JP7454916B2 - sewing machine - Google Patents

Description

本発明は、上布と下布の縫い合わせを行うミシンに関するものである。 The present invention relates to a sewing machine that sews together an upper fabric and a lower fabric.

図２８に示すように、上布と下布のそれぞれの縫い代が一致するように縫い合わせる縫製を行うために、従来のミシン２０００は、縫い目の形成方向に沿って上布と下布とを送る送り歯（図示略）と、縫い針２００１の上流側において上布と下布のそれぞれを布送り方向に直交する方向に個別に送る上下の横送り機構（図示略）と、各横送り機構と送り歯との間で、上布と下布とを縫い合わせるそれぞれの縫い合わせ端部の布送り方向に直交する方向の位置を検出する布端検出装置２１００、２２００とを備えている（例えば、特許文献１参照）。 As shown in FIG. 28, in order to sew the upper and lower fabrics so that their respective seam allowances match, the conventional sewing machine 2000 feeds the upper and lower fabrics along the seam forming direction. teeth (not shown), upper and lower cross-feed mechanisms (not shown) that individually feed the upper and lower fabrics in a direction perpendicular to the cloth feed direction on the upstream side of the sewing needle 2001, and each cross-feed mechanism and feed. The device includes cloth edge detection devices 2100 and 2200 that detect the positions of the sewing edges of the upper and lower cloths in a direction perpendicular to the cloth feeding direction between the teeth (for example, Patent Document 1 reference).

図２９は上記ミシン２０００の上布ＣＵに対する布端検出装置２１００の拡大正面図である。図示のように、この布端検出装置２１００は、送り歯による布送り方向に直交する方向（紙面左右方向）に沿ったスリット状の照射光を照射する光源２１０１と、その照射光を受光するラインセンサー２１０２とを備え、これら光源２１０１とラインセンサー２１０２の間を上布ＣＵが通過し、当該上布ＣＵに照射光が遮蔽されることにより光強度が低くなる位置をラインセンサー２１０２の出力から特定し、これに基づいて上布ＣＵの側端部の位置検出を行っている。なお、下布の布端検出装置２２００もこれと同様の構成となっている。
そして、上記各布端検出装置２１００，２２００で検出された上布と下布のそれぞれの縫い合わせ端部の位置に基づいて上布と下布を横送り機構で適正な位置に調整することで、上布と下布とで縫い代が同じ幅となるように縫製を行っていた。 FIG. 29 is an enlarged front view of the cloth edge detection device 2100 for the upper cloth CU of the sewing machine 2000. As shown in the figure, this fabric edge detection device 2100 includes a light source 2101 that radiates slit-shaped irradiation light along a direction perpendicular to the fabric feeding direction (left and right direction in the paper) by a feed dog, and a line that receives the irradiation light. The upper cloth CU passes between the light source 2101 and the line sensor 2102, and the position where the light intensity is lowered due to the irradiation light being blocked by the upper cloth CU is identified from the output of the line sensor 2102. Based on this, the position of the side edge of the upper cloth CU is detected. Note that the lower cloth edge detection device 2200 also has a similar configuration.
Then, the upper fabric and the lower fabric are adjusted to appropriate positions by the cross-feeding mechanism based on the positions of the sewn edges of the upper fabric and the lower fabric detected by the fabric edge detection devices 2100 and 2200, respectively. Sewing was done so that the seam allowances for the upper and lower fabrics were the same width.

特開平９－２４８３９０号公報Japanese Patent Application Publication No. 9-248390

しかしながら、上記従来のミシンは、布端検出装置２１００、２２００によって、縫い針２００１の針落ち位置近傍における縫い合わせ端部の位置を求めることは可能だが、縫い合わせ端部全体の向きや布送り方向における縫い開始位置の適正化を図ることはできなかった。
このため、縫製開始時には、作業者が上布及び下布を適正な位置に配置しなければならなかった。 However, in the conventional sewing machine described above, although it is possible to determine the position of the stitched edge near the needle drop position of the sewing needle 2001 using the fabric edge detection devices 2100 and 2200, it is possible to determine the position of the stitched edge near the needle drop position of the sewing needle 2001, but It was not possible to optimize the starting position.
Therefore, at the start of sewing, the operator had to place the upper fabric and the lower fabric at appropriate positions.

本発明は、縫い開始時の上布及び下布を適正な位置に配置することをその目的とする。 An object of the present invention is to arrange upper and lower fabrics at appropriate positions at the time of starting sewing.

請求項１記載の発明は、ミシンにおいて、
上側の第一の被縫製物と下側の第二の被縫製物とを前方向に送る主送り機構と、
前記第一の被縫製物を左右方向に沿って移動させる上側の横送り機構と、
前記第一の被縫製物を前後方向に沿って移動させる上側の前後送り機構と、
前記第二の被縫製物を左右方向に沿って移動させる下側の横送り機構と、
前記第二の被縫製物を前後方向に沿って移動させる下側の前後送り機構と、
前記第一の被縫製物の縫い開始端部の前後方向の位置と前記第一の被縫製物の縫い合わせ端部の左右方向の位置及び向きを検出する上側検出部と、
前記第二の被縫製物の縫い開始端部の前後方向の位置と前記第二の被縫製物の縫い合わせ端部の左右方向の位置及び向きを検出する下側検出部と、
複数の前記第一の被縫製物を保持する保持機構から一枚の前記第一の被縫製物を取り上げて、前記上側検出部が検出を行う位置に供給する第一の供給部と、
複数の前記第二の被縫製物を保持する保持機構から一枚の前記第二の被縫製物を取り上げて、前記下側検出部が検出を行う位置に供給する第二の供給部と、
を備え、
縫い開始時及び縫製中に、
前記上側検出部の検出に基づいて、前記上側の横送り機構と前記上側の前後送り機構とを制御して前記第一の被縫製物の位置及び向きを調整し、
前記下側検出部の検出に基づいて、前記下側の横送り機構と前記下側の前後送り機構とを制御して前記第二の被縫製物の位置及び向きを調整する制御装置を備えることを特徴とする。 The invention according to claim 1 provides a sewing machine that includes:
a main feeding mechanism that forwards a first workpiece on the upper side and a second workpiece on the lower side;
an upper cross-feeding mechanism that moves the first workpiece in the left-right direction;
an upper back-and-forth feeding mechanism that moves the first workpiece in the back-and-forth direction;
a lower cross-feeding mechanism that moves the second workpiece in the left-right direction;
a lower back-and-forth feeding mechanism that moves the second workpiece in the back-and-forth direction;
an upper detection unit that detects a position in the front-back direction of a sewing start end of the first workpiece and a position and orientation in the left-right direction of a sewing end of the first workpiece;
a lower detection unit that detects a position in the front-rear direction of a sewing start end of the second workpiece and a position and orientation in the left-right direction of a sewing end of the second workpiece;
a first supply unit that picks up one of the first objects to be sewn from a holding mechanism that holds the plurality of first objects to be sewn and supplies it to a position where the upper detection unit performs detection;
a second supply section that picks up one of the second objects to be sewn from a holding mechanism that holds the plurality of second objects to be sewn, and supplies the second object to a position where the lower detection section performs detection;
Equipped with
At the start of sewing and during sewing ,
Based on the detection by the upper detection section, controlling the upper cross-feeding mechanism and the upper back-and-forth feed mechanism to adjust the position and orientation of the first sewing object;
The sewing machine further includes a control device that controls the lower horizontal feed mechanism and the lower back-and-forth feed mechanism to adjust the position and orientation of the second sewing object based on the detection by the lower detection section. It is characterized by

さらに、請求項１記載の発明は、
前記上側検出部は、前記第一の被縫製物の外縁部の三点の位置検出により、前記第一の被縫製物の縫い開始端部の前後方向の位置と前記第一の被縫製物の縫い合わせ端部の左右方向の位置及び向きを検出することを特徴とする。 Furthermore, the invention according to claim 1,
The upper detection section detects the positions of three points on the outer edge of the first workpiece, and detects the position of the sewing start end of the first workpiece in the front-rear direction and the first workpiece. It is characterized by detecting the position and orientation of the stitched ends in the left and right direction.

さらに、請求項１記載の発明は、
前記下側検出部は、前記第二の被縫製物の外縁部の三点の位置検出により、前記第二の被縫製物の縫い開始端部の前後方向の位置と前記第二の被縫製物の縫い合わせ端部の左右方向の位置及び向きを検出することを特徴とする。 Furthermore, the invention described in claim 1 is
The lower detection unit is characterized in that it detects the front-to-rear position of the sewing start end of the second sewn workpiece and the left-to-right position and orientation of the sewn end of the second sewn workpiece by detecting the positions of three points on the outer edge of the second sewn workpiece.

さらに、請求項１記載の発明は、
前記上側検出部は、前記第一の被縫製物の前記縫い合わせ端部を撮像して当該縫い合わせ端部の左右方向の位置及び向きを検出することを特徴とする。 Furthermore, the invention according to claim 1,
The upper detection section is characterized in that it captures an image of the stitched end of the first sewing object and detects the position and orientation of the stitched end in the left-right direction.

さらに、請求項１記載の発明は、
前記下側検出部は、前記第二の被縫製物の前記縫い合わせ端部を撮像して当該縫い合わせ端部の左右方向の位置及び向きを検出することを特徴とする。
さらに、請求項１記載の発明は、
前記第一の供給部は、前記保持機構が保持している前記第一の被縫製物の向きを維持して前記上側検出部が検出を行う位置に供給し、
前記第二の供給部は、前記保持機構が保持している前記第二の被縫製物の向きを維持して前記下側検出部が検出を行う位置に供給し、
前記制御装置は、
縫い開始時には、
前記上側検出部の、前記第一の被縫製物の外縁部の三点の位置検出による、前記第一の被縫製物の縫い開始端部の前後方向の位置と前記第一の被縫製物の縫い合わせ端部の左右方向の位置及び向きの検出と、
前記下側検出部の、前記第二の被縫製物の外縁部の三点の位置検出による、前記第二の被縫製物の縫い開始端部の前後方向の位置と前記第二の被縫製物の縫い合わせ端部の左右方向の位置及び向きの検出とにより、
前記第一の被縫製物の位置及び向きと前記第二の被縫製物の位置及び向きを調整し、
縫製中には、
前記上側検出部の、前記第一の被縫製物の前記縫い合わせ端部の撮像による、当該縫い合わせ端部の左右方向の位置及び向きの検出と、
前記下側検出部の、前記第二の被縫製物の前記縫い合わせ端部の撮像による、当該縫い合わせ端部の左右方向の位置及び向きの検出とにより、
前記第一の被縫製物の位置及び向きと前記第二の被縫製物の位置及び向きを調整することを特徴とする。 Furthermore, the invention according to claim 1,
The lower detection section is characterized in that it captures an image of the stitched end of the second sewing object and detects the position and orientation of the stitched end in the left-right direction.
Furthermore, the invention according to claim 1,
The first supply unit maintains the orientation of the first workpiece held by the holding mechanism and supplies the first workpiece to a position where the upper detection unit detects it;
The second supply unit maintains the orientation of the second workpiece held by the holding mechanism and supplies the second workpiece to a position where the lower detection unit performs detection;
The control device includes:
When starting sewing,
The position of the sewing start end of the first workpiece in the front-rear direction and the first workpiece are detected by the upper detection unit detecting the positions of three points on the outer edge of the first workpiece. Detecting the horizontal position and orientation of the seamed edges,
The position of the sewing start end of the second workpiece in the front-rear direction and the second workpiece by position detection of three points on the outer edge of the second workpiece by the lower detection unit By detecting the horizontal position and orientation of the seamed edges,
adjusting the position and orientation of the first sewing object and the second sewing object;
During sewing,
Detecting the position and orientation of the stitched end in the left-right direction by the upper detection unit capturing an image of the stitched end of the first sewing object;
Detecting the position and orientation of the stitched end in the left-right direction by the lower detection unit capturing an image of the stitched end of the second workpiece,
The present invention is characterized in that the position and orientation of the first object to be sewn and the position and orientation of the second object to be sewn are adjusted.

請求項２記載の発明は、請求項１に記載のミシンにおいて、
前記上側の前後送り機構は、針落ち位置に対して左右方向の片側で前記第一の被縫製物に接して、前後方向の送りを行い、
前記上側の前後送り機構を前後方向に沿った少なくとも二位置の間で移動させる第一の移動機構を備えることを特徴とする。 The invention according to claim 2 is the sewing machine according to claim 1 , which comprises:
The upper back-and-forth feeding mechanism is in contact with the first workpiece on one side in the left-right direction with respect to the needle drop position, and feeds in the back-and-forth direction;
It is characterized by comprising a first moving mechanism that moves the upper back-and-forth feeding mechanism between at least two positions along the front-back direction.

請求項３記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載のミシンにおいて、
前記下側の前後送り機構は、針落ち位置に対して左右方向の片側で前記第二の被縫製物に接して、前後方向の送りを行い、
前記下側の前後送り機構を前後方向に沿った少なくとも二位置の間で移動させる第二の移動機構を備えることを特徴とする。 The invention according to claim 3 is the sewing machine according to claim 1 or claim 2 ,
The lower back-and-forth feeding mechanism is in contact with the second workpiece on one side in the left-right direction with respect to the needle drop position, and feeds in the back-and-forth direction;
It is characterized by comprising a second moving mechanism that moves the lower back-and-forth feeding mechanism between at least two positions along the front-back direction.

以上のように、本発明によれば、縫い開始時の上布及び下布を適正な位置に配置することが可能となる。 As described above, according to the present invention, it is possible to arrange the upper fabric and the lower fabric at appropriate positions at the time of starting sewing.

本実施形態である上下送りミシンの全体構成を示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing the overall configuration of a vertical feed sewing machine according to the present embodiment. 上下送りミシンの平面図である。FIG. 2 is a plan view of the vertical feed sewing machine. 上布保持機構の平面図である。FIG. 3 is a plan view of the upper cloth holding mechanism. 上布供給装置及び下布供給装置の斜視図である。It is a perspective view of an upper cloth supply device and a lower cloth supply device. 調節板に支持された支持部材の角度調節を行った状態を示す平面図である。FIG. 7 is a plan view showing a state in which the angle of the support member supported by the adjustment plate is adjusted. 移送機構の平面図である。FIG. 3 is a plan view of the transfer mechanism. 一対の把持部材の長さを延長した例を示す移送機構の平面図である。FIG. 7 is a plan view of the transfer mechanism showing an example in which the length of the pair of gripping members is extended. 図８（Ａ）は上布の平面図、図８（Ｂ）は下布の底面図である。FIG. 8(A) is a plan view of the upper cloth, and FIG. 8(B) is a bottom view of the lower cloth. 実施形態であるミシン本体の主要部を示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing a main part of a sewing machine main body according to an embodiment. ミシン本体を左方から見た側面図である。FIG. 3 is a side view of the sewing machine main body viewed from the left. ミシン本体の主要部の左方から見た構成を簡略的に示した説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram schematically showing the configuration of the main part of the sewing machine main body as seen from the left. 上下送りミシンの制御系の一部を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a part of the control system of the vertical feed sewing machine. 上下送りミシンの制御系の残りの一部を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing the remaining part of the control system of the vertical feed sewing machine. 上側の横送り機構、下側の横送り機構、上側の前後送り機構及び下側の前後送り機構について共通する構成を図示した断面図である。FIG. 2 is a cross-sectional view illustrating a common configuration of an upper cross-feeding mechanism, a lower cross-feeding mechanism, an upper back-and-forth feed mechanism, and a lower back-and-forth feed mechanism. 針落ち位置の周辺の構成の配置を示す平面図である。FIG. 3 is a plan view showing the arrangement of components around a needle drop position. ガイド及びその内側に配置された第一の感圧センサーと第二の感圧センサーを後方から見た図である。FIG. 3 is a diagram of a guide and a first pressure-sensitive sensor and a second pressure-sensitive sensor arranged inside the guide, viewed from the rear. 第一の縫い開始位置センサーと第一の端部検出センサーの検出位置を示す斜視図である。FIG. 3 is a perspective view showing detection positions of a first sewing start position sensor and a first end detection sensor. 制御装置により実行される全体的な縫製制御のフローチャートである。3 is a flowchart of overall sewing control executed by the control device. 標準的な縫い開始位置位置決め制御のフローチャートである。It is a flowchart of standard sewing start position positioning control. 高精度な縫い開始位置位置決め制御のフローチャートである。3 is a flowchart of highly accurate sewing start position positioning control. 簡易的な縫い開始位置位置決め制御のフローチャートである。3 is a flowchart of simple sewing start position positioning control. 上布のノッチと下布のノッチの位置関係を示す説明図である。It is an explanatory view showing the positional relationship of the notch of the upper cloth and the notch of the lower cloth. 縫製制御のフローチャートである。5 is a flowchart of sewing control. 図２４（Ａ）は上布の縫い終わり端部に対して上側の前後送り機構のローラーが適正に接する形状の例を示した平面図、図２４（Ｂ）は上布の縫い終わり端部に対して上側の前後送り機構のローラーが接しない形状の例を示した平面図である。Figure 24(A) is a plan view showing an example of a shape in which the roller of the upper back-and-forth feed mechanism properly contacts the sewing end of the upper fabric, and Figure 24(B) is a plan view showing an example of the shape in which the roller of the upper back-and-forth feeding mechanism properly contacts the sewing end of the upper fabric. FIG. 7 is a plan view showing an example of a shape in which the rollers of the upper back-and-forth feeding mechanism do not come into contact with each other. 図２５（Ａ）は上布の縫い開始端部に対して上側の前後送り機構のローラーが適正に接する形状の例を示した平面図、図２５（Ｂ）は上布の縫い開始端部に対して上側の前後送り機構のローラーが接しない形状の例を示した平面図である。Fig. 25(A) is a plan view showing an example of a shape in which the roller of the upper back-and-forth feed mechanism properly contacts the sewing start end of the upper fabric, and Fig. 25(B) shows an example of the shape in which the roller of the upper back-and-forth feed mechanism properly contacts the sewing start end of the upper fabric. FIG. 7 is a plan view showing an example of a shape in which the rollers of the upper back-and-forth feeding mechanism do not come into contact with each other. 上側の前後送り機構のローラーを前方に移動させる動作例を示した平面図である。It is a top view which showed the example of operation which moves the roller of the upper back-and-forth feeding mechanism forward. 下側の前後送り機構のローラーを前方に移動させる動作例を示した平面図である。It is a top view which showed the example of operation which moves the roller of a lower back-and-forth feeding mechanism forward. 従来のミシンの正面図である。FIG. 2 is a front view of a conventional sewing machine. 従来のミシンの上布に対する布端検出装置の拡大正面図である。FIG. 2 is an enlarged front view of a cloth edge detection device for upper cloth of a conventional sewing machine.

［発明の実施形態］
本発明の実施形態について説明する。図１は本実施形態であるミシンとしての上下送りミシン１０００の全体構成を示す斜視図、図２は上下送りミシン１０００の平面図である。
なお、以下の説明では、水平な布送り方向をＸ軸方向、水平であって布送り方向に直交する方向をＹ軸方向、鉛直上下方向をＺ軸方向とする。
また、上下送りミシン１０００（以下、単にミシン１０００という）を水平面上に置いた状態で、後述する上布Ｕ（第一の被縫製物）及び下布Ｄ（第二の被縫製物）の主送り機構２０による送り方向はＸ軸方向に平行であり、通常の縫製における送りの進行方向下流側を「前」、上流側を「後」とし、Ｙ軸方向であって前を向いた状態で左手側を「左」、右手側を「右」とし、Ｚ軸方向の一方を「上」、他方を「下」とする。
また、後述する横送り機構３０，４０は、上布Ｕ及び下布ＤをＹ軸方向の双方向、即ち、左方と右方のいずれにも移動させることが可能である。 [Embodiment of the invention]
Embodiments of the present invention will be described. FIG. 1 is a perspective view showing the overall configuration of a vertical feed sewing machine 1000 as a sewing machine according to the present embodiment, and FIG. 2 is a plan view of the vertical feed sewing machine 1000.
In the following description, the horizontal cloth feeding direction will be referred to as the X-axis direction, the horizontal direction perpendicular to the cloth feeding direction will be referred to as the Y-axis direction, and the vertical vertical direction will be referred to as the Z-axis direction.
In addition, with the vertical feed sewing machine 1000 (hereinafter simply referred to as the sewing machine 1000) placed on a horizontal surface, the upper fabric U (first object to be sewn) and the lower fabric D (second object to be sewn), which will be described later, are The feeding direction by the feeding mechanism 20 is parallel to the X-axis direction, and the downstream side in the feeding direction in normal sewing is referred to as "front" and the upstream side is "rear", and the forward direction is the Y-axis direction. The left hand side is defined as "left", the right hand side is defined as "right", and one side in the Z-axis direction is defined as "top" and the other as "bottom".
Further, the laterally-described transverse feed mechanisms 30 and 40 are capable of moving the upper cloth U and the lower cloth D in both directions in the Y-axis direction, that is, both to the left and to the right.

ミシン１０００は、後述するミシン本体１００により、針板１３の上下に配置された上布Ｕと下布Ｄとをそれぞれ前方に送りながら、上布Ｕの右側の側端部と下布Ｄの右側の側端部とがズレを生じないように一致し且つ縫い代が予め定められた目標値となるように縫い合わせを行うものである。
なお、上側の被縫製物を上布Ｕとし、下側の被縫製物を下布Ｄと例示するが、上側の被縫製物と下側の被縫製物は、縫い針を通すことが可能であれば布以外の面状、シート状、板状の他の物であっても良い。 The sewing machine 1000 uses a sewing machine main body 100, which will be described later, to feed forward an upper cloth U and a lower cloth D disposed above and below the throat plate 13, while feeding the right side end of the upper cloth U and the right side edge of the lower cloth D. The seams are sewn together so that the side edges of the seam line up with each other without any misalignment, and the seam allowance reaches a predetermined target value.
Note that although the upper workpiece is exemplified as upper cloth U and the lower workpiece is exemplified as lower cloth D, it is possible to pass a sewing needle through the upper workpiece and the lower workpiece. If available, it may be a surface, sheet, or plate other than cloth.

そして、ミシン１０００は、縫製を行うミシン本体１００と、複数の上布Ｕを積層して保持することが可能な上布保持機構１１００と、複数の下布Ｄを積層して保持することが可能な下布保持機構１２００と、上布Ｕを上布保持機構１１００からミシン本体１００に供給する第一の供給部としての上布供給装置１３００と、下布Ｄを下布保持機構１２００からミシン本体１００に供給する第二の供給部としての下布供給装置１４００とを備えている。
以下、各構成について詳細に説明する。 The sewing machine 1000 includes a sewing machine body 100 that performs sewing, an upper cloth holding mechanism 1100 that can hold a plurality of upper cloths U in a layered manner, and a layered upper cloth holding mechanism 1100 that can hold a plurality of lower cloths D in a layered manner. a lower fabric holding mechanism 1200, an upper fabric supply device 1300 as a first supply unit that supplies the upper fabric U from the upper fabric holding mechanism 1100 to the sewing machine main body 100, and an upper fabric supply device 1300 that supplies the lower fabric D from the lower fabric holding mechanism 1200 to the sewing machine main body. 100 is provided.
Each configuration will be explained in detail below.

［上布保持機構及び下布保持機構］
上布保持機構１１００と下布保持機構１２００は、構造が同一なので、上布保持機構１１００について主に説明を行い、上布保持機構１１００と下布保持機構１２００を構成する各部については同符号を付して重複する説明は省略する。 [Top cloth holding mechanism and bottom cloth holding mechanism]
Since the upper cloth holding mechanism 1100 and the lower cloth holding mechanism 1200 have the same structure, the explanation will mainly focus on the upper cloth holding mechanism 1100, and the same reference numerals will be used for each part that constitutes the upper cloth holding mechanism 1100 and the lower cloth holding mechanism 1200. Duplicate explanations will be omitted.

図３は上布保持機構１１００の平面図である。
上布保持機構１１００は、図１及び図３に示すように、水平に設置された基板１１１０と、基板１１１０を支持する台枠１１２０と、積層された複数の上布Ｕを昇降させる昇降機構１１３０と、上布Ｕの外形に応じて上布Ｕの向きを揃えた状態を維持するガイド部１１４０とを備えている。 FIG. 3 is a plan view of the upper cloth holding mechanism 1100.
As shown in FIGS. 1 and 3, the upper cloth holding mechanism 1100 includes a horizontally installed substrate 1110, a frame 1120 that supports the substrate 1110, and a lifting mechanism 1130 that lifts and lowers a plurality of laminated upper cloths U. and a guide portion 1140 that maintains the orientation of the upper cloth U according to the outer shape of the upper cloth U.

基板１１１０は、平面視で矩形であり、中央部分から幾分片側に寄った位置に矩形の開口部１１１１が形成されている。なお、基板１１１０及び開口部１１１１の形状は、他の形状に変更しても良い。
台枠１１２０は基板１１１０の下側に配置されており、昇降機構１１３０を格納している。 The substrate 1110 is rectangular in plan view, and a rectangular opening 1111 is formed at a position slightly to one side from the center. Note that the shapes of the substrate 1110 and the opening 1111 may be changed to other shapes.
The underframe 1120 is disposed below the substrate 1110 and houses a lifting mechanism 1130.

昇降機構１１３０は、積層された複数の上布Ｕを載置する載置板１１３１と、載置板１１３１の昇降駆動源となる昇降モーター１１３２と、載置板１１３１に昇降動作を付与するボールネジ機構１１３３とを備えている。
なお、昇降機構１１３０は、載置板１１３１の高さを任意に制御可能な構成であれば、他のアクチュエーター及び他の動力伝達機構を用いてもよい。 The elevating mechanism 1130 includes a placing plate 1131 on which a plurality of stacked upper fabrics U are placed, an elevating motor 1132 that serves as a source of driving force for elevating the placing plate 1131, and a ball screw mechanism that provides an elevating motion to the placing plate 1131. 1133.
Note that the elevating mechanism 1130 may use other actuators and other power transmission mechanisms as long as the height of the mounting plate 1131 can be arbitrarily controlled.

載置板１１３１は、基板１１１０の開口部１１１１を通過可能な矩形であり、基板１１１０上に配置された積層状態の上布Ｕを下から載置状態で支持する。
載置板１１３１は、基板１１１０と面一の状態を開始位置として、積層された上布Ｕが上から順番にミシン本体１００に供給されて減ると、その都度、上昇し、最上位の上布Ｕの高さを一定に維持する。
昇降モーター１１３２は、最上位の上布Ｕの高さを一定に維持するために、後述する制御装置９０によって制御される。この昇降モーター１１３２の制御については、例えば、上布供給装置１３００が上布Ｕをミシン本体１００に一枚供給する度に、上布Ｕの厚さに応じた規定高さで載置板１１３１を上昇させてもよいし、最上位の上布Ｕの上面高さを検出するセンサーを設け、当該センサー出力に基づいて、最上位の上布Ｕの上面高さが一定となるように制御しても良い。 The mounting plate 1131 has a rectangular shape that can pass through the opening 1111 of the substrate 1110, and supports the laminated upper cloth U placed on the substrate 1110 from below.
The mounting plate 1131 starts from a state flush with the substrate 1110, and each time the stacked upper fabrics U are supplied to the sewing machine main body 100 from the top and decreases, the mounting plate 1131 rises and lifts up the uppermost fabric. Keep the height of U constant.
The lifting motor 1132 is controlled by a control device 90, which will be described later, in order to maintain the height of the uppermost upper cloth U constant. Regarding the control of this lifting motor 1132, for example, every time the upper cloth supply device 1300 feeds a piece of upper cloth U to the sewing machine main body 100, the placing plate 1131 is moved at a specified height according to the thickness of the upper cloth U. Alternatively, a sensor may be provided to detect the upper surface height of the uppermost upper cloth U, and the uppermost cloth U may be controlled so that the upper surface height of the uppermost upper cloth U is constant based on the sensor output. Also good.

ガイド部１１４０は、上布Ｕの形状に応じて、当該上布Ｕを囲むように複数使用される。
ガイド部１１４０は、基板１１１０の上面に吸着可能な土台１１４１と、土台１１４１の一端部から鉛直上方に立設された丸棒状のガイドバー１１４２とを備えている。
土台１１４１は、下部に図示しない磁石が内蔵されており、図示しない操作部の操作によって、磁石は吸着力が生じる吸着状態と吸着力が生じない非吸着状態とに切り替えることができる。
基板１１１０は、磁性体、例えば、鉄からなり、土台１１４１を任意の位置に吸着させることができる。 A plurality of guide parts 1140 are used so as to surround the upper cloth U, depending on the shape of the upper cloth U.
The guide portion 1140 includes a base 1141 that can be attracted to the upper surface of the substrate 1110, and a round guide bar 1142 that stands vertically upward from one end of the base 1141.
The base 1141 has a built-in magnet (not shown) in its lower part, and the magnet can be switched between an adsorption state where an adsorption force is generated and a non-adsorption state where no adsorption force is generated by operating an operation unit (not shown).
The substrate 1110 is made of a magnetic material, for example iron, and can attract the base 1141 to an arbitrary position.

従って、図３に示すように、上布Ｕがどのような形状であっても、載置板１１３１の周囲において、複数のガイド部１１４０を積層された上布Ｕの外縁部の各部にガイドバー１１４２が接触又は近接するように配置することができる。
そして、これにより、積層された複数の上布Ｕが向きを揃えた状態で上方に移動するようにガイドすることができる。 Therefore, as shown in FIG. 3, no matter what shape the upper cloth U has, a guide bar is attached to each part of the outer edge of the upper cloth U in which a plurality of guide parts 1140 are stacked around the mounting plate 1131. 1142 can be placed in contact or in close proximity.
Thereby, the plurality of stacked upper fabrics U can be guided to move upward in the same direction.

台枠１１２０の下部には、複数の車輪１１２１が進行する向きを変更可能に取り付けられている。また、車輪１１２１の一部又は全部は、外部操作を加えることで回転不能となる回り止めが設けられている。
これにより、昇降機構１１３０は、ミシン本体１００の周囲において、任意の位置に任意の向きで配置することができる。 A plurality of wheels 1121 are attached to the lower part of the underframe 1120 so that the traveling direction of the wheels 1121 can be changed. In addition, part or all of the wheels 1121 are provided with a rotation stopper that cannot be rotated by applying an external operation.
Thereby, the elevating mechanism 1130 can be placed at any position and in any direction around the sewing machine main body 100.

なお、上布保持機構１１００は、基板１１１０の長手方向をＸ軸方向に平行に向けた状態でミシン本体１００の後側に配置されており、下布保持機構１２００は、基板１１１０の長手方向をＹ軸方向に平行に向けた状態でミシン本体１００の左側に配置されている。 The upper cloth holding mechanism 1100 is arranged at the rear of the sewing machine body 100 with the longitudinal direction of the substrate 1110 oriented parallel to the X-axis direction, and the lower cloth holding mechanism 1200 is arranged with the longitudinal direction of the substrate 1110 oriented parallel to the X-axis direction. It is arranged on the left side of the sewing machine main body 100 in a state parallel to the Y-axis direction.

［上布供給装置］
図４は上布供給装置１３００及び下布供給装置１４００の斜視図である。
上布供給装置１３００は、図１，図２及び図４に示すように、上布保持機構１１００から取り上げられた上布Ｕをミシン本体１００に案内する上側ガイド板１３１０と、上布保持機構１１００の最上層の上布Ｕを取り上げるピックアップ装置１３２０と、ピックアップ装置１３２０で取り上げられた上布Ｕを移送する移送機構１３３０とを備えている。 [Top fabric supply device]
FIG. 4 is a perspective view of the upper cloth supply device 1300 and the lower cloth supply device 1400.
As shown in FIGS. 1, 2, and 4, the upper fabric supply device 1300 includes an upper guide plate 1310 that guides the upper fabric U picked up from the upper fabric holding mechanism 1100 to the sewing machine main body 100, and an upper fabric holding mechanism 1100. The apparatus includes a pick-up device 1320 that picks up the uppermost layer U of the uppermost layer, and a transfer mechanism 1330 that transfers the upper fabric U picked up by the pick-up device 1320.

上側ガイド板１３１０は、縫製時に上布Ｕを載置するミシン本体１００の仕切り板１１の後端部に連接され、仕切り板１１と上側ガイド板１３１０とが面一で連接されている。
また、上側ガイド板１３１０の後端部は、後方に向かうに従って下降する勾配が形成されており、上側ガイド板１３１０より後方から搬送される上布Ｕが垂れ下がっている場合でも、上側ガイド板１３１０の上面に円滑に導くことができるようになっている。 The upper guide plate 1310 is connected to the rear end of the partition plate 11 of the sewing machine main body 100 on which the upper cloth U is placed during sewing, and the partition plate 11 and the upper guide plate 1310 are connected flush.
Further, the rear end of the upper guide plate 1310 is formed with a slope that descends toward the rear, so that even when the upper cloth U conveyed from the rear than the upper guide plate 1310 hangs down, the upper guide plate 1310 It is designed so that it can be guided smoothly to the top surface.

ピックアップ装置１３２０は、上布保持機構１１００において積層されている最上位の上布Ｕを取り上げる一対のピックアップヘッド１３２１，１３２２と、一対のピックアップヘッド１３２１，１３２２を支持する支持部材１３２３と、支持部材１３２３を介して一対のピックアップヘッド１３２１，１３２２の向き調節する調節板１３２４と、調節板１３２４を介して一対のピックアップヘッド１３２１，１３２２を昇降させる昇降用エアシリンダー１３２５とを備えている。 The pickup device 1320 includes a pair of pickup heads 1321 and 1322 that pick up the uppermost upper cloth U stacked in the upper cloth holding mechanism 1100, a support member 1323 that supports the pair of pickup heads 1321 and 1322, and a support member 1323 that supports the pair of pickup heads 1321 and 1322. It is provided with an adjustment plate 1324 for adjusting the direction of the pair of pickup heads 1321, 1322 via the adjustment plate 1324, and an air cylinder 1325 for raising and lowering the pair of pickup heads 1321, 1322 through the adjustment plate 1324.

一対のピックアップヘッド１３２１，１３２２は、いずれも上布Ｕに対して複数の保持用針の先端部を突き刺して保持を行うタイプのピックアップヘッドである。一対のピックアップヘッド１３２１，１３２２は、それぞれ、保持用針を進退移動させるピックアップ用エアシリンダー１３２６，１３２７を内蔵している。
一対のピックアップヘッド１３２１，１３２２の保持用針は、いずれも鉛直下方に対して互いに逆方向に傾斜した向きで配置されており、これにより、上布Ｕの上から一対のピックアップヘッド１３２１，１３２２が保持用針の先端部を突き刺したときに、下方へ脱落しないように保持することを可能としている。 The pair of pickup heads 1321 and 1322 are both of a type that holds the upper cloth U by piercing the tips of a plurality of holding needles thereinto. The pair of pickup heads 1321 and 1322 respectively incorporate pickup air cylinders 1326 and 1327 that move the holding needle forward and backward.
The holding needles of the pair of pickup heads 1321 and 1322 are both arranged in directions that are inclined in opposite directions with respect to the vertically downward direction. This makes it possible to hold the holding needle so that it does not fall off when the tip of the holding needle is pierced.

支持部材１３２３は、水平に向けられた柱状の部材であり、その長手方向に沿って並べた状態で一対のピックアップヘッド１３２１，１３２２を垂下支持する。 The support member 1323 is a horizontally oriented columnar member, and suspends and supports the pair of pickup heads 1321 and 1322 while being arranged along its longitudinal direction.

図５は、調節板１３２４に支持された支持部材１３２３の角度調節を行った状態を示す平面図である。
調節板１３２４は、Ｚ軸方向に沿った支軸１３２４ａにより支持部材１３２３を回動可能に支持している。調節板１３２４には、支軸１３２４ａを中心とする円弧状の長穴１３２４ｂが形成され、調節ネジ１３２４ｃを緩めると、支持部材１３２３が支軸１３２４ａ回りに回動可能となり、調節ネジ１３２４ｃを締めると、支持部材１３２３を固定することができる。
つまり、一対のピックアップヘッド１３２１，１３２２の並び方向をＸ－Ｙ平面に沿った任意の向きに調節することができ、上布Ｕの長手方向に沿って一対のピックアップヘッド１３２１，１３２２を配置して、良好なピックアップ動作を行うことができる。 FIG. 5 is a plan view showing a state in which the angle of the support member 1323 supported by the adjustment plate 1324 is adjusted.
The adjustment plate 1324 rotatably supports the support member 1323 by a support shaft 1324a extending in the Z-axis direction. The adjustment plate 1324 has an arc-shaped elongated hole 1324b centered around the support shaft 1324a, and when the adjustment screw 1324c is loosened, the support member 1323 can rotate around the support shaft 1324a, and when the adjustment screw 1324c is tightened, the support member 1323 can rotate around the support shaft 1324a. , the support member 1323 can be fixed.
In other words, the direction in which the pair of pickup heads 1321, 1322 are arranged can be adjusted to any direction along the XY plane, and the pair of pickup heads 1321, 1322 can be arranged along the longitudinal direction of the upper cloth U. , can perform good pickup operation.

昇降用エアシリンダー１３２５は、プランジャーを下方に向けた状態で支持フレーム１３２６に支持されている。そして、昇降用エアシリンダー１３２５のプランジャーは、調節板１３２４を上から支持しており、当該調節板１３２４を介して一対のピックアップヘッド１３２１，１３２２を昇降させる。
一対のピックアップヘッド１３２１，１３２２は、下降すると、上布保持機構１１００に積層保持された最上位の上布Ｕに対して、保持用針により保持可能な高さとなり、上昇すると、上布保持機構１１００の各ガイドバー１１４２の上端部より上方にピックアップした上布Ｕを引き上げることができる。 The lifting air cylinder 1325 is supported by a support frame 1326 with the plunger facing downward. The plunger of the lifting air cylinder 1325 supports the adjustment plate 1324 from above, and raises and lowers the pair of pickup heads 1321 and 1322 via the adjustment plate 1324.
When the pair of pickup heads 1321 and 1322 descend, the uppermost cloth U stacked and held on the upper cloth holding mechanism 1100 reaches a height that can be held by the holding needle, and when they rise, the upper cloth holding mechanism The picked up upper cloth U can be pulled upward from the upper end of each guide bar 1142 of 1100.

移送機構１３３０は、図２，図４及び図５に示すように、ピックアップ装置１３２０によって取り上げられた上布Ｕを上下から把持する一対の把持部材１３３１，１３３２と、各把持部材１３３１，１３３２を個別に昇降させる一対の把持用エアシリンダー１３３３，１３３４と、これら一対の把持用エアシリンダー１３３３，１３３４をＸ軸方向に沿って進退移動させる補助移動用エアシリンダー１３３５と、補助移動用エアシリンダー１３３５を介して一対の把持部材１３３１，１３３２をＸ軸方向に沿って搬送する搬送機構１３３６とを備えている。 As shown in FIG. 2, FIG. 4, and FIG. A pair of gripping air cylinders 1333, 1334 that raise and lower the gripping air cylinders 1333, 1334, an auxiliary movement air cylinder 1335 that moves these pair of gripping air cylinders 1333, 1334 forward and backward along the X-axis direction, and a transport mechanism 1336 that transports the pair of gripping members 1331 and 1332 along the X-axis direction.

一対の把持部材１３３１，１３３２は、いずれもＸ－Ｙ平面に沿った矩形の平板であって、一方の把持部材１３３１が下側、他方の把持部材１３３２が上側となるように近接対向状態で配置され、これらの間で上布Ｕを把持することができる。 The pair of gripping members 1331 and 1332 are both rectangular flat plates along the XY plane, and are arranged close to each other so that one gripping member 1331 is on the lower side and the other gripping member 1332 is on the upper side. The upper cloth U can be gripped between them.

一方の把持用エアシリンダー１３３３は、下側の把持部材１３３１を支持しており、当該把持部材１３３１を上位置と下位置とに切り替えることができる。
他方の把持用エアシリンダー１３３４は、上側の把持部材１３３２を支持しており、当該把持部材１３３２を上位置と下位置とに切り替えることができる。 One gripping air cylinder 1333 supports a lower gripping member 1331, and can switch the gripping member 1331 between an upper position and a lower position.
The other gripping air cylinder 1334 supports the upper gripping member 1332, and can switch the gripping member 1332 between an upper position and a lower position.

下側の把持部材１３３１は、下位置にあるときに、当該把持部材１３３１の下面が上側ガイド板１３１０の上面よりも高く、当該把持部材１３３１の上面がピックアップ装置１３２０により取り上げられた上布Ｕの下面よりも低くなるように設定されている。
また、下側の把持部材１３３１は、上位置にあるときに、当該把持部材１３３１の下面がミシン本体１００の仕切り板１１の上面に載置された上布Ｕの上面よりも高くなるように設定されている。 When the lower gripping member 1331 is in the lower position, the lower surface of the gripping member 1331 is higher than the upper surface of the upper guide plate 1310, and the upper surface of the gripping member 1331 holds the upper cloth U picked up by the pickup device 1320. It is set to be lower than the bottom surface.
Further, the lower gripping member 1331 is set so that when it is in the upper position, the lower surface of the gripping member 1331 is higher than the upper surface of the upper cloth U placed on the upper surface of the partition plate 11 of the sewing machine main body 100. has been done.

上側の把持部材１３３２は、下位置にあるときに、下位置にある下側の把持部材１３３１と協働して上布Ｕを把持することが可能な高さに設定されている。
また、上側の把持部材１３３２は、上位置にあるときに、上位置にある下側の把持部材１３３１と近接対向する高さに設定されている。 The upper gripping member 1332 is set at a height such that it can grip the upper cloth U in cooperation with the lower gripping member 1331 in the lower position when it is in the lower position.
Further, the upper gripping member 1332 is set at a height such that when it is in the upper position, it closely opposes the lower gripping member 1331 in the upper position.

補助移動用エアシリンダー１３３５は、一対の把持用エアシリンダー１３３３，１３３４を介して一対の把持部材１３３１，１３３２を支持している。
後述する搬送機構１３３６は、一対の把持部材１３３１，１３３２を、ピックアップ装置１３２０によって取り上げられた上布Ｕの受け取り位置と、ミシン本体１００における針落ち位置に供給する供給位置とにＸ軸方向に沿って搬送することができる。
補助移動用エアシリンダー１３３５は、搬送機構１３３６における受け取り位置において、一対の把持部材１３３１，１３３２を後方に移動させて、ピックアップ装置１３２０によって取り上げられた上布Ｕを一対の把持部材１３３１，１３３２の間に介挿させる。 The auxiliary movement air cylinder 1335 supports a pair of gripping members 1331 and 1332 via a pair of gripping air cylinders 1333 and 1334.
A conveyance mechanism 1336, which will be described later, moves a pair of gripping members 1331 and 1332 along the X-axis direction to a receiving position for the upper fabric U picked up by the pickup device 1320 and a supplying position for supplying it to the needle drop position in the sewing machine body 100. It can be transported by
The auxiliary moving air cylinder 1335 moves the pair of gripping members 1331 and 1332 backward at the receiving position in the transport mechanism 1336, and transfers the upper cloth U picked up by the pickup device 1320 between the pair of gripping members 1331 and 1332. to be interposed.

搬送機構１３３６は、搬送用モーター１３３７を駆動源とするボールネジ機構から構成されている。
前述したように、搬送機構１３３６は、補助移動用エアシリンダー１３３５を介して（厳密には、さらに、一対の把持用エアシリンダー１３３３，１３３４を介して）、一対の把持部材１３３１，１３３２を支持している。
そして、搬送機構１３３６は、前述した受け取り位置と供給位置との間で一対の把持部材１３３１，１３３２をＸ軸方向に沿って搬送することができる。 The transport mechanism 1336 includes a ball screw mechanism using a transport motor 1337 as a driving source.
As described above, the transport mechanism 1336 supports the pair of gripping members 1331 and 1332 via the auxiliary movement air cylinder 1335 (more specifically, via the pair of gripping air cylinders 1333 and 1334). ing.
The transport mechanism 1336 can transport the pair of gripping members 1331 and 1332 along the X-axis direction between the receiving position and the supplying position described above.

［下布供給装置］
下布供給装置１４００は、その構成の多くが上布供給装置１３００の構成と同一であるため、当該同一となる構成は、上布供給装置１３００と同一の符号を付すると共に重複する説明は省略する。また、下布供給装置１４００については、上布供給装置１３００と異なる点のみについて説明する。 [Lower fabric supply device]
Since many of the configurations of the lower cloth supply device 1400 are the same as those of the upper cloth supply device 1300, the same configurations will be given the same reference numerals as those of the upper cloth supply device 1300, and redundant explanation will be omitted. do. Further, regarding the lower cloth supply device 1400, only the points different from the upper cloth supply device 1300 will be described.

下布供給装置１４００は、下布保持機構１２００から取り上げられた下布Ｄをミシン本体１００に案内する二枚の下側ガイド板１４１１，１４１２と、下布保持機構１２００の最上層の上布Ｕを取り上げるピックアップ装置１３２０と、ピックアップ装置１３２０で取り上げられた下布Ｄを移送する移送機構１４３０とを備えている。
図６は移送機構１４３０の平面図である。下布供給装置１４００について、図１，図２及び図４～図６に基づいて説明する。 The lower fabric supplying device 1400 includes two lower guide plates 1411 and 1412 that guide the lower fabric D taken up from the lower fabric holding mechanism 1200 to the sewing machine main body 100, and two lower guide plates 1411 and 1412 that guide the lower fabric D picked up from the lower fabric holding mechanism 1200, and the uppermost fabric U of the lower fabric holding mechanism 1200. It is provided with a pickup device 1320 that picks up the lower cloth D, and a transfer mechanism 1430 that transfers the lower cloth D picked up by the pickup device 1320.
FIG. 6 is a plan view of the transfer mechanism 1430. The lower fabric supply device 1400 will be explained based on FIGS. 1, 2, and 4 to 6.

二枚の下側ガイド板１４１１，１４１２は、縫製時に下布Ｄを載置するミシン本体１００の針板１３に連接され、針板１３と二枚の下側ガイド板１４１１，１４１２とが面一で連接されている。
また、二枚の下側ガイド板１４１１，１４１２の左端部は、左方に向かうに従って下降する勾配が形成されており、二枚の下側ガイド板１４１１，１４１２より左方から搬送される下布Ｄが垂れ下がっている場合でも、二枚の下側ガイド板１４１１，１４１２の上面に円滑に導くことができるようになっている。 The two lower guide plates 1411 and 1412 are connected to the throat plate 13 of the sewing machine main body 100 on which the lower cloth D is placed during sewing, and the throat plate 13 and the two lower guide plates 1411 and 1412 are flush with each other. are connected with.
Further, the left end portions of the two lower guide plates 1411 and 1412 are formed with a slope that descends toward the left, and the lower cloth is conveyed from the left side by the two lower guide plates 1411 and 1412. Even if D is hanging down, it can be smoothly guided to the upper surfaces of the two lower guide plates 1411 and 1412.

また、二枚の下側ガイド板１４１１，１４１２は、Ｘ軸方向について離隔して配置されており、これらの間を移送機構１４３０の一対の把持部材１４３１，１４３２が通過可能となっている。 Furthermore, the two lower guide plates 1411 and 1412 are spaced apart from each other in the X-axis direction, and the pair of gripping members 1431 and 1432 of the transfer mechanism 1430 can pass between them.

下布供給装置１４００のピックアップ装置１３２０は、上布供給装置１３００のピックアップ装置１３２０と同一の構成である。
但し、下布供給装置１４００のピックアップ装置１３２０は、下布Ｄをミシン本体１００に供給する際の高さが上布Ｕよりも低いことに対応して、昇降用エアシリンダー１３２５によって一対のピックアップヘッド１３２１，１３２２を上昇させたときの高さが上布供給装置１３００よりも若干低くなっている。 The pickup device 1320 of the lower cloth supply device 1400 has the same configuration as the pickup device 1320 of the upper cloth supply device 1300.
However, the pickup device 1320 of the lower fabric supply device 1400 has a pair of pickup heads using an air cylinder 1325 for raising and lowering, in response to the fact that the height of the lower fabric D when feeding it to the sewing machine body 100 is lower than that of the upper fabric U. The height of the upper cloth supply device 1321 and 1322 when raised is slightly lower than that of the upper cloth supply device 1300.

移送機構１４３０は、ピックアップ装置１３２０によって取り上げられた下布Ｄを上下から把持する一対の把持部材１４３１，１４３２と、各把持部材１４３１，１４３２を個別に昇降させる一対の把持用エアシリンダー１３３３，１３３４と、これら一対の把持用エアシリンダー１３３３，１３３４をＸ軸方向に沿って進退移動させる補助移動用エアシリンダー１３３５と、補助移動用エアシリンダー１３３５を介して一対の把持部材１３３１，１３３２をＸ軸方向に沿って搬送する搬送機構１３３６とを備えている。 The transfer mechanism 1430 includes a pair of gripping members 1431 and 1432 that grip the lower cloth D picked up by the pickup device 1320 from above and below, and a pair of gripping air cylinders 1333 and 1334 that individually raise and lower the gripping members 1431 and 1432. , an auxiliary movement air cylinder 1335 that moves these pair of gripping air cylinders 1333, 1334 forward and backward along the X-axis direction, and a pair of gripping members 1331, 1332 moved in the X-axis direction via the auxiliary movement air cylinder 1335. and a conveyance mechanism 1336 for conveying along the line.

一対の把持部材１４３１，１４３２は、いずれもＸ－Ｙ平面に沿った矩形の平板であって、一方の把持部材１４３１が下側、他方の把持部材１４３２が上側となるように近接対向状態で配置され、これらの間で上布Ｕを把持することができる。 The pair of gripping members 1431 and 1432 are both rectangular flat plates along the XY plane, and are arranged close to each other so that one gripping member 1431 is on the lower side and the other gripping member 1432 is on the upper side. The upper cloth U can be gripped between them.

一方の把持用エアシリンダー１３３３は、下側の把持部材１４３１を支持しており、当該把持部材１４３１を上位置と下位置とに切り替えることができる。
他方の把持用エアシリンダー１３３４は、上側の把持部材１４３２を支持しており、当該把持部材１４３２を上位置と下位置とに切り替えることができる。 One gripping air cylinder 1333 supports a lower gripping member 1431, and can switch the gripping member 1431 between an upper position and a lower position.
The other gripping air cylinder 1334 supports the upper gripping member 1432, and can switch the gripping member 1432 between an upper position and a lower position.

下側の把持部材１４３１は、下位置にあるときに、当該把持部材１４３１の上面が下側ガイド板１４１１，１４１２の上面よりも高く、当該把持部材１４３１の上面がピックアップ装置１３２０により取り上げられた下布Ｄの下面よりも低くなるように設定されている。
また、下側の把持部材１４３１は、上位置にあるときに、当該把持部材１４３１の下面がミシン本体１００の針板１３の上面に載置された下布Ｄの上面よりも高くなるように設定されている。 When the lower gripping member 1431 is in the lower position, the upper surface of the gripping member 1431 is higher than the upper surfaces of the lower guide plates 1411 and 1412, and the upper surface of the gripping member 1431 is lower than the lower surface picked up by the pickup device 1320. It is set to be lower than the lower surface of cloth D.
Further, the lower gripping member 1431 is set such that when it is in the upper position, the lower surface of the gripping member 1431 is higher than the upper surface of the lower cloth D placed on the upper surface of the throat plate 13 of the sewing machine main body 100. has been done.

上側の把持部材１４３２は、下位置にあるときに、下位置にある下側の把持部材１４３１と協働して下布Ｄを把持することが可能な高さに設定されている。
また、上側の把持部材１４３２は、上位置にあるときに、上位置にある下側の把持部材１４３１と近接対向する高さに設定されている。 The upper gripping member 1432 is set at a height such that it can grip the lower cloth D in cooperation with the lower gripping member 1431 in the lower position when it is in the lower position.
Further, the upper gripping member 1432 is set at a height such that when it is in the upper position, it closely opposes the lower gripping member 1431 in the upper position.

補助移動用エアシリンダー１３３５は、一対の把持用エアシリンダー１３３３，１３３４を介して一対の把持部材１４３１，１４３２をＹ軸方向に沿って移動させることができる。
補助移動用エアシリンダー１３３５は、搬送機構１３３６における受け取り位置において、一対の把持部材１４３１，１４３２を左方に移動させて、ピックアップ装置１３２０によって取り上げられた下布Ｄを一対の把持部材１４３１，１４３２の間に介挿させる。 The auxiliary movement air cylinder 1335 can move the pair of gripping members 1431 and 1432 along the Y-axis direction via the pair of gripping air cylinders 1333 and 1334.
The auxiliary movement air cylinder 1335 moves the pair of gripping members 1431 and 1432 to the left at the receiving position in the transport mechanism 1336, and transfers the lower fabric D picked up by the pickup device 1320 to the pair of gripping members 1431 and 1432. be inserted in between.

搬送機構１３３６は、一対の把持部材１４３１，１４３２を、ピックアップ装置１３２０によって取り上げられた下布Ｄの受け取り位置と、ミシン本体１００における針落ち位置に供給する供給位置とにＹ軸方向に沿って搬送することができる。
搬送機構１３３６は、前述したように、一対の把持部材１４３１，１４３２を二枚の下側ガイド板１４１１，１４１２の間を通過させるように搬送する。 The transport mechanism 1336 transports the pair of gripping members 1431 and 1432 along the Y-axis direction to a receiving position for the lower cloth D picked up by the pickup device 1320 and a supplying position for supplying the lower cloth D to the needle drop position in the sewing machine body 100. can do.
As described above, the transport mechanism 1336 transports the pair of gripping members 1431 and 1432 so as to pass between the two lower guide plates 1411 and 1412.

なお、図７に示すように、一対の把持部材１４３１，１４３２のＹ軸方向の長さを延長して、下布Ｄをピックアップ装置１３２０から受け取る場合の把持動作をより確実に行えるようにしても良い。
上布供給装置１３００の場合も同様に、一対の把持部材１３３１，１３３２のＸ軸方向の長さを延長しても良い。 Note that, as shown in FIG. 7, the length of the pair of gripping members 1431 and 1432 in the Y-axis direction may be extended to ensure a more reliable gripping operation when receiving the lower cloth D from the pickup device 1320. good.
Similarly, in the case of the upper cloth supply device 1300, the length of the pair of gripping members 1331 and 1332 in the X-axis direction may be extended.

［被縫製物について］
図８（Ａ）は上布Ｕの平面図、図８（Ｂ）は下布Ｄの平面図である。上布Ｕと下布Ｄはいずれも長尺であって、上布Ｕと下布Ｄはその長手方向に沿った片側の側端部同士が縫い合わされる。なお、上布Ｕは図８（Ａ）に表れている面を上に向けた状態で縫製が行われ、下布Ｄは図８（Ｂ）に表れている面を下に向けた状態で縫製が行われる。 [About the object to be sewn]
FIG. 8(A) is a plan view of the upper cloth U, and FIG. 8(B) is a plan view of the lower cloth D. Both the upper cloth U and the lower cloth D are long, and the side edges of the upper cloth U and the lower cloth D on one side along the longitudinal direction are sewn together. Note that the upper fabric U is sewn with the side shown in Figure 8(A) facing up, and the lower fabric D is sewn with the side shown in Figure 8(B) facing down. will be held.

また、上布Ｕと下布Ｄは、いずれも、縫い合わせが行われる側端部に沿って位置合わせ表示としてのノッチＮが複数形成されている。上布Ｕの複数のノッチＮと下布Ｄの複数のノッチＮは、端から順番にノッチＮの位置が一致するように縫い合わせを行わせるための指標である。
なお、上布Ｕと下布ＤのそれぞれのノッチＮは均一間隔で形成されているわけではなく、また、上布Ｕと下布Ｄとで互いに対応するノッチＮの形成間隔も不一致となる場合もある。例えば、上布ＵのあるノッチＮから次のノッチＮまでの間隔が、下布Ｄの対応するノッチＮから次のノッチＮまでの間隔よりも広い場合がある。そのような場合には、ミシン１０００は、次のノッチＮまでの縫製の際に、上布Ｕの送りが下布Ｄの送りよりも大きくなるよう上布Ｕ及び下布Ｄを搬送しながら縫いを行う、いわゆるいせ込み縫いを実行する。以下、上記いせ込み縫いを行う制御を「いせ込み制御」という。「いせ込み制御」については後述する。 Further, in both the upper cloth U and the lower cloth D, a plurality of notches N are formed as positioning indications along the side edges where sewing is performed. The plurality of notches N on the upper cloth U and the plurality of notches N on the lower cloth D are indicators for performing sewing so that the positions of the notches N match sequentially from the end.
Note that the notches N of the upper cloth U and the lower cloth D are not formed at uniform intervals, and the formation intervals of the corresponding notches N of the upper cloth U and the lower cloth D may also be inconsistent. There is also. For example, the distance from one notch N to the next notch N in the upper cloth U may be wider than the distance from the corresponding notch N to the next notch N in the lower cloth D. In such a case, the sewing machine 1000 sews while transporting the upper fabric U and the lower fabric D so that the feed of the upper fabric U is larger than the feed of the lower fabric D when sewing up to the next notch N. Perform so-called shirring stitching. Hereinafter, the control for performing the above-mentioned shirring stitching will be referred to as "shirring control." The "shirring control" will be described later.

なお、上布Ｕと下布Ｄに形成する位置合わせ表示は、ノッチＮのような切り欠きに限られず、凸形状にしたり、被縫製物の上に線やその他のマークを入れるなど視覚的または光学的に認識可能なあらゆる表示を用いることが可能である。 Note that the positioning markings formed on the upper fabric U and the lower fabric D are not limited to cutouts such as the notch N, but may also be visual or It is possible to use any optically perceptible indication.

［ミシン本体］
図９はミシン本体１００の主要部を示す斜視図、図１０はミシン本体１００を左方から見た側面図、図１１は主要部の左方から見た構成を簡略的に示した説明図、図１２及び図１３は上下送りミシン１０００の制御系を示すブロック図である。なお、ミシン１０００の制御系は一つの図に収まらないので図１２と図１３とに分けて記載している。
図９～図１３に示すように、ミシン本体１００は、縫い針を保持する針棒を上下動させる図示しない針上下動機構と、縫製時に上布Ｕと下布ＤとをＸ軸方向に送る主送り機構２０と、針落ち位置に対して後方に位置し、上布Ｕを左右方向に移動させる上側の横送り機構３０と、針落ち位置に対して後方に位置し、下布Ｄを左右方向に移動させる下側の横送り機構４０と、針落ち位置に対して左方に位置し、上布Ｕを前後方向に移動させる上側の前後送り機構５０と、針落ち位置に対して左方に位置し、下布Ｄを前後方向に移動させる下側の前後送り機構６０と、縫製時に上布Ｕを載置する上側の仕切り板１１と、縫製時に下布Ｄを載置する下側の針板１３と、針落ち位置よりも後方において上布Ｕを撮影する第一のカメラ７１と、針落ち位置よりも後方において下布Ｄを撮影する第二のカメラ７２と、針落ち位置よりも後方において上布Ｕの縫い合わせが行われる側端部（縫い合わせ端部とする）を当接させる第一の感圧センサー７４と、針落ち位置よりも後方において下布Ｄの縫い合わせが行われる側端部（縫い合わせ端部とする）を当接させる第二の感圧センサー７５と、針落ち位置近傍で上布Ｕの縫い開始位置を検出する第一の縫い開始位置センサー７７１と、針落ち位置近傍で下布Ｄの縫い開始位置を検出する第二の縫い開始位置センサー７７２と、針落ち位置よりも後方において上布Ｕの縫い合わせ端部を検出する第一の端部検出センサー７７３と、針落ち位置よりも後方において下布Ｄの縫い合わせ端部を検出する第二の端部検出センサー７７４と、針板１３の下側で縫い針から上糸を捕捉して下糸に絡める図示しない釜機構と、糸切り装置１４と、ミシンフレーム１６と、上記各構成の制御を行う制御装置９０とを備えている。
なお、針上下動機構と釜機構と糸切り装置１４は、従来周知のものと同一であり、その詳細な説明は省略する。また、ミシン１０００は、天秤や糸調子等、一般にミシンが有する構成を備えているが、これらも従来周知のものと同じなので説明は省略する。 [Sewing machine body]
9 is a perspective view showing the main parts of the sewing machine main body 100, FIG. 10 is a side view of the sewing machine main body 100 seen from the left, and FIG. 11 is an explanatory diagram simply showing the configuration of the main parts seen from the left. 12 and 13 are block diagrams showing the control system of the vertical feed sewing machine 1000. The control system of sewing machine 1000 cannot be shown in one diagram, so it is shown separately in FIGS. 12 and 13.
As shown in FIGS. 9 to 13, the sewing machine main body 100 includes a needle up and down movement mechanism (not shown) that moves up and down a needle bar that holds sewing needles, and a needle up and down movement mechanism (not shown) that moves the upper fabric U and the lower fabric D in the X-axis direction during sewing. The main feed mechanism 20, the upper side feed mechanism 30 which is located behind the needle drop position and moves the upper fabric U in the left and right direction, and the upper cross feed mechanism 30 which is located behind the needle drop position and moves the lower fabric D left and right. a lower cross-feeding mechanism 40 that moves the upper fabric U in the front-rear direction; , a lower back-and-forth feed mechanism 60 for moving the lower fabric D in the front-rear direction, an upper partition plate 11 on which the upper fabric U is placed during sewing, and a lower side partition plate 11 on which the lower fabric D is placed during sewing. Throat plate 13, a first camera 71 that photographs the upper fabric U behind the needle drop position, a second camera 72 that photographs the lower fabric D behind the needle drop position, and a camera 72 that photographs the lower fabric D behind the needle drop position. A first pressure-sensitive sensor 74 that contacts the side edge of the upper fabric U at the rear where the stitching is performed (referred to as the stitched edge), and the side edge where the lower fabric D is sewn at the rear of the needle drop position. A second pressure-sensitive sensor 75 that contacts the seam portion (sewn end), a first sewing start position sensor 771 that detects the sewing start position of the upper fabric U near the needle drop position, and a first sewing start position sensor 771 that detects the sewing start position of the upper fabric U near the needle drop position. a second sewing start position sensor 772 that detects the sewing start position of the lower fabric D at the needle drop point; a first edge detection sensor 773 that detects the sewing end of the upper fabric U behind the needle drop position; A second end detection sensor 774 that detects the sewing end of the lower cloth D at a position rearward from the sewing position, and a hook mechanism (not shown) that captures the upper thread from the sewing needle and entangles it with the lower thread below the throat plate 13. , a thread cutting device 14, a sewing machine frame 16, and a control device 90 that controls each of the above components.
Note that the needle vertical movement mechanism, hook mechanism, and thread cutting device 14 are the same as those conventionally known, and detailed explanation thereof will be omitted. Furthermore, the sewing machine 1000 includes configurations that are commonly found in sewing machines, such as a thread take-up lever and thread tension, but since these are the same as those conventionally known, their explanations will be omitted.

［ミシンフレーム］
ミシンフレーム１６は、Ｙ軸方向に沿って延在するミシンベッド部と、ミシンベッド部の右端部から立設された立胴部と、立胴部の上端部から左方に延出されたミシンアーム部とからなる。
ミシンベッド部は、テーブル１６１に埋設されており、ミシンベッド部の上面であって、針落ち位置の周辺には、Ｘ－Ｙ平面に沿った針板１３が設けられている。 [Sewing machine frame]
The sewing machine frame 16 includes a sewing machine bed section that extends along the Y-axis direction, a vertical body section that stands up from the right end of the sewing machine bed section, and a sewing machine that extends leftward from the upper end of the vertical body section. It consists of an arm part.
The sewing machine bed section is embedded in a table 161, and a needle plate 13 is provided along the XY plane on the upper surface of the sewing machine bed section and around the needle drop position.

針板１３は、縫製時には下布Ｄが載置される。
後述する下側の横送り機構４０と下側の前後送り機構６０は、針板１３の下側に配置されており、針板１３に載置された下布Ｄに対して、当該針板１３に形成された図示しない開口部又は切り欠きを介して下布Ｄの送りを行う。
また、下布Ｄを下方から撮影する第二のカメラ７２も、針板１３に形成された図示しない開口部又は切り欠きを介して下布Ｄの撮影を行う。なお、撮影の妨げとならぬように、針板１３を透明板、多孔質板、メッシュ板等で構成してもよい。 The lower cloth D is placed on the throat plate 13 during sewing.
A lower horizontal feed mechanism 40 and a lower longitudinal feed mechanism 60, which will be described later, are arranged below the throat plate 13, and the lower cloth D placed on the throat plate 13 is The lower cloth D is fed through an opening or notch (not shown) formed in the.
Further, the second camera 72 that photographs the lower cloth D from below also photographs the lower cloth D through an opening or notch (not shown) formed in the throat plate 13. Note that the needle plate 13 may be made of a transparent plate, a porous plate, a mesh plate, etc. so as not to interfere with photographing.

仕切り板１１は、針板１３の上方に水平に設けられた平板であり、縫製時には上布Ｕが載置される。
後述する上側の横送り機構３０と上側の前後送り機構５０は、仕切り板１１の上方に配置されており、仕切り板１１に載置された上布Ｕに対して上方から接して送りを行う。
また、第一のカメラ７１は、仕切り板１１に載置された上布Ｕに対して上方から撮影を行う。 The partition plate 11 is a flat plate provided horizontally above the throat plate 13, on which the upper fabric U is placed during sewing.
An upper cross-feeding mechanism 30 and an upper back-and-forth feed mechanism 50, which will be described later, are arranged above the partition plate 11, and feed the upper cloth U placed on the partition plate 11 while coming into contact with it from above.
Further, the first camera 71 photographs the upper cloth U placed on the partition plate 11 from above.

［主送り機構］
図１１に示すように、主送り機構２０は、針板１３の上で上下動して上布Ｕと下布Ｄとを押さえる布押さえ２３と、針板１３の下側に設けられＹ軸方向に沿った長円運動を行って針板１３の開口部から出没する送り歯２１と、針板１３の上側に設けられＹ軸方向に沿った長円運動を行う送り足２２と、布押さえ２３と、送り歯２１及び送り足２２に上下動又は長円運動を付与する不図示の動作伝達機構とを備えている。
送り歯２１は長円運動における上側区間が前向きとなるように周回運動を行い、送り足２２は長円運動における下側区間が前向きとなるように周回運動を行う。そして、これにより、仕切り板１１を通過して針板１３上で重なった上布Ｕと下布Ｄとを送り歯２１と送り足２２とで挟み込んで一定の送りピッチで間欠的に前方への送り動作を行う。 [Main feed mechanism]
As shown in FIG. 11, the main feed mechanism 20 includes a cloth presser 23 that moves up and down on the throat plate 13 to hold down the upper cloth U and the lower cloth D, and a cloth presser 23 provided below the throat plate 13 in the Y-axis direction. A feed dog 21 that moves in an ellipse along the Y-axis direction and retracts from the opening of the throat plate 13, a feed foot 22 that is provided above the throat plate 13 and moves in an ellipse along the Y-axis direction, and a cloth presser 23. and a motion transmission mechanism (not shown) that imparts vertical motion or elliptical motion to the feed dog 21 and the feed foot 22.
The feed dog 21 performs a circular motion so that the upper section of the elliptical motion faces forward, and the feed foot 22 performs a circular motion such that the lower section of the elliptical motion faces forward. As a result, the upper cloth U and lower cloth D, which have passed through the partition plate 11 and overlapped on the throat plate 13, are sandwiched between the feed dog 21 and the feed foot 22 and are intermittently moved forward at a constant feed pitch. Performs feeding operation.

また、布押さえ２３は、送り歯２１及び送り足２２の周回動作に同期して上下動を行い、送り歯２１が下方に、送り足２２が上方に退避するタイミングで下降して上布Ｕ及び下布Ｄを押さえ、送り歯２１と送り足２２とが噛み合って布送りを行うタイミングで上昇する。
上記送り歯２１、送り足２２及び布押さえ２３は、いずれも針上下動機構及び釜機構の駆動源となるミシンモーター１５（図１２及び図１３参照）から動力を得ている。
即ち、送り歯２１は、ミシンモーター１５の回転動作を上下の往復動作に変換する伝達機構と前後の往復動作に変換する伝達機構とにより上下と前後の往復動作を同期的に付与することで長円運動を行わせることを可能としている。
送り足２２も同様であり、ミシンモーター１５の回転動作を前後動に変換して送り足２２を支持するロッドに付与することで送り足２２を前後に往動させると共に、ミシンモーター１５の回転動作を上下動に変換して送り足２２を支持するロッドに付与することで上下動させる。これにより、送り足２２に長円運動を行わせることを可能としている。
また、布押さえ２３を支持するロッドに対してはミシンモーターの回転動作を上下動に変換して伝達し、当該上下動を実現する。 Further, the cloth presser 23 moves up and down in synchronization with the rotation of the feed dog 21 and the feed foot 22, and descends at the timing when the feed dog 21 is retracted downward and the feed foot 22 is retracted upward, and the upper cloth U and The lower cloth D is held down and raised at the timing when the feed dog 21 and the feed foot 22 engage with each other to feed the cloth.
The feed dog 21, feed foot 22, and cloth presser foot 23 all receive power from a sewing machine motor 15 (see FIGS. 12 and 13) that serves as a driving source for the needle vertical movement mechanism and hook mechanism.
That is, the feed dog 21 has a transmission mechanism that converts the rotational motion of the sewing machine motor 15 into an up-and-down reciprocating motion, and a transmission mechanism that converts it into a back-and-forth reciprocating motion. This allows for circular motion.
The same applies to the feed foot 22, which converts the rotational movement of the sewing machine motor 15 into a back-and-forth motion and attaches it to the rod that supports the feed foot 22, thereby causing the feed foot 22 to move back and forth, and the rotational movement of the sewing machine motor 15. is converted into a vertical movement and applied to the rod supporting the feed foot 22, thereby causing the vertical movement. This allows the feed foot 22 to perform an elliptical motion.
Further, the rotational motion of the sewing machine motor is converted into vertical motion and transmitted to the rod supporting the cloth presser 23, thereby realizing the vertical motion.

また、ミシンモーター１５は、図示しない主軸を通じて針上下動機構と主送り機構２０とに動力を付与しており、主軸の一回転で針上下動機構は一針分の針上下動を行い、主送り機構２０は、１ピッチ分の送り動作を行う。
また、針上下動機構は、周知の針振り機構を含む構成であり、縫い針の上下動と同期して縫い針を保持する針棒をＹ軸方向に沿って揺動させる。そして、この針振り機構は、縫い針の下端部が針板１３の上面より下となる区間において針棒を前方に向かって揺動させる。
従って、針棒が上死点の時の主軸角度を0°とすると、主軸角度90～270°の範囲では縫い針は上布Ｕ及び下布Ｄに刺さっている状態で前方に揺動する。そして、上述した送り歯２１及び送り足２２は、主軸角度90～270°の角度範囲で前方に移動して送り動作を行う。
このため、送り足２２には、縫い針を挿通する針穴が形成されており、縫い針が上布Ｕ及び下布Ｄに突き刺さった状態で、針棒、送り足２２及び送り歯２１が前方に移動して送りを行う。 In addition, the sewing machine motor 15 provides power to the needle vertical movement mechanism and the main feed mechanism 20 through a main shaft (not shown), and one rotation of the main shaft causes the needle vertical movement mechanism to move the needle up and down by one stitch, The feed mechanism 20 performs a feed operation for one pitch.
Further, the needle vertical movement mechanism includes a well-known needle swinging mechanism, and swings a needle bar holding the sewing needle along the Y-axis direction in synchronization with the vertical movement of the sewing needle. The needle swing mechanism swings the needle bar forward in a section where the lower end of the sewing needle is below the upper surface of the throat plate 13.
Therefore, assuming that the main shaft angle when the needle bar is at the top dead center is 0°, the sewing needle swings forward while being stuck in the upper fabric U and the lower fabric D within the main axis angle range of 90° to 270°. The above-mentioned feed dog 21 and feed foot 22 perform a feed operation by moving forward within the main shaft angle range of 90 to 270 degrees.
For this reason, the feed foot 22 is formed with a needle hole through which the sewing needle is inserted, and the needle bar, the feed foot 22 and the feed dog 21 are moved forward with the sewing needle stuck into the upper fabric U and the lower fabric D. Move to and perform the feed.

［横送り機構及び前後送り機構に共通する構成］
図１４は上側の横送り機構３０、下側の横送り機構４０、上側の前後送り機構５０及び下側の前後送り機構６０について共通する構成を図示した断面図である。なお、これらの各機構３０～６０について共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明は省略する。 [Configuration common to the horizontal feed mechanism and front-rear feed mechanism]
FIG. 14 is a sectional view illustrating a common configuration of the upper transverse feed mechanism 30, the lower transverse feed mechanism 40, the upper longitudinal feed mechanism 50, and the lower longitudinal feed mechanism 60. It should be noted that components common to each of these mechanisms 30 to 60 are given the same reference numerals and redundant explanations will be omitted.

各機構３０～６０は、上布Ｕ又は下布Ｄを外周の接線方向に送るローラー３１と、ローラー３１の外周に沿って均一間隔で配置された複数のホイール３２と、ローラー３１が固定装備された回転軸３３と、回転軸３３を回転可能に支持する支持枠３４と、駆動源からのトルクを回転軸３３に伝達する一対のスプロケット３５，３６及びタイミングベルト３７と、駆動源としてのモーターとを備えている。
上側の横送り機構３０は横送りモーター３８、下側の横送り機構４０は横送りモーター４８、上側の前後送り機構５０は前後送りモーター５８、下側の前後送り機構６０は前後送りモーター６８を駆動源としてのモーターとする。 Each mechanism 30 to 60 is fixedly equipped with a roller 31 that feeds the upper cloth U or the lower cloth D in a tangential direction of the outer periphery, a plurality of wheels 32 arranged at uniform intervals along the outer periphery of the roller 31, and the roller 31. a rotating shaft 33, a support frame 34 that rotatably supports the rotating shaft 33, a pair of sprockets 35, 36 and a timing belt 37 that transmit torque from a drive source to the rotating shaft 33, and a motor as a drive source. It is equipped with
The upper cross-feeding mechanism 30 uses a cross-feed motor 38, the lower cross-feed mechanism 40 uses a cross-feed motor 48, the upper longitudinal feed mechanism 50 uses a longitudinal feed motor 58, and the lower longitudinal feed mechanism 60 uses a longitudinal feed motor 68. A motor is used as the driving source.

各ホイール３２は、ローラー３１の外周に均一間隔で設けられ、それぞれの取り付け位置における接線方向に沿った軸回りに回転可能であり、ローラー３１の外周に接して接線方向に送られる上布Ｕ又は下布Ｄが、当該ローラー３１に対して、回転軸３３に沿った方向又は回転軸３３に対して幾分傾斜した方向に移動することを許容する。
なお、厳密には、ローラー３１は各ホイール３２を介して上布Ｕ又は下布Ｄに接することになるが、本明細書では説明の簡略化のために、上布Ｕ又は下布Ｄが「ローラー３１の外周に接する」又は「ローラー３１に接する」と記載する。 Each wheel 32 is provided on the outer periphery of the roller 31 at uniform intervals, and is rotatable around an axis along the tangential direction at each attachment position, and the upper cloth U or The lower cloth D is allowed to move relative to the roller 31 in a direction along the rotating shaft 33 or in a direction somewhat inclined with respect to the rotating shaft 33.
Strictly speaking, the roller 31 comes into contact with the upper cloth U or the lower cloth D through each wheel 32, but in this specification, for the sake of simplicity, the upper cloth U or the lower cloth D is It is described as "contacting the outer periphery of the roller 31" or "contacting the roller 31."

［上側の横送り機構］
上側の横送り機構３０の支持枠３４は、図９及び図１０に示すように、ミシンフレーム１６に対して昇降可能に支持されている。この上側の横送り機構３０は、支持枠３４に対して昇降動作を付与する昇降用エアシリンダー３９１を備えている。 [Upper side feed mechanism]
As shown in FIGS. 9 and 10, the support frame 34 of the upper lateral feed mechanism 30 is supported so as to be movable up and down relative to the sewing machine frame 16. The upper lateral feed mechanism 30 includes an air cylinder 391 for lifting and lowering the support frame 34 .

図１５は針落ち位置Ｓの周辺の構成の配置を示す平面図である。なお、縫い針は前後に揺動を行うが、図１５における針落ち位置Ｓは、下死点における縫い針の針落ち位置を示している。
上側の横送り機構３０の回転軸３３は、Ｘ軸方向に対して前端部が幾分下方に傾斜した方向に向けられており、その前端部にローラー３１を有している。
そして、上側の横送り機構３０は、昇降用エアシリンダー３９１の作動により、ローラー３１を昇降させることができる。
上側の横送り機構３０のローラー３１の下降時にはその外周を仕切り板１１上の上布Ｕに当接させることができ、上昇時にはローラー３１を上布Ｕから退避させることができる。
また、上側の横送り機構３０のローラー３１は、針落ち位置Ｓの後方で上布Ｕに当接する配置となっている。 FIG. 15 is a plan view showing the arrangement of components around the needle drop position S. Although the sewing needle swings back and forth, the needle drop position S in FIG. 15 indicates the needle drop position of the sewing needle at the bottom dead center.
The rotation shaft 33 of the upper transverse feed mechanism 30 has a front end oriented in a direction slightly inclined downward with respect to the X-axis direction, and has a roller 31 at the front end.
The upper transverse feed mechanism 30 can raise and lower the roller 31 by operating the lifting air cylinder 391.
When the roller 31 of the upper cross-feeding mechanism 30 descends, its outer periphery can be brought into contact with the upper fabric U on the partition plate 11, and when it ascends, the roller 31 can be retracted from the upper fabric U.
Further, the roller 31 of the upper side feed mechanism 30 is arranged to come into contact with the upper fabric U behind the needle drop position S.

図１５に示すように、上側の横送り機構３０のローラー３１の回転軸３３は平面視でＸ軸方向に沿っているので、下降時のローラー３１の外周の上布Ｕに対する接線方向はＹ軸方向に平行となる。従って、上側の横送り機構３０のローラー３１の回転駆動により、上布Ｕを左右方向に移動させることができる。 As shown in FIG. 15, since the rotating shaft 33 of the roller 31 of the upper lateral feed mechanism 30 is along the X-axis direction in plan view, the tangential direction of the outer periphery of the roller 31 to the upper cloth U when lowering is the Y-axis. parallel to the direction. Therefore, by rotationally driving the roller 31 of the upper transverse feed mechanism 30, the upper cloth U can be moved in the left-right direction.

また、上側の横送り機構３０の昇降用エアシリンダー３９１には、図１２に示すように、電磁弁３９３と電空レギュレーター３９４とが併設されている。
上記電磁弁３９３は、昇降用エアシリンダー３９１による昇降動作の空気圧の供給を行うものである。
また、電空レギュレーター３９４は、昇降用エアシリンダー３９１によりローラー３１が上布Ｕに向かって下降する際の空気圧の圧力を通常よりも高くするための空圧機器である。通常の圧力でローラー３１が上布Ｕに当接している場合には、主送り機構２０による上布Ｕの前方への送りに影響は生じないが、電空レギュレーター３９４により圧力が高められた場合には、ローラー３１の押さえ圧によって、主送り機構２０による上布Ｕの前方への送りの送り速度が遅くなる。
つまり、この電空レギュレーター３９４は、「第一の被縫製物の前方向への送り速度を調節する第一の速度変更部」として機能する。 Further, as shown in FIG. 12, the lifting air cylinder 391 of the upper lateral feed mechanism 30 is provided with a solenoid valve 393 and an electropneumatic regulator 394.
The electromagnetic valve 393 supplies air pressure for the lifting and lowering operations by the lifting air cylinder 391.
Further, the electropneumatic regulator 394 is a pneumatic device for making the air pressure higher than usual when the roller 31 is lowered toward the upper cloth U by the lifting air cylinder 391. When the roller 31 is in contact with the upper fabric U under normal pressure, there is no effect on the forward feeding of the upper fabric U by the main feeding mechanism 20, but when the pressure is increased by the electropneumatic regulator 394 In this case, the pressing pressure of the roller 31 slows down the forward feeding speed of the upper fabric U by the main feeding mechanism 20.
In other words, this electro-pneumatic regulator 394 functions as a "first speed changing unit that adjusts the forward feeding speed of the first sewing object."

［下側の横送り機構］
下側の横送り機構４０の支持枠３４は、図９及び図１０に示すように、ミシンフレーム１６に対して昇降可能に支持されており、支持枠３４に対して昇降動作を付与する昇降用エアシリンダー４９１を備えている。 [Lower side feed mechanism]
As shown in FIGS. 9 and 10, the support frame 34 of the lower cross-feeding mechanism 40 is supported so as to be movable up and down relative to the sewing machine frame 16. It is equipped with an air cylinder 491.

下側の横送り機構４０の回転軸３３は、Ｘ軸方向に対して前端部が幾分上方に傾斜した方向に向けられており、その前端部にローラー３１を有している。 The rotation shaft 33 of the lower lateral feed mechanism 40 has a front end oriented in a direction slightly inclined upward with respect to the X-axis direction, and has a roller 31 at the front end.

これにより、下側の横送り機構４０は、昇降用エアシリンダー４９１の作動により、ローラー３１を昇降させることができる。
そして、下側の横送り機構４０のローラー３１の上昇時にはその外周を針板１３上の下布Ｄに当接させることができ、下降時にはローラー３１を下布Ｄから退避させることができる。
また、下側の横送り機構４０のローラー３１は、針落ち位置Ｓの後方で下布Ｄに当接する配置となっている。 Thereby, the lower lateral feed mechanism 40 can raise and lower the roller 31 by operating the lifting air cylinder 491.
When the roller 31 of the lower lateral feed mechanism 40 is raised, its outer periphery can be brought into contact with the lower cloth D on the throat plate 13, and when it is lowered, the roller 31 can be retracted from the lower cloth D.
Further, the roller 31 of the lower side feed mechanism 40 is arranged to come into contact with the lower cloth D behind the needle drop position S.

下側の横送り機構４０のローラー３１の回転軸３３は、平面視で上側の横送り機構３０のローラー３１の回転軸３３と同様に、Ｘ軸方向に沿っているので、上昇時のローラー３１の外周の下布Ｄに対する接線方向はＹ軸方向に平行となる。従って、下側の横送り機構４０のローラー３１の回転駆動により、下布Ｄを左右方向に移動させることができる。 The rotation axis 33 of the roller 31 of the lower lateral feed mechanism 40 is along the X-axis direction in the same way as the rotation axis 33 of the roller 31 of the upper lateral feed mechanism 30 in plan view, so the roller 31 when rising The tangent direction of the outer periphery of the lower cloth D to the lower cloth D is parallel to the Y-axis direction. Therefore, the lower cloth D can be moved in the left-right direction by rotationally driving the roller 31 of the lower cross-feeding mechanism 40.

また、下側の横送り機構４０の昇降用エアシリンダー４９１には、図１２に示すように、電磁弁４９３と電空レギュレーター４９４とが併設されている。
上記電磁弁４９３は、昇降用エアシリンダー４９１による昇降動作の空気圧の供給を行うものである。
また、電空レギュレーター４９４は、昇降用エアシリンダー４９１によりローラー３１が下布Ｄに向かって上昇する際の空気圧の圧力を通常よりも高くするための空圧機器である。通常の圧力でローラー３１が下布Ｄに当接している場合には、主送り機構２０による下布Ｄの前方への送りに影響は生じないが、電空レギュレーター４９４により圧力が高められた場合には、ローラー３１の押さえ圧によって、主送り機構２０による下布Ｄの前方への送りの送り速度が遅くなる。
つまり、この電空レギュレーター４９４は、「第二の被縫製物の前方向への送り速度を調節する第二の速度変更部」として機能する。 Further, as shown in FIG. 12, the lifting air cylinder 491 of the lower lateral feed mechanism 40 is provided with a solenoid valve 493 and an electropneumatic regulator 494.
The electromagnetic valve 493 supplies air pressure for the lifting and lowering operations by the lifting air cylinder 491.
Further, the electropneumatic regulator 494 is a pneumatic device for making the air pressure higher than usual when the roller 31 is raised toward the lower cloth D by the lifting air cylinder 491. When the roller 31 is in contact with the lower fabric D under normal pressure, there is no effect on the forward feeding of the lower fabric D by the main feeding mechanism 20, but when the pressure is increased by the electropneumatic regulator 494 In this case, the pressing pressure of the roller 31 slows down the forward feeding speed of the lower cloth D by the main feeding mechanism 20.
In other words, this electro-pneumatic regulator 494 functions as a "second speed changing unit that adjusts the forward feeding speed of the second sewing object."

［上側の前後送り機構］
上側の前後送り機構５０の支持枠３４は、図９及び図１０に示すように、ミシンフレーム１６に対して昇降可能に支持されており、支持枠３４に対して昇降動作を付与する昇降用エアシリンダー５９１を備えている。 [Upper forward/backward feeding mechanism]
As shown in FIGS. 9 and 10, the support frame 34 of the upper back-and-forth feed mechanism 50 is supported so as to be movable up and down relative to the sewing machine frame 16. It is equipped with a cylinder 591.

上側の前後送り機構５０の回転軸３３は、Ｙ軸方向に対して右端部が幾分下方に傾斜した方向に向けられており、その右端部にローラー３１を有している。
そして、昇降用エアシリンダー５９１の作動による上側の前後送り機構５０のローラー３１の下降時にはその外周を仕切り板１１上の上布Ｕに当接させることができ、上昇時にはローラー３１を上布Ｕから退避させることができる。
また、上側の前後送り機構５０のローラー３１は、針落ち位置Ｓの左方で上布Ｕに当接する配置となっている。 The rotation shaft 33 of the upper back-and-forth feeding mechanism 50 has its right end oriented in a direction that is slightly inclined downward with respect to the Y-axis direction, and has a roller 31 at its right end.
When the roller 31 of the upper back-and-forth feeding mechanism 50 is lowered by the operation of the lifting air cylinder 591, its outer periphery can be brought into contact with the upper cloth U on the partition plate 11, and when it is raised, the roller 31 can be moved away from the upper cloth U. It can be evacuated.
Further, the roller 31 of the upper back-and-forth feeding mechanism 50 is arranged to come into contact with the upper fabric U on the left side of the needle drop position S.

図１５に示すように、上側の前後送り機構５０のローラー３１の回転軸３３は平面視でＹ軸方向に沿っているので、下降時のローラー３１の外周の上布Ｕに対する接線方向はＸ軸方向に平行となる。従って、上側の前後送り機構５０のローラー３１の回転駆動により、上布Ｕのローラー３１の接触位置を前後方向に移動させることができ、針落ち時には上布Ｕを針落ち位置Ｓの周囲で旋回させることができる。また、針落ちが行われていない場合には上布Ｕを前後に移動させることができる。 As shown in FIG. 15, since the rotating shaft 33 of the roller 31 of the upper back-and-forth feeding mechanism 50 is along the Y-axis direction in plan view, the tangential direction of the outer periphery of the roller 31 to the upper cloth U when descending is the X-axis. parallel to the direction. Therefore, by rotationally driving the roller 31 of the upper front-rear feed mechanism 50, the contact position of the roller 31 on the upper fabric U can be moved in the front-back direction, and at the time of needle drop, the upper fabric U is rotated around the needle drop position S. can be done. Further, when the needle drop is not performed, the upper cloth U can be moved back and forth.

また、上側の前後送り機構５０は、ミシンフレーム１６に対してその全体構成が前後方向に移動可能に支持されており、ローラー３１が針落ち位置Ｓの左方で上布Ｕに当接する位置を基準位置として、ローラー３１が基準位置より前方又は後方で上布Ｕに当接するように移動させることができる。
そして、上側の前後送り機構５０には、上記前方への移動を付与する第一の移動機構としての第一の位置切り替え用エアシリンダー５９２が併設されている。なお、後方への移動を付与するアクチュエーターもさらに設けてもよい。
第一の位置切り替え用エアシリンダー５９２の意義については後述する。 In addition, the upper back-and-forth feed mechanism 50 is supported so that its entire structure is movable in the back-and-forth direction with respect to the sewing machine frame 16, and the position where the roller 31 abuts the upper fabric U on the left side of the needle drop position S is set. As the reference position, the roller 31 can be moved so as to come into contact with the upper cloth U in front or behind the reference position.
A first position switching air cylinder 592 serving as a first moving mechanism for imparting the forward movement is provided to the upper front-rear moving mechanism 50. Note that an actuator that provides rearward movement may also be provided.
The significance of the first position switching air cylinder 592 will be described later.

［下側の前後送り機構］
下側の前後送り機構６０の支持枠３４は、図９及び図１０に示すように、ミシンフレーム１６に対して昇降可能に支持されており、支持枠３４に対して昇降動作を付与する昇降用エアシリンダー６９１を備えている。 [Lower back and forth feed mechanism]
As shown in FIGS. 9 and 10, the support frame 34 of the lower back-and-forth feed mechanism 60 is supported so as to be movable up and down relative to the sewing machine frame 16. It is equipped with an air cylinder 691.

下側の前後送り機構６０の回転軸３３は、Ｙ軸方向に対して右端部が幾分上方に傾斜した方向に向けられており、その右端部にローラー３１を有している。
そして、昇降用エアシリンダー６９１の作動による下側の前後送り機構６０のローラー３１の上昇時にはその外周を針板１３上の下布Ｄに当接させることができ、下降時にはローラー３１を下布Ｄから退避させることができる。
また、下側の前後送り機構６０のローラー３１は、針落ち位置Ｓの左方で下布Ｄに当接する配置となっている。 The rotation shaft 33 of the lower back-and-forth feeding mechanism 60 has its right end oriented in a direction that is slightly inclined upward with respect to the Y-axis direction, and has a roller 31 at its right end.
When the roller 31 of the lower longitudinal feed mechanism 60 is raised by the operation of the lifting air cylinder 691, its outer periphery can be brought into contact with the lower cloth D on the throat plate 13, and when it is lowered, the roller 31 can be brought into contact with the lower cloth D. can be evacuated from.
Further, the roller 31 of the lower back-and-forth feeding mechanism 60 is arranged to come into contact with the lower cloth D on the left side of the needle drop position S.

下側の前後送り機構６０のローラー３１の回転軸３３は、平面視で上側の前後送り機構５０のローラー３１の回転軸３３と同様に、Ｙ軸方向に沿っているので、上昇時のローラー３１の外周の下布Ｄに対する接線方向はＸ軸方向に平行となる。従って、下側の前後送り機構６０のローラー３１の回転駆動により、下布Ｄのローラー３１の接触位置を前後方向に移動させることができ、針落ち時には下布Ｄを針落ち位置Ｓの周囲で旋回させることができる。また、針落ちが行われていない場合には下布Ｄを前後に移動させることができる。 The rotating shaft 33 of the roller 31 of the lower longitudinal feeding mechanism 60 is along the Y-axis direction in the same way as the rotating shaft 33 of the roller 31 of the upper longitudinal feeding mechanism 50 in plan view, so the roller 31 when rising The tangent direction of the outer periphery to the lower cloth D is parallel to the X-axis direction. Therefore, by rotationally driving the roller 31 of the lower front-rear feed mechanism 60, the contact position of the roller 31 on the lower fabric D can be moved in the front-back direction, and when the needle drops, the lower fabric D is moved around the needle drop position S. It can be rotated. Further, when the needle drop is not performed, the lower cloth D can be moved back and forth.

また、下側の前後送り機構６０は、ミシンフレーム１６に対してその全体構成が前後方向に移動可能に支持されており、ローラー３１が針落ち位置Ｓの左方で下布Ｄに当接する位置を基準位置として、ローラー３１が基準位置より前方又は後方で下布Ｄに当接するように移動させることができる。
そして、下側の前後送り機構６０には、上記前方への移動を付与する第二の移動機構としての第二の位置切り替え用エアシリンダー６９２が併設されている。なお、後方への移動を付与するアクチュエーターもさらに設けてもよい。
第二の位置切り替え用エアシリンダー６９２の意義については後述する。 The lower back-and-forth feed mechanism 60 is supported by the sewing machine frame 16 so that its entire structure can be moved back and forth, and the roller 31 is at a position where it abuts the lower fabric D on the left side of the needle drop position S. The roller 31 can be moved forward or backward from the reference position to contact the lower cloth D.
A second position switching air cylinder 692 serving as a second moving mechanism for imparting the forward movement is also provided to the lower front-rear moving mechanism 60. Note that an actuator that provides rearward movement may also be provided.
The significance of the second position switching air cylinder 692 will be described later.

［第一及び第二のカメラ］
図１１に示すように、第一のカメラ７１は、仕切り板１１の上方で視線を鉛直下方に向けた状態でミシンフレームに支持されており、仕切り板１１上の上布Ｕの上面を上方から撮影する。この第一のカメラ７１はＣＣＤ(Charge-Coupled Device)やＣＭＯＳ(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等のイメージセンサーを備え、撮影画像を画像データに変換することができ、画像データは画像処理装置７３（図１２及び図１３参照）に入力される。 [First and second camera]
As shown in FIG. 11, the first camera 71 is supported by the sewing machine frame above the partition plate 11 with its line of sight directed vertically downward, and the first camera 71 scans the upper surface of the upper fabric U on the partition plate 11 from above. Take a photo. This first camera 71 is equipped with an image sensor such as a CCD (Charge-Coupled Device) or a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor), and can convert a captured image into image data. 12 and FIG. 13).

図１５に示すように、第一のカメラ７１は、撮影範囲Ｆが針落ち位置Ｓよりも数針分後方（主送り機構２０による送り方向上流側）の領域に設定されており、針落ち位置Ｓよりも数針分手前の上布Ｕの上面の状態を撮影する。
なお、第一のカメラ７１の撮影範囲Ｆは、針落ち位置Ｓよりも１～１０針分後方の位置を含む範囲とすることが望ましい（針落ち位置Ｓを含んでいても良い）。ここでいう１針はミシン１０００の平均的な１ピッチ又は最も常用される１ピッチを示す。 As shown in FIG. 15, the first camera 71 has a shooting range F set in an area several stitches behind the needle drop position S (upstream in the feeding direction by the main feed mechanism 20), and The state of the upper surface of the upper cloth U is photographed several stitches before S.
Note that the photographing range F of the first camera 71 is preferably a range that includes a position 1 to 10 stitches behind the needle drop position S (it may also include the needle drop position S). One stitch here refers to one average pitch of 1000 sewing machines or one most commonly used pitch.

図１１に示すように、第二のカメラ７２は、視線を鉛直上方に向けた状態でミシンフレーム１６に支持されており、針板１３上の下布Ｄの下面を下方から撮影する。この第二のカメラ７２もＣＣＤやＣＭＯＳ等のイメージセンサーを備え、撮影画像を画像データに変換して画像処理装置７３に入力する。 As shown in FIG. 11, the second camera 72 is supported by the sewing machine frame 16 with its line of sight directed vertically upward, and photographs the lower surface of the lower cloth D on the throat plate 13 from below. This second camera 72 is also equipped with an image sensor such as a CCD or CMOS, and converts a photographed image into image data and inputs it to the image processing device 73.

第二のカメラ７２の撮影範囲は、平面視で第一のカメラ７１と同位置となる領域に設定されており、針落ち位置Ｓよりも数針分手前の下布Ｄの下面の状態を撮影する。 The photographing range of the second camera 72 is set to the same position as the first camera 71 in plan view, and photographs the state of the lower surface of the lower cloth D several stitches before the needle drop position S. do.

［第一及び第二の感圧センサー］
第一の感圧センサー７４と第二の感圧センサー７５とは、いずれも、図１１及び図１６に示すガイド７６の内側に配置されている。図１６はガイド７６及びその内側に配置された第一の感圧センサー７４と第二の感圧センサー７５を後方から見た正面図である。
このガイド７６は、搬送される上布Ｕ及び下布Ｄの右側端部（縫い合わせ端部）における針落ち位置Ｓからその幾分手前（後方）までの範囲を個別に挿入する、前後及び左方に開放されたスリット７６１，７６２を備えている。
そして、スリット７６１の右側奥には、上布Ｕの右側端部に当接する当接体７４１と第一の感圧センサー７４が配置されており、スリット７６２の右側奥には、下布Ｄの右側端部に当接する当接体７５１と第二の感圧センサー７５が配置されている。 [First and second pressure-sensitive sensors]
Both the first pressure-sensitive sensor 74 and the second pressure-sensitive sensor 75 are arranged inside the guide 76 shown in FIGS. 11 and 16. FIG. 16 is a front view of the guide 76 and the first pressure-sensitive sensor 74 and second pressure-sensitive sensor 75 disposed inside the guide, viewed from the rear.
This guide 76 is inserted into the front and back and left side individually from the needle drop position S at the right side end (sewn end) of the upper fabric U and the lower fabric D to be conveyed to slightly in front (backward) of the needle drop position S. It is provided with slits 761 and 762 that are open to each other.
A contact body 741 that abuts the right end of the upper cloth U and a first pressure sensor 74 are arranged at the far right side of the slit 761, and a first pressure sensor 74 is disposed at the far right side of the slit 762. A contact body 751 and a second pressure-sensitive sensor 75 are arranged to contact the right end.

各当接体７４１，７５１は、右方に押し込み可能となるように各スリット７６１，７６２内に支持されている。そして、第一の感圧センサー７４と第二の感圧センサー７５は、それぞれ当接体７４１，７５１を介して加圧されると、その加圧力に応じた検出信号を制御装置９０に入力する。 Each contact body 741, 751 is supported within each slit 761, 762 so that it can be pushed rightward. When the first pressure-sensitive sensor 74 and the second pressure-sensitive sensor 75 are pressurized via the contact bodies 741 and 751, respectively, they input detection signals corresponding to the applied pressure to the control device 90. .

図１６の符号Ｍは上布Ｕと下布Ｄの右側端部の適正な目標位置を示している。
制御装置９０は、上布Ｕと下布Ｄの右側端部が適正な目標位置Ｍに位置する場合の各感圧センサー７４，７５からの標準的な検出圧力を記憶しており、標準的な検出圧力より検出圧力が大きい場合には、上布Ｕ又は下布Ｄを左方に移動させ、標準的な検出圧力より検出圧力が小さい場合には、上布Ｕ又は下布Ｄを右方に移動させる制御を行う。 Reference numeral M in FIG. 16 indicates appropriate target positions of the right end portions of the upper cloth U and the lower cloth D.
The control device 90 stores the standard detected pressure from each pressure sensor 74, 75 when the right side ends of the upper cloth U and the lower cloth D are located at the appropriate target position M, and If the detected pressure is higher than the detected pressure, move the upper cloth U or lower cloth D to the left, and if the detected pressure is lower than the standard detected pressure, move the upper cloth U or the lower cloth D to the right. Control the movement.

［第一及び第二の縫い開始位置センサー］
図１７は第一の縫い開始位置センサー７７１と第一の端部検出センサー７７３の検出位置を示す斜視図である。
第一の縫い開始位置センサー７７１は、針落ち位置Ｓ近傍であってその左方となる位置において、上布Ｕの縫い開始端部の検出を行う受光素子、例えば、フォトインタラプターである。 [First and second sewing start position sensors]
FIG. 17 is a perspective view showing the detection positions of the first sewing start position sensor 771 and the first end detection sensor 773.
The first sewing start position sensor 771 is a light receiving element, such as a photointerrupter, that detects the sewing start end of the upper cloth U at a position near the needle drop position S and to the left thereof.

第一の縫い開始位置センサー７７１は、針落ち位置Ｓ近傍であってその左方となる位置の上方において、下方を向いた状態でミシンフレーム１６に支持されている。
そして、第一の縫い開始位置センサー７７１は、上方から仕切り板１１の上面に向かって検出光を投光し、その反射光の光強度を検出して制御装置９０に入力する。
制御装置９０は、光強度の変化から上布Ｕの縫い開始端部の有無を検出する。 The first sewing start position sensor 771 is supported by the sewing machine frame 16 in the vicinity of the needle drop position S and above a position to the left of the needle drop position S in a state facing downward.
The first sewing start position sensor 771 emits detection light from above toward the top surface of the partition plate 11, detects the intensity of the reflected light, and inputs the detected light to the control device 90.
The control device 90 detects the presence or absence of the sewing start end of the upper fabric U from the change in light intensity.

なお、第一の縫い開始位置センサー７７１は、針落ち位置Ｓの左方であって幾分前方となる位置を検出位置としている。当該検出位置は、上布Ｕを適正な縫製開始位置に適正な向きで配置した場合における、上布Ｕの前端部の外縁に沿った線上とすることが望ましい。
また、その場合、上布Ｕの形状によって、第一の縫い開始位置センサー７７１の適正な検出位置は変動するので、ミシンフレーム１６に対する取り付け位置をＸ軸方向，さらには、Ｙ軸方向について調節可能な調節機構を介して取り付けることが望ましい。 Note that the first sewing start position sensor 771 has a detection position to the left of the needle drop position S and somewhat in front of it. The detection position is preferably on a line along the outer edge of the front end of the upper fabric U when the upper fabric U is placed at a proper sewing start position and in a proper orientation.
In this case, since the proper detection position of the first sewing start position sensor 771 varies depending on the shape of the upper fabric U, the mounting position with respect to the sewing machine frame 16 can be adjusted in the X-axis direction and further in the Y-axis direction. It is preferable to attach it via a suitable adjustment mechanism.

第二の縫い開始位置センサー７７２は、第一の縫い開始位置センサー７７１と同位置において、下布Ｄの縫い開始端部の検出を行う受光素子、例えば、フォトインタラプターである。
第二の縫い開始位置センサー７７２は、下方から投光を行う点以外は、第一の縫い開始位置センサー７７１と同様である。
そして、これにより、制御装置９０は、光強度の変化から下布Ｄの縫い開始端部の有無を検出する。
また、第二の縫い開始位置センサー７７２の取り付け位置の調節機構を設けることが望ましいことについては第一の縫い開始位置センサー７７１と同様である。 The second sewing start position sensor 772 is a light receiving element, such as a photointerrupter, that detects the sewing start end of the lower cloth D at the same position as the first sewing start position sensor 771.
The second sewing start position sensor 772 is similar to the first sewing start position sensor 771 except that it emits light from below.
Thereby, the control device 90 detects the presence or absence of the sewing start end of the lower cloth D from the change in light intensity.
Further, as with the first sewing start position sensor 771, it is desirable to provide a mechanism for adjusting the attachment position of the second sewing start position sensor 772.

［第一及び第二の端部検出センサー］
第一の端部検出センサー７７３は、針落ち位置Ｓから後方に離隔し、さらに、その左方となる位置において、上布Ｕの縫い合わせ端部の検出を行う受光素子、例えば、フォトインタラプターである。
第一の端部検出センサー７７３は、上記検出位置の上方において、下方を向いた状態でミシンフレーム１６に支持されている。
そして、第一の端部検出センサー７７３は、上方から仕切り板１１の上面に向かって検出光を投光し、その反射光の光強度を検出して制御装置９０に入力する。
制御装置９０は、光強度の変化から上布Ｕの縫い合わせ端部の有無を検出する。 [First and second edge detection sensors]
The first edge detection sensor 773 is a light-receiving element, such as a photointerrupter, which detects the stitched edge of the upper fabric U at a position that is spaced backward from the needle drop position S and further to the left of the needle drop position S. be.
The first end detection sensor 773 is supported by the sewing machine frame 16 above the detection position and facing downward.
The first edge detection sensor 773 emits detection light from above toward the top surface of the partition plate 11, detects the intensity of the reflected light, and inputs the detected light to the control device 90.
The control device 90 detects the presence or absence of a seamed end of the upper fabric U from a change in light intensity.

なお、第一の端部検出センサー７７３の検出位置は、上布Ｕを適正な縫製開始位置に適正な向きで配置した場合における、上布Ｕの縫い合わせ端部の外縁に沿った線上とすることが望ましい。
また、その場合、上布Ｕの形状によって、第一の端部検出センサー７７３の適正な検出位置は変動するので、ミシンフレーム１６に対する取り付け位置をＸ軸方向，さらには、Ｙ軸方向について調節可能な調節機構を介して取り付けることが望ましい。 Note that the detection position of the first edge detection sensor 773 is on a line along the outer edge of the sewn end of the upper fabric U when the upper fabric U is placed at an appropriate sewing start position and in an appropriate orientation. is desirable.
In this case, since the proper detection position of the first edge detection sensor 773 varies depending on the shape of the upper fabric U, the attachment position to the sewing machine frame 16 can be adjusted in the X-axis direction and further in the Y-axis direction. It is preferable to attach it via a suitable adjustment mechanism.

第二の端部検出センサー７７４は、第一の端部検出センサー７７３と同位置において、下布Ｄの縫い合わせ端部の検出を行う受光素子、例えば、フォトインタラプターである。
第二の端部検出センサー７７４は、下方から投光を行う点以外は、第一の端部検出センサー７７３と同様である。
そして、これにより、制御装置９０は、光強度の変化から下布Ｄの縫い合わせ端部の有無を検出する。
また、第二の端部検出センサー７７４の取り付け位置の調節機構を設けることが望ましいことについても第一の縫い開始位置センサー７７１と同様である。 The second edge detection sensor 774 is a light-receiving element, such as a photointerrupter, that detects the sewn edge of the lower cloth D at the same position as the first edge detection sensor 773.
The second edge detection sensor 774 is similar to the first edge detection sensor 773 except that it emits light from below.
Thereby, the control device 90 detects the presence or absence of the sewn end of the lower cloth D from the change in light intensity.
Further, as with the first sewing start position sensor 771, it is desirable to provide a mechanism for adjusting the attachment position of the second end detection sensor 774.

なお、上述した第一の感圧センサー７４と第一の縫い開始位置センサー７７１と第一の端部検出センサー７７３とにより、上布Ｕの縫い開始端部の前後方向の位置と上布Ｕの縫い合わせ端部の左右方向の位置及び向きを検出する上側検出部が構成されている。
また、上記各センサーに第一のカメラ７１を加えて上側検出部を構成し、上布Ｕの縫い開始端部の前後方向の位置と上布Ｕの縫い合わせ端部の左右方向の位置及び向きを検出しても良い。或いは、第一の縫い開始位置センサー７７１と第一のカメラ７１とにより上側検出部を構成しても良い。 The first pressure-sensitive sensor 74, the first sewing start position sensor 771, and the first end detection sensor 773 described above determine the position of the sewing start end of the upper fabric U in the front-rear direction and the position of the upper fabric U. An upper detection section is configured to detect the position and orientation of the stitched end in the left-right direction.
In addition, a first camera 71 is added to each of the above-mentioned sensors to constitute an upper detection section, and the position of the sewing start end of the upper fabric U in the front-rear direction and the left-right position and orientation of the sewing end of the upper fabric U are detected. It may be detected. Alternatively, the first sewing start position sensor 771 and the first camera 71 may constitute the upper detection section.

同様に、上述した第二の感圧センサー７５と第二の縫い開始位置センサー７７２と第二の端部検出センサー７７４とにより、下布Ｄの縫い開始端部の前後方向の位置と下布Ｄの縫い合わせ端部の左右方向の位置及び向きを検出する下側検出部が構成されている。
また、上記各センサーに第二のカメラ７２を加えて下側検出部を構成し、下布Ｄの縫い開始端部の前後方向の位置と下布Ｄの縫い合わせ端部の左右方向の位置及び向きを検出しても良い。或いは、第二の縫い開始位置センサー７７２と第二のカメラ７２とにより下側検出部を構成しても良い。 Similarly, the second pressure sensor 75, the second sewing start position sensor 772, and the second end detection sensor 774 detect the position of the sewing start end of the lower cloth D in the front-rear direction and the lower cloth D. A lower detection section is configured to detect the position and orientation of the stitched ends in the left-right direction.
In addition, a second camera 72 is added to each of the above-mentioned sensors to constitute a lower side detection section, and the position of the sewing start end of the lower cloth D in the front-rear direction and the left-right position and orientation of the seam end of the lower cloth D are determined. may be detected. Alternatively, the second sewing start position sensor 772 and the second camera 72 may constitute the lower detection section.

［制御装置］
図１２及び図１３に示すように、ミシン１０００は、縫製時においてミシン全体を制御する制御装置９０を備えている。
制御装置９０には、縫い針を上下動させるためのミシンモーター１５が駆動回路１５ａを介して接続されている。また、ミシンモーター１５により回転駆動する図示しないミシン主軸には、その軸角度を検出するエンコーダー１５１が設けられており、インターフェイス１５１ａを介して検出軸角度を制御装置９０に出力するようになっている。このエンコーダー１５１の出力から主軸の回転数や回転角度を検出することができる。
また、制御装置９０には、糸切り装置１４が駆動回路１４ａを介して接続されている。
さらに、ミシン１０００は、各種設定を入力したり、各種情報を表示したりするための操作パネル９５を備えており、かかる操作パネル９５もインターフェイス９５ａを介して制御装置９０に接続されている。 [Control device]
As shown in FIGS. 12 and 13, sewing machine 1000 includes a control device 90 that controls the entire sewing machine during sewing.
A sewing machine motor 15 for moving the sewing needle up and down is connected to the control device 90 via a drive circuit 15a. Further, an encoder 151 for detecting the shaft angle of the sewing machine main shaft (not shown) that is rotationally driven by the sewing machine motor 15 is provided, and the detected shaft angle is output to the control device 90 via the interface 151a. . From the output of this encoder 151, the rotation speed and rotation angle of the main shaft can be detected.
Further, the thread cutting device 14 is connected to the control device 90 via a drive circuit 14a.
Furthermore, the sewing machine 1000 includes an operation panel 95 for inputting various settings and displaying various information, and the operation panel 95 is also connected to the control device 90 via an interface 95a.

さらに、制御装置９０には、上側の横送り機構３０及び下側の横送り機構４０の横送りモーター３８，４８、ローラー３１を昇降させる昇降用エアシリンダー３９１，４９１を作動させる電磁弁３９３，４９３、昇降用エアシリンダー３９１，４９１に供給される空気圧を調節する電空レギュレーター３９４，４９４が、それぞれ駆動回路３８ａ，４８ａ，３９３ａ，４９３ａ，３９４ａ，４９４ａを介して接続されている。
上記電磁弁３９３，４９３は、昇降用エアシリンダー３９１，４９１への作動空気圧の供給切り替えを行い、昇降用エアシリンダー３９１，４９１によるローラー３１の昇降動作を行わせる。 Furthermore, the control device 90 includes electromagnetic valves 393, 493 that actuate the lateral feed motors 38, 48 of the upper lateral feed mechanism 30 and the lower lateral feed mechanism 40, and the lifting air cylinders 391, 491 that move the rollers 31 up and down. , electropneumatic regulators 394, 494 that adjust the air pressure supplied to the lifting air cylinders 391, 491 are connected via drive circuits 38a, 48a, 393a, 493a, 394a, 494a, respectively.
The electromagnetic valves 393, 493 switch the supply of operating air pressure to the lifting air cylinders 391, 491, and cause the lifting air cylinders 391, 491 to move the roller 31 up and down.

上記電空レギュレーター３９４，４９４は、それぞれのローラー３１が上布Ｕ又は下布Ｄに接触している時の昇降用エアシリンダー３９１，４９１への供給空気圧を高めることができ、これにより、各ローラー３１による上布Ｕ又は下布Ｄに対する接触圧力を高くすることができる。
各ローラー３１は、通常の接触圧力では、外周のホイール３２の回転により、上布Ｕ又は下布Ｄの前方への送りを妨げないが、電空レギュレーター３９４，４９４により供給空気圧が高められると、各ローラー３１による上布Ｕ又は下布Ｄに対する接触圧力が高くなり、主送り機構２０による上布Ｕ又は下布Ｄの送りの抵抗となる。
例えば、上布Ｕ又は下布Ｄのいずれか一方のみに対して、電空レギュレーター３９４，４９４により昇降用エアシリンダー３９１又は４９１のいずれか一方の供給空気圧が高められると、上布Ｕ又は下布Ｄの供給空気圧が高められた方の送り速度を低減し、いわゆるいせ込み縫いを行うことが可能である。 The electro-pneumatic regulators 394, 494 can increase the air pressure supplied to the lifting air cylinders 391, 491 when the respective rollers 31 are in contact with the upper fabric U or the lower fabric D, and thereby each roller 31 can be increased in contact pressure with respect to the upper cloth U or the lower cloth D.
With normal contact pressure, each roller 31 does not prevent forward feeding of the upper fabric U or the lower fabric D due to the rotation of the outer peripheral wheel 32, but when the supply air pressure is increased by the electropneumatic regulators 394, 494, The contact pressure exerted by each roller 31 on the upper cloth U or the lower cloth D increases, which becomes a resistance to the feeding of the upper cloth U or the lower cloth D by the main feeding mechanism 20.
For example, if the air pressure supplied to either the lifting air cylinder 391 or 491 is increased by the electro-pneumatic regulator 394, 494 for only either the upper cloth U or the lower cloth D, the upper cloth U or the lower cloth It is possible to perform so-called shirring stitches by reducing the feed speed of the one with the higher supply air pressure D.

また、制御装置９０には、上側の前後送り機構５０及び下側の前後送り機構６０の前後送りモーター５８，６８、ローラー３１を昇降させる昇降用エアシリンダー５９１，６９１を作動させる電磁弁５９３，６９３が、それぞれ駆動回路５８ａ，６８ａ，５９３ａ，６９３ａを介して接続されている。
上記電磁弁５９３，６９３は、昇降用エアシリンダー５９１，６９１への作動空気圧の供給切り替えを行い、昇降用エアシリンダー５９１，６９１によるローラー３１の昇降動作を行わせる。 The control device 90 also includes electromagnetic valves 593, 693 that operate the longitudinal feed motors 58, 68 of the upper longitudinal feeding mechanism 50 and the lower longitudinal feeding mechanism 60, and the lifting air cylinders 591, 691 that raise and lower the rollers 31. are connected via drive circuits 58a, 68a, 593a, and 693a, respectively.
The solenoid valves 593, 693 switch the supply of operating air pressure to the lifting air cylinders 591, 691, and cause the lifting air cylinders 591, 691 to move the roller 31 up and down.

また、制御装置９０には、第一及び第二のカメラ７１，７２、画像処理装置７３、第一及び第二の感圧センサー７４，７５がインターフェイス７１ａ，７２ａ，７３ａ，７４ａ，７５ａを介して接続されている。 The control device 90 also includes first and second cameras 71, 72, an image processing device 73, and first and second pressure-sensitive sensors 74, 75 via interfaces 71a, 72a, 73a, 74a, 75a. It is connected.

また、制御装置９０には、前述した第一及び第二の位置切り替え用エアシリンダー５９２，６９２を作動させる電磁弁５９４，６９４が、それぞれ駆動回路５９４ａ，６９４ａを介して接続されている。
さらに、制御装置９０には、第一及び第二の縫い開始位置センサー７７１，７７２、第一及び第二の端部検出センサー７７３，７７４がインターフェイス７７１ａ，７７２ａ，７７３ａ，７７４ａを介して接続されている。 Further, electromagnetic valves 594 and 694 for operating the first and second position switching air cylinders 592 and 692 described above are connected to the control device 90 via drive circuits 594a and 694a, respectively.
Further, first and second sewing start position sensors 771, 772 and first and second edge detection sensors 773, 774 are connected to the control device 90 via interfaces 771a, 772a, 773a, 774a. There is.

また、制御装置９０には、上布保持機構１１００と下布保持機構１２００のそれぞれの昇降モーター１１３２が、それぞれ駆動回路１１３２ａを介して接続されている。
また、制御装置９０には、上布供給装置１３００の昇降用エアシリンダー１３２５、ピックアップ用エアシリンダー１３２６，１３２７、把持用エアシリンダー１３３３，１３３４、補助移動用エアシリンダー１３３５を作動させる電磁弁１３２５ｂ，１３２６ｂ，１３２７ｂ，１３３３ｂ，１３３４ｂ，１３３５ｂが、それぞれ駆動回路１３２５ａ，１３２６ａ，１３２７ａ，１３３３ａ，１３３４ａ，１３３５ａを介して接続されている。
さらに、制御装置９０には、下布供給装置１４００の昇降用エアシリンダー１３２５、ピックアップ用エアシリンダー１３２６，１３２７、把持用エアシリンダー１３３３，１３３４、補助移動用エアシリンダー１３３５を作動させる電磁弁１３２５ｂ，１３２６ｂ，１３２７ｂ，１３３３ｂ，１３３４ｂ，１３３５ｂが、それぞれ駆動回路１３２５ａ，１３２６ａ，１３２７ａ，１３３３ａ，１３３４ａ，１３３５ａを介して接続されている。 Further, the lifting motors 1132 of the upper cloth holding mechanism 1100 and the lower cloth holding mechanism 1200 are connected to the control device 90 via respective drive circuits 1132a.
The control device 90 also includes electromagnetic valves 1325b and 1326b that operate the lifting air cylinder 1325, the pickup air cylinders 1326 and 1327, the gripping air cylinders 1333 and 1334, and the auxiliary movement air cylinder 1335 of the upper fabric supply device 1300. , 1327b, 1333b, 1334b, and 1335b are connected via drive circuits 1325a, 1326a, 1327a, 1333a, 1334a, and 1335a, respectively.
Furthermore, the control device 90 includes electromagnetic valves 1325b, 1326b that operate the lifting air cylinder 1325, the pickup air cylinders 1326, 1327, the gripping air cylinders 1333, 1334, and the auxiliary movement air cylinder 1335 of the lower fabric supply device 1400. , 1327b, 1333b, 1334b, and 1335b are connected via drive circuits 1325a, 1326a, 1327a, 1333a, 1334a, and 1335a, respectively.

そして、制御装置９０は、各種の演算処理を行うＣＰＵ９１と、上述した各構成の動作制御に関するプログラムが格納されたＲＯＭ９２と、ＣＰＵ９１の処理に関する各種データをワークエリアに格納するＲＡＭ９３と、各種の設定データ、縫製データ等を記録する記憶部としてのＥＥＰＲＯＭ９４とを備えている。 The control device 90 includes a CPU 91 that performs various calculation processes, a ROM 92 that stores programs related to the operation control of each of the components described above, a RAM 93 that stores various data related to the processing of the CPU 91 in a work area, and various settings. It is equipped with an EEPROM 94 as a storage section for recording data, sewing data, etc.

［全体的な動作制御：布供給］
上記構成からなるミシン１０００において制御装置９０により実行される全体的な縫製制御について図１８のフローチャートに基づいて説明する。 [Overall operation control: Cloth feeding]
The overall sewing control executed by control device 90 in sewing machine 1000 having the above configuration will be described based on the flowchart of FIG. 18.

まず、制御装置９０のＣＰＵ９１は、ＲＯＭ９２に格納された制御プログラムに従って、上布供給装置１３００と下布供給装置１４００とを制御して上布Ｕと下布Ｄとをミシン本体１００に供給する（図１８のステップＢ１）。
即ち、上布保持機構１１００が積層保持する最上位の上布Ｕを上布供給装置１３００のピックアップヘッド１３２１，１３２２がピックアップし、把持部材１３３１，１３３２で把持して、移送機構１３３０により、上側ガイド板１３１０の上面を通過して仕切り板１１の上面における針落ち位置Ｓの近傍まで搬送する。
また、下布保持機構１２００が保持する最上位の下布Ｄを下布供給装置１４００のピックアップヘッド１３２１，１３２２によりピックアップし、把持部材１４３１，１４３２で把持して、移送機構１４３０により、下側ガイド板１４１１，１４１２の上面を通過して針板１３の上面における針落ち位置Ｓの近傍まで搬送する。 First, the CPU 91 of the control device 90 controls the upper cloth supply device 1300 and the lower cloth supply device 1400 according to the control program stored in the ROM 92 to supply the upper cloth U and the lower cloth D to the sewing machine main body 100 ( Step B1 in FIG. 18).
That is, the pick-up heads 1321 and 1322 of the upper cloth supply device 1300 pick up the uppermost upper cloth U held in a stack by the upper cloth holding mechanism 1100, grip it with the gripping members 1331 and 1332, and transfer it to the upper guide by the transfer mechanism 1330. It passes through the upper surface of the plate 1310 and is conveyed to the vicinity of the needle drop position S on the upper surface of the partition plate 11.
Further, the uppermost lower cloth D held by the lower cloth holding mechanism 1200 is picked up by the pickup heads 1321 and 1322 of the lower cloth supplying device 1400, gripped by the gripping members 1431 and 1432, and transferred to the lower side guide by the transfer mechanism 1430. The needle is conveyed through the upper surfaces of the plates 1411 and 1412 to the vicinity of the needle drop position S on the upper surface of the throat plate 13.

［全体的な動作制御：縫い開始位置位置決め制御（標準）］
次に、ＣＰＵ９１は、ＲＯＭ９２に格納された制御プログラムに従って、上布Ｕ及び下布Ｄの縫い開始位置位置決め制御を実行する（図１８のステップＢ３）。
即ち、上布供給装置１３００と下布供給装置１４００によって上布Ｕと下布Ｄとが縫い開始位置に供給されるが、上布Ｕ及び下布Ｄは、材質によっては搬送中に向きにズレが生じたり、変形を生じたりするおそれがあり、供給された上布Ｕと下布Ｄのそれぞれに予定された第一針目の縫い位置とミシン本体１００の針落ち位置Ｓとに誤差が生じるおそれがある。 [Overall operation control: Sewing start position positioning control (standard)]
Next, the CPU 91 executes sewing start position positioning control for the upper fabric U and the lower fabric D according to the control program stored in the ROM 92 (step B3 in FIG. 18).
That is, the upper fabric U and the lower fabric D are fed to the sewing start position by the upper fabric supply device 1300 and the lower fabric feed device 1400, but depending on the material, the upper fabric U and the lower fabric D may shift in direction during conveyance. There is a risk that the sewing position of the first stitch of the supplied upper fabric U and the lower fabric D and the needle drop position S of the sewing machine body 100 may be incorrect. There is.

このため、ＣＰＵ９１は、第一の感圧センサー７４と第一の縫い開始位置センサー７７１と第一の端部検出センサー７７３とにより検出された上布Ｕの縫い開始端部の前後方向の位置と上布Ｕの縫い合わせ端部の左右方向の位置及び向きに基づいて、上側の横送り機構３０のローラー３１と上側の前後送り機構５０のローラー３１とによって供給された上布Ｕの位置及び向きを調整する制御を実行する。
また、ＣＰＵ９１は、第二の感圧センサー７５と第二の縫い開始位置センサー７７２と第二の端部検出センサー７７４とにより検出された下布Ｄの縫い開始端部の前後方向の位置と下布Ｄの縫い合わせ端部の左右方向の位置及び向きに基づいて、下側の横送り機構４０のローラー３１と下側の前後送り機構６０のローラー３１とによって供給された下布Ｄの位置及び向きを調整する制御を実行する。 Therefore, the CPU 91 determines the position in the front-rear direction of the sewing start end of the upper fabric U detected by the first pressure sensor 74, the first sewing start position sensor 771, and the first end detection sensor 773. The position and orientation of the upper fabric U fed by the rollers 31 of the upper cross-feeding mechanism 30 and the rollers 31 of the upper front-rear feed mechanism 50 are determined based on the position and orientation of the sewn ends of the upper fabric U in the left-right direction. Execute the control to adjust.
The CPU 91 also determines the position in the front-rear direction of the sewing start end of the lower cloth D detected by the second pressure-sensitive sensor 75, the second sewing start position sensor 772, and the second end detection sensor 774, and the lower The position and orientation of the lower fabric D supplied by the roller 31 of the lower cross-feeding mechanism 40 and the roller 31 of the lower back-and-forth feed mechanism 60 based on the position and orientation of the stitched end of the fabric D in the left-right direction Execute control to adjust.

図１９は標準的な縫い開始位置位置決め制御のフローチャートである。
前述した図１７に示すように、上布Ｕの縫い開始端部のＸ軸方向（前後方向）の位置を第一の縫い開始位置センサー７７１が検出し、上布Ｕの縫い合わせ端部（右端部）の前端部のＹ軸方向（左右方向）の位置を第一の感圧センサー７４が検出し、上布Ｕの縫い合わせ端部（右端部）における前端部よりも幾分後方部分のＹ軸方向（左右方向）の位置（以下、後方位置とする）を第一の端部検出センサー７７３が検出することで、上布Ｕの予定された第一針目の縫い位置とミシン本体１００の針落ち位置Ｓとを一致させることができる。 FIG. 19 is a flowchart of standard sewing start position positioning control.
As shown in FIG. 17 described above, the first sewing start position sensor 771 detects the position of the sewing start end of the upper fabric U in the X-axis direction (back and forth direction), and detects the position of the sewing start end of the upper fabric U (right end). ) in the Y-axis direction (horizontal direction) of the front edge of (in the left-right direction) (hereinafter referred to as the rear position), the first edge detection sensor 773 detects the sewing position of the scheduled first stitch of the upper fabric U and the needle drop position of the sewing machine body 100. S can be matched.

従って、ＣＰＵ９１は、まず、上布ＵのＹ軸方向の位置決めを行う（ステップＣ１）。即ち、仕切り板１１上に供給された上布Ｕを上側の横送り機構３０のローラー３１により右方に送り、前述した標準的な検出圧力が第一の感圧センサー７４により検出されると、送りを停止する。 Therefore, the CPU 91 first positions the upper cloth U in the Y-axis direction (step C1). That is, when the upper cloth U supplied onto the partition plate 11 is sent to the right by the roller 31 of the upper side feed mechanism 30 and the above-mentioned standard detection pressure is detected by the first pressure sensor 74, Stop feeding.

次に、ＣＰＵ９１は、上布ＵのＸ軸方向の位置決めを行う（ステップＣ３）。即ち、上布Ｕを上側の前後送り機構５０のローラー３１により前方又は後方に送り、第一の縫い開始位置センサー７７１により上布Ｕの前端部の外縁が検出されると、送りを停止する。より具体的には、第一の縫い開始位置センサー７７１が上布Ｕの前端部ありと検出している場合には、上布Ｕが前方に移動し過ぎているので後方に移動させ、第一の縫い開始位置センサー７７１が上布Ｕの前端部なしと検出している場合には、上布Ｕが後方に移動し過ぎているので前方に移動させる。そして、第一の縫い開始位置センサー７７１の上布Ｕの有無の切り替わりを検出した位置で送りを停止する。 Next, the CPU 91 positions the upper cloth U in the X-axis direction (step C3). That is, the upper cloth U is fed forward or backward by the roller 31 of the upper back-and-forth feed mechanism 50, and when the outer edge of the front end of the upper cloth U is detected by the first sewing start position sensor 771, the feeding is stopped. More specifically, if the first sewing start position sensor 771 detects that the front end of the upper cloth U is present, the upper cloth U has moved too far forward, so it is moved backward and the first sewing start position sensor 771 detects that the front end of the upper cloth U is present. If the sewing start position sensor 771 detects that there is no front end of the upper cloth U, the upper cloth U has moved too far backward and is moved forward. Then, the feeding is stopped at the position where the first sewing start position sensor 771 detects switching between the presence and absence of the upper cloth U.

次に、ＣＰＵ９１は、上布Ｕの角度の位置決めを行う（ステップＣ５）。即ち、上布Ｕを上側の横送り機構３０のローラー３１と上側の前後送り機構５０のローラー３１とにより旋回させて、第一の端部検出センサー７７３により上布Ｕの縫い合わせ端部の後方位置の外縁が検出されると、送りを停止する。より具体的には、第一の端部検出センサー７７３が上布Ｕありと検出している場合には、上布Ｕが平面視で反時計方向に回転し過ぎているので時計方向に旋回させ、第一の端部検出センサー７７３が上布Ｕなしと検出している場合には、上布Ｕが時計方向に回転し過ぎているので反時計方向に旋回させる。そして、第一の端部検出センサー７７３の上布Ｕの有無の切り替わりを検出した位置で旋回を停止する。 Next, the CPU 91 performs angular positioning of the upper cloth U (step C5). That is, the upper fabric U is rotated by the roller 31 of the upper cross-feeding mechanism 30 and the roller 31 of the upper back-and-forth feeding mechanism 50, and the rear position of the sewn edge of the upper fabric U is determined by the first edge detection sensor 773. When the outer edge of is detected, feeding is stopped. More specifically, if the first edge detection sensor 773 detects that the upper cloth U is present, the upper cloth U has rotated too much counterclockwise in plan view, so it should not be rotated clockwise. If the first end detection sensor 773 detects that there is no upper cloth U, then the upper cloth U is rotated too much clockwise, so it is rotated counterclockwise. Then, the rotation is stopped at the position where the first end detection sensor 773 detects switching between the presence and absence of the upper cloth U.

その後、上布Ｕの旋回により、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に位置ズレが生じる場合があるので、ＣＰＵ９１は、再度、ステップＣ３と同じ手法で上布ＵのＸ軸方向の位置決めを行い（ステップＣ７）、ステップＣ１と同じ手法で上布ＵのＹ軸方向の位置決めを行って（ステップＣ９）、標準的な縫い開始位置位置決め制御を終了する。 After that, since positional deviations may occur in the X-axis direction and Y-axis direction due to the rotation of the upper cloth U, the CPU 91 again positions the upper cloth U in the X-axis direction using the same method as in step C3 (step C7), the upper fabric U is positioned in the Y-axis direction using the same method as step C1 (step C9), and the standard sewing start position positioning control is completed.

［全体的な動作制御：縫い開始位置位置決め制御（高精度）］
また、縫い開始位置位置決め制御は、より高精度に位置決めを行ってもよい。
図２０はより高精度に位置決めを行う縫い開始位置位置決め制御のフローチャートである。
この場合、ＣＰＵ９１は、前述したステップＣ１と同様に、上布ＵのＹ軸方向の位置決めを行い（ステップＤ１）、前述したステップＣ３と同様に、上布ＵのＸ軸方向の位置決めを行い（ステップＤ３）、前述したステップＣ５と同様に、上布Ｕの角度の位置決めを行う（ステップＤ５）。 [Overall operation control: Sewing start position positioning control (high accuracy)]
Further, the sewing start position positioning control may perform positioning with higher precision.
FIG. 20 is a flowchart of sewing start position positioning control for positioning with higher precision.
In this case, the CPU 91 positions the upper cloth U in the Y-axis direction (step D1) as in step C1 described above, and positions the upper cloth U in the X-axis direction as in step C3 described above (step D1). In step D3), the angle of the upper cloth U is determined in the same way as in step C5 described above (step D5).

そして、ＣＰＵ９１は、ステップＤ５で行われた上布Ｕの角度の位置決めで行われた動作量が予め定められた閾値を超えるか否かを判定し（ステップＤ７）、超えた場合にはステップＤ１に処理を戻し、超えない場合には、ステップＤ３と同じ手法でＸ軸方向の位置決めを行う（ステップＤ９）。 Then, the CPU 91 determines whether or not the amount of movement performed in the angular positioning of the upper cloth U performed in step D5 exceeds a predetermined threshold (step D7), and if it exceeds it, the CPU 91 performs step D1. If the distance is not exceeded, positioning in the X-axis direction is performed using the same method as in step D3 (step D9).

そして、ＣＰＵ９１は、ステップＤ９で行われた上布ＵのＸ軸方向の動作量が予め定められた閾値を超えるか否かを判定し（ステップＤ１１）、超えた場合にはステップＤ１に処理を戻し、超えない場合には、ステップＤ１と同じ手法でＹ軸方向の位置決めを行う（ステップＤ１３）。 Then, the CPU 91 determines whether or not the amount of movement of the upper cloth U in the X-axis direction performed in step D9 exceeds a predetermined threshold (step D11), and if it exceeds it, the process proceeds to step D1. If the distance is not exceeded, positioning in the Y-axis direction is performed using the same method as in step D1 (step D13).

そして、ＣＰＵ９１は、ステップＤ１３で行われた上布ＵのＹ軸方向の動作量が予め定められた閾値を超えるか否かを判定し（ステップＤ１５）、超えた場合にはステップＤ３に処理を戻し、超えない場合には、縫い開始位置位置決め制御を終了する。
これらにより、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、回転方向の各方向について、位置決め動作の際の補正量が小さくなるまで、各方向の位置決め動作が繰り返されるので、各方向の位置決め動作による他の方向の変動の影響を十分に抑えることができ、より精度の高い位置決めを行うことが可能となる。 Then, the CPU 91 determines whether or not the amount of movement of the upper cloth U in the Y-axis direction performed in step D13 exceeds a predetermined threshold (step D15), and if it does, the process proceeds to step D3. If the position is not exceeded, the sewing start position positioning control is ended.
As a result, the positioning operation in each direction is repeated in the X-axis direction, Y-axis direction, and rotational direction until the amount of correction during positioning operation becomes small. The influence of fluctuations can be sufficiently suppressed, making it possible to perform positioning with higher precision.

［全体的な動作制御：縫い開始位置位置決め制御（簡易）］
また、上布供給装置１３００と下布供給装置１４００による上布Ｕと下布Ｄの供給が比較的精度良く行われる場合には、縫い開始位置位置決め制御は、より簡易に行ってもよい。
図２１は簡易的な位置決めを行う縫い開始位置位置決め制御のフローチャートである。
この場合、ＣＰＵ９１は、前述したステップＣ１と同様に、上布ＵのＹ軸方向の位置決めを行い（ステップＥ１）、前述したステップＣ３と同様に、上布ＵのＸ軸方向の位置決めを行い（ステップＥ３）、前述したステップＣ５と同様に、上布Ｕの角度の位置決めを行い（ステップＥ５）、縫い開始位置位置決め制御を終了する。
これらにより、速やかに縫い開始位置位置決め制御を終えて、縫製を開始することが可能となる。 [Overall operation control: Sewing start position positioning control (simple)]
Further, when the upper cloth supply device 1300 and the lower cloth supply device 1400 supply the upper cloth U and the lower cloth D with relatively high accuracy, the sewing start position positioning control may be performed more simply.
FIG. 21 is a flowchart of sewing start position positioning control for simple positioning.
In this case, the CPU 91 positions the upper cloth U in the Y-axis direction (step E1) as in step C1 described above, and positions the upper cloth U in the X-axis direction as in step C3 described above (step E1). In step E3), the angular position of the upper cloth U is determined in the same manner as in step C5 described above (step E5), and the sewing start position positioning control is ended.
As a result, it is possible to quickly finish the sewing start position positioning control and start sewing.

なお、上述した標準的な縫い開始位置位置決め制御、高精度に位置決めを行う縫い開始位置位置決め制御、簡易的な位置決めを行う縫い開始位置位置決め制御では、上布Ｕの位置決めを例示したが、下布Ｄについても同様の制御が行われる。
即ち、第一の感圧センサー７４、第一の縫い開始位置センサー７７１、第一の端部検出センサー７７３に替えて、第二の感圧センサー７５、第二の縫い開始位置センサー７７２、第二の端部検出センサー７７４により、下布Ｄの各位置の検出が上記と同様に行われ、上側の横送り機構３０のローラー３１、上側の前後送り機構５０のローラー３１に替えて、下側の横送り機構４０のローラー３１と下側の前後送り機構６０のローラー３１とによって下布Ｄの位置及び向きの調整が上記と同様に行われる。 Note that in the above-mentioned standard sewing start position positioning control, sewing start position positioning control that performs high-precision positioning, and sewing start position positioning control that performs simple positioning, the positioning of the upper fabric U is exemplified; Similar control is performed for D as well.
That is, instead of the first pressure sensor 74, the first sewing start position sensor 771, and the first end detection sensor 773, the second pressure sensor 75, the second sewing start position sensor 772, and the second The end detection sensor 774 detects each position of the lower cloth D in the same manner as described above, and instead of using the roller 31 of the upper cross-feeding mechanism 30 and the roller 31 of the upper back-and-forth feed mechanism 50, The position and direction of the lower cloth D are adjusted in the same manner as described above by the rollers 31 of the lateral feed mechanism 40 and the rollers 31 of the lower back-and-forth feed mechanism 60.

［全体的な動作制御：縫製制御］
次に、ＣＰＵ９１は、ＲＯＭ９２に格納された制御プログラムに従って、上布Ｕ及び下布Ｄの縫製制御を実行する（図１８のステップＢ５）。
図２２は上布のノッチと下布のノッチの位置関係を示す説明図、図２３は縫製制御のフローチャートである。これらに基づいて縫製制御について説明する。
なお、以下の記載では、上側の横送り機構３０，下側の横送り機構４０，上側の前後送り機構５０及び下側の前後送り機構６０を総称して「副送り機構」という場合がある。 [Overall operation control: Sewing control]
Next, the CPU 91 executes sewing control of the upper cloth U and the lower cloth D according to the control program stored in the ROM 92 (step B5 in FIG. 18).
FIG. 22 is an explanatory diagram showing the positional relationship between the notch of the upper cloth and the notch of the lower cloth, and FIG. 23 is a flowchart of sewing control. Sewing control will be explained based on these.
In the following description, the upper cross-feed mechanism 30, the lower cross-feed mechanism 40, the upper longitudinal feed mechanism 50, and the lower longitudinal feed mechanism 60 may be collectively referred to as a "sub-feed mechanism."

縫製開始時には、制御装置９０のＣＰＵ９１は、上布Ｕ及び下布Ｄを後方に送り、数針の返し縫いを実行する（ステップＳ１）。
そして、ＣＰＵ９１は、副送り機構を初期状態に設定する（ステップＳ３）。即ち、上側の横送り機構３０のローラー３１を上布Ｕに接触状態とし、下側の横送り機構４０のローラー３１を下布Ｄに接触状態とし、上側の前後送り機構５０のローラー３１を退避状態とし、下側の前後送り機構６０のローラー３１を退避状態とする。
そして、ミシンモーター１５の駆動を開始する（ステップＳ５）。 At the start of sewing, the CPU 91 of the control device 90 sends the upper fabric U and the lower fabric D backward and performs several stitches of reverse stitches (step S1).
Then, the CPU 91 sets the sub-feeding mechanism to the initial state (step S3). That is, the roller 31 of the upper cross-feeding mechanism 30 is in contact with the upper fabric U, the roller 31 of the lower cross-feeding mechanism 40 is in contact with the lower fabric D, and the roller 31 of the upper back-and-forth feed mechanism 50 is retracted. state, and the roller 31 of the lower back-and-forth feeding mechanism 60 is brought into the retracted state.
Then, driving of the sewing machine motor 15 is started (step S5).

ミシンモーター１５による縫製が開始されると、ＣＰＵ９１は、第一及び第二のカメラ７１，７２により、上布Ｕ及び下布Ｄにおける針落ち位置Ｓよりも数針分手前の位置を撮影する（ステップＳ７）。なお、これら上布Ｕ及び下布Ｄの撮影と、その撮影画像を用いた処理は、主軸二回転につき一回の周期で行われる。
上記第一及び第二のカメラ７１，７２による撮影画像の画像データは、画像処理装置７３により処理されて、上布Ｕの右側端部Ｕ１と下布Ｄの右側端部Ｄ１の抽出が行われる（ステップＳ９:図８参照）。 When the sewing machine motor 15 starts sewing, the CPU 91 uses the first and second cameras 71 and 72 to photograph a position several stitches before the needle drop position S on the upper fabric U and the lower fabric D ( Step S7). Note that the photographing of the upper cloth U and the lower cloth D and the processing using the photographed images are performed once every two rotations of the main shaft.
The image data of the images captured by the first and second cameras 71 and 72 are processed by the image processing device 73, and the right edge U1 of the upper fabric U and the right edge D1 of the lower fabric D are extracted. (Step S9: see FIG. 8).

次いで、ＣＰＵ９１は、上布Ｕの右側端部Ｕ１と下布Ｄの右側端部Ｄ１の形状が終端形状であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。終端形状は、例えば、右側端部Ｕ１，Ｄ１を示す連続する直線又は連続する曲線が途切れてしまっているか等から判定する。
そして、上布Ｕの右側端部Ｕ１又は下布Ｄの右側端部Ｄ１の少なくとも一方が終端形状である場合には（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、そのまま終端位置まで縫製が続けられ（ステップＳ２９）、終端位置で返し縫いを行い（ステップＳ３１）、ミシンモーター１５の駆動停止と並行して糸切り装置１４による上糸及び下糸の切断を実行させて（ステップＳ３３）、縫製制御が終了となる。 Next, the CPU 91 determines whether the shapes of the right end U1 of the upper cloth U and the right end D1 of the lower cloth D are end shapes (step S11). The end shape is determined based on, for example, whether the continuous straight line or continuous curved line indicating the right end portions U1 and D1 is interrupted.
If at least one of the right side edge U1 of the upper fabric U or the right side edge D1 of the lower fabric D has an end shape (step S11: YES), sewing continues to the end position (step S29). Reverse stitching is performed at the terminal position (step S31), and in parallel with stopping the driving of the sewing machine motor 15, the thread cutting device 14 cuts the upper thread and lower thread (step S33), and the sewing control ends.

また、ステップＳ１１において、上布Ｕの右側端部Ｕ１と下布Ｄの右側端部Ｄ１の形状がいずれも終端形状ではない場合には（ステップＳ１１：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は、上布Ｕの右側端部Ｕ１と下布Ｄの右側端部Ｄ１の曲がり具合について判定を行う。即ち、上布Ｕの右側端部Ｕ１と下布Ｄの右側端部Ｄ１の曲がり具合とは、上布Ｕの右側端部Ｕ１と下布Ｄの右側端部Ｄ１の曲がり方が急であるか、より具体的には、上布Ｕの右側端部Ｕ１と下布Ｄの右側端部Ｄ１の形状がそれぞれ半径Ｒ以下の湾曲形状（円弧形状）であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。
この半径Ｒは、例えば、曲がり方が急激であるために、上側の横送り機構３０による上布Ｕの左右方向の横送り動作や下側の横送り機構４０による下布Ｄの左右方向の横送り動作では良好に追従できなくなる程度の大きさが選択される。
例えば、この半径Ｒの数値については、操作パネル９５により任意に設定可能としても良い。 In addition, in step S11, if the shapes of the right side end U1 of the upper cloth U and the right side end D1 of the lower cloth D are not terminal shapes (step S11: NO), the CPU 91 controls the right side end U1 of the upper cloth U. The degree of bending of the end U1 and the right end D1 of the lower cloth D is determined. That is, the degree of bending of the right side edge U1 of the upper fabric U and the right side edge D1 of the lower fabric D means whether the right side edge U1 of the upper fabric U and the right side edge D1 of the lower fabric D are curved sharply. More specifically, it is determined whether the shapes of the right end U1 of the upper cloth U and the right end D1 of the lower cloth D are curved shapes (arc shapes) each having a radius of R or less (step S13). .
For example, since the curve is abrupt, this radius R may be different from the horizontal movement of the upper cloth U by the upper cross-feeding mechanism 30 or the horizontal movement of the lower cloth D by the lower cross-feeding mechanism 40. The size is selected such that it cannot be followed well in the feeding operation.
For example, the numerical value of this radius R may be arbitrarily settable via the operation panel 95.

そして、上布Ｕの右側端部Ｕ１又は下布Ｄの右側端部Ｄ１の形状が半径Ｒ以下の湾曲形状ではない場合には（ステップＳ１３：ＮＯ）、これ以降の右側端部Ｕ１又はＤ１を目標位置Ｍ（図１６参照）に位置決めする位置調節制御（後述するステップＳ２５～Ｓ２７の制御）には、上側の横送り機構３０又は下側の横送り機構４０が選択される（ステップＳ１５）。 Then, if the shape of the right side end U1 of the upper cloth U or the right side end D1 of the lower cloth D is not a curved shape with radius R or less (step S13: NO), the right side end U1 or D1 after this is For position adjustment control (control in steps S25 to S27 described later) for positioning at the target position M (see FIG. 16), the upper transverse feed mechanism 30 or the lower transverse feed mechanism 40 is selected (step S15).

一方、上布Ｕの右側端部Ｕ１又は下布Ｄの右側端部Ｄ１の形状が半径Ｒ以下の湾曲形状である場合には（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、ミシンモーター１５の回転速度が通常の縫製速度よりも遅い低速度に変更され、また、これ以降の右側端部Ｕ１又はＤ１を目標位置Ｍ（図１６参照）に位置決めする位置調節制御には、上側の前後送り機構５０又は下側の前後送り機構６０が選択される（ステップＳ１７）。
上側の前後送り機構５０と下側の前後送り機構６０は、縫い針が下降しているときに送り動作を実行し、これにより、針落ち位置Ｓから左方に離隔した位置で上布Ｕ又は下布Ｄを前後に送ることで、針落ち位置Ｓを中心として上布Ｕ又は下布Ｄを旋回させる。
一方、上側の横送り機構３０又は下側の横送り機構４０は、針落ち位置Ｓの近傍で、縫い針が下降しているときに送り動作を実行し、主に、上布Ｕ又は下布Ｄを全体的に左右方向に送る。
従って、上側の前後送り機構５０と下側の前後送り機構６０の場合は、上布Ｕの右側端部Ｕ１又は下布Ｄの右側端部Ｄ１の形状がより急激に曲がっている場合でも、これに対応するように上布Ｕ又は下布Ｄの湾曲に沿って送ることができる。 On the other hand, if the shape of the right end U1 of the upper cloth U or the right end D1 of the lower cloth D is a curved shape with a radius of less than R (step S13: YES), the rotational speed of the sewing machine motor 15 is set to the normal sewing speed. The speed is changed to a low speed that is slower than the above speed, and the position adjustment control for positioning the right end U1 or D1 at the target position M (see FIG. 16) is performed using the upper front-rear feed mechanism 50 or the lower front-back The feeding mechanism 60 is selected (step S17).
The upper back-and-forth feed mechanism 50 and the lower back-and-forth feed mechanism 60 execute the feeding operation when the sewing needle is descending, and as a result, the upper fabric U or By feeding the lower cloth D back and forth, the upper cloth U or the lower cloth D is rotated around the needle drop position S.
On the other hand, the upper cross-feeding mechanism 30 or the lower cross-feeding mechanism 40 executes the feed operation when the sewing needle is descending near the needle drop position S, and mainly feeds the upper fabric U or the lower fabric. Send D overall in the left and right direction.
Therefore, in the case of the upper longitudinal feeding mechanism 50 and the lower longitudinal feeding mechanism 60, even if the right edge U1 of the upper fabric U or the right edge D1 of the lower fabric D is curved more sharply, It can be fed along the curve of the upper cloth U or the lower cloth D so as to correspond to the above.

なお、上記ステップＳ１５とＳ１７の副送り機構の選択は、上布Ｕの右側端部Ｕ１と下布Ｄの右側端部Ｄ１の形状に応じて個別に決定される。
例えば、上布Ｕについては上側の横送り機構３０（又は上側の前後送り機構５０）が選択され、下布Ｄについては下側の前後送り機構６０（又は下側の横送り機構４０）が選択される場合もあり得る。 Note that the selection of the sub-feeding mechanism in steps S15 and S17 is determined individually depending on the shapes of the right end U1 of the upper cloth U and the right end D1 of the lower cloth D.
For example, for the upper cloth U, the upper cross-feeding mechanism 30 (or the upper back-and-forth feed mechanism 50) is selected, and for the lower cloth D, the lower back-and-forth feed mechanism 60 (or the lower cross-feed mechanism 40) is selected. There may be cases where it is done.

次いで、ＣＰＵ９１は、上布Ｕの右側端部Ｕ１と下布Ｄの右側端部Ｄ１の形状からそれぞれノッチＮを検出し、各々のノッチＮの位置を求め、図２２に示すように、上布ＵのノッチＮの位置と下布ＤのノッチＮの位置のＸ軸方向におけるズレ量Ｇを算出する。そして、ＣＰＵ９１は、算出されたノッチＮのズレ量Ｇが予め定められたいせ込み制御の実行幅以上であるか否かを判定する（ステップＳ１９）。
なお、このノッチＮのズレ量Ｇの閾値であるいせ込み制御の実行幅の値も、操作パネル９５により任意に設定可能としても良い。 Next, the CPU 91 detects the notches N from the shapes of the right end U1 of the upper cloth U and the right end D1 of the lower cloth D, determines the position of each notch N, and as shown in FIG. The amount of deviation G between the position of the notch N of U and the position of the notch N of the lower cloth D in the X-axis direction is calculated. Then, the CPU 91 determines whether or not the calculated deviation amount G of the notch N is greater than or equal to a predetermined execution width of the shirring control (step S19).
Note that the value of the execution width of the shirring control, which is the threshold value of the deviation amount G of the notch N, may also be arbitrarily settable by the operation panel 95.

そして、ノッチＮのズレ量Ｇが予め定められたいせ込み制御の実行幅以上ではない場合には（ステップＳ１９：ＮＯ）、副送り機構の各々は、それまでの設定状態を維持し、いせ込み制御は実行されない（ステップＳ２１）。
また、ノッチＮのズレ量Ｇが予め定められたいせ込み制御の実行幅以上である場合には（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、ノッチＮが前方に位置する上布Ｕ又は下布Ｄのいずれかに対応する上側の横送り機構３０又は下側の横送り機構４０の電空レギュレーター３９４，４９４を作動させて、ローラー３１を上布Ｕ又は下布Ｄに対する接触圧力が通常よりも高くなる状態で上布Ｕ又は下布Ｄに圧接させる（ステップＳ２３）。これによりいせ込み制御の実行可能状態となる。 Then, if the deviation amount G of the notch N is not greater than the predetermined shirring control execution width (step S19: NO), each of the sub-feeding mechanisms maintains the previously set state and shirring Control is not executed (step S21).
In addition, if the deviation amount G of the notch N is equal to or greater than the predetermined execution width of the shirring control (step S19: YES), the notch N is moved to either the upper cloth U or the lower cloth D located at the front. The electro-pneumatic regulators 394, 494 of the corresponding upper cross-feeding mechanism 30 or lower cross-feeding mechanism 40 are operated to move the roller 31 upward in a state where the contact pressure against the upper fabric U or lower fabric D is higher than normal. It is brought into pressure contact with cloth U or lower cloth D (step S23). This makes it possible to perform shirring control.

例えば、図２２の例では、下布ＤのノッチＮが前方にあるので、電空レギュレーター４９４が作動して、下側の横送り機構４０のローラー３１が下布Ｄに圧接する。
なお、ステップＳ１３の判定により、上側の前後送り機構５０又は下側の前後送り機構６０が選択されている場合でも、ステップＳ２３により電空レギュレーター３９４又は４９４の作動は実行される場合がある。
例えば、上布Ｕに対して、ステップＳ１３の判定により上側の前後送り機構５０が選択されてそのローラー３１が上布Ｕに接触している場合でも、ステップＳ２３により上側の横送り機構３０のローラー３１の圧接状態が決定されれば、上布Ｕに対して、上側の前後送り機構５０のローラー３１が接触し、かつ、上側の横送り機構３０のローラー３１が圧接した状態となる。下布Ｄの場合も同様である。 For example, in the example shown in FIG. 22, since the notch N of the lower cloth D is located at the front, the electropneumatic regulator 494 is activated, and the roller 31 of the lower cross-feeding mechanism 40 comes into pressure contact with the lower cloth D.
Note that even if the upper longitudinal feeding mechanism 50 or the lower longitudinal feeding mechanism 60 is selected as a result of the determination in step S13, the electropneumatic regulator 394 or 494 may be operated in step S23.
For example, even if the upper back-and-forth feeding mechanism 50 is selected for the upper cloth U by the determination in step S13 and its roller 31 is in contact with the upper cloth U, the rollers of the upper cross-feeding mechanism 30 are determined in step S23. 31 is determined, the roller 31 of the upper back-and-forth feed mechanism 50 is in contact with the upper fabric U, and the roller 31 of the upper lateral feed mechanism 30 is in pressure contact with the upper cloth U. The same applies to the lower cloth D.

そして、上述したステップＳ７からステップＳ２３までの制御は、ステップＳ１１において上布Ｕ又は下布Ｄの終端部が検出されない限り、主軸が二回転する度に繰り返し実行される。 The control from step S7 to step S23 described above is repeatedly executed every time the main shaft rotates twice, unless the terminal end of the upper cloth U or the lower cloth D is detected in step S11.

一方、上述したステップＳ７からステップＳ２３までの制御が繰り返し実行されている間、ステップＳ１３で選択された上側の横送り機構３０又は上側の前後送り機構５０と下側の横送り機構４０又は下側の前後送り機構６０とについて、第一及び第二の感圧センサー７４，７５に基づく上布Ｕの右側端部Ｕ１及び下布Ｄの右側端部Ｄ１を目標位置Ｍに位置決めする位置調節制御が、微小な時間周期（例えば、1[ms]周期）で繰り返し実行される。 On the other hand, while the control from step S7 to step S23 described above is repeatedly executed, the upper cross-feeding mechanism 30 or the upper longitudinal feed mechanism 50 selected in step S13 and the lower cross-feeding mechanism 40 or the lower side With respect to the forward and backward feeding mechanism 60, position adjustment control is performed to position the right side end U1 of the upper cloth U and the right side end D1 of the lower cloth D at the target position M based on the first and second pressure sensitive sensors 74 and 75. , is repeatedly executed in a minute time period (for example, 1 [ms] period).

即ち、ＣＰＵ９１は、第一及び第二の感圧センサー７４，７５により上布Ｕ及び下布Ｄの右側端部Ｕ１，Ｄ１から受ける接触圧力の検出を行い（ステップＳ２５）、ステップＳ１３で選択された上側の横送り機構３０又は上側の前後送り機構５０と下側の横送り機構４０又は下側の前後送り機構６０に対して、上布Ｕの右側端部Ｕ１及び下布Ｄの右側端部Ｄ１を目標位置Ｍに位置決めする位置調節制御が実行される（ステップＳ２７）。 That is, the CPU 91 detects the contact pressure received from the right side edges U1 and D1 of the upper cloth U and the lower cloth D using the first and second pressure-sensitive sensors 74 and 75 (step S25), and detects the contact pressure received from the right side edges U1 and D1 of the upper cloth U and the lower cloth D (step S25). The right end U1 of the upper cloth U and the right end of the lower cloth D are Position adjustment control for positioning D1 at target position M is executed (step S27).

具体的には、上布Ｕの右側端部Ｕ１が目標位置Ｍに対して右又は左にずれている場合には、上側の横送り機構３０の横送りモーター３８又は上側の前後送り機構５０の前後送りモーター５８に対して、ズレを解消する回転方向とズレの大さに応じた回転速度とが決定され、当該決定に従う位置調節制御が実行される。
同様に、下布Ｄの右側端部Ｄ１が目標位置Ｍに対して右又は左にずれている場合には、下側の横送り機構４０の横送りモーター４８又は下側の前後送り機構６０の前後送りモーター６８に対して、ズレを解消する回転方向とズレの大さに応じた回転速度とが決定され、当該決定に従う位置調節制御が実行される。 Specifically, when the right side end U1 of the upper cloth U is shifted to the right or left with respect to the target position M, the cross-feed motor 38 of the upper cross-feed mechanism 30 or the upper back-and-forth feed mechanism 50 For the forward/backward feed motor 58, a rotational direction for eliminating the misalignment and a rotational speed corresponding to the magnitude of the misalignment are determined, and position adjustment control is executed in accordance with the determination.
Similarly, when the right side end D1 of the lower cloth D is shifted to the right or left with respect to the target position M, the cross feed motor 48 of the lower cross feed mechanism 40 or the lower back and forth feed mechanism 60 For the forward/backward feed motor 68, a rotational direction for eliminating the misalignment and a rotational speed corresponding to the magnitude of the misalignment are determined, and position adjustment control is executed in accordance with the determination.

上記ステップＳ２５、Ｓ２７の制御も、ステップＳ１１において上布Ｕ又は下布Ｄの終端部が検出されない限り、規定の微小時間周期で繰り返し実行される。
そして、上布Ｕ又は下布Ｄの終端部が検出されると、縫製が終了する。 The control in steps S25 and S27 is also repeatedly executed at a predetermined minute time period unless the terminal end of the upper cloth U or the lower cloth D is detected in step S11.
Then, when the terminal end of the upper cloth U or the lower cloth D is detected, the sewing ends.

［返し縫いにおける端部形状に応じた送り制御］
前述したように、上布Ｕ及び下布Ｄの縫い合わせを行う縫製において、縫い開始端部と縫い終わり端部に対して、返し縫いが実行される。
そして、返し縫いの際には、送り方向が左右に振れないように、上側の前後送り機構５０と下側の前後送り機構６０とを選択し、これらを主送り機構２０と同期させて送りを行い、送り方向の安定化を図る動作制御を行ってもよい。
上布Ｕ及び下布Ｄの返し縫いにおいて、送り方向が安定すると、通常の縫製の縫い目と返し縫いの縫製の縫い目とが平行に重なり、縫い品質を高く維持することができる。 [Feed control according to end shape in reverse stitching]
As described above, when sewing the upper fabric U and the lower fabric D together, reverse stitching is performed on the sewing start end and the sewing end end.
When performing reverse stitching, the upper front-back feed mechanism 50 and the lower front-back feed mechanism 60 are selected and fed in synchronization with the main feed mechanism 20 so that the feed direction does not fluctuate from side to side. , operation control may be performed to stabilize the feeding direction.
When the feed direction is stabilized in the reverse stitching of the upper fabric U and the lower fabric D, the normal sewing stitches and the reverse sewing stitches overlap in parallel, making it possible to maintain high stitching quality.

ところで、上布Ｕ又は下布Ｄの縫い終わりの端部に対する上記返し縫いにおいて、上側の前後送り機構５０又は下側の前後送り機構６０のローラー３１が針落ち位置Ｓの左方で上布Ｕ又は下布Ｄに接する配置の場合に次のような問題が生じる。
即ち、上布Ｕ又は下布Ｄの縫い終わりの端部の角部の角度θが十分に大きければ、図２４（Ａ）に示すように、返し縫いの際に、ローラー３１は上布Ｕ又は下布Ｄから外れることなく送りを行うことができ、返し縫いで安定的に送りを行うことができる。
しかしながら、上布Ｕ又は下布Ｄの縫い終わりの端部の角部の角度θが小さくなると、図２４（Ｂ）に示すように、返し縫いの際に、ローラー３１は上布Ｕ又は下布Ｄから外れて送りを行うことができず、返し縫いの際に不安定な方向に送られ、通常の縫製の縫い目と返し縫いの縫製の縫い目とがズレを生じて、縫い品質が低下するおそれがあった。 By the way, in the above-mentioned reverse stitching on the end of the sewing end of the upper fabric U or the lower fabric D, the roller 31 of the upper front-back feed mechanism 50 or the lower front-back feed mechanism 60 moves the upper fabric U or the lower back stitch to the left of the needle drop position S. In the case of the arrangement in contact with the lower cloth D, the following problem occurs.
That is, if the angle θ of the corner of the end of the sewing end of the upper fabric U or the lower fabric D is sufficiently large, the roller 31 will move the upper fabric U or the lower fabric during reverse stitching, as shown in FIG. 24(A). It is possible to feed without coming off the fabric D, and it is possible to stably feed with reverse stitching.
However, when the angle θ of the corner of the end of the upper fabric U or the lower fabric D becomes smaller, as shown in FIG. The sewing machine could not be fed when the sewing machine came off the line, and it would be fed in an unstable direction during reverse stitching, causing a misalignment between the normal sewing seam and the reverse sewing seam, leading to a risk of degrading the quality of the sewing. .

このため、上側の前後送り機構５０と下側の前後送り機構６０は、それぞれ、第一の位置切り替え用エアシリンダー５９２、第二の位置切り替え用エアシリンダー６９２が併設されており、図２６及び図２７に示すように、基準位置（針落ち位置Ｓの左方で上布Ｕ又は下布Ｄに接する位置）よりも前方にローラー３１を移動させることができる。 For this reason, the upper longitudinal feeding mechanism 50 and the lower longitudinal feeding mechanism 60 are provided with a first position switching air cylinder 592 and a second position switching air cylinder 692, respectively. As shown in 27, the roller 31 can be moved forward from the reference position (the position in contact with the upper fabric U or the lower fabric D on the left side of the needle drop position S).

例えば、制御装置９０のＣＰＵ９１は、予め、上布Ｕと下布Ｄの縫い終わり端部の角度θが操作パネル９５から入力されると、上側の前後送り機構５０と下側の前後送り機構６０のローラー３１の基準位置の配置から、返し縫いにおいてローラー３１が接触状態を維持することができるか否かを判定し、できない場合には、返し縫いの実行の際に、第一の位置切り替え用エアシリンダー５９２又は第二の位置切り替え用エアシリンダー６９２により、ローラー３１を前方に移動させて、返し縫いの際にローラー３１が上布Ｕ又は下布Ｄに対する接触状態を維持することができるように制御しても良い。
また、縫製時に、上布Ｕ又は下布Ｄの縫い終わりの端部を第一のカメラ７１又は第二のカメラ７２で撮像し、その外形を画像処理装置７３で抽出して、ＣＰＵ９１は、縫い終わり端部の角度θを求めると共に、上記判定を行って、ローラー３１を前方に移動させるか否かを決定してもよい。 For example, when the angle θ of the end of sewing of the upper fabric U and the lower fabric D is input in advance from the operation panel 95, the CPU 91 of the control device 90 controls the upper longitudinal feeding mechanism 50 and the lower longitudinal feeding mechanism 60. Based on the arrangement of the reference position of the roller 31, it is determined whether the roller 31 can maintain the contact state during reverse stitching, and if it is not possible, when performing reverse stitching, the first position switching air cylinder is 592 or the second position switching air cylinder 692, the roller 31 is moved forward and controlled so that the roller 31 can maintain contact with the upper fabric U or the lower fabric D during reverse stitching. Also good.
Also, during sewing, the first camera 71 or the second camera 72 images the end of the sewing end of the upper cloth U or the lower cloth D, the image processing device 73 extracts the outline, and the CPU 91 performs sewing. It may be determined whether or not to move the roller 31 forward by determining the angle θ at the end and making the above determination.

また、上布Ｕ又は下布Ｄの縫い開始の端部に対する返し縫いの場合も、上布Ｕ又は下布Ｄの縫い開始の端部の角部の角度θが十分に大きければ、図２５（Ａ）に示すように、返し縫いの際に、ローラー３１は上布Ｕ又は下布Ｄから外れず、角度θが小さければ、図２５（Ｂ）に示すように、ローラー３１は上布Ｕ又は下布Ｄから外れてしまう。
従って、上側の前後送り機構５０のローラー３１と下側の前後送り機構６０のローラー３１とを、それぞれ基準位置から後方に移動させる位置切り替え用エアシリンダーを新たに設けてもよい。
その場合も、制御装置９０のＣＰＵ９１は、操作パネル９５から入力される上布Ｕと下布Ｄの縫い開始端部の角度θの設定値から、ローラー３１の後方移動を実行するか否かを決定しても良いし、上布Ｕと下布Ｄの縫い開始端部の撮像画像によりローラー３１の後方移動を実行するか否かを決定しても良い。 Also, in the case of reverse stitching at the end of the upper fabric U or lower fabric D where the sewing starts, if the angle θ of the corner of the edge of the upper fabric U or the lower fabric D where the sewing starts is sufficiently large, then ), the roller 31 does not come off the upper fabric U or the lower fabric D during reverse stitching, and if the angle θ is small, the roller 31 does not come off the upper fabric U or the lower fabric D, as shown in FIG. 25(B). It deviates from D.
Therefore, a new position switching air cylinder may be provided to move the roller 31 of the upper longitudinal feeding mechanism 50 and the roller 31 of the lower longitudinal feeding mechanism 60 backward from the reference position.
In that case as well, the CPU 91 of the control device 90 determines whether or not to move the roller 31 backward based on the set value of the angle θ of the sewing start ends of the upper fabric U and the lower fabric D input from the operation panel 95. Alternatively, it may be determined whether or not to move the roller 31 backward based on captured images of the sewing start ends of the upper cloth U and the lower cloth D.

［発明の実施形態の技術的効果］
以上のように、ミシン１０００では、ミシン本体１００が、第一の感圧センサー７４と第一の縫い開始位置センサー７７１と第一の端部検出センサー７７３とにより、上布Ｕの縫い開始端部の前後方向の位置と上布Ｕの縫い合わせ端部の左右方向の位置及び向きを検出し、ＣＰＵ９１が、縫い開始時に、上記検出に基づいて、上側の横送り機構３０と上側の前後送り機構５０とを制御して上布Ｕの位置及び向きを調整する縫い開始位置位置決め制御を実行する。
さらに、第二の感圧センサー７５と第二の縫い開始位置センサー７７２と第二の端部検出センサー７７４とにより、下布Ｄの縫い開始端部の前後方向の位置と下布Ｄの縫い合わせ端部の左右方向の位置及び向きを検出し、ＣＰＵ９１が、縫い開始時に、上記検出に基づいて、下側の横送り機構４０と下側の前後送り機構６０とを制御して下布Ｄの位置及び向きを調整する縫い開始位置位置決め制御を実行する。
従って、上布Ｕの縫い開始端部の前後方向の位置と上布Ｕの縫い合わせ端部の左右方向の位置及び向きを適正な配置となるように調整することができ、縫い開始時の上布Ｕを適正な位置に配置することが可能となる。
また、下布Ｄの縫い開始端部の前後方向の位置と下布Ｄの縫い合わせ端部の左右方向の位置及び向きを適正な配置となるように調整することができ、縫い開始時の下布Ｄを適正な位置に配置することが可能となる。 [Technical effects of embodiments of the invention]
As described above, in the sewing machine 1000, the sewing machine main body 100 detects the sewing start end of the upper fabric U using the first pressure sensor 74, the first sewing start position sensor 771, and the first end detection sensor 773. The CPU 91 detects the front-rear position and the left-right position and orientation of the sewing end of the upper fabric U, and at the start of sewing, the CPU 91 controls the upper cross-feeding mechanism 30 and the upper front-back feed mechanism 50 based on the above detection. The sewing start position positioning control is executed to adjust the position and orientation of the upper cloth U by controlling the above.
Further, the second pressure sensor 75, the second sewing start position sensor 772, and the second end detection sensor 774 detect the position of the sewing start end of the lower cloth D in the front-rear direction and the sewing end of the lower cloth D. The CPU 91 detects the position and orientation of the lower fabric D in the left-right direction, and controls the lower cross-feeding mechanism 40 and the lower back-and-forth feed mechanism 60 based on the above detection at the time of starting sewing to adjust the position of the lower fabric D. and executes sewing start position positioning control to adjust the direction.
Therefore, it is possible to adjust the longitudinal position of the sewing start end of the upper fabric U and the horizontal position and orientation of the sewing end of the upper fabric U so that they are properly arranged. It becomes possible to arrange U at an appropriate position.
In addition, it is possible to adjust the longitudinal position of the sewing start end of the lower cloth D and the horizontal position and orientation of the sewing end of the lower cloth D so that they are properly arranged. It becomes possible to arrange D at an appropriate position.

また、ミシン本体１００の第一の感圧センサー７４と第一の縫い開始位置センサー７７１と第一の端部検出センサー７７３とからなる上側検出部は、上布Ｕの外縁部の少なくとも三点の位置検出により、当該上布Ｕの縫い開始端部の前後方向の位置と上布Ｕの縫い合わせ端部の左右方向の位置及び向きを検出する。
さらに、第二の感圧センサー７５と第二の縫い開始位置センサー７７２と第二の端部検出センサー７７４とからなる下側検出部は、下布Ｄの外縁部の少なくとも三点の位置検出により、当該下布Ｄの縫い開始端部の前後方向の位置と下布Ｄの縫い合わせ端部の左右方向の位置及び向きを検出する。
これらにより、制御装置９０への処理負荷を小さく抑えつつも、上布Ｕ及び下布Ｄの位置及び向きをより精度良く検出することができ、より正確な縫い開始位置から縫製を開始することが可能となる。 Further, the upper detection section of the sewing machine main body 100, which includes a first pressure sensor 74, a first sewing start position sensor 771, and a first end detection sensor 773, detects at least three points on the outer edge of the upper cloth U. By position detection, the position of the sewing start end of the upper cloth U in the front-rear direction and the position and orientation of the sewing end of the upper cloth U in the left-right direction are detected.
Furthermore, the lower detection section consisting of the second pressure sensor 75, the second sewing start position sensor 772, and the second end detection sensor 774 detects the positions of at least three points on the outer edge of the lower cloth D. , the position of the sewing start end of the lower cloth D in the front-rear direction and the position and orientation of the sewing end of the lower cloth D in the left-right direction are detected.
As a result, while keeping the processing load on the control device 90 small, the positions and orientations of the upper fabric U and the lower fabric D can be detected with higher accuracy, and sewing can be started from a more accurate sewing start position. It becomes possible.

また、ミシン１０００は、上布Ｕを上側検出部が検出を行う位置に供給する上布供給装置１３００と、下布Ｄを下側検出部が検出を行う位置に供給する下布供給装置１４００とを備えており、これらにより、上布Ｕや下布Ｄがミシン本体１００に供給された場合に、ミシン本体１００側では、上布Ｕや下布Ｄを適正な縫い開始位置に配置することができる。
従って、上布Ｕ及び下布Ｄの供給と配置を自動的に行うことができ、縫い品質を高く維持しながら、連続的に高効率で縫製を行うことが可能となる。 The sewing machine 1000 also includes an upper cloth supply device 1300 that supplies the upper cloth U to a position where the upper detection section detects the fabric, and a lower fabric supply device 1400 that supplies the lower fabric D to the position where the lower detection section detects the upper fabric U. With these, when the upper fabric U and the lower fabric D are supplied to the sewing machine main body 100, the sewing machine main body 100 side can place the upper fabric U and the lower fabric D at the appropriate sewing start position. can.
Therefore, the supply and arrangement of the upper cloth U and the lower cloth D can be performed automatically, and sewing can be performed continuously and with high efficiency while maintaining high sewing quality.

また、ミシン本体１００の上側の前後送り機構５０は、針落ち位置Ｓに対して左右方向の片側で上布Ｕに接して、前後方向の送りを行い、上側の前後送り機構５０を前後方向に沿った二位置の間で移動させる第一の位置切り替え用エアシリンダー５９２を備えているので、返し縫いの際に、ローラー３１が上布Ｕに接触した状態を維持することができ、質の高い返し縫いを行うことが可能となる。 Further, the upper front-rear feed mechanism 50 of the sewing machine main body 100 is in contact with the upper fabric U on one side in the left-right direction with respect to the needle drop position S, and feeds in the front-rear direction. Since it is equipped with a first position switching air cylinder 592 that moves between two positions along the line, the roller 31 can maintain a state in contact with the upper fabric U during backstitching, resulting in high quality backstitching. It becomes possible to do this.

また、ミシン本体１００の下側の前後送り機構６０は、針落ち位置Ｓに対して左右方向の片側で下布Ｄに接して、前後方向の送りを行い、下側の前後送り機構６０を前後方向に沿った二位置の間で移動させる第二の位置切り替え用エアシリンダー６９２を備えているので、返し縫いの際に、ローラー３１が下布Ｄに接触した状態を維持することができ、質の高い返し縫いを行うことが可能となる。 Further, the lower back-and-forth feed mechanism 60 of the sewing machine body 100 is in contact with the lower cloth D on one side in the left-right direction with respect to the needle drop position S, and feeds in the back-and-forth direction. Since it is equipped with a second position switching air cylinder 692 that moves between two positions along the direction, it is possible to maintain the state in which the roller 31 is in contact with the lower fabric D during reverse stitching, thereby improving quality. It becomes possible to perform high backstitching.

［その他］
第一の被縫製物と第二の被縫製物は布に限らず、他の材料からなるシート状の素材を縫製の対象としても良い。
また、上記ミシン１０００は総合送りミシンを例示しているがこれに限らず、送り歯のみで被縫製物を送る一般的な送りを備えるミシンであっても良い。 [others]
The first object to be sewn and the second object to be sewn are not limited to cloth, but may also be sheet-like materials made of other materials.
Furthermore, although the sewing machine 1000 described above is an example of a general feed sewing machine, the sewing machine is not limited to this, and may be a sewing machine having a general feed for feeding the workpiece to be sewn only by a feed dog.

また、上布供給装置１３００と下布供給装置１４００のピックアップヘッド１３２１，１３２２は、保持用針により上布Ｕ又は下布Ｄをピックアップする構造を例示したが、上布Ｕ又は下布Ｄが繊維材料ではなく、皮革材料や樹脂材料等、針刺に不向きな材料である場合等のために、エアー吸引式のピックアップヘッドを搭載しても良い。 Further, the pickup heads 1321 and 1322 of the upper cloth supply device 1300 and the lower cloth supply device 1400 have a structure in which the upper cloth U or the lower cloth D is picked up by a holding needle, but the upper cloth U or the lower cloth D is An air suction type pickup head may be installed in case the material is not suitable for needle pricking, such as leather material or resin material.

また、上側検出部に第一のカメラ７１を含む構成としても良いし、下側検出部に第二のカメラ７２を含む構成としても良い。それらの場合には、上布Ｕ又は下布Ｄの縫い合わせ端部を撮像して当該縫い合わせ端部の左右方向の位置及び向きを検出することが望ましい。これにより、必要となるセンサーの個体数を低減することが可能となる。 Further, the upper detection section may include the first camera 71, or the lower detection section may include the second camera 72. In those cases, it is desirable to image the sewn end of the upper cloth U or the lower cloth D and detect the position and orientation of the sewn end in the left-right direction. This makes it possible to reduce the number of required sensors.

また、第一の縫い開始位置センサー７７１、第二の縫い開始位置センサー７７２、第一の端部検出センサー７７３、第二の端部検出センサー７７４は、ラインセンサーを使用し、上布Ｕ又は下布Ｄの外縁部を跨ぐように検出を行い、当該外縁部の位置を検出する構成としても良い。 In addition, the first sewing start position sensor 771, the second sewing start position sensor 772, the first edge detection sensor 773, and the second edge detection sensor 774 use line sensors, and The detection may be performed so as to straddle the outer edge of the cloth D, and the position of the outer edge may be detected.

また、ミシン１０００には、縫製制御（ステップＢ５）で縫い合わせた上布Ｕと下糸Ｄを、縫製制御が終了後にミシン本体１００から搬出する搬出装置を設けても良い。この場合、図１８に示した全体的な縫製制御において、縫製制御の次に、搬出装置により縫い合わせた上布Ｕと下糸Ｄをミシン本体１００から搬出する排出制御を行うことが好ましい。 Further, the sewing machine 1000 may be provided with a carry-out device that carries out the upper cloth U and the bobbin thread D sewn together in the sewing control (step B5) from the sewing machine main body 100 after the sewing control is finished. In this case, in the overall sewing control shown in FIG. 18, after the sewing control, it is preferable to perform discharge control in which the sewn upper fabric U and bobbin thread D are discharged from the sewing machine main body 100 by a discharge device.

２０ 主送り機構
３０ 上側の横送り機構
３１ ローラー
４０ 下側の横送り機構
５０ 上側の前後送り機構
５９２ 第一の位置切り替え用エアシリンダー
６０ 下側の前後送り機構
６９２ 第二の位置切り替え用エアシリンダー
７１ 第一のカメラ
７２ 第二のカメラ
７４ 第一の感圧センサー
７５ 第二の感圧センサー
９０ 制御装置
９１ ＣＰＵ
１００ ミシン本体
７７１ 第一の縫い開始位置センサー
７７２ 第二の縫い開始位置センサー
７７３ 第一の端部検出センサー
７７４ 第二の端部検出センサー
１０００ 上下送りミシン
１１００ 上布保持機構
１２００ 下布保持機構
１３００ 上布供給装置（第一の供給部）
１３２０ ピックアップ装置
１３３０ 移送機構
１４００ 下布供給装置（第二の供給部）
Ｄ 下布（第二の被縫製物）
Ｓ 針落ち位置
Ｕ 上布（第一の被縫製物） 20 Main feed mechanism 30 Upper transverse feed mechanism 31 Roller 40 Lower transverse feed mechanism 50 Upper longitudinal feed mechanism 592 First position switching air cylinder 60 Lower longitudinal feed mechanism 692 Second position switching air cylinder 71 First camera 72 Second camera 74 First pressure-sensitive sensor 75 Second pressure-sensitive sensor 90 Control device 91 CPU
100 Sewing machine main body 771 First sewing start position sensor 772 Second sewing start position sensor 773 First end detection sensor 774 Second end detection sensor 1000 Vertical feed sewing machine 1100 Upper cloth holding mechanism 1200 Lower cloth holding mechanism 1300 Cloth supply device (first supply section)
1320 Pick-up device 1330 Transfer mechanism 1400 Lower fabric supply device (second supply section)
D Lower fabric (second sewing object)
S Needle drop position U Upper fabric (first workpiece)

Claims (3)

上側の第一の被縫製物と下側の第二の被縫製物とを前方向に送る主送り機構と、
前記第一の被縫製物を左右方向に沿って移動させる上側の横送り機構と、
前記第一の被縫製物を前後方向に沿って移動させる上側の前後送り機構と、
前記第二の被縫製物を左右方向に沿って移動させる下側の横送り機構と、
前記第二の被縫製物を前後方向に沿って移動させる下側の前後送り機構と、
前記第一の被縫製物の縫い開始端部の前後方向の位置と前記第一の被縫製物の縫い合わせ端部の左右方向の位置及び向きを検出する上側検出部と、
前記第二の被縫製物の縫い開始端部の前後方向の位置と前記第二の被縫製物の縫い合わせ端部の左右方向の位置及び向きを検出する下側検出部と、
複数の前記第一の被縫製物を保持する保持機構から一枚の前記第一の被縫製物を取り上げて、前記上側検出部が検出を行う位置に供給する第一の供給部と、
複数の前記第二の被縫製物を保持する保持機構から一枚の前記第二の被縫製物を取り上げて、前記下側検出部が検出を行う位置に供給する第二の供給部と、
を備え、
縫い開始時及び縫製中に、
前記上側検出部の検出に基づいて、前記上側の横送り機構と前記上側の前後送り機構とを制御して前記第一の被縫製物の位置及び向きを調整し、
前記下側検出部の検出に基づいて、前記下側の横送り機構と前記下側の前後送り機構とを制御して前記第二の被縫製物の位置及び向きを調整する制御装置を備え、
前記第一の供給部は、前記保持機構が保持している前記第一の被縫製物の向きを維持して前記上側検出部が検出を行う位置に供給し、
前記第二の供給部は、前記保持機構が保持している前記第二の被縫製物の向きを維持して前記下側検出部が検出を行う位置に供給し、
前記制御装置は、
縫い開始時には、
前記上側検出部の、前記第一の被縫製物の外縁部の三点の位置検出による、前記第一の被縫製物の縫い開始端部の前後方向の位置と前記第一の被縫製物の縫い合わせ端部の左右方向の位置及び向きの検出と、
前記下側検出部の、前記第二の被縫製物の外縁部の三点の位置検出による、前記第二の被縫製物の縫い開始端部の前後方向の位置と前記第二の被縫製物の縫い合わせ端部の左右方向の位置及び向きの検出とにより、
前記第一の被縫製物の位置及び向きと前記第二の被縫製物の位置及び向きを調整し、
縫製中には、
前記上側検出部の、前記第一の被縫製物の前記縫い合わせ端部の撮像による、当該縫い合わせ端部の左右方向の位置及び向きの検出と、
前記下側検出部の、前記第二の被縫製物の前記縫い合わせ端部の撮像による、当該縫い合わせ端部の左右方向の位置及び向きの検出とにより、
前記第一の被縫製物の位置及び向きと前記第二の被縫製物の位置及び向きを調整することを特徴とするミシン。 a main feeding mechanism that forwards a first workpiece on the upper side and a second workpiece on the lower side;
an upper cross-feeding mechanism that moves the first workpiece in the left-right direction;
an upper back-and-forth feeding mechanism that moves the first workpiece in the back-and-forth direction;
a lower cross-feeding mechanism that moves the second workpiece in the left-right direction;
a lower back-and-forth feeding mechanism that moves the second workpiece in the back-and-forth direction;
an upper detection unit that detects a position in the front-back direction of a sewing start end of the first workpiece and a position and orientation in the left-right direction of a sewing end of the first workpiece;
a lower detection unit that detects a position in the front-rear direction of a sewing start end of the second workpiece and a position and orientation in the left-right direction of a sewing end of the second workpiece;
a first supply unit that picks up one of the first objects to be sewn from a holding mechanism that holds the plurality of first objects to be sewn and supplies it to a position where the upper detection unit performs detection;
a second supply section that picks up one of the second objects to be sewn from a holding mechanism that holds the plurality of second objects to be sewn, and supplies the second object to a position where the lower detection section performs detection;
Equipped with
At the start of sewing and during sewing,
Based on the detection by the upper detection section, controlling the upper cross-feeding mechanism and the upper back-and-forth feed mechanism to adjust the position and orientation of the first sewing object;
a control device that controls the lower lateral feed mechanism and the lower back-and-forth feed mechanism to adjust the position and orientation of the second sewing object based on detection by the lower detection section ;
The first supply unit maintains the orientation of the first workpiece held by the holding mechanism and supplies the first workpiece to a position where the upper detection unit detects it;
The second supply unit maintains the orientation of the second workpiece held by the holding mechanism and supplies the second workpiece to a position where the lower detection unit performs detection;
The control device includes:
When starting sewing,
The position of the sewing start end of the first workpiece in the front-rear direction and the first workpiece are detected by the upper detection unit detecting the positions of three points on the outer edge of the first workpiece. Detecting the horizontal position and orientation of the seamed edges,
The position of the sewing start end of the second workpiece in the front-rear direction and the second workpiece by position detection of three points on the outer edge of the second workpiece by the lower detection unit By detecting the horizontal position and orientation of the seamed edges,
adjusting the position and orientation of the first sewing object and the second sewing object;
During sewing,
Detecting the position and orientation of the stitched end in the left-right direction by the upper detection unit capturing an image of the stitched end of the first sewing object;
Detecting the position and orientation of the stitched end in the left-right direction by the lower detection unit capturing an image of the stitched end of the second workpiece,
A sewing machine characterized in that the position and orientation of the first sewing object and the position and orientation of the second sewing object are adjusted . 前記上側の前後送り機構は、針落ち位置に対して左右方向の片側で前記第一の被縫製物に接して、前後方向の送りを行い、
前記上側の前後送り機構を前後方向に沿った少なくとも二位置の間で移動させる第一の移動機構を備えることを特徴とする請求項１に記載のミシン。 The upper back-and-forth feeding mechanism is in contact with the first workpiece on one side in the left-right direction with respect to the needle drop position, and feeds in the back-and-forth direction;
The sewing machine according to claim 1, further comprising a first moving mechanism that moves the upper back-and-forth feeding mechanism between at least two positions along the front-back direction. 前記下側の前後送り機構は、針落ち位置に対して左右方向の片側で前記第二の被縫製物に接して、前後方向の送りを行い、
前記下側の前後送り機構を前後方向に沿った少なくとも二位置の間で移動させる第二の移動機構を備えることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のミシン。 The lower back-and-forth feeding mechanism is in contact with the second workpiece on one side in the left-right direction with respect to the needle drop position, and feeds in the back-and-forth direction;
3. The sewing machine according to claim 1, further comprising a second moving mechanism that moves the lower back-and-forth feeding mechanism between at least two positions along the front-back direction.

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