JP7462548B2 - 減速装置 - Google Patents
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Description
内歯歯車及び外歯歯車を有する減速機構と、前記減速機構により減速された回転を出力する出力部材と、前記出力部材の回転に対して固定された固定部材と、前記固定部材および前記出力部材を支持する主軸受と、を備える減速装置であって、
前記主軸受は、板部材により構成される内輪及び外輪を有し、
前記内輪及び前記外輪の少なくとも一方は、前記固定部材および前記出力部材とは別体で前記固定部材または前記出力部材に連結されており、当該一方は、板部材により構成される延在部を有し、当該延在部が前記減速装置の他の機能部品を構成する。
図1は、本発明の実施形態1に係る減速装置を示す断面図である。本実施形態では、起振体軸10の回転軸O1に沿った方向を軸方向、回転軸O1を中心とする回転方向を周方向、回転軸O1に直交する方向を径方向と呼ぶ。また、軸方向において出力部材24の配置側を出力側、その反対側を反出力側と呼ぶ。
外部から起振体軸10に回転運動が入力されると、起振体10Aの回転運動が外歯歯車15に伝わる。このとき、外歯歯車15は、起振体10Aの外周面に沿った形状に規制され、軸方向から見て、長軸部分と短軸部分とを有する楕円形状に撓んでいる。さらに、外歯歯車15は、固定された第1内歯歯車21と長軸部分で噛合っている。このため、外歯歯車15は起振体10Aと同じ回転速度で回転することはなく、外歯歯車15の内側で起振体10Aが相対的に回転する。そして、この相対的な回転に伴って、外歯歯車15は長軸位置と短軸位置とが周方向に移動するように撓み変形する。この変形の周期は、起振体軸10の回転周期に比例する。
主軸受28は、板部材から構成される内輪28i1、28i2と、板部材から構成される外輪28o1、28o2と、ローラ状の転動体28tとを有する。なお、主軸受28が四点接触玉軸受であれば、転動体28tは玉状となる。上記板部材は、鋼材などの金属から構成されてもよい。
図2は、本発明の実施形態2に係る減速装置を示す断面図である。実施形態2では、偏心体軸31の回転軸O1に沿った方向を軸方向、回転軸O1を中心とする回転方向を周方向、回転軸O1に直交する方向を径方向と呼ぶ。また、軸方向において減速された回転運動を出力するキャリア体41の配置側(外歯歯車34、36から見たキャリア体41側)を出力側、その反対側を反出力側と呼ぶ。
上記構成の減速装置1Aは、内歯歯車38がボルト等の連結部材B13により直接又は間接的に外部の支持部材81に連結され、キャリア体41がボルト等の連結部材B12により直接又は間接的に外部の相手部材82に連結される。そして、外部から偏心体軸31に回転運動が入力されると、減速装置1Aは入力された回転を減速し、減速された回転をキャリア体41から相手部材82に出力する。
主軸受55は、板部材から構成される内輪55i1、55i2と、板部材から構成される外輪55o1、55o2と、ローラ状の転動体55tを有する。なお、主軸受55が四点接触玉軸受であれば、転動体55tは玉状となる。
図3は、実施形態3に係る減速装置を示す断面図である。実施形態3は、実施形態1の一部を変更したものであり、実施形態1と同様の構成は同一符号を付して詳細な説明は省略する。実施形態3の減速装置1Bは、所謂シルクハット型の撓み噛合い式歯車装置であり、その減速機構は、フランジ部28f3を有する外歯歯車28e2と、1つの内歯歯車21Bと、1つの内歯歯車21Bに対応する起振体軸受11Bとを有する。また、実施形態3の減速装置1Bは、内輪28i1Bの延在部が外歯歯車28e2として機能する主軸受28Bを有する。
外部から起振体軸10に回転運動が入力されると、起振体10Aの回転運動が外歯歯車28e2に伝わる。このとき、外歯歯車28e2の外歯部は、起振体10Aの外周面に沿った形状に規制され、軸方向から見て、長軸部分と短軸部分とを有する楕円形状に撓んでいる。さらに、外歯歯車28e2は、固定された内歯歯車21Bと長軸部分で噛合っている。このため、外歯歯車28e2は起振体10Aと同じ回転速度で回転することはなく、外歯歯車28e2の内側で起振体10Aが相対的に回転し、外歯歯車28e2の長軸位置と短軸位置とが周方向に移動するように撓み変形する。そして、長軸位置が移動することで、外歯歯車28e2と内歯歯車21Bとの噛合う位置が回転方向に変化する。ここで、外歯歯車28e2の歯数が100で、内歯歯車21Bの歯数が102だとすると、噛合う位置が一周するごとに、外歯歯車28e2と内歯歯車21Bとの噛合う歯がずれていき、これにより外歯歯車28e2が回転(自転)する。上記の歯数であれば、起振体軸10の回転運動は減速比100:2で減速されて外歯歯車28e2に伝達される。そして、外歯歯車28e2の回転がフランジ部28f3を介して出力部材24に伝達され、出力部材24から外部の相手部材82に減速された回転が出力される。
主軸受28Bは、2つの部材から構成される内輪28i1B、28i2と、2つの部材から構成される外輪28o1、28o2とを有し、さらに、装置内方に位置する内輪28i1Bが他の機能部品を構成する延在部(外歯歯車28e2)を有する。延在部は、軸方向に延在する筒状部とされ、前述したように、シルクハット型の外歯歯車28e2を構成する。
10 起振体軸
10A 起振体
11 起振体軸受
15 外歯歯車
16 ストッパーリング
21 第1内歯歯車
22 第2内歯歯車
24 出力部材
28、28B 主軸受
28i1、28i2、28i1B、55i1、55i2 内輪
28o1、28o2、55o1、55o2 外輪
28e 延在部(規制規制部品)
28e2 外歯歯車(延在部)
31 偏心体軸
31b、31c 偏心体
34、36 外歯歯車
38 内歯歯車
41 キャリア体(出力部材)
55 主軸受
55e1、55e2 延在部
55ep 内ピン(ピン部材、延在部)
Claims (10)
- 内歯歯車及び外歯歯車を有する減速機構と、前記減速機構により減速された回転を出力する出力部材と、前記出力部材の回転に対して固定された固定部材と、前記固定部材および前記出力部材を支持する主軸受と、を備える減速装置であって、
前記主軸受は、板部材により構成される内輪及び外輪を有し、
前記内輪及び前記外輪の少なくとも一方は、前記固定部材および前記出力部材とは別体で前記固定部材または前記出力部材に連結されており、当該一方は、板部材により構成される延在部を有し、当該延在部が前記減速装置の他の機能部品を構成する減速装置。 - 前記延在部は、他の部材の移動を規制する移動規制部品を構成する、
請求項1記載の減速装置。 - 前記延在部は、前記外歯歯車の軸方向の移動を規制する、
請求項2記載の減速装置。 - 前記減速装置は、前記外歯歯車が撓み変形する撓み噛合い式の減速装置であって、
前記延在部は前記外歯歯車を構成する、
請求項1記載の減速装置。 - 前記延在部は、前記外歯歯車の自転成分又は公転成分と同期するピン部材を構成する、
請求項1記載の減速装置。 - 前記内輪は、互いに分割された第1内輪部材と第2内輪部材とを有し、
前記第1内輪部材及び前記第2内輪部材の一方が他方よりも前記主軸受の転走面から軸方向において離れた位置まで延在した前記延在部を有する、
請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の減速装置。 - 前記延在部は、前記固定部材および前記出力部材の一方と連結部材により連結され、前記連結部材よりも軸方向における前記転走面の反対側まで延びた前記延在部が、前記減速装置の他の機能部品を構成する、
請求項6記載の減速装置。 - 前記主軸受は、単一の軸受により、ラジアル荷重及び両方向のスラスト荷重を受けることができる構成である、
請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の減速装置。 - 前記内輪及び前記外輪は、プレス成形により曲折させた板部材により構成される、
請求項1から請求項8のいずれか一項に記載の減速装置。 - 前記内輪又は前記外輪は、前記出力部材と連結するための連結部材が螺合するネジ穴を有する、
請求項1から請求項9のいずれか一項に記載の減速装置。
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