１０番目の連携条件に合致し、対応する連携内容の実行を指示するＦＬＧが「１（オン）」に設定されていたとする。この場合、ナビゲーション装置２の連携制御部２２０は、飛行体３を飛行させ、カメラ部３０８を通じて取得する自車（自動車１）の周囲の撮影映像の提供を要求する制御信号を形成し、これを飛行体３に送信する。
In step S106, the state of the
これに応じて、飛行体３は自動車１から離脱（離陸）して飛行を開始し、カメラ部３０８で撮影した自車（自動車１）の周囲の撮影映像を送信してくる。このため、ナビゲーション装置２の制御部２０２は、近距離送受信アンテナ２０１Ａ及び近距離通信部２０１を通じて受信する飛行体３からの撮影映像を画像解析部２１９に提供し、画像分析させる。この画像分析は、進行方向に障害物が存在するか否か、また、障害物を避けるためにはどちらに移動すればよいかを判別するものである。
In response to this, the flying
すなわち、画像解析部２１９においては、例えば、左前方２００ｍの位置に障害物が存在すると判別した場合、周囲の状況から、右側に自動車などの障害物がなく、右に避けられる場合には、例えば右に１．５メートルずれることを指示する制御信号を制御部２０２に出す。制御部２０２は当該制御信号を外部Ｉ／Ｆ２０８及び外部端子２０９を通じて自動車１の制御部に通知し、自動車１の自動運転機能により障害物を自動回避する。
That is, in the
また、右側に自動車などの障害物があり、右に避けられない合には、例えばスピードを落とすように指示する制御信号を制御部２０２に出す。制御部２０２は当該制御信号を外部Ｉ／Ｆ２０８及び外部端子２０９を通じて自動車１の制御部に通知し、自動車１の自動運転機能によりスピードを落とし障害物を自動回避できるようにする。なお、自動運転機能を用いる場合であっても、これから行われる自動運転の内容を音声により使用者（運転者）に通知し、運転者の運転（ハンドル操作等）により、障害物を回避するようにすることも可能である。
If there is an obstacle such as an automobile on the right side and it cannot be avoided on the right side, a control signal for instructing to reduce the speed is output to the
このように、ナビゲーション装置２は、飛行体３と連携（協働）することにより、上空からの俯瞰画像の利用が可能になり、従来実現できていなかった種々の機能を実現できる。
Thus, the
［飛行体３の処理（動作）］
次に、図３、図４を用いて説明した構成を有する飛行体３において行われる処理の詳細について説明する。図７は、飛行体３において行われる処理を説明するためのフローチャートである。自動車１の飛行体収納部１Ｘに収納された状態の飛行体３は、スリープ状態となっており、自動車１の電気系統に電源が供給され、ナビゲーション装置２が機能するようにされた場合に、飛行体３にも初期起動用の電力が供給され、電源供給部３０６が各部に電力を供給して動作可能な状態になる。
[Processing (Operation) of Aircraft 3]
Next, details of processing performed in the flying
図７に示す処理は、上述のように、電源供給部３０６が各部に電力を供給して動作可能な状態になった場合に、飛行体３の制御部３０２において実行される。制御部３０２は、近距離送受信アンテナ３０１Ａ及び近距離通信部３０１を通じてナビゲーション装置２からの制御信号を受信するようにし（ステップＳ２０１）、ナビゲーション装置２からの制御信号を受信したか否かを判別する（ステップＳ２０２）。ステップＳ２０２の判別処理において、ナビゲーション装置２からの制御信号を受信していないと判別したときには、ステップＳ２０１からの処理を繰り替えし、ナビゲーション装置２からの制御信号の到来を待つ。
As described above, the process shown in FIG. 7 is executed by the
ステップＳ２０２の判別処理において、ナビゲーション装置２からの制御信号を受信したと判断したときには、制御部３０２は、当該制御信号を連携制御部３０９に供給し、制御信号に応じた連携処理を開始させる（ステップＳ２０３）。ステップＳ２０３においては、連携制御部３０９は、ナビゲーション装置２からの制御信号に応じて、飛行体３の各部を制御し、ナビゲーション装置２との連携処理を開始させる（ステップＳ２０３）。
When determining in step S202 that the control signal from the
ステップＳ２０３においては、ナビゲーション装置２からの制御信号が、飛行体３を目印とするために飛行を指示するものである場合には、連携制御部３０９は、自律姿勢制御部３０５を通じて飛行駆動部３０７を制御して、飛行体３を飛行させる。また、ナビゲーション装置２からの制御信号が、飛行する飛行体３のＧＰＳ部３１１が取得する現在位置を示す情報の提供を要求するものであったとする。この場合、連携制御部３０９は、まず、自律姿勢制御部３０５を通じて飛行駆動部３０７を制御して、飛行体３を飛行させる。そして、連携制御部３０９は、ＧＰＳ部３１１を制御して、現在位置を示す情報を順次に取得するようにし、この取得した現在位置を示す情報を近距離通信部３０１及び近距離送受信アンテナ３０１Ａを通じてナビゲーション装置２に送信する。
In step S <b> 203, when the control signal from the
また、ナビゲーション装置２からの制御信号が、飛行する飛行体３のカメラ部３０８を通じて取得する自動車１の進行方向や自動車１の周囲の撮影映像の提供を要求するものであったとする。この場合、連携制御部３０９は、まず、自律姿勢制御部３０５を通じて飛行駆動部３０７を制御して、飛行体３を飛行させる。そして、連携制御部３０９は、カメラ部３０８を制御して、進行方向を撮影し、撮影することにより得た撮影映像お順次に近距離通信部３０１及び近距離送受信アンテナ３０１Ａを通じてナビゲーション装置２に送信する。
Further, it is assumed that the control signal from the
そして、飛行体３の制御部３０２は、ナビゲーション装置２からの連携処理の終了を指示する制御信号を受信するようにし（ステップＳ２０４）、当該終了を指示する制御信号を受信したか否かを判別する（ステップＳ２０５）。ステップＳ２０５の判別処理において、当該終了を指示する制御信号を受信していないと判別したときには、ステップＳ２０４からの処理を繰り返し、ナビゲーション装置２からの当該終了を指示する制御信号の到来を待つ。
And the
ステップＳ２０５の判別処理において、ナビゲーション装置２からの連携処理の終了を指示する制御信号を受信したと判別したとする。この場合、制御部３０２は、連携制御部３０９を通じて各部を制御し、ステップＳ２０３で開始させた連携処理を終了させる（ステップＳ２０６）。このステップＳ２０６においては、飛行している飛行体３において、ＧＰＳ部３１１やカメラ部３０８などの機能部分の動作を終了させると共に、飛行体３を自動車１の飛行体収納部１Ｘに格納して飛行を終了させる処理まで行われる。
Assume that it is determined in the determination process of step S205 that a control signal for instructing the end of the cooperation process from the
この後、制御部３０２は、目的地に到達するなどして、自動車１の電気系統への電源の供給が停止され、自機への電力の提供が停止されたか否かを判別する（ステップＳ２０７）。ステップＳ２０７の判別処理において、自機への電力の提供が停止されていないと判断した時には、ステップＳ２０１からの処理を繰り返す。また、ステップＳ２０７の判別処理において、自機への電力の提供が停止されたと判断した時には、スリープ状態となって、この図９に示す処理を終了する。そして、起動電力の提供が再開されるのを待つことになる。このように、飛行体３は、ナビゲーション装置２との間で連携することができる。
Thereafter, the
［実施の形態の効果］
上述した実施の形態のナビゲーションシステムは、ナビゲーション装置２の状態やナビゲーション装置２を搭載した自動車１の状態に応じて、飛行体３との連携すべき事象の発生を特定し、自動的に飛行体３との連携処理を開始させることができる。
[Effect of the embodiment]
The navigation system of the above-described embodiment specifies the occurrence of an event to be linked with the flying
また、上述した実施の形態のナビゲーションシステムのナビゲーション装置２は、飛行体３からの現在位置を示す情報を用いてナビゲーション処理を継続させることができる。また、ナビゲーション装置２は、飛行体３からの撮影映像を用いて、自動の車庫出しや自動の車庫入れ、或いは、車庫出しや車庫入れのアシストを行うことができる。
In addition, the
また、ナビゲーション装置２は、飛行体３からの撮影映像を用いて、渋滞の状況を自動的に把握し、迂回路の探索を行って、ルートの変更処理を自動的に行うことができる。また、ナビゲーション装置２は、飛行体３からの撮影映像を用いて、自車の走行車線を自動判別し、詳細な走行車線に関係する指示メッセージを形成し、使用者に提供できる。
Further, the
また、大きな駐車場での空き場所（空きスペース）探しを飛行体３からの撮影映像を利用して行ったり、飛行体３を大きな駐車場での自車の駐車位置を示す目印として利用したりできる。また、飛行体３からの撮影映像を利用して、自車の周囲の障害物を検知し、検知した障害物を自動的に回避する機能をも実現できる。
In addition, a search for a vacant space (empty space) in a large parking lot is performed using a video image taken from the flying
このように、ナビゲーション装置２は、飛行体３からの撮影映像の提供を受けて、これを表示部２１２に表示するだけにとどまることなく、ナビゲーション装置２と飛行体３とが連携することにより、従来のナビゲーション装置では実現できなかった種々の新たな機能を実現できる。
In this way, the
［変形例等］
なお、上述した実施の形態では、図３に示したように、１０この連携条件と連携内容を特定して説明したが、これに限るものではない。例えば、決まった時間帯に路上駐車が多い場所を通行しなければならない場合に、その時間帯になったら、自動的に飛行体３を飛行させ、カメラ部３０８を通じて前方の映像を撮影し、これを解析して、飛び出しの注意喚起を行うといったことができる。すなわち、連携条件と連携内容が決まれば、種々の連携を行うことが可能である。
[Modifications, etc.]
In the above-described embodiment, as shown in FIG. 3, the ten cooperation conditions and the contents of the cooperation are specified and described. However, the present invention is not limited to this. For example, when it is necessary to pass through a place where there is a lot of road parking in a fixed time zone, when the time zone is reached, the flying
また、上述に実施の形態では、飛行体３は、自動車１のルーフ部に設置（収納）するものとした。しかし、これに限るものではない。飛行体３は、自動車のボンネット部、トランク部など、自動車の種々の位置に搭載できる。
In the embodiment described above, the flying
また、自動の車庫出しや自動の車庫入れの際や駐車支援（駐車アシスト）の際には、飛行させずに、飛行体３を先端に取り付けたポールを伸ばして、先端の飛行体３のカメラで撮影した撮影映像（俯瞰映像）を用いるようにしてもよい。このように、ポールに取り付けた飛行体３を用いることにより、撮影位置を固定することができ、安定した撮影映像を用いて、自動の車庫出し、自動の車庫入、駐車支援（駐車アシスト）を行うことができる。
Also, during automatic garage entry, automatic garage entry, or parking assistance (parking assistance), the pole attached with the flying
また、飛行体３は、ナビゲーション装置２を通じて使用者が遠隔制御することもできる。このため、先の見えない渋滞等に遭遇した場合に、使用者の指示により飛行体３を飛ばして、高い視点からの撮影映像をナビゲーション装置２の表示部２１２に表示させ、運転者等に提供することもできる。
The flying
また、自損事故等で道路から離れた場所で救援を待つ場合に、近づいた救援体に飛行体３を飛ばして、位置を知らせることができるほか、待ち合わせなどでアドバルーンの変わりの目印として飛行体３を用いることができる。もちろん、上述もしたように、先導車の目印とすることもできる。
In addition, when waiting for relief at a place away from the road due to a self-injury accident, etc., the flying
また、渋滞などでなくても、前後左右などに大型車などの障害物が存在するために、周囲の状況が把握できない場合に、飛行体３を飛行させ、カメラ部３０８を通じて撮影された撮影映像をナビゲーション装置２の表示部２１２に表示させることもできる。これにより、周囲の状況も適切に把握でき、安全運転に資することができる。
Also, even if it is not a traffic jam etc., there are obstacles such as large vehicles in the front, rear, left and right, so when the surrounding situation cannot be grasped, the flying
また、自車の後部座席搭乗者の存在により、あるいは、自車がワゴン車やトラックなどであり積載物の影響で、後方視界を確保できない場合に、飛行体３を飛行させ、カメラ部３０８の後方カメラで撮影する後方の撮影映像を表示部２１２に表示して、後方視界を確保することもできる。
In addition, the flying
また、自車のピラーやルーフの影響のない側面視界を確保した場合にも、ナビゲーション装置２から飛行体３を制御し、飛行体３のカメラ部の側面カメラの撮影映像をナビゲーション装置２の表示部２１２に表示して、側面視界を確保することもできる。
Further, even when the side view without the influence of the pillar or the roof of the own vehicle is secured, the flying
また、上述した実施の形態では、安全性などを考慮し、飛行体３と自動車１とをワイヤー４により接続するものとして説明した。しかし、これに限るものではない。例えば、ワイヤーに替えて、適切な長さのポールを用いることもできる。すなわち、ポールの先端に飛行体２を接続する構成としてもよい。当該ポールは例えば伸縮自在の構成とすることにより、適宜適切な長さにして利用できる。当該ポールの利用は、自動車１と飛行体３との位置関係を一定に保つことができるので、書庫出し、車庫入れ時などにおいて有用である。
In the above-described embodiment, the
また、飛行体の利用に制限や問題のない場所、例えば、飛行体の位置から半径５００ｍ以内には建物が無い場所などにおいては、自動車１と飛行体３とをワイヤー４やポールにより接続しなくてもよい。すなわち、法律や条例などで飛行体の無線制御による飛行が可能で、かつ、安全性が確保できる場所においては、飛行体３と自動車１とをワイヤー４やポールなどにより接続しておく必要はない。
Also, in places where there are no restrictions or problems with the use of the flying object, for example, where there is no building within a radius of 500 m from the position of the flying object, the
なお、上述した実施の形態において、ナビゲーション装置２は図１に示したように、乗用自動車に搭載されるものとして説明したが、これに限るものではない。ナビゲーション装置は、セダン型、ワンボックス型、ミニバン型、トラック、バスなどの種々の形態の自動車や、バイクや自転車などの二輪車など、地上を走行する種々の車両に搭載する場合にこの発明を適用できる。
In the embodiment described above, the
また、上述した実施の形態では、ナビゲーション装置２と飛行体３との間は、近距離無線通信を行うものとして説明したが、これに限るものではない。有線接続して有線通信を行うようにしてももちろんよい。
In the above-described embodiment, the
［その他］
上述した実施の形態からも分かるように、飛行体側通信手段の機能は、飛行体３の近距離送受信アンテナ３０１Ａ及び近距離通信部３０１が実現、飛行体側連携制御手段の機能は、飛行体３の連携制御部３０９が実現している。飛行体側現在位置取得手段の機能は、飛行体３のＧＰＳ部３１１が実現し、撮像手段の機能は、飛行体３のカメラ部３０８が実現している。
[Others]
As can be seen from the above-described embodiment, the function of the flying object side communication means is realized by the short-range transmission /
また、ナビ側通信手段の機能は、ナビゲーション装置２の近距離送受信アンテナ２０１Ａ及び近距離通信部２０１が実現し、検知手段、判別手段の機能は、ナビゲーション装置２の主に連携制御部２２０と制御部２０２が実現し、送信手段の機能は、連携制御部２２０と近距離通信部２０１及び近距離送受信アンテナ２０１Ａが実現している。また、第１、第２のナビ側連携制御手段の機能は、ナビゲーション装置２の主に制御部２０２と連携制御部２２０が実現している。また、画像解析手段の機能は、ナビゲーション装置２の画像解析部が実現している。また、記憶手段の機能は、ナビゲーション装置２の連携判別データＴＢ２０７が実現している。
Further, the functions of the navigation side communication means are realized by the short-range transmission /
また、図６、図９のフローチャートに示した処理が、この発明のナビゲーション方法の一実施の形態である。また、図６のフローチャートに示した処理を実行するプログラムが、この発明による車載ナビゲーション装置用連携プログラムの一実施の形態に相当し。図９のフローチャートに示した処理を実行するプログラムが、この発明による飛行体用連携プログラムの一実施の形態に相当する。 The processing shown in the flowcharts of FIGS. 6 and 9 is an embodiment of the navigation method of the present invention. The program for executing the processing shown in the flowchart of FIG. 6 corresponds to an embodiment of the in-vehicle navigation apparatus cooperation program according to the present invention. The program for executing the processing shown in the flowchart of FIG. 9 corresponds to an embodiment of the aircraft cooperation program according to the present invention.
また、図２に示したルート探索部２１７、ルート案内部２１８、画像解析部２１９、連携制御部２２０の各部の機能は、制御部２０２で実行されるソフトウェア（プログラム）によって、制御部２０２の機能として実現することもできる。同様に、飛行体３の自律姿勢制御部３０５や連携制御部３０９の各部の機能も、制御部３０２で実行されるソフトウェア（プログラム）によって、制御部３０２の機能として実現することもできる。
The functions of the
１…自動車、１Ｘ…飛行体格納部、２…ナビゲーション装置、２０１Ａ…近距離送受信アンテナ、２０１…近距離通信部、２０２…制御部、２０３…記憶装置、２０４…操作部、２０５…地図ＤＢ、２０６…ネットワークＤＢ、２０７…連携判別データＴＢ、２０８…外部Ｉ／Ｆ、２０９…接続端子、２１０…センサ部、２１１…ＧＰＳ部、２１１Ａ…ＧＰＳアンテナ、２１２…表示部、２１３…タッチセンサ、２１４…タッチパネル、２１５…音声処理部、２１６…スピーカ、２１７…ルート探索部、２１８…ルート案内部、２１９…画像処理部、２２０…連携制御部、２２１…無線通信部、２２１Ａ…送受信アンテナ、３…飛行体、３１…飛行機構部、３２…駆動制御ユニット、３０１Ａ…近距離送受信アンテナ、３０１…近距離通信部、３０２…制御部、３０３…記憶装置、３０４…センサ部、３０５…自律姿勢制御部、３０６…電源供給部、３０７…飛行駆動部、３０８…カメラ部、３０９…連携制御部、３１０…ＬＥＤ部、３１１…ＧＰＳ部、３１１Ａ…ＧＰＳアンテナ
DESCRIPTION OF
Claims (9)
前記飛行体は、
前記車載ナビゲーション装置との間で通信を行うための飛行体側通信手段と、
前記飛行体側通信手段を通じて前記車載ナビゲーション装置からの要求を受信した場合に、当該要求に応じた処理を開始させるようにする飛行体側連携制御手段と
を備え、
前記車載ナビゲーション装置は、
前記飛行体との間で通信を行うためのナビ側通信手段と、
自機の状態あるいは自機が搭載された車両の状態を検知する検知手段と、
前記検知手段で検知された自機の状態あるいは自機が搭載された車両の状態が、前記飛行体に対して要求を形成して送信する所定の状態か否かを判別する判別手段と、
前記検知手段で検知された自機の状態あるいは自機が搭載された車両の状態が、前記判別手段で前記所定の状態であると判別された場合に、当該所定の状態に応じた前記飛行体に対する要求を形成して、前記ナビ側通信手段を通じて前記飛行体に送信する送信手段と
を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。 A navigation system comprising an in-vehicle navigation device and a flying object that flies over a vehicle equipped with the in-vehicle navigation device,
The aircraft is
A vehicle-side communication means for communicating with the in-vehicle navigation device;
When receiving a request from the in-vehicle navigation device through the aircraft-side communication means, the aircraft-side cooperation control means for starting processing according to the request, and
The in-vehicle navigation device is
Navigation-side communication means for communicating with the flying object;
Detection means for detecting the state of the own machine or the state of the vehicle on which the own machine is mounted;
Determining means for determining whether or not the state of the own aircraft detected by the detecting means or the state of the vehicle on which the own aircraft is mounted is a predetermined state for forming and transmitting a request to the flying object;
When the state of the own aircraft detected by the detecting means or the state of the vehicle on which the own aircraft is mounted is determined to be the predetermined state by the determining means, the flying object corresponding to the predetermined state A transmission system comprising: a transmission unit that forms a request to the vehicle and transmits the request to the flying object through the navigation side communication unit.
前記飛行体の前記飛行体側連携制御手段は、前記車載ナビゲーション装置からの要求が、前記飛行体の飛行開始を要求するものである場合に、前記飛行体の飛行機構手段を制御して飛行を開始させるようにするものであり、
前記車載ナビゲーション装置の前記送信手段は、前記判別手段において、前記検知手段で検知された前記所定の状態が、前記飛行体を飛行させるべき状態であると判別された場合に、前記飛行体に飛行を開始させるための前記要求を形成して、前記ナビ側通信手段を通じて前記飛行体に送信することを特徴とするナビゲーションシステム。 The navigation system according to claim 1,
When the request from the in-vehicle navigation device requests the start of flight of the flying object, the flying object side cooperation control unit of the flying object controls the flying mechanism means of the flying object to start flying. It is to let you
The transmitting means of the in-vehicle navigation device is configured to fly to the flying object when the determining means determines that the predetermined state detected by the detecting means is a state in which the flying object should be allowed to fly. A navigation system comprising: forming the request for starting the vehicle and transmitting the request to the flying object through the navigation side communication means.
前記飛行体は、
自機の現在位置を取得する飛行体側現在位置取得手段と、
自機の周囲の映像を撮影する撮影手段と
を備え、
前記飛行体の前記飛行体側連携制御手段は、前記車載ナビゲーション装置からの要求が、情報提供要求である場合に、当該情報提供要求に応じて、前記飛行体側現在位置取得手段を通じて取得した現在位置と前記撮影手段を通じて撮影した撮影映像との一方あるいは両方を、前記飛行体側通信手段を通じて前記車載ナビゲーション装置に送信するように制御するものであり、
前記車載ナビゲーション装置の前記送信手段は、前記判別手段において、前記検知手段で検知された状態が情報の提供を要求する状態であると判別された場合に、当該状態に応じて、現在位置と撮影映像との一方あるいは両方の提供を要求する前記情報提供要求を形成して、前記ナビ側通信手段を通じて前記飛行体に送信するものであり、
前記車載ナビゲーション装置は、
前記情報提供要求に応じて、前記飛行体から送信されてくる前記現在位置を、前記通信手段を通じて受信した場合には、当該現在位置を用いてナビゲーション処理を実行するように制御する第１のナビ側連携制御手段と、
前記情報提供要求に応じて、前記飛行体から送信されてくる前記撮影映像を、前記通信手段を通じて受信した場合には、当該撮影映像を解析することにより、ナビゲーション処理に必要な情報を抽出する画像解析手段と、
前記画像解析手段を通じて抽出された情報に基づいて、ナビゲーション処理を実行するように制御する第２のナビ側連携制御手段と
を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。 The navigation system according to claim 1 or 2, wherein
The aircraft is
Aircraft-side current position acquisition means for acquiring the current position of the aircraft;
And a photographing means for photographing images around the aircraft,
When the request from the in-vehicle navigation device is an information provision request, the aircraft-side cooperation control unit of the flying object is configured to obtain the current position acquired through the aircraft-side current position acquisition unit in response to the information provision request. One or both of the captured video imaged through the imaging unit is controlled to be transmitted to the in-vehicle navigation device through the flying body side communication unit,
When the determination unit determines that the state detected by the detection unit is a state requesting provision of information, the transmission unit of the in-vehicle navigation device captures a current position and an image according to the state. Forming the information provision request for requesting provision of one or both of the images and transmitting to the flying body through the navigation side communication means;
The in-vehicle navigation device is
In response to the information provision request, when the current position transmitted from the flying object is received through the communication means, a first navigation for controlling to execute a navigation process using the current position Side cooperation control means,
An image for extracting information necessary for navigation processing by analyzing the captured video when the captured video transmitted from the flying object is received through the communication means in response to the information provision request Analysis means;
A navigation system comprising: second navigation side cooperation control means for controlling to execute navigation processing based on information extracted through the image analysis means.
前記車載ナビゲーション装置は、
前記飛行体と連携する場合の条件と内容とを示す情報を記憶する記憶手段を備え、
前記判別手段は、前記検知手段で検知された状態と、前記記憶手段の連携する場合の条件とが一致する場合に、前記検知手段で検知された状態が、前記所定の状態であると判別し、
前記送信手段は、当該所定の状態に対応する、連携する場合の前記内容に応じた要求を形成して、前記飛行体に送信することを特徴とするナビゲーションシステム。 A navigation system according to any one of claims 1, 2 or 3,
The in-vehicle navigation device is
Comprising storage means for storing information indicating conditions and contents when cooperating with the flying object;
The determination unit determines that the state detected by the detection unit is the predetermined state when the state detected by the detection unit matches a condition when the storage unit cooperates. ,
The said transmission means forms the request | requirement according to the said content in the case of cooperation corresponding to the said predetermined state, The navigation system characterized by the above-mentioned.
前記飛行体は、前記車載ナビゲーション装置との間で通信を行うための飛行体側通信手段と、前記飛行体側通信手段を通じて前記車載ナビゲーション装置からの要求を受信した場合に、当該要求に応じた処理を開始させるようにする飛行体側連携制御手段とを備えるのであり、
前記飛行体との間で通信を行うためのナビ側通信手段と、
自機の状態あるいは自機が搭載された車両の状態を検知する検知手段と、
前記検知手段で検知された自機の状態あるいは自機が搭載された車両の状態が、前記飛行体に対して要求を形成して送信する所定の状態か否かを判別する判別手段と、
前記検知手段で検知された自機の状態あるいは自機が搭載された車両の状態が、前記判別手段で前記所定の状態であると判別された場合に、当該所定の状態に応じた前記飛行体に対する要求を形成して、前記ナビ側通信手段を通じて前記飛行体に送信する送信手段と
を備えることを特徴とする車載ナビゲーション装置。 The in-vehicle navigation device of a navigation system configured by an in-vehicle navigation device and a flying body that flies over a vehicle equipped with the in-vehicle navigation device,
When the aircraft receives a request from the vehicle-side navigation device through the vehicle-side navigation device and a vehicle-side communication device for communicating with the vehicle-mounted navigation device, the aircraft responds to the request. A vehicle-side cooperation control means for starting,
Navigation-side communication means for communicating with the flying object;
Detection means for detecting the state of the own machine or the state of the vehicle on which the own machine is mounted;
Determining means for determining whether or not the state of the own aircraft detected by the detecting means or the state of the vehicle on which the own aircraft is mounted is a predetermined state for forming and transmitting a request to the flying object;
When the state of the own aircraft detected by the detecting means or the state of the vehicle on which the own aircraft is mounted is determined to be the predetermined state by the determining means, the flying object corresponding to the predetermined state A vehicle-mounted navigation device comprising: a transmission unit that forms a request for the vehicle and transmits the request to the flying object through the navigation-side communication unit.
前記車載ナビゲーション装置は、前記飛行体との間で通信を行うためのナビ側通信手段と、自機の状態あるいは自機が搭載された車両の状態を検知する検知手段と、前記検知手段で検知された自機の状態あるいは自機が搭載された車両の状態が、前記飛行体に対して要求を形成して送信する所定の状態か否かを判別する判別手段と、前記検知手段で検知された自機の状態あるいは自機が搭載された車両の状態が、前記判別手段で前記所定の状態であると判別された場合に、当該所定の状態に応じた前記飛行体に対する要求を形成して、前記ナビ側通信手段を通じて前記飛行体に送信する送信手段とを備えるものであり、
前記車載ナビゲーション装置との間で通信を行うための飛行体側通信手段と、
前記飛行体側通信手段を通じて前記車載ナビゲーション装置からの要求を受信した場合に、当該要求に応じた処理を開始させるようにする飛行体側連携制御手段と
を備えることを特徴とする飛行体。 The flying body of a navigation system comprising an in-vehicle navigation device and a flying body that flies over a vehicle equipped with the in-vehicle navigation device,
The in-vehicle navigation device includes a navigation side communication means for communicating with the flying object, a detection means for detecting the state of the own aircraft or a vehicle equipped with the own aircraft, and detection by the detection means. And a detection means for determining whether the state of the aircraft or the state of the vehicle on which the aircraft is mounted is a predetermined state in which a request is generated and transmitted to the flying object. When the state of the own aircraft or the state of the vehicle on which the own aircraft is mounted is determined to be the predetermined state by the determination means, a request for the flying object corresponding to the predetermined state is formed. And transmission means for transmitting to the flying object through the navigation side communication means,
A vehicle-side communication means for communicating with the in-vehicle navigation device;
An aircraft, comprising: a vehicle-side cooperation control unit configured to start processing according to the request when the request from the in-vehicle navigation device is received through the vehicle-side communication unit.
前記飛行体においては、
前記車載ナビゲーション装置との間で通信を行うための飛行体側通信手段を通じて前記車載ナビゲーション装置からの要求を受信した場合に、飛行体側連携制御手段が、当該要求に応じた処理を開始させるようにする飛行体側連携制御工程を有し、
前記車載ナビゲーション装置においては、
検知手段が、自機の状態あるいは自機が搭載された車両の状態を検知する検知工程と、
判別手段が、前記検知工程で検知した自機の状態あるいは自機が搭載された車両の状態が、前記飛行体に対して要求を形成して送信する所定の状態か否かを判別する判別工程と、
前記検知工程で検知した自機の状態あるいは自機が搭載された車両の状態が、前記判別工程で前記所定の状態であると判別した場合に、送信手段が、当該所定の状態に応じた前記飛行体に対する要求を形成して、前記飛行体との間で通信を行うためのナビ側通信手段を通じて前記飛行体に送信する送信工程と
を有することを特徴とするナビゲーション方法。 There is a navigation method used in a navigation system comprising an in-vehicle navigation device and a flying object that flies over a vehicle equipped with the in-vehicle navigation device,
In the aircraft,
When the request from the vehicle-mounted navigation device is received through the vehicle-side navigation device for communicating with the vehicle-mounted navigation device, the aircraft-side cooperation control unit starts processing corresponding to the request. Has a vehicle-side cooperation control process,
In the in-vehicle navigation device,
A detection step in which the detection means detects the state of the aircraft or the state of the vehicle on which the aircraft is mounted;
A discriminating step in which the discriminating unit discriminates whether or not the state of the own aircraft detected in the detecting step or the state of the vehicle on which the own aircraft is mounted is a predetermined state in which a request is formed and transmitted to the flying object. When,
When it is determined in the determination step that the state of the own device detected in the detection step or the state of the vehicle on which the own device is mounted is the predetermined state, the transmitting unit responds to the predetermined state. A navigation method comprising: a transmitting step of forming a request for the flying object and transmitting the request to the flying object through navigation side communication means for communicating with the flying object.
前記飛行体は、前記車載ナビゲーション装置との間で通信を行うための飛行体側通信手段を通じて前記車載ナビゲーション装置からの要求を受信した場合に、飛行体側連携制御手段が、当該要求に応じた処理を開始させるようにするものであり、
検知手段が、自機の状態あるいは自機が搭載された車両の状態を検知する検知ステップと、
判別手段が、前記検知ステップで検知した自機の状態あるいは自機が搭載された車両の状態が、前記飛行体に対して要求を形成して送信する所定の状態か否かを判別する判別ステップと、
前記検知ステップで検知した自機の状態あるいは自機が搭載された車両の状態が、前記判別ステップで前記所定の状態であると判別した場合に、送信手段が、当該所定の状態に応じた前記飛行体に対する要求を形成して、前記ナビ側通信手段を通じて前記飛行体に送信する送信ステップと
を実行することを特徴とする車載ナビゲーション装置用連携プログラム。 A link program for an in-vehicle navigation device that is executed by a computer mounted in the in-vehicle navigation device of a navigation system that includes an in-vehicle navigation device and a flying object that flies over the vehicle in which the in-vehicle navigation device is mounted. And
When the aircraft receives a request from the vehicle-mounted navigation device through the vehicle-side navigation device for communicating with the vehicle-mounted navigation device, the vehicle-side cooperation control unit performs processing corresponding to the request. To get you started,
A detection step in which the detection means detects the state of the vehicle or the vehicle on which the vehicle is mounted;
A determining step in which the determining means determines whether or not the state of the own aircraft detected in the detecting step or the state of the vehicle on which the own aircraft is mounted is a predetermined state in which a request is formed and transmitted to the flying object. When,
When it is determined in the determination step that the state of the own device detected in the detection step or the state of the vehicle on which the own device is mounted is the predetermined state, the transmission unit responds to the predetermined state. An in-vehicle navigation device cooperation program, comprising: a transmission step of forming a request for the flying object and transmitting the request to the flying object through the navigation side communication means.
前記車載ナビゲーション装置は、検知手段が、自機の状態あるいは自機が搭載された車両の状態を検知する検知ステップと、判別手段が、前記検知工程で検知した自機の状態あるいは自機が搭載された車両の状態が、前記飛行体に対して要求を形成して送信する所定の状態か否かを判別する判別ステップと、前記検知ステップで検知した自機の状態あるいは自機が搭載された車両の状態が、前記判別ステップで前記所定の状態であると判別した場合に、送信手段が、当該所定の状態に応じた前記飛行体に対する要求を形成して、前記飛行体との間で通信を行うためのナビ側通信手段を通じて前記飛行体に送信する送信ステップとを実行するものであり
前記車載ナビゲーション装置との間で通信を行うための飛行体側通信手段を通じて前記車載ナビゲーション装置からの要求を受信した場合に、飛行体側連携制御手段が、当該要求に応じた処理を開始させるようにする飛行体側連携制御ステップを実行することを特徴とする飛行体用連携プログラム。
A flying object cooperation program that is executed by a computer mounted on the flying body of a navigation system that includes an in-vehicle navigation apparatus and a flying body that flies over a vehicle in which the in-vehicle navigation apparatus is mounted,
In the in-vehicle navigation device, the detecting means detects the state of the own apparatus or the state of the vehicle in which the own apparatus is mounted, and the determining means installs the state of the own apparatus or the own apparatus detected in the detecting step. A determination step for determining whether or not the state of the received vehicle is a predetermined state for forming and transmitting a request to the flying object, and the state of the own aircraft detected in the detection step or the own aircraft is mounted When it is determined that the state of the vehicle is the predetermined state in the determination step, the transmission unit forms a request for the flying body according to the predetermined state and communicates with the flying body. A transmission step of transmitting to the flying object through a navigation-side communication means for performing communication, and through the vehicle-side communication means for performing communication with the vehicle-mounted navigation device. A flying object cooperation program, wherein when a request from a navigation device is received, the flying object side cooperation control means executes a flying object side cooperation control step for starting processing according to the request.
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