以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。各図面において、同一構成部分には同一符号を付し、重複した説明を省略する場合がある。
最初に、図1を参照し、本発明の実施形態に係るショベル100の全体構成について説明する。図1はショベル100の側面図である。
図1に示されるように、ショベル100の下部走行体1には、旋回機構2を介して上部旋回体3が旋回可能に搭載されている。上部旋回体3には、ブーム4が取り付けられている。ブーム4の先端には、アーム5が取り付けられ、アーム5の先端には、エンドアタッチメントとしてのバケット6が取り付けられている。ブーム4、アーム5、及びバケット6は、アタッチメントの一例としての掘削アタッチメントを構成している。ブーム4は、ブームシリンダ7により駆動され、アーム5は、アームシリンダ8により駆動され、バケット6は、バケットシリンダ9により駆動される。上部旋回体3には、運転室であるキャビン10が設けられ、且つエンジン11等の動力源が搭載されている。
キャビン10内には、コントローラ30が設置されている。コントローラ30は、ショベル100の駆動制御を行う主制御部として機能する。本実施形態では、コントローラ30は、CPU、RAM、及びROM等を含むコンピュータで構成されている。コントローラ30の各種機能は、例えば、ROMに格納されたプログラムをCPUが実行することで実現される。
次に、図2を参照して、ショベル100の駆動システムの構成例について説明する。図2は、ショベル100の駆動システムの構成例を示すブロック図である。図2は、機械的動力伝達ライン、作動油ライン、パイロットライン、及び電気制御ラインをそれぞれ二重線、実線、破線、及び一点鎖線で示している。
図2に示すように、ショベル100の駆動システムは、主に、エンジン11、レギュレータ13、メインポンプ14、パイロットポンプ15、コントロールバルブユニット17、操作装置26、吐出圧センサ28、操作圧センサ29、コントローラ30、比例弁31、及び油温センサS1等を含む。
エンジン11は、ショベル100の駆動源である。本実施形態では、エンジン11は、例えば、所定の回転数を維持するように動作するディーゼルエンジンである。また、エンジン11の出力軸は、メインポンプ14及びパイロットポンプ15のそれぞれの入力軸に連結されている。
メインポンプ14は、作動油ラインを介して作動油をコントロールバルブユニット17に供給するように構成されている。本実施形態では、メインポンプ14は、斜板式可変容量型油圧ポンプである。
レギュレータ13は、メインポンプ14の吐出量を制御するように構成されている。本実施形態では、レギュレータ13は、コントローラ30からの制御指令に応じてメインポンプ14の斜板傾転角を調節することによってメインポンプ14の吐出量(押し退け容積)を制御する。
パイロットポンプ15は、パイロットラインを介して操作装置26及び比例弁31等の各種油圧制御機器に作動油を供給するように構成されている。本実施形態では、パイロットポンプ15は、固定容量型油圧ポンプである。但し、パイロットポンプ15は、省略されてもよい。この場合、パイロットポンプ15が担っていた機能は、メインポンプ14によって実現されてもよい。すなわち、メインポンプ14は、コントロールバルブユニット17に作動油を供給する機能とは別に、絞り等により作動油の圧力を適切なレベルまで低下させた後で操作装置26等に作動油を供給する機能を備えていてもよい。
コントロールバルブユニット17は、メインポンプ14から受け入れた作動油を1又は複数の油圧アクチュエータに選択的に供給できるように構成されている。本実施形態では、コントロールバルブユニット17は、バルブハウジング17Hと、バルブハウジング17H内に摺動可能に配置される制御弁171~176及びブリード弁177を含む。コントロールバルブユニット17は、制御弁171~176を通じ、メインポンプ14が吐出する作動油を1又は複数の油圧アクチュエータに選択的に供給できる。制御弁171~176は、メインポンプ14から油圧アクチュエータに流れる作動油の流量、及び、油圧アクチュエータから作動油タンクTKに流れる作動油の流量を制御するように構成されている。油圧アクチュエータは、走行用油圧モータ1M、旋回用油圧モータ2A、ブームシリンダ7、アームシリンダ8、及びバケットシリンダ9を含む。走行用油圧モータ1Mは、左走行用油圧モータ1ML及び右走行用油圧モータ1MRを含む。
ブリード弁177は、メインポンプ14が吐出する作動油のうち、油圧アクチュエータを経由せずに作動油タンクTKに流れる作動油の流量(以下、「ブリード流量」とする。)を制御する。ブリード弁177は、コントロールバルブユニット17の外部に設置されていてもよい。
操作装置26は、操作者が油圧アクチュエータの操作のために用いる装置である。本実施形態では、操作装置26は、パイロットラインを介して、パイロットポンプ15が吐出する作動油を油圧アクチュエータのそれぞれに対応する制御弁のパイロットポートに供給する。パイロットポートのそれぞれに供給される作動油の圧力(パイロット圧)は、油圧アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置26の操作方向及び操作量に応じた圧力である。
但し、このような油圧式パイロット回路を備えた油圧式操作システムではなく、電気式パイロット回路を備えた電気式操作レバーを含む電気式操作システムが採用されてもよい。この場合、電気式操作レバーのレバー操作量は、電気信号としてコントローラ30へ入力される。また、パイロットポンプ15と各制御弁のパイロットポートとの間には電磁弁が配置される。電磁弁は、コントローラ30からの電気信号に応じて動作するように構成される。この構成により、電気式操作レバーを用いた手動操作が行われると、コントローラ30は、レバー操作量に対応する電気信号によって電磁弁を制御してパイロット圧を増減させることで各制御弁をコントロールバルブユニット17内で移動させることができる。なお、各制御弁は電磁スプール弁で構成されていてもよい。この場合、電磁スプール弁は、電気式操作レバーのレバー操作量に対応するコントローラ30からの電気信号に応じて動作する。
パイロットポンプ15と各パイロットポートとを繋ぐパイロットラインには、不図示の電磁弁が配置されている。コントローラ30は、操作装置26の操作方向及び操作量に応じて電磁弁を制御することによってパイロット圧を増減させることができる。
吐出圧センサ28は、メインポンプ14の吐出圧を検出するように構成されている。本実施形態では、吐出圧センサ28は、検出した値をコントローラ30に対して出力する。
操作圧センサ29は、操作者による操作装置26の操作内容を検出するように構成されている。本実施形態では、操作圧センサ29は、油圧アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置26の操作方向及び操作量を圧力(操作圧)の形で検出し、検出した値をコントローラ30に対して出力する。操作装置26の操作内容は、操作レバーの傾斜角を検出する角度センサ等、操作圧センサ以外の他のセンサを用いて検出されてもよい。
比例弁31は、コントローラ30が出力する制御指令に応じて動作するように構成されている。本実施形態では、比例弁31は、コントローラ30が出力する電流指令に応じてパイロットポンプ15からコントロールバルブユニット17内のブリード弁177のパイロットポートに導入される二次圧を調節する電磁弁である。比例弁31は、例えば、供給される電流が大きいほど、ブリード弁177のパイロットポートに導入される二次圧が大きくなるように動作する。
油温センサS1は、作動油の温度を検出できるように構成されている。図2に示す例では、油温センサS1は、メインポンプ14に関する吸い込み油路である油路41に取り付けられ、メインポンプ14が作動油タンクTKから吸い込む作動油の温度を検出できるように構成されている。そして、油温センサS1は、検出した値をコントローラ30に対して出力するように構成されている。但し、油温センサS1は、別の油路に取り付けられていてもよい。
次に、図3を参照し、ショベル100に搭載される油圧システムの構成例について説明する。図3は、ショベル100に搭載される油圧システムの構成例を示す概略図である。図3は、図2と同様に、機械的動力伝達ライン、作動油ライン、パイロットライン、及び電気制御ラインを、それぞれ二重線、実線、破線、及び一点鎖線で示している。
図3に示す油圧システムは、エンジン11によって駆動されるメインポンプ14から、油路40、油路45、及び油路46を経て、或いは、油路40、油路42、油路45、及び油路46を経て、或いは、油路40、油路43、油路44、油路45、及び油路46を経て作動油タンクTKまで作動油を循環させている。メインポンプ14は、左メインポンプ14L及び右メインポンプ14Rを含む。
油路40は、左油路40L及び右油路40Rを含む。左油路40Lは、コントロールバルブユニット17内に配置された制御弁171、173、175L、及び176Lのそれぞれと左メインポンプ14Lとを繋ぐ作動油ラインである。右油路40Rは、コントロールバルブユニット17内に配置された制御弁172、174、175R、及び176Rのそれぞれと右メインポンプ14Rとを繋ぐ作動油ラインである。図3では、明瞭化のため、油路40は、制御弁171~176のそれぞれと重ならないように示されているが、実際には、油路40は、油路40を流れる作動油が制御弁171~176のそれぞれの中央部と接触するように構成されている。すなわち、油路40は、制御弁171~176のそれぞれが収容されているスプール穴と交差するように構成されている。そして、油路40は、制御弁171~176のそれぞれのスプール部が中立弁位置にある場合、及び、スプール部の少なくとも1つが中立弁位置から動いた場合の何れであっても、油路40を流れる作動油の流れがスプール部によって制限されないように構成されている。但し、油路40は、油路40を流れる作動油が制御弁171~176のそれぞれと接触しないように、すなわち、図3でまさに示されているように制御弁171~176のそれぞれを迂回するように構成されていてもよい。
具体的には、左油路40Lは、コントロールバルブユニット17内に配置された制御弁171、173、175L、及び176Lのそれぞれを左メインポンプ14Lと作動油タンクTKとの間で並列に接続する作動油ラインである。右油路40Rは、コントロールバルブユニット17内に配置された制御弁172、174、175R及び176Rのそれぞれを右メインポンプ14Rと作動油タンクTKとの間で並列に接続する作動油ラインである。
油路41は、メインポンプ14の吸い込み油路であり、左メインポンプ14Lに関する吸い込み油路である左油路41L、及び、右メインポンプ14Rに関する吸い込み油路である右油路41Rを含む。図3に示す例では、油温センサS1は、右油路41Rに取り付けられている。但し、油温センサS1は、左油路41Lに取り付けられていてもよく、左油路41L及び右油路41Rの両方に取り付けられていてもよい。また、油温センサS1は、メインポンプ14の上流側にある油路41ではなく、油路40、油路42、又は油路43等の、メインポンプ14の下流側にある、油路41以外の別の油路に取り付けられていてもよい。また、油温センサS1は、作動油タンクに取り付けられていてもよい。
油路42は、油圧アクチュエータから流出する作動油を作動油タンクTKに戻すための戻り油路であり、左油路42L及び右油路42Rを含む。左油路42Lは、制御弁171、175L、及び176LのそれぞれのCTポートと油路45とを繋ぐ作動油ラインである。右油路42Rは、制御弁172、174、175R、及び176RのそれぞれのCTポートと油路45とを繋ぐ作動油ラインである。
油路43は、中央油路43C、左油路43L、及び右油路43Rを含む。左油路43Lは、左油路42Lと中央油路43Cとを繋ぐ作動油ラインであり、右油路43Rは、右油路42Rと中央油路43Cとを繋ぐ作動油ラインである。中央油路43Cには、リリーフ弁50が配置されている。
油路44は、中央油路43Cと油路45とを繋ぐ作動油ラインであり、左油路44L及び右油路44Rを含む。中央油路43Cに配置されたリリーフ弁50を通過した作動油は、左油路44L及び右油路44Rの双方に流れ込む。
油路45は、油路40、油路42、及び油路44のそれぞれと油路46とを繋ぐ作動油ラインである。この構成により、油路40を流れる作動油は、油路45を通って油路46に流れ込む。油路42及び油路44についても同様である。
油路46は、油路45と作動油タンクTKとを繋ぐ作動油ラインであり、左油路46L及び右油路46Rを含む。左油路46Lには、左チェック弁52L及びオイルクーラ53が配置され、右油路46Rには、右チェック弁52Rが配置されている。左チェック弁52L及び右チェック弁52Rは、スプリング式逆止弁であり、作動油タンクTKから油路45への作動油の流れ(逆流)を止めるように構成されている。また、左チェック弁52L及び右チェック弁52Rは、左チェック弁52Lが発生させる背圧が、右チェック弁52Rが発生させる背圧よりも小さくなるように構成されている。したがって、油路45を流れる作動油は、基本的に左油路46Lに流入し、左油路46Lにおける作動油の圧力が所定値を上回った場合に右油路46Rに流入する。
オイルクーラ53は、左油路46Lを流れる作動油を冷却するための装置である。図3に示す例では、オイルクーラ53は、空冷式のオイルクーラであり、オイルクーラ53内に形成された左油路46Lの一部を流れる作動油は、エンジン11によって駆動されるファンによって冷却される。但し、油路46は、暖機作業が行われている場合には、油路45を流れる作動油がオイルクーラ53を通過しないように構成されていてもよい。
制御弁171は、左メインポンプ14Lが吐出する作動油を左走行用油圧モータ1MLへ供給し、且つ、左走行用油圧モータ1MLが吐出する作動油を作動油タンクTKへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。
制御弁172は、右メインポンプ14Rが吐出する作動油を右走行用油圧モータ1MRへ供給し、且つ、右走行用油圧モータ1MRが吐出する作動油を作動油タンクTKへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。
制御弁173は、左メインポンプ14Lが吐出する作動油を旋回用油圧モータ2Aへ供給し、且つ、旋回用油圧モータ2Aが吐出する作動油を作動油タンクTKへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。
制御弁174は、右メインポンプ14Rが吐出する作動油をバケットシリンダ9へ供給し、且つ、バケットシリンダ9内の作動油を作動油タンクTKへ排出するためのスプール弁である。
制御弁175は、メインポンプ14が吐出する作動油をブームシリンダ7へ供給し、且つ、ブームシリンダ7内の作動油を作動油タンクTKへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。図3に示す例では、制御弁175は、制御弁175L及び制御弁175Rを含む。制御弁175Lは、左メインポンプ14Lが吐出する作動油をブームシリンダ7のボトム側油室へ供給するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。制御弁175Rは、右メインポンプ14Rが吐出する作動油をブームシリンダ7へ供給し、且つ、ブームシリンダ7内の作動油を作動油タンクTKへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。
制御弁176は、メインポンプ14が吐出する作動油をアームシリンダ8へ供給し、且つ、アームシリンダ8内の作動油を作動油タンクTKへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。図3に示す例では、制御弁176は、制御弁176L及び制御弁176Rを含む。制御弁176Lは、左メインポンプ14Lが吐出する作動油をアームシリンダ8へ供給し、且つ、アームシリンダ8内の作動油を作動油タンクTKへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。制御弁176Rは、右メインポンプ14Rが吐出する作動油をアームシリンダ8へ供給し、且つ、アームシリンダ8内の作動油を作動油タンクTKへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。
ブリード弁177は、メインポンプ14が吐出する作動油に関するブリード流量を制御するスプール弁である。図3に示す例では、ブリード弁177は、左ブリード弁177L及び右ブリード弁177Rを含む。左ブリード弁177Lは、左メインポンプ14Lが吐出する作動油に関するブリード流量を制御するスプール弁である。右ブリード弁177Rは、右メインポンプ14Rが吐出する作動油に関するブリード流量を制御するスプール弁である。
ブリード弁177は、例えば、最小開口面積(開度0%)の第1弁位置と最大開口面積(開度100%)の第2弁位置との間で移動できるように構成されている。図3に示す例では、ブリード弁177は、第1弁位置と第2弁位置との間で無段階に移動できるように構成されている。
図3は、コントロールバルブユニット17を構成するバルブハウジング17Hの範囲を点線で示している。すなわち、図3は、制御弁171~176、油路40、油路42~油路45、及びリリーフ弁50等がバルブハウジング17H内に配置されていることを示している。但し、図3に示すバルブハウジング17Hの範囲は、バルブハウジング17Hの実際の形状を表すものではない。バルブハウジング17Hは、典型的には、略直方体形状を有する鋳造物である。図3に示す例では、バルブハウジング17Hは、一体型の鋳造物である。また、図3に示す、バルブハウジング17H内における各油路は、接続関係を表すのみであり、実際の油路の経路を表すものではない。
レギュレータ13は、メインポンプ14の斜板傾転角を調節することによって、メインポンプ14の吐出量(押し退け容積)を制御するように構成されている。図3に示す例では、レギュレータ13は、左レギュレータ13L及び右レギュレータ13Rを含む。コントローラ30は、例えば、左メインポンプ14Lの吐出圧の増大に応じて左メインポンプ14Lの斜板傾転角を左レギュレータ13Lで調節して左メインポンプ14Lの吐出量を減少させる。右メインポンプの吐出量についても同様である。吐出圧と吐出量との積で表されるメインポンプ14の吸収パワー(吸収馬力)がエンジン11の出力パワー(出力馬力)を超えないようにするためである。
左操作レバー26Lは、操作装置26の1つであり、旋回用油圧モータ2A及びアームシリンダ8を操作するために用いられる。具体的には、操作者は、左操作レバー26Lを前後方向に操作することでアームシリンダ8を伸縮させることができ、左操作レバー26Lを左右方向に操作することで旋回用油圧モータ2Aを回転させることができる。
左操作レバー26Lは、前後方向に操作された場合、パイロットポンプ15が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じたパイロット圧を制御弁176のパイロットポートに作用させる。具体的には、左操作レバー26Lは、アーム閉じ方向(後方)に操作された場合に、制御弁176Lの右側パイロットポートに作動油を導入させ、且つ、制御弁176Rの左側パイロットポートに作動油を導入させる。また、左操作レバー26Lは、アーム開き方向(前方)に操作された場合には、制御弁176Lの左側パイロットポートに作動油を導入させ、且つ、制御弁176Rの右側パイロットポートに作動油を導入させる。旋回用油圧モータ2Aを回転させるために左操作レバー26Lが左右方向に操作された場合についても同様である。
右操作レバー26Rは、操作装置26の1つであり、ブームシリンダ7及びバケットシリンダ9を操作するために用いられる。具体的には、操作者は、右操作レバー26Rを前後方向に操作することでブームシリンダ7を伸縮させることができ、右操作レバー26Rを左右方向に操作することでバケットシリンダ9を伸縮させることができる。
右操作レバー26Rは、前後方向に操作された場合、パイロットポンプ15が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じたパイロット圧を制御弁175のパイロットポートに作用させる。具体的には、右操作レバー26Rは、ブーム上げ方向(後方)に操作された場合に、制御弁175Lの右側パイロットポートに作動油を導入させ、且つ、制御弁175Rの左側パイロットポートに作動油を導入させる。また、右操作レバー26Rは、ブーム下げ方向(前方)に操作された場合には、制御弁175Rの右側パイロットポートに作動油を導入させる。バケットシリンダ9を伸縮させるために右操作レバー26Rが左右方向に操作された場合についても同様である。
吐出圧センサ28は、メインポンプ14の吐出圧を検出し、検出した値をコントローラ30に対して出力する。図3に示す例では、吐出圧センサ28は、左吐出圧センサ28L及び右吐出圧センサ28Rを含む。左吐出圧センサ28Lは、左メインポンプ14Lの吐出圧を検出し、検出した値をコントローラ30に対して出力する。右吐出圧センサ28Rは、右メインポンプ14Rの吐出圧を検出し、検出した値をコントローラ30に対して出力する。
操作圧センサ29は、操作装置26に対する操作者の操作内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ30に対して出力する。図3に示す例では、操作圧センサ29は、左操作圧センサ29L及び右操作圧センサ29Rを含む。左操作圧センサ29Lは、左操作レバー26Lに対する操作者の操作内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ30に対して出力する。右操作圧センサ29Rは、右操作レバー26Rに対する操作者の操作内容を圧力の形で検出し、検出した値をコントローラ30に対して出力する。操作内容は、例えば、レバー操作方向及びレバー操作量(レバー操作角度)等である。
走行操作装置(図示せず。)は、下部走行体1を走行させるための操作装置である。走行操作装置は、典型的には、左走行レバー、右走行レバー、左走行ペダル、及び右走行ペダルを含む。走行操作装置は、左操作レバー26L及び右操作レバー26Rと同様に、パイロットポンプ15が吐出する作動油を利用し、レバー操作量又はペダル操作量に応じたパイロット圧を走行用油圧モータ1Mに対応する制御弁の左右何れかのパイロットポートに作用させる。走行操作装置に対する操作者の操作内容は、対応する操作圧センサによって圧力の形で検出され、検出値がコントローラ30に対して出力される。
コントローラ30は、制御圧センサ19、吐出圧センサ28、及び操作圧センサ29等の出力を受信し、必要に応じてレギュレータ13に対して制御指令を出力し、メインポンプ14の吐出量を変化させるように構成されている。また、コントローラ30は、必要に応じて比例弁31に対して電流指令を出力し、ブリード弁177の開口面積を変化させるように構成されている。
比例弁31は、コントローラ30が出力する電流指令に応じてパイロットポンプ15からブリード弁177のパイロットポートに導入される二次圧を調節するように構成されている。図3に示す例では、比例弁31は、左比例弁31L及び右比例弁31Rを含む。左比例弁31Lは、左ブリード弁177Lを第1弁位置と第2弁位置との間の任意の位置で停止できるように二次圧を調節可能である。右比例弁31Rは、右ブリード弁177Rを第1弁位置と第2弁位置との間の任意の位置で停止できるように二次圧を調節可能である。
次に、図3に示す油圧システムで採用されるネガティブコントロール制御について説明する。油路40には、最も下流にあるスプール弁であるブリード弁177と作動油タンクTKとの間に絞り18が配置されている。ブリード弁177を通過して作動油タンクTKに至る作動油の流れは、絞り18で制限される。そして、絞り18は、レギュレータ13を制御するための制御圧、すなわち、メインポンプ14の吐出量を制御するための制御圧を発生させる。制御圧センサ19は、制御圧を検出するためのセンサであり、検出した値をコントローラ30に対して出力する。
図3に示す例では、絞り18は、開口面積が変化しない固定絞りであり、左油路40Lにおいて、左ブリード弁177Lと作動油タンクTKとの間に配置される左絞り18Lと、右油路40Rにおいて、右ブリード弁177Rと作動油タンクTKとの間に配置される右絞り18Rとを含む。制御圧センサ19は、左レギュレータ13Lを制御するために左絞り18Lが発生させた制御圧を検出する左制御圧センサ19Lと、右レギュレータ13Rを制御するために右絞り18Rが発生させた制御圧を検出する右制御圧センサ19Rとを含む。
コントローラ30は、制御圧に応じてメインポンプ14の斜板傾転角を調節することによって、メインポンプ14の吐出量(押し退け容積)を制御する。以下では、制御圧とメインポンプ14の吐出量との関係を「ネガティブコントロール特性」と称する。ネガティブコントロール特性に基づく吐出量の制御は、例えば、ROM等に記憶されている参照テーブルを利用することで実現されてもよく、所定の計算をリアルタイムに実行することで実現されてもよい。図3に示す例では、コントローラ30は、所定のネガティブコントロール特性を表す参照テーブルを参照し、制御圧が大きいほどメインポンプ14の吐出量を減少させ、制御圧が小さいほどメインポンプ14の吐出量を増大させる。
具体的には、図3に示すような、操作装置26が何れも操作されておらず油圧アクチュエータが何れも動作していない場合、すなわち、油圧システムが待機状態にある場合、左メインポンプ14Lが吐出する作動油は、左ブリード弁177Lを通って左絞り18Lに至る。そして、左絞り18Lに至る作動油の流量が所定流量以上であれば、左絞り18Lの上流で発生する制御圧は所定圧に達する。制御圧が所定圧に達すると、コントローラ30は、左メインポンプ14Lの吐出量を所定の許容最小吐出量まで減少させ、吐出された作動油が左油路40Lを通過する際の圧力損失(ポンピングロス)を抑制する。待機状態におけるこの所定の許容最小吐出量は、「スタンバイ流量」と称される。コントローラ30は、右メインポンプ14Rの吐出量も同様に制御する。
一方、何れかの油圧アクチュエータが操作された場合、左メインポンプ14Lが吐出する作動油は、操作対象の油圧アクチュエータに対応する制御弁を通って操作対象の油圧アクチュエータに流れ込む。そして、コントローラ30は、左比例弁31Lに対して制御指令を出力し、操作対象の油圧アクチュエータに対応する制御弁の移動量に応じて左ブリード弁177Lの開口面積を低減させる。制御弁の移動量は、制御弁のパイロットポートに作用する制御圧に対応している。コントローラ30は、複数の制御弁が同時に移動させられた場合には、複数の制御弁の合計移動量に応じて左ブリード弁177Lの開口面積を低減させる。コントローラ30は、典型的には、制御弁の合計移動量が大きいほど、左ブリード弁177Lの開口面積を小さくするように構成されている。この場合、左ブリード弁177Lを通って左絞り18Lに至る作動油の流量は減少し、左絞り18Lの上流で発生する制御圧は低下する。その結果、コントローラ30は、左メインポンプ14Lの吐出量を増大させ、操作対象の油圧アクチュエータに十分な作動油を供給し、操作対象の油圧アクチュエータの駆動を確かなものとする。コントローラ30は、右メインポンプ14Rの吐出量も同様に制御する。なお、以下では、油圧アクチュエータに流れ込む作動油の流量は、「アクチュエータ流量」と称される。この場合、左メインポンプ14Lが吐出する作動油の流量は、左油路40Lに関するアクチュエータ流量と左油路40Lに関するブリード流量の合計に相当する。右メインポンプ14Rが吐出する作動油の流量についても同様である。
上述のような構成により、図3に示す油圧システムは、油圧アクチュエータを作動させる場合には、メインポンプ14から必要十分な作動油を作動対象の油圧アクチュエータに確実に供給できる。また、待機状態においては、図3に示す油圧システムは、油圧エネルギの無駄な消費を抑制できる。ブリード流量をスタンバイ流量まで低減させることができるためである。
リリーフ弁50は、油路40における作動油の圧力が所定のリリーフ圧を超えたときに作動油を作動油タンクTKに放出するように構成されている。油路40における作動油の圧力の過度の上昇は、油圧システムを構成する油圧機器又は構造物の破損をもたらすおそれがあるためである。図3に示す例では、リリーフ弁50は、油路43に配置されている。油路43は、油路44~油路46を介して油路40と作動油タンクTKとを繋ぐ作動油ラインである。また、油路43にはチェック弁51が配置されている。なお、図3に示す例では、リリーフ弁50は、リリーフ圧が固定的に設定されている固定リリーフ圧であるが、リリーフ圧が可変である可変リリーフ弁であってもよい。
チェック弁51は、作動油タンクTK(中央油路43C)から油路40への作動油の流れ(逆流)を止めるように構成されている。図3に示す例では、チェック弁51は、作動油タンクTK(中央油路43C)から左油路40Lへの作動油の流れ(逆流)を止める左チェック弁51Lと、作動油タンクTK(中央油路43C)から右油路40Rへの作動油の流れ(逆流)を止める右チェック弁51Rとを含む。
図3に示す例では、リリーフ弁50は、中央油路43Cに配置され、左チェック弁51Lは、左油路43Lに配置され、右チェック弁51Rは、右油路43Rに配置されている。
このように、図3に示す油圧システムは、1つのリリーフ弁50で左油路40Lと右油路40Rのそれぞれにおける作動油を作動油タンクTKに放出できるように構成されている。但し、図3に示す油圧システムは、左油路40Lにおける作動油を作動油タンクTKに放出するための左リリーフ弁と、右油路40Rにおける作動油を作動油タンクTKに放出するための右リリーフ弁とを別々に備えていてもよい。この場合、左リリーフ弁は、左油路40Lと作動油タンクTKとを繋ぐ油路に配置され、右リリーフ弁は、右油路40Rと作動油タンクTKとを繋ぐ油路に配置される。
次に、ショベル100で実行される暖機作業について説明する。暖機作業は、コントロールバルブユニット17を循環する作動油の温度を上昇させるための作業である。典型的には、ショベル100の操作者は、寒冷地でショベル100を始動させたときにこの暖機作業を実行する。作動油の温度の上昇は、例えば、リリーフ弁50から作動油を放出することによって実現される。典型的には、操作者は、右操作レバー26Rを左方向に完全に倒してバケット6を閉じ、更に、バケット6が完全に閉じた後も、右操作レバー26Rを左方向に完全に倒し続ける。すなわち、操作者は、バケットシリンダ9が最大限に伸長した後も、バケットシリンダ9のボトム側油室に作動油を供給し続ける。この場合、右メインポンプ14Rが吐出する作動油は、バケット6が完全に閉じられるまでは、制御弁174を介してバケットシリンダ9のボトム側油室に流入するが、バケット6が完全に閉じられると、バケットシリンダ9のボトム側油室に流入できず、右油路40R内の作動油の圧力を上昇させる。なお、右操作レバー26Rが左方向に完全に倒されたときには、右ブリード弁177Rは、最小開口面積(開度0%)の第1弁位置に位置付けられている。そして、右油路40R内の作動油の圧力がリリーフ弁50のリリーフ圧を上回るとリリーフ弁50が開き、右メインポンプ14Rが吐出する作動油は、右油路43R、右チェック弁51R、リリーフ弁50、中央油路43C、油路44、油路45、及び油路46を通じて作動油タンクTKに放出される。その結果、右メインポンプ14Rが吐出する作動油は、リリーフ弁50を通過する際の摩擦によって加熱される。この放出が継続されると、作動油タンクTK内の作動油の温度は上昇する。なお、図3に示す例では、暖機作業が行われてリリーフ弁50が開くと、コントローラ30は、左メインポンプ14Lの吐出量をほぼゼロにする。より多くの低温の作動油がリリーフ弁50を通過できるようにするためである。但し、コントローラ30は、暖機作業が行われてリリーフ弁50が開いた場合であっても、左メインポンプ14Lの吐出量を許容最小吐出量で維持してもよい。
操作者は、キャビン10内に設置されている表示装置に表示された作動油の温度に関する情報を見ながら、作動油の温度が所望の温度に達したか否かを判断できる。コントローラ30は、油温センサS1から取得した作動油の温度に関する情報を表示装置に表示させるように構成されている。操作者は、作動油の温度が所望の温度に達したと判断すると、右操作レバー26Rを中立位置に戻し、リリーフ弁50を通じた作動油の放出を停止させることで、暖機作業を終了させる。
なお、操作者は、上述の例では、バケット6を閉じる操作を継続することによって暖機作業を行っているが、バケット6を開く操作を継続することによって暖機作業を行ってもよく、ブーム4を上昇させる操作を継続することによって暖機作業を行ってもよい。或いは、操作者は、ブーム4を下降させる操作を継続することによって暖機作業を行ってもよく、アーム5を開く操作を継続することによって暖機作業を行ってもよく、アーム5を閉じる操作を継続することによって暖機作業を行ってもよい。
暖機作業が行われているときにリリーフ弁50を通過した作動油の全てが油路44~油路46を通って作動油タンクTKに排出される構成では、リリーフ弁50を通過した高温の作動油は、コントロールバルブユニット17のバルブハウジング17Hの一部を局所的に加熱しながら作動油タンクTKに放出される。油路44は、略直方体形状を有するバルブハウジング17Hの隅に形成されているためである。この場合、作動油タンクTK内の作動油の温度が所望の温度まで上昇した時点では、コントロールバルブユニット17は、油路44に近い部分では暖まっているが、油路44から遠い部分では冷えたままである。
コントロールバルブユニット17がこのような状態のときに、作動油が十分に暖まったとしてショベル100の通常動作が開始されてしまうと、ショベル100の動きが不安定になってしまうおそれがある。例えば、ブーム4を上昇させるために操作者が右操作レバー26Rを後方に傾けると、制御弁175を構成するスプール部が、コントロールバルブユニット17のバルブハウジング17H内に形成されているスプール穴に固着してしまうおそれがある。スプール部及びスプール穴は、暖機作業中に作動油に接していないために熱膨張していないためであり、且つ、通常動作が開始された直後に高温の作動油に接したスプール部は、高温の作動油に接したスプール穴よりも速く熱膨張するためである。この場合、ブーム4は、右操作レバー26Rが中立位置に戻されたとしても、スプール部が中立弁位置に戻らないため、上昇し続けてしまうおそれがある。
この問題は、スプール部の熱容量とバルブハウジング17Hの熱容量との違いに起因するものと考えられる。すなわち、この問題は、スプール部の熱容量がバルブハウジング17Hの熱容量よりも顕著に小さいため、スプール部の熱膨張がスプール穴の熱膨張よりも速く進行することによって引き起こされると考えられる。
そこで、本発明の実施形態に係るショベル100は、暖機作業が行われる際に、制御弁が局所的に加熱されてしまうのを防止し、且つ、コントロールバルブユニット17におけるより広い部分を暖めることができるように構成されている。すなわち、ショベル100は、ショベル100の動きが不安定になるといった問題が発生するのを抑制できるように構成されている。具体的には、ショベル100は、暖機作業が行われている際に、スプール部の一部のみが局所的に加熱されてしまうのを防止し、且つ、スプール穴の全体が均等に加熱されるようにすることで、ショベル100の動きが不安定になるといった問題が発生するのを抑制できるように構成されている。
バルブハウジング17Hの一部のみが局所的に加熱されてしまうと、バルブハウジング17Hの一部のみが局所的に熱膨張し、バルブハウジング17H内に形成されているスプール穴に歪みが生じてしまうおそれがあるためである。また、制御弁の一部のみが局所的に加熱されてしまうと、制御弁の一部のみが局所的に熱膨張し、制御弁の一部を構成しているスプール部に歪みが生じてしまうおそれがあるためである。そして、スプール穴及びスプール部の少なくとも一方に歪みが生じてしまうと、スプール穴とスプール部とが接触してスプール穴内におけるスプール部の円滑な移動が妨げられてしまうためである。
より具体的には、コントローラ30は、暖機作業が行われているときに、油路40に作動油を流入させることで、バルブハウジング17Hにおけるより広い部分が暖まるようにする。この構成により、コントローラ30は、スプール穴とスプール部とが接触してスプール穴内におけるスプール部の円滑な移動が妨げられてしまうのを防止できる。
ここで、図4を参照し、油路40に作動油を流入させるために、コントローラ30がブリード弁177の開口面積を調節する処理(以下、「開口面積調節処理」とする。)について説明する。図4は、開口面積調節処理のフローチャートである。コントローラ30は、暖機作業が行われていると判定した場合に、所定の制御周期で繰り返しこの開口面積調節処理を実行する。本実施形態では、コントローラ30は、操作圧センサ29及び油温センサS1等の出力に基づいて暖機作業が行われているか否かを判定している。具体的には、コントローラ30は、所定時間にわたって右操作レバー26Rがバケット閉じ方向に継続的に操作されていることを検出し、且つ、作動油の温度が所定温度以下であることを検出した場合に、暖機作業が行われていると判定する。なお、コントローラ30は、操作圧センサ29の出力に基づき、右操作レバー26Rがバケット閉じ方向に操作されているか否かを検出できる。電気式操作レバーが採用されている場合には、コントローラ30は、操作装置26が出力する電気信号に基づき、右操作レバー26Rがバケット閉じ方向に操作されているか否かを判定でき、ひいては、暖機作業が行われているか否かを判定できる。
最初に、コントローラ30は、作動油の温度が所定温度Tthを下回っているか否かを判定する(ステップST1)。すなわち、コントローラ30は、作動油の温度に基づいて暖機作業が必要か否かを判定する。本実施形態では、コントローラ30は、油温センサS1が出力する値から現在の作動油の温度を導き出し、その温度と所定温度Tthとを比較する。
作動油の温度が所定温度Tth以上であると判定した場合(ステップST1のNO)、コントローラ30は、今回の開口面積調節処理を終了させる。コントローラ30は、バルブハウジング17Hが冷えた状態になく、バルブハウジング17Hを暖める必要がないと判定できるためである。
一方、作動油の温度が所定温度Tthを下回っていると判定した場合(ステップST1のYES)、コントローラ30は、作動油がリリーフ弁50を通過しているか否かを判定する(ステップST2)。本実施形態では、ショベル100の操作者は、バケット6を閉じる操作を継続することで暖機作業を行っている。そのため、コントローラ30は、右メインポンプ14Rの吐出圧がリリーフ弁50のリリーフ圧以上であるか否かを判定する。右メインポンプ14Rの吐出圧は、右吐出圧センサ28Rの出力から導き出される。そして、コントローラ30は、右メインポンプ14Rの吐出圧がリリーフ弁50のリリーフ圧以上であると判定した場合に作動油がリリーフ弁50を通過していると判定し、右メインポンプ14Rの吐出圧がリリーフ弁50のリリーフ圧未満であると判定した場合に作動油がリリーフ弁50を通過していないと判定する。なお、コントローラ30は、右メインポンプ14Rの吐出圧がリリーフ弁50のリリーフ圧以上であるか否かを判定する代わりに、右メインポンプ14Rの吐出圧がリリーフ弁50のクラッキング圧以上であるか否かを判定してもよい。
作動油がリリーフ弁50を通過していないと判定した場合(ステップST2のNO)、コントローラ30は、今回の開口面積調節処理を終了させる。コントローラ30は、未だ作動油がリリーフ弁50を通過しておらず、作動油が暖まっていないと判定できるためである。
一方、作動油がリリーフ弁50を通過していると判定した場合(ステップST2のYES)、コントローラ30は、ブリード弁177の開口面積の調節を開始する(ステップST3)。ブリード弁177の開口面積の調節が既に開始されている場合には、コントローラ30は、その調節を継続させる。本実施形態では、ショベル100の操作者は、バケット6を閉じる操作を継続することで暖機作業を行っている。そして、右ブリード弁177Rは、最小開口面積(開度0%)の第1弁位置に位置付けられている。そのため、コントローラ30は、右ブリード弁177Rを第2弁位置側に移動させる。右油路40R内にある作動油が右ブリード弁177Rを通過して作動油タンクTKに排出されるようにすることで、右メインポンプ14Rが吐出する作動油が右油路40Rを流れるようにするためである。このとき、コントローラ30は、右メインポンプ14Rの吐出圧が所定圧を下回らないように、右ブリード弁177Rの開口面積を調節する。所定圧は、例えば、リリーフ圧又はクラッキング圧である。具体的には、コントローラ30は、右メインポンプ14Rの吐出圧が所定圧に近づくにつれて右ブリード弁177Rの開口面積を小さくする。作動油がリリーフ弁50を通過する状態を維持するためである。
また、コントローラ30は、作動油の温度が所定値(所望の温度よりも低い温度)に達したときに、左メインポンプ14Lの吐出量を所定値(例えば許容最小吐出量)まで増大させてもよい。なお、左ブリード弁177Lは、最大開口面積(開度100%)の第2弁位置に位置付けられている。
コントローラ30は、暖機作業が行われていると判定している間、ブリード弁177の開口面積の調節を継続し、暖機作業が行われていないと判定したときに、ブリード弁177の開口面積の調節を停止してブリード弁177を最大開口面積(開度100%)の第2弁位置に戻す。本実施形態では、コントローラ30は、暖機作業が行われていると判定している間、右ブリード弁177Rの開口面積の調節を継続し、暖機作業が行われていないと判定したときに、右ブリード弁177Rの開口面積の調節を停止して右ブリード弁177Rを最大開口面積(開度100%)の第2弁位置に戻す。
この開口面積調節処理により、コントローラ30は、暖機作業が行われているときに、リリーフ弁50を通過することによって加熱され且つ作動油タンクTKに戻された作動油を油路40に流入させることができる。なお、リリーフ弁50を通過することによって加熱され且つ作動油タンクTKに戻された作動油は、作動油タンクTKに戻ったときに、作動油タンクTK内にある加熱されていない作動油と混ざり合い、その加熱されていない作動油を温める。右メインポンプ14Rは、このようにして温められた作動油タンクTK内にある作動油を吸い込み、油路40に向けて吐出する。そのため、コントローラ30は、このようにして温められた作動油により、バルブハウジング17Hにおける油路40を含む部分を暖めることができる。すなわち、コントローラ30は、暖機作業が行われているときに作動油を油路40に流入させない場合に比べ、バルブハウジング17Hのより広い部分を暖めることができる。その結果、コントローラ30は、暖機作業後に通常動作が開始されたときに、制御弁を構成するスプール部が、バルブハウジング17H内に形成されているスプール穴に固着してしまうのを防止できる。
上述の通り、本発明の実施形態に係るショベル100は、下部走行体1と、下部走行体1に旋回可能に搭載される上部旋回体3と、上部旋回体3に搭載される油圧ポンプとしてものメインポンプ14と、上部旋回体3に搭載される作動油タンクTKと、上部旋回体3に搭載されるリリーフ弁50と、上部旋回体3に搭載されるコントロールバルブユニット17と、コントロールバルブユニット17を構成するバルブハウジング17H内に形成され、且つ、メインポンプ14と作動油タンクTKとを繋ぐ第1油路としての油路40と、リリーフ弁50を介してメインポンプ14と作動油タンクTKとを繋ぐ第2油路としての油路43と、油路40における作動油の流れを制御するブリード弁177と、ブリード弁177を制御する制御装置としてのコントローラ30とを有する。そして、コントローラ30は、暖機時において、リリーフ弁50を作動油が通過しているときに、ブリード弁177を作動油が通過するようにブリード弁177を制御するように構成されている。この構成により、ショベル100は、暖機作業が行われているときに、バルブハウジング17Hのより広い部分を暖めることができる。
図3に示す例では、ショベル100は、スプール部及びスプール穴のそれぞれと昇温対象の作動油とが接触するように、スプール穴と交差するように形成された油路40を通じて昇温対象の作動油を流すことによって、バルブハウジング17Hの広い部分を暖めることができる。但し、ショベル100は、スプール部及びスプール穴のそれぞれの近傍に形成された(スプール穴と交差しないように形成された)油路40を通じて昇温対象の作動油を流すことによって、バルブハウジング17Hの広い部分を暖めることができるように構成されていてもよい。なお、バルブハウジング17Hは、典型的には、金属製の鋳造物であるため、熱伝導性が良い。そのため、油路40がスプール穴と交差しているか否かにかかわらず、温まった作動油は、制御弁171~176及びその周辺を適切に暖めることができる。
ショベル100は、望ましくは、メインポンプ14の吸い込み側に配置された吸い込み油路としての油路41と、油路41に取り付けられた油温センサS1とを有する。この場合、コントローラ30は、油温センサS1が出力する値が所定値以下のときで、且つ、暖機時において、リリーフ弁50を作動油が通過しているときに、ブリード弁177を作動油が通過するようにブリード弁177を制御する。コントローラ30は、例えば、ブリード弁177の開口面積を調節する開口面積調節処理を開始させる。コントローラ30は、ショベル100を始動させたときに油温センサS1が出力する値が所定値以下のときには、バルブハウジング17Hが冷えていると判定できるためである。但し、コントローラ30は、バルブハウジング17Hに取り付けられた温度センサが出力する値が所定値以下のときで、且つ、暖機時において、リリーフ弁50を作動油が通過しているときに、ブリード弁177を作動油が通過するように開口面積調節処理を開始させてもよい。この場合、油温センサS1は省略されてもよい。この構成により、コントローラ30は、バルブハウジング17Hを暖める必要がある場合に限り、バルブハウジング17Hを暖めることができる。すなわち、コントローラ30は、バルブハウジング17Hの温度が十分に高い場合には、リリーフ弁50を作動油が通過しているときであっても、ブリード弁177を制御しない。そのため、コントローラ30は、バルブハウジング17Hを暖める必要がない場合に、ブリード弁177の開口面積が調整されてしまうのを防止できる。
ショベル100は、望ましくは、メインポンプ14の吐出圧を検出する吐出圧センサ28を有する。この場合、コントローラ30は、吐出圧センサ28が出力する値が所定値以上のとき、リリーフ弁50を作動油が通過していると判定し、ブリード弁177を作動油が通過するようにブリード弁177を制御する。この構成により、コントローラ30は、リリーフ弁50を作動油が通過していることを確認しながら、ブリード弁177の開口面積を調節できる。すなわち、コントローラ30は、作動油がリリーフ弁50を通過することによる作動油の加熱を継続させながら、その加熱された作動油を(作動油タンクTK経由で)油路40に流入させることができる。そのため、コントローラ30は、作動油がリリーフ弁50を通過することによる作動油の加熱が中断された状態で、ブリード弁177を通じて作動油が作動油タンクTKに排出されてしまうのを防止できる。但し、コントローラ30は、ブリード弁177をリリーフ弁として機能させてもよい。この場合、メインポンプ14が吐出する作動油は、リリーフ弁50のリリーフ圧よりも低い圧力で、ブリード弁177を通じて作動油タンクTKに排出される。作動油は、ブリード弁177を通過する際の摩擦によって加熱される。
ショベル100は、望ましくは、リリーフ弁50を作動油が通過すると同時に、ブリード弁177を作動油が通過するように構成されている。この構成により、ショベル100は、リリーフ弁50を通じた作動油の排出が開始された時点で、作動油を油路40に流入させることができる。そのため、暖機作業が行われているときに、加熱された作動油が油路40を通過する時間を長くすることができる。
ショベル100は、望ましくは、暖機時においてブリード弁177を開くことによって、油路40に配置された制御弁171~176のそれぞれと作動油とを接触させることができるように構成されている。具体的には、油路40は、バルブハウジング17H内に形成された複数のスプール穴のそれぞれと連通するように構成されている。この構成により、コントローラ30は、図4に示すような開口面積調節処理を実行することによって、暖機作業が行われているときに、バルブハウジング17Hばかりでなく、制御弁171~176のそれぞれのスプール部を暖めることができる。そのため、ショベル100は、暖機作業が行われた後の通常動作において、制御弁171~176のそれぞれを構成するスプール部が、コントロールバルブユニット17のバルブハウジング17H内に形成されているスプール穴に固着してしまうのを防止できる。
以上、本発明の好ましい実施形態について詳説した。しかしながら、本発明は、上述した実施形態に制限されることはない。上述した実施形態は、本発明の範囲を逸脱することなしに、種々の変形又は置換等が適用され得る。また、別々に説明された特徴は、技術的な矛盾が生じない限り、組み合わせが可能である。
例えば、上述の実施形態では、ブリード流量は、ブリード弁177によって制御されるが、制御弁171~176のそれぞれによって制御されてもよい。すなわち、制御弁171~176のそれぞれは、ブリード弁として機能するように構成されていてもよい。具体的には、制御弁171~176のそれぞれは、中立弁位置からの移動量が大きいほど、ブリード流量が小さくなるように構成されていてもよい。この場合、ブリード弁177は省略される。そして、開口面積調節処理は、ブリード弁177の開口面積ではなく、制御弁171~176のそれぞれの開口面積を調節するために実行される。例えば、バケット6を閉じる操作の継続によって暖機作業が行われている場合、コントローラ30は、操作者による右操作レバー26Rの操作とは無関係に制御弁174を移動させることで、制御弁174を通過するブリード流量を制御してもよい。
また、上述の実施形態では、暖機作業は、ブーム4、アーム5、又はバケット6等を動かす操作を継続することによって行われているが、ブリード弁177を最小開口面積(開度0%)の第1弁位置にするだけで行われてもよい。この場合、コントローラ30は、例えば、キャビン10内に設置されている入力装置の一例である特定のスイッチが操作されたときに、メインポンプ14の吐出量を所定量まで増大させた上で、ブリード弁177を第1弁位置に切り換えてもよい。この構成では、ショベル100の操作者は、暖機作業のために操作装置26を継続的に操作する必要はない。所定量は、例えば、バケット6が完全に閉じられた後にバケット閉じ操作が継続されたときに右メインポンプ14Rが吐出する量である。メインポンプ14の吐出圧が早期にリリーフ圧に達するようにするためであり、且つ、作動油が早期に温められるようにするためである。但し、コントローラ30は、メインポンプ14の吐出量を増大させなくてもよい。
また、上述の実施形態では、油路40のうち、絞り18、制御圧センサ19、及びブリード弁177が配置される油路部分(以下、「ブリード油路部分」とする。)は、図3に示すように、分岐点B1から延びて油路45に繋がるように配置されている。しかしながら、ブリード油路部分は、分岐点B1よりも上流側から延びるように配置されていてもよく、分岐点B2よりも上流側から延びるように配置されていてもよく、分岐点B3よりも上流側から延びるように配置されていてもよい。分岐点B1は、油路40と制御弁176とを繋ぐ油路部分が油路40から分岐する点であり、分岐点B1L及び分岐点B1Rを含む。分岐点B2は、油路40と制御弁175とを繋ぐ油路部分が油路40から分岐する点であり、分岐点B2L及び分岐点B2Rを含む。分岐点B3は、油路40と制御弁173又は制御弁174とを繋ぐ油路部分が油路40から分岐する点であり、分岐点B3L及び分岐点B3Rを含む。
例えば、ブリード油路部分は、分岐点B1と分岐点B2との間にある分岐点(図示せず。)から油路45まで延びるように配置されていてもよく、分岐点B2と分岐点B3との間にある分岐点(図示せず。)から油路45まで延びるように配置されていてもよい。
上述のように分岐点B1よりも上流側から延びるようにブリード油路部分が配置されている場合であっても、油路40を流れる作動油は、制御弁171~176及びその近傍を適切に暖めることができる。バルブハウジング17Hは、金属製の鋳造物であるため、熱伝導性が良く、油路40に近い部分から遠い部分に向かって熱が効率的に伝わるためである。