JP7458031B2 - コンピュータシステムおよび制御方法 - Google Patents
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Description
例えば、特許文献1では、複数の事象が発生し個々の事象が時間に応じて変化する場合に、列車の運転台に設けられたモニタ表示装置にて、必要に応じた状況認識支援情報や意思決定支援情報を、運転士に分かり易く提示する技術が開示されている。
前記ARデバイスは、前記運転士の視界を撮影するカメラ(例えば、図1のライブカメラ1230)、を備え、
前記制御装置は、
前記運転士が視認すべき設備として設定された、鉄道信号機、鉄道標識、駅ホーム、及び踏切のうちの少なくとも1つを含む視認要求鉄道設備を、前記カメラの撮影画像に基づいて検出する検出手段(例えば、図1の制御基板1150、図14の演算部200、支援表示制御部210、検出部220、図21のステップS12、S14)と、
前記検出された視認要求鉄道設備の前記視界中の位置に基づいて、前記ARオブジェクトの重畳表示を抑制する前記視界中の範囲を重畳表示抑制エリアとして設定する抑制エリア設定手段(例えば、図1の制御基板1150、図14の演算部200、支援表示制御部210、抑制エリア設定部224、図21のステップS16)と、
重畳表示させるARオブジェクトを決定するARオブジェクト決定手段(例えば、図1の制御基板1150、図14の演算部200、支援表示制御部210、ARオブジェクト決定部230、図21のステップS14、ステップS20~ステップS24)と、
前記決定されたARオブジェクトを、前記視界中の前記重畳表示抑制エリア以外に重畳表示させる制御を行う表示制御手段(例えば、図1の制御基板1150、図14の演算部200、支援表示制御部210、AR表示制御部240、図21のステップS36)と、
を備える、コンピュータシステムである。
具体的には、検出された視認要求鉄道設備の視界内の位置から通過方位にかけて重畳表示抑制エリアを適切に設定することができる。よって、列車の進行に伴って、ARオブジェクトの表示位置が変更される回数を低減して、ARオブジェクトの視認性を向上することができる。
前記ARオブジェクト決定手段は、前記検出手段により前記AR表示対象鉄道設備が検出された場合、当該AR表示対象鉄道設備に係る情報を表示するためのARオブジェクトを決定する、第1~第3の何れかの発明のコンピュータシステムである。
支援システム1000は、列車3に搭載される制御装置1100と、運転士が頭部に装着するARグラス1200と、を含む。制御装置1100とARグラス1200は、無線通信で相互にデータ通信可能に接続されている。また、制御装置1100は、鉄道事業者が鉄道運行管理に関する情報管理を行うためのコンピュータシステムである鉄道運行管理システム1300と、ネットワーク9を介してデータ通信可能に接続されている。
支援システム1000は、ARオブジェクト30の表示を抑制する制御を行う。
例えば、とあるタイミングにおいて、優先度「高」に該当するARオブジェクト30が表示対象に含まれていない場合は、表示許可数を所定数(例えば、「2」「3」程度)とする。一方、あるタイミングにおいて、表示対象とされるARオブジェクト30の中に、優先度「高」に該当する内容のARオブジェクト30が含まれる場合、表示許可数は、その時に表示対象に含まれる優先度「高」の数とされる。但し、駅構内では、停車位置に関する表示など、駅に関連する情報が表示可能なように、その時に表示対象に含まれる優先度「高」の数に所定数を加えた値とする。
図11の模式図に示すように、図10で例示した状況であれば、踏切10gの手前に、喚呼位置標識10cを含む区間として重畳表示抑制区間50を設定しておき、支援システム1000が随時取得する現在位置情報(例えば、鉄道運行管理システム1300から得られる走行中のキロ程、ARグラス1200のGPSモジュール1254から得られるGPS座標、など)が重畳表示抑制区間50内に位置するかを判定し、列車3が重畳表示抑制区間50を走行している場合には、支援システム1000は、喚呼位置標識10cが画像認識された場合と同様に第2の抑制制御を行う。
図14は、支援システム1000の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。支援システム1000は、視界撮影部100と、姿勢変化計測部102と、測位部104と、演算部200と、画像表示部392と、記憶部500と、を有する。
通過方位判定部226は、視界撮影部100により撮影された撮影画像(ライブ映像7)に基づいて、列車3が走行しているレール6に対する視認要求鉄道設備10の相対位置を判定することで、列車3の進行に伴って当該視認要求鉄道設備10が視界のどちら側から視界外へ移りゆくかの通過方位を判定する。抑制エリア設定部224は、当該通過方位に基づく範囲(拡張範囲45;図4、図5、図10参照)を重畳表示抑制エリア40として設定する。より具体的には、通過方位判定部226は、少なくとも、視認要求鉄道設備10が視界の左側から視界外へ移りゆく左側を通過方位とする旨の判定と、視認要求鉄道設備10が視界の右側から視界外へ移りゆく右側を通過方位とする旨の判定と、を行う。
具体的には、視認要求鉄道設備10には、当該視認要求鉄道設備10に係る情報をARオブジェクト30で表示することが設定されたAR表示対象鉄道設備が含まれている。よって、ARオブジェクト決定部230は、検出部220によりAR表示対象鉄道設備が検出された場合、当該AR表示対象鉄道設備に係る情報を表示するためのARオブジェクト30を決定する。
記憶部500は、例えば、支援表示制御プログラム501と、視認要求鉄道設備登録データ510と、重畳表示抑制エリア初期設定データ550と、ARオブジェクト設定データ580と、運行管理データ600と、AR表示制御データ700と、現在日時800と、を含む。
(1)固有の視認要求鉄道設備ID511と、
(2)設備種類513と、
(3)AR表示対象の設備であることを示すAR表示対象鉄道設備フラグ515と、
(4)当該鉄道設備を画像認識するための基礎データである設備画像認識用辞書データ520と
(5)当該鉄道設備が信号機である場合に信号現示を画像認識するための基礎データである信号現示認識用辞書データ522と、
(6)当該鉄道設備の鉄道設備用エリア40cを設定するために適用される鉄道設備用エリア40cの設定パターンを指定する適用エリア設定パターンIDリスト526と、
(7)当該鉄道設備に係り表示させるARオブジェクト30を示す適用ARオブジェクト初期設定IDリスト528と、
を含む。勿論、これら以外のデータも適宜含めることができる。
信号現示条件564は、視認要求鉄道設備10が信号機である場合に、どの種類の信号現示であるかについての条件である。
速度条件565は、列車3の速度についての条件である。
環境条件566は、日時や天候、気温、残雪の有無などの走行環境に関する条件である。
区間条件567は、走行区間の種類(例えば、上り急勾配区間や、下り急勾配区間、急曲線区間などの線形に基づく種類や、トンネル区間・高架橋区間・橋梁区間などの鉄道線路の敷設区分の種類、など)についての条件である。
なお、適用要件562を記述するサブ条件の種類はこれらに限らず、適宜追加・省略が可能である。また、サブ条件について「条件無し」「無制限」に相当する設定も可能である。
運行に係る予告内容を表示するARオブジェクト30a(図4参照)では、吹き出し角部オブジェクト設定データ593は設定されない。
運行スケジュールデータ604は、運行行路上の停車駅毎のキロ程・到着時刻・出発時刻、通過駅毎のキロ程・通過時刻、など運行の予定を含む。
(1)視界撮影部100で撮影した撮影画像データ701と、
(2)姿勢変化計測部102で計測した姿勢変化に基づいて求められる視界撮影部100の光軸方向(運転士の視線方向)を示す視線方向トラッキングデータ702と、
(3)測位部104が計測或いは取得した現在位置情報703と、
(4)ライブ映像7に写っている視認要求鉄道設備10を画像認識するための各種データを格納する画像認識処理データ705と、
(5)撮影画像中の消失点8(図4参照)の消失点座標707と、
(6)重畳表示抑制エリア設定データ710と、
(7)表示推奨エリア設定データ719と、
(8)検出済視認要求鉄道設備管理データ720と、
(9)表示優先順位リスト740と、
(10)表示許可数742と、
(11)表示対象ARオブジェクト管理データ744と、
を含む。勿論、これら以外のデータも適宜含めることができる。
図21は、制御装置1100における処理の流れを説明するためのフローチャートである。支援システム1000は、先ずライブ映像7の撮影と、ジャイロセンサ1255によるARグラス1200の姿勢変化の計測と、運行管理データ600の取得と、GPSモジュール1254による測位と、を開始する(ステップS2)。
すなわち、支援システム1000は、レールエリア40aと進行方向エリア40bと検出済の視認要求鉄道設備10毎の鉄道設備用エリア40cとを設定する(ステップS16)。そして、支援システム1000は、狭小エリア40dを求めて、その時の重畳表示抑制エリア40を確定し、表示推奨エリア49を確定する(ステップS18)。
そして、列車3が重畳表示抑制区間50を走行していなければ(ステップS30のNO)、選抜されたARオブジェクト30を全て表示対象として、表示推奨エリア49(重畳表示抑制エリア40外の領域)に表示位置を決定する(ステップS32)。
具体的には、支援システム1000は、ARオブジェクト30の表示を通じて運転士に情報提供をすることで、運転士を支援することができる。支援システム1000は、運転士の視界をライブカメラ1230で撮影し、そこに鉄道設備のうち運転操作中に視認が要求される視認要求鉄道設備10が写っているならば、その視界内の位置に応じて重畳表示抑制エリア40(鉄道設備用エリア40c)を設定し、当該エリア以外にARオブジェクト30を表示することができる。
以上、本発明を適用した実施形態の一例について説明したが、本発明を適用可能な実施形態は、上記実施形態に限定されるものではなく、適宜構成要素の省略・追加・変更を行うことができる。
例えば、更新サイクルを運転士の視線方向に応じて変更する構成も可能である。具体的には、AR表示制御部240に、運転士の視線方向が列車3の進行方向から所定範囲を向いているかを判定する視界方向判定機能を追加する。そして、AR表示制御部240が、当該判定が肯定であれば(例えば、視界内に消失点8が検出されている場合)には、リアルタイム表示と呼べるほどに十分短い第1の更新サイクルを採用し、当該判定が否定であれば、更新を一時的に中断する或いは第1の更新周期よりも長い第2の更新周期とする、ように表示制御する、としてもよい。
6…レール
7…ライブ映像
8…消失点
10…視認要求鉄道設備
10a…信号機
30…ARオブジェクト
34…吹き出し角部
40…重畳表示抑制エリア
50…重畳表示抑制区間
200…演算部
210…支援表示制御部
212…トラッキング制御部
214…走行位置情報取得部
216…抑制区間設定部
220…検出部
222…信号現示判定部
224…抑制エリア設定部
226…通過方位判定部
230…ARオブジェクト決定部
240…AR表示制御部
500…記憶部
501…支援表示制御プログラム
510…視認要求鉄道設備登録データ
515…AR表示対象鉄道設備フラグ
550…重畳表示抑制エリア初期設定データ
580…ARオブジェクト設定データ
591…表示内容テキスト
592…主要部オブジェクト設定データ
593…吹き出し角部オブジェクト設定データ
599…優先度
600…運行管理データ
602…重畳表示抑制区間設定データ
700…AR表示制御データ
701…撮影画像データ
703…現在位置情報
705…画像認識処理データ
710…重畳表示抑制エリア設定データ
720…検出済視認要求鉄道設備管理データ
725…通過方位
727…信号現示種類
730…適用ARオブジェクト設定データ
733…表示位置座標
737…吹き出し角部オブジェクトデータ
739…適用優先度
740…表示優先順位リスト
742…表示許可数(表示数制限の上限値)
744…表示対象ARオブジェクト管理データ
1000…支援システム
1100…制御装置
1200…ARグラス
1202…透過型ディスプレイ
1230…ライブカメラ
1300…鉄道運行管理システム
Claims (9)
- 列車の運転士が装着するARデバイスと、前記ARデバイスに対して、前記運転士の視界に所与のARオブジェクトを重畳表示させる制御を行う制御装置と、を具備するコンピュータシステムであって、
前記ARデバイスは、
前記運転士の視界を撮影するカメラ、
を備え、
前記制御装置は、
前記運転士が視認すべき設備として設定された、鉄道信号機、鉄道標識、駅ホーム、及び踏切のうちの少なくとも1つを含む視認要求鉄道設備を、前記カメラの撮影画像に基づいて検出する検出手段と、
前記検出された視認要求鉄道設備の前記視界中の位置に基づいて、前記ARオブジェクトの重畳表示を抑制する前記視界中の範囲を重畳表示抑制エリアとして設定する抑制エリア設定手段と、
重畳表示させるARオブジェクトを決定するARオブジェクト決定手段と、
前記決定されたARオブジェクトを、前記視界中の前記重畳表示抑制エリア以外に重畳表示させる制御を行う表示制御手段と、
を備え、
前記抑制エリア設定手段は、前記撮影画像に基づく前記列車が走行しているレールに対する前記視認要求鉄道設備の相対位置に基づいて、前記列車の進行に伴って当該視認要求鉄道設備が前記視界のどちら側から視界外へ移りゆくかの通過方位を判定する通過方位判定手段を有し、当該通過方位に基づく範囲を前記重畳表示抑制エリアとして設定する、
コンピュータシステム。 - 前記通過方位判定手段は、少なくとも、前記視認要求鉄道設備が前記視界の左側から視界外へ移りゆく左側を前記通過方位とする旨の判定と、前記視認要求鉄道設備が前記視界の右側から視界外へ移りゆく右側を前記通過方位とする旨の判定と、を行う
請求項1に記載のコンピュータシステム。 - 前記視認要求鉄道設備には、当該視認要求鉄道設備に係る情報を前記ARオブジェクトで表示することが設定されたAR表示対象鉄道設備が含まれ、
前記ARオブジェクト決定手段は、前記検出手段により前記AR表示対象鉄道設備が検出された場合、当該AR表示対象鉄道設備に係る情報を表示するためのARオブジェクトを決定する、
請求項1又は2に記載のコンピュータシステム。 - 前記表示制御手段は、吹き出しの角部を、前記AR表示対象鉄道設備の位置に向けるようにした吹き出し形状のオブジェクトを、前記ARオブジェクトとして表示制御する、
請求項3に記載のコンピュータシステム。 - 前記ARオブジェクト決定手段は、前記AR表示対象鉄道設備の種類に応じて設定された優先度と、重畳表示させるARオブジェクトの数に関する表示数制限と、に基づいて、重畳表示させるARオブジェクトを決定する、
請求項3又は4に記載のコンピュータシステム。 - 前記検出手段は、検出した前記AR表示対象鉄道設備が鉄道信号機である場合に、当該鉄道信号機の信号現示を判定する信号現示判定手段を有し、
前記ARオブジェクト決定手段は、前記信号現示判定手段により判定された信号現示が所定の優先表示条件を満たす信号現示である場合に、当該信号現示に係る情報を表示するためのARオブジェクトを決定し、
前記表示制御手段は、前記信号現示判定手段により判定された信号現示が前記優先表示条件を満たす信号現示である場合に、前記重畳表示抑制エリアであるか否かに関わらず、前記ARオブジェクト決定手段により決定されたARオブジェクトを前記視界中に重畳表示させる優先表示制御を行う第1の優先表示制御手段を有する、
請求項3~5の何れか一項に記載のコンピュータシステム。 - 前記制御装置は、
前記列車の走行位置の情報を取得する走行位置情報取得手段と、
前記ARオブジェクトの重畳表示を抑制する前記走行位置に基づく重畳表示抑制区間を設定する抑制区間設定手段と、
を更に備え、
前記表示制御手段は、前記走行位置が前記重畳表示抑制区間である場合に、前記決定されたARオブジェクトの重畳表示を抑制する制御を行う、
請求項1~5の何れか一項に記載のコンピュータシステム。 - 前記視認要求鉄道設備には、当該視認要求鉄道設備に係る情報を前記ARオブジェクトで表示することが設定されたAR表示対象鉄道設備が含まれ、
前記検出手段は、検出した前記AR表示対象鉄道設備が鉄道信号機である場合に、当該鉄道信号機の信号現示を判定する信号現示判定手段を有し、
前記ARオブジェクト決定手段は、前記信号現示判定手段により判定された信号現示が所定の優先表示条件を満たす信号現示である場合に、当該信号現示に係る情報を表示するためのARオブジェクトを決定し、
前記表示制御手段は、前記信号現示判定手段により判定された信号現示が前記優先表示条件を満たす信号現示である場合に、前記走行位置が前記重畳表示抑制区間であるか否かに関わらず、前記ARオブジェクト決定手段により決定されたARオブジェクトを前記視界中に重畳表示させる優先表示制御を行う第2の優先表示制御手段を有する、
請求項7に記載のコンピュータシステム。 - 列車の視界を撮影するカメラを有し、運転士が装着するARデバイスと、前記ARデバイスに対して、前記運転士の視界に所与のARオブジェクトを重畳表示させる制御を行う制御装置が制御する制御方法であって、
前記運転士が視認すべき設備として設定された、鉄道信号機、鉄道標識、駅ホーム、及び踏切のうちの少なくとも1つを含む視認要求鉄道設備を、前記カメラの撮影画像に基づいて検出することと、
前記検出された視認要求鉄道設備の前記視界中の位置に基づいて、前記ARオブジェクトの重畳表示を抑制する前記視界中の範囲を重畳表示抑制エリアとして設定することと、
重畳表示させるARオブジェクトを決定することと、
前記決定されたARオブジェクトを、前記視界中の前記重畳表示抑制エリア以外に重畳表示させる制御を行うことと、
を含み、
前記設定することは、前記撮影画像に基づく前記列車が走行しているレールに対する前記視認要求鉄道設備の相対位置に基づいて、前記列車の進行に伴って当該視認要求鉄道設備が前記視界のどちら側から視界外へ移りゆくかの通過方位を判定し、当該通過方位に基づく範囲を前記重畳表示抑制エリアとして設定することを含む、
制御方法。
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